JP2000270575A - モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法、及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成でありながら、モータ振動やエン
コーダへの混入ノイズによるエンコーダ出力のチャタリ
ングを取り除き、また何らかの外力によるモータの停止
や反転に起因する状態に適切に対応できるようにする。 【解決手段】 エンコーダの出力するＡ相及びＢ相のパ
ルス信号のレベルを監視して（Ｓ１〜Ｓ３）、例えばＡ
相の信号レベルがローレベルまたはハイレベルを継続す
る時間（ｔ２−ｔ０）を算出する。算出された時間を所
定の値Ｔｅｒｒと比較し（Ｓ４）、比較の結果、算出さ
れた時間が所定の値よりも小さい場合、エンコーダにノ
イズの混入等が発生していると判断して、該ノイズ等の
影響を取り除く処理を行う（Ｓ５）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動制御装
置、モータ駆動制御方法、及び記憶媒体に関し、特に、
画像形成装置の感光ドラム駆動部のような高精度の回転
性能を要求される部分に使用されるモータのためのモー
タ駆動制御装置、該モータ駆動制御装置に適用されるモ
ータ駆動制御方法、及び該モータ駆動制御方法を実行す
るプログラムを記憶した記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、直流モータ、パルスモータ、振動
波モータ等を駆動源に使用した装置において、モータの
回転速度むらを低減させるために、モータの軸上にロー
タリーエンコーダを取り付け、ロータリーエンコーダか
ら出力される信号を基にモータの速度を制御するように
構成されている装置が実用化されている。

【０００３】ところで、モータが大きなノイズ発生源で
あるため、モータと一体に設置されるロータリーエンコ
ーダにモータからノイズが混入し、何らかのノイズ対策
が必要であった。こうした要請に対して、例えば特開平
５−３６８７号公報に示されるようなモータ駆動制御装
置が公知であった。すなわち、モータの駆動速度を直流
電圧として検出し、その検出された駆動速度信号に含ま
れるノイズ成分を抽出し、フィルタ手段が検出駆動速度
からそのノイズ成分を除去するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
５−３６８７号公報に開示されるような構成では回路が
大規模化してしまうという問題がある。

【０００５】また、ロータリーエンコーダから出力され
る信号が、通常と異なる出力状態になった場合に、それ
が、モータ振動やエンコーダへの混入ノイズによるエン
コーダ出力のチャタリングであるのか、あるいは何らか
の外力によるモータの停止や反転に起因する状態である
のか区別できない。したがって、チャタリングの発生時
はそれを取り除き、一方、その他の異状時には速やかに
モータを停止して、原因を取り除くという、それぞれ異
なった対処を行わねばならないにも拘わらず、区別がで
きないために適切な対処ができず、異状時の回復信頼性
に欠けるという問題があった。

【０００６】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであって、簡単な構成でありながら、モータ振動
やエンコーダへの混入ノイズによるエンコーダ出力のチ
ャタリングを取り除き、また何らかの外力によるモータ
の停止や反転に起因する状態に適切に対応できるモータ
駆動制御装置、モータ駆動制御方法、及び記憶媒体を提
供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明によれば、モータの駆動状態を
検出して該モータの回転速度に応じた周波数を持つパル
ス信号を出力する駆動状態検出手段と、該駆動状態検出
手段から出力されたパルス信号を基に前記モータの駆動
制御を行う駆動制御回路とを備えたモータ駆動制御装置
において、前記駆動状態検出手段の出力するパルス信号
のレベルを監視して、該信号レベルがローレベルまたは
ハイレベルを継続する時間が所定の値よりも小さい場
合、前記駆動状態検出手段に外乱が発生していると判断
する判断手段を有することを特徴とする。

【０００８】請求項７記載の発明によれば、モータの駆
動状態を検出して、該モータの回転速度に応じた周波数
を有する複数のパルス信号であって、一方の相のパルス
信号のレベルが反転した後に該相のパルス信号のレベル
が再度反転する前に他方の相のパルス信号のレベルが反
転するような位相差を有した少なくとも２相のパルス信
号を出力する駆動状態検出手段と、該駆動状態検出手段
から出力された各パルス信号を基に前記モータの駆動制
御を行う駆動制御回路とを備えたモータ駆動制御装置に
おいて、前記駆動状態検出手段の出力する２相のパルス
信号のレベルを監視して、一方の相の信号レベルが一方
のレベルに反転した後、他方の相の信号レベルが反転す
る前に前記一方の相の信号レベルが他方のレベルに反転
したときであって、前記一方の相の信号レベルが前記一
方のレベルを継続した時間が所定の値よりも小さい場
合、前記駆動状態検出手段が出力する前記一方の相の信
号に外乱が発生していると判断する判断手段を有するこ
とを特徴とする。

【０００９】請求項１３記載の発明によれば、モータの
駆動状態を検出して、該モータの回転速度に応じた周波
数を有する複数のパルス信号であって、一方の相のパル
ス信号のレベルが反転した後に該相のパルス信号のレベ
ルが再度反転する前に他方の相のパルス信号のレベルが
反転するような位相差を有した少なくとも２相のパルス
信号を出力する駆動状態検出手段と、該駆動状態検出手
段から出力された各パルス信号を基に前記モータの駆動
制御を行う駆動制御回路とを備えたモータ駆動制御装置
において、前記駆動状態検出手段の出力する２相のパル
ス信号のレベルを監視して、一方の相の信号レベルが一
方のレベルに反転した後、他方の相の信号レベルが反転
する前に前記一方の相の信号レベルが他方のレベルに反
転したとき、前記一方の相の信号レベルが前記一方のレ
ベルを継続した時間が所定の値以上である場合、異常で
あると判断する判断手段を有することを特徴とする。

【００１０】また、請求項１６記載の発明によれば、モ
ータの駆動状態を検出して該モータの回転速度に応じた
周波数を持つパルス信号を出力する駆動状態検出手段
と、該駆動状態検出手段から出力されたパルス信号を基
に前記モータの駆動制御を行う駆動制御回路とを備えた
モータ駆動制御装置に適用されるモータ駆動制御方法に
おいて、前記駆動状態検出手段の出力するパルス信号の
レベルを監視して、該信号レベルがローレベルまたはハ
イレベルを継続する時間を計測する計測ステップと、前
記計測ステップによって計測された時間を所定の値と比
較する比較ステップと、前記比較ステップによる比較の
結果、前記計測された時間が前記所定の値よりも小さい
場合、前記駆動状態検出手段に外乱が発生していると判
断して、該外乱の影響を取り除く処理を行う外乱除去ス
テップとを有することを特徴とする。

【００１１】請求項１９記載の発明によれば、モータの
駆動状態を検出して、該モータの回転速度に応じた周波
数を有する複数のパルス信号であって、一方の相のパル
ス信号のレベルが反転した後に該相のパルス信号のレベ
ルが再度反転する前に他方の相のパルス信号のレベルが
反転するような位相差を有した少なくとも２相のパルス
信号を出力する駆動状態検出手段と、該駆動状態検出手
段から出力された各パルス信号を基に前記モータの駆動
制御を行う駆動制御回路とを備えたモータ駆動制御装置
に適用されるモータ駆動制御方法において、前記駆動状
態検出手段の出力する２相のパルス信号のレベルを監視
して、一方の相の信号レベルが一方のレベルに反転した
後、他方の相の信号レベルが反転する前に前記一方の相
の信号レベルが他方のレベルに反転したとき、前記一方
の相の信号レベルが前記一方のレベルを継続した時間を
算出する算出ステップと、前記算出ステップで算出され
た時間を所定の値と比較する比較ステップと、前記比較
ステップによる比較の結果、前記算出された時間が前記
所定の値よりも小さい場合、前記駆動状態検出手段が出
力する前記一方の相の信号に外乱が発生していると判断
して、該外乱の影響を取り除く処理を行う外乱除去ステ
ップとを有することを特徴とする。

