JP2000276244A - 操作レバー装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作レバーの操作速度に応じて操作レバーの
操作反力を適切な大きさに調整し、操作性等を向上でき
るようにする。 【解決手段】 減衰力可変式ダンパ２４を構成する外筒
２５内には電気粘性流体Ｆを封入する。また、外筒２５
内に同軸上に配置した内筒２６内にはピストン２９を摺
動可能に挿嵌し、内筒２６内をピストン２９により２つ
の液室３０，３１に画成する。さらに、ピストン２９に
はプッシャ２１に追従して軸方向に変位するロッド３３
を固着して設ける。これにより、操作レバー１８の傾転
操作時には、ロッド３３が外筒２５内に縮小し、電気粘
性流体Ｆが液室３１から液室３０に向けて外筒２５と内
筒２６との間の液体通路２８内を流通する。そして、こ
のときに液体通路２８内を流れる電気粘性流体Ｆに電界
を付与することにより、電気粘性流体Ｆの流動抵抗を
増，減させ、減衰力を可変に調整できるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル等の建設機械に設けられ、建設機械の作動を制御する
のに好適に用いられる操作レバー装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、油圧ショベル等の建設機械は、
走行体と、この走行体上に旋回可能に設けられた旋回体
と、前記旋回体に設けられたブーム、アームおよびバケ
ット等の作業装置とから大略構成され、旋回体の運転室
内にはこの旋回体の旋回、作業装置の作動等を操作する
ための操作レバー装置が装備されている。

【０００３】この種の従来技術による操作レバー装置
は、通常、運転室内に設置したレバー支持体と、基端側
がこのレバー支持体に揺動自在に連結され、先端側が自
由端となって傾転操作される操作レバーと、前記レバー
支持体に設けられ操作レバーの傾転操作に対応して軸方
向に変位するプッシャと、前記プッシャの変位を検出し
検出信号を出力する信号出力手段等とによって構成され
ている。

【０００４】また、この従来技術にあっては、レバー支
持体とプッシャとの間にスプリングが設けられ、このス
プリングはプッシャを常時伸長方向へと付勢している。
そして、オペレータが操作レバーを傾転操作したときに
は、プッシャが操作レバーによって押動され、レバー支
持体とプッシャとの間でスプリングが軸方向に弾性変形
することにより、このときにスプリングに発生する反力
を操作レバーの操作反力としてオペレータに伝える構成
となっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術による操作レバー装置は、オペレータが操作レバ
ーを傾転操作したときに、プッシャとレバー支持体との
間でスプリングを弾性変形させ、スプリングに発生する
弾性的な反力を操作レバーの操作反力としてオペレータ
に伝えているに過ぎないため、操作レバーの操作フィー
リングを必ずしも高めることができないという問題があ
る。

【０００６】即ち、オペレータにとっては、例えば操作
レバーを急操作したり、細かい操作を繰返し行うとき
に、操作レバーを速く動かす必要がある。しかし、この
場合には、操作レバーの操作角（傾転角）に対応した大
きさの操作反力がスプリングにより発生するだけである
ため、オペレータは操作レバーに大きな操作力を加えて
レバー操作を速くする必要が生じ、腕が疲れ易くなると
いう問題がある。

【０００７】また、スプリングのばね力を弱くすること
により、レバー操作時の反力を小さくすることは可能で
ある。しかし、この場合には操作レバーを微操作すると
きに、オペレータが操作レバーを軽く傾転したとして
も、操作レバーの傾転角が過大となる虞れがあり、オペ
レータは操作レバーの微操作に余分な注意を払う必要が
生じる。

【０００８】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は、操作レバーの操作速度等に応
じて、操作レバーの操作反力（重さ）を適切な大きさに
調整でき、操作性等を向上してオペレータの疲労を軽減
できるようにした操作レバー装置を提供することを目的
としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために請求項１の発明による操作レバー装置は、操作レ
バーを傾転可能に支持するレバー支持体と、前記レバー
支持体に設けられ前記操作レバーの傾転操作に対応して
軸方向に変位するプッシャとからなる。

【００１０】そして、請求項１の発明が採用する構成の
特徴は、レバー支持体には操作レバーの傾転操作時に反
力を発生させる反力発生装置を設け、前記反力発生装置
は、プッシャを初期位置に復帰させるため前記プッシャ
を常時付勢した付勢手段と、外部からの通電により粘性
が変化する可変粘性流体を内部に収容し前記プッシャの
変位に対抗した減衰力を前記可変粘性流体により発生さ
せる減衰力可変式ダンパとから構成したことにある。

【００１１】このように構成したことにより、操作レバ
ーの傾転操作時には、操作レバーによってプッシャが押
動され、これに伴って反力発生装置の付勢手段が弾性変
形することにより、付勢手段からの付勢力を操作レバー
の操作反力としてオペレータに伝えることができる。

【００１２】そして、このときに減衰力可変式ダンパに
外部から通電を行い、この減衰力可変式ダンパの内部に
収容した可変粘性流体の粘度を変化させることにより、
プッシャの変位に対抗した減衰力を発生できるから、こ
のダンパへの通電を制御することにより前記減衰力を変
化させ、操作レバーの操作反力を可変に調整することが
できる。

【００１３】請求項２の発明は、減衰力可変式ダンパ
は、可変粘性流体を収容した外筒と、前記外筒内に設け
られ前記可変粘性流体が流通する液体通路を前記外筒と
の間に形成した内筒と、前記内筒内に摺動可能に挿嵌さ
れ前記内筒内を２つの液室に画成したピストンと、一端
側が前記ピストンに固着され他端側が前記外筒外に突出
し前記プッシャに追従して変位するロッドとにより構成
している。

【００１４】このように構成したことにより、操作レバ
ーを傾転操作し、プッシャを押動すると、プッシャの変
位に追従してロッドが外筒内へと縮小し、これに伴って
ロッドの一端側に設けたピストンが内筒内を軸方向に摺
動変位する。

【００１５】この結果、可変粘性流体は内筒内に画成さ
れた２つの液室のうち一方の液室から他方の液室に向け
て液体通路内を流れる。そして、このように可変粘性流
体が液体通路を流れる間に、可変粘性流体に電界または
磁化を付与し、可変粘性流体の粘度を変化させることに
より、可変粘性流体が液体通路を流れるときの流動抵抗
を増，減でき、可変粘性流体による減衰力を変化させ、
操作反力を可変に調整することができる。

【００１６】また、請求項３の発明は、ピストンには、
ロッドが外筒内に縮小したときに各液室間を遮断し、前
記ロッドが前記外筒から伸長したときに前記各液室間を
連通するチェック弁を設けてなる。

【００１７】これにより、ロッドが外筒から伸長すると
きには、可変粘性流体がピストンに設けたチェック弁を
介して２つの液室間を殆ど抵抗なく流れるため、このと
きの減衰力を実質的に零に近い大きさまで低減でき、ロ
ッドを伸長方向に円滑に動かすことができる。

【００１８】また、請求項４の発明は、外筒内には、ロ
ッドの内筒内への進入体積分を補償するガス室を設ける
構成としている。これによりロッドの伸縮時には、ガス
室によってロッドの内筒内への進入体積分を補償でき、
ロッドの伸縮動作を安定させることができる。

【００１９】さらに、請求項５の発明は、外筒の内周側
に外側電極を設け、内筒の外周側に前記外側電極と対面
して内側電極を設ける構成としている。これにより、外
側電極と内側電極との間で可変粘性流体に電圧を印加す
ることができる。

