JP2000190862A - 電動パワ―ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操舵特性を決定する電動機制御手段を構成す
るメインのマイクロプロセッサに異常が発生した場合に
はアシストを禁止するとともに、操舵方向と反対方向の
アシスト力を大きく設定することにより、補正制御の範
囲を広げて車両挙動の安定化のための操舵特性が得られ
る電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 制御手段１３に、メインの制御系を形成
する目標電流信号設定手段２１、偏差演算手段２２ 、
駆動制御手段２３、車両挙動判定手段（補正手段）２
４、減算手段２５を有する電動機制御手段と、出力禁止
手段１８、信号停止手段を有する出力禁止手段１７と、
参照信号設定手段１６とを備えた電動パワーステアリン
グ装置１。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は電動機の動力をス
テアリング系に直接作用させ、ドライバの操舵力の軽減
を図る電動パワーステアリング装置に係り、特に補正信
号の有無によって電動機を駆動する信号の方向が操舵ト
ルクの方向と逆になっても電動機を駆動して補正制御を
行う電動パワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置は、
特開平６−３０５４２９号公報に開示されているよう
に、ハンドルに加えられる操舵トルクに対応した電気信
号（操舵トルク信号）を電動機の駆動電流（電動機電
流）の目標値に変換し、さらに、この目標値をＰＷＭ
（パルス幅変調）信号に変換して電動機駆動回路（例え
ば、スイッチング素子で構成されたブリッジ回路）を駆
動制御し、電動機駆動回路を介して電動機がＰＷＭ駆動
され、目標値に応じた駆動電流が電動機に流れる。

【０００３】電動機をＰＷＭ駆動することにより、電動
機の動力を補助操舵力（アシストトルク）としてステア
リング系に作用させ、ドライバの手動操舵力に補助操舵
力をアシストさせてドライバの操舵力の軽減が図られて
いる。

【０００４】また、特開平６−３０５４２９号公報に開
示された電動パワーステアリング装置は、ＰＷＭ信号と
電動機の駆動電流、または電動機の駆動電流から操舵ト
ルク信号を逆算し、逆算した操舵トルク信号とハンドル
に加わる操舵トルクに対応した操舵トルク信号とを比較
し、逆算した操舵トルク信号が操舵トルク信号と一致し
ない場合には異常と判定し、電動機駆動回路の動作を停
止させる。

【０００５】このように、特開平６−３０５４２９号公
報に開示された電動パワーステアリング装置は、電動機
を駆動するためのメインの制御系を構成するＣＰＵの異
常動作により、操舵トルクに対応した電動機の駆動電流
値が異常と判定された時には、電動機の駆動を停止させ
ることができる。

【０００６】また、従来の電動パワーステアリング装置
において、方向禁止回路を備え、操舵トルクが加えられ
ている方向（例えば、右操舵）に対応して操向輪（タイ
ヤ）を右方向に転舵するよう電動機を回転（例えば、正
回転）させるための電動機電流は許容するが、操舵トル
クが加えられている方向（例えば、右操舵）に対して電
動機を逆回転させる電動機電流は、メインの制御系（例
えば、ＣＰＵ）の動作が異常と判断して禁止させるもの
も知られている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】特開平６−３０５４２
９号公報に開示された電動パワーステアリング装置は、
ハンドルに加わる操舵トルク信号と、この操舵トルク信
号に対応して発生するＰＷＭ信号と電動機の駆動電流
（電動機電流）、または電動機の駆動電流から逆算した
操舵トルク信号とを比較し、両者が一致しない場合には
電動機の駆動を禁止する構成のため、電動機を駆動する
メインの制御系に路面状態による車両挙動に対応して駆
動電流（電動機電流）の目標値を補正、例えば前輪の滑
り角と後輪の滑り角の差（滑り角差）に応じてオーバス
テア補正量またはアンダステア補正量により目標値を減
少補正する場合には、電動機に流れる電流は所望の電動
機電流値よりも減少し、この電動機電流値から逆算した
操舵トルク信号とハンドルに加わる操舵トルク信号が一
致しなくなり、車両挙動の変化に対する補正制御という
正常な制御であるにも拘わらず電動機の駆動を禁止して
しまう課題がある。

【０００８】また、方向禁止回路を備えた従来の電動パ
ワーステアリング装置は、操舵トルクの方向と反対方向
に電動機を回転させる電動機電流を禁止するため、例え
ば車両挙動の変化をオーバステア補正量またはアンダス
テア補正量により補正する制御等による制御量が大き
く、電動機から操舵トルクの方向と反対方向に補助操舵
力（アシストトルク）をステアリング系に作用させて操
舵を安定させるような場合には、方向禁止回路が動作し
て電動機の駆動を禁止してしまい、所望の操舵特性が実
現できない課題がある。

【０００９】このように、路面状態によっては、操舵ト
ルクの方向と逆方向に操舵補助力を作用させ、ドライバ
の操舵力を重くしても車両挙動を安定にするための操舵
特性を実現することが要望されている。

【００１０】前述のような課題は、例えば特開平９−１
５６５２８号公報に開示されているように、自車の進行
方向方位角と道路の接線方向方位角の偏差を少なくする
方向に電動機トルクを作用させるようにした電動パワー
ステアリング装置においても発生する。

【００１１】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は操舵方向と電動機の駆動方
向が異なっても、メイン制御系の動作が正常な場合には
電動機の駆動を許容し、操舵特性の自由度を広げること
ができる電動パワーステアリング装置を提供することに
ある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系に補助操舵力を付加する電動機と、ステアリン
グ系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、電動
機に流れる電動機電流を検出して電動機電流信号を出力
する電動機電流検出手段と、少なくとも操舵トルクセン
サからの操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定
する目標電流信号設定手段、操舵トルク信号とは無関係
に補正信号を出力する補正手段、目標電流信号を補正信
号で補正した基本目標電流信号と電動機電流信号の偏差
信号に基づいて電動機制御信号を出力する駆動制御手段
を備えた電動機制御手段、少なくとも操舵トルク信号に
基づいて参照信号を設定する参照信号設定手段、基本目
標電流信号と参照信号を比較して電動機制御信号の電動
機駆動手段への供給を許可または禁止する出力禁止手段
を有する制御手段と、電動機制御信号により電動機を駆
動する電動機駆動手段とを備えた電動パワーステアリン
グ装置において、出力禁止手段は、基本目標電流信号と
参照信号との差が基準値を越える時に電動機制御信号の
出力を禁止するとともに、補正信号が発生している時の
基準値を補正信号が発生していない時の基準値よりも大
きく設定したことを特徴とする。

【００１３】この発明に係る出力禁止手段は、基本目標
電流信号と参照信号との差が基準値を越える時に電動機
制御信号の出力を禁止するとともに、補正信号が発生し
ている時の基準値を補正信号が発生していない時の基準
値よりも大きく設定したので、マイクロプロセッサで構
成する電動機制御手段に異常が発生して基本目標電流信
号が異常値となった場合には、電動機駆動手段（ブリッ
ジ回路）の動作を禁止して電動機の駆動を禁止すること
ができる。

