JP2000205008A - スロットル制御装置 - Google Patents
スロットル制御装置Info
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- JP2000205008A JP2000205008A JP872299A JP872299A JP2000205008A JP 2000205008 A JP2000205008 A JP 2000205008A JP 872299 A JP872299 A JP 872299A JP 872299 A JP872299 A JP 872299A JP 2000205008 A JP2000205008 A JP 2000205008A
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- Japan
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- accelerator opening
- throttle
- opening
- accelerator
- control
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- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 アクセルペダル操作時の駆動系の振動を抑制
するためのインバースフィルター制御と他の振動抑制制
御との干渉を防止する。 【解決手段】 アクセル開度検出器１とスロットル開度
検出器３ａと、自車両の固有振動数ωpおよび減衰係数
ζpを用いてモデル化したスロットル開度に対する駆動
軸トルクの伝達特性Ｇpの逆系と、目標車両の固有振動
数ωmおよび減衰係数ζmを用いてモデル化したアクセル
開度に対する駆動軸トルクの伝達特性Ｇmとの積からな
る位相補償器９Ａと、それによりアクセル開度θaを処
理したθa’をスロットル開度指令値θt_comに設定し、
スロットル開度θtがその指令値に一致するように制御
するスロットル開度制御器９Ｃと、他の制御装置２によ
って駆動系のガクガクとする振動を抑制するための制御
が開始されたときに、処理後のアクセル開度θa’をア
クセル開度θaへ速やかに収束させるアクセル開度制限
器９Ｂとを備える。
するためのインバースフィルター制御と他の振動抑制制
御との干渉を防止する。 【解決手段】 アクセル開度検出器１とスロットル開度
検出器３ａと、自車両の固有振動数ωpおよび減衰係数
ζpを用いてモデル化したスロットル開度に対する駆動
軸トルクの伝達特性Ｇpの逆系と、目標車両の固有振動
数ωmおよび減衰係数ζmを用いてモデル化したアクセル
開度に対する駆動軸トルクの伝達特性Ｇmとの積からな
る位相補償器９Ａと、それによりアクセル開度θaを処
理したθa’をスロットル開度指令値θt_comに設定し、
スロットル開度θtがその指令値に一致するように制御
するスロットル開度制御器９Ｃと、他の制御装置２によ
って駆動系のガクガクとする振動を抑制するための制御
が開始されたときに、処理後のアクセル開度θa’をア
クセル開度θaへ速やかに収束させるアクセル開度制限
器９Ｂとを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクセル操作に対
し機械的なリンク機構を介さずにスロットルバルブの開
閉制御を行うスロットル制御装置に関する。
し機械的なリンク機構を介さずにスロットルバルブの開
閉制御を行うスロットル制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】アクセル操作に対する駆動軸トルクまた
は車両前後加速度の減衰性（収斂性）と応答性（速応
性）を両立させるようにしたスロットル制御装置が知ら
れている（例えば、特開平３−２７１５３７号公報参
照）。
は車両前後加速度の減衰性（収斂性）と応答性（速応
性）を両立させるようにしたスロットル制御装置が知ら
れている（例えば、特開平３−２７１５３７号公報参
照）。
【０００３】この装置では、アクセルのオンオフ操作に
ともない、ドライブシャフトのねじれなどに起因して発
生する駆動系の”ガクガクとする振動”を抑制しつつ、
アクセル操作に対する駆動軸トルクの速応性を損なわな
いようにしている。まず、実験により求められたスロッ
トル開度指令値θtに対する駆動軸トルクＴdの伝達特性
Ｇp(s)と、アクセル開度θaに対する駆動軸トルクＴdの
所望の目標伝達特性Ｇm(s)を求める。
ともない、ドライブシャフトのねじれなどに起因して発
生する駆動系の”ガクガクとする振動”を抑制しつつ、
アクセル操作に対する駆動軸トルクの速応性を損なわな