【００１２】請求項２２記載の発明によれば、モータの
駆動状態を検出して、該モータの回転速度に応じた周波
数を有する複数のパルス信号であって、一方の相のパル
ス信号のレベルが反転した後に該相のパルス信号のレベ
ルが再度反転する前に他方の相のパルス信号のレベルが
反転するような位相差を有した少なくとも２相のパルス
信号を出力する駆動状態検出手段と、該駆動状態検出手
段から出力された各パルス信号を基に前記モータの駆動
制御を行う駆動制御回路とを備えたモータ駆動制御装置
に適用されるモータ駆動制御方法において、前記駆動状
態検出手段の出力する２相のパルス信号のレベルを監視
して、一方の相の信号レベルが一方のレベルに反転した
後、他方の相の信号レベルが反転する前に前記一方の相
の信号レベルが他方のレベルに反転したとき、前記一方
の相の信号レベルが前記一方のレベルを継続した時間を
算出する算出ステップと、前記算出ステップによって算
出された時間を所定の値と比較する比較ステップと、前
記比較ステップによる比較の結果、前記算出された時間
が前記所定の値以上である場合、前記モータが逆転した
または外力により停止したと判断して、該モータへの通
電を停止し、警告を発生する停止ステップとを有するこ
とを特徴とする。

【００１３】さらに、請求項２３記載の発明によれば、
モータの駆動状態を検出して該モータの回転速度に応じ
た周波数を持つパルス信号を出力する駆動状態検出手段
と、該駆動状態検出手段から出力されたパルス信号を基
に前記モータの駆動制御を行う駆動制御回路とを備えた
モータ駆動制御装置に適用されるモータ駆動制御方法を
プログラムとして記憶した、コンピュータにより読み出
し可能な記憶媒体において、前記モータ駆動制御方法
が、前記駆動状態検出手段の出力するパルス信号のレベ
ルを監視して、該信号レベルがローレベルまたはハイレ
ベルを継続する時間を計測する計測ステップと、前記計
測ステップによって計測された時間を所定の値と比較す
る比較ステップと、前記比較ステップによる比較の結
果、前記計測された時間が前記所定の値よりも小さい場
合、前記駆動状態検出手段に外乱が発生していると判断
して、該外乱の影響を取り除く処理を行う外乱除去ステ
ップとを有することを特徴とする。

【００１４】請求項２４記載の発明によれば、モータの
駆動状態を検出して、該モータの回転速度に応じた周波
数を有する複数のパルス信号であって、一方の相のパル
ス信号のレベルが反転した後に該相のパルス信号のレベ
ルが再度反転する前に他方の相のパルス信号のレベルが
反転するような位相差を有した少なくとも２相のパルス
信号を出力する駆動状態検出手段と、該駆動状態検出手
段から出力された各パルス信号を基に前記モータの駆動
制御を行う駆動制御回路とを備えたモータ駆動制御装置
に適用されるモータ駆動制御方法をプログラムとして記
憶した、コンピュータにより読み出し可能な記憶媒体に
おいて、前記モータ駆動制御方法が、前記駆動状態検出
手段の出力する２相のパルス信号のレベルを監視して、
一方の相の信号レベルが一方のレベルに反転した後、他
方の相の信号レベルが反転する前に前記一方の相の信号
レベルが他方のレベルに反転したとき、前記一方の相の
信号レベルが前記一方のレベルを継続した時間を算出す
る算出ステップと、前記算出ステップで算出された時間
を所定の値と比較する比較ステップと、前記比較ステッ
プによる比較の結果、前記算出された時間が前記所定の
値よりも小さい場合、前記駆動状態検出手段が出力する
前記一方の相の信号に外乱が発生していると判断して、
該外乱の影響を取り除く処理を行う外乱除去ステップと
を有することを特徴とする。

【００１５】請求項２５記載の発明によれば、モータの
駆動状態を検出して、該モータの回転速度に応じた周波
数を有する複数のパルス信号であって、一方の相のパル
ス信号のレベルが反転した後に該相のパルス信号のレベ
ルが再度反転する前に他方の相のパルス信号のレベルが
反転するような位相差を有した少なくとも２相のパルス
信号を出力する駆動状態検出手段と、該駆動状態検出手
段から出力された各パルス信号を基に前記モータの駆動
制御を行う駆動制御回路とを備えたモータ駆動制御装置
に適用されるモータ駆動制御方法をプログラムとして記
憶した、コンピュータにより読み出し可能な記憶媒体に
おいて、前記モータ駆動制御方法が、前記駆動状態検出
手段の出力する２相のパルス信号のレベルを監視して、
一方の相の信号レベルが一方のレベルに反転した後、他
方の相の信号レベルが反転する前に前記一方の相の信号
レベルが他方のレベルに反転したとき、前記一方の相の
信号レベルが前記一方のレベルを継続した時間を算出す
る算出ステップと、前記算出ステップによって算出され
た時間を所定の値と比較する比較ステップと、前記比較
ステップによる比較の結果、前記算出された時間が前記
所定の値以上である場合、前記モータが逆転したまたは
外力により停止したと判断して、該モータへの通電を停
止し、警告を発生する停止ステップとを有することを特
徴とする。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を参照して説明する。

【００１７】（第１の実施の形態）図２は、本発明の第
１の実施形態に係るモータ駆動制御装置が内蔵されるカ
ラー複写機装置の構成を示す図である。

【００１８】図２において１は原稿を読み取るためのリ
ーダ部である。２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは画像形成部で
あり、ＬＥＤアレー３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄや帯電器、
感光ドラム４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ等により構成されて
おり、リーダ部１で読み取った画像を感光ドラム４ａ，
４ｂ，４ｃ，４ｄに現像するような構成になっている。
画像形成部２ａはイエロー色、画像形成部２ｂはマゼン
タ色、画像形成部２ｃはシアン色、画像形成部２ｄはブ
ラック色のための現像を行っている。上記４色を合成す
ることによりフルカラーの複写が行えるようになってい
る。５は転写ベルトであり、記録紙を搬送するためのベ
ルトである。記録紙は転写ベルト５上を搬送され、画像
形成部２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの部分を通過しながら各
色のトナーが転写される。６は定着ユニットであり、加
熱された定着ローラにより記録紙上に形成されたトナー
を定着させている。

【００１９】上記のように構成されたカラー複写機装置
では画像形成部２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ中の感光ドラム
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転速度のムラが印字品質に
大きく影響してしまう。そこで、本実施の形態では感光
ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの駆動に振動型モータを
使用している。振動波モータは低速駆動時において高ト
ルクを発生するので、ダイレクトドライブが容易に行
え、高精度な駆動を実現できる。なお、転写ベルト５の
移動速度のムラも印字品質に大きく影響してしまうの
で、転写ベルト５の駆動にも振動波モータを使用してい
る。本実施の形態では感光ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３
ｄの駆動に振動波モータを使用した場合だけを説明す
る。