【００２０】請求項６の発明が採用する構成の特徴は、
減衰力可変式ダンパは、可変粘性流体を収容したチュー
ブと、前記チューブ内に軸方向に移動可能に設けられ前
記チューブ内を２つの液室に画成した可動側プレート
と、一端側が前記可動側プレートに固着され他端側が前
記チューブ外に突出し前記プッシャに追従して変位する
ロッドと、前記チューブ内に固定して設けられ前記可動
側プレートと軸方向で対向した固定側プレートとにより
構成している。

【００２１】このように構成した場合には、操作レバー
を傾転操作すると、操作レバーによってプッシャが押動
され、プッシャの変位に追従してロッドがチューブ内へ
と縮小し、これに伴ってロッドの一端側に設けた可動側
プレートがチューブ内を軸方向に移動する。

【００２２】この結果、可変粘性流体は内筒内に画成さ
れた２つの液室のうち一方の液室から他方の液室に向け
てチューブ内を流れる。そして、このときに可変粘性流
体に電界または磁化を付与し、可変粘性流体の粘度を変
化させることにより、可変粘性流体がチューブ内を流れ
るときの流動抵抗を増，減でき、請求項２の発明と同様
に減衰力を変化させ、操作反力を可変に調整することが
できる。

【００２３】また、請求項７の発明は、可動側プレート
には、ロッドがチューブ内に縮小するときに各液室間を
遮断し、前記ロッドが前記チューブから伸長するときに
前記各液室間を連通するチェック弁を設ける構成として
いる。

【００２４】これにより、ロッドがチューブから伸長す
るときには、可変粘性流体が可動側プレートに設けたチ
ェック弁を介して２つの液室間を殆ど抵抗なく流れるた
め、請求項３の発明と同様にロッドを伸長方向に円滑に
動かすことができる。

【００２５】また、請求項８の発明は、チューブ内に
は、ロッドのチューブ内への進入体積分を補償するガス
室を設ける構成としている。これによりロッドの伸縮時
には、ガス室によりロッドのチューブ内への進入体積分
を補償でき、ロッドの伸縮動作を安定させることができ
る。

【００２６】さらに、請求項９の発明は、可動側プレー
トには可動側電極を設け、固定側プレートには前記可動
側電極と対面して固定側電極を設ける構成としている。
これにより、固定側電極と可動側電極との間で可変粘性
流体に電圧を印加することができる。

【００２７】請求項１０の発明は、減衰力可変式ダンパ
は、可変粘性流体を収容した外筒と、外筒内に設けられ
前記可変粘性流体が流通する液体通路を前記外筒との間
に形成した内筒と、プッシャに一体に設けられ２つの液
室を画成するため前記内筒内に摺動可能に挿嵌されたピ
ストンとにより構成している。

【００２８】このように構成したことにより、操作レバ
ーを傾転操作し、プッシャを押動すると、プッシャが外
筒内へと縮小し、これに伴ってプッシャに一体に設けた
ピストンが内筒内を軸方向に摺動変位する。

【００２９】この結果、可変粘性流体は内筒内に画成さ
れた２つの液室のうち一方の液室から他方の液室に向け
てチューブ内を流れる。そして、このときに可変粘性流
体に電界または磁化を付与し、可変粘性流体の粘度を変
化させることにより、可変粘性流体が液体通路内を流れ
るときの流動抵抗を請求項２の発明と同様に増，減で
き、可変粘性流体による減衰力を変化させ、操作反力を
可変に調整することができる。

【００３０】また、請求項１１の発明は、ピストンに
は、プッシャが外筒内に縮小するときに各液室間を遮断
し、前記プッシャが外筒から伸長するときに前記各液室
間を連通するチェック弁を設ける構成としている。この
場合でも、プッシャが外筒から伸長するときには、請求
項３の発明と同様に可変粘性流体がピストンに設けたチ
ェック弁を介して２つの液室間を殆ど抵抗なく流れるた
め、プッシャを伸長方向に円滑に動かすことができる。

【００３１】また、請求項１２の発明は、外筒内には、
プッシャの内筒内への進入体積分を補償するガス室を設
ける構成としている。これによりプッシャの伸縮時に
は、ガス室によりプッシャのチューブ内への進入体積分
を補償でき、プッシャを円滑に伸縮させることができ
る。

【００３２】さらに、請求項１３の発明は、外筒の内周
側に外側電極を設け、内筒の外周側に前記外側電極と対
面して内側電極を設ける構成としている。これにより外
側電極と内側電極との間で可変粘性流体に電圧を印加す
ることができる。

【００３３】一方、請求項１４の発明は、可変粘性流体
を、電界により粘度が変化する電気粘性流体により構成
している。これにより電気粘性流体に加える電界の大き
さに応じて、この電気粘性流体の粘度を増，減すること
ができる。

【００３４】また、請求項１５の発明は、レバー支持体
とプッシャとの間には前記レバー支持体に対するプッシ
ャの相対的な変位を検出し検出信号を出力する信号出力
手段を設ける構成としている。

【００３５】これにより操作レバーを傾転操作したとき
には、このときのプッシャの変位量を信号出力手段によ
って検出できるから、例えばこの信号出力手段から出力
される検出信号に従ってプッシャの単位時間当りの変位
量、即ち操作レバーの操作速度を演算により求めること
ができる。そして、この操作レバーの操作速度に応じて
可変粘性流体に加える電界の大きさを可変に制御するこ
とができる。

【００３６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態による
操作レバー装置を油圧ショベルに適用した場合を例に挙
げ、添付図面に従って詳述する。

【００３７】ここで、図１ないし図１０は本発明の第１
の実施の形態を示している。図中、１は走行体、２はこ
の走行体１上に旋回可能に搭載された旋回体で、この旋
回体２は、旋回フレーム３を有し、この旋回フレーム３
には、図１、図２に示す如く床板４Ａ等によって運転室
を画成するキャブボックス４、機械室を画成する建屋カ
バー５およびカウンタウェイト６等が設けられている。

【００３８】また、旋回フレーム３には旋回モータ（い
ずれも図示せず）等のアクチュエータが設けられ、旋回
体２はこの旋回モータによって旋回駆動される。さら
に、キャブ４の床板４Ａ上には運転席７が設けられてい
る。

【００３９】８は旋回体２の前部に俯仰動可能に設けら
れた作業装置を示し、この作業装置８は、旋回体２の旋
回フレーム３にピン結合されたブーム８Ａと、ブーム８
Ａの先端側にピン結合されたアーム８Ｂと、アーム８Ｂ
の先端側にピン結合されたバケット８Ｃとによって大略
構成されている。そして、ブーム８Ａ、アーム８Ｂおよ
びバケット８Ｃは、ブームシリンダ８Ｄ、アームシリン
ダ８Ｅおよびバケットシリンダ８Ｆ等のアクチュエータ
によって回動操作される。

【００４０】１１は運転席７の左，右方向の両側に位置
して床板４Ａに設けられた操作レバー装置（左側のみ図
示）で、この操作レバー装置１１は、後述のレバー支持
体１２、操作レバー１８、プッシャ２１および位置検出
器３８等によって構成されている。

【００４１】１２は本実施の形態に用いるレバー支持体
で、このレバー支持体１２は、後述するレバースタンド
１３と、操作レバー１８のケーシング１４とによって構
成されている。

