JP2000213234A - 自動ドアの開閉制御方法 - Google Patents
自動ドアの開閉制御方法Info
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- JP2000213234A JP2000213234A JP11015402A JP1540299A JP2000213234A JP 2000213234 A JP2000213234 A JP 2000213234A JP 11015402 A JP11015402 A JP 11015402A JP 1540299 A JP1540299 A JP 1540299A JP 2000213234 A JP2000213234 A JP 2000213234A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ドアが跳ね返ったり停止しない場合でも、挟
まれ検知して即座にセーフティリターンする感度の良い
自動ドアの開閉制御方法を提供する。 【解決手段】 ステップＳ１８の判定で区間Ａ若しくは
Ｂ内であれば、障害物の挟まれ検知をドア１の跳ね返り
又は停止により検知してドア１を反転開動作させる。ス
テップＳ１８の判定で区間Ａ及びＢを除く領域であれ
ば、障害物の挟まれ検知をドア１の跳ね返り又は停止に
より検知する方法と、ドア１の速度Ｖが挟まれ検知速度
Ｖｓ以下になることにより検知する方法とを併用して、
ドア１が障害物等に当たって跳ね返ったり停止したりし
なくても、ドア速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓ以下になれ
ば、即座にセーフティリターンする。また、磁気センサ
の切替り後、次の信号の切替わりまでの間のドア１の速
度を推定し、推定ドア速度がＶｓ以下であればセーフテ
ィリターンする。
まれ検知して即座にセーフティリターンする感度の良い
自動ドアの開閉制御方法を提供する。 【解決手段】 ステップＳ１８の判定で区間Ａ若しくは
Ｂ内であれば、障害物の挟まれ検知をドア１の跳ね返り
又は停止により検知してドア１を反転開動作させる。ス
テップＳ１８の判定で区間Ａ及びＢを除く領域であれ
ば、障害物の挟まれ検知をドア１の跳ね返り又は停止に
より検知する方法と、ドア１の速度Ｖが挟まれ検知速度
Ｖｓ以下になることにより検知する方法とを併用して、
ドア１が障害物等に当たって跳ね返ったり停止したりし
なくても、ドア速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓ以下になれ
ば、即座にセーフティリターンする。また、磁気センサ
の切替り後、次の信号の切替わりまでの間のドア１の速
度を推定し、推定ドア速度がＶｓ以下であればセーフテ
ィリターンする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、起動信号によって閉端
位置から開端位置まで開動作して開端位置で設定時間停
止し、その後閉端位置まで閉動作する自動ドアの開閉制
御方法に関するものである。
位置から開端位置まで開動作して開端位置で設定時間停
止し、その後閉端位置まで閉動作する自動ドアの開閉制
御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】リニアモータ式自動ドアの開閉制御は、
可動子又は固定子上の駆動のための複数の磁気センサの
信号の切替りに基づいて検出されるドアの位置及び速度
が主制御装置にフィードバックされ、このフィードバッ
クされたドアの位置及び速度に基づいて、所定の開閉制
御プログラムにより行われる。そして、閉動作中のドア
が障害物に当たって跳ね返るか停止するのを、磁気セン
サの信号の切替わりパターンに基づいて検知し、該ドア
を反転開動作させるセーフティリターン制御を行ってい
る。ドアの跳ね返りは、ドアとリニアモータの可動子と
の連結部のがたが無視できる加速域では、閉方向から開
方向への信号の切替わり１個で検知している。また、ド
アとリニアモータの可動子との連結部のがたが無視でき
ない定速域及び減速域では、閉方向から開方向への信号
の切替わり２個でドアの跳ね返りを検知している。
可動子又は固定子上の駆動のための複数の磁気センサの
信号の切替りに基づいて検出されるドアの位置及び速度
が主制御装置にフィードバックされ、このフィードバッ
クされたドアの位置及び速度に基づいて、所定の開閉制
御プログラムにより行われる。そして、閉動作中のドア
が障害物に当たって跳ね返るか停止するのを、磁気セン
サの信号の切替わりパターンに基づいて検知し、該ドア
を反転開動作させるセーフティリターン制御を行ってい
