JP2000320985A - チューブ拡管装置及びチューブ位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動化による生産性向上によりコストダウン
が図れると共に品質確保が図れるチューブ拡管装置及び
チューブ位置検出方法を提供する。 【解決手段】 チューブ拡管装置としての自動拡管装置
５は、架構体からなる装置本体フレーム８に対しＸ軸方
向へ昇降可能な昇降台９上にＹ軸方向へ移動可能に拡管
ヘッド１０が設けられ、この拡管ヘッド１０上にＣＣＤ
カメラ１１と接着剤塗布装置１２とエキスパンダー１３
とが横１列に搭載・配備されると共に、エキスパンダー
１３に隣接して潤滑油塗布装置１４が配備される。そし
て、前記ＣＣＤカメラ１１と接着剤塗布装置１２とエキ
スパンダー１３とは、前記拡管ヘッド１０上をＺ軸方向
へ移動可能に設けられると共に、前記潤滑油塗布装置１
４は固設されて、その塗布部１４ａから所定タイミング
で前記エキスパンダー１３の先端加圧部に潤滑油を自動
塗布し得るようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、広域空調用大型冷
凍機等の熱交換器に用いて好適なチューブ拡管装置及び
チューブ位置検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種熱交換器として、シェルアンドチ
ューブ式のものが良く知られている。これは、シェル内
を仕切る一対の管板間に多数本の伝熱管（チューブ）が
密着接合されてなり、この密着接合の際に、液圧エキス
パンダー等の種々の拡管装置を用いてチューブ拡管作業
が行われる。

【０００３】このチューブ拡管作業は、気密の確保の上
で非常に重要な作業であり、拡管不良が発生すると、性
能不良や機器損傷などを招来するので、従来の大型冷凍
機等の熱交換器にあっては、接着剤塗布や潤滑油塗布な
どの前作業と拡管装置による本作業とからなる一連の拡
管作業は、全て人手作業で行っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そのため、熟練作業を
要すると共に熟練作業者の確保が困難であり、生産性が
悪く、コストアップを招来するという不具合があった。

【０００５】尚、小型冷凍機等にあっては、汎用の拡管
ロボットを用いて拡管作業を行っているが、この拡管ロ
ボットには、下記の問題点があり、大型冷凍機等の製造
ラインには到底導入できない。 ベーシックの拡管プログラムで拡管位置を入力してい
るため、設計変更でチューブ配列変更時には、プログラ
ムも変更する必要があり、段取りに多大な時間がかか
る。 定置式のため、このまま大型冷凍機等の製造ラインに
導入すると、製品の移動の邪魔になる。 汎用ロボットを活用しているため、運転時の力が強い
ので、トラブル（暴走）時には冷凍機を壊しかねない。

【０００６】本発明は、上述した実情に鑑みてなされた
もので、自動化による生産性向上によりコストダウンが
図れると共に品質確保が図れるチューブ拡管装置及びチ
ューブ位置検出方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明のチューブ拡管装置は、フレームに上下・左右方向
へ移動可能に支持された拡管ヘッド上に、拡管対象のチ
ューブ端部を撮像するカメラと前記チューブの拡管部に
接着剤を塗布する接着剤塗布装置と前記チューブの拡管
部を拡管するエキスパンダーとを前後方向へ移動可能に
搭載すると共に、前記カメラを駆動制御して得られた画
像に基づいてチューブ位置を検出すると共に該検出結果
に基づいて前記拡管ヘッドと接着剤塗布装置とエキスパ
ンダーとを駆動制御して拡管作業を行う制御装置を備え
たことを特徴とする。

【０００８】また、前記前記拡管ヘッド上に、所定タイ
ミングで前記エキスパンダーの先端加圧部に潤滑油を自
動塗布する潤滑油塗布装置を搭載することを特徴とす
る。

【０００９】また、前記ＣＣＤカメラと接着剤塗布装置
とエキスパンダーは拡管ヘッド上に横１列に搭載・配備
されることを特徴とする。

【００１０】また、前記フレームの下部にレベル調整用
の油圧ジャッキが装着されることを特徴とする。

【００１１】また、前記フレームは可搬式であることを
特徴とする。

【００１２】また、本発明のチューブ位置検出方法は、
照明器で正面から照射されたチューブの端部をカメラで
円画像として取り込み、この取り込まれた円画像に基づ
いてその中心座標を検出することを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るチューブ拡管
装置及びチューブ位置検出方法を実施例により図面を用
いて詳細に説明する。