【００２０】図３は振動波モータの構成を示す断面図で
ある。

【００２１】図３中、７は弾性体であり、弾性体７には
電気−機械エネルギ変換素子としての圧電素子８が固着
されている。圧電素子８は円周方向に分極処理がされ、
正負の極性が交互に配置されている。弾性体７と圧電素
子８によりステータが構成される。圧電素子８に、ステ
ータの共振周波数近傍の交流電圧が印加されると、ステ
ータには比較的大きな振動が発生する。本実施の形態で
使用されている振動波モータは進行波型とよばれるもの
であり、ステータ上に進行性の波が発生するようになっ
ている。

【００２２】ステータの圧電素子８と反対面にはロータ
９がバネ１０によって加圧接触されている。ロータ９は
ステータ上に発生する進行波により摩擦力で回転方向に
力を受ける。ロータ９が受ける回転力はバネ１０等を介
してシャフト１１に伝達され、シャフト１１が回転する
ことになる。シャフト１１はベアリング１２ａ，１２ｂ
によって回転自在に支持されている。

【００２３】シャフト１１には光学式のスケール１４が
取り付けられている。スケール１４は、図４に示すよう
に放射状に等間隔でスリットが形成されている。図４
は、図３の上方からスケール１４を見た場合の図であ
る。

【００２４】１５ａはセンサであり、フォトインタラプ
タにより構成されている。すなわち、センサ１５ａに
は、スケール１４を挟むように配置されたＬＥＤ及び受
光素子と、コンパレータとが内蔵される。光源としての
ＬＥＤから出射された光はスケール１４を通過して受光
素子に到達する。受光素子にはスケール１４のスリット
と等ピッチのインデックススケールが取り付けられてお
り、スケール１４が回転している時、受光素子にはスケ
ール１４の位置に応じて光が届いたり、遮られたりす
る。受光素子から出力される電気信号はコンパレータに
よってパルス信号に変換される。このパルス信号を基
に、後述の駆動回路によって振動波モータの回転状態を
検出し、マイクロコンピュータによって振動波モータの
回転制御を行っている。図５は、図３の上方から振動波
モータを見た場合の図である。

【００２５】図６は、振動波モータに印加される交流電
圧の周波数と、その交流電圧を印加されて回転する振動
波モータの回転速度との関係を示す図である。

【００２６】図６から分かるとおり、振動波モータに印
加される交流電圧の周波数（駆動周波数）がステータの
共振周波数ｆｒと同一の時に最高速度で回転する。ま
た、駆動周波数が共振周波数ｆｒよりも高くなるに従い
徐々に速度は低下していく。駆動周波数が共振周波数ｆ
ｒよりも低くなると回転速度は急激に減少する。本実施
の形態ではこの特性を利用して共振周波数ｆｒよりも高
い周波数領域で駆動周波数を加減することにより、振動
波モータの回転速度を制御するように構成している。

【００２７】次に、こうした振動波モータを駆動するた
めの駆動回路について説明する。

【００２８】図１４は振動波モータの駆動回路の構成を
示すブロック図である。

【００２９】図１４において２０はマイクロコンピュー
タ（以下「マイコン」と略称する）であり、振動波モー
タ２３の駆動状態を検出し、検出した情報をもとに振動
波モータ２３の駆動周波数を決定して速度制御を行う。
マイコン２０の詳細な動作については後述する。

【００３０】２１はデジタル回路等で構成される波形形
成回路であり、マイコン２０から出力される周波数指令
を受け、図７に示すような４相のパルス信号Ａ１，Ａ
２，Ｂ１，Ｂ２を生成して昇圧回路２２に出力する。

【００３１】図７は、波形形成回路２１で生成されるパ
ルス信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２の波形を示すタイミン
グチャートである。

【００３２】パルス信号Ａ１に対してパルス信号Ａ２に
は１／２周期の位相差が設定され、またパルス信号Ｂ１
に対してパルス信号Ｂ２にも１／２周期の位相差が設定
される。パルス信号Ｂ１はパルス信号Ａ１に対して１／
４周期の位相差が設定される。図７中、Ｔはパルスの周
期であり、マイコン２０から出力される指令周波数ｆの
逆数となっている。波形形成回路２１から出力される４
相のパルス信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２の信号周期は全
てＴとなる。パルス幅Ｗは任意に設定される値である
が、パルス幅Ｗを大きく設定しすぎると昇圧回路２２の
部品にダメージを与えることになる。また、逆にパルス
幅Ｗを小さく設定しすぎると振動波モータ２３の十分な
出力を得ることができなくなる。

【００３３】図１４に戻り、波形形成回路２１から出力
されたパルス信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２は昇圧回路２
２により振動波モータ２３が駆動できる電圧まで昇圧さ
れる。

【００３４】図８は昇圧回路２２の構成の一例を示す回
路図である。

【００３５】図８において３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３
０ｄはＮチャネルＦＥＴであり、波形形成回路２１より
入力されるパルス信号がハイレベルの時にＯＮ、ローレ
ベルの時にOＦＦとなるようにスイッチングを行う。こ
のスイッチング動作によって、センタータップ付きトラ
ンス３１ａ，３１ｂの各一次側に電源から流れる電流を
コントロールしている。トランス３１ａ，３１ｂの各二
次側の一端はグランドに接続され、他端は振動波モータ
２３に接続され、振動波モータ２３には２相の交流駆動
電圧が印加される。

【００３６】図１４に戻り、上記構成により、マイコン
２０から出力される周波数指令に従い、振動波モータ２
３が回転する。振動波モータ２３の回転速度は、図３お
よび図５に示したセンサ１５ａにより検出される。すな
わち、振動波モータ２３の回転速度が高い時、センサ１
５ａは周波数の高いパルスを出力し、振動波モータ２３
の回転速度が低い時は周波数の低いパルスを出力する。

【００３７】図１４に示すブロック２４ａ，２５ａ，２
６ａは全てデジタル回路で構成され、すべて同一のクロ
ック信号が供給された同期回路となっている。２４ａは
エッジ検出回路であり、センサ１５ａから出力されるパ
ルスの立ち上がりが発生した時に、クロックの１周期の
時間だけハイレベルを出力し、それ以外はローレベルを
出力する回路である。

【００３８】図１５はエッジ検出回路２４ａの構成を示
す回路図である。すなわち、２つのＤ−フリップフロッ
プ、インバータ、及びＡＮＤ回路から構成される。

【００３９】図１４に戻って、このエッジ検出回路２４
ａの出力はカウンタ２５ａ及びレジスタ２６ａへ出力さ
れる。エッジ検出回路２４ａの出力端はカウンタ２５ａ
の同期クリア入力端に接続されている。すなわちエッジ
検出回路２４ａからハイレベル信号が出力された後の次
のクロックでカウンタ２５ａのカウント値がクリアされ
て０となる。その後、カウンタ２５ａはエッジ検出回路
２４ａからの出力信号がハイレベルとなるまでクロック
入力毎にカウントアップを続ける。

