JP2000179631A - 波動歯車装置 - Google Patents

波動歯車装置

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JP2000179631A JP10362156A JP36215698A JP2000179631A JP 2000179631 A JP2000179631 A JP 2000179631A JP 10362156 A JP10362156 A JP 10362156A JP 36215698 A JP36215698 A JP 36215698A JP 2000179631 A JP2000179631 A JP 2000179631A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 高回転時、高負荷トルク時等においてラチェ
ティングが起こりにくい波動歯車装置を提案すること。 【解決手段】 波動歯車装置においては、波動発生器ベ
アリングボール４２ｃの中心４２ｄを可撓性外歯歯車３
の歯３５の面取面３６と歯先円筒３７との交わり円３８
から有効歯幅Ｌの５０〜６５％の範囲内に位置するよう
に設定している。また、剛性内歯歯車の歯先を凸曲面と
し、あるいは歯先の角を曲面状としている。さらに、ボ
ールベアリング外輪の幅とその外径寸法の比を１５〜２
５％の範囲内としてある。従来の波動歯車装置に比べ
て、ラチェティング負荷トルクを向上できることが確認
された。また、歯底強度を向上できることも確認され
た。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は波動歯車装置に関
し、特に、高速高負荷回転時におけるラチェティングの
発生を防止可能な波動歯車装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】波動歯車装置は創始者Ｃ．Ｗ．Ｍｕｓｓ
ｅｒ氏の発明（米国特許第２，９０６，１４３号）以
来、多くの研究者によって各種の発明考案がなされてい
る。例えば、特公昭４５−４１１７１号公報、特開平７
−１６７２２８号公報等に波動歯車装置が開示されてい
る。
【０００３】典型的な波動歯車装置としては、コップ状
あるいはシルクハット状の可撓性外歯歯車を備えた形式
のものが知られている。図１は、典型的なコップ状の波
動歯車装置の斜視図およびその軸直角断面を示す概略断
面構成図である。図２は、コップ状可撓性外歯歯車の開
口部を楕円状に撓ませた状況を含軸断面で示したもので
あり、（ａ）は変形前の姿、（ｂ）は楕円の長軸を含む
断面、（ｃ）は短軸を含む断面である。なお、図２にお
いては、シルクハット状可撓性外歯歯車も破線で示して
ある。
【０００４】これらの図に示すように、コップ状の波動
歯車装置１は、環状の剛性内歯歯車２と、この内側に同
心状に配置されたコップ状の可撓性外歯歯車３と、この
内側にはめ込まれた楕円形輪郭の波動発生器４とを備え
ている。コップ状の可撓性外歯歯車３は、円筒状の胴部
３１と、その一端に連続している環状のダイヤフラム３
２と、このダイヤフラム３２の中心部分に一体形成され
ている円環状のボス３３と、胴部３１の開口部３４の外
周面に形成された外歯３５を備えている。
【０００５】シルクハット状の可撓性外歯歯車３Ａは、
図２において破線で示すように、ダイヤフラム３２Ａが
半径方向の外方に広がった環状板であり、その外周縁に
環状ボス３３Ａが一体的に形成された形状をしている。
【０００６】波動発生器４は、楕円形の剛性カム板４１
と、この外周面に嵌めたボールベアリング４２とを備え
ている。ボールベアリング４２は内輪４２ａ、外輪４２
ｂおよびこれらの間に転動自在に装着された複数個のベ
アリングボール４２ｃとから構成され、内外輪４２ａ、
４２ｂは可撓性のものである。
【０００７】可撓性外歯歯車３は波動発生器４によって
楕円形に撓められ、その楕円形の長軸３ａの近傍に位置
する当該外歯車３の外歯３５が、剛性内歯歯車２の内歯
２１に噛み合っている。コップ状あるいはシルクハット
状の可撓性外歯歯車３（３Ａ）では、その軸直角断面
が、ダイヤフラム側から開口部にかけてダイヤフラムか
らの距離にほぼ比例した撓み量を生ずるように楕円状に
撓められる。
【０００８】波動発生器４が回転駆動源（図示せず。）
によって回転すると、両歯車２、３は、それらの歯数差
に応じた相対回転が発生する。かかる減速原理は公知で