【００１４】［実施例］ ［構成］図１は本発明の一実施例を示すチューブ拡管装
置の全体斜視図、図２は拡管ヘッドの拡大斜視図、図３
は同じくチューブ拡管装置の全体背面図、図４は全体側
面図、図５はＸ軸駆動系を示す装置本体フレーム部の背
面図、図６は同じく側面図、図７はＹ軸駆動系を示す昇
降台部の平面図、図８はＺ軸駆動系を示す拡管ヘッド部
の要部側面図、図９は同じく背面図、図１０は同じくＺ
軸駆動系を示すフレームの異なった部位の要部側面図、
図１１は油圧ジャッキの詳細図、図１２は拡管作業のフ
ローチャートである。

【００１５】図１乃至図４において、１は大型吸収冷凍
機（熱交換器）本体で、２は管板であり、この管板２に
は、水室３Ａ，３Ｂ内に位置して多数本のチューブ（伝
熱管）４が挿通されている。

【００１６】そして、前記管板２面に対向して、前記多
数本のチューブ４を管板２のチューブ保持孔（図示せ
ず）に密着接合するための自動拡管装置（チューブ拡管
装置）５が配置される。また、この自動拡管装置５に
は、後述するモータを含む各種機器を制御盤６を介して
制御するパソコン等を搭載したキャスター付きの制御装
置ユニット７が併設される。

【００１７】前記自動拡管装置５は、架構体からなる装
置本体フレーム８に対しＸ軸（上下）方向へ昇降可能な
昇降台９上にＹ軸（左右）方向へ移動可能に拡管ヘッド
１０が設けられ、この拡管ヘッド１０上にＣＣＤカメラ
１１と接着剤塗布装置１２と液圧式等の通常のエキスパ
ンダー（拡管装置）１３とが横１列に搭載・配備される
と共に、エキスパンダー（拡管装置）１３に隣接して潤
滑油塗布装置１４が配備される。

【００１８】そして、前記ＣＣＤカメラ１１と接着剤塗
布装置１２とエキスパンダー１３とは、前記拡管ヘッド
１０上をＺ軸（前後）方向へ移動可能に設けられると共
に、前記潤滑油塗布装置１４は固設されて、その塗布部
１４ａから所定タイミングで（例えばチューブ４を３本
拡管する毎に）前記エキスパンダー１３の先端加圧部１
３ａに潤滑油を自動塗布（供給）し得るようになってい
る。

【００１９】前記ＣＣＤカメラ１１は、その先端のレン
ズ１１ａ周りに取り付けた円形状の小型蛍光灯（照明
器）１５により正面から照射されたチューブ４の端部を
円画像として取り込むもので、この取り込まれた円画像
に基づいて前記制御装置ユニット７のパソコンが画像処
理してチューブ位置（中心座標）を自動的に検出し得る
ようになっている。また、ＣＣＤカメラ１１には図示し
ない距離センサーが搭載され、この距離センサーで測定
された管板２面との距離が前記接着剤塗布装置１２及び
エキスパンダー１３の移動距離（進出距離）の決定に用
いられるようになっている。

【００２０】前記接着剤塗布装置１２は、前記エキスパ
ンダー１３による拡管作業に先立って、管板２のチュー
ブ保持孔とチューブ４の外周面との間に、嫌気性の接着
剤（ロックタイト）をその先端塗布部１２ａから自動塗
布（供給）するもので、通常、チューブ４の上部約５ｍ
ｍに位置した管板２面に塗布するようになっている。

【００２１】前記装置本体フレーム８は、その下部四隅
に油圧ジャッキ１６が装着され、大型吸収冷凍機本体１
側あるいは自動拡管装置５側の倒れが生じている場合の
レベル調整が可能になっている。また、レベル調整時の
安定性を考慮し、図１１にも示すように、四隅に配置さ
れた油圧ジャッキ１６は、固定ベース１６ａ上に球面軸
受１６ｂを介して支持されてなると共に、奥・手前・右
・左のそれぞれ２箇所ずつジャッキ調整が容易にできる
ようになっている。また、この装置本体フレーム８（即
ち、自動拡管装置５）は、クレーン等により運搬可能に
なっている。尚、図３及び図４中１７はワーク（大型吸
収冷凍機本体１）固定用のリフティングマグネットであ
る。

