JP2000318878A - シート保持・移送装置 - Google Patents
シート保持・移送装置Info
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- JP2000318878A JP2000318878A JP12856999A JP12856999A JP2000318878A JP 2000318878 A JP2000318878 A JP 2000318878A JP 12856999 A JP12856999 A JP 12856999A JP 12856999 A JP12856999 A JP 12856999A JP 2000318878 A JP2000318878 A JP 2000318878A
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- sheet
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 マークを用いたシートの位置合わせでは、シ
ートに伸びや縮みが生じていると、シート間の絵柄のず
れなどが生じる。 【解決手段】 第１のシートＳ１が設置されている状態
において、第１のマークＭ１，Ｍ１の中心位置を検出す
る。そして、本来マーク中心が位置すべきマーク基準位
置Ｏｍ１，Ｏｍ１と前記中心位置とのずれ量ｘ１，ｘ２
およびｙ１，ｙ２を検出する。この検出値に基づいてマ
ークＭ１とマークＭ１を結ぶ線の中心点の位置ずれ量を
求め、吸着盤５の中心を前記中心点に移行させさらに回
転方向のずれθを修正して、吸着盤５で第１のシートＳ
１を吸着する。その後に吸着盤の中心を原点位置Ｏｚ１
に復帰させると、第１のシートＳ１は正常な姿勢で吸着
盤に保持される。
ートに伸びや縮みが生じていると、シート間の絵柄のず
れなどが生じる。 【解決手段】 第１のシートＳ１が設置されている状態
において、第１のマークＭ１，Ｍ１の中心位置を検出す
る。そして、本来マーク中心が位置すべきマーク基準位
置Ｏｍ１，Ｏｍ１と前記中心位置とのずれ量ｘ１，ｘ２
およびｙ１，ｙ２を検出する。この検出値に基づいてマ
ークＭ１とマークＭ１を結ぶ線の中心点の位置ずれ量を
求め、吸着盤５の中心を前記中心点に移行させさらに回
転方向のずれθを修正して、吸着盤５で第１のシートＳ
１を吸着する。その後に吸着盤の中心を原点位置Ｏｚ１
に復帰させると、第１のシートＳ１は正常な姿勢で吸着
盤に保持される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば複数のシー
トを重ねて圧着する場合に、マークが形成されたシート
を正確な姿勢で保持でき、さらにはマークが形成された
シートどうしを正確に位置合わせして重ねることができ
るようにしたシート保持・移送装置に関する。
トを重ねて圧着する場合に、マークが形成されたシート
を正確な姿勢で保持でき、さらにはマークが形成された
シートどうしを正確に位置合わせして重ねることができ
るようにしたシート保持・移送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＰＥＴなどの樹脂シートどうしを重ねる
手法として、一方のシートに十字形状のマークを印刷
し、他方のシートに中心が抜けている十字形状のマーク
を印刷し、両マークが重なるように両シートを位置合わ
せする方法がある。
手法として、一方のシートに十字形状のマークを印刷
し、他方のシートに中心が抜けている十字形状のマーク
を印刷し、両マークが重なるように両シートを位置合わ
せする方法がある。
【０００３】前記マークどうしが重なった状態で両シー
トをヒートシールなどで圧着させることにより、両シー
トの絵柄などを合わせることが可能である。
トをヒートシールなどで圧着させることにより、両シー
トの絵柄などを合わせることが可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この種の位置合わせで
は、複数箇所に印刷されたマークのそれぞれにおいて中
心どうしを一致させて位置合わせを行うのが一般的であ
る。しかし、樹脂シートなどはマークを印刷した後に温
度条件や湿度条件に応じて若干伸びたり縮んだりするこ
とがある。
は、複数箇所に印刷されたマークのそれぞれにおいて中
心どうしを一致させて位置合わせを行うのが一般的であ
る。しかし、樹脂シートなどはマークを印刷した後に温
度条件や湿度条件に応じて若干伸びたり縮んだりするこ
とがある。
【０００５】この伸びや縮みにより、互いに重ねられる
両シートのマーク間の距離に差が生じると、一箇所のマ
ークどうしの中心部を一致させたとしても、他の箇所の
マークどうしがずれることになる。よってシート間の伸
びや縮みによる寸法差が、位置合わせしたマークを始点
としてこの位置から遠ざかるにしたがって徐々に大きく
なる。その結果、シート間の最大位置ずれ量が、前記伸
びや縮みにより寸法差と同等の寸法まで拡大されてしま
う。
両シートのマーク間の距離に差が生じると、一箇所のマ
ークどうしの中心部を一致させたとしても、他の箇所の
マークどうしがずれることになる。よってシート間の伸
びや縮みによる寸法差が、位置合わせしたマークを始点
としてこの位置から遠ざかるにしたがって徐々に大きく
なる。その結果、シート間の最大位置ずれ量が、前記伸
びや縮みにより寸法差と同等の寸法まで拡大されてしま
う。
