JP2000257122A - 油圧ショベルの旋回制御装置 - Google Patents
油圧ショベルの旋回制御装置Info
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- JP2000257122A JP2000257122A JP11062673A JP6267399A JP2000257122A JP 2000257122 A JP2000257122 A JP 2000257122A JP 11062673 A JP11062673 A JP 11062673A JP 6267399 A JP6267399 A JP 6267399A JP 2000257122 A JP2000257122 A JP 2000257122A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 土砂積載の有無やアタッチメントの姿勢によ
り変化する旋回負荷をブームシリンダの保持圧として検
出し、この検出されたブームシリンダの保持圧の信号を
旋回系油圧回路に導くことにより旋回負荷の大小に拘わ
らず最適な旋回操作性を得ることを課題とする。 【解決手段】 旋回系油圧回路の方向切換弁と旋回油圧
モータを接続する２本の主管路を連通する管路に切換弁
と可変絞り弁を配設し、該切換弁のパイロット制御部を
シャトル弁を介して主操作部のパイロットバルブ及びパ
イロットポンプと接続するとともに可変絞り弁のパイロ
ット制御部をブームシリンダのボトム側油室に連通し、
ブームシリンダの保持圧の大小により可変絞り弁の開度
を変えて、土砂積載の有無やアタッチメントの姿勢によ
り変化する旋回負荷に拘わらず最適な旋回操作性を得る
ことができる油圧ショベルの旋回制御装置。
り変化する旋回負荷をブームシリンダの保持圧として検
出し、この検出されたブームシリンダの保持圧の信号を
旋回系油圧回路に導くことにより旋回負荷の大小に拘わ
らず最適な旋回操作性を得ることを課題とする。 【解決手段】 旋回系油圧回路の方向切換弁と旋回油圧
モータを接続する２本の主管路を連通する管路に切換弁
と可変絞り弁を配設し、該切換弁のパイロット制御部を
シャトル弁を介して主操作部のパイロットバルブ及びパ
イロットポンプと接続するとともに可変絞り弁のパイロ
ット制御部をブームシリンダのボトム側油室に連通し、
ブームシリンダの保持圧の大小により可変絞り弁の開度
を変えて、土砂積載の有無やアタッチメントの姿勢によ
り変化する旋回負荷に拘わらず最適な旋回操作性を得る
ことができる油圧ショベルの旋回制御装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、油圧ショベルの
旋回制御装置に関するもので、特にアタッチメントの姿
勢により旋回負荷が変わる場合の旋回制御装置に関する
ものである。
旋回制御装置に関するもので、特にアタッチメントの姿
勢により旋回負荷が変わる場合の旋回制御装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来技術】従来は図９に示すように油圧ショベルの旋
回起動時においては、主操作部を操作してパイロットポ
ンプのパイロット圧を方向切換弁のパイロット制御部に
導出すると方向切換弁が切り換わり、主油圧ポンプの圧
油が全部油圧モータに流れるため油圧ショベル本体に衝
撃がかかり、また、旋回動作から停止させる場合も主操
作部のレバーを中立に戻すと方向切換弁も中立位置に切
り換わり、油圧モータに急激なブレーキが作動するため
油圧ショベル本体に衝撃が掛かっていた。そして、この
衝撃は旋回慣性体が重い程、また、旋回半径が大きい程
大きくなり、土砂積載の有無やアタッチメントの姿勢に
より旋回負荷が変わるため、その変化に応じて旋回の最
適な操作性を得ることは容易でなく熟練と高度の技術が
必要とされた。一方、土砂積載の有無やアタッチメント
の姿勢により変化する旋回負荷はブームシリンダの保持
圧として検出できる。
回起動時においては、主操作部を操作してパイロットポ
ンプのパイロット圧を方向切換弁のパイロット制御部に
導出すると方向切換弁が切り換わり、主油圧ポンプの圧
油が全部油圧モータに流れるため油圧ショベル本体に衝
撃がかかり、また、旋回動作から停止させる場合も主操
作部のレバーを中立に戻すと方向切換弁も中立位置に切
り換わり、油圧モータに急激なブレーキが作動するため
油圧ショベル本体に衝撃が掛かっていた。そして、この
衝撃は旋回慣性体が重い程、また、旋回半径が大きい程
大きくなり、土砂積載の有無やアタッチメントの姿勢に
より旋回負荷が変わるため、その変化に応じて旋回の最
適な操作性を得ることは容易でなく熟練と高度の技術が
必要とされた。一方、土砂積載の有無やアタッチメント
の姿勢により変化する旋回負荷はブームシリンダの保持
圧として検出できる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実に鑑
みなされたものであり、その目的は土砂積載の有無やア
タッチメントの姿勢により変化する旋回負荷をブームシ
リンダの保持圧として検出し、この検出されたブームシ
リンダの保持圧を直接又は信号として旋回油圧回路に導
くことにより旋回負荷の大小に拘わらず最適な旋回操作
性を得ることを目的としている。
みなされたものであり、その目的は土砂積載の有無やア
タッチメントの姿勢により変化する旋回負荷をブームシ
リンダの保持圧として検出し、この検出されたブームシ
リンダの保持圧を直接又は信号として旋回油圧回路に導
くことにより旋回負荷の大小に拘わらず最適な旋回操作
