CN104881024B - 船用手动和远程控制装置及控制方法 - Google Patents

船用手动和远程控制装置及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104881024B
CN104881024B CN201510321738.2A CN201510321738A CN104881024B CN 104881024 B CN104881024 B CN 104881024B CN 201510321738 A CN201510321738 A CN 201510321738A CN 104881024 B CN104881024 B CN 104881024B
Authority
CN
China
Prior art keywords
control
steering wheel
manual
gear
remote
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510321738.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104881024A (zh
Inventor
禇栋
马赛男
杨东
毛坤宇
何旭东
韩志豪
杜叶挺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ningbo Xinmai Information Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Zhejiang Jia Lan Marine Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Jia Lan Marine Electronics Co Ltd filed Critical Zhejiang Jia Lan Marine Electronics Co Ltd
Priority to CN201510321738.2A priority Critical patent/CN104881024B/zh
Publication of CN104881024A publication Critical patent/CN104881024A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104881024B publication Critical patent/CN104881024B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Toys (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种船用手动和远程控制装置及控制方法,其包括:船舶操控台,用于输入手动预定值,并手动控制档位以及方向盘;远程操控装置,用于输入远程预定值,远程控制档位以及方向盘;控制装置,分别控制档位和方向盘;反馈装置,用于实时反馈档位以及方向盘的数据;控制系统,接收两路预定值,并通过将反馈装置检测的数据与输入的预定值进行比较,并根据比较的结果使控制装置控制档位和方向盘动作,直到检测的数据与预定值的比较结果在误差允许范围内,提供两种手自动切换方式,危机情况一键切换手动,完全无障碍的手动操控,在船舶操控台与远程控制下,都可以实现从手动到远程、远程到手动的切换。