【０００６】また従来の装置では、シート間のマークど
うしの位置合わせを行うために、いずれかのシートを直
角座標平面に沿って移動させることは行われていたが、
いずれかのシートが平面内で傾いているときに、この傾
きを補正する手段を具備していなかった。よって複数の
マークのそれぞれを一致させることが困難であった。
うしの位置合わせを行うために、いずれかのシートを直
角座標平面に沿って移動させることは行われていたが、
いずれかのシートが平面内で傾いているときに、この傾
きを補正する手段を具備していなかった。よって複数の
マークのそれぞれを一致させることが困難であった。
【０００７】本発明は上記従来の課題を解決するもので
あり、シート間に伸びや縮みなどに起因する寸法差が生
じているような場合であっても、絵柄などの最大ずれ量
を前記寸法差のほぼ１／２に抑制できるシート保持・移
送装置を提供することを目的としている。また本発明
は、シート間の傾き補正も可能としたシート保持・移送
装置を提供することを目的としている。
あり、シート間に伸びや縮みなどに起因する寸法差が生
じているような場合であっても、絵柄などの最大ずれ量
を前記寸法差のほぼ１／２に抑制できるシート保持・移
送装置を提供することを目的としている。また本発明
は、シート間の傾き補正も可能としたシート保持・移送
装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のシート保持・移
送装置は、シートを吸着保持する保持手段と、シート上
に間隔を開けて形成されたマークの位置を検出する検出
手段と、シートとその上に対向する前記保持手段との相
対位置を変化させる補正手段と、前記検出手段で前記シ
ート上のマークを検出して前記マーク間の中心位置を求
め、前記マーク間の中心位置と前記保持手段の原点位置
との座標上のずれ量を算出し、前記補正手段で前記ずれ
量分だけ保持手段の中心とシートとの相対位置を補正し
てから前記保持手段によりマーク間の中心でシートを保
持させる制御手段と、前記補正の後に、マーク間の中心
位置が原点軌跡上を移動するように前記保持手段を移動
させてシートを移送させる移送手段と、を有することを
特徴とするものである。
送装置は、シートを吸着保持する保持手段と、シート上
に間隔を開けて形成されたマークの位置を検出する検出
手段と、シートとその上に対向する前記保持手段との相
対位置を変化させる補正手段と、前記検出手段で前記シ
ート上のマークを検出して前記マーク間の中心位置を求
め、前記マーク間の中心位置と前記保持手段の原点位置
との座標上のずれ量を算出し、前記補正手段で前記ずれ
量分だけ保持手段の中心とシートとの相対位置を補正し
てから前記保持手段によりマーク間の中心でシートを保
持させる制御手段と、前記補正の後に、マーク間の中心
位置が原点軌跡上を移動するように前記保持手段を移動
させてシートを移送させる移送手段と、を有することを
特徴とするものである。
【０００９】または、シートを吸着保持する保持手段
と、シート上に間隔を開けて形成されたマークの位置を
検出する検出手段と、シートとその上に対向する前記保
持手段との相対位置を変化させる補正手段と、前記検出
手段で前記シート上のマークを検出して前記マーク間の
中心位置を求め、前記マーク間の中心位置と前記保持手
段の原点位置との座標上のずれ量を算出し、原点位置に
ある保持手段で前記シートを保持させてからマーク間の
中心位置が前記原点位置に位置するように、前記補正手
段で前記ずれ量分だけ保持手段の中心とシートとの相対
位置を補正する制御手段と、前記補正の後に、マーク間
の中心位置が原点軌跡上を移動するように前記保持手段
を移動させてシートを移送させる移送手段と、を有する
ことを特徴とするものである。
と、シート上に間隔を開けて形成されたマークの位置を
検出する検出手段と、シートとその上に対向する前記保
持手段との相対位置を変化させる補正手段と、前記検出
手段で前記シート上のマークを検出して前記マーク間の
中心位置を求め、前記マーク間の中心位置と前記保持手
段の原点位置との座標上のずれ量を算出し、原点位置に
ある保持手段で前記シートを保持させてからマーク間の
中心位置が前記原点位置に位置するように、前記補正手
段で前記ずれ量分だけ保持手段の中心とシートとの相対
位置を補正する制御手段と、前記補正の後に、マーク間
の中心位置が原点軌跡上を移動するように前記保持手段
を移動させてシートを移送させる移送手段と、を有する
ことを特徴とするものである。
【００１０】前記補正手段では、シート上に保持手段が
対向した状態で、保持手段の中心を原点位置からずれ量
だけ移動させて補正した後に保持手段でシートを保持
し、その後に保持手段を原点位置に復帰させてから前記
移送手段により移送する。あるいは原点位置にある保持
手段でシートを保持してから、保持手段を原点位置から
前記ずれ量分だけ補正し、保持手段を補正後の位置に保
持させて移送手段により移送させる。
対向した状態で、保持手段の中心を原点位置からずれ量
だけ移動させて補正した後に保持手段でシートを保持
し、その後に保持手段を原点位置に復帰させてから前記
移送手段により移送する。あるいは原点位置にある保持
手段でシートを保持してから、保持手段を原点位置から
前記ずれ量分だけ補正し、保持手段を補正後の位置に保
持させて移送手段により移送させる。
【００１１】また、前記移送手段で移送したシートは、
後に述べる第２のシートに重ねてもよいし、あるいはシ