る。ドアの跳ね返りは、ドアとリニアモータの可動子と
の連結部のがたが無視できる加速域では、閉方向から開
方向への信号の切替わり１個で検知している。また、ド
アとリニアモータの可動子との連結部のがたが無視でき
ない定速域及び減速域では、閉方向から開方向への信号
の切替わり２個でドアの跳ね返りを検知している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようにドアの跳ね返りを、閉方向から開方向への磁気セ
ンサ信号の切替わりに基づいて検知するようにすると、
障害物がドアの勢いに押されてドアとともに閉方向へ移
動してしまうような場合は、ドアが停止するまで反転開
動作せず、感度が悪い。本発明は、上記した点に鑑みて
なされたもので、障害物に当たったドアが跳ね返ったり
停止しない場合でも、挟まれ検知して即座にセーフティ
リターンする感度の良い安全性の高い自動ドアの開閉制
御方法を提供することを目的とするものである。
ようにドアの跳ね返りを、閉方向から開方向への磁気セ
ンサ信号の切替わりに基づいて検知するようにすると、
障害物がドアの勢いに押されてドアとともに閉方向へ移
動してしまうような場合は、ドアが停止するまで反転開
動作せず、感度が悪い。本発明は、上記した点に鑑みて
なされたもので、障害物に当たったドアが跳ね返ったり
停止しない場合でも、挟まれ検知して即座にセーフティ
リターンする感度の良い安全性の高い自動ドアの開閉制
御方法を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの請求項１に記載の本発明の自動ドアの開閉制御方法
は、起動信号によって閉端位置から開端位置まで開動作
して開端位置で設定時間停止し、その後閉端位置まで閉
動作する自動ドアにおいて、前記閉動作時にドアを加速
させる加速域と、該加速域に続いてドアを定速で移動さ
せる定速域と、該定速域に続いてドアを減速させる減速
域のそれぞれの領域でドアの跳ね返り又は停止が検知さ
れたときにはドアを反転させるとともに、前記加速域初
期及び減速域末期を除く領域に挟まれ検知速度を設定
し、この領域でドア速度が挟まれ検知速度以下になった
ときにもドアを反転させることを特徴とする。
めの請求項１に記載の本発明の自動ドアの開閉制御方法
は、起動信号によって閉端位置から開端位置まで開動作
して開端位置で設定時間停止し、その後閉端位置まで閉
動作する自動ドアにおいて、前記閉動作時にドアを加速
させる加速域と、該加速域に続いてドアを定速で移動さ
せる定速域と、該定速域に続いてドアを減速させる減速
域のそれぞれの領域でドアの跳ね返り又は停止が検知さ
れたときにはドアを反転させるとともに、前記加速域初
期及び減速域末期を除く領域に挟まれ検知速度を設定
し、この領域でドア速度が挟まれ検知速度以下になった
ときにもドアを反転させることを特徴とする。
【０００５】また、請求項２に記載の本発明の自動ドア
の開閉制御方法は、請求項１に記載の構成において、ド
アの駆動源にリニアモータを用い、可動子又は固定子上
の駆動のための磁気センサの信号によってドアの位置及
び速度を検出する一方、該磁気センサの信号の切替わり
後、次の信号の切替わりまでの間は、磁気センサの信号
の切替わり後の経過時間で現在のドア速度を推定し、こ
の推定ドア速度が前記挟まれ検知速度以下になったらド
アを反転させることを特徴とする。
の開閉制御方法は、請求項１に記載の構成において、ド
アの駆動源にリニアモータを用い、可動子又は固定子上
の駆動のための磁気センサの信号によってドアの位置及
び速度を検出する一方、該磁気センサの信号の切替わり
後、次の信号の切替わりまでの間は、磁気センサの信号
の切替わり後の経過時間で現在のドア速度を推定し、こ
の推定ドア速度が前記挟まれ検知速度以下になったらド
アを反転させることを特徴とする。
【０００６】
【作用及び発明の効果】上記請求項１に記載の自動ドア
の開閉制御方法によれば、開端位置から閉端位置に向か
って、順次加速域、定速域及び減速域を設定し、各領域
においてドアが跳ね返ったり又は停止したりすると該ド
アを反転させるとともに、加速域初期及び減速域末期を
除く領域におけるドア速度が、設定された挟まれ検知速
度以下となったときにもドアを反転させる。従って、ド
アが障害物等に当たって跳ね返ったり停止したりしなく
ても、ドア速度が挟まれ検知速度以下になれば即座にセ
ーフティリターンするため、非常に感度が良い。また、
加速域初期及び減速域末期を除く領域で速度によるセー
フティリターン判定を行うことにより、ドアとリニアモ
ータの可動子との連結部のがたを無視できる。さらに、
リニアモータの推力が大きい場合であっても、挟み込ん
