JP2000272562A - ウインドガラス自動貼付装置 - Google Patents
ウインドガラス自動貼付装置Info
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- JP2000272562A JP2000272562A JP11079678A JP7967899A JP2000272562A JP 2000272562 A JP2000272562 A JP 2000272562A JP 11079678 A JP11079678 A JP 11079678A JP 7967899 A JP7967899 A JP 7967899A JP 2000272562 A JP2000272562 A JP 2000272562A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高精度な自動ウインドガラス貼付を可能とす
るウインドガラス自動貼付装置の提供。 【解決手段】 車両搬送装置１０と、ウインドガラス自
動貼付ステーション６に移動可能に設けられたテーブル
４０と、テーブル４０を車両３に同期搬送させることが
可能なテーブル駆動装置５０と、テーブル４０上に設置
されたロボット６０と、テーブル４０上に設置され搬送
中の車両３をすくい上げるすくい上げ装置７０と、から
なるウインドガラス自動貼付装置。
るウインドガラス自動貼付装置の提供。 【解決手段】 車両搬送装置１０と、ウインドガラス自
動貼付ステーション６に移動可能に設けられたテーブル
４０と、テーブル４０を車両３に同期搬送させることが
可能なテーブル駆動装置５０と、テーブル４０上に設置
されたロボット６０と、テーブル４０上に設置され搬送
中の車両３をすくい上げるすくい上げ装置７０と、から
なるウインドガラス自動貼付装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ウインドガラス自
動貼付装置に関する。
動貼付装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両組立ラインにおけるウインドガラス
の車両への貼付は、人手または自動貼付装置により行っ
ている。自動貼付装置による貼付では、精度の高い貼付
を行うため車両と貼付ロボットとの位置を相対的に固定
するために、車両搬送ラインから分岐した別ラインに車
両を移し、その別ラインで車両との相対位置が固定され
たロボットでウインドガラスを車両に貼付し、その後車
両を搬送ラインに戻すようにしている。自動貼付装置に
よる貼付には、ロボットを車両と同期搬送させてウイン
ドガラスを車両に貼付する方法もある（たとえば、特開
平１０−３４４５５号）。
の車両への貼付は、人手または自動貼付装置により行っ
ている。自動貼付装置による貼付では、精度の高い貼付
を行うため車両と貼付ロボットとの位置を相対的に固定
するために、車両搬送ラインから分岐した別ラインに車
両を移し、その別ラインで車両との相対位置が固定され
たロボットでウインドガラスを車両に貼付し、その後車
両を搬送ラインに戻すようにしている。自動貼付装置に
よる貼付には、ロボットを車両と同期搬送させてウイン
ドガラスを車両に貼付する方法もある（たとえば、特開
平１０−３４４５５号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来の
ウインドガラスの車両への貼付には、つぎの問題があっ
た。人手による貼付では、品質が安定せず、人件費など
を含みランニングコストが高い。自動貼付装置による貼
付では、別ラインを作らなければならないので、膨大な
投資が必要になる。ロボットを車両と同期搬送させてウ
インドガラスを車両に貼付する方法では、ロボットと車
両との位置が変動するので、ウインドガラスの車両への
高精度の貼付は困難である。本発明の目的は、人手によ
る場合に比べて省人化がはかれ、従来の自動貼付装置に
よる貼付に比べて別ラインを設ける必要がなく搬送ライ
ン上で貼付を行うことができそれによって設備投資の低
減をはかることができ、しかも高精度の貼付が可能な、
ウインドガラス自動貼付装置を提供することにある。
ウインドガラスの車両への貼付には、つぎの問題があっ
た。人手による貼付では、品質が安定せず、人件費など
を含みランニングコストが高い。自動貼付装置による貼
付では、別ラインを作らなければならないので、膨大な
投資が必要になる。ロボットを車両と同期搬送させてウ
インドガラスを車両に貼付する方法では、ロボットと車
両との位置が変動するので、ウインドガラスの車両への
高精度の貼付は困難である。本発明の目的は、人手によ
る場合に比べて省人化がはかれ、従来の自動貼付装置に
よる貼付に比べて別ラインを設ける必要がなく搬送ライ
ン上で貼付を行うことができそれによって設備投資の低
減をはかることができ、しかも高精度の貼付が可能な、
ウインドガラス自動貼付装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、つぎの通りである。 （１） 車両を載せて搬送する組立ラインの車両搬送装
置と、ウインドガラス貼付ステーションで車両搬送方向
およびそれと反対方向に移動可能とされたテーブルと、
車両がウインドガラス貼付ステーションに進入してきた
時にテーブルを車両と同期して前進駆動させウインドガ
ラスを車両に貼付後テーブルを元の位置に戻すテーブル
駆動装置と、テーブルに設置されテーブルと共に移動さ
れるロボットと、テーブル上に設置され搬送中の車両を
すくい上げるすくい上げ装置と、からなるウインドガラ
ス自動貼付装置。 （２） すくい上げ装置が昇降可能な支持台をもつリフ
ターである（１）記載のウインドガラス自動貼付装置。 （３） ロボットがビジョンセンサーを備えている
（１）記載のウインドガラス自動貼付装置。 （４） 車両搬送装置が、オーバヘッドコンベアであっ
て、チェーンと、車両を載せるハンガーと、チェーン側
部材と、チェーン側部材より車両搬送方向前側に位置す
