JP2000219110A - 車両の制動方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の制動方法及び装置を改良して、危険な
走行状態特に衝突事故が起こり得る走行場面の検出が改
良され、このような走行状態において制動過程が自動的
に開始されるだけでなく、このような自動制動過程の開
始も最適化されるようにする。 【構成】ａ）第１の装置により、車両と車両の前の障害
物との間の間隔及び相対速度を求め、 ｂ）同時に少なくとも第２の装置により加速ペダル位置
及び／又は制動ペダルの位置を検出し、 ｃ）次の条件が同時に満たされる間隔が所定の閾値を下
回り、相対速度が所定の閾値を上回り、加速ペダルが非
常に早く戻され、かつ又は制動ペダルが操作される時に
のみ、自動制動過程を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両の制動方法及び
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の制動特に自動的に制動する方法及
び装置は、多様なやり方で従来技術から公知である。

【０００３】ドイツ連邦共和国特許出願公開第３２２５
７１４号明細書、第４１０１７５９号及び第４３０２５
４１号明細書から車両の制動方法及び装置がわかり、車
両の前の障害物に対する相対速度及び間隔がセンサによ
り検出され、相対速度が所定の閾値を上回り、間隔が所
定の閾値を下回る時、制動過程が開始される。

【０００４】このような方法及び装置における問題は、
危険な走行状況において制動過程が不正確に開始される
可能性があることである。例えば狭い車線例えば車道工
事現場の範囲で、誤測定及びそれによる自動制動過程の
不正確な開始が、隣接車線を走行する車両により起こる
可能性がある。従ってこの方法及び装置では、走行場面
の確実な検出、確実な物体算定及びそれによる制動過程
の確実な開始が必ずしも保証されていない。

【０００５】更に車両の制動ペダル位置及び／又はペダ
ル位置を検出する装置を持ち、制動ペダル位置及び／又
は加速ペダル位置に応じて制動過程を自動的に開始す
る、装置及び方法が公知である。例えば欧州特許出願公
告第０７０６４６６号明細書からわかる車両の制動装置
では、運転者の右足の位置が加速ペダルの第１の位置か
ら第２の位置へ反射的に変化すると、自動制動過程が開
始される。

【０００６】ドイツ連邦共和国特許第４４４０２９０号
明細書から自動制動過程の開始閾値を求める方法が公知
であり、制動ペダルの操作速度が閾値を上回ることによ
り、非常制動が確認される。これが起こると、自動制動
過程が行われ、制動ペダルの位置に相当する制動圧力に
比べて高い制動圧力が発生される。

【０００７】車両を制動するこのような方法及び装置に
おける問題は、走行場面及び走行状況が誤って評価され
ると、また運転者の挙動が誤っていると、例えば制動操
作がせつかちで速いと、特に車両製造者の製造責任に関
して極めて問題となる望ましくない全制動が行われるこ
とである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従って車両の制動方法
及び装置を改良して、危険な走行状態特に衝突事故が起
こり得る走行場面の検出が改良され、このような走行状
態において制動過程が自動的に開始されるだけでなく、
このような自動制動過程の開始も最適化されるようにす
るという課題が、本発明の基礎になっている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この課題は、車両を制動
する方法において、次の段階によって解決される。第１
の装置により、車両と車両の前の障害物との間の間隔及
び相対速度を求め、 ｂ）同時に少なくとも第２の装置により加速ペダル位置
及び／又は制動ペダルの位置を検出し、 ｃ）次の条件が同時に満たされる間隔が所定の閾値を下
回り、相対速度が所定の閾値を上回り、加速ペダルが非
常に早く戻され、かつ又は制動ペダルが操作される時に
のみ、自動制動過程を開始する。

【００１０】この方法段階により運転者による加速ペダ
ル変化／又は制動ペダル操作が存在する時、及び同時に
危険な状態即ち車両の前を走行する別の車両又は車両の
前の物体に対して僅かな間隔及び高い相対速度が存在す
る時にのみ、自動制動過程が開始される。これにより特
に有利なやり方で、危険な走行状態の著しく良好な検出
及びそれにより自動制動過程の急速かつ早い開始も可能
となる。