だ障害物を押し付けてしまうことがないから、安全性も
向上する。
の開閉制御方法によれば、開端位置から閉端位置に向か
って、順次加速域、定速域及び減速域を設定し、各領域
においてドアが跳ね返ったり又は停止したりすると該ド
アを反転させるとともに、加速域初期及び減速域末期を
除く領域におけるドア速度が、設定された挟まれ検知速
度以下となったときにもドアを反転させる。従って、ド
アが障害物等に当たって跳ね返ったり停止したりしなく
ても、ドア速度が挟まれ検知速度以下になれば即座にセ
ーフティリターンするため、非常に感度が良い。また、
加速域初期及び減速域末期を除く領域で速度によるセー
フティリターン判定を行うことにより、ドアとリニアモ
ータの可動子との連結部のがたを無視できる。さらに、
リニアモータの推力が大きい場合であっても、挟み込ん
だ障害物を押し付けてしまうことがないから、安全性も
向上する。
【０００７】また、請求項２に記載の自動ドアの開閉制
御方法によれば、ドアの駆動源にリニアモータを用い、
可動子又は固定子上の駆動のための磁気センサの信号の
切替わり後、次の信号の切替わりまでの間は、磁気セン
サの信号の切替わり後の経過時間で現在のドア速度を推
定して、該推定ドア速度が挟まれ検知速度以下になった
らドアを反転させる。従って、ドアが障害物に当たった
後反転するまでの時間を短縮でき、より感度の高い自動
ドアの開閉制御方法を提供できる。
御方法によれば、ドアの駆動源にリニアモータを用い、
可動子又は固定子上の駆動のための磁気センサの信号の
切替わり後、次の信号の切替わりまでの間は、磁気セン
サの信号の切替わり後の経過時間で現在のドア速度を推
定して、該推定ドア速度が挟まれ検知速度以下になった
らドアを反転させる。従って、ドアが障害物に当たった
後反転するまでの時間を短縮でき、より感度の高い自動
ドアの開閉制御方法を提供できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の実施形態を添付図面を参
照して説明する。図１は自動ドア開閉制御装置の概略構
成を示したブロック図である。ドア１は、リニアモータ
の可動子３に連結されて開閉される。可動子３は３個の
コイル３ａ，３ｂ，３ｃからなり、該可動子３には、３
個の磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃが配設されている。各
磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃは、各コイル３ａ，３ｂ，
３ｃと、長手方向に磁極が交互に異なるように配列した
固定子磁石との相対位置を検出するためのもので、各コ
イル３ａ，３ｂ，３ｃに対応して配置されている。本実
施形態では、固定子磁石の磁極ピッチ２４ｍｍに対し、
各磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの配列ピッチは８ｍｍで
ある。従って、図２示すように可動子３が８ｍｍ移動す
る毎に３個の磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの磁気検出信
号が順番に切替わり、この切替わりのパターンによりド
ア１の移動方向が判別できる。
照して説明する。図１は自動ドア開閉制御装置の概略構
成を示したブロック図である。ドア１は、リニアモータ
の可動子３に連結されて開閉される。可動子３は３個の
コイル３ａ，３ｂ，３ｃからなり、該可動子３には、３
個の磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃが配設されている。各
磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃは、各コイル３ａ，３ｂ，
３ｃと、長手方向に磁極が交互に異なるように配列した
固定子磁石との相対位置を検出するためのもので、各コ
イル３ａ，３ｂ，３ｃに対応して配置されている。本実
施形態では、固定子磁石の磁極ピッチ２４ｍｍに対し、
各磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの配列ピッチは８ｍｍで
ある。従って、図２示すように可動子３が８ｍｍ移動す
る毎に３個の磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの磁気検出信
号が順番に切替わり、この切替わりのパターンによりド
ア１の移動方向が判別できる。
【０００９】上記磁気検出信号は、位置センサ信号発生
回路５に入力される。磁気検出信号の切替わりに基づい
て位置センサ信号発生回路５が発生するパルスは、位置
カウンタ６と速度カウンタ７に入力される。位置カウン