る第１の腕とチェーン側部材より車両搬送方向後側に位
置する第２の腕とをもつハンガー側部材とを有し、チェ
ーン側部材とハンガー側部材とをチェーン送り方向に隙
間をもって係合させる係合装置と、係合装置のハンガー
側部材とハンガーとを連結するロッドと、を有してお
り、テーブル駆動装置はすくい上げ装置が車両をハンガ
ーごとすくい上げてテーブル上のものとしたと同時にテ
ーブル、係合装置のハンガー側部材を係合装置のチェー
ン側部材に対して前進させるさせるべく再駆動されるよ
うになっており、係合装置では、テーブル駆動装置の再
駆動前は、チェーン側部材がハンガー側部材の第１の腕
に係合してチェーン側部材がハンガー側部材を車両搬送
方向に引張り、テーブル駆動装置の再駆動後は、チェー
ン側部材がハンガー側部材の第２の腕がチェーン側部材
に係合してハンガー側部材がチェーン側部材を車両搬送
方向に押すようになっている、（１）記載のウインドガ
ラス自動貼付装置。 （５） テーブル駆動装置がテーブルとの連結側にエア
シリンダーを有する（４）記載のウインドガラス自動貼
付装置。 （６） 車両搬送装置が、スラットコンベアである
（１）記載のウインドガラス自動貼付装置。
明は、つぎの通りである。 （１） 車両を載せて搬送する組立ラインの車両搬送装
置と、ウインドガラス貼付ステーションで車両搬送方向
およびそれと反対方向に移動可能とされたテーブルと、
車両がウインドガラス貼付ステーションに進入してきた
時にテーブルを車両と同期して前進駆動させウインドガ
ラスを車両に貼付後テーブルを元の位置に戻すテーブル
駆動装置と、テーブルに設置されテーブルと共に移動さ
れるロボットと、テーブル上に設置され搬送中の車両を
すくい上げるすくい上げ装置と、からなるウインドガラ
ス自動貼付装置。 （２） すくい上げ装置が昇降可能な支持台をもつリフ
ターである（１）記載のウインドガラス自動貼付装置。 （３） ロボットがビジョンセンサーを備えている
（１）記載のウインドガラス自動貼付装置。 （４） 車両搬送装置が、オーバヘッドコンベアであっ
て、チェーンと、車両を載せるハンガーと、チェーン側
部材と、チェーン側部材より車両搬送方向前側に位置す
る第１の腕とチェーン側部材より車両搬送方向後側に位
置する第２の腕とをもつハンガー側部材とを有し、チェ
ーン側部材とハンガー側部材とをチェーン送り方向に隙
間をもって係合させる係合装置と、係合装置のハンガー
側部材とハンガーとを連結するロッドと、を有してお
り、テーブル駆動装置はすくい上げ装置が車両をハンガ
ーごとすくい上げてテーブル上のものとしたと同時にテ
ーブル、係合装置のハンガー側部材を係合装置のチェー
ン側部材に対して前進させるさせるべく再駆動されるよ
うになっており、係合装置では、テーブル駆動装置の再
駆動前は、チェーン側部材がハンガー側部材の第１の腕
に係合してチェーン側部材がハンガー側部材を車両搬送
方向に引張り、テーブル駆動装置の再駆動後は、チェー
ン側部材がハンガー側部材の第２の腕がチェーン側部材
に係合してハンガー側部材がチェーン側部材を車両搬送
方向に押すようになっている、（１）記載のウインドガ
ラス自動貼付装置。 （５） テーブル駆動装置がテーブルとの連結側にエア
シリンダーを有する（４）記載のウインドガラス自動貼
付装置。 （６） 車両搬送装置が、スラットコンベアである
（１）記載のウインドガラス自動貼付装置。
【０００５】上記（１）のウインドガラス自動貼付装置
では、すくい上げ装置で車両を搬送装置からすくい上げ
るので、車両はすくい上げ装置およびテーブルおよびロ
ボットと一体的に移動する。その結果、車両搬送中に、
車両の位置とロボットの位置が、すくい上げ装置および
テーブルを介して、相対的に動かなくなり、精度の高い
ウインドガラス貼付を実行できるようになる。上記
（２）のウインドガラス自動貼付装置では、すくい上げ
装置が昇降可能な支持台をもつリフターからなるため、
車両を容易にテーブル上のものとすることができる。上
記（３）のウインドガラス自動貼付装置では、ロボット
がビジョンセンサーを備えているので、車両ウインド位
置の確認が容易になり、さらに精度の高いウインドガラ
ス貼付を実行できる。上記（４）のウインドガラス自動
貼付装置では、テーブル駆動装置の再駆動前は、チェー
ン側部材がハンガー側部材の第１の腕に係合してチェー
ン側部材がハンガー側部材を車両搬送方向に引張り、テ
ーブル駆動装置の再駆動後は、ハンガー側部材の第２の
腕がチェーン側部材に係合してハンガー側部材がチェー
ン側部材を車両搬送方向に押すので、係合装置における
ハンマリング（チェーン側部材がハンガー側部材の第１
の腕と第２の腕との間で相対的に行ったり来たりしてチ
ェーン側部材がハンガー側部材の第１の腕と第２の腕を
打つ現象、サージングともいう）が無くなり、ハンマリ
ング（サージング）がある場合に生じていたロボットと
すくい上げ装置・車両との振動係数の差によって生じる
ロボットと車両との振動による位置ずれ（微動）も生じ
なくなり、精度高くウインドガラスを車両に貼付するこ
とができる。上記（５）のウインドガラス自動貼付装置
では、テーブル駆動装置がテーブルとの連結側にエアシ
リンダーを有するので、テーブル駆動装置再駆動時に１
回係合装置においてチェーン側部材とハンガー部材の第
２の腕との当りが生じても、エアシリンダーがクッショ
ンとなって、テーブルの振動が軽減され、ロボットと車
両との振動による位置ずれが抑制され、精度高くウイン
ドガラスを車両に貼付することができる。上記（６）の
ウインドガラス自動貼付装置では、車両搬送装置がスラ
ットコンベアであるが、上記（１）と同じ作用が得られ
る。
では、すくい上げ装置で車両を搬送装置からすくい上げ
るので、車両はすくい上げ装置およびテーブルおよびロ
ボットと一体的に移動する。その結果、車両搬送中に、
車両の位置とロボットの位置が、すくい上げ装置および
テーブルを介して、相対的に動かなくなり、精度の高い
ウインドガラス貼付を実行できるようになる。上記
（２）のウインドガラス自動貼付装置では、すくい上げ