いようにしている。まず、実験により求められたスロッ
トル開度指令値θtに対する駆動軸トルクＴdの伝達特性
Ｇp(s)と、アクセル開度θaに対する駆動軸トルクＴdの
所望の目標伝達特性Ｇm(s)を求める。
【数１】
【数２】 数式１、数式２において、ｓはラプラス演算子、Ｈは定
常特性、Ｌは無駄時間要素を表す。また、ωp、ζpはそ
れぞれ自車両の固有振動数と減衰係数を表し、ωm、ζm
（ただし、ζp＜ζm）は目標車両の固有振動数と減衰係
数を表す。さらに、それらの伝達関数を用いて次式に示
す位相補償器Ｗ(s)を求める。
常特性、Ｌは無駄時間要素を表す。また、ωp、ζpはそ
れぞれ自車両の固有振動数と減衰係数を表し、ωm、ζm
（ただし、ζp＜ζm）は目標車両の固有振動数と減衰係
数を表す。さらに、それらの伝達関数を用いて次式に示
す位相補償器Ｗ(s)を求める。
【数３】
【０００４】この位相補償器Ｗ(s)をアクセル開度θaに
施してスロットル開度指令値θt_comを求め、実際のス
ロットル開度θtがこの指令値θt_comに一致するように
スロットルアクチュエーターを制御するものである。位
相補償器Ｗ(s)は、駆動系の振動特性Ｇp(s)を打ち消
し、その代わりに目標特性であるＧm(s)を実現するよう
に働くので、減衰性（収斂性）と応答性（速応性）を両
立させることができる。この制御を、この明細書ではイ
ンバースフィルター制御と呼ぶ。
施してスロットル開度指令値θt_comを求め、実際のス
ロットル開度θtがこの指令値θt_comに一致するように
スロットルアクチュエーターを制御するものである。位
相補償器Ｗ(s)は、駆動系の振動特性Ｇp(s)を打ち消
し、その代わりに目標特性であるＧm(s)を実現するよう
に働くので、減衰性（収斂性）と応答性（速応性）を両
立させることができる。この制御を、この明細書ではイ
ンバースフィルター制御と呼ぶ。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のスロットル制御装置では、図３（ａ）に示すよ
うにアクセル開度θaに対してスロットル開度指令値θt
_comが漸近的に収束するので、スロットル開度やエンジ
ンの状態により点火時期を操作してエンジントルクを一
定期間絞る制御、いわゆる点火リタード式振動抑制制御
や、燃料カットによる振動抑制制御などと上述したイン
バースフィルター制御とが大きく干渉するおそれがあ
る。そのため、インバースフィルター制御が終了するま
で、あるいはインバースフィルター制御に影響のない状
態まで、点火リターダ式振動抑制制御や燃料カットによ
る振動抑制制御などを待たせることになり、それらの振
動抑制制御の開始時期が遅れて効果が十分に発揮され
ず、振動を悪化させる原因になっている。
た従来のスロットル制御装置では、図３（ａ）に示すよ
うにアクセル開度θaに対してスロットル開度指令値θt
_comが漸近的に収束するので、スロットル開度やエンジ
ンの状態により点火時期を操作してエンジントルクを一
定期間絞る制御、いわゆる点火リタード式振動抑制制御
や、燃料カットによる振動抑制制御などと上述したイン
バースフィルター制御とが大きく干渉するおそれがあ
る。そのため、インバースフィルター制御が終了するま
で、あるいはインバースフィルター制御に影響のない状
態まで、点火リターダ式振動抑制制御や燃料カットによ
る振動抑制制御などを待たせることになり、それらの振
動抑制制御の開始時期が遅れて効果が十分に発揮され
ず、振動を悪化させる原因になっている。
【０００６】本発明の目的は、アクセルペダル操作時の
駆動系のガクガク振動を抑制するためのインバースフィ
ルター制御と他の振動抑制制御との干渉を防止する。
駆動系のガクガク振動を抑制するためのインバースフィ
ルター制御と他の振動抑制制御との干渉を防止する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】一実施の形態の構成を示
す図１に対応づけて本発明を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、アクセルペダルの開度θa
を検出するアクセル開度検出器１と、スロットルバルブ
の開度θtを検出するスロットル開度検出器３ａと、自
車両の固有振動数ωpおよび減衰係数ζpを用いてモデル
化したスロットル開度に対する駆動軸トルク（または車
両前後加速度）の伝達特性Ｇpの逆系と、目標車両の固
有振動数ωmおよび減衰係数ζmを用いてモデル化したア
クセル開度に対する駆動軸トルク（または車両前後加速
度）の伝達特性Ｇmとの積からなる位相補償器９Ａと、
位相補償器９Ａによりアクセル開度θaを処理したアク