タ６は、上記パルスを加減算することによりドア１の位
置を演算する。速度カウンタ７は上記パルスの時間間隔
を計測し、ドア１の速度を演算する。位置カウンタ６の
位置信号及び速度カウンタ７の速度信号は、それぞれ主
制御装置８へ入力される。主制御装置８は、上記各入力
信号に基づき、所定の制御プログラムに従って、モータ
制御回路９に対しモータ制御信号を出力する。そして、
モータ制御信号に基づいて、モータ制御回路９は可動子
３の３個のコイル３ａ、３ｂ、３ｃへの通電方向を切替
え、該可動子３を一定方向に走行させドア１を開閉す
る。
回路５に入力される。磁気検出信号の切替わりに基づい
て位置センサ信号発生回路５が発生するパルスは、位置
カウンタ６と速度カウンタ７に入力される。位置カウン
タ６は、上記パルスを加減算することによりドア１の位
置を演算する。速度カウンタ７は上記パルスの時間間隔
を計測し、ドア１の速度を演算する。位置カウンタ６の
位置信号及び速度カウンタ７の速度信号は、それぞれ主
制御装置８へ入力される。主制御装置８は、上記各入力
信号に基づき、所定の制御プログラムに従って、モータ
制御回路９に対しモータ制御信号を出力する。そして、
モータ制御信号に基づいて、モータ制御回路９は可動子
３の３個のコイル３ａ、３ｂ、３ｃへの通電方向を切替
え、該可動子３を一定方向に走行させドア１を開閉す
る。
【００１０】上記ドア１の開閉制御では、いわゆるスロ
ースタート及びスローストップ制御が実行される。従っ
て、図３のドア１の閉動作パターンに示すように閉動作
時のドア１に対しては、開端位置から閉端位置までの間
に加速域、定速域及び減速域の各領域が設定されてい
る。さらに、障害物の挟まれを検知する挟まれ検知速度
Ｖｓが設定されている。上記加速域の初期の区間Ａは、
ドア１が閉動作開始直後のため挟まれ検知速度Ｖｓを設
定できない領域であり、減速域末期の区間Ｂは、ドア１
が閉端位置で停止する直前のため、同様に挟まれ検知速
度Ｖｓを設定できない領域である。
ースタート及びスローストップ制御が実行される。従っ
て、図３のドア１の閉動作パターンに示すように閉動作
時のドア１に対しては、開端位置から閉端位置までの間
に加速域、定速域及び減速域の各領域が設定されてい
る。さらに、障害物の挟まれを検知する挟まれ検知速度
Ｖｓが設定されている。上記加速域の初期の区間Ａは、
ドア１が閉動作開始直後のため挟まれ検知速度Ｖｓを設
定できない領域であり、減速域末期の区間Ｂは、ドア１
が閉端位置で停止する直前のため、同様に挟まれ検知速
度Ｖｓを設定できない領域である。
【００１１】上記挟まれ検知速度が設定されない区間Ａ
及び区間Ｂでは、障害物の挟まれ検知をドア１の跳ね返
り又は停止により検知してドア１を反転させる。また、
上記区間Ａ及び区画Ｂを除く領域においては、障害物の
挟まれ検知を、上記ドア１の跳ね返り又は停止により検
知する方法と、ドア１の速度Ｖが上記挟まれ検知速度Ｖ
ｓよりも遅くなることにより検知する方法とを併用して
行っている。
及び区間Ｂでは、障害物の挟まれ検知をドア１の跳ね返
り又は停止により検知してドア１を反転させる。また、
上記区間Ａ及び区画Ｂを除く領域においては、障害物の
挟まれ検知を、上記ドア１の跳ね返り又は停止により検
知する方法と、ドア１の速度Ｖが上記挟まれ検知速度Ｖ
ｓよりも遅くなることにより検知する方法とを併用して
行っている。
【００１２】図４は、上記挟まれ検知処理の概略を示し
たフローチャートである。処理がスタートすると、ステ
ップＳ１２でドア１が跳ね返ったかを判定する。磁気セ
ンサ４ａ，４ｂ，４ｃの信号の切替わりパターンが、逆
になってドア１の跳ね返りが検知されると、ステップＳ
２０へジャンプしてドア１を反転開動作させる。ステッ
プＳ１２でドア１の跳ね返りが検知されない場合は、ス
テップＳ１４へ進んでドア１が停止したか否かを判定
し、停止すればステップＳ２２でドア１が閉端位置にあ
るかを判定する。閉端位置でなければ、ステップＳ２０
へ進みドア１を反転開動作させる。閉端位置であれば、
処理を終了する。
たフローチャートである。処理がスタートすると、ステ
ップＳ１２でドア１が跳ね返ったかを判定する。磁気セ
ンサ４ａ，４ｂ，４ｃの信号の切替わりパターンが、逆
になってドア１の跳ね返りが検知されると、ステップＳ
２０へジャンプしてドア１を反転開動作させる。ステッ
プＳ１２でドア１の跳ね返りが検知されない場合は、ス
テップＳ１４へ進んでドア１が停止したか否かを判定
し、停止すればステップＳ２２でドア１が閉端位置にあ
るかを判定する。閉端位置でなければ、ステップＳ２０
へ進みドア１を反転開動作させる。閉端位置であれば、
処理を終了する。