【００４２】ここで、レバースタンド１３は、図２、図
３に示す如く中空の箱体として形成され、運転席７の側
方に位置してキャブ４の床板４Ａに取付けられている。
そして、レバースタンド１３には、操作レバー１８が燃
料レバー（図示せず）等と一緒に取付けられると共に、
各種の計器類、スイッチ類等が取付けられている。

【００４３】また、ケーシング１４は、図４に示す如
く、胴部１５と、この胴部１５の下端側にボルト等の固
定手段（図示せず）によって取付けられた底部１６と、
胴部１５の上端側にこの底部１６と同様に取付けられ外
周がフランジ部となった蓋部１７とによって構成されて
いる。そして、ケーシング１４は、蓋部１７のフランジ
部がレバースタンド１３の上端側の角隅に形成された開
口部１３Ａに取付けられている。

【００４４】さらに、このケーシング１４の胴部１５に
は、前，後，左，右に等間隔に離間して軸方向に延びる
４個の収容穴１５Ａ（２個のみ図示）が形成され、この
収容穴１５Ａ内には、後述の反力発生装置２２が収容さ
れている。さらに、蓋部１７には、前記各収容穴１５Ａ
と対応した位置に４個の摺動穴１７Ａが穿設され、この
各摺動穴１７Ａ内には、後述のプッシャ２１が軸方向に
摺動可能に挿嵌されている。

【００４５】１８はケーシング１４に設けられた操作レ
バーで、この操作レバー１８は、図３に示す如く軸部１
８Ａとグリップ部１８Ｂとからなっている。そして、操
作レバー１８は、軸部１８Ａの下端側が自在継手１９に
よってケーシング１４の蓋部１７中央に揺動自在に連結
されると共に、この軸部１８Ａの下端側には後述のカム
２０が取付けられている。

【００４６】また、操作レバー１８は、グリップ部１８
Ｂ側が自由端となって図５中の押し側（前側），引き側
（後側），内側（左，右の一側），外側（左，右の他
側）に傾転操作されるものである。

【００４７】２０は操作レバー１８の下端側に設けられ
たカムで、このカム２０は、図４に示す如く段付筒状に
形成され、その下端面はカム面２０Ａとなっている。そ
して、カム２０の内周側は操作レバー１８の下端側に取
付けられ、操作レバー１８を押し側，引き側，内側，外
側に傾転操作することによって、カム２０は操作レバー
１８と一体となって揺動し、カム面２０Ａが各プッシャ
２１を押圧操作する構成となっている。

【００４８】２１，２１，…はケーシング１４の各摺動
穴１７Ａ内に伸，縮可能に設けられた押し側，引き側，
内側，外側のプッシャで、これらの各プッシャ２１は、
図４に示す如く下端側がケーシング１４の各摺動穴１７
Ａ内に摺動可能に挿嵌され、先端側はスプリング２３の
ばね力により各摺動穴１７Ａ外へと突出している。そし
て、プッシャ２１は、カム２０が操作レバー１８と一体
に揺動されることによって、プッシャ２１の先端部がカ
ム２０のカム面２０Ａにより押動され、軸方向に変位す
る。

【００４９】２２，２２，…はケーシング１４の収容穴
１５Ａ内に設けられた押し側，引き側，内側，外側の４
個の反力発生装置（２個のみ図示）で、この反力発生装
置２２は、後述のスプリング２３とダンパ２４とによっ
て構成され、操作レバー１８の傾転操作によってプッシ
ャ２１が軸方向に押動されるときに操作反力を発生させ
るものである。

【００５０】２３はダンパ２４の周囲に位置してケーシ
ング１４とプッシャ２１との間に弾性変形可能に設けら
れた付勢手段としてのスプリングで、このスプリング２
３は、ケーシング１４の底部１６とプッシャ２１とに弾
性的に当接し、プッシャ２１を図４に示す初期位置へと
復帰させる方向に常時付勢する構成となっている。

【００５１】２４はスプリング２３と一緒にケーシング
１４の収容穴１５Ａ内に設けられた減衰力可変式ダンパ
（以下、ダンパという）で、このダンパ２４は、後述の
外筒２５、内筒２６、ピストン２９、ロッド３３および
コントローラ３９等によって構成されている。

【００５２】２５はケーシング１４の底部１６に固定し
て設けられた外筒で、この外筒２５は、ケーシング１４
の収容穴１５Ａ内を軸方向に延び、軸方向両端側が閉塞
された円筒体として形成されている。そして、外筒２５
の内部には可変粘性流体としての電気粘性流体Ｆが収容
されている。

【００５３】ここで、電気粘性流体Ｆは、例えばシリコ
ン油等の電気絶縁性流体中に誘電体からなる粒状物を混
合させることによって形成される。そして、電気粘性流
体Ｆは、印加電圧による電場の強さに応じて前記含有粒
状物の配列が変化するものである。

【００５４】即ち、電気粘性流体Ｆは、印加電圧を大き
くするに従って、粘性が連続的に増大すると共に、電圧
を印加してから粘性が変化するまでの反応時間が極めて
速いという性質を有している。

【００５５】２６はケーシング１４内に固定的に設けら
れた内筒で、この内筒２６は、外筒２５内を軸方向に沿
って延び、両端側が開口端となった円筒体として形成さ
れている。そして、この内筒２６は、図６ないし図１０
に示すように複数の固定具２７により外筒２５内に同軸
上に位置決めされている。

【００５６】ここで、内筒２６は、外筒２５との間に筒
状の液体通路２８を画成し、この液体通路２８は後述の
液室３０，３１間を連通し、後述するロッド３３の縮小
時には電気粘性流体Ｆが液体通路２８内を流通する構成
となっている。

【００５７】２９は内筒２６内に摺動可能に挿嵌された
ピストンで、このピストン２９は、内筒２６内を上側の
液室３０と下側の液室３１とに画成している。そして、
ピストン２９はロッド３３と共に内筒２６内を軸方向に
摺動変位することにより、液室３０，３１の容積を増，
減させるものである。

【００５８】３２はピストン２９に設けられたチェック
弁で、このチェック弁３２は、図９に示すようにロッド
３３が矢示Ａ方向へと外筒２５内に縮小したときに閉弁
し、電気粘性流体Ｆの流通を遮断すると共に、図１０に
示すようにロッド３３が矢示Ｂ方向へと外筒２５から伸
長したときには開弁し、電気粘性流体Ｆが液室３０から
液室３１に流通するのを許す構成となっている。

【００５９】３３は外筒２５に伸縮可能に設けられたロ
ッドで、このロッド３３は、一端側がピストン２９に固
着され、他端側は外筒２５外に突出してプッシャ２１に
固着して設けられている。そして、このロッド３３は、
プッシャ２１に追従して内筒２６内を軸方向に変位し、
ピストン２９を内筒２６に対して摺動変位させるもので
ある。

【００６０】３４は外筒２５内に摺動可能に設けられた
フリーピストン、３５はこのフリーピストン３４により
外筒２５内に画成されたガス室で、このガス室３５は、
ロッド３３が外筒２５内に縮小したときに圧縮され、こ
のときのロッド３３の内筒２６内への進入体積分を補償
する構成となっている。

【００６１】３６は外筒２５の内周側に固着して設けら
れた筒状の外側電極、３７は該外側電極３６と対面して
内筒２６の外周側に固着して設けられた筒状の内側電極
筒で、これらの外側電極３６、内側電極３７は、後述の
コントローラ３９からの通電により、液体通路２８内を
流れる電気粘性流体Ｆに電界を付与する構成となってい
る。