【００４０】レジスタ２６ａではデータ入力端にカウン
タ２５ａの出力端が接続されており、イネーブル入力端
にエッジ検出回路２４ａの出力端が接続されている。よ
って、エッジ検出回路２４ａからハイレベル信号が出力
された時のカウンタ２５ａのカウント値（クリアされる
直前のデータ）が、その次のクロックでレジスタ２６ａ
に書き込まれることになる。上記動作により、レジスタ
２６ａにはセンサ１５ａから出力されたパルス信号の周
期をクロック発生数で計測して得られたデータが逐次格
納されることになる。

【００４１】上記動作をタイミングチャートで表すと図
１６のようになる。図１６は、図１４に示す駆動回路の
各部における信号形態を示すタイミングチャートであ
り、図中Ａはクロック信号、Ｂはセンサ１５ａのパルス
出力信号、Ｃはエッジ検出回路２４ａからの出力信号、
Ｄはカウンタ２５ａのカウント値、Ｅはレジスタ２６ａ
に保持されているデータである。

【００４２】上記レジスタ２６ａの保持データをマイコ
ン２０で取り込み、取り込んだ情報によりマイコン２０
は速度制御を行っている。さらに、本実施の形態におい
てはマイコン２０によるソフトウェア制御を行っている
が、これに限らずデジタル回路やアナログ回路を使用し
たハードウエア制御により速度制御を実現してもよい。

【００４３】以上の説明では、説明を簡略化して、セン
サ１５ａからなるロータリーエンコーダが１相のパルス
信号（図１６Ｂ）を出力するものとして説明してきた
が、実際にはもう１つのセンサを設け、ロータリーエン
コーダが位相差９０°の２相のパルス信号を出力するよ
うにする。

【００４４】図１１は、ロータリーエンコーダから出力
される２相（Ａ相、Ｂ相と称する）のパルス信号の波形
を示す図である。Ａ相、Ｂ相のパルスのどちらが進んで
いるかによって回転方向を判別することができる。

【００４５】図１１において時刻ｔ０から時刻ｔ２′ま
での間は振動波モータが正常に駆動されている状態を示
す。ところが時刻ｔ０″においてＡ相のパルスのレベル
が反転してから、次にＢ相のパルスのレベルが反転する
時刻ｔ１″の前にＡ相のレベルが反転している。これ
は、何らかの異変が起きたことを示す。このようなこと
が起こる原因として、センサへのノイズ混入やセンサの
振動によるチャタリング、外力や振動波モータのヒステ
リシス現象を原因とする振動波モータの急激な減速によ
るハンチング、外力等による振動波モータの反転が考え
られる。

【００４６】図１２は、Ａ相のパルスを出力するセンサ
にチャタリングが発生して状態を示す図であり、図１３
は、ロータリーエンコーダが装着された振動波モータが
回転方向を反転した状態を表す図である。

【００４７】チャタリングの場合は、ノイズの影響を取
り除く処理をすれば、そのまま振動波モータを駆動して
も特に問題がない場合が多い。

【００４８】ハンチングや反転の場合は、他の機器に損
傷を与える恐れがあるため即座に振動波モータへの通電
を切断して、しかるべき処置をすることが望ましい。

【００４９】このように、センサ出力パルスの出力状態
に異常があった場合に、異常の原因に応じて異なる対応
をとる必要があるので、異常原因をパルスの継続時間ｔ
２−ｔ０（Ａ相の場合）で区別し、異常原因に応じた処
理をするようにする。この処理を、図１を参照して説明
する。

【００５０】図１は、センサ出力パルスの出力状態を監
視し、異常があった場合に、異常の原因に応じた対応を
行う処理の手順を示すフローチャートである。該処理は
マイコン２０によって、センサ出力パルスの周期よりも
十分短い所定時間の経過毎に実行される。

【００５１】ステップＳ１で、Ａ相のパルスの立ち上が
りエッジを検出し、立ち上がりエッジを検出したとき
に、その検出タイミングをｔ０とする。検出しないとき
にはステップＳ７へ進む。

【００５２】次にステップＳ２で、該Ａ相のパルスの立
ち上がりエッジに続くＢ相のパルスの立ち上がりエッジ
を検出し、立ち上がりエッジを検出したときに、その検
出タイミングをｔ１とする。検出しないときにはステッ
プＳ７へ進む。

【００５３】さらにステップＳ３で、該Ｂ相のパルスの
立ち上がりエッジに続くＡ相のパルスの立ち下がりエッ
ジを検出し、立ち下がりエッジを検出したときに、その
検出タイミングをｔ２とする。検出しないときにはステ
ップＳ７へ進む。

【００５４】そしてステップＳ４で、Ａ相のパルスの継
続時間ｔ２−ｔ０を算出し、該継続時間ｔ２−ｔ０を所
定の判定時間Ｔｅｒｒと比較する。すなわち、チャタリ
ングが発生しているときのパルスの継続時間は、振動波
モータのハンチングや反転が発生しているときのパルス
の継続時間よりも、ほとんどの場合短いので、継続時間
ｔ２−ｔ０が判定時間Ｔｅｒｒよりも短いときは、ステ
ップＳ５へ進んで、チャタリング発生と判断し、後述の
チャタリング除去処理を行う。一方、継続時間ｔ２−ｔ
０が判定時間Ｔｅｒｒ以上であるときは、ステップＳ６
へ進んで、振動波モータのハンチングや反転が発生して
いると判断して、後述のエラー処理を行う。

【００５５】ステップＳ７では、振動波モータの駆動指
令が行われた時点から、または最後にＡ相、Ｂ相のどち
らかのセンサ出力パルスのレベルが変化した時点から所
定の時間に亘って、駆動指令が出ているにもかかわら
ず、どちらの相にもレベル変化がなかった場合、振動波
モータが駆動不要となっているか、ロータリーエンコー
ダの故障と考えられるので、ステップＳ６（逆回転また
は停止エラー処理）へ進み、未だ経過していなければ本
処理を終了する。

【００５６】なお、以上の図１を参照して説明した処理
では、Ａ相のパルスを対象に監視した場合を示したが、
Ｂ相のパルスを対象に監視してもよい。

【００５７】図１０は、図１に示すステップＳ５の詳し
い内容を示すフローチャートである。

【００５８】チャタリングが検出されたセンサの出力パ
ルス信号を監視し、そのレベルが反転したことを検出し
たら（ステップＳ５−1）、該パルス信号を周波数ｆｃ
ｌｋのクロックでサンプリングを行い、サンプリングタ
イミング毎に該パルス信号のレベルを検出し、この検出
をｎ回のサンプリングタイミングに亘って行う（ステッ
プＳ５−2〜Ｓ５−n+1）。こうして得られた各レベルを
Ｌ１〜Ｌｎとする。なお、周波数ｆｃｌｋは、センサ出
力パルスの周波数よりも十分大きな値に設定され、ｎ
は、ｎ／ｆｃｌｋ>Ｔｅｒｒを満たす値に設定される。

【００５９】そして、ステップＳ５−n+2で、検出され
た各レベルＬ１〜Ｌｎが同一の値を示す（レベル変化な
し）か否かを判別し、同一の値を示すならばステップＳ
５−n+4に進み、検出された各レベルＬ１〜Ｌｎが同一
の値ではない（レベル変化あり）ならばステップＳ５−
n+３に進む。

