CN111130405A - 电机控制方法、装置及终端设备 - Google Patents

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CN111130405A CN201911383243.7A CN201911383243A CN111130405A CN 111130405 A CN111130405 A CN 111130405A CN 201911383243 A CN201911383243 A CN 201911383243A CN 111130405 A CN111130405 A CN 111130405A
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Abstract

本申请适用于电机控制技术领域，提供了一种电机控制方法、装置及终端设备，其中电机控制方法包括：获取目标电机控制指令、目标电机种类和目标驱动器工作模式，其中，目标电机种类包括直流电机和步进电机；在目标电机种类为步进电机的情况下，根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式获取设定频率的目标连续脉冲信号，目标连续脉冲信号用于控制驱动器驱动步进电机转动；在目标电机种类为直流电机的情况下，根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式获取设定周期个数的目标脉冲段信号，目标脉冲段信号用于控制驱动器驱动直流电机转动。本申请解决了现有驱动方式无法同时兼容直流电机和步进电机的问题。

Description

电机控制方法、装置及终端设备
技术领域
本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及电机控制方法、装置及终端设备。
背景技术
在现有技术中，采用MOS(metal oxide semiconductor，金属-氧化物-半导体)管搭建的双H桥直流电机驱动价格昂贵，体积相对较大，集成的直流电机驱动芯片价格昂贵，电流输出能力较弱，且现有技术中无论那种驱动方式都无法同时兼容步进电机和直流电机。
发明内容
本申请实施例提供了一种电机控制方法、装置及终端设备，可以解决现有驱动方式无法同时兼容直流电机和步进电机的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种电机控制方法，包括：
获取目标电机控制指令、目标电机种类和目标驱动器工作模式，其中，所述目标电机种类包括直流电机和步进电机；
在所述目标电机种类为步进电机的情况下，根据所述目标电机控制指令和所述目标驱动器工作模式获取设定频率的目标连续脉冲信号，所述目标连续脉冲信号用于控制驱动器驱动所述步进电机转动；
在所述目标电机种类为直流电机的情况下，根据所述目标电机控制指令和所述目标驱动器工作模式获取设定周期个数的目标脉冲段信号，所述目标脉冲段信号用于控制所述驱动器驱动所述直流电机转动。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述获取目标电机控制指令和目标电机种类之前，所述电机控制方法还包括：
获取多组对应的电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式；
将各组电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式保存至数据库。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述电机控制方法还包括：
在所述目标电机种类为步进电机的情况下，根据所述目标电机控制指令确定第一目标电压信号，所述第一目标电压信号用于控制所述驱动器为所述步进电机提供对应的扭矩。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述电机控制方法还包括：
在所述目标电机种类为直流电机的情况下，根据所述目标电机控制指令确定第二目标电压信号，所述第二目标电压信号用于控制所述驱动器为所述直流电机提供对应的转速。
第二方面，本申请实施例提供了一种电机控制装置，包括：
获取模块，用于获取目标电机控制指令、目标电机种类和目标驱动器工作模式，其中，所述目标电机种类包括直流电机和步进电机；
目标连续脉冲信号获取模块，用于在所述目标电机种类为步进电机的情况下，根据所述目标电机控制指令和所述目标驱动器工作模式获取设定频率的目标连续脉冲信号，所述目标连续脉冲信号用于控制驱动器驱动所述步进电机转动；
目标脉冲段信号获取模块，用于在所述目标电机种类为直流电机的情况下，根据所述目标电机控制指令和所述目标驱动器工作模式获取设定周期个数的目标脉冲段信号，所述目标脉冲段信号用于控制所述驱动器驱动所述直流电机转动。
在第二方面的一种可能的实现方式中，电机控制装置还包括数据存储模块，所述数据存储模块包括：
数据获取模块，用于获取多组对应的电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式；
数据存储模块，用于将各组电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式保存至数据库。
在第二方面的一种可能的实现方式中，电机控制装置还包括：
第一目标电压信号获取模块，用于在所述目标电机种类为步进电机的情况下，根据所述目标电机控制指令确定第一目标电压信号，所述第一目标电压信号用于控制所述驱动器为所述步进电机提供对应的扭矩。
在第二方面的一种可能的实现方式中，电机控制装置还包括：