【００１３】ステップＳ１４でドア１が停止していない
と判定されれば、ステップＳ１６へ進んでドア１の速度
Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓ以下であるか否かを判定する。
ドア１の速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓ以下であれば、ス
テップＳ１８へ進んでドア１の位置が区間Ａ若しくはＢ
内か否かを判定する。ドア１の位置が区間Ａ若しくはＢ
内でなければ、ステップＳ２０へ進んでドア１を反転開
動作させる。ステップＳ１６でドア１の速度Ｖが挟まれ
検知速度Ｖｓ以下でない場合及び、ステップＳ１６でド
ア１の速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓ以下であっても、ス
テップＳ１８でドア１の位置が区間Ａ若しくはＢ内であ
れば、ステップＳ１２へリターンして挟まれ検知処理を
継続して実行する。
と判定されれば、ステップＳ１６へ進んでドア１の速度
Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓ以下であるか否かを判定する。
ドア１の速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓ以下であれば、ス
テップＳ１８へ進んでドア１の位置が区間Ａ若しくはＢ
内か否かを判定する。ドア１の位置が区間Ａ若しくはＢ
内でなければ、ステップＳ２０へ進んでドア１を反転開
動作させる。ステップＳ１６でドア１の速度Ｖが挟まれ
検知速度Ｖｓ以下でない場合及び、ステップＳ１６でド
ア１の速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓ以下であっても、ス
テップＳ１８でドア１の位置が区間Ａ若しくはＢ内であ
れば、ステップＳ１２へリターンして挟まれ検知処理を
継続して実行する。
【００１４】上記挟まれ検知処理に於いて、ドア１の速
度Ｖとして、磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの信号の切替
わり後、次の信号の切替わりまでの間は、信号の切替わ
りピッチ８ｍｍと信号の切替わり後の経過時間で現在の
ドア速度を推定した推定ドア速度Ｖ′を用いることがで
きる。この推定ドア速度Ｖ′を用いることにより、磁気
の切替わり時のドア１の速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓよ
り大であって、信号の切替わり後、次の信号の切替わり
までの間でドア１が非常にゆっくりしたり、又は停止し
てしまった場合にも、直ちに反転開動作させることがで
きる。尚、上記挟まれ検知速度Ｖｓは一定の速度である
必要はなく、設定領域内で自由に設定することができ
る。
度Ｖとして、磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの信号の切替
わり後、次の信号の切替わりまでの間は、信号の切替わ
りピッチ８ｍｍと信号の切替わり後の経過時間で現在の
ドア速度を推定した推定ドア速度Ｖ′を用いることがで
きる。この推定ドア速度Ｖ′を用いることにより、磁気
の切替わり時のドア１の速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓよ
り大であって、信号の切替わり後、次の信号の切替わり
までの間でドア１が非常にゆっくりしたり、又は停止し
てしまった場合にも、直ちに反転開動作させることがで
きる。尚、上記挟まれ検知速度Ｖｓは一定の速度である
必要はなく、設定領域内で自由に設定することができ
る。
【００１５】上記実施形態で説明した自動ドアの開閉制
御方法によれば、区間Ａ及び区間Ｂでは障害物の挟まれ
検知をドア１の跳ね返り又は停止により検知してドア１
を反転開動作させる。また、区間Ａ及び区間Ｂを除く領
域においては、障害物の挟まれ検知の方法として、上記
ドア１の跳ね返り又は停止により検知する方法と、ドア
１の速度Ｖが上記挟まれ検知速度Ｖｓよりも遅くなるこ
とにより検知する方法とを併用しているから、ドア１が
障害物等に当たって跳ね返ったり停止したりしなくて
も、ドア速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓ以下になれば、即
座にセーフティリターンするため、非常に感度の良い自
動ドアにできる。また、リニアモータの推力が大きい場
合であっても、挟み込んだ障害物を押し付けてしまうこ
とがない。
御方法によれば、区間Ａ及び区間Ｂでは障害物の挟まれ
検知をドア１の跳ね返り又は停止により検知してドア１