装置が昇降可能な支持台をもつリフターからなるため、
車両を容易にテーブル上のものとすることができる。上
記（３）のウインドガラス自動貼付装置では、ロボット
がビジョンセンサーを備えているので、車両ウインド位
置の確認が容易になり、さらに精度の高いウインドガラ
ス貼付を実行できる。上記（４）のウインドガラス自動
貼付装置では、テーブル駆動装置の再駆動前は、チェー
ン側部材がハンガー側部材の第１の腕に係合してチェー
ン側部材がハンガー側部材を車両搬送方向に引張り、テ
ーブル駆動装置の再駆動後は、ハンガー側部材の第２の
腕がチェーン側部材に係合してハンガー側部材がチェー
ン側部材を車両搬送方向に押すので、係合装置における
ハンマリング（チェーン側部材がハンガー側部材の第１
の腕と第２の腕との間で相対的に行ったり来たりしてチ
ェーン側部材がハンガー側部材の第１の腕と第２の腕を
打つ現象、サージングともいう）が無くなり、ハンマリ
ング（サージング）がある場合に生じていたロボットと
すくい上げ装置・車両との振動係数の差によって生じる
ロボットと車両との振動による位置ずれ（微動）も生じ
なくなり、精度高くウインドガラスを車両に貼付するこ
とができる。上記（５）のウインドガラス自動貼付装置
では、テーブル駆動装置がテーブルとの連結側にエアシ
リンダーを有するので、テーブル駆動装置再駆動時に１
回係合装置においてチェーン側部材とハンガー部材の第
２の腕との当りが生じても、エアシリンダーがクッショ
ンとなって、テーブルの振動が軽減され、ロボットと車
両との振動による位置ずれが抑制され、精度高くウイン
ドガラスを車両に貼付することができる。上記（６）の
ウインドガラス自動貼付装置では、車両搬送装置がスラ
ットコンベアであるが、上記（１）と同じ作用が得られ
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１〜図６は本発明の第１実施例
のウインドガラス自動貼付装置を示し、図７〜図９は本
発明の第２実施例のウインドガラス自動貼付装置を示し
ている。本発明の全ての実施例に共通または類似する部
分には、本発明の全ての実施例にわたって同じ符合を付
してある。
のウインドガラス自動貼付装置を示し、図７〜図９は本
発明の第２実施例のウインドガラス自動貼付装置を示し
ている。本発明の全ての実施例に共通または類似する部
分には、本発明の全ての実施例にわたって同じ符合を付
してある。
【０００７】まず、本発明の全ての実施例に共通または
類似する部分を、図１〜図６を参照して、説明する。本
発明実施例のウインドガラス自動貼付装置１は、車両組
立ライン２に設置されるウインドガラス自動貼付装置で
ある。本発明実施例のウインドガラス自動貼付装置１
は、車両３を載せて搬送する組立ラインの車両搬送装置
１０と、ウインドガラス貼付ステーション６で車両搬送
方向およびそれと反対方向に移動可能とされたテーブル
４０と、車両３がウインドガラス貼付ステーション６に
進入してきた時にテーブル４０を車両と同期して前進駆
動させウインドガラス４、５を車両３に貼付後テーブル
４０を元の位置に戻すテーブル駆動装置５０と、テーブ
ル４０に設置されテーブル４０と共に移動されるロボッ
ト６０と、テーブル４０上に設置され搬送中の車両３を
すくい上げるすくい上げ装置７０と、を備えている。
類似する部分を、図１〜図６を参照して、説明する。本
発明実施例のウインドガラス自動貼付装置１は、車両組
立ライン２に設置されるウインドガラス自動貼付装置で
ある。本発明実施例のウインドガラス自動貼付装置１
は、車両３を載せて搬送する組立ラインの車両搬送装置
１０と、ウインドガラス貼付ステーション６で車両搬送
方向およびそれと反対方向に移動可能とされたテーブル
４０と、車両３がウインドガラス貼付ステーション６に
進入してきた時にテーブル４０を車両と同期して前進駆
動させウインドガラス４、５を車両３に貼付後テーブル
４０を元の位置に戻すテーブル駆動装置５０と、テーブ
ル４０に設置されテーブル４０と共に移動されるロボッ
ト６０と、テーブル４０上に設置され搬送中の車両３を
すくい上げるすくい上げ装置７０と、を備えている。
【０００８】車両搬送装置１０は、オーバヘッドコンベ
ア２０またはスラットコンベア３０からなる。オーバヘ
ッドコンベア２０は、多数のハンガー２２と、ハンガー
２２を移動させる、車両上方に位置するチェーン２１と
を有する。各車両３は、車輪部位でハンガー２２に接地
しており、各ハンガー２２に載せて搬送される。ハンガ
ー２２の上端にはハンガーローラ２３が設けられてお
り、ハンガーローラ２３はハンガーレール２４上を転動
する。ハンガー２２およびハンガー２２に載せられた車
両３の重量は、ハンガーローラ２３を介して、ハンガー
レール２４により支持される。ハンガー２２は、ロッド
２５、係合装置８０を介して、チェーン２１とチェーン
送り方向に隙間Ｓをもって係合している。係合装置８０
は、チェーン２１に連結されたチェーン側部材８１と、
ロッド２５またはハンガー２２に連結されたハンガー側
部材８２を有し、チェーン側部材８１とハンガー側部材
８２とをチェーン送り方向に隙間Ｓをもって係合させ
る。スラットコンベア３０は、床７上（車両３より下）
を移動されるコンベア（たとえばベルトコンベア）３１
を有し、各車両３は車輪部位でコンベア３１に接地して
おり、コンベア３１の移動によって搬送される。
ア２０またはスラットコンベア３０からなる。オーバヘ
ッドコンベア２０は、多数のハンガー２２と、ハンガー
２２を移動させる、車両上方に位置するチェーン２１と
を有する。各車両３は、車輪部位でハンガー２２に接地
しており、各ハンガー２２に載せて搬送される。ハンガ
ー２２の上端にはハンガーローラ２３が設けられてお
り、ハンガーローラ２３はハンガーレール２４上を転動
する。ハンガー２２およびハンガー２２に載せられた車
両３の重量は、ハンガーローラ２３を介して、ハンガー
レール２４により支持される。ハンガー２２は、ロッド
２５、係合装置８０を介して、チェーン２１とチェーン
