CN207488758U - 一种机器人底盘运动控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人底盘运动控制系统，包括控制模块与电机，控制模块控制连接电机，控制模块用于与主控制终端连接并进行机器人与电机或闭环传感器的匹配，其中，控制模块包括微控制模块、非遗失存储模块、编码器集合单元、电机驱动模块以及交互单元，微控制模块分别控制连接非遗失存储模块、编码器集合单元、电机驱动模块，电机驱动模块控制连接电机，交互单元分别与微控制模块、微控制模块连接。实用新型公开的一种机器人底盘运动控制系统能够根据实际情况选择配置适当的电机或闭环传感器，能够让机器人适应于不同的负载及路况中，能够与不同类型的机器人连接，便于使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及自主机器人底盘控制装置技术领域，具体涉及一种机器人底盘运动控制系统。
背景技术
在自主机器人技术领域中，目前在机器人行走的驱动装置中大多数采用一种基于简单的驱动电机来驱动与控制机器人，也能够实现基本的运动轨迹控制，但是现有的机器人中在与驱动电机匹配连接的底盘并不能很好的负载机器人并且不能够适应与不同的路面上，由于电机种类与位置编码器的类型固定、单一造成机器人部分性能指标限定，这样的话同一类型的底盘就只能应用在同一类的机器人上或者只能应用于特定的环境中，具有很强的限制性。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人底盘运动控制系统，能够根据实际情况选择配置适当的电机或闭环传感器，能够让机器人适应于不同的负载及路况中，能够与不同类型的机器人连接，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。
为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种机器人底盘运动控制系统，包括控制模块与电机，所述控制模块控制连接所述电机，所述控制模块用于与主控制终端连接并进行机器人与电机或闭环传感器的匹配，其中，所述控制模块包括微控制模块、非遗失存储模块、编码器集合单元、电机驱动模块以及交互单元，所述微控制模块分别控制连接所述非遗失存储模块、所述编码器集合单元、所述电机驱动模块，所述电机驱动模块控制连接所述电机，所述交互单元分别与所述微控制模块、所述微控制模块连接。
上述的一种机器人底盘运动控制系统，其中，所述微控制模块与所述交互单元连接接收来自所述主控制终端发送的数据信息。
上述的一种机器人底盘运动控制系统，其中，所述数据信息包括电机信息数据与编码器种类数据。
上述的一种机器人底盘运动控制系统，其中，所述编码器集合单元包括光电编码器模块、霍尔传感器模块、电磁编码器模块、光电开关，所述光电编码器模块、所述霍尔传感器模块、所述电磁编码器模块、所述光电开关分别与所述微控制模块连接。
上述的一种机器人底盘运动控制系统，其中，所述电机驱动模块包括PWM控制模块、H桥路控制模块、电压控制模块，所述微控制模块分别控制连接所述PWM控制模块、所述H桥路控制模块、所述电压控制模块。
上述的一种机器人底盘运动控制系统，其中，所述电机包括舵机、步进电机、无刷直流电机以及直流电机，所述PWM控制模块控制连接所述舵机，所述H桥路控制模块控制连接所述步进电机与所述无刷直流电机，所述电压控制模块控制连接所述直流电机。
依据上述本实用新型一种机器人底盘运动控制系统提供的技术效果是：能够根据实际情况选择配置适当的电机或闭环传感器，能够让机器人适应于不同的负载及路况中，能够与不同类型的机器人连接，便于使用。
附图说明
图1为本实用新型一种机器人底盘运动控制系统的结构示意图。
其中，附图标记如下：主控制终端101、微控制模块102、非遗失存储模块103、编码器集合单元104、电机驱动模块105、交互单元106、光电编码器模块107、霍尔传感器模块108、电磁编码器模块109、光电开关110、PWM控制模块111、H桥路控制模块112、电压控制模块113、舵机114、步进电机115、无刷直流电机116、直流电机117。
具体实施方式
为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
本实用新型的一较佳实施例是提供一种机器人底盘运动控制系统，目的是能够根据实际情况选择配置适当的电机或闭环传感器，能够让机器人适应于不同的负载及路况中，能够与不同类型的机器人连接，便于使用。
如图1所示，一种机器人底盘运动控制系统，包括控制模块与电机，控制模块控制连接电机，控制模块用于与主控制终端101连接并进行机器人与电机或闭环传感器的匹配，其中，控制模块包括微控制模块102、非遗失存储模块103、编码器集合单元104、电机驱动模块105以及交互单元106，微控制模块102分别控制连接非遗失存储模块103、编码器集合单元104、电机驱动模块105，电机驱动模块105控制连接电机，交互单元106分别与微控制模块102、微控制模块102连接。
本实施例提供的一种机器人底盘运动控制系统，采用的微控制模块102与交互单元106连接接收来自主控制终端101发送的数据信息，微控制模块102接收到数据信息后将数据信息传送至非遗失存储模块103进行存储，在没有新的数据信息输入的情况下，微控制模块102通过提取存储至非遗失存储模块103的数据信息进行电机与编码器集合单元104的匹配。