性を得ることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では方向切換弁と旋回油圧モータを接続する
２本の主管路を連通する管路に可変絞り弁と切換弁を配
設し、該切換弁のパイロット制御部をシャトル弁及びパ
イロットバルブを介してパイロットポンプに接続すると
ともに前記可変絞り弁のパイロット制御部をブームシリ
ンダのボトム側油室に接続したこと、及び、前記可変絞
り弁をソレノイド制御式可変絞り弁とするとともにブー
ムシリンダの保持圧を検出する圧力検出器を設け、該圧
力検出器と前記可変絞り弁のソレノイド制御部を直接又
はコントローラを介して接続したことを特徴とする。
め、本発明では方向切換弁と旋回油圧モータを接続する
２本の主管路を連通する管路に可変絞り弁と切換弁を配
設し、該切換弁のパイロット制御部をシャトル弁及びパ
イロットバルブを介してパイロットポンプに接続すると
ともに前記可変絞り弁のパイロット制御部をブームシリ
ンダのボトム側油室に接続したこと、及び、前記可変絞
り弁をソレノイド制御式可変絞り弁とするとともにブー
ムシリンダの保持圧を検出する圧力検出器を設け、該圧
力検出器と前記可変絞り弁のソレノイド制御部を直接又
はコントローラを介して接続したことを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施形態を図１乃至
図８に基づいて説明する。
図８に基づいて説明する。
【０００６】図１は本発明に係る実施形態の旋回系油圧
回路図を示し、図２乃至図８は本発明に係る他の実施形
態の旋回系油圧回路図を示す。
回路図を示し、図２乃至図８は本発明に係る他の実施形
態の旋回系油圧回路図を示す。
【０００７】図１において１は第１油圧回路の主油圧ポ
ンプで、該主油圧ポンプ１は方向切換弁２に接続され、
方向切換弁２が中立時には前記主油圧ポンプ１の中立流
路はタンク３に連通されている。そして前記方向切換弁
２は主管路４及び５により旋回油圧モータ６に接続さ
れ、該主管路４と５を連通する管路７にはパイロット制
御式切換弁８とパイロット制御式可変絞り弁９が配設さ
れ、また、前記主管路４と５を連通する他の管路１０に
は２個のリリーフ弁１１，１１が設けられ、更に前記主
管路４と５を連通する異なる管路１２には２個のチェッ
ク弁１３，１３が設けられ、該２個のチェック弁１３，
１３の間及び前記２個のリリーフ弁１１、１１の間から
の分岐管路１４はタンク３に夫々接続されている。
ンプで、該主油圧ポンプ１は方向切換弁２に接続され、
方向切換弁２が中立時には前記主油圧ポンプ１の中立流
路はタンク３に連通されている。そして前記方向切換弁
２は主管路４及び５により旋回油圧モータ６に接続さ
れ、該主管路４と５を連通する管路７にはパイロット制
御式切換弁８とパイロット制御式可変絞り弁９が配設さ
れ、また、前記主管路４と５を連通する他の管路１０に
は２個のリリーフ弁１１，１１が設けられ、更に前記主
管路４と５を連通する異なる管路１２には２個のチェッ
ク弁１３，１３が設けられ、該２個のチェック弁１３，
１３の間及び前記２個のリリーフ弁１１、１１の間から
の分岐管路１４はタンク３に夫々接続されている。
【０００８】また、前記方向切換弁２のパイロット制御
部２ａ、２ｂはパイロット管路１５、１６及び主操作部
１７のパイロットバルブ１７ａ、１７ｂを介してパイロ
ットポンプ１８に接続されている。そして、該パイロッ
トポンプ１８は主操作部１７のパイロットバルブ１７
ａ、１７ｂ及び前記パイロット管路１５と１６を連通す
る管路１９に設けたシャトル弁２０を介して前記パイロ
ット制御式切換弁８のパイロット制御部８ａに管路２１
により接続され、該管路２１には可変絞り弁２２が設け
られている。
部２ａ、２ｂはパイロット管路１５、１６及び主操作部
１７のパイロットバルブ１７ａ、１７ｂを介してパイロ
ットポンプ１８に接続されている。そして、該パイロッ
トポンプ１８は主操作部１７のパイロットバルブ１７
ａ、１７ｂ及び前記パイロット管路１５と１６を連通す
る管路１９に設けたシャトル弁２０を介して前記パイロ
ット制御式切換弁８のパイロット制御部８ａに管路２１
により接続され、該管路２１には可変絞り弁２２が設け
られている。
【０００９】一方、２３は第２油圧回路の主油圧ポンプ
で、該主油圧ポンプ２３は方向制御弁２４に接続され、
方向切換弁２４が中立時には前記主油圧ポンプ２３の中
立流路はタンク３に連通されている。そして前記方向切
換弁２４は主管路２５及び２６によりブームシリンダ２
７に夫々接続され、ブームシリンダ２７のボトム側油室
２７ａは該ブームシリンダ２７のボトム側油室２７ａと
前記方向切換弁２４を接続する主管路２６からの分岐管
路２８を介して前記パイロット制御式可変絞り弁９のパ
イロット制御部９ａに接続されている。
で、該主油圧ポンプ２３は方向制御弁２４に接続され、
方向切換弁２４が中立時には前記主油圧ポンプ２３の中
立流路はタンク３に連通されている。そして前記方向切
換弁２４は主管路２５及び２６によりブームシリンダ２
７に夫々接続され、ブームシリンダ２７のボトム側油室
２７ａは該ブームシリンダ２７のボトム側油室２７ａと
前記方向切換弁２４を接続する主管路２６からの分岐管
路２８を介して前記パイロット制御式可変絞り弁９のパ
イロット制御部９ａに接続されている。
【００１０】図２は図１における第１油圧回路をそのま
まして、第２油圧回路の方向切換弁２４とブームシリン
ダ２７を連通する２本の主管路２５、２６を連通する管
路２９にシャトル弁３０を設け、該シャトル弁３０と第
１油圧回路のパイロット制御式可変絞り弁９のパイロッ
ト制御部９ａを管路３１により接続したものである。
まして、第２油圧回路の方向切換弁２４とブームシリン