【００６０】ステップＳ５−n+3では、チャタリングに
よりセンサ出力パルスのレベルが変化していても、ｎ／
ｆｃｌｋの期間内ではレベル反転をさせず、ｎ／ｆｃｌ
ｋの期間が経過して初めてレベル反転させるようにす
る。かくして、センサ出力パルスからノイズや振動の影
響が取り除かれたことになる。

【００６１】なおステップＳ５−n+4では、センサ出力
パルスのレベルを保持する。

【００６２】図９は、図１０に示す処理をハードウェア
で行う場合の具体的な回路構成を示す回路図である。な
お上記ｎが４の場合を示す。

【００６３】図９ではエンコーダのパルスをＤフリップ
フロップで４回サンプリングする。ハイレベルが４回続
いたとき、ＲＳフリップフロップがセットされ、出力も
ハイレベルとなる。ローレベルが４回続いたときＲＳフ
リップフロップがリセットされ、出力もローレベルとな
る。

【００６４】なお、図９に示す回路を、エンコーダパル
スの入力時、常に作動させるようにしてもよい。ただ
し、この場合エンコーダパルスに必ずｎ／ｆｃｌｋの遅
延が発生する。

【００６５】またエンコーダパルスの入力時、および図
１０に示す処理を行う時それぞれに、ｎ／ｆｃｌｋ、
ｎ'／ｆｃｌｋの期間以下の短い周期のパルスを取り除
く処理をすることもできる。この場合、ｎを比較的小さ
な値に選んでおけば、通常時の遅延を小さくしながらノ
イズによる影響を取り除くことができる。

【００６６】なお、図１０に示す処理の動作が頻繁に発
生する場合は、プログラマブルなデジタルフィルタを用
いて、チャタリング除去の周波数を最適の値に変えてい
ってもよい。頻度がある値以上となった場合、ワーニン
グやエラーを出力するような構成としてもよい。またこ
の時、振動波モータを停止させるようにしてもよい。

【００６７】図１７は、図１に示すステップＳ６の詳し
い内容を示すフローチャートである。

【００６８】まず、振動波モータへ送る駆動電圧を０に
して振動波モータの回転を停止する（ステップＳ６−
１）。その後、振動波モータが駆動している感光ドラム
において紙詰まりが発生していないかのチェックを行う
（ステップＳ６−２）。紙詰まりがない場合には、サー
ビスマンコールの警告を不図示のユーザーインターフェ
ースに出力して警告を表示させ、サービスマンによる異
常回復作業の実施を促す（ステップＳ６−７）。紙詰ま
りが検出されたときには、紙詰まりをユーザに通知して
取り除くことを指示し（ステップＳ６−３）、それが取
り除かれたことを確認して（ステップＳ６−４）から再
起動処理（ステップＳ６−５）を行う。その結果、振動
波モータが正常な駆動を開始すれば（ステップＳ６−
６）本処理を終了し、できなかったときには、サービス
マンコールの警告をユーザーインターフェースに出力す
る（ステップＳ６−７）。

【００６９】以上のように本処理によれば、エンコーダ
（センサ）出力に異常があった場合、簡単に修復可能な
場合には即座に修復され得るので、装置の長期間に渡る
停止の頻度を減らすことができる。

【００７０】なお、図１７に示す処理では紙詰まりの発
生を検出しているが、検出対象はこれに限定されるもの
ではなく、ユーザが処置できる操作が他にある場合に
は、それを検出してサービスマンコールの前にしかるべ
き処置を実施するように指示するようにしてもよい。ま
たサービスマンコールをユーザインターフェースに表示
する代わりに、インターネット等を通じて直接サービス
センター等へ通知するようしてもよい。

【００７１】さらに、上記の実施の形態では、センサ出
力パルスのハイレベルの継続期間を計測して異常検出を
行っているが、センサ出力パルスのローレベルの継続期
間を計測して異常検出を行ってもよい。また、エンコー
ダから出力される２相のパルスを使用しているが、チャ
タリングを検出するには１相のパルスを使用するだけで
も可能である。この場合には、図１に示すステップＳ２
を省略したフローチャートによる。

【００７２】（第２の実施の形態）第２の実施の形態で
は、振動波モータに配置されるエンコーダの構成だけが
第１の実施の形態と異なる。

【００７３】図１８は第２の実施の形態におけるエンコ
ーダの構成を示す図である。

【００７４】図１８において３２は、円周方向に複数の
磁極を等間隔ピッチに着磁させたマグネスケールであ
る。３３ａは、マグネスケール３２の着磁パターンを検
出するための磁気抵抗素子（ＭＲ素子）である。振動波
モータが回転するとＭＲ素子の抵抗が回転に応じて変化
することになる。この抵抗値を不図示のブリッジ回路に
より検出し、これにより第１の実施の形態と同様な機能
を実現することになる。本実施の形態でのその他の構成
及び動作は第１の実施の形態と同様である。

【００７５】（第３の実施の形態）第３の実施の形態に
おける構成は、基本的に第１の実施の形態における構成
と同じである。第３の実施の形態では、マイコン２０の
動作が第１の実施の形態における動作と一部異なる。す
なわち、図１０に示すチャタリングを除去する処理にお
いて、最適な除去パルス時間Ｔを自動的に決定する処理
が追加される。第３の実施の形態における説明では、第
１の実施の形態における構成等を流用する。

【００７６】図１９は、第３の実施の形態における除去
パルス時間Ｔを決定する処理の手順を示すフローチャー
トである。なお、除去パルス時間Ｔは、次に発生するセ
ンサ出力パルスにおいてチャタリングが発生したとき
に、除去すべきチャタリングであるか否かを判定する際
に使用する判定基準パルス幅に相当し、Ｔ＝ｎ／ｆｃｌ
ｋと表せる。

【００７７】センサ出力パルスの立ち上がりエッジと、
立ち下がりエッジとの間でチャタリングを除去した回数
Ｎを計測する（ステップＳ１１〜Ｓ１３）。そして回数
Ｎの値をもとにして除去パルス時間Ｔを決定する（ステ
ップＳ１４）。例えば除去パルス時間Ｔを、Ｔ＝ｋＮの
数式で決定する。ここでｋは比例定数である。

【００７８】この演算結果をもとにして、除去パルス時
間Ｔを最終的に決定する（ステップＳ１５）。除去パル
ス時間Ｔがあらかじめ決められた値Ｔｍａｘ以上になっ
たときは、何らかの問題があると判断して第１の実施形
態の図１７に示す処理を行う（ステップＳ１６）。また
除去パルス時間Ｔがあらかじめ決められた値Ｔｍｉｎ以
下であるときには、Ｔ＝Ｔｍｉｎとする（ステップＳ１
７）。その他のときには、除去パルス時間Ｔとしてその
ままＴを用いる。

【００７９】最後に、回数Ｎを０に設定して終了する
（Ｓステップ１８）。

【００８０】ｎ／ｆｃｌｋの値が大きいほど、特にｎに
設定される値が大きいほど、ノイズ等によるチャタリン
グに強くなるが、その分、真のパルスとのずれが大きく
なってしまう。しかし本実施の形態の処理を行うことに
よってｎ／ｆｃｌｋの値（＝Ｔ）を最適な値に保つこと
ができる。これを、図２０を参照して説明する。