【００１１】方法の有利な実施状態は、自動制動過程の
制動力を車両の前で検出される物体に対する相対速度及
び間隔に合わせることを考慮している。これにより、車
両の前の物体又は車両の前を走行する別の車両がその速
度を変化しても、制動減速度が有利なやり方で物体又は
別の車両へ自動的に合わされる。しかし制動過程は常に
運転者によって開始され、このことは製造責任の理由か
ら非常に重要である。

【００１２】更に本発明による課題は、次の特徴を持つ
車両の制動装置によっても解決される。即ちこの装置
は、 ａ）車両と車両の前の障害物との間の間隔及び相対速度
を求める第１の装置、 ｂ）加速ペダル位置及び／又は制動ペダルの位置を検出
する第２の装置、 ｃ）第１及び第２の装置により求められかつ検出される
データを処理しかつ評価する中央制御装置、及び ｄ）中央制御装置により始動可能な制動機を含んでい
る。

【００１３】この装置により、車両と車両の前の障害物
との間の間隔及び相対速度に合わされる最適即ち最大の
制動力による制動過程が、加速ペダル変化及び／又は制
動ペダル変化のみによって、即ち運転者の希望のみに応
じてのみ有利に開始される。

【００１４】車両と車両の前の障害物との間の間隔及び
相対速度を検出する装置に関して、純原理的に種々の実
施形態が考えられる。

【００１５】有利な実施形態では、車両と車両との前の
障害物との間の間隔及び相対速度を検出する装置が、レ
ーダ測定装置を含んでいる。

【００１６】他の有利な実施形態では、車両と車両の前
の障害物との間の間隔及び相対速度を検出する装置が、
放射されかつ反射されかつ受信される光信号の伝搬時間
を測定する光測定装置を含んでいる。

【００１７】更に別の非常に有利な実施形態では、車両
と車両の前の障害物との間の間隔及び相対速度を検出す
る装置が画像処理装置を含んでいる。加速ペダルの変化
及び／又は制動ペダル変化を検出する別の装置は、加速
ペダル及び／又は制動ペダルの操作速度を検出するセン
サを持っている。

【００１８】本発明の別の特徴及び利点は以下の説明及
び実施例の図示の対象である。

【００１９】

【実施例】図１に示す車両の制動装置の実施例は、車両
と車両の前の障害物例えば車両の前を走行する車両との
間の間隔及び相対速度を求める装置１０を含んでいる。
装置１０はセンサ装置１１及び回路部分１２を含み、セ
ンサ装置１０により検出されるデータから、この回路部
分１２において車両と車両の前の障害物との間の相対速
度及び間隔が求められる。センサ装置１１は、例えば公
知のレーダ測定装置、ライダ（レーザレーダ）測定装置
即ち放射されかつ障害物により反射されかつ再び受信さ
れる光信号の伝搬時間を求める測定装置、又は画像処理
装置も含み、この画像処理装置は、撮影される画像の時
間的変化から、車両とその前にありかつ場合よっては動
く障害物の間隔及び相対速度を求める。

【００２０】車両と車両の前のある障害物との間の間隔
及び相対速度を求める第１の装置１０から出力されるデ
ータは、自動制御機４０用の制御装置３０へ供給され
る。

【００２１】車両と車両の前にある障害物との間の相対
速度及び間隔を求める装置１０のほかに、制動ペダル操
作２１及び／又は加速ペダル変化２２を検出するセンサ
を持つ第２の装置２０が設けられている。第２の装置２
０から出力されるデータも同様に制御装置３０へ供給さ
れる。