Description

船用手动和远程控制装置及控制方法
技术领域
本发明涉及一种控制装置及控制方法,特别涉及一种船用手动和远程控制装置以及其控制方法。
背景技术
现阶段的船舶操控主要还是靠人工,需要海员时刻不离操控台,需要额外的船员;时间过长后,海员容易产生疲劳,存在安全隐患。
发明内容
为了解决上述技术的不足,本发明的目的在于提供一种船用手动和远程控制装置。
本发明提供:一种船用手动和远程控制装置,其包括:
船舶操控台,用于输入手动预定值,并手动控制档位以及方向盘;
远程操控装置,用于输入远程预定值,远程控制档位以及方向盘;
控制装置,分别控制档位和方向盘;
反馈装置,用于实时反馈档位以及方向盘的数据;
控制系统,接收两路预定值,并通过将反馈装置检测的数据与输入的预定值进行比较,并根据比较的结果使控制装置控制档位和方向盘动作,直到检测的数据与预定值的比较结果在误差允许范围内,
所述控制系统还设有用于识别船舶操控台控制或远程操控装置控制的识别单元以及用于在自动控制状态下,防止船舶操控台误操作的误操作复位单元。
所述控制装置包括:
电机,两个电机,分别控制档位和方向盘;
电机驱动板,接收控制系统输出的脉冲信号并控制电机的旋转方向和旋转角度;
DSP控制板,接收预定位置信号、反馈信号,进行运算,输出相应的PWM波形,对电机驱动板进行控制。
所述反馈装置为电位器或编码器,电位器或编码器为2个,分别与档位和方向盘连接。
所述船用手动和远程控制装置设有无人驾驶接入端口。
所述船用手动和远程控制装置设有在手动控制状态下,用于识别档位以及方向盘与远程控制装置的位置是否一致的远程校准单元。
所述船用手动和远程控制装置设有用于一键切换自动控制状态和手动控制状态的切换单元。
本发明还提供了一种基于上述的船用手动和远程控制装置的控制方法,其特征在于:其步骤如下:
第一步,通过船舶操控台或远程操控装置输入预定值;
第二步,反馈装置实时反馈档位以及方向盘的位置数据;
第三步,通过将位置数据与预定值进行比较,当比较值在误差范围之外时,将比较值通过模糊PID控制算法得出电机的旋转方向与旋转角度,则通过控制装置控制档位和方向盘运动;
第四步,循环进行第二步和第三步直到比较值在误差范围之内时,停止控制装置的工作。
第三步中,位置数据经过A/D转化后与预定值进行比较。
本发明提供两种手自动切换方式,危机情况一键切换手动,完全无障碍的手动操控,在船舶操控台与远程控制下,都可以实现从手动到远程、远程到手动的切换。
附图说明
图1为本发明的原理示意图。
图2为本发明的控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例作进一步说明:
如图1所示,本发明提供一种船用手动和远程控制装置,其包括:
船舶操控台2,用于输入手动预定值,并手动控制档位以及方向盘;
远程操控装置1,用于输入远程预定值,远程控制档位以及方向盘;
控制装置,分别控制档位和方向盘;
反馈装置6,用于实时反馈档位以及方向盘的数据;
控制系统3,接收两路预定值,并通过将反馈装置检测的数据与输入的预定值进行比较,并根据比较的结果使控制装置控制档位和方向盘动作,直到检测的数据与预定值的比较结果在误差允许范围内,
所述控制系统3还设有用于识别船舶操控台控制或远程操控装置控制的识别单元以及用于在自动控制状态下,防止船舶操控台误操作的误操作复位单元,
通过误操作复位单元,在自动控制状态下,使得由于船员误操作引起的操控杆移动,会在1-3s内自动复位至远程操控装置预设位置。
所述控制装置包括:
电机5,两个电机,分别控制档位和方向盘;电机通过带动传动轮7分别控制档位和方向盘的转动。
电机驱动板4,接收控制系统输出的脉冲信号并控制电机的旋转方向和旋转角度,
DSP控制板,接收预定位置信号、反馈信号,进行运算,输出相应的PWM波形,对电机驱动板进行控制。
所述反馈装置6为电位器或编码器,电位器或编码器为2个,分别与档位和方向盘连接,使用高精度的伺服电机与测量元件(电位器),实现对档位、油门、方向盘的精确控制;在控制精度、响应速度上由于人工操控;也可实现集成化远程控制,在做别的工作时,仍然能都对船舶进行操控,节省人力。
所述船用手动和远程控制装置设有无人驾驶接入端口,提供无人驾驶仪端口,接入后,可实现无人驾驶。
所述船用手动和远程控制装置设有在手动控制状态下,用于识别档位以及方向盘与远程控制装置的位置是否一致的远程校准单元,在由手动控制切换自动控制工程中,会提示“进行远程操控杆校准”,远程位置与船舶操控台当前位置不相同,则无法进行远程控制;直至远程位置与船舶操控台位置相同,远程控制切换成功。