【００８１】図２０は、チャタリングの発生及び除去の
様子を示す図である。

【００８２】第３の実施の形態では、チャタリングによ
って発生するパルスが除去される除去パルス時間Ｔを学
習するようにしている。すなわち、生パルスのチャタリ
ングのパルス数を数えて、その数が多いときは（図２０
（Ａ））次回のレベル保持時間（＝Ｔ）を長く、少ない
ときには（図２０（Ｂ））短く決定する。

【００８３】なお、あまりにもチャタリングパルス数が
多いときには、無理に除去せず、故障と判断する。ま
た、チャタリングがないか、非常に少ないときでも、安
全のため、一定時間レベル保持を行う。

【００８４】なお本実施の形態では、両エッジの間での
チャタリングを除去した回数によってＴの値を決定して
いるのであるが、これに代わって、チャタリングの発生
している時間によってＴの値を決定するようにしてもよ
い。

【００８５】以上説明してきた３つの実施の形態におい
ては、振動波モータを使用してきたが、本発明は他の電
磁モータ等でも同様な形態を実現することができる。

【００８６】また、前述した各実施形態の機能を実現す
るソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体
を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムある
いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記
憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行
することによっても、本発明が達成されることは言うま
でもない。

【００８７】この場合、記憶媒体から読み出されたプロ
グラムコード自体が、前述の各実施形態の機能を実現す
ることになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒
体が本発明を構成することになる。

【００８８】プログラムコードを供給するための記憶媒
体として、例えば、フロッピィディスク、ハードディス
ク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ
−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭな
どを用いることができる。

【００８９】また、コンピュータが読み出したプログラ
ムコードを実行することにより、前述した各実施形態の
機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの
指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳなど
が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっ
て前述した各実施形態の機能が実現される場合も、本発
明に含まれることは言うまでもない。

【００９０】さらに、記憶媒体から読み出されたプログ
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指
示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに
備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行
い、その処理によって前述した各実施形態の機能が実現
される場合も、本発明に含まれることは言うまでもな
い。

【００９１】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、エ
ンコーダ出力パルスの高レベルまたは低レベルの継続期
間を検出し、この検出値を所定値と比較することによ
り、エンコーダ出力パルスの異常原因を判別する。これ
によって、簡単な構成でありながら、モータ振動やエン
コーダへの混入ノイズによるエンコーダ出力のチャタリ
ングを取り除き、また何らかの外力によるモータの停止
や反転に起因する状態に適切に対応できる。かくして、
モータを使用した電気機器に対する高い信頼性を確保で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態における、センサ出力パルス
の出力状態を監視し、異常の原因に応じた対応を行う処
理の手順を示すフローチャートである。

【図２】第１の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が
内蔵されるカラー複写機装置の構成を示す図である。

【図３】振動波モータの構成を示す断面図である。

【図４】図３の上方からスケールを見た場合の図であ
る。

【図５】図３の上方から振動波モータを見た場合の図で
ある。

【図６】振動波モータに印加される交流電圧の周波数
と、その交流電圧を印加されて回転する振動波モータの
回転速度との関係を示す図である。

【図７】波形形成回路で生成されるパルス信号の波形を
示すタイミングチャートである。

【図８】昇圧回路の構成の一例を示す回路図である。

【図９】図１０に示す処理をハードウェアで行う場合の
具体的な回路構成を示す回路図である。

【図１０】図１に示すステップＳ５の詳しい内容を示す
フローチャートである。

【図１１】ロータリーエンコーダから出力される２相の
パルス信号の波形を示す図である。

【図１２】Ａ相のパルスを出力するセンサにチャタリン
グが発生して状態を示す図である。

【図１３】ロータリーエンコーダが装着された振動波モ
ータが回転方向を反転した状態を表す図である。

【図１４】振動波モータの駆動回路の構成を示すブロッ
ク図である。

【図１５】エッジ検出回路の構成を示す回路図である。

【図１６】図１４に示す駆動回路の各部における信号形
態を示すタイミングチャートである。

【図１７】図１に示すステップＳ６の詳しい内容を示す
フローチャートである。

【図１８】第２の実施の形態におけるエンコーダの構成
を示す図である。

【図１９】第３の実施の形態における除去パルス時間Ｔ
を決定する処理の手順を示すフローチャートである。

【図２０】チャタリングの発生及び除去の様子を示す図
である。

【符号の説明】

１ リーダ部 ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ 画像形成部 ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ 感光ドラム ５ 転写ベルト ７ 弾性体 ８ 圧電素子 ９ ロータ １１ シャフト １４ スケール １５ａ センサ ２０ マイコン（計測手段、比較手段、外乱除去手段） ２１ 波形形成回路 ２２ 昇圧回路 ２３ 振動波モータ ２４ａ エッジ検出回路 ２５ａ カウンタ ２６ａ レジスタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 新治 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (72)発明者 熱田 暁生 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (72)発明者 伊藤 潤 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 Ｆターム(参考） 5H550 AA14 BB08 DD10 EE02 GG03 HB06 HB16 JJ03 JJ06 JJ17 JJ18 JJ26 KK06 LL08 LL09 LL52 LL53 5H580 AA04 BB05 CA20 FA03 FA14 FA22 FA24 GG04 HH02 HH08 HH09 5H680 AA00 BB03 BB16 BC05 CC07 DD01 DD23 DD53 DD66 DD75 DD87 EE03 EE23 FF23 FF25 FF30 FF33 FF35 FF36 FF38