セル開度θa’をスロットル開度指令値θt_comに設定
し、スロットル開度θtがその指令値θt_comに一致する
ように制御するスロットル開度制御器９Ｃと、他の制御
装置２によってアクセルペダル操作時に駆動系のガクガ
クとする振動を抑制するための制御が開始されたとき
に、位相補償器９Ａによる処理後のアクセル開度θa’
をアクセル開度θaへ速やかに収束させるアクセル開度
制限器９Ｂとを備える。 （２） 請求項２のスロットル制御装置は、アクセル開
度制限器９Ｂによって、アクセル開度θaが所定値以上
の場合に前記収束制御を実行するようにしたものであ
る。 （３） 請求項３のスロットル制御装置は、アクセル開
度制限器９Ｂによって、アクセル開度θaとスロットル
開度θtとの偏差｜θa−θt｜が所定値未満の場合に前
記収束制御を実行するようにしたものである。
す図１に対応づけて本発明を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、アクセルペダルの開度θa
を検出するアクセル開度検出器１と、スロットルバルブ
の開度θtを検出するスロットル開度検出器３ａと、自
車両の固有振動数ωpおよび減衰係数ζpを用いてモデル
化したスロットル開度に対する駆動軸トルク（または車
両前後加速度）の伝達特性Ｇpの逆系と、目標車両の固
有振動数ωmおよび減衰係数ζmを用いてモデル化したア
クセル開度に対する駆動軸トルク（または車両前後加速
度）の伝達特性Ｇmとの積からなる位相補償器９Ａと、
位相補償器９Ａによりアクセル開度θaを処理したアク
セル開度θa’をスロットル開度指令値θt_comに設定
し、スロットル開度θtがその指令値θt_comに一致する
ように制御するスロットル開度制御器９Ｃと、他の制御
装置２によってアクセルペダル操作時に駆動系のガクガ
クとする振動を抑制するための制御が開始されたとき
に、位相補償器９Ａによる処理後のアクセル開度θa’
をアクセル開度θaへ速やかに収束させるアクセル開度
制限器９Ｂとを備える。 （２） 請求項２のスロットル制御装置は、アクセル開
度制限器９Ｂによって、アクセル開度θaが所定値以上
の場合に前記収束制御を実行するようにしたものであ
る。 （３） 請求項３のスロットル制御装置は、アクセル開
度制限器９Ｂによって、アクセル開度θaとスロットル
開度θtとの偏差｜θa−θt｜が所定値未満の場合に前
記収束制御を実行するようにしたものである。
【０００８】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。
【０００９】
【発明の効果】本発明によれば、インバースフィルター
制御によってスロットル開度指令値θt_comがアクセル
開度θaに漸近的に収束している状態において、インバ
ースフィルター制御以外の他のガクガク振動抑制制御が
開始されると、速やかにインバースフィルター処理後の
アクセル開度θa’をアクセル開度θaに収束させ、イン
バースフィルター制御を終了もしくは他の振動抑制制御
に影響を及ぼさない状態に移行させる。これにより、イ
ンバースフィルター制御と他のガクガク振動抑制制御と
の干渉が防止され、それぞれの振動抑制制御の効果を十
分に発揮させることができ、ガクガク振動を効果的に抑
制することができる。また、アクセル開度θaが所定値
以上の場合に上記収束制御を実行するようにしたので、
インバースフィルター制御と他のガクガク振動抑制制御
（例えば点火リターダ式振動抑制制御など）との”複合
制御”によって大きなガクガク振動抑制効果を得ること
ができる。さらに、アクセル開度θaとスロットル開度
θtとの偏差｜θa−θt｜が所定値未満の場合に上記収
束制御を実行するようにしたので、インバースフィルタ
ー制御のみの”単一制御”によって大きなガクガク振動
抑制効果を得ることができる。
制御によってスロットル開度指令値θt_comがアクセル
開度θaに漸近的に収束している状態において、インバ
ースフィルター制御以外の他のガクガク振動抑制制御が
開始されると、速やかにインバースフィルター処理後の
アクセル開度θa’をアクセル開度θaに収束させ、イン
バースフィルター制御を終了もしくは他の振動抑制制御
に影響を及ぼさない状態に移行させる。これにより、イ
ンバースフィルター制御と他のガクガク振動抑制制御と
の干渉が防止され、それぞれの振動抑制制御の効果を十
分に発揮させることができ、ガクガク振動を効果的に抑
制することができる。また、アクセル開度θaが所定値
以上の場合に上記収束制御を実行するようにしたので、
インバースフィルター制御と他のガクガク振動抑制制御
（例えば点火リターダ式振動抑制制御など）との”複合
制御”によって大きなガクガク振動抑制効果を得ること