第二目标电压信号获取模块，用于在所述目标电机种类为直流电机的情况下，根据所述目标电机控制指令确定第二目标电压信号，所述第二目标电压信号用于控制所述驱动器为所述直流电机提供对应的转速。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的电机控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的电机控制方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
在对电机进行驱动时，通过获取目标电机控制指令、目标电机种类和目标驱动器工作模式，当目标电机种类为步进电机的情况下，根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式获取设定频率的目标连续脉冲信号，目标连续脉冲信号用于控制驱动器驱动步进电机转动；当目标电机种类为直流电机的情况下，根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式获取设定周期个数的目标脉冲段信号，目标脉冲段信号用于控制驱动器驱动直流电机转动。本申请实施例能够实现对直流电机和步进电机的兼容控制。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的电机控制方法的流程示意图；
图2是本申请另一实施例提供的电机控制方法的流程示意图；
图3是本申请一实施例提供的电机控制方法的应用场景示意图；
图4是本申请一实施例提供的A-4988步进电机驱动器的工作时序图；
图5是本申请一实施例提供的电机控制装置的原理框图；
图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
现有的直流电机和步进电机均需要专用的驱动器进行驱动，如直流电机需要使用直流电机驱动器进行驱动，步进电机需要使用步进电机驱动器进行驱动，尚未有能够兼容直流电机和步进电机的驱动器。
基于上述问题，本申请实施例提供了一种电机控制方法、装置及终端设备。在该电机控制方法中，根据当前电机的种类(直流电机或步进电机)、电机控制指令和驱动器工作模式提供对应的脉冲段信号或连续脉冲信号，该脉冲段信号或连续脉冲信号发送至控制电机的驱动器，驱动器根据连续脉冲信号控制步进电机转动，驱动器根据脉冲段信号控制直流电机转动，以此实现对直流电机和步进电机的兼容控制。
图1示出了本申请一实施例提供的电机控制方法的流程示意图，作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：
S101，获取目标电机控制指令、目标电机种类和目标驱动器工作模式，其中，目标电机种类包括直流电机和步进电机。
具体地，目标电机种类可以通过自动检测或识别外部输入信号进行获取，目标电机控制指令可以包括控制电机正反转和转速等信息；目标驱动器可以选用步进电机驱动器，步进电机驱动器的工作模式可以包括全步进模式、半步进模式、四分之一步进模式、八分之一步进模式和十六分之一步进模式等。
S102，在目标电机种类为步进电机的情况下，根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式获取设定频率的目标连续脉冲信号，目标连续脉冲信号用于控制驱动器驱动步进电机转动。
具体地，当目标电机种类为步进电机，目标驱动器工作模式确定后，根据目标电机控制指令获得对应频率的目标连续脉冲信号，控制驱动器驱动步进电机转动。
需要说明的是，驱动器工作模式可以包括全步进模式、半步进模式、四分之一步进模式、八分之一步进模式和十六分之一步进模式等。以A-4988步进电机驱动器为例进行说明，当A-4988步进电机驱动器处于全步进模式时，一个脉冲信号可以驱动步进电机旋转1.8度，当A-4988步进电机驱动器处于四分之一步进模式时，一个脉冲信号可以驱动步进电机旋转0.45度。驱动器处于不同的步进模式时每个脉冲驱动步进电机旋转的角度不同。当驱动器工作模式确定后，驱动器根据目标连续脉冲信号对步进电机进行驱动，目标连续脉冲信号的频率越高，驱动器驱动步进电机的转速越高，目标连续脉冲信号的频率越低，驱动器驱动步进电机的转速越低。
在步进电机的实际使用过程中，步骤S102通过生成不同频率的目标连续脉冲信号可以控制步进电机的转速，除了对步进电机的转速进行控制外，还可以对步进电机的扭矩进行调节。
在本申请的一个实施例中，在目标电机种类为步进电机的情况下，可以根据目标电机控制指令确定第一目标电压信号，第一目标电压信号用于控制驱动器为步进电机提供对应的扭矩。
具体地，驱动器可以根据第一目标电压信号可以改变输出电流，驱动器输出电流越大，步进电机的扭矩越大；驱动器输出电流越小，步进电机的扭矩越小。
S103，在目标电机种类为直流电机的情况下，根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式获取设定周期个数的目标脉冲段信号，目标脉冲段信号用于控制驱动器驱动直流电机转动。
具体地，当目标电机种类为直流电机，目标驱动器工作模式确定后，根据目标电机控制指令获得对应周期个数的目标脉冲段信号，控制驱动器驱动直流电机转动。
需要说明的是，目标脉冲段信号并不是连续的脉冲信号，而是为一个包括几个周期的脉冲信号，例如目标脉冲段信号为三个周期的脉冲信号、五个周期的脉冲信号或其他数量周期的脉冲信号。
当驱动器工作模式确定后，根据目标电机控制指令生成对应的目标脉冲段信号，驱动器根据目标脉冲段信号输出相应的电流驱动直流电机转动。目标电机控制指令中可以包括电机转动方向(正转或反转)和转动速度，根据不同的目标电机控制指令生成不同的目标脉冲段信号，以实现对直流电机的转动方向和转动速度的控制。