を反転開動作させる。また、区間Ａ及び区間Ｂを除く領
域においては、障害物の挟まれ検知の方法として、上記
ドア１の跳ね返り又は停止により検知する方法と、ドア
１の速度Ｖが上記挟まれ検知速度Ｖｓよりも遅くなるこ
とにより検知する方法とを併用しているから、ドア１が
障害物等に当たって跳ね返ったり停止したりしなくて
も、ドア速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓ以下になれば、即
座にセーフティリターンするため、非常に感度の良い自
動ドアにできる。また、リニアモータの推力が大きい場
合であっても、挟み込んだ障害物を押し付けてしまうこ
とがない。
【００１６】さらに、磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの切
替り後、次の信号の切替わりまでの間のドア１の速度
を、磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの信号の切替わり後の
経過時間で推定し、この推定ドア速度が挟まれ検知速度
以下となったときセーフティリターンを行うから、障害
物に当たった後反転開動作に移行するまでの時間を短縮
でき、より感度を高めることができる。
替り後、次の信号の切替わりまでの間のドア１の速度
を、磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの信号の切替わり後の
経過時間で推定し、この推定ドア速度が挟まれ検知速度
以下となったときセーフティリターンを行うから、障害
物に当たった後反転開動作に移行するまでの時間を短縮
でき、より感度を高めることができる。
【図１】自動ドア開閉制御装置の概略構成を示したブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】磁気センサの磁気検出信号の切替わりを示した
説明図である。
説明図である。
【図３】ドアの閉動作パターンを示した説明図である。
【図４】挟まれ検知処理の概略を示したフローチャート
である。
である。
１...ドア ３...可動子 ４ａ，４ｂ，４ｃ...磁気センサ ５...位置センサ信号発生回路 ６...位置カウンタ ７...速度カウンタ ８...主制御装置 ９...モータ制御回路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１月２７日（１９９９．１．２
７）
７）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】上記挟まれ検知処理に於いて、ドア１の速
度Ｖとして、磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの信号の切替
わり後、次の信号の切替わりまでの間は、信号の切替わ
りピッチ８ｍｍと信号の切替わり後の経過時間で現在の
ドア速度を推定した推定ドア速度Ｖ′を用いることがで
きる。この推定ドア速度Ｖ′を用いることにより、信号
の切替わり時のドア１の速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓよ
り大であって、信号の切替わり後、次の信号の切替わり
までの間でドア１が非常にゆっくり移動したり、又は停
止してしまった場合にも、直ちに反転開動作させること
ができる。尚、上記挟まれ検知速度Ｖｓは一定の速度で
ある必要はなく、設定領域内で自由に設定することがで
きる。
度Ｖとして、磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの信号の切替
わり後、次の信号の切替わりまでの間は、信号の切替わ
りピッチ８ｍｍと信号の切替わり後の経過時間で現在の
ドア速度を推定した推定ドア速度Ｖ′を用いることがで
きる。この推定ドア速度Ｖ′を用いることにより、信号
の切替わり時のドア１の速度Ｖが挟まれ検知速度Ｖｓよ
り大であって、信号の切替わり後、次の信号の切替わり
までの間でドア１が非常にゆっくり移動したり、又は停
止してしまった場合にも、直ちに反転開動作させること
ができる。尚、上記挟まれ検知速度Ｖｓは一定の速度で
ある必要はなく、設定領域内で自由に設定することがで
きる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】さらに、磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの信
号の切替り後、次の信号の切替わりまでの間のドア１の
速度を、磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの信号の切替わり