ができる。さらに、アクセル開度θaとスロットル開度
θtとの偏差｜θa−θt｜が所定値未満の場合に上記収
束制御を実行するようにしたので、インバースフィルタ
ー制御のみの”単一制御”によって大きなガクガク振動
抑制効果を得ることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１に一実施の形態の構成を示
す。アクセル開度センサー１はアクセルペダルの開度θ
aを検出する。他制御装置２は、上述した点火リタード
式振動抑制制御や燃料カットによる振動抑制制御など、
インバースフィルター制御以外の振動抑制制御を行う装
置であり、それらの振動抑制制御の開始と解除の信号α
を出力する。スロットルアクチュエーター３は、モータ
ーによりエンジン４の吸入空気量を調節するためのスロ
ットルバルブを開閉駆動する。このスロットルアクチュ
エーター３はスロットルバルブの開度θtを検出するた
めのセンサー３ａを備えている。エンジン４の駆動力は
ロックアップクラッチ付きトルクコンバーター５および
自動変速機６を介して駆動輪７へ伝達される。自動変速
機コントローラー８はトルクコンバーター５のロックア
ップクラッチと自動変速機６を制御するとともに、ロッ
クアップクラッチの締結と解除、変速機シフト位置など
の情報をスロットルコントローラー９へ送る。
す。アクセル開度センサー１はアクセルペダルの開度θ
aを検出する。他制御装置２は、上述した点火リタード
式振動抑制制御や燃料カットによる振動抑制制御など、
インバースフィルター制御以外の振動抑制制御を行う装
置であり、それらの振動抑制制御の開始と解除の信号α
を出力する。スロットルアクチュエーター３は、モータ
ーによりエンジン４の吸入空気量を調節するためのスロ
ットルバルブを開閉駆動する。このスロットルアクチュ
エーター３はスロットルバルブの開度θtを検出するた
めのセンサー３ａを備えている。エンジン４の駆動力は
ロックアップクラッチ付きトルクコンバーター５および
自動変速機６を介して駆動輪７へ伝達される。自動変速
機コントローラー８はトルクコンバーター５のロックア
ップクラッチと自動変速機６を制御するとともに、ロッ
クアップクラッチの締結と解除、変速機シフト位置など
の情報をスロットルコントローラー９へ送る。
【００１１】スロットルコントローラー９はマイクロコ
ンピューターとその周辺部品から構成され、スロットル
アクチュエーター３を駆動制御する。スロットルコント
ローラー９は、マイクロコンピューターのソフトウエア
形態により構成される制御ブロック９Ａ〜９Ｅを備えて
いる。
ンピューターとその周辺部品から構成され、スロットル
アクチュエーター３を駆動制御する。スロットルコント
ローラー９は、マイクロコンピューターのソフトウエア
形態により構成される制御ブロック９Ａ〜９Ｅを備えて
いる。
【００１２】位相補償器（インバースフィルター）９Ａ
は、トルクコンバーター５のロックアップクラッチ締結
時に発生する”ガクガク振動”を抑制するために、アク
セル開度センサー１により検出されたアクセル開度θa
を処理する。アクセル開度リミッター９Ｂは、他制御開
始信号α、アクセル開度θa（インバースフィルター処
理前）、θa’（インバースフィルター処理後）および
実スロットル開度θtに基づいてスロットル開度指令値
θt_comを決定する。スロットル開度制御部９Ｃは、モ
ーター駆動回路９Ｄによりスロットルアクチュエーター
３のモーター電流をＰＷＭ制御し、実スロットル開度θ
tがその指令値θt_comに一致するようにフィードバック
制御する。特性切り換え部９Ｅは自動変速機６のシフト
位置に応じて位相補償器９Ａの特性を切り換える。
は、トルクコンバーター５のロックアップクラッチ締結
時に発生する”ガクガク振動”を抑制するために、アク
セル開度センサー１により検出されたアクセル開度θa
を処理する。アクセル開度リミッター９Ｂは、他制御開
始信号α、アクセル開度θa（インバースフィルター処
理前）、θa’（インバースフィルター処理後）および
実スロットル開度θtに基づいてスロットル開度指令値
θt_comを決定する。スロットル開度制御部９Ｃは、モ
ーター駆動回路９Ｄによりスロットルアクチュエーター
３のモーター電流をＰＷＭ制御し、実スロットル開度θ
tがその指令値θt_comに一致するようにフィードバック
制御する。特性切り換え部９Ｅは自動変速機６のシフト
位置に応じて位相補償器９Ａの特性を切り換える。
【００１３】図２は、スロットルコントローラー９で実
行されるスロットル制御プログラムを示すフローチャー
トである。このフローチャートにより、一実施の形態の
動作を説明する。スロットルコントローラー９は所定時