除了获得目标脉冲段信号对直流电机的转动方向和转动速度进行控制外，还可以通过生成不同的电压信号，控制直流电机的转动速度。
本申请的一个实施例中，在目标电机种类为直流电机的情况下，根据目标电机控制指令确定第二目标电压信号，第二目标电压信号用于控制驱动器为直流电机提供对应的转速。
驱动器根据第二目标电压信号可以改变输出电流，驱动器的输出电流即为驱动直流电机的驱动电流，驱动器的输出电流越大，直流电机的转动速度越快；驱动器的输出电流越小，直流电机的转动速度越慢。
作为一种可能的实现方式，可以将设定的电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式预存在数据库中，其中，预设的电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式呈一一对应关系。因此，步骤S102中在目标电机种类为步进电机的情况下，可以根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式遍历数据库中存储的数据获取目标连续脉冲信号；在步骤S103中在目标电机种类为直流电机的情况下，可以根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式遍历数据库中存储的数据获取目标脉冲段信号。
示例性的，如图2所示，在步骤S101之前，上述电机控制方法还可以包括：
S1001，获取多组对应的电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式。
电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式均为一一对应关系，其各个信号之间的对应关系可以通过试验或工作人员的经验得到。
为了增加各个信号之间的逻辑性，可以将电机种类设置为第一优先权，驱动器工作模式设置为第二优先权，电机控制指令与脉冲段信号或连续脉冲信号的关系设置为第三优先权。在生成连续脉冲信号或脉冲段信号时，需要先确认电机种类，然后在确认驱动器工作模式，然后在根据电机控制指令生成相应的脉冲段信号或连续脉冲信号。将信号设置成不同的优先权，可以实现数据之间关联的准确性，提高获取脉冲段信号或连续脉冲信号的速度和准确性。例如，当电机种类确定为直流电机，驱动器工作模式确定为全模式，然后通过电机控制指令获得对应的脉冲段信号，电机控制指令和脉冲段信号可以通过对应关系表进行关联(在关系表中电机控制指令和脉冲段信号一一对应)，也可以通过关系式(电机控制指令和脉冲段信号之间建立关系式)进行关联。
S1002，将各组电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式保存至数据库。
将步骤S1001中各个参数之间的关联保存至数据库中。当电机种类和驱动器工作模式均确定后，根据电机控制指令即可得到对应的脉冲段信号或连续脉冲信号，实现对直流电机或步进电机的驱动。
为了更加清楚的对上述电机控制方法进行说明，下面以一个具体的应用场景为例进行说明。如图3所示，为本申请实施例提供的电机控制方法的应用场景示意图，其中，驱动器33为A-4988步进电机驱动器33，控制器32执行上述步骤S101至S103的电机控制方法。
输入器31用于各类信息的输入，例如电机控制指令、电机种类信息和驱动器工作模式信息等，输入器31可以为现有技术中成熟的各类输入装置，例如键盘、触摸屏和语音输入器31等。控制器32接收到输入器31输入的信息，通过执行本申请中的电机控制方法获得电机控制指令，进而控制驱动器33驱动电机34，控制器32可以选用市场成熟的控制装置，例如可编程逻辑控制器32、单片机等。驱动器33用于接收控制器32的指令对电机34进行驱动，可以选用步进电机的驱动器33。电机34可以选用步进电机或直流电机，与驱动器33进行相应的连接，以实现驱动器33对电机34的驱动。
实际应用中，通过输入器31进行电机控制指令、驱动器工作模式、电机种类等信息的输入，控制器32接收输入器31输入的信息，并根据输入器31输入的信息产生信号，驱动器33根据控制器32产生的信号驱动电机34工作。当控制器32识别电机种类为步进电机时，控制器32根据电机控制指令和驱动器工作模式生成对应的连续脉冲信号，驱动器33根据连续脉冲信号驱动步进电机转动；当控制器32识别电机种类为直流电机时，控制器32根据电机控制指令和驱动器工作模式生成对应的脉冲段信号，驱动器33根据脉冲段信号驱动直流电机工作。
如图4所示，为本申请实施例提供的A-4988步进电机驱动器33的工作时序图，图中VSTEP为输入驱动器33的连续脉冲控制信号，IOUT为驱动器33的A通道的输出电流，根据图4可以得出，驱动器33的A通道输出的电流随着输入脉冲VSTEP周期性变化。
当目标电机种类为步进电机，目标驱动器33为半步进模式，步进电机分别连接驱动器33的OUT1A端、OUT2A端、OUT1B端和OUT2B端，控制器32根据目标电机控制指令生成对应频率的目标连续脉冲信号，驱动器33的A通道和B通道输出电流周期性变化，驱动步进电机转动。目标连续脉冲信号的频率可以决定步进电机的转速。同时，控制器32根据目标电机控制指令还可以生成第一目标电压信号输送至驱动器33的VREF端口，驱动器33根据第一目标电压信号改变输出电流，驱动器33输出电流越大，步进电机的扭矩越大；驱动器33输出电流越小，步进电机的扭矩越小