あるのこれ以上の説明は省略する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】このような波動歯車装
置、特に高減速比のものについては、高負荷トルク時と
高回転時においてラチェティングがよく発生する。波動
歯車装置におけるラチェティングとは、高負荷トルクで
の回転時に、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車の間の噛み
合い状態にある歯に滑りが発生して、相互にずれてしま
い、正常な噛み合いを形成できない現象を言う。このラ
チェティングは、入力回転が速いほど起こりやすい。例
えば、入力回転数が２０００ｒｐｍの場合は、入力軸を
固定する場合と比べて、ラチェティングが発生しない最
大負荷トルク、すなわちラチェティング負荷トルクはほ
ぼ半分に低下する。
【００１０】ラチェティング負荷トルクは歯車の歯丈が
高い程、増加する傾向があるが、それ以外の要因もかな
り大きいと思われる。しかし、波動歯車装置において
は、図２を参照して説明したように、コップ状あるいは
シルクハット状の可撓性外歯歯車３（３Ａ）は、その軸
直角断面が、ダイヤフラム側から開口部にかけてダイヤ
フラムからの距離にほぼ比例した撓み量を生ずるように
楕円状に撓められる。
【００１１】また、このようなコーニングと共に、カッ
プ状あるいはシルクハット状の可撓性外歯歯車のボス部
に掛けられている負荷トルクと歯面に作用する歯面荷重
により、当該可撓性外歯歯車にねじれが生じ、歯幅の広
い歯の部分もかなりのねじれ量でねじれが発生する。
【００１２】このように、波動歯車装置では、そのカッ
プ状あるいはシルクハット状の可撓性外歯歯車が特殊な
弾性変形を起こすので、当該可撓性外歯歯車と剛性内歯
歯車の噛み合いにおけるラチェティングの発生メカニズ
ムについては、未だ十分に把握されていないのが現状で
ある。
【００１３】本発明の課題は、高速回転時、高負荷トル
ク回転時におけるラチェティングを抑制可能な波動歯車
装置を提案することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、コップ状あるいはシルクハット状の波
動歯車装置において、図３に示すように、その波動発生
器４の位置を次のように設定している。すなわち、可撓
性外歯歯車３の開口部３４の側の面取り面３６と外歯３
５の歯先円筒３７との交わり円３８から、波動発生器４
のベアリングボール４２ｃの中心位置４２ｄまでの距離
Ｌ１が、有効歯幅Ｌの５０〜６５％の領域内となるよう
に設定することを特徴としている。本発明における「有
効歯幅Ｌ」とは、両端の面取り面３６、３９と歯先円筒
との交わりの円の間にある歯筋方向の長さを意味してい
る。
【００１５】次に、本発明の波動歯車装置では、図４に
模式的に示すように、剛性内歯歯車２の内歯２１として
採用されている実線で示す形状を、破線Ａで示すよう
に、歯先面を全体として凸曲面となるようにを丸める
か、あるいは、歯先面両側の角２１ａ、２１ｂの部分に
アールを付けて丸めることを特徴としている。
【００１６】一方、本発明の波動歯車装置では、波動発
生器４のボールベアリング４２の外輪の幅とその外径寸
法の比を１５〜２５％の範囲内としたことを特徴として
いる。
【００１７】以下に、上記の各特徴につき更に詳細に説
明する。
【００１８】（波動発生器のベアリングボールの中心位
置について）可撓性外歯歯車３の歯元応力の最大値は、
その開口部３４から波動発生器４のベアリングボール４
２ｃの中心４２ｄの位置の付近までの領域に現れ、両歯
車２、３の歯面荷重の最大値もほぼ同じ位置に現れるこ
とが判っている。特に、可撓性外歯歯車３の開口部３４
では、剛性内歯歯車２の歯面荷重により生じた半径方向
の強制変形のために、円周方向の応力が最大引張応力と
最大圧縮応力の間に顕著な極大値と極小値を持つと共
に、応力集中係数が大きいので、場合によっては、可撓
性外歯歯車３の開口部３４の疲労強度が他の部分よりも
弱い可能性がある。
【００１９】一方、波動発生器４のベアリングボール４
２の中心位置は、歯面荷重を分担する歯の歯筋方向の領
域を左右する。この歯面荷重を分担する歯筋方向の領域
は、歯底強度だけではなく、可撓性外歯歯車３のねじれ
剛性にも影響を及ぼす。
【００２０】可撓性外歯歯車３の開口部３４からベアリ
ングボール４２の中心位置までの距離が大きい方が、可
撓性外歯歯車３のねじれ量が小さく、また、ベアリング
ボール４２ｃの中心位置から歯の歯筋方向の端部位置ま
でのねじれ角が小さい。よって、歯先同士の干渉が起こ