【００２２】前記昇降台９は、図５及び図６にも示すよ
うに、装置本体フレーム８の左，右両側面部に縦設され
たボールねじ２０ａ，２０ｂにより、装置本体フレーム
８の背面部に縦設された左右一対のリニヤガイド２１
ａ，２１ｂを介して昇降・案内されると共に、昇降台９
の左，右両部にはワイヤーロープ２２ａ，２２ｂを介し
て装置本体フレーム８の背面部に上下方向へ摺動自在に
案内・支持されたカウンタウェイト２３ａ，２３ｂが連
結される。

【００２３】前記ボールねじ２０ａ，２０ｂのねじ軸２
４ａ，２４ｂは、ギヤボックス２５ａ，２５ｂ等を介し
て装置本体フレーム８の上面部に横架された左右一対の
駆動軸２６ａ，２６ｂに連繋され、これら駆動軸２６
ａ，２６ｂがギヤボックス２７等を介して単一のＸ軸駆
動サーボモータ２８の出力軸に連繋される。尚、図５中
２９は拡管ヘッド１０のケーブルベアである。

【００２４】従って、前記制御装置ユニット７（パソコ
ン等）からの出力信号で、前記Ｘ軸駆動サーボモータ２
８が正・逆回転することで、前記昇降台９が拡管ヘッド
１０と共にＸ軸方向へ昇降されることになる。

【００２５】前記拡管ヘッド１０は、図７にも示すよう
に、前記昇降台９の前面部に横設されたボールねじ３０
により、昇降台９上に横設された前後一対のリニヤガイ
ド３１ａ，３１ｂを介して左右方向へ移動・案内され
る。

【００２６】前記ボールねじ３０のねじ軸３２の一端
は、カップリング３３を介してＹ軸駆動サーボモータ３
４の出力軸に連繋される。

【００２７】従って、前記制御装置ユニット７（パソコ
ン等）からの出力信号で、前記Ｙ軸駆動サーボモータ３
４が正・逆回転することで、前記拡管ヘッド１０がＹ軸
方向へ往復移動されることになる。

【００２８】そして、前記エキスパンダー１３は、図８
及び図９にも示すように、中間支持台４０に支持され、
この中間支持台４０が前記拡管ヘッド１０上に横設され
た蛇腹付きのボールねじ４１により、拡管ヘッド１０上
に横設された左右一対のリニヤガイド４２ａ，４２ｂを
介して移動・案内される。

【００２９】前記ボールねじ４１のねじ軸４３の一端
は、カップリング４４を介してＺ軸駆動サーボモータ４
５の出力軸に連繋される。

【００３０】従って、前記制御装置ユニット７（パソコ
ン等）からの出力信号で、前記Ｚ軸駆動サーボモータ４
５が正・逆回転することで、前記中間支持台４０がエキ
スパンダー１３と共にＺ軸方向へ往復移動されることに
なる。

【００３１】また、前記エキスパンダー１３は、前記中
間支持台４０に対し前後一対のリニヤガイド４６ａ，４
６ｂを介して左右方向（Ｙ軸方向）へ移動自在に支持さ
れ、その左，右両部に配したばね４７ａ，４７ｂの付勢
力でセンタリングされている。即ち、エキスパンダー１
３（先端加圧部１３ａ）のチューブ４に対するＹ軸方向
の芯ずれを吸収し得るようになっているのである。

【００３２】前記接着剤塗布装置１２とＣＣＤカメラ１
１は、図１０に示すように、前記拡管ヘッド１０上に横
設された蛇腹付きのボールねじ５０，５１により、拡管
ヘッド１０上に横設された単一のリニヤガイド５２，５
３を介して移動・案内される。