送り方向に隙間Ｓをもって係合している。係合装置８０
は、チェーン２１に連結されたチェーン側部材８１と、
ロッド２５またはハンガー２２に連結されたハンガー側
部材８２を有し、チェーン側部材８１とハンガー側部材
８２とをチェーン送り方向に隙間Ｓをもって係合させ
る。スラットコンベア３０は、床７上（車両３より下）
を移動されるコンベア（たとえばベルトコンベア）３１
を有し、各車両３は車輪部位でコンベア３１に接地して
おり、コンベア３１の移動によって搬送される。
【０００９】車両組立ライン２の途中のウインドガラス
貼付ステーション６には、車両３より下方の位置に、車
両搬送方向およびそれと反対方向（戻り方向）に移動可
能なテーブル４０が設けられている。テーブル４０は、
車両搬送方向に、テーブル駆動装置５０によって車両搬
送装置１０と同期して移動される。テーブル４０は、戻
り方向には、テーブル駆動装置５０によって適宜の速度
で戻ることが可能である。テーブル４０の下方にはベア
リング４１、４２があり、床７に敷かれたレール４３上
を走行できるようになっている。フロントウインドガラ
ス４、リアウインドガラス５は、テーブル４０の横の治
具４４上に事前にセットされる。治具４４は、テーブル
４０と連結されテーブル４０と同期走行される。
貼付ステーション６には、車両３より下方の位置に、車
両搬送方向およびそれと反対方向（戻り方向）に移動可
能なテーブル４０が設けられている。テーブル４０は、
車両搬送方向に、テーブル駆動装置５０によって車両搬
送装置１０と同期して移動される。テーブル４０は、戻
り方向には、テーブル駆動装置５０によって適宜の速度
で戻ることが可能である。テーブル４０の下方にはベア
リング４１、４２があり、床７に敷かれたレール４３上
を走行できるようになっている。フロントウインドガラ
ス４、リアウインドガラス５は、テーブル４０の横の治
具４４上に事前にセットされる。治具４４は、テーブル
４０と連結されテーブル４０と同期走行される。
【００１０】テーブル駆動装置５０は、テーブル４０と
は別体でテーブル４０とエアシリンダー５１を介して連
結されたモータ台５２と、モータ台５２に取り付けられ
たモータ５３と、モータ５３の出力軸に取り付けられた
ピニオン５４と、床７に固定されたラック５５とを、有
する。モータ５３のテーブル４０との連結側には、エア
シリンダー５１が設けられているので、テーブル４０お
よびそれに搭載されている装置にはエアシリンダー５１
によるクッションがもたされている。ただし、車両搬送
装置１０がスラットコンベア３０からなる場合は、エア
シリンダー５１は設けられなくてもよい。
は別体でテーブル４０とエアシリンダー５１を介して連
結されたモータ台５２と、モータ台５２に取り付けられ
たモータ５３と、モータ５３の出力軸に取り付けられた
ピニオン５４と、床７に固定されたラック５５とを、有
する。モータ５３のテーブル４０との連結側には、エア
シリンダー５１が設けられているので、テーブル４０お
よびそれに搭載されている装置にはエアシリンダー５１
によるクッションがもたされている。ただし、車両搬送
装置１０がスラットコンベア３０からなる場合は、エア
シリンダー５１は設けられなくてもよい。
【００１１】ロボット６０は、テーブルへの取付け位置
にて、テーブル４０に設置され、テーブル４０と共に移
動される。ロボット６０のアームは、ロボットのテーブ
ルへの取付け位置に対して可動である。ロボット６０の
テーブルへの取付け位置は、車両３と干渉しない位置に
設けられ、車両搬送領域の側方に位置している。ロボッ
ト６０は、フロントウインドガラス４を貼付するための
フロントロボット６１と、リアウインドガラス５を貼付
するリアロボット６２とからなる。フロントロボット６
１とリアロボット６２とは、車両搬送方向と平行な方向
に、互いに位置が離れている。
にて、テーブル４０に設置され、テーブル４０と共に移
動される。ロボット６０のアームは、ロボットのテーブ
ルへの取付け位置に対して可動である。ロボット６０の
テーブルへの取付け位置は、車両３と干渉しない位置に
設けられ、車両搬送領域の側方に位置している。ロボッ
ト６０は、フロントウインドガラス４を貼付するための
フロントロボット６１と、リアウインドガラス５を貼付
するリアロボット６２とからなる。フロントロボット６
１とリアロボット６２とは、車両搬送方向と平行な方向
に、互いに位置が離れている。
【００１２】ロボット６０は、たとえばハンド部に、車
両ウインドを撮像するビジョンセンサー６３（たとえ
ば、ＣＣＤカメラ）を備えており、ビジョンセンサー６
３の信号をコンピュータで処理することにより、車両形
状、車両ウインド位置、ウインドガラス形状、車両のハ
ンガー２２への搭載位置のずれによる車両位置のずれ等
を測定し、最適条件でウインドガラスを車両３に貼付す
る。
両ウインドを撮像するビジョンセンサー６３（たとえ
ば、ＣＣＤカメラ）を備えており、ビジョンセンサー６
３の信号をコンピュータで処理することにより、車両形
状、車両ウインド位置、ウインドガラス形状、車両のハ
ンガー２２への搭載位置のずれによる車両位置のずれ等
を測定し、最適条件でウインドガラスを車両３に貼付す
る。
【００１３】すくい上げ装置７０は、テーブル４０上に
設置され搬送中の車両３をすくい上げる。すくい上げら
れた車両３は車両搬送装置１０の駆動から解除されて、
テーブル４０上のものとなり、すくい上げ装置７０およ
びテーブル４０と共に移動するようになる。ロボット６
０がテーブル４０に設置されているため、すくい上げ装
置７０が車両３をすくい上げた時、車両３は、すくい上
げ装置７０およびテーブル４０を介してロボット６０の
テーブル４０への取付け位置と相対的に位置が固定さ
れ、車両３とロボット６０の取付け位置とは相対的に動
かなくなる。
設置され搬送中の車両３をすくい上げる。すくい上げら
れた車両３は車両搬送装置１０の駆動から解除されて、
テーブル４０上のものとなり、すくい上げ装置７０およ
びテーブル４０と共に移動するようになる。ロボット６
０がテーブル４０に設置されているため、すくい上げ装