【００１４】この発明に係る出力禁止手段は、補正信号
が発生している時の基準値を補正信号が発生していない
時の基準値よりも大きく設定できるので、正常な補正制
御で基本目標電流信号の方向が反対になる基準値を大き
く設定し、操舵トルクと反対方向の基本目標電流信号を
大きくしても電動機の駆動を許容することができる。

【００１５】また、この発明に係る出力禁止手段は、基
本目標電流信号と参照信号の差の絶対値を演算する偏差
絶対値演算手段、補正信号が発生していることを検出す
る信号検出手段、この信号検出手段からの検出信号に基
づいて２つの基準値の一方を選択する切替手段、偏差絶
対値演算手段からの絶対値と切替手段で選択した基準値
とを比較して禁止信号を出力する比較手段を有する出力
禁止判定手段を備えたことを特徴とする。

【００１６】この発明に係る出力禁止手段は、基本目標
電流信号と参照信号の差の絶対値を演算する偏差絶対値
演算手段、補正信号が発生していることを検出する信号
検出手段、この信号検出手段からの検出信号に基づいて
２つの基準値の一方を選択する切替手段、偏差絶対値演
算手段からの絶対値と切替手段で選択した基準値とを比
較して禁止信号を出力する比較手段を有する出力禁止判
定手段を備えたので、基本目標電流信号と参照信号の大
きさ、および補正信号の有無によって電動機駆動手段
（ブリッジ回路）の動作を許容または禁止することがで
きる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、本発明はメイン制御
系を構成する電動機制御手段の基本目標電流信号と電動
機制御手段の動作を監視する参照信号とに基づいて電動
機制御手段の異常を検出して電動機の駆動を禁止すると
ともに、基本目標電流信号の符号が参照信号の符号（操
舵トルクの方向）と異なっていても、補正信号の有無に
よって正常な補正制御の場合には、操舵トルクと反対方
向の電動機の駆動を許容して操舵特性の自由度を広げる
ものである。

【００１８】図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール２、ス
テアリング軸３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよ
びラック軸５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、
タイロッド６、操向車輪としての前輪７、補助トルク
（補助操舵力）をステアリング系に作用する電動機８、
制御手段１３、電動機駆動手段１４、電動機電流検出手
段１５を備える。

【００１９】また、電動パワーステアリング装置１は、
車両に作用するヨー角速度を検出し、ヨー角速度に対応
した電気信号に変換されたヨー角速度信号Ｙを出力する
ヨー角速度センサ９、前輪の切れ角を検出し、前輪の切
れ角に対応した電気信号に変換された切れ角信号δを出
力する切れ角センサ１０、車速を検出し、車速に対応し
た電気信号に変換された車速信号Ｖを出力する車速セン
サ１１、ステアリングホイール２に作用する操舵トルク
を検出し、操舵トルクに対応した電気信号に変換された
操舵トルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ１２を備
える。なお、切れ角信号δはステアリング軸の操舵角か
ら算出してもよい。

【００２０】ヨー角速度信号Ｙ、切れ角信号δ、および
操舵トルク信号Ｔは、それぞれ大きさと方向を有し、制
御手段１３に供給される。なお、ヨー角速度信号Ｙ、切
れ角信号δおよび操舵トルク信号Ｔの方向は、時計回り
方向を正（プラス）とし、反時計回り方向を負（マイナ
ス）とする。

【００２１】ステアリングホイール２を操舵すると、ス
テアリング軸３に加えられる手動操舵トルクは、ラック
＆ピニオン機構５を介してピニオン５ａの回転力がラッ
ク軸５ｂの軸方向の直線運動に変換され、タイロッド６
を介して前輪７の操向を変化させる。

【００２２】手動の操舵トルクをアシストするため、操
舵トルク信号Ｔに対応して電動機８が駆動されると、電
動機トルクがハイポイドギア４を介して倍力された補助
トルク（アシストトルク）に変換されてステアリング軸
３に作用し、ドライバの操舵力を軽減する。

【００２３】制御手段１３は、マイクロプロセッサを基
本に各種演算手段、処理手段、判定手段、メモリ等で構
成し、少なくとも操舵トルク信号Ｔに対応した目標電流
信号を発生する目標電流信号発生手段、目標電流信号と
電動機電流検出手段１５が検出した電動機電流ＩMに対
応した電動機電流信号ＩMFとの差（負帰還）に応じた電
動機制御信号ＶO（例えば、オン信号、オフ信号および
ＰＷＭ信号の混成信号）を発生する駆動制御手段を有す
る電動機制御手段を備え、目標電流信号と電動機電流信
号ＩMFの差が速やかに０となるように電動機駆動手段１
４の駆動を制御する。

【００２４】また、制御手段１３は、滑り角差推定手
段、補正量出力手段等からなり、補正手段を構成する、
例えば車両挙動判定手段を備え、ヨー角速度信号Ｙ、切
れ角信号δ、車速信号Ｖおよび車両の寸法パラメータ
（ホイールベース）に基づいて前輪の滑り角と後輪の滑
り角の差（角差信号）を演算で推定し、この差（角差信
号）の大きさに基づいてアンダステア補正量およびオー
バステア補正量を決定し、この補正量で目標電流信号を
補正した新たな目標電流信号を基本目標電流信号として
発生する。

【００２５】さらに、制御手段１３は、前輪の滑り角と
後輪の滑り角の差（角差信号）の方向（Ｐ）およびヨー
角速度信号Ｙの方向（Ｎ）を比較することにより、車両
の状態（車両挙動）がアンダステア領域またはオーバス
テア領域のいずれであるかを判定する。

【００２６】また、制御手段１３は、少なくとも操舵ト
ルクに対応した参照信号を発生する参照信号設定手段を
備える。なお、参照信号は、目標電流信号発生手段が発
生する目標電流信号と同じに設定する。

【００２７】制御手段１３は、電動機制御手段からの基
本目標電流信号と参照信号設定手段からの参照信号の大
きさおよび方向（極性）に基づいて基本目標電流信号の
許容範囲を決定し、基本目標電流信号が許容範囲を超え
る場合には、電動機駆動手段１４へ供給する電動機制御
信号ＶOを禁止する出力禁止手段を備える。

【００２８】電動機駆動手段１４は、例えば４個のパワ
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）、絶縁ゲート・バイ
ポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）等のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、電動機制御信号ＶOに
基づいてＰＷＭ（パルス幅変調）の電動機電圧ＶMを出
力し、電動機８を正回転または逆回転にＰＷＭ駆動す
る。

【００２９】電動機電流検出手段１５は、電動機８と直
列に接続された抵抗器またはホール素子等で電動機電流
ＩMを電圧に変換して検出し、電動機電流ＩMに対応した
電動機電流信号ＩMFを制御手段１３にフィードバック
（負帰還）する。