【００３３】前記各ボールねじ５０，５１のねじ軸５
４，５５の一端は、カップリング５６，５７を介してＺ
軸駆動サーボモータ５８，５９の出力軸に連繋される。
尚、図８〜図１０中６０はエキスパンダー１３（中間支
持台４０）のケーブルベア、６１は接着剤塗布装置１２
のケーブルベア、６２はＣＣＤカメラ１１のケーブルベ
アである。また、接着剤塗布装置１２とＣＣＤカメラ１
１の駆動系の構成は同一構成なので、図１０では、両部
材を一緒に説明してある。

【００３４】従って、前記制御装置ユニット７（パソコ
ン等）からの出力信号で、前記Ｚ軸駆動サーボモータ５
８，５９が正・逆回転することで、前記接着剤塗布装置
１２とＣＣＤカメラ１１がＺ軸方向へ往復移動されるこ
とになる。

【００３５】［作用・効果］このように構成された自動
拡管装置５の作用を、図１２に示した拡管作業のフロー
チャートに基づいて説明する。

【００３６】予め、自動拡管装置５をクレーン等で搬送
し、組立下の大型吸収冷凍機本体１の管板２面に対峙さ
せた後、油圧ジャッキ１６により装置本体フレーム８の
レベル調整が行われる。この際、制御装置ユニット７が
併設される。

【００３７】そして、ステップＰ１で、自動拡管装置５
の拡管ヘッド１０を原点待機させた後、ステップＰ２
で、管種の選択（チューブ口径の選定）が行われる。

【００３８】次に、ステップＰ３で、拡管領域の教示
（パソコンにて指示）を行う。即ち、拡管ヘッド１０の
ＣＣＤカメラ１１を手動で始点位置に移動させ、この始
点位置（カメラ軸で指し示している現在のＸＹ位置）を
記憶させた後、前記ＣＣＤカメラ１１を手動で終点位置
に移動させ、この終点位置（カメラ軸で指し示している
現在のＸＹ位置）を記憶させて矩形の拡管領域を確定す
るのである。

【００３９】次に、ステップＰ４で、ＣＣＤカメラ１１
の焦点合わせを手動で行う。即ち、チューブ４が画像中
心位置に捕らえられる必要があるので、現在のカメラ軸
位置（進出位置）を現在選択している領域の適正撮像距
離として記憶するのである。

【００４０】次に、ステップＰ５で、他に拡管領域が有
るか否かを判断し、有ればステップＰ３に戻り、無けれ
ばステップＰ６で拡管予定本数の設定（パソコン入力）
を行う。

【００４１】次に、ステップＰ７で、ステップＰ８にお
ける前記ＣＣＤカメラ１１による拡管領域の自動走査開
始に先立って、当該自動走査が完了した後、(1)指示本
数通りかどうか問い合わせて指示本数通りでなければ作
業を中断する。(2)指示本数通りでなくても拡管作業を
開始する。のどちらかを設定する。本実施例では、「指
示本数通りでなくても拡管作業を開始する」を設定した
場合を説明する。

【００４２】次に、ステップＰ８の自動走査開始からス
テップＰ９の自動走査終了へと作業が進行する。

【００４３】次に、ステップＰ１０で、前記走査で得ら
れた座標に基づき、詳細座標（チューブ位置）の最終確
認をＣＣＤカメラ１１で横１列実施する。

【００４４】この後、ステップＰ１１で、接着剤塗布装
置１２を作動させて上記座標のチューブ４に接着剤を塗
布する。この際も横１列実施する。

【００４５】次ぎ、ステップＰ１２で、エキスパンダー
１３を作動させて上記座標のチューブ４の拡管を実施す
る。この際も横１列実施する。尚、潤滑油塗布装置１４
による潤滑油の塗布は、この拡管時に前述したように３
本に１回実施される。

【００４６】上記一連の拡管作業（座標の最終確認，接
着剤塗布，潤滑油塗布を含む拡管）を複数列に亙って繰
り返し行われ、ステップＰ１３で作業が終了される。

【００４７】このようにして本実施例では、拡管領域の
走査（実際のチューブ位置検出）を含めて一連の拡管作
業が自動的に行われるので、人の技能によらない精度の
高い拡管作業が行え、生産性向上によりコストダウンが
図れると共に品質確保が図れる。

【００４８】また、拡管データ（一連の拡管作業の進捗
状況など）をパソコンに色分けなどして取り込むことが
できるので、拡管エラーや拡管忘れをディスプレイ上で
容易に判断することもできる。

