CN114402149A

CN114402149A - 扁平波动齿轮装置

Info

Publication number: CN114402149A
Application number: CN201980098656.2A
Authority: CN
Inventors: 小林优
Original assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Current assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Priority date: 2019-09-27
Filing date: 2019-09-27
Publication date: 2022-04-26
Also published as: JP7210123B2; JPWO2021059494A1; EP4036441A1; EP4036441A4; US11841071B2; KR20220007737A; KR102565616B1; WO2021059494A1; US20220290752A1; TW202113251A; TWI831988B

Abstract

扁平波动齿轮装置(1)具备在轴向上排列的刚性齿轮(2)、柔性齿轮(3)以及波动发生器(4)。柔性齿轮(3)形成为扁平的圆锥台形状，其齿形成部分(34)隔着波纹状截面的隔膜(32)而与作为输出轴紧固部的刚性凸台(31)连结。能够确保齿形成部分(34)的轴向上的挠曲容易度，能够使柔性齿轮(3)的齿在齿向上的各位置从轴线方向与刚性齿轮(2)的齿良好地啮合。还能够抑制齿形成部分(34)的齿啮合部的负荷扭矩的局部偏移。

Description

扁平波动齿轮装置

技术领域

本发明涉及一种波动齿轮装置，特别是涉及构成为使得从轴向与刚性齿轮对置的柔性齿轮在轴向上挠曲而在局部与刚性齿轮啮合的轴长较短的扁平波动齿轮装置。

背景技术

关于作为波动齿轮装置的主流的杯型波动齿轮装置，具有与轴向平行的外齿的柔性齿轮因波动发生器而挠曲成椭圆形状。挠曲成椭圆形状的柔性齿轮相对于在其半径方向的外侧配置的刚性齿轮的内齿在椭圆形状的长轴附近以与轴向大致平行的啮合状态啮合。杯型波动齿轮装置与轴向上的长度较短的薄饼型波动齿轮装置(扁平型波动齿轮装置)、缩短了轴长的短主体型的波动齿轮装置比较，扭矩容量、传递特性更优异。

然而，杯型波动齿轮装置的轴长为了发挥其特性而需要设为某长度以上。具体而言，轴长由柔性齿轮的齿宽、以及柔性齿轮的主体部及隔膜部的长度决定，从而扁平化变得困难。为了实现波动齿轮装置的扁平化，可以考虑采用使得柔性齿轮和刚性齿轮从轴向上对置、且从轴向使得双方的齿轮啮合的结构。

以往，专利文献1～4中提出了使得柔性齿轮和刚性齿轮从轴向啮合的结构的波动齿轮装置。例如，在专利文献1、2所公开的波动齿轮机构中，使得刚性齿轮及柔性齿轮从轴向对置，并使得柔性齿轮在轴向上挠曲而与刚性齿轮局部啮合。用于使柔性齿轮在轴向上挠曲的波动发生器具备借助滚珠从轴向利用刚性凸轮板对柔性齿轮的背面进行支承的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭48-69947号公报

专利文献2：日本特开昭60-40845号公报

专利文献3：日本特开昭60-129455号公报

专利文献4：日本特开平4-370445号公报

发明内容

使得刚性齿轮和柔性齿轮从轴向对置、且使得柔性齿轮在轴向上挠曲而与刚性齿轮啮合的结构的波动齿轮装置有利于缩短轴长。然而，为了确保与杯型波动齿轮装置的情况相同的扭矩容量以及传递特性，需要将柔性齿轮的齿宽、隔膜的长度设为规定长度以上，由此确保规定的挠曲容易度、且在齿向上的各位置处在两个齿轮之间形成适当的啮合状态。另外，需要提高来自轴向的由波动发生器对柔性齿轮进行支承的支承刚性。

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供能够从轴向以适当的状态与刚性齿轮啮合的柔性齿轮、以及具备支承刚性较高的波动发生器的扁平波动齿轮装置。