【００６２】３８，３８，…はケーシング１４の蓋部１
７と各プッシャ２１との間に設けられた信号発生手段と
しての４個の位置検出器（４個のみ図示）で、この位置
検出器３８は、各プッシャ２１の周囲に軸方向に等間隔
に離間して埋設された複数のマグネット３８Ａと、蓋部
１７に設けられ、この各マグネット３８Ａと対面可能と
なった磁気センサ３８Ｂ等とによって構成されている。

【００６３】そして、各マグネット３８Ａは、プッシャ
２１が蓋部１７の摺動穴１７Ａ内を軸方向に摺動したと
きに、プッシャ２１と共に変位し、磁気センサ３８Ｂに
接近，離間する。このとき、磁気センサ３８Ｂは各マグ
ネット３８Ａによる磁界を検出し、パルス状の信号を出
力する。これにより位置検出器３８は、磁気センサ３８
Ｂから出力されたパルス状の信号をカウントし、ケーシ
ング１４に対するプッシャ２１の変位量に応じた電気信
号を、コントローラ３９と油圧回路中の電磁式の方向制
御弁（図示せず）とにそれぞれ出力する構成となってい
る。

【００６４】３９はリード線４０，４１により外側電極
３６および内側電極３７にそれぞれ接続されたコントロ
ーラで、このコントローラ３９は、例えば位置検出器３
８からの電気信号が入力されることにより、これらの電
気信号に従ってプッシャ２１の単位時間当りの変位量、
即ち操作レバー１８の操作速度を演算により求め、この
操作レバー１８の操作速度に応じて外側電極３６と内側
電極３７との間に印加する電圧を増，減させる構成とな
っている。

【００６５】ここで、コントローラ３９は、操作レバー
１８の操作速度が速くなったときには、外側電極３６と
内側電極３７に印加する電圧を減少させ、操作速度が遅
くなったときには、前記電圧を増大させる構成となって
いる。即ち、操作レバー１８の操作速度と印加電圧とは
反比例の関係に設定されるのがよい。

【００６６】なお、４２はレバースタンド１３と操作レ
バー１８との間に設けられた蛇腹状の防塵カバーを示
し、この防塵カバー４２は、弾性樹脂材料等により筒状
に形成され、塵埃等が開口部１３Ａからレバースタンド
１３内に侵入するのを防止するものである。

【００６７】本実施の形態による油圧ショベルは上述の
如き構成を有するもので、次にその作動について説明す
る。

【００６８】まず、運転席７に着座したオペレータによ
って操作レバー１８を押し側へと前方向に傾転操作した
ときには、押し側のプッシャ２１がカム２０のカム面２
０Ａによって押動される。そして、このときに位置検出
器３８からプッシャ２１の変位量に対応した電気信号が
油圧回路中の電磁式の方向制御弁へと出力される。

【００６９】この結果、電磁式の方向制御弁は、プッシ
ャ２１の変位量に対応したストローク量だけ切換操作さ
れ、このストローク量に対応する流量の圧油が油圧ポン
プから、例えば旋回モータ等の油圧アクチュエータに給
排されることにより、この旋回モータを一方向に回転駆
動できる。

【００７０】また、これとは反対に、操作レバー１８を
引き側へと後方向に傾転操作したときには、引き側のプ
ッシャ２１がカム２０のカム面２０Ａによって押動され
ることにより、前記旋回モータを逆方向に回転駆動させ
ることができる。

【００７１】一方、操作レバー１８を内側へと右方向に
傾転操作したときには、内側のプッシャ２１が押動操作
されることにより、例えばアームシリンダ８Ｅを縮小方
向に作動できると共に、操作レバー１８を外側へと左方
向に傾転操作したときには、外側のプッシャ２１によっ
てアームシリンダ８Ｅを伸長方向に作動することができ
る。

【００７２】次に、前述の如く操作レバー１８を傾転操
作したときのダンパ２４の作動について説明する。

【００７３】まず、操作レバー１８を傾転操作すると、
プッシャ２１がカム２０により押動され、プッシャ２１
と一体となったロッド３３が図９に示すように矢示Ａ方
向へと外筒２５内に縮小し、これに伴いロッド３３の一
端側に設けたピストン２９が内筒２６内を軸方向へと下
向きに摺動変位する。

【００７４】この結果、ピストン２９のチェック弁３２
は閉弁し、この状態で内筒２６内の電気粘性流体Ｆは図
９中に示す矢示Ｃの如く、液室３１から液室３０に向け
て液体通路２８内を流れるようになる。そして、このと
きに液体通路２８には外側電極３６と内側電極３７との
間で電圧が印加されるから、電気粘性流体Ｆが液体通路
２８を流れるときの流動抵抗を増大させ、プッシャ２１
の変位に対抗した減衰力を発生することができる。

【００７５】ここで、操作レバー１８の操作速度を速く
したときには、コントローラ３９により外側電極３６と
内側電極３７との間に印加する電圧を減少させることに
より、電気粘性流体Ｆによる減衰力を減少でき、操作レ
バー１８の操作反力を比較的小さくし、軽い設定とする
ことができる。

【００７６】また、前述の如くロッド３３が外筒２５内
に縮小したときには、ガス室３５が圧縮されて縮小する
ことにより、ロッド３３の外筒２５内への進入体積分を
補償することができる。

【００７７】また、操作レバー１８を微操作するために
操作速度を遅くしたときには、コントローラ３９によ
り、外側電極３６と内側電極３７との間に印加する電圧
を増大させることにより、電気粘性流体Ｆによる減衰力
を増加することができ、操作レバー１８の操作反力を比
較的大きし、重い設定とすることができる。

【００７８】そして、このように操作レバー１８を傾転
操作した後に、操作レバー１８を中立位置へと戻したと
きには、スプリング２３のばね力およびガス室３５内の
ガス圧により、図１０に示すようにロッド３３が外筒２
５から矢示Ｂ方向へと伸長する方向に付勢されるから、
このときにチェック弁３２が開弁し、内筒２６内の電気
粘性流体Ｆを図１０中に示す矢示Ｄの如く、液室３０か
ら液室３１に向けて殆ど抵抗なく流通させることができ
る。

【００７９】これによりピストン２９を上向きに円滑に
摺動変位させて、プッシャ２１を図４に示す初期位置へ
と復帰させることができ、例えばプッシャ２１が初期位
置に復帰するまでの速度が遅くなるような不具合を解消
することができる。

【００８０】また、前述の如く操作レバー１８の傾転操
作に伴ってロッド３３が外筒２５から伸長するときに
は、ガス室３５が拡大することによりロッド３３の外筒
２５内への進入体積分を補償することができる。

【００８１】かくして、本実施の形態では、ダンパ２４
により操作レバー１８の操作速度と操作反力との関係を
オペレータの好みに合わせて適正な特性に設定すること
が可能となり、操作レバー１８の操作性を高めてオペレ
ータの負担を軽減することができる。

【００８２】次に、図１１ないし図１３は本発明の第２
の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、可変粘性
流体を収容したチューブ内に、ロッド側の可動側プレー
トと、チューブ側の固定側プレートとを軸方向で対向し
て配置し、固定側プレートに設けた固定側電極と可動側
プレートに設けた可動側電極との間で電気粘性流体に付
与すべき電界を変化させ、これらのチューブ、ロッド、
可動側プレートおよび固定側プレート等により減衰力可
変ダンパを構成としたことにある。