ダ２７を連通する２本の主管路２５、２６を連通する管
路２９にシャトル弁３０を設け、該シャトル弁３０と第
１油圧回路のパイロット制御式可変絞り弁９のパイロッ
ト制御部９ａを管路３１により接続したものである。
【００１１】図３は図１における第１油圧回路のパイロ
ット制御式可変絞り弁９をソレノイド制御式可変絞り弁
９’とするとともに第２油圧回路の方向切換弁２４とブ
ームシリンダ２７のボトム側油室２７ａを接続する主管
路２６の分岐管路３２に圧力検出器３３を設け、更に、
該圧力検出器３３を前記ソレノイド制御式可変絞り弁
９’のソレノイド制御部９ａ’に接続したものである。
ット制御式可変絞り弁９をソレノイド制御式可変絞り弁
９’とするとともに第２油圧回路の方向切換弁２４とブ
ームシリンダ２７のボトム側油室２７ａを接続する主管
路２６の分岐管路３２に圧力検出器３３を設け、更に、
該圧力検出器３３を前記ソレノイド制御式可変絞り弁
９’のソレノイド制御部９ａ’に接続したものである。
【００１２】図４は図３における第１油圧回路をそのま
まにして、第２油圧回路の方向切換弁２４とブームシリ
ンダ２７を連通する２本の主管路２５、２６を連通する
管路２９にシャトル弁３０を設け、該シャトル弁３０と
前記圧力検出器３３を管路３５により接続し、該圧力検
出器３３と前記第１油圧回路のソレノイド制御式可変絞
り弁９’のソレノイド制御部９ａ’を管路３４により接
続したものである。
まにして、第２油圧回路の方向切換弁２４とブームシリ
ンダ２７を連通する２本の主管路２５、２６を連通する
管路２９にシャトル弁３０を設け、該シャトル弁３０と
前記圧力検出器３３を管路３５により接続し、該圧力検
出器３３と前記第１油圧回路のソレノイド制御式可変絞
り弁９’のソレノイド制御部９ａ’を管路３４により接
続したものである。
【００１３】図５は図３における圧力検出器３３とソレ
ノイド制御式可変絞り弁９’の間にコントローラ３６を
設けたもので、該コントローラ３６と圧力検出器３３は
管路３７により、また、コントローラ３６とソレノイド
制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’は管路
３８により夫々接続されている。
ノイド制御式可変絞り弁９’の間にコントローラ３６を
設けたもので、該コントローラ３６と圧力検出器３３は
管路３７により、また、コントローラ３６とソレノイド
制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’は管路
３８により夫々接続されている。
【００１４】図６は図４における圧力検出器３３とソレ
ノイド制御式可変絞り弁９’の間にコントローラ３６を
設けたもので、該コントローラ３６と圧力検出器３３は
管路３７により、また、コントローラ３６とソレノイド
制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’は管路
３８により夫々接続されている。
ノイド制御式可変絞り弁９’の間にコントローラ３６を
設けたもので、該コントローラ３６と圧力検出器３３は
管路３７により、また、コントローラ３６とソレノイド
制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’は管路
３８により夫々接続されている。
【００１５】図７は図５又は図６における第１油圧回路
をそのままにして、ソレノイド制御式可変絞り弁９’の
ソレノイド制御部９ａ’に接続されるコントローラ３６
をブーム３９の角度を検出するブーム角度計４２とアー
ム４０の角度を検出するアーム角度計４３及びバケット
４１の角度を検出するバケット角度計４４に夫々接続し
たものである。
をそのままにして、ソレノイド制御式可変絞り弁９’の
ソレノイド制御部９ａ’に接続されるコントローラ３６
をブーム３９の角度を検出するブーム角度計４２とアー
ム４０の角度を検出するアーム角度計４３及びバケット
４１の角度を検出するバケット角度計４４に夫々接続し
たものである。
【００１６】図８は図７における第１油圧回路のソレノ
イド制御式可変絞り弁９’をパイロット制御式可変絞り
弁９とするとともにコントローラ３６とパイロット制御
式可変絞り弁９との間に常時閉で通電時開となる電磁切
換弁４８を設け、該電磁切換弁４８は管路４９によりパ
イロットポンプ１８に、また、管路５０により前記パイ
ロット制御式可変絞り弁９のパイロット制御部９ａに夫
々接続され、更に、電磁弁４８のソレノイド制御部４８
ａをコントローラ３６に接続したものである。
イド制御式可変絞り弁９’をパイロット制御式可変絞り
弁９とするとともにコントローラ３６とパイロット制御
式可変絞り弁９との間に常時閉で通電時開となる電磁切
換弁４８を設け、該電磁切換弁４８は管路４９によりパ
イロットポンプ１８に、また、管路５０により前記パイ
ロット制御式可変絞り弁９のパイロット制御部９ａに夫
々接続され、更に、電磁弁４８のソレノイド制御部４８
ａをコントローラ３６に接続したものである。
【００１７】次に本発明の作用を説明する。
【００１８】図１において、第２油圧回路の方向切換弁
２４を中立位置に保持し、第１油圧回路の主操作部１７
を操作して旋回油圧モータ６を起動させた場合、パイロ
ットポンプ１８のパイロット圧はパイロットバルブ１７
ａ又は１７ｂを介して方向切換弁２のパイロット制御部
２ａ又は２ｂに導かれ、方向切換弁２を切り換え、主油
圧ポンプ１の圧油は方向切換弁２及び主管路４又は５を
介して旋回油圧モータ６に導かれる。また、パイロット
ポンプ１８のパイロット圧はパイロットバルブ１７ａ又
は１７ｂ及びシャトル弁２０を介して切換弁８のパイロ
ット制御部８ａに導かれ、第１油圧回路の主管路４と５