ート以外のプレートや基板などに移送したシートを位置
合わせして重ねてもよい。
後に述べる第２のシートに重ねてもよいし、あるいはシ
ート以外のプレートや基板などに移送したシートを位置
合わせして重ねてもよい。
【００１２】例えば、前記補正は、保持手段とシートと
の相対位置を直角座標平面上で移動させることにより行
われる。
の相対位置を直角座標平面上で移動させることにより行
われる。
【００１３】また前記補正は、さらに保持手段の中心を
前記直角座標平面に垂直な軸を中心として回動させてシ
ートの正常姿勢からの傾きを修正する動作を伴なうこと
が好ましい。
前記直角座標平面に垂直な軸を中心として回動させてシ
ートの正常姿勢からの傾きを修正する動作を伴なうこと
が好ましい。
【００１４】例えば、第２のシートの設置部が設けら
れ、前記移送手段により移送された前記シートが、前記
第２のシートの上に重ねられる。
れ、前記移送手段により移送された前記シートが、前記
第２のシートの上に重ねられる。
【００１５】この場合に、前記第２のシートの設置部の
上に、第２のシート上に間隔を開けて形成された第２の
マークを検出する第２の検出手段が設けられ、第２のシ
ート上に移送された前記シートを重ねる前に、前記第２
の検出手段により検出された第２のマーク間の中心位置
と本来この中心位置が位置すべき基準位置とのずれ量を
算出し、前記補正手段により保持手段を前記ずれ量分だ
け移動させる補正を行うよう制御される。
上に、第２のシート上に間隔を開けて形成された第２の
マークを検出する第２の検出手段が設けられ、第２のシ
ート上に移送された前記シートを重ねる前に、前記第２
の検出手段により検出された第２のマーク間の中心位置
と本来この中心位置が位置すべき基準位置とのずれ量を
算出し、前記補正手段により保持手段を前記ずれ量分だ
け移動させる補正を行うよう制御される。
【００１６】本発明では、シートに設けられたマーク間
の中心位置を、原点位置に合わせるようにして位置ずれ
補正を行っている。したがって、シートとこれが重ねら
れる基板など、あるいはシートどうしにおいて伸びや縮
みに起因する寸法差があったとしても、この寸法差はマ
ーク間の中心に対して左右に割り振られる。よってシー
トと基板やシートどうしの位置ずれの最大量を、前記寸
法差の例えば１／２程度に抑えることが可能である。
の中心位置を、原点位置に合わせるようにして位置ずれ
補正を行っている。したがって、シートとこれが重ねら
れる基板など、あるいはシートどうしにおいて伸びや縮
みに起因する寸法差があったとしても、この寸法差はマ
ーク間の中心に対して左右に割り振られる。よってシー
トと基板やシートどうしの位置ずれの最大量を、前記寸
法差の例えば１／２程度に抑えることが可能である。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１は本発明のシート保持・移送
装置の全体構造を示す平面図、図２は図１をＩＩ矢視方
向から見た断面図、図３は第１のシートとその補正方法
を示す平面図、図４は第２のシートを示す平面図、図５
（Ａ）（Ｂ）は第１のシートに印刷された第１のマーク
と第２のシートに印刷された第２のマークとの位置合わ
せ状態を示す拡大平面図、図６は補正動作のフローチャ
ートである。
装置の全体構造を示す平面図、図２は図１をＩＩ矢視方
向から見た断面図、図３は第１のシートとその補正方法
を示す平面図、図４は第２のシートを示す平面図、図５
（Ａ）（Ｂ）は第１のシートに印刷された第１のマーク
と第２のシートに印刷された第２のマークとの位置合わ
せ状態を示す拡大平面図、図６は補正動作のフローチャ
ートである。
【００１８】図中の符号１は、枠体形状の装置架台であ
る。図１に示すように、この装置架台１の内部には、第
１のシートＳ１の設置部３と、第２のシートＳ２の設置
部４が設けられている。第１のシートＳ１は１枚ずつ前
記設置部３に供給されて設置される。設置部４では、図
２に示すように第２のシートＳ２を載置した移動台２が
Ｘ方向へ順次間欠的に移動し、第２のシートＳ２が順次
前記設置部４に移送される。
る。図１に示すように、この装置架台１の内部には、第
１のシートＳ１の設置部３と、第２のシートＳ２の設置
部４が設けられている。第１のシートＳ１は１枚ずつ前
記設置部３に供給されて設置される。設置部４では、図
２に示すように第２のシートＳ２を載置した移動台２が
Ｘ方向へ順次間欠的に移動し、第２のシートＳ２が順次
前記設置部４に移送される。
【００１９】シートを保持する保持手段として、吸着盤
５が設けられている。図１に示すように、吸着盤５は各
シートＳ１およびＳ２よりもやや小さい面積の矩形状で
あり、その下面には第１のシートＳ１をエアー吸着して
保持するための吸着孔が多数開口している。
５が設けられている。図１に示すように、吸着盤５は各
シートＳ１およびＳ２よりもやや小さい面積の矩形状で
あり、その下面には第１のシートＳ１をエアー吸着して
保持するための吸着孔が多数開口している。
【００２０】Ｚアクチュエータ８は、前記吸着盤５をＺ
方向へ昇降させるものであり、このＺアクチュエータ８
には昇降軸６が昇降駆動されるように設けられている。
この昇降軸６の下端には回転アクチュエータ７が設けら
れている。この回転アクチュエータ７はダイレクトドラ
イブモータであり、その回転出力部に前記吸着盤５が固
定されている。この回転アクチュエータ７の回動力によ
り、吸着盤５に保持される第１のシートＳ１が昇降軸６