Claims (25)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータの駆動状態を検出して該モータの
   回転速度に応じた周波数を持つパルス信号を出力する駆
   動状態検出手段と、該駆動状態検出手段から出力された
   パルス信号を基に前記モータの駆動制御を行う駆動制御
   回路とを備えたモータ駆動制御装置において、 前記駆動状態検出手段の出力するパルス信号のレベルを
   監視して、該信号レベルがローレベルまたはハイレベル
   を継続する時間が所定の値よりも小さい場合、前記駆動
   状態検出手段に外乱が発生していると判断する判断手段
   を有することを特徴とするモータ駆動制御装置。
2. 【請求項２】 前記判断手段にて外乱が発生していると
   判断された際に該外乱の影響を取り除く処理を行う外乱
   除去手段をさらに有することを特徴とする請求項１記載
   のモータ駆動制御装置。
3. 【請求項３】 前記外乱除去手段は、 外乱が発生していると判断したときに、前記駆動状態検
   出手段が出力するパルス信号のレベルを所定時間維持し
   た後に反転させる反転手段を含むことを特徴とする請求
   項２記載のモータ駆動制御装置。
4. 【請求項４】 前記反転手段は、 前記駆動状態検出手段が今回出力したパルス信号の立ち
   上がりエッジと立ち下がりエッジとの間で発生した異常
   パルスの数を検出する異常パルス数検出手段と、 前記異常パルス数検出手段が検出したパルス数を基に、
   前記駆動状態検出手段が次回出力するパルスに対して異
   常パルスであるか否かを判定するための判定基準パルス
   幅を決定する決定手段とを含むことを特徴とする請求項
   ３記載のモータ駆動制御装置。
5. 【請求項５】 前記駆動状態検出手段は光学式エンコー
   ダから成り、該光学式エンコーダは、 発光素子および受光素子を備えた光学センサと、 前記モータと共に回転し、複数のスリットが所定ピッチ
   にて円環状に配置された光学式スケールとを備えること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の
   モータ駆動制御装置。
6. 【請求項６】 前記駆動状態検出手段は磁気式エンコー
   ダから成り、該磁気式エンコーダは、 前記モータと共に回転し、複数個の磁極が所定ピッチに
   て円環状に配置された磁気ディスクと、 前記磁気ディスクの外周部に配置された複数の磁気抵抗
   効果素子を有する検出体とを備えることを特徴とする請
   求項１乃至請求項４のいずれかに記載のモータ駆動制御
   装置。
7. 【請求項７】 モータの駆動状態を検出して、該モータ
   の回転速度に応じた周波数を有する複数のパルス信号で
   あって、一方の相のパルス信号のレベルが反転した後に
   該相のパルス信号のレベルが再度反転する前に他方の相
   のパルス信号のレベルが反転するような位相差を有した
   少なくとも２相のパルス信号を出力する駆動状態検出手
   段と、該駆動状態検出手段から出力された各パルス信号
   を基に前記モータの駆動制御を行う駆動制御回路とを備
   えたモータ駆動制御装置において、 前記駆動状態検出手段の出力する２相のパルス信号のレ
   ベルを監視して、一方の相の信号レベルが一方のレベル
   に反転した後、他方の相の信号レベルが反転する前に前
   記一方の相の信号レベルが他方のレベルに反転したとき
   であって、前記一方の相の信号レベルが前記一方のレベ
   ルを継続した時間が所定の値よりも小さい場合、前記駆
   動状態検出手段が出力する前記一方の相の信号に外乱が
   発生していると判断する判断手段を有することを特徴と
   するモータ駆動制御装置。
8. 【請求項８】 前記判断手段にて外乱が発生していると
   判断された際に該外乱の影響を取り除く処理を行う外乱
   除去手段をさらに有することを特徴とする請求項７記載
   のモータ駆動制御装置。
9. 【請求項９】 前記外乱除去手段は、前記一方の相の信
   号に外乱が発生していると判断したときに、前記駆動状
   態検出手段が出力する前記一方の相の信号のレベルを所
   定時間維持した後に反転させる反転手段を含むことを特
   徴とする請求項８記載のモータ駆動制御装置。
10. 【請求項１０】 前記反転手段は、 前記駆動状態検出手段が今回出力した前記一方の相のパ
    ルス信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとの間
    で発生した異常パルスの数を検出する異常パルス数検出
    手段と、 前記異常パルス数検出手段が検出したパルス数を基に、
    前記駆動状態検出手段が次回出力する前記一方の相のパ
    ルスに対して異常パルスであるか否かを判定するための
    判定基準パルス幅を決定する決定手段とを含むことを特
    徴とする請求項９記載のモータ駆動制御装置。
11. 【請求項１１】 前記駆動状態検出手段は光学式エンコ
    ーダから成り、該光学式エンコーダは、 発光素子および受光素子を備えた光学センサと、 前記モータと共に回転し、複数のスリットが所定ピッチ
    にて円環状に配置された光学式スケールとを備えること
    を特徴とする請求項８乃至請求項１０のいずれかに記載
    のモータ駆動制御装置。
12. 【請求項１２】 前記駆動状態検出手段は磁気式エンコ
    ーダから成り、該磁気式エンコーダは、 前記モータと共に回転し、複数個の磁極が所定ピッチに
    て円環状に配置された磁気ディスクと、 前記磁気ディスクの外周部に配置された複数の磁気抵抗
    効果素子を有する検出体とを備えることを特徴とする請
    求項８乃至請求項１０のいずれかに記載のモータ駆動制
    御装置。
13. 【請求項１３】 モータの駆動状態を検出して、該モー
    タの回転速度に応じた周波数を有する複数のパルス信号
    であって、一方の相のパルス信号のレベルが反転した後
    に該相のパルス信号のレベルが再度反転する前に他方の
    相のパルス信号のレベルが反転するような位相差を有し
    た少なくとも２相のパルス信号を出力する駆動状態検出
    手段と、該駆動状態検出手段から出力された各パルス信
    号を基に前記モータの駆動制御を行う駆動制御回路とを
    備えたモータ駆動制御装置において、 前記駆動状態検出手段の出力する２相のパルス信号のレ
    ベルを監視して、一方の相の信号レベルが一方のレベル
    に反転した後、他方の相の信号レベルが反転する前に前
    記一方の相の信号レベルが他方のレベルに反転したと
    き、前記一方の相の信号レベルが前記一方のレベルを継
    続した時間が所定の値以上である場合、異常であると判
    断する判断手段を有することを特徴とするモータ駆動制
    御装置。
14. 【請求項１４】 前記判断手段で異常と判断された際に
    前記モータへの通電を停止する停止手段をさらに有する
    ことを特徴とする請求項１３記載のモータ駆動制御装
    置。
15. 【請求項１５】 前記判断手段で異常と判断された際に
    警告を行う警告手段をさらに有することを特徴とする請
    求項１３または請求項１４記載のモータ駆動制御装置。
16. 【請求項１６】 モータの駆動状態を検出して該モータ
    の回転速度に応じた周波数を持つパルス信号を出力する
    駆動状態検出手段と、該駆動状態検出手段から出力され
    たパルス信号を基に前記モータの駆動制御を行う駆動制
    御回路とを備えたモータ駆動制御装置に適用されるモー
    タ駆動制御方法において、 前記駆動状態検出手段の出力するパルス信号のレベルを
    監視して、該信号レベルがローレベルまたはハイレベル
    を継続する時間を計測する計測ステップと、 前記計測ステップによって計測された時間を所定の値と
    比較する比較ステップと、 前記比較ステップによる比較の結果、前記計測された時
    間が前記所定の値よりも小さい場合、前記駆動状態検出
    手段に外乱が発生していると判断して、該外乱の影響を
    取り除く処理を行う外乱除去ステップとを有することを
    特徴とするモータ駆動制御方法。
17. 【請求項１７】 前記外乱除去ステップは、 外乱が発生していると判断したときに、前記駆動状態検
    出手段が出力するパルス信号のレベルを所定時間維持し
    た後に反転させる反転ステップを含むことを特徴とする
    請求項１６記載のモータ駆動制御方法。