を連通する管路７は開状態となる。
２４を中立位置に保持し、第１油圧回路の主操作部１７
を操作して旋回油圧モータ６を起動させた場合、パイロ
ットポンプ１８のパイロット圧はパイロットバルブ１７
ａ又は１７ｂを介して方向切換弁２のパイロット制御部
２ａ又は２ｂに導かれ、方向切換弁２を切り換え、主油
圧ポンプ１の圧油は方向切換弁２及び主管路４又は５を
介して旋回油圧モータ６に導かれる。また、パイロット
ポンプ１８のパイロット圧はパイロットバルブ１７ａ又
は１７ｂ及びシャトル弁２０を介して切換弁８のパイロ
ット制御部８ａに導かれ、第１油圧回路の主管路４と５
を連通する管路７は開状態となる。
【００１９】一方、第２油圧回路のブームシリンダ２７
のボトム側油室２７ａの保持圧は方向切換弁２４とブー
ムシリンダ２７のボトム側油室２７ａを接続する主管路
２６及び分岐管路２８を介して第１油圧回路のパイロッ
ト制御式可変絞り弁９のパイロット制御部９ａに導出さ
れる。尚、前記ブームシリンダ２７のボトム側油室２７
ａの保持圧はブーム、アーム、バケット等のアタッチメ
ントの自重と土砂等の積載重量により変化し、作業半径
が大きい程、また、積載重量が重い程ブームシリンダ２
７のボトム側油室２７ａに立つ保持圧は高くなる。
のボトム側油室２７ａの保持圧は方向切換弁２４とブー
ムシリンダ２７のボトム側油室２７ａを接続する主管路
２６及び分岐管路２８を介して第１油圧回路のパイロッ
ト制御式可変絞り弁９のパイロット制御部９ａに導出さ
れる。尚、前記ブームシリンダ２７のボトム側油室２７
ａの保持圧はブーム、アーム、バケット等のアタッチメ
ントの自重と土砂等の積載重量により変化し、作業半径
が大きい程、また、積載重量が重い程ブームシリンダ２
７のボトム側油室２７ａに立つ保持圧は高くなる。
【００２０】そしてブームシリンダ２７のボトム側油室
２７ａに立つ保持圧が高い場合は、パイロット制御式可
変絞り弁９の開度が小になるため、主管路４と５を連通
する管路７を流れる油量は極めて少なくなり、主油圧ポ
ンプ１からの圧油の大部分が主管路４、５を流れ旋回力
が確保されるとともに旋回負荷が大きいため旋回起動は
ゆっくりとなり、また、主油圧ポンプ１の圧油の極一部
が前記管路７に流れるためショックの発生は少ない。
２７ａに立つ保持圧が高い場合は、パイロット制御式可
変絞り弁９の開度が小になるため、主管路４と５を連通
する管路７を流れる油量は極めて少なくなり、主油圧ポ
ンプ１からの圧油の大部分が主管路４、５を流れ旋回力
が確保されるとともに旋回負荷が大きいため旋回起動は
ゆっくりとなり、また、主油圧ポンプ１の圧油の極一部
が前記管路７に流れるためショックの発生は少ない。
【００２１】逆に、前記ブームシリンダ２７のボトム側
油室２７ａに立つ保持圧が低い場合は、旋回負荷が少な
いので急激な旋回の起動がなされるが、前記ブームシリ
ンダ２７のボトム側油室２７ａに立つ保持圧が低いため
に前記パイロット制御式可変絞り弁９の開度が大きくな
り、主管路４と５を連通する管路７は適度な開状態とな
り、主油圧ポンプ１の圧油の一部が該管路７に流れるた
め油圧ポンプ１の圧油の全部が旋回油圧モータ６に流れ
る場合に比べて旋回起動時のショックが軽減される。
油室２７ａに立つ保持圧が低い場合は、旋回負荷が少な
いので急激な旋回の起動がなされるが、前記ブームシリ
ンダ２７のボトム側油室２７ａに立つ保持圧が低いため
に前記パイロット制御式可変絞り弁９の開度が大きくな
り、主管路４と５を連通する管路７は適度な開状態とな
り、主油圧ポンプ１の圧油の一部が該管路７に流れるた
め油圧ポンプ１の圧油の全部が旋回油圧モータ６に流れ
る場合に比べて旋回起動時のショックが軽減される。
【００２２】次に、旋回を停止させるために第１油圧回
路の主操作部１７を中立位置に戻すとパイロットポンプ
１８のパイロット圧はパイロットバルブ１７ａ、１７ｂ
で遮断されるため方向切換弁２も中立位置に切り換わる
とともに切換弁８のパイロット制御部８ａにパイロット
圧が導出されないため、切換弁８は閉位置に切り換えら
れるが、切換弁８のパイロット制御部８ａとシャトル弁
２０を接続する管路２１に可変絞り弁２２が設けられて
いるため切換弁８は直ちに切り換えられない。そのた
め、主操作部１７を中立位置に戻しても主管路４と５を
連通する管路７は直ちには遮断されず、一定時間後に遮
断される。従って、旋回停止時においても前記ブームシ
リンダ２７のボトム側油室２７ａに立つ保持圧が低い場
合は、前記パイロット制御式可変絞り弁９の開度が大き
くなり、主管路４と５を連通する管路７は適度な開状態
となり、主油圧ポンプ１の圧油の一部が該管路７に流
れ、一定時間経過して減速された後に主管路４と５を連
通する管路７が閉じるためショックが軽減される。
路の主操作部１７を中立位置に戻すとパイロットポンプ
１８のパイロット圧はパイロットバルブ１７ａ、１７ｂ
で遮断されるため方向切換弁２も中立位置に切り換わる
とともに切換弁８のパイロット制御部８ａにパイロット
圧が導出されないため、切換弁８は閉位置に切り換えら
れるが、切換弁８のパイロット制御部８ａとシャトル弁
２０を接続する管路２１に可変絞り弁２２が設けられて
いるため切換弁８は直ちに切り換えられない。そのた
め、主操作部１７を中立位置に戻しても主管路４と５を
連通する管路７は直ちには遮断されず、一定時間後に遮
断される。従って、旋回停止時においても前記ブームシ
リンダ２７のボトム側油室２７ａに立つ保持圧が低い場
合は、前記パイロット制御式可変絞り弁９の開度が大き
くなり、主管路４と５を連通する管路７は適度な開状態
となり、主油圧ポンプ１の圧油の一部が該管路７に流
れ、一定時間経過して減速された後に主管路４と５を連