間（この実施の形態では１０ms）ごとにこのスロットル
制御プログラムを実行する。ステップ１において、アク
セル開度センサー１からアクセル開度θaを、スロット
ル開度センサー３ａからスロットル開度θtを、他制御
装置２から振動抑制制御開始信号αをそれぞれ読み込
む。続くステップ２で、自動変速機コントローラー８か
ら変速機のシフト位置を読み込む。
行されるスロットル制御プログラムを示すフローチャー
トである。このフローチャートにより、一実施の形態の
動作を説明する。スロットルコントローラー９は所定時
間（この実施の形態では１０ms）ごとにこのスロットル
制御プログラムを実行する。ステップ１において、アク
セル開度センサー１からアクセル開度θaを、スロット
ル開度センサー３ａからスロットル開度θtを、他制御
装置２から振動抑制制御開始信号αをそれぞれ読み込
む。続くステップ２で、自動変速機コントローラー８か
ら変速機のシフト位置を読み込む。
【００１４】ステップ３で自動変速機６のシフト位置を
確認する。シフト位置がオーバードライブ（ＯＤ）の場
合はステップ４へ進み、ＯＤの位相補償器用定数を設定
する。一方、シフト位置が３速の場合はステップ５へ進
み、３速の位相補償器用定数を設定する。なお、ステッ
プ３〜５における処理は図１に示す特性切り換え部９Ｅ
で実行される。また、２速、１速に対してもそれらのシ
フト位置に最適な位相補償器用定数を設定するようにし
てもよい。
確認する。シフト位置がオーバードライブ（ＯＤ）の場
合はステップ４へ進み、ＯＤの位相補償器用定数を設定
する。一方、シフト位置が３速の場合はステップ５へ進
み、３速の位相補償器用定数を設定する。なお、ステッ
プ３〜５における処理は図１に示す特性切り換え部９Ｅ
で実行される。また、２速、１速に対してもそれらのシ
フト位置に最適な位相補償器用定数を設定するようにし
てもよい。
【００１５】これらの位相補償器用定数の設定方法を説
明する。連続時間系で表した位相補償器Ｗ(s)は上記数
式３に示される。自車両の固有振動数ωpは自動変速機
６のシフト位置に応じて異なるので、シフト位置に応じ
て位相補償器Ｗ(s)の特性を切り換える必要がある。な
お、この自車両の固有振動数ωpは実験により求める。
連続時間系の位相補償器Ｗ(s)をコンピューターで実行
するために離散化する。
明する。連続時間系で表した位相補償器Ｗ(s)は上記数
式３に示される。自車両の固有振動数ωpは自動変速機
６のシフト位置に応じて異なるので、シフト位置に応じ
て位相補償器Ｗ(s)の特性を切り換える必要がある。な
お、この自車両の固有振動数ωpは実験により求める。
連続時間系の位相補償器Ｗ(s)をコンピューターで実行
するために離散化する。
【数４】
【００１６】この離散時間系で記述された位相補償器Ｗ
(ｚ-1)（ディジタルフィルター）の定数群k1，k2，k3，
k4，k5をシフト位置に応じて設定し、位相補償器Ｗ(ｚ
-1)の特性を切り換える。数式４をプログラミング可能
な漸化式に変形する。
(ｚ-1)（ディジタルフィルター）の定数群k1，k2，k3，
k4，k5をシフト位置に応じて設定し、位相補償器Ｗ(ｚ
-1)の特性を切り換える。数式４をプログラミング可能
な漸化式に変形する。
【数５】ＡＰＯ1(k)＝k1・ＡＰＯ1(k)＋k2・ＡＰＯ1(k-
1)＋k3・ＡＰＯ1(k-2)−k4・ＡＰＯ2(k-1)−k5・ＡＰＯ
2(k-2) 数式５において、ＡＰＯ1は位相補償器の入力、ＡＰＯ2
は位相補償器の出力である。また、(k)は現在値、(k-n)
はｎサンプル前の値を示す。
1)＋k3・ＡＰＯ1(k-2)−k4・ＡＰＯ2(k-1)−k5・ＡＰＯ
2(k-2) 数式５において、ＡＰＯ1は位相補償器の入力、ＡＰＯ2
は位相補償器の出力である。また、(k)は現在値、(k-n)
はｎサンプル前の値を示す。
【００１７】ステップ６では、自動変速機６のシフト位
置に応じて設定された定数群k1〜k5を用いて位相補償器
のディジタルフィルター演算を行い、アクセル開度θ
a’を算出する。なお、このステップ６における処理は
図１に示す位相補償器９Ａで実行される。
置に応じて設定された定数群k1〜k5を用いて位相補償器
のディジタルフィルター演算を行い、アクセル開度θ
a’を算出する。なお、このステップ６における処理は
図１に示す位相補償器９Ａで実行される。
【００１８】ステップ７〜９では、インバースフィルタ
ー制御以外の振動抑制制御開始信号α、アクセル開度θ
a、θa’および実スロットル開度θtに基づいて、イン
バースフィルター処理後（位相補償器９Ａ通過後）のア
クセル開度θa’をインバースフィルター処理前（位相
補償器９Ａ通過前）のアクセル開度θaへ収束させるた
めのスロットル開度指令値θt_comを設定する。なお、