18. 【請求項１８】 前記反転ステップは、 前記駆動状態検出手段が今回出力したパルス信号の立ち
    上がりエッジと立ち下がりエッジとの間で発生した異常
    パルスの数を検出する異常パルス数検出ステップと、 前記異常パルス数検出ステップで検出したパルス数を基
    に、前記駆動状態検出手段が次回出力するパルスに対し
    て異常パルスであるか否かを判定するための判定基準パ
    ルス幅を決定する決定ステップとを含むことを特徴とす
    る請求項１７記載のモータ駆動制御方法。
19. 【請求項１９】 モータの駆動状態を検出して、該モー
    タの回転速度に応じた周波数を有する複数のパルス信号
    であって、一方の相のパルス信号のレベルが反転した後
    に該相のパルス信号のレベルが再度反転する前に他方の
    相のパルス信号のレベルが反転するような位相差を有し
    た少なくとも２相のパルス信号を出力する駆動状態検出
    手段と、該駆動状態検出手段から出力された各パルス信
    号を基に前記モータの駆動制御を行う駆動制御回路とを
    備えたモータ駆動制御装置に適用されるモータ駆動制御
    方法において、 前記駆動状態検出手段の出力する２相のパルス信号のレ
    ベルを監視して、一方の相の信号レベルが一方のレベル
    に反転した後、他方の相の信号レベルが反転する前に前
    記一方の相の信号レベルが他方のレベルに反転したと
    き、前記一方の相の信号レベルが前記一方のレベルを継
    続した時間を算出する算出ステップと、 前記算出ステップで算出された時間を所定の値と比較す
    る比較ステップと、 前記比較ステップによる比較の結果、前記算出された時
    間が前記所定の値よりも小さい場合、前記駆動状態検出
    手段が出力する前記一方の相の信号に外乱が発生してい
    ると判断して、該外乱の影響を取り除く処理を行う外乱
    除去ステップとを有することを特徴とするモータ駆動制
    御方法。
20. 【請求項２０】 前記外乱除去ステップは、 前記一方の相の信号に外乱が発生していると判断したと
    きに、前記駆動状態検出手段が出力する前記一方の相の
    信号のレベルを所定時間維持した後に反転させる反転ス
    テップを含むことを特徴とする請求項１９記載のモータ
    駆動制御方法。
21. 【請求項２１】 前記反転ステップは、 前記駆動状態検出手段が今回出力した前記一方の相のパ
    ルス信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとの間
    で発生した異常パルスの数を検出する異常パルス数検出
    ステップと、 前記異常パルス数検出ステップで検出したパルス数を基
    に、前記駆動状態検出手段が次回出力する前記一方の相
    のパルスに対して異常パルスであるか否かを判定するた
    めの判定基準パルス幅を決定する決定ステップとを含む
    ことを特徴とする請求項２０記載のモータ駆動制御方
    法。
22. 【請求項２２】 モータの駆動状態を検出して、該モー
    タの回転速度に応じた周波数を有する複数のパルス信号
    であって、一方の相のパルス信号のレベルが反転した後
    に該相のパルス信号のレベルが再度反転する前に他方の
    相のパルス信号のレベルが反転するような位相差を有し
    た少なくとも２相のパルス信号を出力する駆動状態検出
    手段と、該駆動状態検出手段から出力された各パルス信
    号を基に前記モータの駆動制御を行う駆動制御回路とを
    備えたモータ駆動制御装置に適用されるモータ駆動制御
    方法において、 前記駆動状態検出手段の出力する２相のパルス信号のレ
    ベルを監視して、一方の相の信号レベルが一方のレベル
    に反転した後、他方の相の信号レベルが反転する前に前
    記一方の相の信号レベルが他方のレベルに反転したと
    き、前記一方の相の信号レベルが前記一方のレベルを継
    続した時間を算出する算出ステップと、 前記算出ステップによって算出された時間を所定の値と
    比較する比較ステップと、 前記比較ステップによる比較の結果、前記算出された時
    間が前記所定の値以上である場合、前記モータが逆転し
    たまたは外力により停止したと判断して、該モータへの
    通電を停止し、警告を発生する停止ステップとを有する
    ことを特徴とするモータ駆動制御方法。
23. 【請求項２３】 モータの駆動状態を検出して該モータ
    の回転速度に応じた周波数を持つパルス信号を出力する
    駆動状態検出手段と、該駆動状態検出手段から出力され
    たパルス信号を基に前記モータの駆動制御を行う駆動制
    御回路とを備えたモータ駆動制御装置に適用されるモー
    タ駆動制御方法をプログラムとして記憶した、コンピュ
    ータにより読み出し可能な記憶媒体において、 前記モータ駆動制御方法が、 前記駆動状態検出手段の出力するパルス信号のレベルを
    監視して、該信号レベルがローレベルまたはハイレベル
    を継続する時間を計測する計測ステップと、 前記計測ステップによって計測された時間を所定の値と
    比較する比較ステップと、 前記比較ステップによる比較の結果、前記計測された時
    間が前記所定の値よりも小さい場合、前記駆動状態検出
    手段に外乱が発生していると判断して、該外乱の影響を
    取り除く処理を行う外乱除去ステップとを有することを
    特徴とする記憶媒体。
24. 【請求項２４】 モータの駆動状態を検出して、該モー
    タの回転速度に応じた周波数を有する複数のパルス信号
    であって、一方の相のパルス信号のレベルが反転した後
    に該相のパルス信号のレベルが再度反転する前に他方の
    相のパルス信号のレベルが反転するような位相差を有し
    た少なくとも２相のパルス信号を出力する駆動状態検出
    手段と、該駆動状態検出手段から出力された各パルス信
    号を基に前記モータの駆動制御を行う駆動制御回路とを
    備えたモータ駆動制御装置に適用されるモータ駆動制御
    方法をプログラムとして記憶した、コンピュータにより
    読み出し可能な記憶媒体において、 前記モータ駆動制御方法が、 前記駆動状態検出手段の出力する２相のパルス信号のレ
    ベルを監視して、一方の相の信号レベルが一方のレベル
    に反転した後、他方の相の信号レベルが反転する前に前
    記一方の相の信号レベルが他方のレベルに反転したと
    き、前記一方の相の信号レベルが前記一方のレベルを継
    続した時間を算出する算出ステップと、 前記算出ステップで算出された時間を所定の値と比較す
    る比較ステップと、 前記比較ステップによる比較の結果、前記算出された時
    間が前記所定の値よりも小さい場合、前記駆動状態検出
    手段が出力する前記一方の相の信号に外乱が発生してい
    ると判断して、該外乱の影響を取り除く処理を行う外乱
    除去ステップとを有することを特徴とする記憶媒体。
25. 【請求項２５】 モータの駆動状態を検出して、該モー
    タの回転速度に応じた周波数を有する複数のパルス信号
    であって、一方の相のパルス信号のレベルが反転した後
    に該相のパルス信号のレベルが再度反転する前に他方の
    相のパルス信号のレベルが反転するような位相差を有し
    た少なくとも２相のパルス信号を出力する駆動状態検出
    手段と、該駆動状態検出手段から出力された各パルス信
    号を基に前記モータの駆動制御を行う駆動制御回路とを
    備えたモータ駆動制御装置に適用されるモータ駆動制御
    方法をプログラムとして記憶した、コンピュータにより
    読み出し可能な記憶媒体において、 前記モータ駆動制御方法が、 前記駆動状態検出手段の出力する２相のパルス信号のレ
    ベルを監視して、一方の相の信号レベルが一方のレベル
    に反転した後、他方の相の信号レベルが反転する前に前
    記一方の相の信号レベルが他方のレベルに反転したと
    き、前記一方の相の信号レベルが前記一方のレベルを継
    続した時間を算出する算出ステップと、 前記算出ステップによって算出された時間を所定の値と
    比較する比較ステップと、 前記比較ステップによる比較の結果、前記算出された時
    間が前記所定の値以上である場合、前記モータが逆転し
    たまたは外力により停止したと判断して、該モータへの
    通電を停止し、警告を発生する停止ステップとを有する
    ことを特徴とする記憶媒体。