【００３０】図２は本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の一実施の形態基本要部ブロック構成図である。
図２において、電動パワーステアリング装置１の制御手
段１３は、マイクロプロセッサで構成し、メインの制御
系を形成する目標電流信号設定手段２１、偏差演算手段
２２ 、駆動制御手段２３、補正手段を構成する車両挙
動判定手段２４、減算手段２５を備えた電動機制御手段
を備える。

【００３１】また、制御手段１３は、マイクロプロセッ
サや個別（デスクリート）部品のディジタル回路で構成
した参照信号設定手段１６、出力禁止手段１７を備え
る。

【００３２】目標電流信号設定手段２１は、ＲＯＭ等の
メモリで構成し、予め図９に示す車速信号Ｖをパラメー
タにした操舵トルク信号Ｔ−目標電流信号ＩMS特性デー
タを記憶しておき、車速センサ１１および操舵トルクセ
ンサ１２からそれぞれ車速信号Ｖ、操舵トルク信号Ｔが
供給されると、対応する目標電流信号ＩMSデータを読み
出し、目標電流信号ＩMSを減算手段２５に供給する。な
お、図９に示す目標電流信号ＩMSは車速信号Ｖが大きく
なるに伴い（Ｖｌ→Ｖｍ→Ｖｈ）、同じ操舵トルク信号
Ｔに対して目標電流信号ＩMSを小さく設定して高車速領
域における車両の挙動が安定するように設定する。

【００３３】偏差演算手段２２は、減算器または減算機
能を備え、減算手段２５から供給される基本目標電流信
号ＩHと、電動機電流検出手段１５から供給される電動
機電流信号ＩMFとの偏差ΔＩ（＝ＩH−ＩMF）を演算
し、偏差信号ΔＩ（＝ＩH−ＩMF）を駆動制御手段２３
に供給する。

【００３４】駆動制御手段２３は、ＰＩＤコントロー
ラ、電動機制御信号発生手段等を備え偏差演算手段２２
から供給される偏差信号ΔＩに比例（Ｐ）、積分（Ｉ）
および微分（Ｄ）制御を施した後、これら比例・積分・
微分（ＰＩＤ）制御を施した信号を混合した混合信号に
基づいてハンドルの右操舵または左操舵に対応したＰＷ
Ｍの電動機制御信号ＶDを発生し、電動機制御信号ＶDを
出力禁止手段１７に供給する。

【００３５】車両挙動判定手段（補正手段）２４は、滑
り角差推定手段、方向判定手段、選択手段、アンダステ
ア補正量出力手段、オーバステア補正量出力手段等を備
え、車速センサ１１から供給される車速信号Ｖ、ヨー角
速度センサ９から供給されるヨー角速度信号Ｙおよび切
れ角センサ１０から供給される切れ角信号δから車両の
前輪滑り角（βf）と車両の後輪滑り角（βr）との差
（角差βfr＝βf−βr）を演算し、この角差信号（βf
r）基づいてアンダステア補正量（ＤA）、オーバステア
補正量（ＤO）を発生し、アンダステア補正量（ＤA）ま
たはオーバステア補正量（ＤO）に対応した補正信号ＩD
を減算手段２５および出力禁止手段１７に供給する。

【００３６】図３はこの発明に係る車両挙動判定手段
（補正手段）の要部ブロック構成図である。図３におい
て、車両挙動判定手段（補正手段）２４は、車速係数発
生手段２６、滑り角差推定手段３０、選択手段３１、方
向判定手段３２、アンダステア補正量出力手段３３、オ
ーバステア補正量出力手段３４、乗算手段３５、乗算手
段３６、加算手段３７、角差変化量演算手段３９、角差
変化係数発生手段４０を備える。

【００３７】車速係数発生手段２６は、ＲＯＭ等のメモ
リを備え、予め図１０に示す車速信号Ｖと車速係数ＫR
の特性データを記憶しておき、車速センサ１１から車速
信号Ｖが供給されると、対応する車速係数ＫRを読み出
して乗算手段３５および乗算手段３６に提供する。

【００３８】滑り角差推定手段３０は、メモリ、演算機
能を備え、車速信号Ｖ、ヨー角速度信号Ｙ、切れ角信号
δおよびメモリに予め設定した車両の寸法パラメータＬ
（例えば、ホイールベース）に基づいて数１から前輪滑
り角（βf）と後輪滑り角（βr）との差βfr（＝βf−
βr）を演算し、角差信号βfrを選択手段３１、方向判
定手段３２および角差変化量演算手段３９に供給する。

【００３９】

【数１】βfr＝Ｙ＊Ｌ／Ｖ−δ

【００４０】なお、前輪滑り角（βf）および後輪滑り
角（βr）は、タイヤの向きを基準としてタイヤの進行
方向への角度を表わすので、時計回り方向へハンドルを
切った場合、前輪タイヤの向きに対してタイヤの進行方
向は反時計回り方向となり、時計回り方向を正（プラ
ス）とすると前輪滑り角（βf）の方向は負（マイナ
ス）となる。

【００４１】同様に、後輪滑り角（βr）も負（マイナ
ス）となり、角差信号βfrの方向（符号）は後輪滑り角
（βr）の絶対値｜βr｜が前輪滑り角（βf）の絶対値
｜βf｜以上（｜βr｜≧｜βf｜）となるまでは、負
（マイナス）で表わす。また、方向判定手段３２に供給
するヨー角速度信号Ｙに代えて横加速度Ｇで代用しても
よい。

【００４２】選択手段３１は、ソフト制御のスイッチ機
能を備え、方向判定手段３２から供給される判定信号Ｈ
Oに基づいてスイッチを切り替え、滑り角差推定手段３
０から供給される角差信号βfrをアンダステア補正量出
力手段３３またはオーバステア補正量出力手段３４に供
給する。

【００４３】方向判定手段３２は、符号比較機能を備
え、滑り角差推定手段３０から供給される角差信号βfr
の方向信号Ｐと、ヨー角速度センサ９から供給されるヨ
ー角速度信号Ｙの方向信号Ｎに基づいて、方向信号Ｐと
方向信号Ｎが一致（符号が同一）する場合には、例えば
Ｈレベルの判定信号ＨOを選択手段３１に供給し、方向
信号Ｐと方向信号Ｎが異なる（符号が異なる）場合に
は、例えばＬレベルの判定信号ＨOを選択手段３１に供
給する。

【００４４】角差信号βfrの方向信号Ｐとヨー角速度信
号Ｙの方向信号Ｎとが異なる（不一致）場合、例えばヨ
ー角速度信号Ｙが時計回り方向であって、前輪の反時計
回り方向滑り角（βf）が後輪の反時計回り方向滑り角
（βr）よりも大きいような場合には、ヨー角速度信号
Ｙの方向信号Ｎがプラス（＋）で角差信号βfrの方向信
号Ｐがマイナス（−）となり、車両挙動のアンダステア
領域と判定して選択手段３１はアンダステア補正量出力
手段３３を選択（実線表示）する。