【００８３】なお、本実施の形態では、前記第１の実施
の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明
を省略するものとする。

【００８４】図中、５１は本実施の形態に係る反力発生
装置で、この反力発生装置５１は、第１の実施の形態で
述べた反力発生装置２２とほぼ同様に、スプリング２３
と後述のダンパ５２とによって構成されている。

【００８５】５２は本実施の形態に用いる減衰力可変式
ダンパ（以下、ダンパという）で、このダンパ５２は、
後述のチューブ５３、ロッド５９、固定側プレート６
０、可動側プレート５４およびコントローラ６５等によ
って構成されている。

【００８６】５３はケーシング１４の底部１６に固定し
て設けられたチューブで、このチューブ５３は、第１の
実施の形態で述べた外筒２５とほぼ同様に構成され、軸
方向両端側が閉塞された円筒体として形成されている。
そして、このチューブ５３の内部には電気粘性流体Ｆが
収容されている。

【００８７】５４はチューブ５３内に軸方向に移動可能
に設けられた可動側プレートで、この可動側プレート５
４は、ロッド５９の一端側に固着して設けられ、チュー
ブ５３内を上側の液室５５と下側の液室５６とに画成し
ている。また、この可動側プレート５４は、チューブ５
３との間に筒状の液体通路５７を画成し、この液体通路
５７は、液室５５，５６間を連通し、後述するロッド５
９の縮小時に電気粘性流体Ｆを図１２中に示す矢示Ｅ方
向へと流通させる構成となっている。

【００８８】５８は可動側プレート５４に設けられたチ
ェック弁で、このチェック弁５８は、図１２に示すよう
にロッド５９が矢示Ａ方向へとチューブ５３内に縮小し
たときに閉弁し、電気粘性流体Ｆの流通を遮断すると共
に、図１３に示すようにロッド５９が矢示Ｂ方向へとチ
ューブ５３から伸長したときには開弁し、電気粘性流体
Ｆが液室５５から液室５６に流通するのを許す構成とな
っている。

【００８９】５９はチューブ５３内に伸縮可能に設けら
れたロッドで、このロッド５９は、一端側が可動側プレ
ート５４に固着され、他端側はチューブ５３外に突出し
てプッシャ２１に固着して設けられている。

【００９０】６０は可動側プレート５４と軸方向で対向
してチューブ５３に固定して設けられた固定側プレート
で、この固定側プレート６０は、その裏面側に突設され
た支持ロッド６０Ａがチューブ５３の底部側に固着して
取付けられることにより、チューブ５３内に位置決めさ
れている。

【００９１】６１はチューブ５３内に摺動可能に設けら
れたフリーピストン、６２はこのフリーピストン６１に
よりチューブ５３内に画成されたガス室で、このガス室
６２は、ロッド５９がチューブ５３内に縮小したときに
フリーピストン６１により圧縮され、このときのロッド
５９のチューブ５３内への進入体積分を補償する構成と
なっている。

【００９２】６３は可動側プレート５４の表面に固着し
て設けられた可動側電極、６４は該可動側電極６３と対
面して固定側プレート６０の表面に固着して設けられた
固定側電極で、これらの可動側電極６３、固定側電極６
４は、コントローラ６５からの通電により、両者間で電
気粘性流体Ｆに電界を付与する構成となっている。

【００９３】６５は本実施の形態に用いるコントローラ
で、このコントローラ６５は、リード線６６，６７によ
りそれぞれ可動側電極６３、固定側電極６４に接続され
ている。そして、このコントローラ６５は、第１の実施
の形態によるコントローラ３９と同様に、位置検出器３
８からの電気信号により操作レバー１８の操作速度に応
じて可動側電極６３と固定側電極６４との間に印加する
電圧を増，減させる構成となっている。

【００９４】かくして、このように構成される本実施の
形態では、操作レバー１８を傾転操作し、図１２に示す
ようにロッド５９が矢示Ａ方向へとチューブ５３内に縮
小したときは、チェック弁５８が閉弁した状態で可動側
プレート５４がチューブ５３内を軸方向へと下向きに移
動するから、電気粘性流体Ｆは矢示Ｅの如く液室５６か
ら液室５５に向けて液体通路５７内を流れるようにな
る。

【００９５】そして、このときに可動側電極６３と固定
側電極６４との間で電気粘性流体Ｆに電圧が印加される
から、電気粘性流体Ｆが液体通路５７を流れるときの流
動抵抗を増大させ、プッシャ２１の変位に対抗した減衰
力を発生することができる。

【００９６】また、前述の如く操作レバー１８を傾転操
作した後に、この操作レバー１８を中立位置へと戻した
ときには、図１３に示すようにチェック弁５８が開弁
し、電気粘性流体Ｆを矢示Ｇの如く、液室５５から液室
５６に向けて殆ど抵抗なく流通させることができ、スプ
リング２３のばね力およびガス室６２のガス圧により可
動側プレート５４を上向きに円滑に移動させてプッシャ
２１を初期位置へと復帰させることができる。

【００９７】従って、本実施の形態でも、コントローラ
６５によって可動側電極６３と固定側電極６４との間に
印加する電圧を制御することにより、操作レバー１８の
操作速度を速くしたときには、操作レバー１８の操作反
力を比較的小さく（軽く）設定できると共に、操作レバ
ー１８の操作速度を遅くしたときには、操作レバー１８
の操作反力を比較的大きく（重く）設定することがで
き、第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ること
ができる。

【００９８】次に、図１４ないし図１６は本発明の第３
の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、プッシャ
を外筒内に伸縮可能に設けると共に、ピストンをプッシ
ャに直接固着して設ける構成としたことにある。なお、
本実施の形態では、前記第１の実施の形態と同一の構成
要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとす
る。

【００９９】図中、７１は本実施の形態に係る操作レバ
ー装置で、この操作レバー装置７１は、第１の実施の形
態による操作レバー装置１１とほぼ同様に、レバー支持
体１２、ケーシング７２および後述のプッシャ７６等に
よって大略構成されている。そして、このケーシング７
２は、収容穴７３Ａを有する胴部７３と、この胴部７３
に設けれた底部７４と、摺動穴７５Ａを有する蓋部７５
とによって構成されている。

【０１００】７６はケーシング７２の摺動穴７５Ａ内に
摺動可能に挿嵌された本実施の形態に用いるプッシャ
で、このプッシャ７６は、第１の実施の形態によるプッ
シャ２１とほぼ同様に構成され、ケーシング７２の摺動
穴７５Ａ内を軸方向に細長く延びる円柱体として形成さ
れている。しかし、このプッシャ７６の下端側には後述
のピストン８４が一体形成されている点で、第１の実施
の形態のものとは異なっている。

【０１０１】７７は本実施の形態に係る反力発生装置
で、この反力発生装置７７は、第１の実施の形態による
反力発生装置２２とほぼ同様に、後述のスプリング７９
と、ダンパ８０とによって構成されている。

【０１０２】７８はケーシング７２の底部７４側に固定
的に設けられたばね受け台、７９はこのばね受け台７８
とプッシャ７６側に一体に設けたピストン８４との間に
縮装された付勢手段としてのスプリングで、このスプリ
ング７９は、プッシャ７６を伸長方向へと上向きに常時
付勢する構成となっている。