を中心として傾き補正される。
方向へ昇降させるものであり、このＺアクチュエータ８
には昇降軸６が昇降駆動されるように設けられている。
この昇降軸６の下端には回転アクチュエータ７が設けら
れている。この回転アクチュエータ７はダイレクトドラ
イブモータであり、その回転出力部に前記吸着盤５が固
定されている。この回転アクチュエータ７の回動力によ
り、吸着盤５に保持される第１のシートＳ１が昇降軸６
を中心として傾き補正される。
【００２１】前記Ｚアクチュエータ８は、Ｘアクチュエ
ータ９によりＸ方向へ移動させられる。またＸアクチュ
エータ９は、Ｙアクチュエータ１１によりＹ方向へ移動
させられる。
ータ９によりＸ方向へ移動させられる。またＸアクチュ
エータ９は、Ｙアクチュエータ１１によりＹ方向へ移動
させられる。
【００２２】前記Ｙアクチュエータ１１により本発明の
移送手段が構成され、この移送手段としてのＹアクチュ
エータ１１により、前記吸着盤５が、設置部３に設置さ
れた第１のシートＳ１を吸着できる位置から、第１のシ
ートＳ１を設置部４上の第２のシートＳ２上に重ねるこ
とができる位置まで移送される。
移送手段が構成され、この移送手段としてのＹアクチュ
エータ１１により、前記吸着盤５が、設置部３に設置さ
れた第１のシートＳ１を吸着できる位置から、第１のシ
ートＳ１を設置部４上の第２のシートＳ２上に重ねるこ
とができる位置まで移送される。
【００２３】また、Ｘアクチュエータ９とＹアクチュエ
ータ１１とで、吸着盤５の回転中心をＸ−Ｙ座標平面上
で補正移動させるＸ−Ｙ補正手段が構成されている。ま
た前記回転アクチュエータ７により、吸着盤５に保持さ
れた第１のシートＳ１の傾きをθ方向へ補正回動させる
θ補正手段が構成されている。
ータ１１とで、吸着盤５の回転中心をＸ−Ｙ座標平面上
で補正移動させるＸ−Ｙ補正手段が構成されている。ま
た前記回転アクチュエータ７により、吸着盤５に保持さ
れた第１のシートＳ１の傾きをθ方向へ補正回動させる
θ補正手段が構成されている。
【００２４】第１のシートＳ１の設置部３の上方には、
第１のシートＳ１に印刷形成された一対の第１のマーク
Ｍ１の位置を検出するための一対の第１の検出手段１
５，１５が設けられている。この第１の検出手段１５，
１５のＹ方向の中心は、第１のＸ基準軸Ｏｘ１上に位置
している。またＹ方向に延びる原点軌跡Ｏｙは、前記第
１の検出手段１５と１５の中心に位置している。この原
点軌跡Ｏｙと第１のＸ基準軸Ｏｘ１との交点が、第１の
シートＳ１に対向する吸着盤５の回転中心の原点位置Ｏ
ｚ１である。
第１のシートＳ１に印刷形成された一対の第１のマーク
Ｍ１の位置を検出するための一対の第１の検出手段１
５，１５が設けられている。この第１の検出手段１５，
１５のＹ方向の中心は、第１のＸ基準軸Ｏｘ１上に位置
している。またＹ方向に延びる原点軌跡Ｏｙは、前記第
１の検出手段１５と１５の中心に位置している。この原
点軌跡Ｏｙと第１のＸ基準軸Ｏｘ１との交点が、第１の
シートＳ１に対向する吸着盤５の回転中心の原点位置Ｏ
ｚ１である。
【００２５】第２のシートＳ２の設置部４においても、
前記原点軌跡ＯｙからＸ方向に均等に割り振られた位置
に第２の検出手段１６，１６が設けられている。この第
２の検出手段１６，１６は、設置部４に設置された第２
のシートＳ２に印刷形成されたの第２のマークＭ２を検
出するためのものである。
前記原点軌跡ＯｙからＸ方向に均等に割り振られた位置
に第２の検出手段１６，１６が設けられている。この第
２の検出手段１６，１６は、設置部４に設置された第２
のシートＳ２に印刷形成されたの第２のマークＭ２を検
出するためのものである。
【００２６】前記第２の検出手段１６，１６のＹ方向中
心は、Ｘ方向に延びる第２のＸ基準軸Ｏｘ２上に位置し
ている。この第２のＸ基準軸Ｏｘ２と、前記原点軌跡Ｏ
ｙとの交点が、第１のシートＳ１を第２のシートＳ２に
位置合わせするための基準中心位置Ｏｚ２である。
心は、Ｘ方向に延びる第２のＸ基準軸Ｏｘ２上に位置し
ている。この第２のＸ基準軸Ｏｘ２と、前記原点軌跡Ｏ
ｙとの交点が、第１のシートＳ１を第２のシートＳ２に
位置合わせするための基準中心位置Ｏｚ２である。
【００２７】前記第１の検出手段１５，１５および第２
の検出手段１６，１６は、ＣＣＤカメラであり、このＣ
ＣＤカメラで撮影された映像を処理してパターンマッチ
ングすることにより、前記第１のマークＭ１と第２のマ
ークＭ２の中心位置が求められる。
の検出手段１６，１６は、ＣＣＤカメラであり、このＣ
ＣＤカメラで撮影された映像を処理してパターンマッチ
ングすることにより、前記第１のマークＭ１と第２のマ
ークＭ２の中心位置が求められる。
【００２８】図３に示すように、第１のシートＳ１に
は、設置部３において正常な姿勢のときに前記第１のＸ
基準軸Ｏｘ１上に位置する一対の第１のマークＭ１，Ｍ
１が印刷されている。この第１のマークＭ１，Ｍ１は、
Ｘ方向に延びる直線とＹ方向に延びる直線とが交叉した
十字形状である。
は、設置部３において正常な姿勢のときに前記第１のＸ
基準軸Ｏｘ１上に位置する一対の第１のマークＭ１，Ｍ
１が印刷されている。この第１のマークＭ１，Ｍ１は、
Ｘ方向に延びる直線とＹ方向に延びる直線とが交叉した
十字形状である。
【００２９】図４に示すように、第２のシートＳ２に
は、設置部４において正常な姿勢のときに第２のＸ基準
軸Ｏｘ２上に位置する一対の第２のマークＭ２，Ｍ２が
印刷されている。図５に示すように、第２のマークＭ