【００４５】一方、角差信号βfrの方向信号Ｐとヨー角
速度信号Ｙの方向信号Ｎとが同じ（一致）場合、例えば
ヨー角速度Ｙが時計回り方向であって、後輪の反時計回
り方向滑り角（βr）が前輪の反時計回り方向滑り角
（βf）よりも大きいような場合には、ヨー角速度信号
Ｙの方向信号Ｎがプラス（＋）で角差信号βfrの方向信
号Ｐがプラス（＋）となり、車両挙動のオーバステア領
域と判定して選択手段３１はオーバステア補正量出力手
段３４を選択（破線表示）する。

【００４６】車両挙動の強いアンダステア領域とは、現
在の操舵状態からこれ以上ハンドルを切り込んでも車両
がこれ以上曲らない状態であり、ドライバに反力を強く
感じさせてハンドルを戻した方が良いことを知らせる操
舵領域である。

【００４７】なお、弱いアンダステア領域では反力の補
正は不要であるので、図１１に示すように角差信号βfr
の絶対値｜βfr｜に対するアンダステア補正量ＤAの不
感帯領域を大きく設定している。

【００４８】一方、車両の強いオーバステア領域とは、
そのままでは車両がスピンする虞のある状態であり、ド
ライバに反力を強く感じさせてカウンタステアを行い易
くしている。

【００４９】アンダステア補正量出力手段３３は、ＲＯ
Ｍ等のメモリを備え、予め図１１に示す角差信号の絶対
値｜βfr｜とアンダステア補正量ＤAとの特性データを
記憶しておき、選択手段３１から角差信号βfrが供給さ
れると、対応するアンダステア補正量ＤAを読み出し、
アンダステア補正量信号ＤAを乗算手段３５に供給す
る。

【００５０】オーバステア補正量出力手段３４は、ＲＯ
Ｍ等のメモリを備え、予め図１２に示す角差信号の絶対
値｜βfr｜とオーバステア補正量ＤOとの特性データを
記憶しておき、選択手段３１から角差信号βfrが供給さ
れると、対応するオーバステア補正量ＤOを読み出し、
オーバステア補正量信号ＤOを乗算手段３６に供給す
る。

【００５１】なお、アンダステア補正量ＤA、オーバス
テア補正量ＤOは、それぞれ図１１、図１２に示すよう
に不感帯をそれぞれ独自に設定しているので、アンダス
テア状態またはオーバステア状態に応じた最適な補正を
行うことができる。

【００５２】乗算手段３５は、ソフト制御の乗算機能を
備え、車速係数ＫR、アンダステア補正量信号ＤAおよび
角差変化係数ＫVを乗算処理し、減算補正信号としての
アンダステア補正量信号ＩDA（＝ＫR＊ＫV＊ＤA）を加
算手段３７に供給する。

【００５３】アンダステア補正量信号ＩDAは、図１１に
示すアンダステア補正量ＤAを図１０に示す車速係数ＫR
で補正するので、低車速領域ではアンダステア補正量Ｄ
Aを０として補正を行わず、中車速から高車速領域では
アンダステア補正量ＤAの特性と同じに設定することが
できる。

【００５４】乗算手段３６は、ソフト制御の乗算機能を
備え、車速係数ＫR、オーバステア補正量信号ＤOおよび
角差変化係数ＫVを乗算処理し、減算補正信号としての
オーバステア補正量信号ＩDO（＝ＫR＊ＫV＊ＤO）を加
算手段３７に供給する。

【００５５】オーバステア補正量信号ＩDOは、図１２に
示すオーバステア補正量ＤOを図１０示す車速係数ＫRで
補正するので、低車速領域ではオーバステア補正量ＤO
を０として補正を行わず、中車速から高車速領域ではオ
ーバステア補正量ＤOの特性と同じに設定することがで
きる。なお、オーバステア補正量ＤOは、アンダステア
補正量ＤAに比べ、不感帯を狭く傾きも小さく設定す
る。

【００５６】加算手段３７は、ソフト制御の加算機能を
備え、乗算手段３５から供給されるアンダステア補正量
信号ＩDA（＝ＫR＊ＫV＊ＤA）と、乗算手段３６から供
給されるオーバステア補正量信号ＩDO（＝ＫR＊ＫV＊Ｄ
O）を加算処理し、アンダステア補正量信号ＩDAまたは
オーバステア補正量信号ＩDOのいずれか一方を補正信号
ＩDとして図２に示す減算手段２５および出力禁止手段
１７に供給する。

【００５７】角差変化量演算手段３９は、微分演算機能
を備え、滑り角差推定手段３０から供給される角差信号
βfrに微分演算を施し、角差変化量信号ＤV（＝ｄβfr
／ｄｔ）を角差変化係数発生手段４０に供給する。

【００５８】角差変化係数発生手段４０は、ＲＯＭ等の
メモリを備え、予め図１３に示す角差変化量ＤVと角差
変化係数ＫVの特性データを記憶しておき、角差変化量
信号ＤVが供給されると、対応した角差変化係数ＫVを読
み出して乗算手段３５および乗算手段３６に供給する。

【００５９】角差変化量ＤVは、角差信号βfrの変化を
示し、したがって車両挙動の時間的な変化を表わすの
で、車両挙動の急激な変化に対応したアンダステア補正
量信号ＩDA（＝ＫR＊ＫV＊ＤA）またはオーバステア補
正量信号ＩDO（＝ＫR＊ＫV＊ＤO）を発生することがで
きる。

【００６０】図２に戻り、減算手段２５は、減算機能を
備え、目標電流信号設定手段２１から供給される目標電
流信号ＩMSと図３に示す車両挙動判定手段２４から供給
される補正信号ＩDの差（＝ＩMS−ＩD）を演算し、基本
目標電流信号ＩH（＝ＩMS−ＩD）として偏差演算手段２
２および出力禁止手段１７の出力禁止判定手段１８に供
給する。

【００６１】参照信号設定手段１６は、ＲＯＭ等のメモ
リで構成し、 目標電流信号設定手段２１と同様に、予
め図９に示す車速信号Ｖをパラメータにした操舵トルク
信号Ｔ−目標電流信号ＩMS特性データの目標電流信号Ｉ
MSと同一の特性を有するを参照信号ＩRSに置き換えて記
憶しておき、車速センサ１１および操舵トルクセンサ１
２からそれぞれ車速信号Ｖ、操舵トルク信号Ｔが供給さ
れると、対応する参照信号ＩRSを出力禁止手段１７の出
力禁止判定手段１８に供給する。なお、参照信号ＩRS
は、図９とは異なる操舵トルク信号Ｔ−目標電流信号Ｉ
ＭＳ特性データから求めるようにしてもよく、また、操
舵トルク信号Ｔと同じ符号（方向）で、操舵トルク信号
Ｔの絶対値に拘わらず一定の値に設定することも可能で
ある。