置７０が車両３をすくい上げた時、車両３は、すくい上
げ装置７０およびテーブル４０を介してロボット６０の
テーブル４０への取付け位置と相対的に位置が固定さ
れ、車両３とロボット６０の取付け位置とは相対的に動
かなくなる。
【００１４】すくい上げ装置７０は、車両３の直下にあ
り、昇降可能な支持台７１を有し、支持台７１が上方に
移動した時、ハンガー２２がある場合は車両３を載せて
いるハンガー２２の下面に接触してハンガー２２ごと車
両３を持ち上げ、ハンガー２２がない場合は車両３の床
に直接接触して車両３のみを上方に持ち上げる。すくい
上げ装置７０は、たとえば昇降可能な支持台７１を有す
るリフター７２からなる。
り、昇降可能な支持台７１を有し、支持台７１が上方に
移動した時、ハンガー２２がある場合は車両３を載せて
いるハンガー２２の下面に接触してハンガー２２ごと車
両３を持ち上げ、ハンガー２２がない場合は車両３の床
に直接接触して車両３のみを上方に持ち上げる。すくい
上げ装置７０は、たとえば昇降可能な支持台７１を有す
るリフター７２からなる。
【００１５】つぎに、本発明の全実施例に共通する部分
の作用を説明する。車両３は、車両搬送装置１０によ
り、搬送される。車両搬送装置１０がオーバヘッドコン
ベア２０の場合は、車両３はハンガー２２に載せられ、
車両３とハンガー２２の重量はハンガーレール上２４を
転動するハンガーローラ２３を介してハンガーレール２
４にて支持され、チェーン２１による引張力が係合装置
８０とロッド２５を介してハンガー２２に伝えられ、車
両３およびハンガー２２が搬送される。車両搬送装置１
０がスラットコンベア３０の場合は、車両３はコンベア
３１に載せられて搬送される。
の作用を説明する。車両３は、車両搬送装置１０によ
り、搬送される。車両搬送装置１０がオーバヘッドコン
ベア２０の場合は、車両３はハンガー２２に載せられ、
車両３とハンガー２２の重量はハンガーレール上２４を
転動するハンガーローラ２３を介してハンガーレール２
４にて支持され、チェーン２１による引張力が係合装置
８０とロッド２５を介してハンガー２２に伝えられ、車
両３およびハンガー２２が搬送される。車両搬送装置１
０がスラットコンベア３０の場合は、車両３はコンベア
３１に載せられて搬送される。
【００１６】車両３がウインドガラス貼付ステーション
に進入してくると、ロボット６０等を載せたテーブル４
０が、テーブル駆動装置５０によって、車両３と同方向
に同期移動を始める。ついで、テーブル４０上に設置さ
れたすくい上げ装置７０が支持台７１を上昇させ、ハン
ガー２２がある場合は、支持台７１がハンガー２２下面
と接触し、さらに支持台７１が上昇して、ハンガー２２
と車両３を持ち上げて、ハンガー２２と車両３をテーブ
ル４０上のものとし、ハンガーがない場合は支持台７１
が車両３の床と接触し、さらに支持台７１が上昇して、
車両３をコンベア３１から離してテーブル４０のものと
する。
に進入してくると、ロボット６０等を載せたテーブル４
０が、テーブル駆動装置５０によって、車両３と同方向
に同期移動を始める。ついで、テーブル４０上に設置さ
れたすくい上げ装置７０が支持台７１を上昇させ、ハン
ガー２２がある場合は、支持台７１がハンガー２２下面
と接触し、さらに支持台７１が上昇して、ハンガー２２
と車両３を持ち上げて、ハンガー２２と車両３をテーブ
ル４０上のものとし、ハンガーがない場合は支持台７１
が車両３の床と接触し、さらに支持台７１が上昇して、
車両３をコンベア３１から離してテーブル４０のものと
する。
【００１７】これによって、車両３とロボット６０は、
同じテーブル４０のものとなり、車両３とロボット６０
のテーブル４０への取付け部との位置が、テーブル４０
およびすくい上げ装置７０を介して、相対的に動かなく
なる。これによって、ウインドガラス４、５の車両３へ
の貼付精度が上がるとともに、貼付が容易になる。この
方式では、車両とロボットとの相対位置を固定するため
に、搬送装置から独立した自動貼付ラインを設ける必要
がないので、設備投資が低減される。また、この方式に
より、ウインドガラスの車両への自動貼付が可能にな
り、省人化がはかられる。
同じテーブル４０のものとなり、車両３とロボット６０
のテーブル４０への取付け部との位置が、テーブル４０
およびすくい上げ装置７０を介して、相対的に動かなく
なる。これによって、ウインドガラス４、５の車両３へ
の貼付精度が上がるとともに、貼付が容易になる。この
方式では、車両とロボットとの相対位置を固定するため
に、搬送装置から独立した自動貼付ラインを設ける必要
がないので、設備投資が低減される。また、この方式に
より、ウインドガラスの車両への自動貼付が可能にな
り、省人化がはかられる。
【００１８】ついで、ロボット６０が持っているビジョ
ンセンサー６３により、車両３のウインド位置等を測定
する。ビジョンセンサー６３による測定により、ウイン
ドガラス４、５の車両３への貼付精度が上がる。テーブ
ル４０と車両３とともに移動しながら、ロボット６１、
６２は、ウインドガラス４、５を治具４４から持ち上げ
車両３にウインドガラス４、５を貼付する。ウインドガ
ラス貼付時点では、テーブル４０は搬送方向にかなり進
んでしまうので、ロボット６１、６２をテーブル４０の
原点位置に戻し、すくい上げ装置７０を下降させて元位
置に戻した後、テーブル４０を、レール４３上を走行さ
せて、元の位置に戻す。その後は、上記のサイクルを繰
り返す。
ンセンサー６３により、車両３のウインド位置等を測定
する。ビジョンセンサー６３による測定により、ウイン
ドガラス４、５の車両３への貼付精度が上がる。テーブ
ル４０と車両３とともに移動しながら、ロボット６１、
６２は、ウインドガラス４、５を治具４４から持ち上げ
車両３にウインドガラス４、５を貼付する。ウインドガ
ラス貼付時点では、テーブル４０は搬送方向にかなり進
んでしまうので、ロボット６１、６２をテーブル４０の
原点位置に戻し、すくい上げ装置７０を下降させて元位
置に戻した後、テーブル４０を、レール４３上を走行さ