【００４９】また、拡管ヘッド１０にＣＣＤカメラ１１
と接着剤塗布装置１２とエキスパンダー１３とが横１列
に配備されているので、作業手順に沿って拡管ヘッド１
０をＹ軸方向へ往復移動させるだけで済むなど、拡管ヘ
ッド１０を簡単な制御で迅速に動作させられる。

【００５０】また、ＣＣＤカメラ１１は、その先端のレ
ンズ１１ａ周りに小型蛍光灯１５を取り付けたので、チ
ューブ４の端部を正面から確実に照射することができ、
高精度な円画像が得られ、チューブ位置（中心座標）検
出精度が向上される。因みに、拡管する側の反対側から
照明を当てた場合、チューブ４の中を光が通ってくる間
に拡散してしまい、円がぼやけて中心座標を求めること
かできないことを実験等で確認済みである。

【００５１】また、装置本体フレーム８は、フォークリ
フト等により運搬可能になっているので、大型吸収冷凍
機本体１の移動ロスを排除し、段取りの簡素化が図れ
る。

【００５２】尚、本発明は上記各実施例に限定されず、
本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能である
ことはいうまでもない。例えば、拡管ヘッド１０からチ
ューブ位置検出を特に必要としない潤滑油塗布装置１４
を取り除き、別途手段で潤滑油を塗布したり、または潤
滑油を塗布しなくても良いエキスパンダー１３を用いる
ようにしても良い。

【００５３】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明の請
求項１に係るチューブ拡管装置は、フレームに上下・左
右方向へ移動可能に支持された拡管ヘッド上に、拡管対
象のチューブ端部を撮像するカメラと前記チューブの拡
管部に接着剤を塗布する接着剤塗布装置と前記チューブ
の拡管部を拡管するエキスパンダーとを前後方向へ移動
可能に搭載すると共に、前記カメラを駆動制御して得ら
れた画像に基づいてチューブ位置を検出すると共に該検
出結果に基づいて前記拡管ヘッドと接着剤塗布装置とエ
キスパンダーとを駆動制御して拡管作業を行う制御装置
を備えたことを特徴とするので、拡管領域の走査（実際
のチューブ位置検出）を含めて一連の拡管作業が自動的
に行われるので、人の技能によらない精度の高い拡管作
業が行え、生産性向上によりコストダウンが図れると共
に品質確保が図れる。

【００５４】本発明の請求項２に係るチューブ拡管装置
は、前記前記拡管ヘッド上に、所定タイミングで前記エ
キスパンダーの先端加圧部に潤滑油を自動塗布する潤滑
油塗布装置を搭載することを特徴とするので、前記一連
の拡管作業に連動してエキスパンダーの先端加圧部に潤
滑油を自動塗布することができ、先端加圧部の耐久性向
上が図れる。

【００５５】本発明の請求項３に係るチューブ拡管装置
は、前記ＣＣＤカメラと接着剤塗布装置とエキスパンダ
ーは拡管ヘッド上に横１列に搭載・配備されることを特
徴とするので、作業手順に沿って拡管ヘッドを左右方向
へ往復移動させるだけで済むなど、拡管ヘッドを簡単な
制御で迅速に動作させられる。

【００５６】本発明の請求項４に係るチューブ拡管装置
は、前記フレームの下部にレベル調整用の油圧ジャッキ
が装着されることを特徴とするので、フレームのレベル
調整が簡単に行える。

【００５７】本発明の請求項５に係るチューブ拡管装置
は、前記フレームは可搬式であることを特徴とするの
で、大型吸収冷凍機等ワークの移動ロスを排除し、段取
りの簡素化が図れる。

【００５８】本発明の請求項６に係るチューブ位置検出
方法は、照明器で正面から照射されたチューブの端部を
カメラで円画像として取り込み、この取り込まれた円画
像に基づいてその中心座標を検出することを特徴とする
ので、高精度な円画像が得られ、チューブ位置の検出精
度が向上される。そして、このチューブ位置検出方法
は、冷凍機等のチューブ拡管装置に限らず、復水器やヒ
ータ等においてチューブを管板に溶接する場合のチュー
ブ位置検出にも応用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すチューブ拡管装置の全
体斜視図である。