後の経過時間で推定し、この推定ドア速度が挟まれ検知
速度以下となったときセーフティリターンを行うから、
障害物に当たった後反転開動作に移行するまでの時間を
短縮でき、より感度を高めることができる。
号の切替り後、次の信号の切替わりまでの間のドア１の
速度を、磁気センサ４ａ，４ｂ，４ｃの信号の切替わり
後の経過時間で推定し、この推定ドア速度が挟まれ検知
速度以下となったときセーフティリターンを行うから、
障害物に当たった後反転開動作に移行するまでの時間を
短縮でき、より感度を高めることができる。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2E052 AA01 CA07 DA02 DB02 EA15 EB01 GA07 GA10 GB06 GB12 GB15 GB16 GC06 GD03 HA01 KA13 5H540 AA10 BA05 BB08 CC01 FA03 FB02 FC09 FC10 GG03 5H641 BB03 BB18 GG03 GG26 GG27 GG28 HH02
Claims (2)
- 【請求項１】 起動信号によって閉端位置から開端位置
まで開動作して開端位置で設定時間停止し、その後閉端
位置まで閉動作する自動ドアにおいて、 前記閉動作時にドアを加速させる加速域と、該加速域に
続いてドアを定速で移動させる定速域と、該定速域に続
いてドアを減速させる減速域のそれぞれの領域でドアの
跳ね返り又は停止が検知されたときにはドアを反転させ
るとともに、前記加速域初期及び減速域末期を除く領域
に挟まれ検知速度を設定し、この領域でドア速度が挟ま
れ検知速度以下になったときにもドアを反転させること
を特徴とする自動ドアの開閉制御方法。 - 【請求項２】 ドアの駆動源にリニアモータを用い、可
動子又は固定子上の駆動のための磁気センサの信号によ
ってドアの位置及び速度を検出する一方、該磁気センサ
の信号の切替わり後、次の信号の切替わりまでの間は、
磁気センサの信号の切替わり後の経過時間で現在のドア
速度を推定し、この推定ドア速度が前記挟まれ検知速度
以下になったらドアを反転させることを特徴とする請求
項１に記載の自動ドアの開閉制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01540299A JP3674355B2 (ja) | 1999-01-25 | 1999-01-25 | 自動ドアの開閉制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01540299A JP3674355B2 (ja) | 1999-01-25 | 1999-01-25 | 自動ドアの開閉制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000213234A true JP2000213234A (ja) | 2000-08-02 |
| JP3674355B2 JP3674355B2 (ja) | 2005-07-20 |
Family
ID=11887746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01540299A Expired - Lifetime JP3674355B2 (ja) | 1999-01-25 | 1999-01-25 | 自動ドアの開閉制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3674355B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7971316B2 (en) | 2007-04-24 | 2011-07-05 | Yale Security Inc. | Door closer assembly |
| US8109038B2 (en) | 2004-06-30 | 2012-02-07 | Yale Security Inc. | Door operator |
| US8415902B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-04-09 | Yale Security Inc. | Door closer with calibration mode |
| US8527101B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-09-03 | Yale Security Inc. | Door closer assembly |