【０１０３】８０は本実施の形態に用いる減衰力可変式
ダンパ（以下、ダンパという）で、このダンパ８０につ
いても、第１の実施の形態によるダンパ２４とほぼ同様
に、ケーシング７２の収容穴７３Ａ内に嵌着して設けら
れた外筒８１と、複数の固定具（図示せず）によりこの
外筒８１内に同軸上に位置決めして配置された内筒８２
と、後述のピストン８４およびコントローラ９２等によ
り構成され、前記内筒８２は、外筒８１との間に液体通
路８３を画成している。

【０１０４】なお、外筒８１はケーシング７２の胴部７
３に一体形成してもよい。また、内筒８２の固定具は第
１の実施の形態で述べた固定具２７と同様に構成すれば
よいものである。

【０１０５】８４は内筒８２内に摺動可能に設けられた
ピストンで、このピストン８４は、プッシャ７６の下端
側に一体に設けられ、内筒８２内をプッシャ７６と一体
に摺動変位するものである。そして、ピストン８４は内
筒８２内を上側の液室８５と下側の液室８６とに画成し
ている。

【０１０６】８７はピストン８４に設けられたチェック
弁で、このチェック弁８７は、図１５に示すようにプッ
シャ７６が矢示Ａ方向へと外筒８１内に縮小したときに
閉弁し、電気粘性流体Ｆの流通を遮断すると共に、図１
６に示すようにプッシャ７６が矢示Ｂ方向へと外筒８１
から伸長したときには開弁し、電気粘性流体Ｆが液室８
５から液室８６に流通するのを許す構成となっている。

【０１０７】８８は外筒８１内に摺動可能に設けられた
フリーピストン、８９はこのフリーピストン８８により
外筒８１内に画成されたガス室を示し、このガス室８９
は、プッシャ７６が外筒８１内に縮小したときにフリー
ピストン８８により圧縮され、このときのプッシャ７６
の外筒８１内への進入体積分を補償する構成となってい
る。

【０１０８】９０は外筒８１の内周側に固着して設けら
れた筒状の外側電極、９１は該外側電極９０と対面して
内筒８２の外周側に固着して設けられた筒状の内側電極
で、これらの外側電極９０、内側電極９１は、コントロ
ーラ９２からの通電により、液体通路８３内を流れる電
気粘性流体Ｆに電界を付与する構成となっている。

【０１０９】９２は本実施の形態に用いるコントローラ
で、このコントローラ９２は、リード線９３，９４によ
りそれぞれ外側電極９０、内側電極９１に接続されてい
る。そして、このコントローラ９２は、第１の実施の形
態によるコントローラ３９と同様に、位置検出器３８か
らの電気信号により操作レバー１８の操作速度に応じて
外側電極９０と内側電極９１との間に印加する電圧を
増，減させる構成となっている。

【０１１０】かくして、このように構成される本実施の
形態では、操作レバー１８を傾転操作し、図１５に示す
ようにプッシャ７６が矢示Ａ方向へと外筒８１内に縮小
したときは、チェック弁８７が閉弁した状態でピストン
８４が内筒８２内を下向きに摺動変位するので、これに
伴って電気粘性流体Ｆは矢示Ｈの如く液室８６から液室
８５に向けて液体通路８３内を流れるようになる。

【０１１１】そして、このときに外側電極９０と内側電
極９１との間で液体通路８３を流れる電気粘性流体Ｆに
電圧が印加されるので、電気粘性流体Ｆが液体通路８３
を流れるときの流動抵抗を増大させ、プッシャ７６の変
位に対抗した減衰力を発生することができる。

【０１１２】また、前述の如く操作レバー１８を傾転操
作した後に、この操作レバー１８を中立位置へと戻した
ときには、図１６に示すようにチェック弁８７が開弁
し、電気粘性流体Ｆを矢示Ｉの如く、液室８５から液室
８６に向けて殆ど抵抗なく流通させることができ、スプ
リング７９のばね力およびガス室８９のガス圧によりピ
ストン８４を上向きに円滑に摺動変位させてプッシャ７
６を初期位置へと復帰させることができる。

【０１１３】従って、本実施の形態でも、コントローラ
９２によって外側電極９０と内側電極９１との間に印加
する電圧を制御することにより、操作レバー１８の操作
速度を大きくしたときには、操作レバー１８の操作反力
を比較的小さく（軽く）設定できると共に、操作レバー
１８の操作速度が小さくしたときには、操作レバー１８
の操作反力を比較的大きく（重く）設定することがで
き、第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ること
ができる。

【０１１４】なお、各実施の形態では、可変粘性流体と
して電場の強度により粘度が変化する電気粘性流体を用
いるものとして述べたが、本発明はこれに限らす、例え
ばシリコン油等の電気絶縁性流体中に磁性体からなる粒
状物を混合させることによって可変粘性流体を構成して
もよい。そして、この場合には外筒（可動側プレート）
と内筒（固定側プレート）にそれぞれ磁極部材を固着し
て設け、これらの磁極部材間に発生する磁場の強度を変
化させることにより、前記可変粘性流体の粘度を可変に
制御することができる。

【０１１５】また、各実施の形態では、信号出力手段
を、マグネット、磁気センサ等からなる位置検出器によ
って構成し、この位置検出器によりプッシャの変位量に
応じた電気信号を方向制御弁に出力するものとして述べ
たが、本発明はこれに限らず、例えば特開平７−２７９
９０７号公報に記載の減圧弁型油圧パイロット弁等に適
用してもよく、この油圧パイロット弁によりプッシャの
変位量に応じた油圧信号を方向制御弁に出力する構成と
してもよい。

【０１１６】また、第１、第２の実施の形態では、ロッ
ド３３（５９）の上端側（他端側）をプッシャ２１に固
着して設けるものとして述べたが、これに替えて、ロッ
ドの上端側をプッシャ２１の下側端面に当接させる構成
としてもよい。そして、この場合でも、ロッドの伸長時
には、ガス室内のガス圧によりロッドを円滑に伸長させ
ることができる。

【０１１７】さらに、各実施の形態では、外側電極（可
動側電極）と外筒（可動側プレート）とを互いに別体に
形成すると共に、内側電極（固定側電極）と内筒（固定
側プレート）についても互いに別体に形成するものとし
て述べたが、これに替えて、例えば外筒（可動側プレー
ト）自体を外側電極（可動側電極）として形成すると共
に、内筒（固定側プレート）自体を内側電極（固定側電
極）として形成してもよい。

【０１１８】一方、各実施の形態では、プッシャの変位
を検出する位置検出器を用いることにより、操作レバー
の操作速度に応じて減衰力を可変に制御するものとして
述べたが、この位置検出手段に替えて、操作レバー装置
には電気粘性流体に印加する電圧を例えば大、中、小の
三段階の大きさに設定するためのスイッチ手段を設ける
構成としてもよい。

【０１１９】この場合、操作レバーの操作時には、予め
スイッチ手段を操作しておくことにより、操作レバーの
重さを、オペレータの体力、好み等に応じて大、中、小
の三段階の大きさに適宜に調整することができ、操作レ
バーの操作性等を高めることができる。

【０１２０】また、各実施の形態では、信号出力手段で
ある位置検出器３８として、マグネット３８Ａと磁気セ
ンサ３８Ｂとの組合せとする構成を例示したが、本発明
はこのような構成に限らず、発光ダイオードとフォトト
ランジスタとを組合せた光学式位置センサ、ポテンショ
メータを用いた電気抵抗センサ等の位置検出器を適用し
てプッシャの相対変位を検出する構成としてもよい。