为了达成上述目的，本发明的扁平波动齿轮装置具有：刚性齿轮，其在与轴向正交的端面中在圆周方向上以一定的节距而形成有第一齿；柔性齿轮，其从轴向与刚性齿轮对置，在圆周方向上以一定的节距形成有能够从轴向与第一齿啮合的第二齿；以及波动发生器，其使柔性齿轮的形成有第二齿的齿形成部分在轴向上挠曲而使第二齿在圆周方向上分离的多处位置与第一齿啮合，并使得两个齿轮的啮合位置在圆周方向上移动。另外，柔性齿轮形成为沿着顶角为165°以上且小于180°的扁平的圆锥台形状的形状，并具备：刚性凸台；波纹状截面的隔膜，其从刚性凸台的外周缘朝向外侧以及与刚性齿轮分离的方向扩展；以及圆锥状主体部，其与隔膜的外周缘连续且朝向外侧以及与刚性齿轮分离的方向扩展而形成齿形成部分。

本发明的扁平波动齿轮装置形成为顶角为165°以上且小于180°的扁平的圆锥台形状。另外，其圆锥面的外周缘侧的外周面部分成为形成有第二齿的齿形成部分。齿形成部分隔着波纹状截面的隔膜而与作为输出轴紧固部的刚性凸台连结。能够确保齿形成部分的轴向上的挠曲容易度，并能够使第二齿与第一齿在齿向上的各位置处良好地啮合。另外，能够抑制齿形成部分的齿啮合部的负荷扭矩的局部偏移。

另外，在本发明中，波动发生器具备：刚性凸轮板，其形成有作为从轴向与圆锥状主体部的齿形成部分的内周面对置的滚子轨道面而发挥功能的凸轮面；多个圆筒滚子，它们装配于刚性凸轮板的凸轮面与柔性齿轮的内周面之间；以及圆环形状的保持器，其在圆周方向上以一定的间隔对圆筒滚子进行保持。以使得沿凸轮面在圆周方向上滚动的圆筒滚子的轴向上的位置在圆筒滚子沿凸轮面环绕1周的期间在轴向上以一定的振幅往返多次的方式规定凸轮面的圆周方向上的曲面形状。

滚子轨道面是与轴向成直角的曲面、或者模仿柔性齿轮的齿形成部分以在轴向上挠曲的挠曲状态而获得的曲面形状的曲面。另外，波动发生器的保持器是能够在轴向上挠曲的保持器。保持器具备能够追随随着波动发生器的旋转而产生的滚子轨道面的轴向上的移位、沿滚子轨道面滚动的圆筒滚子的轴向上的移位、因波动发生器而挠曲的柔性齿轮的齿形成部分的轴向上的移位的柔性。

由此，在齿向上的各位置从沿着轴向的方向对第二齿进行支承。因而，由波动发生器对柔性齿轮进行支承的支承刚性较高。另外，柔性齿轮的第二齿能够在齿向上的各位置处形成从轴向与刚性齿轮的第一齿啮合的状态，能够提高扭矩传递特性。

附图说明

图1(a)是本发明的实施方式所涉及的扁平波动齿轮装置的概要端面图，图1(b)及图1(c)是其概要纵向剖视图。

图2(a)是示出柔性齿轮的俯视图，图2(b)是示出挠曲前的柔性齿轮的剖视图，图2(c)及图2(d)是挠曲状态的柔性齿轮的剖视图。

图3(a)是示出刚性凸轮板的说明图，图3(b1)、图3(b2)、图3(c1)及图3(c2)是示出凸轮面形状的例子的剖视图。

图4(a)是示出保持器的俯视图，图4(b)是示出其组件的立体图。

图5(a)及图5(b)是示出本发明的实施方式所涉及的单元型的扁平波动齿轮装置的概要纵向剖视图。

图6(a1)～图6(a3)是示出不同的隔膜形状的柔性齿轮的说明图，图6(b)是示出比较实验的结果的一览表。

具体实施方式

以下，参照附图对应用本发明的扁平波动齿轮装置的实施方式进行说明。

(扁平波动齿轮装置)