ステップ７〜９における処理は図１に示すアクセル開度
リミッター９Ｂで実行される。
ー制御以外の振動抑制制御開始信号α、アクセル開度θ
a、θa’および実スロットル開度θtに基づいて、イン
バースフィルター処理後（位相補償器９Ａ通過後）のア
クセル開度θa’をインバースフィルター処理前（位相
補償器９Ａ通過前）のアクセル開度θaへ収束させるた
めのスロットル開度指令値θt_comを設定する。なお、
ステップ７〜９における処理は図１に示すアクセル開度
リミッター９Ｂで実行される。
【００１９】まず、ステップ７で、点火リタード式振動
抑制制御や燃料カットによる振動抑制制御など、インバ
ースフィルター制御以外の振動抑制制御が開始されてい
ないかどうかを確認する。他の振動抑制制御開始信号α
が０，つまり他の振動抑制制御が開始されていない場合
はステップ８へ進み、スロットル開度指令値θt_comに
インバースフィルター処理後（位相補償器通過後）のア
クセル開度θa’を設定する。
抑制制御や燃料カットによる振動抑制制御など、インバ
ースフィルター制御以外の振動抑制制御が開始されてい
ないかどうかを確認する。他の振動抑制制御開始信号α
が０，つまり他の振動抑制制御が開始されていない場合
はステップ８へ進み、スロットル開度指令値θt_comに
インバースフィルター処理後（位相補償器通過後）のア
クセル開度θa’を設定する。
【数６】θt_com＝θa’ 一方、他の振動抑制制御開始信号αが１，つまりインバ
ースフィルター制御以外の振動抑制制御が開始されてい
る場合はステップ９へ進み、アクセル開度θaが所定値
β以上であればスロットル開度指令値θt_comを次式に
より設定する。
ースフィルター制御以外の振動抑制制御が開始されてい
る場合はステップ９へ進み、アクセル開度θaが所定値
β以上であればスロットル開度指令値θt_comを次式に
より設定する。
【数７】θt_com＝θa・ｋ＋θa’（１−ｋ） 数式７において、ｋは補間係数であり、０＜ｋ＜１とす
る。なお、アクセル開度θaが所定値β未満の場合は数
式６によりスロットル開度指令値θt_comを決定する。
る。なお、アクセル開度θaが所定値β未満の場合は数
式６によりスロットル開度指令値θt_comを決定する。
【００２０】ステップ１０において、実スロットル開度
θｔがスロットル開度指令値θt_comに一致するように
フィードバック制御を行う。このステップ１０における
処理は図１に示すスロットル開度制御部９Ｃで実行され
る。
θｔがスロットル開度指令値θt_comに一致するように
フィードバック制御を行う。このステップ１０における
処理は図１に示すスロットル開度制御部９Ｃで実行され
る。
【００２１】《アクセル開度リミッター９Ｂの制御の変
形例》上述したアクセル開度リミッター９Ｂの制御で
は、他の振動抑制制御開始信号αが１、すなわちインバ
ースフィルター制御以外の振動抑制制御が開始され、且
つアクセル開度指令値θaが所定値β以上の場合は、数
式７によりスロットル開度指令値θt_comを設定した
が、他の振動抑制制御開始信号αが１で、且つアクセル
開度θaとスロットル開度指令値θtとの偏差｜θa−θt
｜が所定値γより小さい場合に、数式７によりスロット
ル開度指令値θt_comを設定するようにしてもよい。な
お、偏差｜θa−θt｜が所定値γ以上の場合は数式６に
よりスロットル開度指令値θt_comを決定する。
形例》上述したアクセル開度リミッター９Ｂの制御で
は、他の振動抑制制御開始信号αが１、すなわちインバ
ースフィルター制御以外の振動抑制制御が開始され、且
つアクセル開度指令値θaが所定値β以上の場合は、数
式７によりスロットル開度指令値θt_comを設定した
が、他の振動抑制制御開始信号αが１で、且つアクセル
開度θaとスロットル開度指令値θtとの偏差｜θa−θt
｜が所定値γより小さい場合に、数式７によりスロット
ル開度指令値θt_comを設定するようにしてもよい。な
お、偏差｜θa−θt｜が所定値γ以上の場合は数式６に
よりスロットル開度指令値θt_comを決定する。
【００２２】図３および図４に、従来のスロットル制御
装置と上述した一実施の形態のシュミレーション結果を
示す。これらのシュミレーションは、自動変速機のシフ
ト位置がオーバードライブ（ＯＤ）位置にあってトルク
コンバーターがロックアップ状態のときに、エンジン回
転数１５００rpmからアクセルペダルを４０度（最大８
０度）／１００msで急に踏み込んだ場合を共通条件とし
たものであり、（ａ）はアクセル開度θaとスロットル
開度指令値θt［deg］を示し、（ｂ）は車両挙動すなわ
ち車両前後加速度Ｇ［ｇ］を示し、（ｃ）点火リタード