当目标电机种类为直流电机，目标驱动器33为半步进模式，直流电机对应连接驱动器33的OUT1A端和OUT2A端，控制器32根据目标电机控制指令生成对应的目标脉冲段信号，控制直流电机转动。例如，将直流电机接在驱动器33的A通道的两端，生成两个脉冲周期的目标脉冲段信号，驱动器33接收到两个脉冲周期的目标脉冲段信号A通道输出70.71％的电流，驱动直流电机正转；然后在生成四个脉冲周期的目标脉冲段信号，驱动器33接收四个周期的目标脉冲段信号A通道输出-70.71％的电流，驱动直流电机反向转动。以此实现对直流电机的控制。控制器32可以根据目标电机控制指令生成第二目标电压信号，驱动器33根据第二目标电压信号可以改变输出电流，驱动器33的输出电流即为驱动直流电机的驱动电流，驱动器33的输出电流越大，直流电机的转动速度越快；驱动器33的输出电流越小，直流电机的转动速度越慢。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的电机控制方法，图5示出了本申请实施例提供的电机控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图5所示，为本申请实施例提供的电机控制装置的原理框图，上述电机控制装置可以包括获取模块51、目标连续脉冲信号获取模块52和目标脉冲段信号获取模块53。
其中，获取模块51用于获取目标电机控制指令、目标电机种类和目标驱动器工作模式，其中，目标电机种类包括直流电机和步进电机；
目标连续脉冲信号获取模块52用于在目标电机种类为步进电机的情况下，根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式获取设定频率的目标连续脉冲信号，目标连续脉冲信号用于控制驱动器驱动步进电机转动；
目标脉冲段信号获取模块53用于在目标电机种类为直流电机的情况下，根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式获取设定周期个数的目标脉冲段信号，目标脉冲段信号用于控制驱动器驱动直流电机转动。
上述电机控制装置，获取模块51获取目标电机控制指令、目标电机种类和目标驱动器工作模式，当目标电机种类为步进电机时，目标连续脉冲信号获取模块52根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式获取设定频率的目标连续脉冲信号，驱动器根据目标连续脉冲信号控制步进电机转动；当目标电机种类为直流电机时，目标脉冲段信号获取模块53根据目标电机控制指令和目标驱动器工作模式获取设定周期个数的目标脉冲段信号，驱动器根据目标脉冲段信号控制直流电机转动。以此实现电机控制装置可以对直流电机和步进电机兼容控制。
在本申请的一个实施例中，电机控制装置还可以包括：
数据获取模块，用于获取多组对应的电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式；
数据存储模块，用于将各组电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式保存至数据库。
数据存储模块中的数据获取模块获取多组对应的电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式，数据存储模块将各组电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式保存至数据库。以此完成数据库的创建，当电机种类确定后，根据电机控制指令和驱动器工作模式可以在数据存储模块中获得对应的脉冲段信号或连续脉冲信号，以实现对直流电机或步进电机的控制。
在本申请的一个实施例中，电机控制装置还可以包括：
第一目标电压信号获取模块，用于在目标电机种类为步进电机的情况下，根据目标电机控制指令确定第一目标电压信号，第一目标电压信号用于控制驱动器为步进电机提供对应的扭矩。
在本申请的一个实施例中，电机控制装置还可以包括：
第二目标电压信号获取模块，用于在目标电机种类为直流电机的情况下，根据目标电机控制指令确定第二目标电压信号，第二目标电压信号用于控制驱动器为直流电机提供对应的转速。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图6所示，是本申请实施例提供的用于实现终端设备6，包括处理器61、存储器62以及存储在所述存储器62中并可在所述处理器61上运行的计算机程序63，所述处理器61执行所述计算机程序63时实现上述任意各个电机控制方法实施例中的步骤。例如图1所示的步骤S101至步骤S103。或者，处理器61执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块51至53的功能。
示例性的，所述计算机程序63可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器62中，并由所述处理器61执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序63指令段，该指令段用于描述所述计算机程序63在所述终端设备6中的执行过程。
所述终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备6可包括，但不仅限于，处理器61、存储器62。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的举例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器61可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器61还可以是其他通用处理器61、数字信号处理器61(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器61可以是微处理器61或者该处理器61也可以是任何常规的处理器61等。