所述船用手动和远程控制装置设有用于一键切换自动控制状态和手动控制状态的切换单元,提供两种手自动切换方式,危机情况一键切换手动,完全无障碍的手动操控。在船舶操控台与远程控制下,都可以实现从手动到远程、远程到手动的切换。
如图2所示,本发明还提供了一种基于上述的船用手动和远程控制装置的控制方法,其特征在于:其步骤如下:
第一步,通过船舶操控台或远程操控装置输入预定值;通过选择模式,选择手动操控模式或自动操控模式,当手动操控模式时,则通过船舶操控台输入操作预定值,而当采用自动操控模式时,则通过远程操控装置输入预定值。
第二步,反馈装置实时反馈档位以及方向盘的位置数据,电位器通过实时传输当前档位和方向盘的位置,并以电压的形式传输到控制系统。
第三步,通过将位置数据与预定值进行比较,当比较值在误差范围之外时,位置数据经过A/D转化后与预定值进行比较,将比较值通过模糊PID控制算法得出电机的旋转方向与旋转角度,则通过控制装置控制档位和方向盘运动;
第四步,循环进行第二步和第三步直到比较值在误差范围之内时,停止控制装置的工作。
实施例不应视为对本发明的限制,但任何基于本发明的精神所作的改进,都应在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种船用手动和远程控制装置,其特征在于:其包括:
船舶操控台,用于输入手动预定值,并手动控制档位以及方向盘;
远程操控装置,用于输入远程预定值,远程控制档位以及方向盘;
控制装置,分别控制档位和方向盘;
反馈装置,用于实时反馈档位以及方向盘的数据;
控制系统,接收两路预定值,并通过将反馈装置检测的数据与输入的预定值进行比较,并根据比较的结果使控制装置控制档位和方向盘动作,直到检测的数据与预定值的比较结果在误差允许范围内,
所述控制系统还设有用于识别船舶操控台控制或远程操控装置控制的识别单元以及用于在自动控制状态下,防止船舶操控台误操作的误操作复位单元, 所述船用手动和远程控制装置设有在手动控制状态下,用于识别档位以及方向盘与远程控制装置的位置是否一致的远程校准单元。
2.根据权利要求1所述的船用手动和远程控制装置,其特征在于,所述控制装置包括:
电机,两个电机,分别控制档位和方向盘;
电机驱动板,接收控制系统输出的脉冲信号并控制电机的旋转方向和旋转角度;
DSP控制板,接收预定位置信号、反馈信号,进行运算,输出相应的PWM波形,对电机驱动板进行控制。
3.根据权利要求1所述的船用手动和远程控制装置,其特征在于,所述反馈装置为电位器或编码器,电位器或编码器为2个,分别与档位和方向盘连接。
4.根据权利要求1所述的船用手动和远程控制装置,其特征在于,所述船用手动和远程控制装置设有无人驾驶接入端口。
5.根据权利要求1所述的船用手动和远程控制装置,其特征在于,所述船用手动和远程控制装置设有用于一键切换自动控制状态和手动控制状态的切换单元。
6.一种基于上述权利要求1、2、3、4或5所述的船用手动和远程控制装置的控制方法,其特征在于:其步骤如下:
第一步,通过船舶操控台或远程操控装置输入预定值;
第二步,反馈装置实时反馈档位以及方向盘的位置数据;
第三步,通过将位置数据与预定值进行比较,当比较值在误差范围之外时,将比较值通过模糊PID控制算法得出电机的旋转方向与旋转角度,则通过控制装置控制档位和方向盘运动;
第四步,循环进行第二步和第三步直到比较值在误差范围之内时,停止控制装置的工作。
7.根据权利要求6所述的控制方法,其特征在于,第三步中,位置数据经过A/D转化后与预定值进行比较。
CN201510321738.2A 2015-06-12 2015-06-12 船用手动和远程控制装置及控制方法 Active CN104881024B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510321738.2A CN104881024B (zh) 2015-06-12 2015-06-12 船用手动和远程控制装置及控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510321738.2A CN104881024B (zh) 2015-06-12 2015-06-12 船用手动和远程控制装置及控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104881024A CN104881024A (zh) 2015-09-02
CN104881024B true CN104881024B (zh) 2017-09-26