【００６２】出力禁止手段１７は、出力禁止判定手段１
８、信号停止手段１９を備える。出力禁止判定手段１８
は、減算機能、メモリ、信号検出機能、切替機能等を備
え、電動機制御手段の偏差演算手段２５から供給される
基本目標電流信号ＩＨと参照信号設定手段１６から供給
される参照信号ＩRSとの差（＝ＩH−ＩRS）と、車両挙
動判定手段２４から供給される補正信号ＩDに基づいて
禁止信号ＳKを信号停止手段１９に供給する。

【００６３】図４はこの発明に係る出力禁止判定手段の
実施の形態要部ブロック構成図である。図４において、
出力禁止判定手段１８は、偏差絶対値演算手段４１、基
準値記憶手段４２、信号検出手段４３、切替手段４４、
比較手段４５を備える。

【００６４】偏差絶対値演算手段４１は、減算機能、絶
対値演算機能を備え、基本目標電流信号ＩHと参照信号
ＩRSとの差（＝ＩH−ＩRS）を演算した後、絶対値演算
処理を施し、偏差絶対値ΔＩZ（＝｜ＩH−ＩRS｜）を比
較手段４５に供給する。

【００６５】基準値記憶手段４２は、ＲＯＭ等のメモリ
で構成し、予め基準値データＫ１および基準値データＫ
２を記憶しておき、基準値データＫ１および基準値デー
タＫ２を読み出して切替手段４４に供給する。

【００６６】基準値Ｋ１は絶対値とし、補正信号ＩDが
発生している状態で、基本目標電流信号ＩHと参照信号
ＩRSとの偏差絶対値ΔＩZ（＝｜ＩH−ＩRS｜）が正常な
制御である上限値に設定する。また、基準値Ｋ２は絶対
値とし、補正信号ＩDが発生していない状態で、基本目
標電流信号ＩHと参照信号ＩRSとの偏差絶対値ΔＩZ（＝
｜ＩH−ＩRS｜）が正常な制御である上限値に設定す
る。なお、基準値Ｋ１（絶対値）は基準値Ｋ２（絶対
値）よりも大きな値（｜基準値Ｋ１｜＞｜基準値Ｋ２
｜）に設定する。

【００６７】信号検出手段４３は、コンパレータ等のレ
ベル比較機能を備え、車両挙動判定手段２４から供給さ
れる補正信号ＩDと０値または低レベルのしきい値と比
較して増幅し、補正信号ＩDが発生している場合にはＨ
レベルの検出信号ＳOを切替手段４４に供給する。ま
た、信号検出手段４３は、補正信号ＩDが発生していな
い場合にはＬレベルの検出信号ＳOを切替手段４４に供
給する。

【００６８】切替手４４は、切替え機能を有し、信号検
出手段４３からＨレベルの検出信号ＳOが提供された時
には基準値記憶手段４２から供給される基準値Ｋ１を選
択し、基準値Ｋ（＝Ｋ１）として比較手段４５に供給す
る。一方、切替手段４４は、信号検出手段４３からＬレ
ベルの検出信号ＳOが提供された時には基準値記憶手段
４２から供給される基準値Ｋ２を選択し、基準値Ｋ（＝
Ｋ２）として比較手段４５に供給する。

【００６９】比較手段４５は、比較機能、バッファ出力
およびインバータ出力機能を備え、偏差絶対値演算手段
４１から供給される偏差絶対値ΔＩZ（＝｜ＩH−ＩRS
｜）と基準値Ｋ（Ｋ１またはＫ２）とを比較し、偏差絶
対値ΔＩZが基準値Ｋ（Ｋ１またはＫ２）を超える場合
には、Ｌレベルの禁止信号ＳK（ＳK1またはＳK2）を図
２に示す信号停止手段１９に供給する。

【００７０】また、比較手段４５は、偏差絶対値ΔＩZ
が基準値Ｋ（Ｋ１またはＫ２）以下の場合には、Ｈレベ
ルの禁止信号ＳK（ＳK1またはＳK2）を信号停止手段１
９に供給する。

【００７１】一例として、Ｌレベルの禁止信号ＳK1は電
動機８の正回転を禁止する信号であり、Ｌレベルの禁止
信号ＳK2は電動機８の逆回転を禁止する信号である。な
お、正常な制御状態では、禁止信号ＳK（ＳK1，ＳK2）
を常にＨレベルに保持する。

【００７２】例えば、補正信号ＩDが発生しており、基
本目標電流信号ＩHがプラス（＋）で、差絶対値ΔＩZが
基準値Ｋ１を超えた（ΔＩZ＞Ｋ１）時には、それぞれ
禁止信号ＳK1をＬレベル、禁止信号ＳK2をＨレベルに設
定し、電動機８の正回転を禁止する。

【００７３】一方、補正信号ＩDが発生しており、基本
目標電流信号ＩHがマイナス（−）で、偏差絶対値ΔＩZ
（−）が基準値−Ｋ１を下回る（ΔＩZ＜−Ｋ１）時に
は、それぞれ禁止信号ＳK1をＨレベル、禁止信号ＳK2を
Ｌレベルに設定し、電動機８の逆回転を禁止する。

【００７４】また、補正信号ＩDが発生していなく、基
本目標電流信号ＩHがプラス（＋）で、偏差絶対値ΔＩZ
が基準値Ｋ２を超えた（ΔＩZ＞Ｋ２）時には、それぞ
れ禁止信号ＳK1をＬレベル、禁止信号ＳK2をＨレベルに
設定し、電動機８の正回転を禁止する。

【００７５】一方、補正信号ＩDが発生していなく、基
本目標電流信号ＩHがマイナス（−）で、偏差絶対値Δ
ＩZ（−）が基準値Ｋ２を下回る（ΔＩZ＜−Ｋ２）時に
は、それぞれ禁止信号ＳK1をＨレベル、禁止信号ＳK2を
Ｌレベルに設定し、電動機８の逆回転を禁止する。

【００７６】図２に戻り、信号停止手段１９は、論理積
演算機能を有し、出力禁止判定手段１８から供給される
禁止信号ＳKに基づいて駆動制御手段２３から供給され
る電動機制御信号ＶDを電動機制御信号ＶOとして電動機
駆動手段１４に供給したり、禁止したりする。

【００７７】図５はこの発明に係る信号停止手段の実施
の形態要部ブロック構成図である。図５において、信号
停止手段１９は、２入力の論理積手段１９Ａ〜１９Ｄで
構成し、論理積手段１９Ａ〜１９Ｄのそれぞれの一方の
入力には図２に示す駆動制御手段２３から供給される電
動機制御信号ＶDを形成する４つの電動機制御信号ＶD1
〜ＶD4を入力する。