せて、元の位置に戻す。その後は、上記のサイクルを繰
り返す。
【００１９】つぎに、本発明の各実施例に特有な部分の
構成、作用を説明する。本発明の第１実施例では、図１
〜図６に示すように、車両搬送装置１０は、オーバヘッ
ドコンベア２０からなる。オーバヘッドコンベア２０
は、チェーン２１と、車両３を載せるハンガー２２と、
係合装置８０と、ロッド２５と、を有する。係合装置８
０は、チェーン側部材８１と、チェーン側部材８１より
車両搬送方向前側に位置する第１の腕８２ａとチェーン
側部材８１より車両搬送方向後側に位置する第２の腕８
２ｂとをもつハンガー側部材８２とを有し、チェーン側
部材８１とハンガー側部材８２とをチェーン送り方向に
隙間Ｓをもって係合させる。ロッド２５は、係合装置８
０のハンガー側部材８２とハンガー２２とを連結する。
構成、作用を説明する。本発明の第１実施例では、図１
〜図６に示すように、車両搬送装置１０は、オーバヘッ
ドコンベア２０からなる。オーバヘッドコンベア２０
は、チェーン２１と、車両３を載せるハンガー２２と、
係合装置８０と、ロッド２５と、を有する。係合装置８
０は、チェーン側部材８１と、チェーン側部材８１より
車両搬送方向前側に位置する第１の腕８２ａとチェーン
側部材８１より車両搬送方向後側に位置する第２の腕８
２ｂとをもつハンガー側部材８２とを有し、チェーン側
部材８１とハンガー側部材８２とをチェーン送り方向に
隙間Ｓをもって係合させる。ロッド２５は、係合装置８
０のハンガー側部材８２とハンガー２２とを連結する。
【００２０】テーブル駆動装置５０は、すくい上げ装置
７０が車両３をハンガー２２ごとすくい上げてテーブル
４０上のものとしたと同時にテーブル４０および係合装
置８０のハンガー側部材８２を係合装置８０のチェーン
側部材８１に対して車両搬送方向に前進させるべく再駆
動されるようになっている。これによって、係合装置８
０では、テーブル駆動装置５０の再駆動前は、チェーン
側部材８１がハンガー側部材８２の第１の腕８２ａに係
合してチェーン側部材８１がハンガー側部材８２を車両
搬送方向に引張っているが、テーブル駆動装置５０の再
駆動後は、チェーン側部材８１がハンガー側部材８２の
第２の腕８２ｂがチェーン側部材８１に係合してハンガ
ー側部材８２がチェーン側部材８１を車両搬送方向に押
すようになっている。また、テーブル駆動装置５０がテ
ーブル４０との連結側にエアシリンダー５１を有してい
る。
７０が車両３をハンガー２２ごとすくい上げてテーブル
４０上のものとしたと同時にテーブル４０および係合装
置８０のハンガー側部材８２を係合装置８０のチェーン
側部材８１に対して車両搬送方向に前進させるべく再駆
動されるようになっている。これによって、係合装置８
０では、テーブル駆動装置５０の再駆動前は、チェーン
側部材８１がハンガー側部材８２の第１の腕８２ａに係
合してチェーン側部材８１がハンガー側部材８２を車両
搬送方向に引張っているが、テーブル駆動装置５０の再
駆動後は、チェーン側部材８１がハンガー側部材８２の
第２の腕８２ｂがチェーン側部材８１に係合してハンガ
ー側部材８２がチェーン側部材８１を車両搬送方向に押
すようになっている。また、テーブル駆動装置５０がテ
ーブル４０との連結側にエアシリンダー５１を有してい
る。
【００２１】本発明の第１実施例のウインドガラス自動
貼付装置１では、テーブル駆動装置５０の再駆動後は、
係合装置８０のハンガー側部材８２の第２の腕８２ｂが
チェーン側部材８１に係合してハンガー側部材８２がチ
ェーン側部材８１を車両搬送方向に押すので、係合装置
８０におけるハンマリング（チェーン側部材８１がハン
ガー側部材８２の第１の腕８２ａと第２の腕８２ｂとの
間で相対的に行ったり来たりしてチェーン側部材８１が
ハンガー側部材８２の第１の腕８２ａと第２の腕８２ｂ
を打つ現象、サージングともいう）が無くなり、ハンマ
リング（サージング）がある場合に生じていたロボット
６０とすくい上げ装置７０・車両３との振動係数の差に
よって生じるロボット６０と車両３との振動による位置
ずれ（微動）も生じなくなり、精度高くウインドガラス
４、５を車両３に貼付することができるようになる。
貼付装置１では、テーブル駆動装置５０の再駆動後は、
係合装置８０のハンガー側部材８２の第２の腕８２ｂが
チェーン側部材８１に係合してハンガー側部材８２がチ
ェーン側部材８１を車両搬送方向に押すので、係合装置
８０におけるハンマリング（チェーン側部材８１がハン
ガー側部材８２の第１の腕８２ａと第２の腕８２ｂとの
間で相対的に行ったり来たりしてチェーン側部材８１が
ハンガー側部材８２の第１の腕８２ａと第２の腕８２ｂ
を打つ現象、サージングともいう）が無くなり、ハンマ
リング（サージング）がある場合に生じていたロボット
６０とすくい上げ装置７０・車両３との振動係数の差に
よって生じるロボット６０と車両３との振動による位置
ずれ（微動）も生じなくなり、精度高くウインドガラス
４、５を車両３に貼付することができるようになる。
【００２２】また、本発明の第１実施例のウインドガラ
ス自動貼付装置１では、テーブル駆動装置５０とテーブ
ル４０との連結側にエアシリンダー５１を有するので、
テーブル駆動装置５０の再駆動時に、１回、係合装置８
０においてチェーン側部材８１とハンガー部材８２の第
２の腕８２ｂとの当りが生じても、エアシリンダー５１
がクッションとなって、テーブル４０の振動が軽減さ
れ、テーブル４０に係合装置８０でのハンマリングによ
る振動があった場合に生じるかもしれないロボット６０
と車両３との振動による位置ずれが抑制され、精度高く
ウインドガラス４、５を車両３に貼付することができ
る。
ス自動貼付装置１では、テーブル駆動装置５０とテーブ
ル４０との連結側にエアシリンダー５１を有するので、
テーブル駆動装置５０の再駆動時に、１回、係合装置８
０においてチェーン側部材８１とハンガー部材８２の第
２の腕８２ｂとの当りが生じても、エアシリンダー５１
がクッションとなって、テーブル４０の振動が軽減さ
れ、テーブル４０に係合装置８０でのハンマリングによ