式振動抑制制御の制御開始／解除信号を示す。
装置と上述した一実施の形態のシュミレーション結果を
示す。これらのシュミレーションは、自動変速機のシフ
ト位置がオーバードライブ（ＯＤ）位置にあってトルク
コンバーターがロックアップ状態のときに、エンジン回
転数１５００rpmからアクセルペダルを４０度（最大８
０度）／１００msで急に踏み込んだ場合を共通条件とし
たものであり、（ａ）はアクセル開度θaとスロットル
開度指令値θt［deg］を示し、（ｂ）は車両挙動すなわ
ち車両前後加速度Ｇ［ｇ］を示し、（ｃ）点火リタード
式振動抑制制御の制御開始／解除信号を示す。
【００２３】図３は、従来のスロットル制御装置による
インバースフィルター制御のみの”単一制御”の場合
と、インバースフィルター制御と点火リターダ式振動抑
制制御の”複合制御”の場合のシュミレーション結果を
示す。複合制御において、車両前後Ｇの振動のピークは
減少しているが、両制御の干渉により持続振動が増長さ
れる結果となっている。
インバースフィルター制御のみの”単一制御”の場合
と、インバースフィルター制御と点火リターダ式振動抑
制制御の”複合制御”の場合のシュミレーション結果を
示す。複合制御において、車両前後Ｇの振動のピークは
減少しているが、両制御の干渉により持続振動が増長さ
れる結果となっている。
【００２４】図４は、一実施の形態のスロットル制御装
置と従来のスロットル制御装置による”単一制御”と”
複合制御”の場合のシュミレーション結果を示す。本発
明の上記実施の形態によれば、（ａ）に示すように、従
来装置に比べてスロットル開度指令値θt_comを早くス
ロットル開度θaに収束させている。この結果、本来点
火リターダ式振動抑制制御に期待していた持続振動抑制
効果が発揮され、（ｂ）に示すように持続振動の収束が
早くなっている。具体的には、”単一制御”に比べて”
複合制御”ではおよそ３００ms程度、収束が早くなって
いる。
置と従来のスロットル制御装置による”単一制御”と”
複合制御”の場合のシュミレーション結果を示す。本発
明の上記実施の形態によれば、（ａ）に示すように、従
来装置に比べてスロットル開度指令値θt_comを早くス
ロットル開度θaに収束させている。この結果、本来点
火リターダ式振動抑制制御に期待していた持続振動抑制
効果が発揮され、（ｂ）に示すように持続振動の収束が
早くなっている。具体的には、”単一制御”に比べて”
複合制御”ではおよそ３００ms程度、収束が早くなって
いる。
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 一実施の形態のスロットル制御を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】 従来のスロットル制御装置によるシュミレー
ション結果を示す図である。
ション結果を示す図である。
【図４】 従来のスロットル制御装置と一実施の形態の
スロットル制御装置によるシュミレーション結果を示す
図である。
スロットル制御装置によるシュミレーション結果を示す
図である。
１ アクセル開度センサー ２ 他制御装置 ３ スロットルアクチュエーター ３ａ スロットル開度センサー ４ エンジン ５ トルクコンバーター ６ 自動変速機 ７ 駆動輪 ８ 自動変速機コントローラー ９ スロットルコントローラー ９Ａ 位相補償器（インバースフィルター） ９Ｂ アクセル開度リミッター ９Ｃ スロットル開度制御部 ９Ｄ モーター駆動回路 ９Ｅ 特性切り換え部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/00 Ｆ０２Ｄ 29/00 Ｃ 41/04 ３１０ 41/04 ３１０Ｇ Ｆターム(参考） 3G065 CA14 CA21 DA05 FA00 FA11 GA31 GA41 GA46 3G093 AA05 BA02 BA14 BA33 DA06 DB11 EA05 EA09 EA13 FA00 FA04 3G301 HA01 JA03 JA37 LA00 LA03 MA24 ND00 ND01 ND45 PA11A PA11Z PF03Z PF08Z
Claims (3)
- 【請求項１】アクセルペダルの開度θaを検出するアク
セル開度検出器と、 スロットルバルブの開度θtを検出するスロットル開度
検出器と、 自車両の固有振動数ωpおよび減衰係数ζpを用いてモデ
ル化したスロットル開度に対する駆動軸トルク（または
車両前後加速度）の伝達特性Ｇpの逆系と、目標車両の
固有振動数ωmおよび減衰係数ζmを用いてモデル化した
アクセル開度に対する駆動軸トルク（または車両前後加
速度）の伝達特性Ｇmとの積からなる位相補償器と、 前記位相補償器によりアクセル開度θaを処理したアク