【図２】拡管ヘッドの拡大斜視図である。

【図３】同じくチューブ拡管装置の全体背面図である。

【図４】全体側面図である。

【図５】Ｘ軸駆動系を示す装置本体フレーム部の背面図
である。

【図６】同じく側面図である。

【図７】Ｙ軸駆動系を示す昇降台部の平面図である。

【図８】Ｚ軸駆動系を示す拡管ヘッド部の要部側面図で
ある。

【図９】同じく背面図である。

【図１０】同じくＺ軸駆動系を示すフレームの異なった
部位の要部側面図である。

【図１１】油圧ジャッキの詳細図である。

【図１２】拡管作業のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 大型吸収冷凍機（熱交換器）本体 ２ 管板 ３Ａ，３Ｂ 水室 ４ チューブ ５ 自動拡管装置 ６ 制御盤 ７ 制御装置ユニット ８ 装置本体フレーム ９ 昇降台 １０ 拡管ヘッド １１ ＣＣＤカメラ １１ａ レンズ １２ 接着剤塗布装置 １２ａ 先端塗布部 １３ エキスパンダー １３ａ 先端加圧部 １４ 潤滑油塗布装置 １４ａ 塗布部 １５ 小型蛍光灯 １６ 油圧ジャッキ １６ａ 固定ベース １６ｂ 球面軸受 １７ リフティングマグネット ２０ａ，２０ｂ ボールねじ ２１ａ，２１ｂ リニヤガイド ２２ａ，２２ｂ ワイヤーロープ ２３ａ，２３ｂ カウンタウェイト ２４ａ，２４ｂ ねじ軸 ２５ａ，２５ｂ ギヤボックス ２６ａ，２６ｂ 駆動軸 ２７ ギヤボックス ２８ Ｘ軸駆動サーボモータ ２９ ケーブルベア ３０ ボールねじ ３１ａ，３１ｂ リニヤガイド ３２ ねじ軸 ３３ カップリング ３４ Ｙ軸駆動サーボモータ ４０ 中間支持台 ４１ ボールねじ ４２ａ，４２ｂ リニヤガイド ４３ ねじ軸 ４４ カップリング ４５ Ｚ軸駆動サーボモータ ４６ａ，４６ｂ リニヤガイド ４７ａ，４７ｂ ばね ５０，５１ 蛇腹付きのボールねじ ５２，５３ リニヤガイド ５４，５５ ねじ軸 ５６，５７ カップリング ５８，５９ Ｚ軸駆動サーボモータ ６０，６１，６２ ケーブルベア

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレームに上下・左右方向へ移動可能に
   支持された拡管ヘッド上に、拡管対象のチューブ端部を
   撮像するカメラと前記チューブの拡管部に接着剤を塗布
   する接着剤塗布装置と前記チューブの拡管部を拡管する
   エキスパンダーとを前後方向へ移動可能に搭載すると共
   に、前記カメラを駆動制御して得られた画像に基づいて
   チューブ位置を検出すると共に該検出結果に基づいて前
   記拡管ヘッドと接着剤塗布装置とエキスパンダーとを駆
   動制御して拡管作業を行う制御装置を備えたことを特徴
   とするチューブ拡管装置。
2. 【請求項２】 前記拡管ヘッド上に、所定タイミングで
   前記エキスパンダーの先端加圧部に潤滑油を自動塗布す
   る潤滑油塗布装置を搭載することを特徴とする請求項１
   記載のチューブ拡管装置。
3. 【請求項３】 前記ＣＣＤカメラと接着剤塗布装置とエ
   キスパンダーは拡管ヘッド上に横１列に搭載・配備され
   ることを特徴とする請求項１又は２記載のチューブ拡管
   装置。
4. 【請求項４】 前記フレームの下部にレベル調整用の油
   圧ジャッキが装着されることを特徴とする請求項１，２
   又は３記載のチューブ拡管装置。
5. 【請求項５】 前記フレームは可搬式であることを特徴
   とする請求項１，２，３又は４記載のチューブ拡管装
   置。
6. 【請求項６】 照明器で正面から照射されたチューブの
   端部をカメラで円画像として取り込み、この取り込まれ
   た円画像に基づいてその中心座標を検出することを特徴
   とするチューブ位置検出方法。