图1(a)是本发明的实施方式所涉及的扁平波动齿轮装置的概要端面图，图1(b)是示出沿其1b-1b′线剖切的部分的概要纵向剖视图，图1(c)是示出沿其1c-1c′线剖切的部分的概要纵向剖视图。扁平波动齿轮装置1具备刚性齿轮2、形成为扁平的圆锥台形状的柔性齿轮3、以及波动发生器4。波动发生器4使得柔性齿轮3在中心轴线1a的方向(轴向)上挠曲而在圆周方向上分离的多处位置与刚性齿轮2啮合。

刚性齿轮2具备：一定厚度的圆环状部件21；以及第一齿23，其形成于上述圆环状部件21的一个圆环状端面22。圆环状部件21以中心轴线1a为中心而与该中心轴线1a成直角地配置。第一齿23在圆环状端面22、且在以中心轴线1a为中心的圆周方向上以一定的节距形成，其齿向为半径方向。

柔性齿轮3具备：刚性凸台31；波纹状截面的隔膜32；圆锥状主体部33；以及第二齿35，其形成于圆锥状主体部33的外周缘侧的齿形成部分34。第二齿35在圆锥状的齿形成部分34以中心轴线1a为中心在圆周方向上以一定的节距而形成。第二齿35的齿向为圆锥状外周面的母线方向。

波动发生器4具备：圆盘形状的刚性凸轮板41；多个圆筒滚子42；以及圆环状的保持器43，其将圆筒滚子42保持为在圆周方向上以一定的间隔而滚动自如的状态。波动发生器4使柔性齿轮3的齿形成部分34在轴向上挠曲而使第二齿35在圆周方向上分离的多处位置与第一齿23啮合。刚性凸轮板41以中心轴线1a为中心、且与中心轴线1a成直角地配置。刚性凸轮板41在轴向上相对于柔性齿轮3而配置于刚性齿轮2的相反侧。刚性凸轮板41的柔性齿轮3侧的端面44的外周缘侧的部分是沿圆周方向延伸的一定宽度的凸轮面45。该凸轮面45作为圆筒滚子42的滚子轨道面而发挥功能，与作为柔性齿轮3的齿形成部分34的背面的圆锥状的内周面部分36对置。

如图1(b)、图1(c)中的假想线所示，扁平波动齿轮装置1组装于组装对象的机构。旋转输入轴5同轴地与波动发生器4的刚性凸轮板41连结。旋转输入轴5例如为马达旋转轴。另外，刚性凸轮板41由作为组装对象的机构的固定侧部件的圆筒状的壳体6支承为旋转自如的状态。例如，在刚性凸轮板41的背面和与其对置的壳体6的端面6a之间装配有推力滚子轴承7，刚性凸轮板41在旋转自如状态下由壳体6从轴向进行支承。并且，刚性齿轮2相对于壳体6同轴地固定。与此相对，旋转输出轴8等负荷侧部件同轴地与柔性齿轮3的刚性凸台31连结。

刚性凸轮板41组装成在从旋转输入轴5侧朝向柔性齿轮3的方向上被施加规定的预紧力的状态。若利用旋转输入轴5而使得刚性凸轮板41高速旋转，则凸轮面45使得齿形成部分34在轴向上反复移位。在齿形成部分34在轴向上以最大位移量而移位的位置，齿形成部分34的第二齿35从轴向与刚性齿轮2的第一齿23啮合。

在本例中，如图1(b)所示，在圆周方向上以180°分离的2处位置，齿形成部分34在轴向上以最大位移量而移位，第二齿35与刚性齿轮2的第一齿23啮合。在从该位置旋转90°的位置，如图1(c)所示，第二齿35相对于第一齿23在轴向上分离。在该情况下，第一、第二齿23、35的齿数差为2n个。例如，第二齿35的齿数相对于第一齿23的齿数而少2个。若波动发生器4旋转1圈，则在刚性齿轮2与柔性齿轮3之间产生与齿数差对应的角度量的相对旋转。随着波动发生器4的旋转，柔性齿轮3以与刚性齿轮2和柔性齿轮3的齿数差相应地被大幅减速了的转速而旋转。该减速旋转从柔性齿轮3的刚性凸台31向旋转输出轴8取出。