【０１２１】さらに、各実施の形態では、操作レバー装
置を油圧ショベルに用いるものとして述べたが、本発明
はこれに限らず、例えば油圧クレーン、ブルドーサ等の
他の建設機械に用いてもよい。

【０１２２】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１に記載の発
明によれば、操作レバーの傾転操作時に反力を発生させ
る反力発生装置を、プッシャを初期位置に復帰させる方
向に常時付勢した付勢手段と、外部からの通電により粘
性が変化する可変粘性流体を内部に収容し前記プッシャ
の変位に対抗した減衰力をこの可変粘性流体により発生
させる減衰力可変式ダンパとによって構成したので、操
作レバーの傾転操作時には減衰力可変式ダンパへの通電
を制御し、可変粘性流体の粘度を変化させることにより
減衰力を増，減させて、操作レバーの操作反力を可変に
調整することができる。

【０１２３】従って、操作レバーの操作速度を速くした
ときには、電気粘性流体による減衰力を減少させること
により、操作レバーの操作反力を比較的軽い設定とする
ことができ、操作レバーの操作速度を遅くしたときに
は、電気粘性流体による減衰力を増大させることによ
り、操作レバーの操作反力を比較的重い設定とすること
ができる。これにより、操作レバーの操作速度と操作反
力との関係をオペレータの好みに合わせて適正な特性に
設定することが可能となり、操作レバーの操作性を高め
てオペレータの負担を軽減することができる。

【０１２４】請求項２の発明は、減衰力可変式ダンパ
を、可変粘性流体を収容した外筒と、可変粘性流体が流
通する液体通路をこの外筒との間に形成した内筒と、こ
の内筒内を２つの液室に画成したピストンと、一端側が
このピストンに固着されプッシャに追従して変位するロ
ッドとにより構成したので、操作レバーの傾転操作時に
は、外部からの通電により可変粘性流体の粘度を変化さ
せ、この可変粘性流体が液体通路を流れるときの流動抵
抗を増，減することにより、減衰力の調整を容易に行う
ことができ、操作レバーの操作フィーリングを向上さ
せ、信頼性等を高めることができる。

【０１２５】また、請求項３の発明は、ピストンには、
ロッドが外筒内に縮小したときに各液室間を遮断し、ロ
ッドが外筒から伸長したときに各液室間を連通するチェ
ック弁を設ける構成としたので、操作レバーを傾転操作
した後に、この操作レバーを中立位置へと戻したときに
は、ロッドが外筒から伸長し、これに伴って可変粘性流
体がチェック弁を介して２つの液室間を殆ど抵抗なく流
れることにより、ピストンを内筒内で円滑に摺動変位さ
せることができる。これによりプッシャが初期位置に復
帰する速度を速くすることができ、操作レバーの操作性
等をより高めることができる。

【０１２６】また、請求項４の発明は、外筒内には、ロ
ッドの内筒内への進入体積分を補償するガス室を設ける
構成としたので、操作レバーの傾転操作時には、ガス室
によりロッドの伸縮動作を安定させることができ、これ
によっても操作レバーの操作性等を高めることができ
る。

【０１２７】さらに、請求項５の発明は、外筒の内周側
に外側電極を設け、内筒の外周側に外側電極と対面して
内側電極を設ける構成としたので、外側電極と内側電極
との間で可変粘性流体に印加する電圧を変化させること
により、可変粘性流体の粘度を精度よく制御することが
でき、減衰力の調整を容易に行うことができる。

【０１２８】請求項６の発明は、可変粘性流体を収容し
たチューブ内に、ロッド側の可動側プレートと、チュー
ブ側の固定側プレートとを軸方向で対向して配置し、こ
れらのチューブ、ロッド、可動側プレートおよび固定側
プレートにより減衰力可変ダンパを構成としたので、操
作レバーの傾転操作時には、外部からの通電により可変
粘性流体の粘度を変化させ、可変粘性流体がチューブ内
を流れるときの流動抵抗を増，減でき、これによって減
衰力の調整を容易に行うことができ、操作レバーの操作
性フィーリング等を向上させ、信頼性を高めることがで
きる。

【０１２９】また、請求項７の発明のように、可動側プ
レートにチェック弁を設ける構成とした場合には、操作
レバーを傾転操作した後に、この操作レバーを中立位置
へと戻したときに、可動側プレートをチューブ内で円滑
に動かすことができ、操作レバーの操作性等をより高め
ることができる。

【０１３０】また、請求項８の発明のように、チューブ
内にガス室を設け、このガス室によりロッドのチューブ
内への進入体積分を補償する構成とした場合には、操作
レバーの傾転操作時にガス室によりロッドの伸縮動作を
安定させることができ、これによっても操作レバーの操
作性等をより高めることができる。

【０１３１】さらに、請求項９の発明は、可動側プレー
トには可動側電極を設け、固定側プレートには可動側電
極と対面して固定側電極を設ける構成としたので、固定
側電極と可動側電極との間で可変粘性流体に印加する電
圧を精度よく制御することができ、減衰力の調整を容易
に行うことができる。

【０１３２】請求項１０の発明は、減衰力可変式ダンパ
を、可変粘性流体を収容した外筒と、この外筒との間で
可変粘性流体が流通する液体通路を形成した内筒と、プ
ッシャに一体に設けられて内筒を２つの液室を画成する
ピストンとにより構成したので、操作レバーの傾転操作
時には、外部からの通電により可変粘性流体の粘度を変
化させ、この可変粘性流体が液体通路内を流れるときの
流動抵抗を増，減することにより、減衰力の調整を容易
に行うことができ、操作レバーの操作フィーリングを向
上させ、信頼性等を高めることができる。

【０１３３】また、請求項１１の発明のように、ピスト
ンにチェック弁を設ける構成とした場合には、操作レバ
ーを傾転操作した後に、この操作レバーを中立位置へと
戻したときに、ピストンを内筒内で円滑に動かすことが
でき、操作レバーの操作性等をさらに高めることができ
る。

【０１３４】さらに、請求項１２の発明のように、外筒
内にガス室を設け、このガス室によりプッシャのチュー
ブ内への進入体積分を補償する構成とした場合には、操
作レバーの傾転操作時にガス室によりプッシャの伸縮動
作を安定させることができ、これによっても操作レバー
の操作性等をさらに高めることができる。

【０１３５】さらに、請求項１３の発明は、外筒の内周
側に外側電極を設け、内筒の外周側に外側電極と対面し
て内側電極を設ける構成としたので、外側電極と内側電
極との間で可変粘性流体に印加する電圧を精度よく制御
することができ、減衰力の調整を容易に行うことができ
る。

【０１３６】一方、請求項１４の発明は、可変粘性流体
を電気粘性流体により構成したので、電気粘性流体に加
える電界強度に応じて電気粘性流体の粘度を高い応答性
をもって変化させることができ、減衰力の調整をさらに
容易に行うことができる。

【０１３７】また、請求項１５の発明は、レバー支持体
とプッシャとの間にはレバー支持体に対するプッシャの
相対的な変位を検出し検出信号を出力する信号出力手段
を設ける構成としたので、操作レバーを傾転操作したと
きには、信号出力手段から出力される検出信号に従って
プッシャの単位時間当りの変位量、即ち操作レバーの操
作速度を演算により求めることができる。これにより、
可変粘性流体に加える電界の大きさを操作レバーの操作
速度に応じて制御し、操作レバーの操作速度と減衰力と
の関係をオペレータの好みに合わせて適切な特性に設定
することができ、操作レバーの操作性等をより一層高め
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態による操作レバー装
置が適用された油圧ショベルを示す外観図である。