| US8547046B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-10-01 | Yale Security Inc. | Door closer with self-powered control unit |
| US8564235B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-10-22 | Yale Security Inc. | Self-adjusting door closer |
| US8773237B2 (en) | 2010-04-16 | 2014-07-08 | Yale Security Inc. | Door closer with teach mode |
| US8779713B2 (en) | 2010-04-16 | 2014-07-15 | Yale Security Inc. | Door closer with dynamically adjustable latch region parameters |
| US9163446B2 (en) | 2010-03-17 | 2015-10-20 | Yale Security Inc. | Door control apparatus |
| US11187022B1 (en) | 2001-07-13 | 2021-11-30 | Steven M. Hoffberg | Intelligent door restraint |
-
1999
- 1999-01-25 JP JP01540299A patent/JP3674355B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US8499495B2 (en) | 2004-06-30 | 2013-08-06 | Yale Security Inc. | Door operator |
| US8600567B2 (en) | 2007-04-24 | 2013-12-03 | Yale Security Inc. | Door closer assembly |
| US9399884B2 (en) | 2007-04-24 | 2016-07-26 | Yale Security Inc. | Door closer assembly |
| US7971316B2 (en) | 2007-04-24 | 2011-07-05 | Yale Security Inc. | Door closer assembly |
| US9163446B2 (en) | 2010-03-17 | 2015-10-20 | Yale Security Inc. | Door control apparatus |
| US8564235B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-10-22 | Yale Security Inc. | Self-adjusting door closer |
| US8773237B2 (en) | 2010-04-16 | 2014-07-08 | Yale Security Inc. | Door closer with teach mode |
| US8779713B2 (en) | 2010-04-16 | 2014-07-15 | Yale Security Inc. | Door closer with dynamically adjustable latch region parameters |
| US8547046B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-10-01 | Yale Security Inc. | Door closer with self-powered control unit |
| US8527101B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-09-03 | Yale Security Inc. | Door closer assembly |
| US9523230B2 (en) | 2010-04-16 | 2016-12-20 | Yale Security Inc. | Door closer assembly |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3674355B2 (ja) | 2005-07-20 |
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