りにくく、ラチェティング負荷トルクが向上する。
【００２１】また、先に述べたように、可撓性外歯歯車
３の開口部３４からベアリングボール４２ｃの中心位置
までの領域で、ほとんどの歯面荷重を受け、最大歯元応
力も当該領域内で発生する。ベアリングボール４２ｃの
中心位置を開口部３４から遠ざかる方向に移動するのに
伴って、大きな歯面荷重を負担する領域も同一方向に移
動する。この結果、開口部近傍の歯面荷重や歯元応力を
低減でき、歯底強度の向上にも繋がる。
【００２２】（剛性内歯歯車の歯先や歯先角を丸める必
要性）先に述べたように、可撓性外歯歯車３にねじりが
発生すると両歯車２、３の歯２１、３５は、ボス３３側
の部分で歯先が干渉し、摩耗というよりも削るような傷
が歯先に付く。歯先干渉の程度が大きくなると、可撓性
外歯歯車３の外歯歯先が剛性内歯歯車２の内歯歯先の角
に乗り上げ、ラチェティングが発生する。
【００２３】したがって、剛性内歯歯車２の内歯歯先の
角を無くし、丸くした方が両歯車の歯先が干渉した場合
に、一方の歯車の歯が他方の歯車の歯溝に滑り込みやす
くなり、また、歯先に削り傷がつく可能性も少なくなる
ので、ラチェティングが発生しにくくなるものと考えら
れる。
【００２４】（波動発生器のベアリング外輪を広幅とす
ることについて）一般的に使用されている波動発生器の
ボールベアリング４２の外輪の幅は、その外径寸法の１
５％未満の寸法である。本発明のように幅広の外輪をも
つ波動発生器４を使用することにより、可撓性外歯歯車
３の軸線方向１ａの剛性が高まり、歯筋方向の噛み合い
も良くなる。このため、ねじれが小さくなり、歯車の歯
先干渉が起こりにくくなるので、ラチェティング負荷ト
ルクが向上するものと考えられる。
【００２５】また、歯筋方向の剛性が向上すると、歯面
荷重の分布がなだらかになり、歯元応力の最大値が低下
するので、歯底強度の向上にも繋がる。
【００２６】
【発明の効果】本発明の波動歯車装置においては、波動
発生器ベアリングボールの中心を可撓性外歯歯車の歯の
面取面と歯先円筒との交わり円から有効歯幅の５０〜６
５％の範囲内に位置するように設定している。また、剛
性内歯歯車の歯先を凸曲面とし、あるいは歯先面の両側
の角を曲面状としている。さらに、ボールベアリング外
輪の幅とその外径寸法の比を１５〜２５％の範囲内とし
ている。
【００２７】本発明者等の実験等によれば、上記構成を
採用することにより、従来の波動歯車装置に比べて、ラ
チェティング負荷トルクを大幅に向上できることが確認
された。
【００２８】これに加えて、歯元応力の分布、歯面荷重
の分布が改善され、両歯車の歯底強度も向上できること
が確認された。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用可能な典型的な波動歯車装置の一
例を示す斜視図、およびその軸直角断面を示す概略断面
構成図である。
【図２】コップ状あるいはシルクハット状の可撓性外歯
歯車の撓み状況を含軸断面で示す説明図であり（ａ）は
変形前の断面の状態であり、（ｂ）は該歯車の長軸を含
む断面の変形状態であり、（ｃ）は該歯車の短軸を含む
断面の変形状態である。
【図３】波動発生器のベアリングボールの位置を説明す
るための説明図である。
【図４】剛性内歯歯車の内歯の形状を示す説明図であ
る。
【符号の説明】
１ 波動歯車装置 ２ 剛性内歯歯車 ３ 可撓性外歯歯車 ４ 波動発生器 ２１ 内歯 １ａ 軸線方向 ３ａ 長軸 ３ｂ 短軸 ３１ 円筒状の胴部 ３２ ダイヤフラム ３３ ボス ３４ 開口部 ３５ 外歯 ３６ 面取り面 ３７ 歯先円筒 ３８ 交わり円 ３９ 面取り面 ４２ ボールベアリング ４２ａ 内輪 ４２ｂ 外輪 ４２ｃ ベアリングボール ４２ｄ ボールの中心 Ｌ 外歯の有効歯幅 Ｌ１ 交わり円からボール中心までの距離
フロントページの続き (72)発明者 清沢 芳秀 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 Ｆターム(参考） 3J027 FA37 GB03 GC07 GC22 GD03 GD08 GD12 GE01 GE11 GE25

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 剛性内歯歯車と、その内側に配置された
    可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車を半径方向に撓
    めて前記剛性内歯歯車と部分的に噛み合わせると共に両
    歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させることにより
    両歯車に相対回転を発生させる波動発生器とを有し、前
    記可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、この胴部の一端
    に連続して半径方向の内方あるいは外方に延びるダイヤ
    フラムと、前記胴部の他端開口部の外周面に形成された
    外歯とを備えたコップ状あるいはシルクハット状の可撓
    性外歯歯車であり、前記波動発生器によって、当該可撓
    性外歯歯車の軸直角断面は、前記ダイヤフラム側から開
    口部にかけて当該ダイヤフラムからの距離にほぼ比例し
    た撓み量を生ずるように楕円状に撓まされる波動歯車装
    置において、 前記可撓性外歯歯車の外歯における胴部開口部側の歯筋
    方向の端に付けた面取面と、当該外歯の歯先円筒との交
    差位置を規定する交わり円から、前記外歯の歯筋方向に
    向けて、当該外歯の有効歯幅の５０〜６５％の範囲内
    に、前記波動発生器のベアリングボールの中心が位置し
    ていることを特徴とする波動歯車装置。
  2. 【請求項２】 請求項１において、 前記剛性内歯歯車の歯先面を凸曲面とし、あるいは当該
    歯先面と両側の歯面とが交差する角を曲面状としたこと
    を特徴とする波動歯車装置。
  3. 【請求項３】 請求項１または２において、 前記波動発生器のボールベアリング外輪の幅とその外径
    寸法の比を１５〜２５％の範囲内としたことを特徴とす
    る波動歯車装置。
  4. 【請求項４】 剛性内歯歯車と、その内側に配置された
    可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車を半径方向に撓
    めて前記剛性内歯歯車と部分的に噛み合わせると共に両
    歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させることにより
    両歯車に相対回転を発生させる波動発生器とを有し、前
    記可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、この胴部の一端
    に連続して半径方向の内方あるいは外方に延びるダイヤ
    フラムと、前記胴部の他端開口部の外周面に形成された
    外歯とを備えたコップ状あるいはシルクハット状の可撓
    性外歯歯車であり、前記波動発生器によって、当該可撓
    性外歯歯車の軸直角断面は、前記ダイヤフラム側から開
    口部にかけて当該ダイヤフラムからの距離にほぼ比例し
    た撓み量を生ずるように楕円状に撓まされる波動歯車装
    置において、 前記剛性内歯歯車の歯先面を凸曲面とし、あるいは当該
    歯先面と両側の歯面とが交差する角を曲面状としたこと
    を特徴とする波動歯車装置。
  5. 【請求項５】 剛性内歯歯車と、その内側に配置された
    可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車を半径方向に撓
    めて前記剛性内歯歯車と部分的に噛み合わせると共に両
    歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させることにより
    両歯車に相対回転を発生させる波動発生器とを有し、前
    記可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、この胴部の一端
    に連続して半径方向の内方あるいは外方に延びるダイヤ
    フラムと、前記胴部の他端開口部の外周面に形成された
    外歯とを備えたコップ状あるいはシルクハット状の可撓
    性外歯歯車であり、前記波動発生器によって、当該可撓
    性外歯歯車の軸直角断面は、前記ダイヤフラム側から開
    口部にかけて当該ダイヤフラムからの距離にほぼ比例し
    た撓み量を生ずるように楕円状に撓まされる波動歯車装
    置において、 前記波動発生器のボールベアリング外輪の幅とその外径
    寸法の比を１５〜２５％の範囲内としたことを特徴とす
    る波動歯車装置。
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