【図２】図１中のキャブ内を拡大して示す側面図であ
る。

【図３】第１の実施の形態による操作レバー装置を示す
縦断面図である。

【図４】図３中のケーシング内等を示す縦断面図であ
る。

【図５】図４中の矢示Ｖ−Ｖ方向からみた断面図であ
る。

【図６】減衰力可変式ダンパをコントローラと接続した
状態で示す図４の要部拡大断面図である。

【図７】図６中の矢示 VII−VII 方向からみた拡大断面
図である。

【図８】減衰力可変式ダンパを図７中の矢示VIII−VIII
方向からみた状態で示す断面図である。

【図９】ロッドが外筒内に縮小した状態を示す図６と同
様位置からみた要部拡大断面図である。

【図１０】ロッドが外筒から伸長した状態を示す図６と
同様位置からみた要部拡大断面図である。

【図１１】本発明の第２の実施の形態による減衰力可変
式ダンパをコントローラと接続した状態で示す要部拡大
断面図である。

【図１２】ロッドが外筒内に縮小した状態を示す図１１
と同様位置からみた要部拡大断面図である。

【図１３】ロッドが外筒から伸長した状態を示す図１１
と同様位置からみた要部拡大断面図である。

【図１４】本発明の第３の実施の形態による減衰力可変
式ダンパをコントローラと接続した状態で示す要部拡大
断面図である。

【図１５】プッシャが外筒内に縮小した状態を示す図１
４と同様位置からみた要部拡大断面図である。

【図１６】プッシャが外筒から伸長した状態を示す図１
４と同様位置からみた要部拡大断面図である。

【符号の説明】

１１，７１ 操作レバー装置 １２ レバー支持体 １４，７２ ケーシング １８ 操作レバー ２１，７６ プッシャ ２２，５１，７７ 反力発生装置 ２３，７９ スプリング（付勢手段） ２４，５２，８０ 減衰力可変式ダンパ ２５，８１ 外筒 ２６，８２ 内筒 ２８，５７，８３ 液体通路 ２９，８４ ピストン ３０，３１，５５，５６，８５，８６ 液室 ３２，５８，８７ チェック弁 ３３，５９ ロッド ３５，６２，８９ ガス室 ３６，９０ 外側電極 ３７，９１ 内側電極 ３８ 位置検出器（信号出力手段） ５３ チューブ ５４ 可動側プレート ６０ 固定側プレート ６３ 可動側電極 ６４ 固定側電極

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操作レバーを傾転可能に支持するレバー
   支持体と、前記レバー支持体に設けられ前記操作レバー
   の傾転操作に対応して軸方向に変位するプッシャとから
   なる操作レバー装置において、 前記レバー支持体には前記操作レバーの傾転操作時に反
   力を発生させる反力発生装置を設け、前記反力発生装置
   は、前記プッシャを初期位置に復帰させるため前記プッ
   シャを常時付勢した付勢手段と、外部からの通電により
   粘性が変化する可変粘性流体を内部に収容し前記プッシ
   ャの変位に対抗した減衰力を前記可変粘性流体により発
   生させる減衰力可変式ダンパとから構成したことを特徴
   とする操作レバー装置。
2. 【請求項２】 前記減衰力可変式ダンパは、前記可変粘
   性流体を収容した外筒と、前記外筒内に設けられ前記可
   変粘性流体が流通する液体通路を前記外筒との間に形成
   した内筒と、前記内筒内に摺動可能に挿嵌され前記内筒
   内を２つの液室に画成したピストンと、一端側が前記ピ
   ストンに固着され他端側が前記外筒外に突出し前記プッ
   シャに追従して変位するロッドとにより構成してなる請
   求項１に記載の操作レバー装置。
3. 【請求項３】 前記ピストンには、前記ロッドが前記外
   筒内に縮小するときに前記各液室間を遮断し、前記ロッ
   ドが前記外筒から伸長するときに前記各液室間を連通す
   るチェック弁を設けてなる請求項２に記載の操作レバー
   装置。
4. 【請求項４】 前記外筒内には、前記ロッドの内筒内へ
   の進入体積分を補償するガス室を設けてなる請求項２ま
   たは３に記載の操作レバー装置。
5. 【請求項５】 前記外筒の内周側に外側電極を設け、前
   記内筒の外周側に前記外側電極と対面して内側電極を設
   けてなる請求項２，３または４に記載の操作レバー装
   置。
6. 【請求項６】 前記減衰力可変式ダンパは、前記可変粘
   性流体を収容したチューブと、前記チューブ内に軸方向
   に移動可能に設けられ前記チューブ内を２つの液室に画
   成した可動側プレートと、一端側が前記可動側プレート
   に固着され他端側が前記チューブ外に突出し前記プッシ
   ャに追従して変位するロッドと、前記チューブ内に固定
   して設けられ前記可動側プレートと軸方向で対向した固
   定側プレートとにより構成してなる請求項１に記載の操
   作レバー装置。
7. 【請求項７】 前記可動側プレートには、前記ロッドが
   前記チューブ内に縮小するときに前記各液室間を遮断
   し、前記ロッドが前記チューブから伸長するときに前記
   各液室間を連通するチェック弁を設けてなる請求項６に
   記載の操作レバー装置。
8. 【請求項８】 前記チューブ内には、前記ロッドのチュ
   ーブ内への進入体積分を補償するガス室を設けてなる請
   求項６または７に記載の操作レバー装置。
9. 【請求項９】 前記可動側プレートには可動側電極を設
   け、前記固定側プレートには前記可動側電極と対面して
   固定側電極を設けてなる請求項６，７または８に記載の
   操作レバー装置。
10. 【請求項１０】 前記減衰力可変式ダンパは、前記可変
    粘性流体を収容した外筒と、前記外筒内に設けられ前記
    可変粘性流体が流通する液体通路を前記外筒との間に形
    成した内筒と、前記プッシャに一体に設けられ２つの液
    室を画成するため前記内筒内に摺動可能に挿嵌されたピ
    ストンとにより構成してなる請求項１に記載の操作レバ
    ー装置。
11. 【請求項１１】 前記ピストンには、前記プッシャが外
    筒内に縮小するときに前記各液室間を遮断し、前記プッ
    シャが外筒から伸長するときに前記各液室間を連通する
    チェック弁を設けてなる請求項１０に記載の操作レバー
    装置。
12. 【請求項１２】 前記外筒内には、前記プッシャの内筒
    内への進入体積分を補償するガス室を設けてなる請求項
    １０または１１に記載の操作レバー装置。
13. 【請求項１３】 前記外筒の内周側に外側電極を設け、
    前記内筒の外周側に前記外側電極と対面して内側電極を
    設けてなる請求項１０，１１または１２に記載の操作レ
    バー装置。
14. 【請求項１４】 前記可変粘性流体は、電界により粘度
    が変化する電気粘性流体である請求項１，２，３，４，
    ５，６，７，８，９，１０，１１，１２または１３に記
    載の操作レバー装置。
15. 【請求項１５】 前記レバー支持体とプッシャとの間に
    は前記レバー支持体に対するプッシャの相対的な変位を
    検出し検出信号を出力する信号出力手段を設けてなる請
    求項１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１
    １，１２，１３または１４に記載の操作レバー装置。