通する管路７が閉じるためショックが軽減される。
【００２３】一方、旋回停止時にブームシリンダ２７の
ボトム側油室２７ａに立つ保持圧が高い場合は、パイロ
ット制御式可変絞り弁９の開度が小になるが切換弁８は
一定時間開状態に保持されるため、主操作部１７を中立
にして方向切換弁２を中立位置に戻しても旋回油圧モー
タ６に接続される主管路４と５の油は管路７介して閉回
路内を循環し、一定時間経過して減速された後に主管路
４と５を連通する管路７が閉じるためショックが軽減さ
れる。
ボトム側油室２７ａに立つ保持圧が高い場合は、パイロ
ット制御式可変絞り弁９の開度が小になるが切換弁８は
一定時間開状態に保持されるため、主操作部１７を中立
にして方向切換弁２を中立位置に戻しても旋回油圧モー
タ６に接続される主管路４と５の油は管路７介して閉回
路内を循環し、一定時間経過して減速された後に主管路
４と５を連通する管路７が閉じるためショックが軽減さ
れる。
【００２４】尚、以上は第２油圧回路の方向切換弁２４
が中立状態、すなわち、ブームを停止させた場合につい
て説明したが、ブームを俯仰動させた場合も同様であ
る。
が中立状態、すなわち、ブームを停止させた場合につい
て説明したが、ブームを俯仰動させた場合も同様であ
る。
【００２５】図２の場合は図１の場合が第２油圧回路の
ブームシリンダ２７の保持圧を第１油圧回路のパイロッ
ト制御式可変絞り弁９のパイロット制御部９ａに導くの
に対し、第２油圧回路のブームシリンダ２７のロッド側
油室２７ｂ又はボトム側油室２７ａの圧のうち何れか高
い方の圧を第１油圧回路のパイロット制御式可変絞り弁
９のパイロット制御部９ａに導くようにしたもので、作
用は図１の場合と同様である。
ブームシリンダ２７の保持圧を第１油圧回路のパイロッ
ト制御式可変絞り弁９のパイロット制御部９ａに導くの
に対し、第２油圧回路のブームシリンダ２７のロッド側
油室２７ｂ又はボトム側油室２７ａの圧のうち何れか高
い方の圧を第１油圧回路のパイロット制御式可変絞り弁
９のパイロット制御部９ａに導くようにしたもので、作
用は図１の場合と同様である。
【００２６】図３の場合は第２油圧回路のブームシリン
ダ２７のボトム側油室２７ａの保持圧を圧力検出器３３
で検出し、該保持圧が高く所定の圧力を超える場合はソ
レノイド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９
ａ’に信号を導出し、ソレノイド制御式可変絞り弁９’
の開度を小にし、主管路４と５を連通する管路７を流れ
る油量を少量とし、旋回起動時に主油圧ポンプ１からの
圧油の大部分を旋回油圧モータ６に流れるようにして旋
回力を確保するとともに前記同様ショックの発生を少な
くする図４の場合は図３の場合が第２油圧回路のブーム
シリンダ２７のボトム側油室の圧を第１油圧回路のソレ
ノイド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’
に導くのに対し、第２油圧回路のブームシリンダ２７の
ロッド側油室２７ｂ又はボトム側油室２７ａの圧のうち
何れか高い方の圧を第１油圧回路のソレノイド制御式可
変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’に導くようにし
たもので、作用は図３の場合と同様である。
ダ２７のボトム側油室２７ａの保持圧を圧力検出器３３
で検出し、該保持圧が高く所定の圧力を超える場合はソ
レノイド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９
ａ’に信号を導出し、ソレノイド制御式可変絞り弁９’
の開度を小にし、主管路４と５を連通する管路７を流れ
る油量を少量とし、旋回起動時に主油圧ポンプ１からの
圧油の大部分を旋回油圧モータ６に流れるようにして旋
回力を確保するとともに前記同様ショックの発生を少な
くする図４の場合は図３の場合が第２油圧回路のブーム
シリンダ２７のボトム側油室の圧を第１油圧回路のソレ
ノイド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’
に導くのに対し、第２油圧回路のブームシリンダ２７の
ロッド側油室２７ｂ又はボトム側油室２７ａの圧のうち
何れか高い方の圧を第１油圧回路のソレノイド制御式可
変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’に導くようにし
たもので、作用は図３の場合と同様である。
【００２７】図５の場合は図３の圧力検出器３３とソレ
ノイド制御式可変絞り弁９’の間にコントローラ３６を
設けたもので、図３の場合は第２油圧回路のブームシリ
ンダ２７のボトム側油室２７ａの保持圧が所定の圧より
高い場合に圧力検出器３３から前記ソレノイド制御式可
変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’に信号を導出し
ソレノイド制御式可変絞り弁９’の開度を小とし主管路
４と５を連通する管路７を流れる油量を少量とし、逆
に、ブームシリンダ２７のボトム側油室２７ａの保持圧
が所定の圧より低い場合は圧力検出器３３から前記ソレ
ノイド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’
に信号が導出されず、前記ソレノイド制御式可変絞り弁
９’の開度が大きくなり、主管路４と５を連通する管路
７は適度な開状態となる、いわゆるオン・オフ制御であ
るのに対し、図５の場合は圧力検出器３３の信号をコン
トローラ３６に導出し、コントローラ３６からの信号を
前記ソレノイド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御