【００２２】図１に示す装置により車両を制動する方法
は次の段階を含んでいる。第１の装置１０により、車両
と車両の前にある障害物又は車両の前を走行する別の車
両との間の間隔及び相対速度が検出されかつ求められ
る。これらのデータは制御装置３０へ供給される。これ
に加えて同時に第２の装置２０により、加速ペダル及び
／又は制動ペダルの位置の変化が検出され、これらの変
化も同様に制御装置３０へ供給される。制御装置３０に
おいてデータが処理される。間隔が所定の閾値を下回り
同時に相対速度が所定の閾値を上回る時、及び加速ペダ
ル変化を検出するセンサ２２により加速ペダルの非常に
速い戻しが検出され、かつ／又は制動ペダル操作を検出
するセンサ２１により制動機の操作が検出される時にの
み、自動制動過程が開始される。

【００２３】この場合自動制動過程の開始を示唆する危
険な状況が存在する。このような危険の多い走行状態が
存在し、制動過程の開始が運転者により認識されると、
車両がその前にある物体又は障害物のできるだけまだ前
又は車両の前を走行する別の車両の後で停止するよう
に、制動過程即ち制動力が制御装置３０が合わされる。
こうして車両が最適即ち最大に必要な制動力で制動され
るのを保証される。電子加速ペダルではセンサ２２を省
略できることは明らかである。

【００２４】図２に示す車両の制動装置の第２実施例で
は、図１に示す第１実施例の素子と一致する素子は同じ
符号をつけられており、その説明を省略される。

【００２５】第１実施例とは異なり、第２実施例は、加
速ペダル及び／又は制動ペダルの変化を検出する装置２
０の後に接続される回路部分２３を持ち、この回路部分
２３において運転者の反応時間が計算される。反応時間
の計算により特に制動過程の開始が最適化される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を利用する車両の制動装置の第１の実施
例のブロツクダイヤグラムである。

【図２】本発明を利用する車両の制動装置の第２実施例
のブロツクダイヤグラムである。

【符号の説明】

１０ 第１の装置 ２０ 第２の装置 ３０ 中央制御装置 ４０ 制動機

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ Ｆターム(参考） 3D046 BB18 EE01 HH02 HH05 HH20 HH22 JJ00 KK07 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL09 5J070 AC02 AC06 AE01 AF03 BF02 BF03

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ａ）第１の装置（１０）により、車両と車
   両の前の障害物との間の間隔及び相対速度を求め、 ｂ）同時に少なくとも第２の装置（２０）により加速ペ
   ダル位置及び／又は制動ペダルの位置を検出し、 ｃ）次の条件が同時に満たされる間隔が所定の閾値を下
   回り、 相対速度が所定の閾値を上回り、 加速ペダルが非常に早く戻され、かつ又は制動ペダルが
   操作される時にのみ、自動制動過程を開始することを特
   徴とする、車両の制動方法。
2. 【請求項２】 自動制動過程の制動力を相対速度及び間
   隔に合わせることを特徴とする、請求項１に記載の方
   法。
3. 【請求項３】ａ）車両と車両の前の障害物との間の間隔
   及び相対速度を求める第１の装置（１０）、 ｂ）加速ペダル位置及び／又は制動ペダルの位置を検出
   する第２の装置（２０）、 ｃ）第１及び第２の装置（１０，２０）により求められ
   かつ検出されるデータを処理しかつ評価する中央制御装
   置（３０）、及び ｄ）中央制御装置（３０）により始動可能な制動機（４
   ０）を含んでいることを特徴とする、車両の制動装置。
4. 【請求項４】 第１の装置（１０）がレーダ測定装置を
   含んでいることを特徴とする、請求項３に記載の装置。
5. 【請求項５】 第１の装置（１０）が、放射されかつ反
   射されかつ受信される光信号を測定する光測定装置（ラ
   イダ測定装置）を含んでいることを特徴とする、請求項
   ３に記載の装置。
6. 【請求項６】 第１の装置（１０）が、画像処理装置を
   含んでいることを特徴とする、請求項３に記載の装置。
7. 【請求項７】 第２の装置（２０）が、加速ペダル変化
   を検出する少なくとも１つのセンサ（２２）、及び制動
   ペダル操作を検出する少なくとも１つのセンサ（２１）
   を含んでいることを特徴とする、請求項３に記載の装
   置。