所述存储器62在一些实施例中可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器62在另一些实施例中也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器62还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器62用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序63的程序代码等。所述存储器62还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述电机控制方法各个实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述电机控制方法各个实施例中的步骤。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序63来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序63可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序63在被处理器61执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序63包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备6的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
获取目标电机控制指令、目标电机种类和目标驱动器工作模式，其中，所述目标电机种类包括直流电机和步进电机；
在所述目标电机种类为步进电机的情况下，根据所述目标电机控制指令和所述目标驱动器工作模式获取设定频率的目标连续脉冲信号，所述目标连续脉冲信号用于控制驱动器驱动所述步进电机转动；
在所述目标电机种类为直流电机的情况下，根据所述目标电机控制指令和所述目标驱动器工作模式获取设定周期个数的目标脉冲段信号，所述目标脉冲段信号用于控制所述驱动器驱动所述直流电机转动。
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，在所述获取目标电机控制指令和目标电机种类之前，所述电机控制方法还包括：
获取多组对应的电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式；
将各组电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式保存至数据库。
3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述电机控制方法还包括：
在所述目标电机种类为步进电机的情况下，根据所述目标电机控制指令确定第一目标电压信号，所述第一目标电压信号用于控制所述驱动器为所述步进电机提供对应的扭矩。
4.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述电机控制方法还包括：
在所述目标电机种类为直流电机的情况下，根据所述目标电机控制指令确定第二目标电压信号，所述第二目标电压信号用于控制所述驱动器为所述直流电机提供对应的转速。
5.一种电机控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标电机控制指令、目标电机种类和目标驱动器工作模式，其中，所述目标电机种类包括直流电机和步进电机；
目标连续脉冲信号获取模块，用于在所述目标电机种类为步进电机的情况下，根据所述目标电机控制指令和所述目标驱动器工作模式获取设定频率的目标连续脉冲信号，所述目标连续脉冲信号用于控制驱动器驱动所述步进电机转动；
目标脉冲段信号获取模块，用于在所述目标电机种类为直流电机的情况下，根据所述目标电机控制指令和所述目标驱动器工作模式获取设定周期个数的目标脉冲段信号，所述目标脉冲段信号用于控制所述驱动器驱动所述直流电机转动。
6.根据权利要求5所述的电机控制装置，其特征在于，还包括：
数据获取模块，用于获取多组对应的电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式；
数据存储模块，用于将各组电机控制指令、脉冲段信号、连续脉冲信号、电机种类和驱动器工作模式保存至数据库。
7.根据权利要求5所述的电机控制装置，其特征在于，还包括：
第一目标电压信号获取模块，用于在所述目标电机种类为步进电机的情况下，根据所述目标电机控制指令确定第一目标电压信号，所述第一目标电压信号用于控制所述驱动器为所述步进电机提供对应的扭矩。
8.根据权利要求5所述的电机控制装置，其特征在于，还包括：
第二目标电压信号获取模块，用于在所述目标电机种类为直流电机的情况下，根据所述目标电机控制指令确定第二目标电压信号，所述第二目标电压信号用于控制所述驱动器为所述直流电机提供对应的转速。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
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