部９ａ’に導き、ソレノイド制御式可変絞り弁９’を比
例制御させるようにしたものである。
ノイド制御式可変絞り弁９’の間にコントローラ３６を
設けたもので、図３の場合は第２油圧回路のブームシリ
ンダ２７のボトム側油室２７ａの保持圧が所定の圧より
高い場合に圧力検出器３３から前記ソレノイド制御式可
変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’に信号を導出し
ソレノイド制御式可変絞り弁９’の開度を小とし主管路
４と５を連通する管路７を流れる油量を少量とし、逆
に、ブームシリンダ２７のボトム側油室２７ａの保持圧
が所定の圧より低い場合は圧力検出器３３から前記ソレ
ノイド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’
に信号が導出されず、前記ソレノイド制御式可変絞り弁
９’の開度が大きくなり、主管路４と５を連通する管路
７は適度な開状態となる、いわゆるオン・オフ制御であ
るのに対し、図５の場合は圧力検出器３３の信号をコン
トローラ３６に導出し、コントローラ３６からの信号を
前記ソレノイド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御
部９ａ’に導き、ソレノイド制御式可変絞り弁９’を比
例制御させるようにしたものである。
【００２８】そして、第２油圧回路のブームシリンダ２
７のボトム側油室２７ａの保持圧を圧力検出器３３で検
出し、該保持圧に反比例させてソレノイド制御式可変絞
り弁９’の開度を変えることにより主管路４と５を連通
する管路７を流れる油量を制御し、ショックの発生を少
なくする。
７のボトム側油室２７ａの保持圧を圧力検出器３３で検
出し、該保持圧に反比例させてソレノイド制御式可変絞
り弁９’の開度を変えることにより主管路４と５を連通
する管路７を流れる油量を制御し、ショックの発生を少
なくする。
【００２９】図６の場合は図５がブームシリンダ２７の
ボトム側油室２７ａの保持圧を圧力検出器３３で検出す
るのに対し、ブームシリンダ２７のロッド側油室２７ｂ
又はボトム側油室２７ａの圧のうち何れか高い方の圧を
圧力検出器３３及びコントローラ３６を介して第１油圧
回路のソレノイド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制
御部９ａ’に導くようにしたもので、作用は図５の場合
と同様である。
ボトム側油室２７ａの保持圧を圧力検出器３３で検出す
るのに対し、ブームシリンダ２７のロッド側油室２７ｂ
又はボトム側油室２７ａの圧のうち何れか高い方の圧を
圧力検出器３３及びコントローラ３６を介して第１油圧
回路のソレノイド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制
御部９ａ’に導くようにしたもので、作用は図５の場合
と同様である。
【００３０】図７の場合は図５又は図６における第１油
圧回路をそのままにして、ソレノイド制御式可変絞り弁
９’のソレノイド制御部９ａ’に接続されるコントロー
ラ３６をブーム３９の角度を検出するブーム角度計４２
とアーム４０の角度を検出するアーム角度計４３及びバ
ケット４１の角度を検出するバケット角度計４４に夫々
接続したもので、ブーム角度計４２、アーム角度計４３
及びバケット角度計４４の信号をコントローラ３６に導
き、各角度計の信号及び予めコントローラ３６の記憶部
に記憶されているアタッチメント重量に基づいてアタッ
チメントのモーメントを演算し、その演算値に基づいて
ソレノイド制御式可変絞り弁９’の開度信号をソレノイ
ド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’に導
出し、該開度信号に基づいてソレノイド制御式可変絞り
弁９’を比例制御させるようにしたもので、これにより
主管路４と５を連通する管路７を流れる油量を制御し、
ショックの発生を少なくする。
圧回路をそのままにして、ソレノイド制御式可変絞り弁
９’のソレノイド制御部９ａ’に接続されるコントロー
ラ３６をブーム３９の角度を検出するブーム角度計４２
とアーム４０の角度を検出するアーム角度計４３及びバ
ケット４１の角度を検出するバケット角度計４４に夫々
接続したもので、ブーム角度計４２、アーム角度計４３
及びバケット角度計４４の信号をコントローラ３６に導
き、各角度計の信号及び予めコントローラ３６の記憶部
に記憶されているアタッチメント重量に基づいてアタッ
チメントのモーメントを演算し、その演算値に基づいて
ソレノイド制御式可変絞り弁９’の開度信号をソレノイ
ド制御式可変絞り弁９’のソレノイド制御部９ａ’に導
出し、該開度信号に基づいてソレノイド制御式可変絞り
弁９’を比例制御させるようにしたもので、これにより
主管路４と５を連通する管路７を流れる油量を制御し、
ショックの発生を少なくする。
【００３１】図８は図７に変更を加えたもので、第１油
圧回路のソレノイド制御式可変絞り弁９’をパイロット
制御式可変絞り弁９とし、該パイロット制御式可変絞り
弁９のパイロット制御部９ａとパイロットポンプ１８の
間に電磁切換弁４８を設けるとともに該電磁切換弁４８
のソレノイド制御部４８ａをコントローラ３６に接続し
たもので、ブーム角度計４２とアーム角度計４３及びバ
ケット角度計４４の信号をコントローラ３６に導き、各
角度計の信号及び予めコントローラ３６の記憶部に記憶
されているアタッチメント重量に基づいてアタッチメン
トのモーメントを演算し、その演算値が所定値を超える
場合は前記電磁切換弁４８のソレノイド制御部４８ａに