る振動があった場合に生じるかもしれないロボット６０
と車両３との振動による位置ずれが抑制され、精度高く
ウインドガラス４、５を車両３に貼付することができ
る。
【００２３】本発明の第２実施例では、図７〜図９に示
すように、車両搬送装置１０は、スラットコンベア３０
からなる。スラットコンベア３０は、床７上を移動する
ベルトコンベア３１を有し、車両３は車輪部位でベルト
コンベア３１上に設置し、搬送される。テーブル４０は
テーブル駆動装置５０によって駆動される。すくい上げ
装置７０は昇降可能の支持台７１を有する。すくい上げ
装置７０は車両３の床に接触して車両３を持ち上げ、車
両３をコンベア３１から浮かせて車両３をテーブル４０
上のものとする。第１実施例ではすくい上げ装置７０が
車両３をすくい上げたと同時にテーブル駆動装置５０が
再駆動されたが、本発明の第２実施例では、すくい上げ
装置７０が車両３をすくい上げたと同時のテーブル駆動
装置５０の再駆動はない。本発明の第２実施例の作用に
ついては、本発明の全実施例に共通する部分の作用で述
べたと同じ作用がある。
すように、車両搬送装置１０は、スラットコンベア３０
からなる。スラットコンベア３０は、床７上を移動する
ベルトコンベア３１を有し、車両３は車輪部位でベルト
コンベア３１上に設置し、搬送される。テーブル４０は
テーブル駆動装置５０によって駆動される。すくい上げ
装置７０は昇降可能の支持台７１を有する。すくい上げ
装置７０は車両３の床に接触して車両３を持ち上げ、車
両３をコンベア３１から浮かせて車両３をテーブル４０
上のものとする。第１実施例ではすくい上げ装置７０が
車両３をすくい上げたと同時にテーブル駆動装置５０が
再駆動されたが、本発明の第２実施例では、すくい上げ
装置７０が車両３をすくい上げたと同時のテーブル駆動
装置５０の再駆動はない。本発明の第２実施例の作用に
ついては、本発明の全実施例に共通する部分の作用で述
べたと同じ作用がある。
【００２４】
【発明の効果】請求項１のウインドガラス自動貼付装置
によれば、すくい上げ装置で車両を搬送装置からすくい
上げるので、車両はすくい上げ装置およびテーブルおよ
びロボットと一体的に移動する。その結果、車両搬送中
に、車両の位置とロボットのテーブルへの取付け位置
が、すくい上げ装置およびテーブルを介して、相対的に
動かなくなり、精度の高いウインドガラス貼付が可能に
なる。このウインドガラス自動貼付装置によれば、独立
した貼付ラインを設ける必要がないので、設備投資が軽
減され、自動貼付のため人手による貼付に比べて省人化
もはかることができる。請求項２のウインドガラス自動
貼付装置によれば、すくい上げ装置が昇降可能な支持台
をもつリフターからなるため、車両を容易にテーブル上
のものとすることができる。請求項３のウインドガラス
自動貼付装置によれば、ロボットにビジョンセンサーが
備えられているので、車両ウインド位置等を計測可能と
なり、さらに精度の高いウインドガラス貼付を実行でき
る。請求項４のウインドガラス自動貼付装置によれば、
テーブル駆動装置の再駆動後は、ハンガー側部材の第２
の腕がチェーン側部材に係合してハンガー側部材がチェ
ーン側部材を車両搬送方向に押すので、係合装置におけ
るハンマリング（サージング）が無くなり、ハンマリン
グ（サージング）がある場合に生じていたロボットとす
くい上げ装置・車両との振動係数の差によって生じるロ
ボットと車両との振動による位置ずれ（微動）が生じな
くなり、精度高くウインドガラスを車両に貼付すること
ができる。請求項５のウインドガラス自動貼付装置によ
れば、テーブル駆動装置がテーブルとの連結側にエアシ
リンダーを有するので、テーブル駆動装置再駆動時に、
１回、係合装置においてチェーン側部材とハンガー部材
の第２の腕との当りが生じても、エアシリンダーがクッ
ションとなって、テーブルの振動が軽減され、ロボット
と車両との振動による位置ずれが抑制され、精度高くウ
インドガラスを車両に貼付することができる。請求項６
のウインドガラス自動貼付装置によれば、請求項１の効
果と同じ効果が得られる。
によれば、すくい上げ装置で車両を搬送装置からすくい
上げるので、車両はすくい上げ装置およびテーブルおよ
びロボットと一体的に移動する。その結果、車両搬送中
に、車両の位置とロボットのテーブルへの取付け位置
が、すくい上げ装置およびテーブルを介して、相対的に
動かなくなり、精度の高いウインドガラス貼付が可能に
なる。このウインドガラス自動貼付装置によれば、独立
した貼付ラインを設ける必要がないので、設備投資が軽
減され、自動貼付のため人手による貼付に比べて省人化
もはかることができる。請求項２のウインドガラス自動
貼付装置によれば、すくい上げ装置が昇降可能な支持台
をもつリフターからなるため、車両を容易にテーブル上
のものとすることができる。請求項３のウインドガラス
自動貼付装置によれば、ロボットにビジョンセンサーが
備えられているので、車両ウインド位置等を計測可能と
なり、さらに精度の高いウインドガラス貼付を実行でき
る。請求項４のウインドガラス自動貼付装置によれば、
テーブル駆動装置の再駆動後は、ハンガー側部材の第２
の腕がチェーン側部材に係合してハンガー側部材がチェ
ーン側部材を車両搬送方向に押すので、係合装置におけ
るハンマリング（サージング）が無くなり、ハンマリン
グ（サージング）がある場合に生じていたロボットとす
くい上げ装置・車両との振動係数の差によって生じるロ
ボットと車両との振動による位置ずれ（微動）が生じな
くなり、精度高くウインドガラスを車両に貼付すること
ができる。請求項５のウインドガラス自動貼付装置によ
れば、テーブル駆動装置がテーブルとの連結側にエアシ
リンダーを有するので、テーブル駆動装置再駆動時に、
１回、係合装置においてチェーン側部材とハンガー部材
の第２の腕との当りが生じても、エアシリンダーがクッ
ションとなって、テーブルの振動が軽減され、ロボット
と車両との振動による位置ずれが抑制され、精度高くウ
インドガラスを車両に貼付することができる。請求項６