【００７８】図６は駆動制御手段の要部ブロック構成図
を示す。図６において、駆動制御手段２３は、ＰＩＤコ
ントローラ２８、電動機制御信号発生手段２９を備え
る。ＰＩＤコントローラ２８は、図２に示す偏差演算手
段２２から供給される偏差信号ΔＩにＰ（比例）制御、
Ｉ（積分）制御およびＤ（微分）制御を施し、ＰＩＤ制
御を施した信号ＩCを電動機制御信号発生手段２９に供
給する。

【００７９】電動機制御信号発生手段２９は、ＰＷＭ信
号発生手段、オン／オフ信号発生手段を備え、ＰＩＤコ
ントローラ２８から供給される信号ＩCに基づき、偏差
信号ΔＩがプラス（＋）の場合にはＰＷＭ信号ＶPWMの
ＶD1、オン信号ＶONのＶD2、オフ信号ＶOFのＶD3、オフ
信号ＶOFのＶD4を電動機制御信号ＶDとして信号停止手
段１９の論理積手段１９Ａ〜１９Ｄのそれぞれの一方の
入力に供給する。

【００８０】また、電動機制御信号発生手段２９は、偏
差信号ΔＩがマイナス（−）の場合にはオフ信号ＶOFの
ＶD1、オフ信号ＶOFのＶD2、ＰＷＭ信号ＶPWMのＶD3、
オン信号ＶONのＶD4を信号停止手段１９の論理積手段１
９Ａ〜１９Ｄのそれぞれの一方の入力に供給する。

【００８１】図５に戻り、論理積手段１９Ａおよび１９
Ｂのそれぞれの他方の入力には、出力禁止判定手段１８
から供給される禁止信号ＳK1を入力し、論理積手段１９
Ｃおよび１９Ｄそれぞれの他方の入力には、出力禁止判
定手段１８から供給される禁止信号ＳK2を入力する。

【００８２】図４に示す偏差絶対値演算手段４１から供
給される偏差絶対値ΔＩZが基準値Ｋ（Ｋ１またはＫ
２）以下（ΔＩZ≦Ｋ１，Ｋ２）の場合には禁止信号ＳK
1，ＳK2がいずれもＨレベルであり、信号停止手段１９
は、図６に示す電動機制御信号発生手段２９から供給さ
れる電動機制御信号ＶD（ＶD1，ＶD2，ＶD3，ＶD4）を
そのまま電動機制御信号ＶO（ＶO1，ＶO4，ＶO2，Ｖ0
3）として出力する。

【００８３】また、偏差絶対値演算手段４１から供給さ
れる偏差絶対値ΔＩZが基準値Ｋ（Ｋ１またはＫ２）を
越える（ΔＩZ＞Ｋ１またはΔＩZ＞Ｋ２）場合には、基
準値Ｋを越える側の基本目標電流信号ＩHの符号に対応
したＬレベルの禁止信号ＳK1またはＳK2が入力された論
理積手段１９Ａ〜１９Ｄの電動機制御信号ＶD（ＶD1，
ＶD2，ＶD3，ＶD4）の出力を禁止する。

【００８４】例えば、補正信号ＩDが発生しており、基
本目標電流信号ＩHの符号がプラス（＋）で、偏差絶対
値ΔＩZが基準値Ｋ１を超える（ΔＩZ＞Ｋ１）時には、
論理積手段１９Ａおよび１９Ｂに供給される禁止信号Ｓ
K1をＬレベルに設定し、電動機制御信号ＶD1およびＶD2
の出力を禁止する。この状態では、論理積手段１９Ｃお
よび１９Ｄに供給される禁止信号ＳK2をＨレベルに設定
し、電動機制御信号ＶD3およびＶD4の出力を許容し、電
動機制御信号Ｖ02，Ｖ03として出力する。

【００８５】また、補正信号ＩDが発生していなく、基
本目標電流信号ＩHの符号がマイナス（−）の場合で、
偏差絶対値ΔＩZ（−）が基準値−Ｋ２を下回る（ΔＩZ
＜−Ｋ２）時には、論理積手段１９Ｃおよび１９Ｄに供
給される禁止信号ＳK2をＬレベルに設定し、電動機制御
信号ＶD3およびＶD4の出力を禁止する。この状態では、
論理積手段１９Ａおよび１９Ｂに供給される禁止信号Ｓ
K1をＨレベルに設定し、電動機制御信号ＶD1およびＶD2
の出力を許容し、電動機制御信号Ｖ01，Ｖ02として出力
する。

【００８６】このように、この発明に係る出力禁止手段
１７は、基本目標電流信号ＩHと参照信号ＩRSとの差が
基準値Ｋを越える時に電動機制御信号ＶDの出力を禁止
するとともに、補正信号ＩDが発生している時の基準値
Ｋ１よりも補正信号ＩDが発生していない時の基準値Ｋ
２を小さく設定したので、マイクロプロセッサで構成す
る電動機制御手段に異常が発生して基本目標電流信号Ｉ
Hが異常値を発生した場合には、電動機駆動手段（ブリ
ッジ回路）１４の動作を禁止することができる。

【００８７】この発明に係る出力禁止手段１７は、基本
目標電流信号ＩHと参照信号ＩRSの差の絶対値ΔＩZを演
算する偏差絶対値演算手段４１、補正信号ＩDが発生し
ていることを検出する信号検出手段４３、この信号検出
手段４３からの検出信号ＳOに基づいて２つの基準値Ｋ
１，Ｋ２の一方を選択する切替手段４４、偏差絶対値演
算手段４１からの絶対値ΔＩZと切替手段４４で選択し
た基準値Ｋ１，Ｋ２とを比較して禁止信号ＳK1，ＳK2を
出力する比較手段４５を有する出力禁止判定手段１８を
備えたので、基本目標電流信号ＩHと参照信号ＩRSの大
きさ、および補正信号ＩDの有無によって電動機駆動手
段（ブリッジ回路）１４の動作を許容または禁止するこ
とができる。

【００８８】図７は電動機駆動手段を構成するＦＥＴブ
リッジ回路図である。図７において、電動機駆動手段
（ＦＥＴブリッジ回路）１４は、４個のＦＥＴ（電界効
果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４から構成する。ＦＥＴ（電
界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４のゲートＧ１〜Ｇ４に
は、それぞれ電動機制御信号Ｖ01〜Ｖ04が供給される。

【００８９】電動機８を正回転させる場合、Ｑ１のゲー
トＧ１に電動機制御信号ＶO1としてＰＷＭ信号ＶPWMを
供給するとともに、Ｑ４のゲートＧ４に電動機制御信号
ＶO4としてオン信号ＶONを供給し、Ｑ２，Ｑ３のゲート
Ｇ２，Ｇ３には電動機制御信号Ｖ02，Ｖ03としてオフ信
号ＶOFを供給することにより、バッテリ電源ＶB（１２
Ｖ）→ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１→端子Ｍ１
→電動機８→端子Ｍ２→ＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）Ｑ４→接地（ＧＮＤ）の経路で電動機電流ＩM+を流
す。