信号を導出し、電磁切換弁４８を開状態に切り換え、パ
イロットポンプ１８のパイロット圧をパイロット制御式
可変絞り弁９のパイロット制御部９ａに導出し、パイロ
ット制御式可変絞り弁９の開度を小とし、主管路４と５
を連通する管路７を流れる油量を少なくして旋回力を確
保するとともにショックの発生を少なくし、逆に、前記
演算値が所定値以下の場合は電磁切換弁４８のソレノイ
ド制御部４８ａに信号が導出されず、電磁切換弁４８は
閉状態を保持し、パイロットポンプ１８からのパイロッ
ト圧がパイロット制御式可変絞り弁９のパイロット制御
部９ａに導出されないため、パイロット制御式可変絞り
弁９の開度が大となり旋回起動時及び停止時のショック
が軽減される。
圧回路のソレノイド制御式可変絞り弁９’をパイロット
制御式可変絞り弁９とし、該パイロット制御式可変絞り
弁９のパイロット制御部９ａとパイロットポンプ１８の
間に電磁切換弁４８を設けるとともに該電磁切換弁４８
のソレノイド制御部４８ａをコントローラ３６に接続し
たもので、ブーム角度計４２とアーム角度計４３及びバ
ケット角度計４４の信号をコントローラ３６に導き、各
角度計の信号及び予めコントローラ３６の記憶部に記憶
されているアタッチメント重量に基づいてアタッチメン
トのモーメントを演算し、その演算値が所定値を超える
場合は前記電磁切換弁４８のソレノイド制御部４８ａに
信号を導出し、電磁切換弁４８を開状態に切り換え、パ
イロットポンプ１８のパイロット圧をパイロット制御式
可変絞り弁９のパイロット制御部９ａに導出し、パイロ
ット制御式可変絞り弁９の開度を小とし、主管路４と５
を連通する管路７を流れる油量を少なくして旋回力を確
保するとともにショックの発生を少なくし、逆に、前記
演算値が所定値以下の場合は電磁切換弁４８のソレノイ
ド制御部４８ａに信号が導出されず、電磁切換弁４８は
閉状態を保持し、パイロットポンプ１８からのパイロッ
ト圧がパイロット制御式可変絞り弁９のパイロット制御
部９ａに導出されないため、パイロット制御式可変絞り
弁９の開度が大となり旋回起動時及び停止時のショック
が軽減される。
【００３２】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【００３３】
【発明の効果】この発明は、上記一実施例に於いて詳述
した構成により、土砂積載の有無やアタッチメントの姿
勢により変化する旋回負荷をブームシリンダの保持圧と
して検出し、この検出されたブームシリンダの保持圧を
旋回油圧回路の可変絞り弁に導くことにより旋回負荷の
大小に拘わらず最適な旋回操作性を得ることができる。
した構成により、土砂積載の有無やアタッチメントの姿
勢により変化する旋回負荷をブームシリンダの保持圧と
して検出し、この検出されたブームシリンダの保持圧を
旋回油圧回路の可変絞り弁に導くことにより旋回負荷の
大小に拘わらず最適な旋回操作性を得ることができる。
【００３４】また、ブームシリンダの保持圧の代わりに
アタッチメントのモーメントより旋回負荷を演算し、こ
の演算された値に基づいて旋回油圧回路の可変絞り弁を
制御することにより旋回負荷の大小に拘わらず最適な旋
回操作性を得ることができる等きわめて顕著な効果を奏
する。
アタッチメントのモーメントより旋回負荷を演算し、こ
の演算された値に基づいて旋回油圧回路の可変絞り弁を
制御することにより旋回負荷の大小に拘わらず最適な旋
回操作性を得ることができる等きわめて顕著な効果を奏
する。
【図１】本発明に係る第１実施形態を示す旋回系油圧回
路図
路図
【図２】本発明に係る第２実施形態を示す旋回系油圧回
路図
路図
【図３】本発明に係る第３実施形態を示す旋回系油圧回
路図
路図
【図４】本発明に係る第４実施形態を示す旋回系油圧回
路図
路図
【図５】本発明に係る第５実施形態を示す旋回系油圧回
路図
路図
【図６】本発明に係る第６実施形態を示す旋回系油圧回
路図
路図
【図７】本発明に係る第７実施形態を示す旋回系油圧回
路図
路図
【図８】本発明に係る第８実施形態を示す旋回系油圧回
路図
路図
【図９】従来の旋回系油圧回路図
１ 主油圧ポンプ ２ 方向切換弁 ４ 主管路 ５ 主管路 ６ 油圧モータ ８ 切換弁 ９ パイロット制御式可変絞り弁 ９’ ソレノイド制御式可変絞り弁 １５ パイロット管路 １６ パイロット管路 １７ 主操作部 １７ａ パイロットバルブ １７ｂ パイロットバルブ １８ パイロットポンプ ２０ シャトル弁 ２２ 絞り弁 ２３ 主油圧ポンプ ２４ 方向切換弁 ２７ ブームシリンダ ３０ シャトル弁 ３３ 圧力検出器 ３６ コントローラ ４２ ブーム角度計 ４３ アーム角度計 ４４ バケット角度計 ４８ 電磁切換弁
Claims (7)
- 【請求項１】 主油圧ポンプと該主油圧ポンプからの圧
油により駆動される旋回油圧モータと該旋回油圧モータ
に供給される圧油の流量を制御する方向切換弁と該方向
切換弁のパイロット制御部にパイロットポンプのパイロ
ット圧を供給する主操作部を含む第１油圧回路と主油圧
ポンプと該主油圧ポンプからの圧油により駆動されるブ
ームシリンダと該ブームシリンダに供給される圧油の流
量を制御する方向切換弁と該方向切換弁のパイロット制
御部にパイロットポンプのパイロット圧を供給する主操
作部を含む第２油圧回路から構成される油圧ショベルに
おいて、前記第１油圧回路の方向切換弁と旋回油圧モー
タを接続する２本の主管路を連通する管路にパイロット
制御式可変絞り弁とパイロット制御式切換弁を配設し、
該パイロット制御式切換弁のパイロット制御部を主操作
部のパイロットバルブと方向切換弁のパイロット制御部
を接続する２本のパイロット管路を連通する管路に設け
たシャトル弁に接続し、一方、前記パイロット制御式可