２，Ｍ２は、Ｘ方向およびＹ方向に延びる中抜きの十字
形状である。
は、設置部４において正常な姿勢のときに第２のＸ基準
軸Ｏｘ２上に位置する一対の第２のマークＭ２，Ｍ２が
印刷されている。図５に示すように、第２のマークＭ
２，Ｍ２は、Ｘ方向およびＹ方向に延びる中抜きの十字
形状である。
【００３０】次に、前記シート保持・移送装置を用いて
第１のシートＳ１を保持・搬送して第２のシートＳ２の
上に重ねる動作を説明する。
第１のシートＳ１を保持・搬送して第２のシートＳ２の
上に重ねる動作を説明する。
【００３１】図１と図２に示すシート保持・移送装置で
は、設置部３に第１のシートＳ１が設置される。また第
２のシートＳ２は移動台２に載置されて、順次設置部４
に移動させられる。
は、設置部３に第１のシートＳ１が設置される。また第
２のシートＳ２は移動台２に載置されて、順次設置部４
に移動させられる。
【００３２】前記設置部３では、第１のシートＳ１に印
刷された第１のマークＭ１，Ｍ１が第１のＸ基準軸Ｏｘ
１上に位置し、第１のマークＭ１とマークＭ１とを結ぶ
線の中点が、原点位置Ｏｚ１に一致しているべきであ
る。しかし実際には、設置部３上で第１のシートＳ１が
位置ずれすることを避けることができず、その結果、マ
ークＭ１とマークＭ１間の中点が前記原点位置Ｏｚ１か
ら外れることがあり、また第１のシートＳ１が傾いて設
置されることもある。
刷された第１のマークＭ１，Ｍ１が第１のＸ基準軸Ｏｘ
１上に位置し、第１のマークＭ１とマークＭ１とを結ぶ
線の中点が、原点位置Ｏｚ１に一致しているべきであ
る。しかし実際には、設置部３上で第１のシートＳ１が
位置ずれすることを避けることができず、その結果、マ
ークＭ１とマークＭ１間の中点が前記原点位置Ｏｚ１か
ら外れることがあり、また第１のシートＳ１が傾いて設
置されることもある。
【００３３】図６は、このときの補正動作をステップ
（ＳＴ）ごとに示したフローチャートである。吸着盤５
によって第１のシートＳ１を保持するときには、吸着盤
５が、その回転中心が原点軌跡Ｏｙ上に沿うように、設
置部４から設置部３に向けてＹ方向へ移動する。そし
て、吸着盤５の回転中心が前記原点位置Ｏｚ１に一致し
た状態で吸着盤５のＹ方向への移動が停止する（図６の
ＳＴ１）。
（ＳＴ）ごとに示したフローチャートである。吸着盤５
によって第１のシートＳ１を保持するときには、吸着盤
５が、その回転中心が原点軌跡Ｏｙ上に沿うように、設
置部４から設置部３に向けてＹ方向へ移動する。そし
て、吸着盤５の回転中心が前記原点位置Ｏｚ１に一致し
た状態で吸着盤５のＹ方向への移動が停止する（図６の
ＳＴ１）。
【００３４】また第１の検出手段１５，１５により、設
置部３に位置する第１のシートＳ１の第１のマークＭ
１，Ｍ１が撮影され、マイクロコンピュータなどの制御
演算部において、画像処理のパターンマッチングが行わ
れ、第１のマークＭ１，Ｍ１の十字の中心のＸ−Ｙ座標
上での位置が検出される（ＳＴ２）。
置部３に位置する第１のシートＳ１の第１のマークＭ
１，Ｍ１が撮影され、マイクロコンピュータなどの制御
演算部において、画像処理のパターンマッチングが行わ
れ、第１のマークＭ１，Ｍ１の十字の中心のＸ−Ｙ座標
上での位置が検出される（ＳＴ２）。
【００３５】図１に示すシート保持・移送装置では、原
点位置Ｏｚ１が機構上で決められており、よって、この
原点位置Ｏｚ１を中心としてＸ方向に均等にＬ１／２ず
つ割り振られた位置が第１のマークＭ１，Ｍ１が位置す
べきマーク基準位置Ｏｍ１、Ｏｍ１である。図３では第
１のシートＳ１が正常な姿勢の状態を鎖線で示す。この
とき前記マーク基準位置Ｏｍ１，Ｏｍ１と、第１のマー
クＭ１，Ｍ１の中心が一致しているはずである。しか
し、第１のシートＳ１の姿勢が図３において実線で示す
ようにずれていると、前記マーク基準位置Ｏｍ１，Ｏｍ
１と、第１のマークＭ１，Ｍ１の中心が位置ずれする。
点位置Ｏｚ１が機構上で決められており、よって、この
原点位置Ｏｚ１を中心としてＸ方向に均等にＬ１／２ず
つ割り振られた位置が第１のマークＭ１，Ｍ１が位置す
べきマーク基準位置Ｏｍ１、Ｏｍ１である。図３では第
１のシートＳ１が正常な姿勢の状態を鎖線で示す。この
とき前記マーク基準位置Ｏｍ１，Ｏｍ１と、第１のマー
クＭ１，Ｍ１の中心が一致しているはずである。しか
し、第１のシートＳ１の姿勢が図３において実線で示す
ようにずれていると、前記マーク基準位置Ｏｍ１，Ｏｍ
１と、第１のマークＭ１，Ｍ１の中心が位置ずれする。
【００３６】そこで前記制御演算部により、第１の検出
手段１５，１５により撮影されて求められた第１のマー
クＭ１，Ｍ１の中心と、前記マーク基準位置Ｏｍ１，Ｏ
ｍ１とのずれ量が演算される（ＳＴ３）。
手段１５，１５により撮影されて求められた第１のマー
クＭ１，Ｍ１の中心と、前記マーク基準位置Ｏｍ１，Ｏ
ｍ１とのずれ量が演算される（ＳＴ３）。
【００３７】図３では、前記マーク基準位置Ｏｍ１，Ｏ
ｍ１に対する第１のマークＭ１，Ｍ１の中心のＸ方向へ
のずれ量をそれぞれｘ１，ｘ２で示し、前記マーク基準
位置Ｏｍ１，Ｏｍ１に対する第１のマークＭ１，Ｍ１の
中心のＹ方向へのずれ量をｙ１，ｙ２で示している。な
お、前記ｘ１，ｘ２およびｙ１，ｙ２には、その方向に
より異なる正負の符号が含まれている。
ｍ１に対する第１のマークＭ１，Ｍ１の中心のＸ方向へ
のずれ量をそれぞれｘ１，ｘ２で示し、前記マーク基準
位置Ｏｍ１，Ｏｍ１に対する第１のマークＭ１，Ｍ１の