【００９０】また、電動機８を逆回転させる場合、Ｑ２
のゲートＧ２に電動機制御信号ＶO2としてＰＷＭ信号Ｖ
PWMを供給するとともに、Ｑ３のゲートＧ３に電動機制
御信号ＶO3としてオン信号ＶONを供給し、Ｑ１，Ｑ４の
ゲートＧ１，Ｇ４には電動機制御信号Ｖ01，Ｖ04として
オフ信号ＶOFを供給することにより、バッテリ電源ＶB
（１２Ｖ）→ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ２→端
子Ｍ２→電動機８→端子Ｍ１→ＦＥＴ（電界効果トラン
ジスタ）Ｑ３→接地（ＧＮＤ）の経路で電動機電流ＩM-
を流す。

【００９１】出力禁止手段１７は、ＦＥＴ（電界効果ト
ランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４のゲートＧ１〜Ｇ４に供給する
電動機制御信号Ｖ01〜Ｖ04を許容または禁止することに
より、電動機８の駆動を制御することができる。

【００９２】次に、この発明の出力禁止手段の動作を図
８を参照して説明する。図８はこの発明に係る電動パワ
ーステアリング装置の出力禁止手段の動作説明図であ
る。（ａ）図は補正信号ＩDの有無を検出する検出信号
ＳO波形図、（ｂ）図は基本目標電流信号ＩHと参照信号
ＩRSの差（＝ＩH−ＩRS）と基準値Ｋ１，Ｋ２の関係
図、（ｃ）図は禁止信号ＳK1波形図、（ｄ）図は禁止信
号ＳK2波形図、（ｅ）図は電動機電流ＩM+，ＩM-の許
容、禁止説明図を示す。

【００９３】なお、図８は目標電流信号ＩMSがプラス
（＋）の場合についての説明図である。また、目標電流
信号ＩMSがマイナス（−）の場合については、（ｂ）お
よび（ｅ）の符号を逆にすることで同様に扱えるので説
明を省略する。

【００９４】（ａ）図において、時間０から時間ｔ３ま
では、検出信号ＳOがＬレベルであり、補正信号ＩDは発
生されていない状態を示す。また、時間ｔ３から時間ｔ
１０間は、検出信号ＳOがＨレベルであり、補正信号ＩD
は発生されている状態を示す。

【００９５】補正信号ＩDが発生されていない時間０か
ら時間ｔ３では、基本目標電流信号ＩHと参照信号ＩRS
は同じであり、（ｂ）図に示す基本目標電流信号ＩHと
参照信号ＩRSの差（＝ＩH−ＩRS）は、電動機制御手段
が正常動作をしている場合には常に０値となる。

【００９６】時間ｔ１からｔ２の間に、電動機制御手段
を構成するマイクロプロセッサに異常が発生し、例えば
目標電流信号ＩMSが異常に大きなレベル（＋極性側）と
なり、参照信号ＩRSは正常のレベルである場合には、基
本目標電流信号ＩHが異常に大きなレベルとなることに
よって基本目標電流信号ＩHと参照信号ＩRSの差（＝ＩH
−ＩRS）も大きなレベル（＋極性側）となる。

【００９７】一方、時間０から時間ｔ３では、目標電流
信号ＩMSがプラス（＋）、補正信号ＩDが発生されない
状態であり、かつ（ＩH−ＩRS）は補正信号ＩDが発生さ
れない時に設定される基準値Ｋ２を超える（斜線表示）
ため、（ｃ）図の禁止信号ＳK1はＨレベルからＬレベル
となる。一方、（ｄ）図の禁止信号ＳK2はＨレベルを保
持する。

【００９８】（ｅ）図の電動機電流ＩMは、目標電流信
号ＩMSが０より大きい（ＩMS＞０）時に、プラス（＋）
極性の電動機電流ＩM+が流れ、時間ｔ１と時間ｔ２の間
にマイクロプロセッサの異常によって過大な電動機電流
ＩM+が流れることになるが、Ｌレベルの禁止信号ＳK1に
より、時間ｔ１から時間ｔ２間の過大な電動機電流ＩM+
を禁止することができる。なお、（ｅ）図の電動機電流
ＩM（ＩM+，ＩM-）は、説明の都合上、電動機電流ＩM+
または電動機電流ＩM-が流れるか否かを示し、電流値の
大小は省略する。

【００９９】次に、（ａ）図において、補正信号ＩDが
発生している時間ｔ３から時間ｔ１０では、プラス
（＋）極性の目標電流信号ＩMSがプラス（＋）極性の補
正信号ＩD（図３に示すアンダステア補正量信号ＩDAま
たはオーバステア補正量信号ＩDO）で減少補正されるた
め、基本目標電流信号ＩHは、目標電流信号ＩMSと実質
的に同じである参照信号ＩRSより小さい値（ＩH＜ＩR
S）となる。なお、基本目標電流信号ＩHは、補正信号Ｉ
Dが目標電流信号ＩMSより小さい（ＩD＜ＩMS）場合には
プラス（＋）極性となり、補正信号ＩDが目標電流信号
ＩMSより大きい（ＩD＞ＩMS）場合にはマイナス（−）
極性となる。

【０１００】（ｂ）図に示す基本目標電流信号ＩHと参
照信号ＩRSの差（＝ＩH−ＩRS）は、補正信号ＩDが発生
しているので常にマイナス（−）極性であり、基準値は
−Ｋ１に設定される。

【０１０１】時間ｔ４から時間ｔ５の間では、目標電流
信号ＩMSよりも補正信号ＩDが大きい（ＩMS＜ＩD）場合
を示し、目標電流信号ＩMSと補正信号ＩDの差である基
本目標電流信号ＩH（＝ＩMS−ＩD）はマイナス（−）と
なる。

【０１０２】時間ｔ４から時間ｔ５の間で、（ｂ）図の
（ＩH−ＩRS）はマイナス（−）であるが基準値−Ｋ１
より大きく（ＩH−ＩRS＞−Ｋ１）、（ｃ）図の禁止信
号ＳK1および（ｄ）図の禁止信号ＳK2はいずれもＨレベ
ルを保ち、基本目標電流信号ＩH（＝ＩMS−ＩD）がマイ
ナス（−）であることから、（ｅ）図の電動機電流ＩM
は禁止されることなく電動機電流ＩM-が流れる。

【０１０３】時間ｔ６から時間ｔ９の間でもマイナス
（−）の電動機電流ＩM-が流れるが、（ｂ）図の基本目
標電流信号ＩHと参照信号ＩRSの差（＝ＩH−ＩRS）が時
間ｔ７と時間ｔ８の間でマイクロプロセッサの異常によ
ってマイナス（−）の過大な値となり、基準値−Ｋ１を
下回る（ＩH−ＩRS＜−Ｋ１）ので、（ｃ）図の禁止信
号ＳK1はＨレベルを保つが、（ｄ）図の禁止信号ＳK2が
Ｌレベルとなって時間ｔ７と時間ｔ８の間だけマイナス
（−）の電動機電流ＩM-を禁止する。