本实施例提供的一种机器人底盘运动控制系统，采用的数据信息包括电机信息数据与编码器种类数据。
本实施例提供的一种机器人底盘运动控制系统，采用的编码器集合单元104包括光电编码器模块107、霍尔传感器模块108、电磁编码器模块109、光电开关110，光电编码器模块107、霍尔传感器模块108、电磁编码器模块109、光电开关110分别连接于微控制模块102，在使用时，通过编码器种类数据选择配置相应的编码器，其中编码器包括电编码器模块、霍尔传感器模块108、电磁编码器模块109、光电开关110。
本实施例提供的一种机器人底盘运动控制系统，采用的电机驱动模块105包括PWM控制模块111、H桥路控制模块112、电压控制模块113，微控制模块102分别控制连接PWM控制模块111、H桥路控制模块112、电压控制模块113。
本实施例提供的一种机器人底盘运动控制系统，采用的电机包括舵机114、步进电机115、无刷直流电机117116以及直流电机117，PWM控制模块111控制连接舵机114，H桥路控制模块112控制连接步进电机115与无刷直流电机117116，电压控制模块113控制连接直流电机117，在使用时，通过电机信息数据选择配置相应的电机驱动模块105，微控制模块102控制连接相应的电机驱动模块105，电机驱动模块105包括PWM控制模块111、H桥路控制模块112、电压控制模块113，微控制模块102，PWM控制模块111对应控制连接舵机114，H桥路控制模块112控制连接步进电机115与无刷直流电机117116，电压控制模块113控制连接直流电机117，电压控制模块113。
本实施例提供的一种机器人底盘运动控制系统的工作原理是微控制模块102通过与交互单元106连接获取并存储来自控制终端发送的数据信息，根据数据信息选择匹配所需要的电机与接入的编码器，在使用时通过编码器集合单元104的位置与移动速度等信息反馈至微控制模块102控制电机工作，具体的过程如下：首先，微控制模块102与交互单元106连接，获取来自控制终端发送的数据信息，并将该数据信息存储至非遗失存储模块103，其中数据信息包括电机信息数据与编码器种类数据，其次，微控制模块102通过接收的电机信息数据与编码器种类数据选择相应的编码器与电机，并控制电机驱动模块105控制相应的电机，最后，编码器实时将位置信息与速度信息反馈至微控制模块102，微控制模块102通过反馈的位置信息与速度信息控制电机驱动模块105来控制相应的电机工作。
综上，本实用新型的一种机器人底盘运动控制系统，能够根据实际情况选择配置适当的电机或闭环传感器，能够让机器人适应于不同的负载及路况中，能够与不同类型的机器人连接，便于使用。
以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。
Claims (6)
1.一种机器人底盘运动控制系统，包括控制模块与电机，所述控制模块控制连接所述电机，所述控制模块用于与主控制终端连接并进行机器人与电机或闭环传感器的匹配，其特征在于，所述控制模块包括微控制模块、非遗失存储模块、编码器集合单元、电机驱动模块以及交互单元，所述微控制模块分别控制连接所述非遗失存储模块、所述编码器集合单元、所述电机驱动模块，所述电机驱动模块控制连接所述电机，所述交互单元分别与所述微控制模块、所述微控制模块连接。
2.如权利要求1所述的一种机器人底盘运动控制系统，其特征在于，所述微控制模块与所述交互单元连接接收来自所述主控制终端发送的数据信息。
3.如权利要求2所述的一种机器人底盘运动控制系统，其特征在于，所述数据信息包括电机信息数据与编码器种类数据。
4.如权利要求2所述的一种机器人底盘运动控制系统，其特征在于，所述编码器集合单元包括光电编码器模块、霍尔传感器模块、电磁编码器模块、光电开关，所述光电编码器模块、所述霍尔传感器模块、所述电磁编码器模块、所述光电开关分别与所述微控制模块连接。
5.如权利要求4所述的一种机器人底盘运动控制系统，其特征在于，所述电机驱动模块包括PWM控制模块、H桥路控制模块、电压控制模块，所述微控制模块分别控制连接所述PWM控制模块、所述H桥路控制模块、所述电压控制模块。
6.如权利要求5所述的一种机器人底盘运动控制系统，其特征在于，所述电机包括舵机、步进电机、无刷直流电机以及直流电机，所述PWM控制模块控制连接所述舵机，所述H桥路控制模块控制连接所述步进电机与所述无刷直流电机，所述电压控制模块控制连接所述直流电机。
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| CN109613875A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-04-12 | 上海思岚科技有限公司 | 一种机器人底盘控制系统 |
| CN111130405A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-08 | 深圳市越疆科技有限公司 | 电机控制方法、装置及终端设备 |
| CN115122340A (zh) * | 2022-08-29 | 2022-09-30 | 佛山市指擎科技有限公司 | 一种步进式机械臂的闭环控制方法 |
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