変絞り弁のパイロット制御部を前記第２油圧回路のブー
ムシリンダのボトム側油室と連通したことを特徴とする
油圧ショベルの旋回制御装置。 - 【請求項２】 前記第１油圧回路のパイロット制御式可
変絞り弁のパイロット制御部を前記第２油圧回路の方向
切換弁とブームシリンダを接続する２本の主管路を連通
する管路に設けたシャトル弁を介してブームシリンダの
ボトム側油室と連通したことを特徴とする請求項１記載
の油圧ショベルの旋回制御装置。 - 【請求項３】 前記第１油圧回路の可変絞り弁をソレノ
イド制御式可変絞り弁とするとともに前記第２油圧回路
にブームシリンダのボトム側油室の圧力を検出する圧力
検出器を設け、該圧力検出器と前記ソレノイド制御式可
変絞り弁のソレノイド制御部を接続したことを特徴とす
る請求項１又は２記載の油圧ショベルの旋回制御装置。 - 【請求項４】 前記第１油圧回路のソレノイド制御式可
変絞り弁のソレノイド制御部と前記第２油圧回路の圧力
検出器の間にコントローラを設け、該コントローラに前
記圧力検出器とソレノイド制御式可変絞り弁のソレノイ
ド制御部を夫々接続したことを特徴とする請求項３記載
の油圧ショベルの旋回制御装置。 - 【請求項５】 主油圧ポンプと該主油圧ポンプからの圧
油により駆動される旋回油圧モータと該旋回油圧モータ
に供給される圧油の流量を制御する方向切換弁と該方向
切換弁のパイロット制御部にパイロットポンプのパイロ
ット圧を供給する主操作部を含む油圧回路において、前
記方向切換弁と旋回油圧モータを接続する２本の主管路
を連通する管路にソレノイド制御式可変絞り弁とパイロ
ット制御式切換弁を配設し、該パイロット制御式切換弁
のパイロット制御部を主操作部のパイロットバルブと方
向切換弁のパイロット制御部を接続する２本のパイロッ
ト管路を連通する管路に設けたシャトル弁に接続し、一
方、前記ソレノイド制御式可変絞り弁のソレノイド制御
部をコントローラに接続するとともに、ブーム、アーム
及びバケットの角度を検出するブーム角度計、アーム角
度計及びバケット角度計を夫々前記コントローラに接続
したことを特徴とする油圧ショベルの旋回制御装置。 - 【請求項６】 前記可変絞り弁をソレノイド制御式と
し、該ソレノイド制御式可変絞り弁のソレノイド制御部
を電磁切換弁を介してパイロットポンプに接続するとと
もに、該電磁切換弁のソレノイド制御部をコントローラ
に接続し、更にブーム、アーム及びバケットの角度を検
出するブーム角度計、アーム角度計及びバケット角度計
を夫々前記コントローラに接続したことを特徴とする請
求項５記載の油圧ショベルの旋回制御装置。 - 【請求項７】 前記第１油圧回路の主操作部のパイロッ
トバルブと方向切換弁のパイロット制御部を接続する２
本のパイロット管路を連通する管路に設けたシャトル弁
と前記パイロット制御式切換弁のパイロット制御部を接
続する管路に絞り弁を介装したことを特徴とする請求項
１乃至６記載の油圧ショベルの旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06267399A JP3786795B2 (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 油圧ショベルの旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06267399A JP3786795B2 (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 油圧ショベルの旋回制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000257122A true JP2000257122A (ja) | 2000-09-19 |
| JP3786795B2 JP3786795B2 (ja) | 2006-06-14 |
Family
ID=13207052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06267399A Expired - Fee Related JP3786795B2 (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 油圧ショベルの旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3786795B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005054526A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の旋回制御装置 |
| CN102678642A (zh) * | 2012-05-03 | 2012-09-19 | 江苏四明工程机械有限公司 | 工程机械工作装置用于提升与降落的液压控制系统 |
-
1999
- 1999-03-10 JP JP06267399A patent/JP3786795B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005054526A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の旋回制御装置 |
| CN102678642A (zh) * | 2012-05-03 | 2012-09-19 | 江苏四明工程机械有限公司 | 工程机械工作装置用于提升与降落的液压控制系统 |
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