中心のＹ方向へのずれ量をｙ１，ｙ２で示している。な
お、前記ｘ１，ｘ２およびｙ１，ｙ２には、その方向に
より異なる正負の符号が含まれている。
【００３８】上記ずれ量ｘ１，ｘ２およびｙ１，ｙ２が
解ると、以下の数１の演算により、第１のシートＳ１に
おけるマークＭ１とマークＭ１の中心間を結ぶ線の中点
と、原点位置Ｏｚ１の中心とのＸ方向およびＹ方向のず
れ量Ｘ０およびＹ０を演算できる。
解ると、以下の数１の演算により、第１のシートＳ１に
おけるマークＭ１とマークＭ１の中心間を結ぶ線の中点
と、原点位置Ｏｚ１の中心とのＸ方向およびＹ方向のず
れ量Ｘ０およびＹ０を演算できる。
【００３９】
【数１】Ｘ０＝（ｘ１＋ｘ２）／２ Ｙ０＝（ｙ１＋ｙ２）／２ 上記ずれ量Ｘ０およびＹ０の演算に基づいて、吸着盤５
の回転中心位置を移動させる。この移動補正は、Ｘアク
チュエータ９よびＹアクチュエータ１１を用いて吸着盤
５をＸ−Ｙ座標平面上で移動させることにより行う（Ｓ
Ｔ４）。
の回転中心位置を移動させる。この移動補正は、Ｘアク
チュエータ９よびＹアクチュエータ１１を用いて吸着盤
５をＸ−Ｙ座標平面上で移動させることにより行う（Ｓ
Ｔ４）。
【００４０】次に、前記ずれ量ｘ１，ｘ２およびｙ１，
ｙ２、ならびに機構上で設定されている前記マーク基準
位置Ｏｍ１とＯｍ１間の距離（Ｌ１）とから、第１のシ
ートＳ１の正常姿勢からのずれ角度θを演算する。前記
θは以下の数２で演算できる。
ｙ２、ならびに機構上で設定されている前記マーク基準
位置Ｏｍ１とＯｍ１間の距離（Ｌ１）とから、第１のシ
ートＳ１の正常姿勢からのずれ角度θを演算する。前記
θは以下の数２で演算できる。
【００４１】
【数２】 θ＝ｔａｎ-1｛（ｘ１−ｘ２＋Ｌ）／（ｙ２−ｙ１）｝ 前記演算に基づいて、前記Ｘ０およびＹ０だけ移動させ
後の吸着盤５を前記θだけ回動させる。これは前記回転
アクチュエータ７を動作させることにより行う（ＳＴ
５）。
後の吸着盤５を前記θだけ回動させる。これは前記回転
アクチュエータ７を動作させることにより行う（ＳＴ
５）。
【００４２】前記のＸ０，Ｙ０およびθの補正を行った
後に、Ｚアクチュエータ８により吸着盤５を下降させ、
吸着盤５で第１のシートＳ１を吸着する（ＳＴ６）。そ
して、Ｚアクチュエータ８により吸着盤５を上昇させる
とともに、吸着盤５の回転中心を原点位置Ｏｚ１に復帰
させ、回転アクチュエータ７を前記数２のθだけ基に戻
すように駆動させる（ＳＴ７）。その結果、設置部３に
おいて位置ずれしていた第１のシートＳ１が、図３にお
いて鎖線で示す正常な姿勢に戻される。
後に、Ｚアクチュエータ８により吸着盤５を下降させ、
吸着盤５で第１のシートＳ１を吸着する（ＳＴ６）。そ
して、Ｚアクチュエータ８により吸着盤５を上昇させる
とともに、吸着盤５の回転中心を原点位置Ｏｚ１に復帰
させ、回転アクチュエータ７を前記数２のθだけ基に戻
すように駆動させる（ＳＴ７）。その結果、設置部３に
おいて位置ずれしていた第１のシートＳ１が、図３にお
いて鎖線で示す正常な姿勢に戻される。
【００４３】なお、前記において、吸着盤５をＸ−Ｙ直
交座標表面上でＸ０とＹ０だけ移動させて補正した後
に、吸着盤５を下降させて第１のシートＳ１を吸着し、
その後に吸着盤５を原点位置Ｏｚ１に復帰させる前また
は復帰させた後に、回転アクチュエータ７で吸着盤５を
θだけ回動させて、第１のシートＳ１の姿勢を正常な向
きに補正してもよい。
交座標表面上でＸ０とＹ０だけ移動させて補正した後
に、吸着盤５を下降させて第１のシートＳ１を吸着し、
その後に吸着盤５を原点位置Ｏｚ１に復帰させる前また
は復帰させた後に、回転アクチュエータ７で吸着盤５を
θだけ回動させて、第１のシートＳ１の姿勢を正常な向
きに補正してもよい。
【００４４】前記補正後に、Ｙアクチュエータ１１によ
り吸着盤５を設置部４に向けてＹ方向へ移動させると、
吸着盤５の回転中心が原点軌跡Ｏｙ上を移動し、このと
き第１のシートＳ１のマークＭ１とＭ１を結ぶ線の中点
も、前記原点軌跡Ｏｙに沿って移動する。吸着盤５の回
転中心が基準中心位置Ｏｚ２に一致した時点で吸着盤５
のＹ方向への移動を止めると、この時点で、第１のシー
トＳ１の第１のマークＭ１，Ｍ１の中心が、第２のＸ基
準軸Ｏｘ２上のマーク基準位置Ｏｍ２，Ｏｍ２に一致す
る。
り吸着盤５を設置部４に向けてＹ方向へ移動させると、
吸着盤５の回転中心が原点軌跡Ｏｙ上を移動し、このと
き第１のシートＳ１のマークＭ１とＭ１を結ぶ線の中点
も、前記原点軌跡Ｏｙに沿って移動する。吸着盤５の回
転中心が基準中心位置Ｏｚ２に一致した時点で吸着盤５
のＹ方向への移動を止めると、この時点で、第１のシー
トＳ１の第１のマークＭ１，Ｍ１の中心が、第２のＸ基
準軸Ｏｘ２上のマーク基準位置Ｏｍ２，Ｏｍ２に一致す
る。
【００４５】そのまま、Ｚアクチュエータ８を動作させ
て吸着盤５を下降させると、第１のシートＳ１を適正に
位置合わせして第２のシートＳ２上に重ねることができ
る。このとき、設置部４において第２のシートＳ２が位
置ずれすることなく設置されており、第２のシートＳ２
に印刷された第２のマークＭ２，Ｍ２の中心がマーク基
準位置Ｏｍ２，Ｏｍ２に一致していれば、第１のシート
Ｓ１と第２のシートＳ２のマークどうしを正確に重ねる
ことができる。
て吸着盤５を下降させると、第１のシートＳ１を適正に
位置合わせして第２のシートＳ２上に重ねることができ
る。このとき、設置部４において第２のシートＳ２が位
置ずれすることなく設置されており、第２のシートＳ２