【０１０４】このように、補正信号ＩDが発生しない状
態で、かつ基本目標電流信号ＩHと参照信号ＩRSの差
（＝ＩH−ＩRS）が基準値Ｋ２を超える場合には、通常
の制御では起こらない異常現象が電動機制御手段を構成
するマイクロプロセッサに発生したと判定し、異常によ
り発生する電動機制御信号ＶOを禁止して電動機電流ＩM
を停止することができる。

【０１０５】また、補正信号ＩDが発生する状態で、か
つ基本目標電流信号ＩHと参照信号ＩRSの差（＝ＩH−Ｉ
RS）が基準値Ｋ１を超える場合には、通常の補正制御で
は起こらない異常現象が電動機制御手段を構成するマイ
クロプロセッサに発生したと判定し、異常により発生す
る電動機制御信号ＶOを禁止して電動機電流ＩMを停止す
ることができる。なお、本発明は、特開平９−１５６５
２８号公報に開示された電動パワーステアリング装置に
も適用することができる。

【０１０６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る出
力禁止手段は、基本目標電流信号と参照信号との差が基
準値を越える時に電動機制御信号の出力を禁止するとと
もに、補正信号が発生している時の基準値を補正信号が
発生していない時の基準値よりも大きく設定したので、
マイクロプロセッサで構成する電動機制御手段に異常が
発生して基本目標電流信号が異常値となった場合には、
電動機駆動手段（ブリッジ回路）の動作を禁止して電動
機の駆動を禁止することができ、基本目標電流信号の異
常値に伴う操舵特性の不安定性を解消することができ
る。

【０１０７】また、補正信号による目標電流信号と反対
方向の電動機電流を流すことができるとともに、補正信
号が発生してない時よりも大きな基準値を設定すること
ができ、操舵トルクの方向と反対方向に充分大きな補助
操舵力を作用させることができ、アンダステア補正やオ
ーバステア補正を充分に実行して車両挙動の安定化を図
ることができる。

【０１０８】さらに、この発明に係る出力禁止手段は、
基本目標電流信号と参照信号の差の絶対値を演算する偏
差絶対値演算手段、補正信号が発生していることを検出
する信号検出手段、この信号検出手段からの検出信号に
基づいて２つの基準値の一方を選択する切替手段、偏差
絶対値演算手段からの絶対値と切替手段で選択した基準
値とを比較して禁止信号を出力する比較手段を有する出
力禁止判定手段を備え、基本目標電流信号と参照信号の
大きさ、および補正信号の有無によって電動機駆動手段
（ブリッジ回路）の動作を許容または禁止するので、ア
ンダステア補正やオーバステア補正のような補正制御を
充分に行い、車両挙動を安定化して最適な操舵フィーリ
ングを得ることができる。

【０１０９】よって、操舵特性を決定する電動機制御手
段を構成するメインのマイクロプロセッサに異常が発生
した場合にはアシストを禁止するとともに、操舵方向と
反対方向のアシスト力を大きく設定することにより、補
正制御の範囲を広げて車両挙動の安定化のための操舵特
性が得られる電動パワーステアリング装置を提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図

【図２】本発明に係る電動パワーステアリング装置の一
実施の形態基本要部ブロック構成図

【図３】この発明に係る車両挙動判定手段（補正手段）
の要部ブロック構成図

【図４】この発明に係る出力禁止判定手段の実施の形態
要部ブロック構成図

【図５】この発明に係る信号停止手段の実施の形態要部
ブロック構成図

【図６】駆動制御手段の要部ブロック構成図

【図７】電動機駆動手段を構成するＦＥＴブリッジ回路
図

【図８】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
出力禁止手段の動作説明図

【図９】車速信号Ｖをパラメータにした操舵トルク信号
Ｔ−目標電流信号ＩMS特性図

【図１０】車速信号Ｖ−車速係数ＫR特性図

【図１１】角差信号｜βfr｜−アンダステア補正量ＤA
特性図

【図１２】角差信号｜βfr｜−オーバステア補正量ＤO
特性図

【図１３】角差変化量ＤV−角差変化係数ＫV特性図

【符号の説明】

１…電動パワーステアリング装置、８…電動機、９…ヨ
ー角速度センサ、１０…切れ角センサ、１１…車速セン
サ、１２…操舵トルクセンサ、１３…制御手段、１４…
電動機駆動手段（ＦＥＴブリッジ回路）、１５…電動機
電流検出手段、１６…参照信号設定手段、１７…出力禁
止手段、１８…出力禁止判定手段、１９…信号停止手
段、２１…目標電流信号設定手段、２２…偏差演算手
段、２３…駆動制御手段、２４…車両挙動判定手段（補
正手段）、２５…減算手段、４１…偏差絶対値演算手
段、４２…基準値記憶手段、４３…信号検出手段、４４
…切替手段、４５…比較手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC16 CC35 DA03 DA15 DA23 DA33 DA40 DA64 DC01 DC02 DC03 DC07 DC09 DC21 DC33 DC34 DD02 DD10 DD17 DE09 EA01 EB11 EC23 EC25 3D033 CA03 CA12 CA13 CA14 CA16 CA17 CA18 CA20 CA21 CA31 CA32

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリング系に補助操舵力を付加する
   電動機と、ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵
   トルクセンサと、前記電動機に流れる電動機電流を検出
   して電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、
   少なくとも前記操舵トルクセンサからの操舵トルク信号
   に基づいて目標電流信号を設定する目標電流信号設定手
   段、操舵トルク信号とは無関係に補正信号を出力する補
   正手段、目標電流信号を補正信号で補正した基本目標電
   流信号と電動機電流信号の偏差信号に基づいて電動機制
   御信号を出力する駆動制御手段を備えた電動機制御手
   段、少なくとも操舵トルク信号に基づいて参照信号を設
   定する参照信号設定手段、基本目標電流信号と参照信号
   を比較して電動機制御信号の電動機駆動手段への供給を
   許可または禁止する出力禁止手段を有する制御手段と、
   電動機制御信号により前記電動機を駆動する電動機駆動
   手段と、を備えた電動パワーステアリング装置におい
   て、 前記出力禁止手段は、基本目標電流信号と参照信号との
   差が基準値を越える時に電動機制御信号の出力を禁止す
   るとともに、補正信号が発生している時の基準値を補正
   信号が発生していない時の基準値よりも大きく設定した
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 前記出力禁止手段は、基本目標電流信号
   と参照信号の差の絶対値を演算する偏差絶対値演算手
   段、補正信号が発生していることを検出する信号検出手
   段、この信号検出手段からの検出信号に基づいて２つの
   基準値の一方を選択する切替手段、前記偏差絶対値演算
   手段からの絶対値と切替手段で選択した基準値とを比較
   して禁止信号を出力する比較手段を有する出力禁止判定
   手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の電動パワ
   ーステアリング装置。