Family

ID=53948554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510321738.2A Active CN104881024B (zh) 2015-06-12 2015-06-12 船用手动和远程控制装置及控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104881024B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111522272B (zh) * 2020-04-29 2024-03-15 宁波扇贝科技有限公司 一种基于随动同步的高速艇多地远程操控方法及系统
CN113892069A (zh) * 2020-05-28 2022-01-04 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的控制方法、设备、可移动平台及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1877476A (zh) * 2006-05-30 2006-12-13 陈华平 船用自动驾驶仪
CN201015266Y (zh) * 2007-03-30 2008-02-06 湖南农业大学 机耕船遥控驾驶系统
CN102322516A (zh) * 2011-05-27 2012-01-18 中国船舶重工集团公司第七一一研究所 泥泵双速齿轮箱智能控制系统及其控制方法
CN203005731U (zh) * 2012-12-11 2013-06-19 南宁睿洋自动化科技有限公司 一种船用自动操舵系统
CN204065769U (zh) * 2014-07-04 2014-12-31 中国船舶重工集团公司第七一一研究所 一种柴电混合动力船舶的电力推进遥控系统
CN104590525A (zh) * 2014-11-28 2015-05-06 中国船舶工业集团公司第七〇八研究所 控制系统
CN204695099U (zh) * 2015-06-12 2015-10-07 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 船用手动和远程控制装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007509792A (ja) * 2003-10-28 2007-04-19 エイムブリッジ・ピーティーワイ・リミテッド 制御可能なピッチ航海用プロペラのための制御方法および制御システム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1877476A (zh) * 2006-05-30 2006-12-13 陈华平 船用自动驾驶仪
CN201015266Y (zh) * 2007-03-30 2008-02-06 湖南农业大学 机耕船遥控驾驶系统
CN102322516A (zh) * 2011-05-27 2012-01-18 中国船舶重工集团公司第七一一研究所 泥泵双速齿轮箱智能控制系统及其控制方法
CN203005731U (zh) * 2012-12-11 2013-06-19 南宁睿洋自动化科技有限公司 一种船用自动操舵系统
CN204065769U (zh) * 2014-07-04 2014-12-31 中国船舶重工集团公司第七一一研究所 一种柴电混合动力船舶的电力推进遥控系统
CN104590525A (zh) * 2014-11-28 2015-05-06 中国船舶工业集团公司第七〇八研究所 控制系统
CN204695099U (zh) * 2015-06-12 2015-10-07 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 船用手动和远程控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN104881024A (zh) 2015-09-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107207043B (zh) 电动助力转向装置
CN107207042B (zh) 电动助力转向装置
CN207274769U (zh) 一种自动驾驶转向控制系统
CN108121201A (zh) 一种内部位置伺服控制方法
CN107450396A (zh) 一种无人船的自主航行与遥控航行切换控制模块
CN106672810A (zh) 一种塔机自学习型智能避障控制系统和方法
CN104881024B (zh) 船用手动和远程控制装置及控制方法
CN204695099U (zh) 船用手动和远程控制装置
CN101324787B (zh) 工业车辆货叉动作自动控制方法
CN103640978A (zh) 塔机运行控制系统及方法
CN208196846U (zh) 一种扩展型数码舵机
CN203109951U (zh) 一种上下料机械手运动控制装置
CN105302031A (zh) 码垛搬运机器人的控制装置及其控制方法
CN110432840B (zh) 一种洗地机自动转向装置及其控制方法
CN203202352U (zh) 采用步进电机驱动手操阀的遥控装置
CN211685387U (zh) 一种具有扫查功能的爬壁机器人的控制系统
CN202632051U (zh) 一种车床控制器
WO2008153038A1 (ja) 舶用制御装置及びその表示器
CN211252756U (zh) 一种汽车方向盘主动转向辅助装置
CN111301544A (zh) 一种具有扫查功能的爬壁机器人的控制系统及控制方法
CN204536765U (zh) 一种工业遥控器
US10447180B2 (en) Control of large electromechanical actuators
CN101279644A (zh) 电动船艇的有档调速操纵装置
KR101713651B1 (ko) 다종 액츄레이터 구동형 로봇제어기
CN205292295U (zh) 汽车巡航控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Jidong

Inventor after: Ma Sainan

Inventor after: Yang Dong

Inventor after: Mao Kunyu

Inventor after: He Xudong

Inventor after: Han Zhihao

Inventor after: Du Yeting

Inventor before: Ma Sainan

Inventor before: Mao Kunyu

Inventor before: He Xudong

Inventor before: Han Zhihao

Inventor before: Du Yeting

COR Change of bibliographic data
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20231214

Address after: Building 033, Building 2, No. 15, Lane 587, Juxian Road, High tech Zone, Ningbo City, Zhejiang Province, 315000, China, Building 16-1-5

Patentee after: Ningbo Xinmai Information Technology Co.,Ltd.

Address before: 316000, No.10 Tiyu Road, Lincheng Street, Dinghai District, Zhoushan City, Zhejiang Province

Patentee before: ZHEJIANG JIALAN MARINE ELECTRONIC CO.,LTD.