のウインドガラス自動貼付装置によれば、請求項１の効
果と同じ効果が得られる。
【図１】本発明の第１実施例のウインドガラス自動貼付
装置の（テーブル駆動装置の図示を略した）側面図であ
る。
装置の（テーブル駆動装置の図示を略した）側面図であ
る。
【図２】図１の装置の平面図である。
【図３】図１の装置の正面図である。
【図４】本発明の第１実施例のウインドガラス自動貼付
装置の係合装置の側面図である。
装置の係合装置の側面図である。
【図５】本発明の第１実施例のウインドガラス自動貼付
装置のテーブル駆動装置の側面図である。
装置のテーブル駆動装置の側面図である。
【図６】本発明の第１実施例のウインドガラス自動貼付
装置の（テーブル駆動装置も概略図示した）側面図であ
る。
装置の（テーブル駆動装置も概略図示した）側面図であ
る。
【図７】本発明の第２実施例のウインドガラス自動貼付
装置の側面図である。
装置の側面図である。
【図８】図７の装置の平面図である。
【図９】図７の装置の正面図である。
１ ウインドガラス自動貼付装置 ２ 車両組立ライン ３ 車両 ４ フロントウインドガラス ５ リアウインドガラス ６ ウインドガラス貼付ステーション ７ 床 １０ 車両搬送装置 ２０ オーバヘッドコンベア ２１ チェーン ２２ ハンガー ２３ ハンガーローラ ２４ ハンガーレール ２５ ロッド ３０ スラットコンベア ３１ ベルトコンベア ４０ テーブル ４１ ベアリング ４２ ベアリング ４３ レール ４４ 治具 ５０ テーブル駆動装置 ５１ エアシリンダー ５２ モータ台 ５３ モータ ５４ ピニオン ５５ ラック ６０ ロボット ６１ フロントロボット ６２ リアロボット ６３ ビジョンセンサー ７０ すくい上げ装置 ７１ 支持台 ７２ リフター ８０ 係合装置 ８１ チェーン側部材 ８２ ハンガー部材 ８２ａ 第１の腕 ８２ｂ 第２の腕 Ｓ 隙間
Claims (6)
- 【請求項１】 車両を載せて搬送する組立ラインの車両
搬送装置と、ウインドガラス貼付ステーションで車両搬
送方向およびそれと反対方向に移動可能とされたテーブ
ルと、 車両がウインドガラス貼付ステーションに進入してきた
時にテーブルを車両と同期して前進駆動させウインドグ
ラスを車両に貼付後テーブルを元の位置に戻すテーブル
駆動装置と、 テーブルに設置されテーブルと共に移動されるロボット
と、 テーブル上に設置され搬送中の車両をすくい上げるすく
い上げ装置と、からなるウインドガラス自動貼付装置。 - 【請求項２】 すくい上げ装置が昇降可能な支持台をも
つリフターである請求項１記載のウインドガラス自動貼
付装置。 - 【請求項３】 ロボットがビジョンセンサーを備えてい
る請求項１記載のウインドガラス自動貼付装置。 - 【請求項４】 車両搬送装置が、オーバヘッドコンベア
であって、 チェーンと、 車両を載せるハンガーと、 チェーン側部材と、チェーン側部材より車両搬送方向前
側に位置する第１の腕とチェーン側部材より車両搬送方
向後側に位置する第２の腕とをもつハンガー側部材とを
有し、チェーン側部材とハンガー側部材とをチェーン送
り方向に隙間をもって係合させる係合装置と、 係合装置のハンガー側部材とハンガーとを連結するロッ
ドと、を有しており、 テーブル駆動装置はすくい上げ装置が車両をハンガーご
とすくい上げてテーブル上のものとしたと同時にテーブ
ル、係合装置のハンガー側部材を係合装置のチェーン側
部材に対して前進させるさせるべく再駆動されるように
なっており、 係合装置では、テーブル駆動装置の再駆動前は、チェー
ン側部材がハンガー側部材の第１の腕に係合してチェー
ン側部材がハンガー側部材を車両搬送方向に引張り、テ
ーブル駆動装置の再駆動後は、チェーン側部材がハンガ
ー側部材の第２の腕がチェーン側部材に係合してハンガ
ー側部材がチェーン側部材を車両搬送方向に押すように
なっている、請求項１記載のウインドガラス自動貼付装
置。 - 【請求項５】 テーブル駆動装置がテーブルとの連結側
にエアシリンダーを有する請求項４記載のウインドガラ
ス自動貼付装置。 - 【請求項６】 車両搬送装置が、スラットコンベアであ
る請求項１記載のウインドガラス自動貼付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07967899A JP3632490B2 (ja) | 1999-03-24 | 1999-03-24 | ウインドガラス自動貼付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07967899A JP3632490B2 (ja) | 1999-03-24 | 1999-03-24 | ウインドガラス自動貼付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000272562A true JP2000272562A (ja) | 2000-10-03 |
| JP3632490B2 JP3632490B2 (ja) | 2005-03-23 |
Family
ID=13696868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07967899A Expired - Fee Related JP3632490B2 (ja) | 1999-03-24 | 1999-03-24 | ウインドガラス自動貼付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3632490B2 (ja) |
Cited By (11)
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-
1999
- 1999-03-24 JP JP07967899A patent/JP3632490B2/ja not_active Expired - Fee Related
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