に印刷された第２のマークＭ２，Ｍ２の中心がマーク基
準位置Ｏｍ２，Ｏｍ２に一致していれば、第１のシート
Ｓ１と第２のシートＳ２のマークどうしを正確に重ねる
ことができる。
【００４６】しかし、設置部４において第２のシートＳ
２が位置ずれしている場合が有り得る。このような場合
には、さらに補正動作を行う。この補正動作は、図３に
示した補正動作と同じでよい。すなわち、設置部４上の
第２の検出手段１６，１６を用いて、第２のシートＳ２
上の第２のマークＭ２，Ｍ２の中心を検出する。
２が位置ずれしている場合が有り得る。このような場合
には、さらに補正動作を行う。この補正動作は、図３に
示した補正動作と同じでよい。すなわち、設置部４上の
第２の検出手段１６，１６を用いて、第２のシートＳ２
上の第２のマークＭ２，Ｍ２の中心を検出する。
【００４７】図４に示すように、前記マークＭ２，Ｍ２
の中心が本来存在すべきマーク基準位置Ｏｍ２，Ｏｍ２
は、第２のＸ基準軸Ｏｘ２上で且つ、原点軌跡Ｏｙから
左右に均等にＬ２／２だけ離れた位置である（ただしＬ
２＝Ｌ１）。よって、設置部４に位置している第２のシ
ートＳ２の第２のマークＭ２，Ｍ２の中心と前記マーク
基準位置Ｏｍ２，Ｏｍ２との位置ずれ量を前記ｘ１，ｘ
２、および前記ｙ１，ｙ２と同様にして演算する。そし
て、前記数１および数２と同様の演算を行うことによ
り、第２のシートＳ２のマークＭ２とＭ２を結ぶ線の中
点のずれ量および第２のシートＳ２の傾きを得ることが
できる。
の中心が本来存在すべきマーク基準位置Ｏｍ２，Ｏｍ２
は、第２のＸ基準軸Ｏｘ２上で且つ、原点軌跡Ｏｙから
左右に均等にＬ２／２だけ離れた位置である（ただしＬ
２＝Ｌ１）。よって、設置部４に位置している第２のシ
ートＳ２の第２のマークＭ２，Ｍ２の中心と前記マーク
基準位置Ｏｍ２，Ｏｍ２との位置ずれ量を前記ｘ１，ｘ
２、および前記ｙ１，ｙ２と同様にして演算する。そし
て、前記数１および数２と同様の演算を行うことによ
り、第２のシートＳ２のマークＭ２とＭ２を結ぶ線の中
点のずれ量および第２のシートＳ２の傾きを得ることが
できる。
【００４８】前記演算に基づいて、基準中心位置Ｏｚ２
に位置している吸着盤５の回転中心を移動させ、且つ回
転させてから、吸着盤５を下降させると、第１のシート
Ｓ１を第２のシートＳ２の上に正確に重ねることができ
る。
に位置している吸着盤５の回転中心を移動させ、且つ回
転させてから、吸着盤５を下降させると、第１のシート
Ｓ１を第２のシートＳ２の上に正確に重ねることができ
る。
【００４９】前記の位置合わせ制御では、第１のシート
Ｓ１のマークＭ１とマークＭ１とを結ぶ線の中点に、吸
着盤５の回転中心を合わせ、さらに第２のシートＳ２の
マークＭ２とＭ２を結ぶ線の中点に対して吸着盤５の回
転中心を合わせている。
Ｓ１のマークＭ１とマークＭ１とを結ぶ線の中点に、吸
着盤５の回転中心を合わせ、さらに第２のシートＳ２の
マークＭ２とＭ２を結ぶ線の中点に対して吸着盤５の回
転中心を合わせている。
【００５０】よって各シートはマーク間の中点を基準と
して位置合わせされることになる。したがって、第１の
シートＳ１と第２のシートＳ２とで、伸びや縮みによる
寸法差があった場合にも、その差がマークとマークとの
中点を境としてＸ方向に割り振られることになる。すな
わち図５に示す第１のマークＭ１と第２のマークＭ２と
のＸ方向の位置差を、一対のマークのぞれぞれに均等に
割り振ることができる。したがって、シート間のずれ量
の最大値を、シート間の寸法差の１／２に抑えることが
できる。
して位置合わせされることになる。したがって、第１の
シートＳ１と第２のシートＳ２とで、伸びや縮みによる
寸法差があった場合にも、その差がマークとマークとの
中点を境としてＸ方向に割り振られることになる。すな
わち図５に示す第１のマークＭ１と第２のマークＭ２と
のＸ方向の位置差を、一対のマークのぞれぞれに均等に
割り振ることができる。したがって、シート間のずれ量
の最大値を、シート間の寸法差の１／２に抑えることが
できる。
【００５１】また第１のシートＳ１と第２のシートＳ２
とが重ねられた状態で、両シートが複数のポイントで溶
着され、さらに全体が熱圧着されるなどしてシート積層
が完了する。
とが重ねられた状態で、両シートが複数のポイントで溶
着され、さらに全体が熱圧着されるなどしてシート積層
が完了する。
【００５２】
【発明の効果】以上のように本発明では、マークを基準
としたシートの位置合わせを高精度に行うことができ、
シートに伸びや縮みによる寸法誤差が発生した場合で
も、重ねた状態でのシートの最大ずれ量を前記寸法誤差
の１／２以下程度に抑えることができる。またシートの
回転方向の傾きも補正できる。
としたシートの位置合わせを高精度に行うことができ、
シートに伸びや縮みによる寸法誤差が発生した場合で
も、重ねた状態でのシートの最大ずれ量を前記寸法誤差
の１／２以下程度に抑えることができる。またシートの
回転方向の傾きも補正できる。
【図１】本発明のシート保持・移送装置装置の全体構造
を示す平面図、
を示す平面図、
【図２】図１のＩＩ矢視方向から見た断面図、
【図３】第１のシートと保持手段との補正動作を示す平
面図、
面図、
【図４】第２のシートの平面図、
【図５】第１のマークと第２のマークとを位置合わせし
た状態を示す拡大平面図、
た状態を示す拡大平面図、
【図６】マークと保持手段との補正動作を示すフローチ
ャート
ャート