セル開度θa’をスロットル開度指令値θt_comに設定
し、スロットル開度θtがその指令値θt_comに一致する
ように制御するスロットル開度制御器と、 他の制御装置によってアクセルペダル操作時に駆動系の
ガクガクとする振動を抑制するための制御が開始された
ときに、前記位相補償器による処理後のアクセル開度θ
a’をアクセル開度θaへ速やかに収束させるアクセル開
度制限器とを備えることを特徴とするスロットル制御装
置。 - 【請求項２】請求項１に記載のスロットル制御装置にお
いて、 前記アクセル開度制限器は、アクセル開度θaが所定値
以上の場合に前記収束制御を実行することを特徴とする
スロットル制御装置。 - 【請求項３】請求項１に記載のスロットル制御装置にお
いて、 前記アクセル開度制限器は、アクセル開度θaとスロッ
トル開度θtとの偏差｜θa−θt｜が所定値未満の場合
に前記収束制御を実行することを特徴とするスロットル
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP872299A JP2000205008A (ja) | 1999-01-18 | 1999-01-18 | スロットル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP872299A JP2000205008A (ja) | 1999-01-18 | 1999-01-18 | スロットル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000205008A true JP2000205008A (ja) | 2000-07-25 |
Family
ID=11700856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP872299A Pending JP2000205008A (ja) | 1999-01-18 | 1999-01-18 | スロットル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000205008A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004509297A (ja) * | 2000-09-15 | 2004-03-25 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | クラッチの動作のための方法及び装置 |
| WO2008152867A1 (ja) | 2007-05-18 | 2008-12-18 | Honda Motor Co., Ltd. | 内燃機関の制御装置 |
| JP2010059978A (ja) * | 2009-12-15 | 2010-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 内燃機関の制御装置 |
-
1999
- 1999-01-18 JP JP872299A patent/JP2000205008A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004509297A (ja) * | 2000-09-15 | 2004-03-25 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | クラッチの動作のための方法及び装置 |
| JP4860894B2 (ja) * | 2000-09-15 | 2012-01-25 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | クラッチの動作のための方法及び装置 |
| WO2008152867A1 (ja) | 2007-05-18 | 2008-12-18 | Honda Motor Co., Ltd. | 内燃機関の制御装置 |
| US8272367B2 (en) | 2007-05-18 | 2012-09-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Control system for internal combustion engine |
| JP2010059978A (ja) * | 2009-12-15 | 2010-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 内燃機関の制御装置 |
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