【符号の説明】 １ 装置架台 ２ 移動台 ３，４ 設置部 ５ 吸着盤 ７ 回転アクチュエータ ８ Ｚアクチュエータ ９ Ｘアクチュエータ １１ Ｙアクチュエータ １５ 第１の検出手段 １６ 第２の検出手段 Ｓ１ 第１のシート Ｓ２ 第２のシート Ｍ１ 第１のマーク Ｍ２ 第２のマーク Ｏｘ１，Ｏｘ２ Ｘ基準軸 Ｏｙ 原点軌跡 Ｏｚ１ 原点軌跡 Ｏｚ２ 基準中心位置 Ｏｍ１，Ｏｍ２ マーク基準位置
Claims (6)
- 【請求項１】 シートを吸着保持する保持手段と、シー
ト上に間隔を開けて形成されたマークの位置を検出する
検出手段と、シートとその上に対向する前記保持手段と
の相対位置を変化させる補正手段と、 前記検出手段で前記シート上のマークを検出して前記マ
ーク間の中心位置を求め、前記マーク間の中心位置と前
記保持手段の原点位置との座標上のずれ量を算出し、前
記補正手段で前記ずれ量分だけ保持手段の中心とシート
との相対位置を補正してから前記保持手段によりマーク
間の中心でシートを保持させる制御手段と、 前記補正の後に、マーク間の中心位置が原点軌跡上を移
動するように前記保持手段を移動させてシートを移送さ
せる移送手段と、を有することを特徴とするシート保持
・移送装置。 - 【請求項２】 シートを吸着保持する保持手段と、シー
ト上に間隔を開けて形成されたマークの位置を検出する
検出手段と、シートとその上に対向する前記保持手段と
の相対位置を変化させる補正手段と、 前記検出手段で前記シート上のマークを検出して前記マ
ーク間の中心位置を求め、前記マーク間の中心位置と前
記保持手段の原点位置との座標上のずれ量を算出し、原
点位置にある保持手段で前記シートを保持させてからマ
ーク間の中心位置が前記原点位置に位置するように、前
記補正手段で前記ずれ量分だけ保持手段の中心とシート
との相対位置を補正する制御手段と、 前記補正の後に、マーク間の中心位置が原点軌跡上を移
動するように前記保持手段を移動させてシートを移送さ
せる移送手段と、を有することを特徴とするシート保持
・移送装置。 - 【請求項３】 前記補正は、保持手段とシートとの相対
位置を直角座標平面上で移動させることにより行われる
請求項１または２記載のシート保持・移送装置。 - 【請求項４】 前記補正は、さらに保持手段の中心を前
記直角座標平面に垂直な軸を中心として回動させてシー
トの正常姿勢からの傾きを修正する動作を伴なう請求項
３記載のシート保持・移送装置。 - 【請求項５】 第２のシートの設置部が設けられ、前記
移送手段により移送された前記シートが、前記第２のシ
ートの上に重ねられる請求項１ないし４のいずれかに記
載のシート保持・移送装置。 - 【請求項６】 前記第２のシートの設置部の上に、第２
のシート上に間隔を開けて形成された第２のマークを検
出する第２の検出手段が設けられ、 第２のシート上に移送された前記シートを重ねる前に、
前記第２の検出手段により検出された第２のマーク間の
中心位置と本来この中心位置が位置すべき基準中心位置
とのずれ量を算出し、前記補正手段により保持手段を前
記ずれ量分だけ移動させる補正を行うよう制御される請
求項５記載のシート保持・移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12856999A JP2000318878A (ja) | 1999-05-10 | 1999-05-10 | シート保持・移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12856999A JP2000318878A (ja) | 1999-05-10 | 1999-05-10 | シート保持・移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000318878A true JP2000318878A (ja) | 2000-11-21 |
Family
ID=14988006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12856999A Withdrawn JP2000318878A (ja) | 1999-05-10 | 1999-05-10 | シート保持・移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000318878A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009167008A (ja) * | 2008-01-21 | 2009-07-30 | Sintokogio Ltd | 長方形板状材料の偏差の修正方法およびその装置 |
-
1999
- 1999-05-10 JP JP12856999A patent/JP2000318878A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009167008A (ja) * | 2008-01-21 | 2009-07-30 | Sintokogio Ltd | 長方形板状材料の偏差の修正方法およびその装置 |
| JP4529149B2 (ja) * | 2008-01-21 | 2010-08-25 | 新東工業株式会社 | 長方形板状材料の偏差の修正方法およびその装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060801 |