图2(a)是示出柔性齿轮的俯视图，图2(b)是示出挠曲前的状态的柔性齿轮的剖视图，图2(c)是挠曲状态的柔性齿轮的沿2c-2c′线剖切的部分的剖视图，图2(d)是挠曲状态的柔性齿轮的沿2d-2d′线剖切的部分的剖视图。

关于柔性齿轮3的挠曲前的初始形状，如图2(b)所示，整体形成为以中心轴线1a为中心线的扁平的圆锥台形状。例如，形成为顶角为165°以上且小于180°的扁平的圆锥台形状。柔性齿轮3的刚性凸台31形成为一定厚度的圆盘形状。波纹状截面的隔膜32从刚性凸台31的圆形外周缘朝向半径方向的外侧以圆锥状扩展。圆锥状主体部33从隔膜32的圆形外周缘朝向半径方向的外侧以圆锥状扩展。在圆锥状主体部33的齿形成部分34的外周面，朝向圆周方向以一定的节距而形成有第二齿35。柔性齿轮3的第二齿35能够与刚性齿轮2的第一齿23啮合，从轴向(中心轴线1a的方向)与第一齿23对置。

隔膜32具备：第一弯曲部分32a，其从刚性凸台31的外周缘端朝轴向的一侧以半圆形状突出；以及第二弯曲部分32b，其与上述第一弯曲部分32a连续且朝轴向的另一侧以半圆形状突出。第二弯曲部分32b的端部朝半径方向的外侧弯曲，且与圆锥状主体部33连结。刚性凸台31的与第一弯曲部分32a连接的连接部分31a的截面以半圆形切除，连接部分的板厚从隔膜32侧趋向刚性凸台31侧逐渐增大。

柔性齿轮3的齿形成部分34在因波动发生器4而挠曲前的状态下如图2(b)所示那样位于轴向上的位置p0。在齿形成部分34因波动发生器4而挠曲的状态下，齿形成部分34如图2(c)、图2(d)所示那样在轴向上挠曲。即，如图2(c)所示，齿形成部分34在轴向上以最大位移量挠曲的角度位置是在圆周方向上以180°而分离的角度位置。在上述角度位置处，柔性齿轮3的齿形成部分34从初始位置p0向在刚性齿轮2侧以最大位移量Δmax而挠曲的位置p1移位。由此，第二齿35与刚性齿轮2的第一齿23啮合。与此相对，在从最大位移量Δmax的角度位置旋转90°的角度位置，如图2(d)所示，齿形成部分34处于朝轴向上的相反方向以微小的位移量而移位的位置p2。在上述位置，因波动发生器4而产生的轴向上的位移量实质上为零，第二齿35与第一齿23分离。

本发明的发明人针对改变柔性齿轮3的隔膜32的截面形状的情况下的柔性齿轮3的挠曲容易度等进行了实验。参照图6对实验结果的一例进行说明。关于如图6(a1)所示那样具备以较小的曲率从刚性凸台的外周缘朝半径方向的外侧轮弯曲的截面形状的隔膜(FS1形状)的情况、如图6(a2)所示那样具备以大于上述曲率的曲率弯曲的截面形状的隔膜(FS2形状)的情况、以及具备图6(a3)所示的本例的波纹状的截面形状的隔膜(FS3形状)的情况，在分离180°的位置处以最大位移量(位移量1)使齿形成部分在轴向上挠曲。对该情况下的变形反作用力、在隔膜产生的最大应力、从最大位移量的位置旋转了90°后的位置处的轴向上的向相反方向的翘曲量(位移量2)进行了测定。

图6(b)的表中示出了测定结果。在该表中，将FS1形状的变形反作用力、最大应力、位移量1、位移量2、以及位移量1和位移量2的合计值分别表示为比较的基准单位量“1”。根据该表可知，本例的具备波纹状截面的隔膜的柔性齿轮3(FS3形状)与具备其他形状的隔膜的情况相比，能够维持挠曲容易度，并且能够抑制齿啮合部的扭矩的局部偏移。

接下来，图3(a)是示出波动发生器4的刚性凸轮板41的说明图，图3(b1)及图3(b2)是示出沿3b1-3b1′线剖切的部分的凸轮面形状的例子的剖视图，图3(c1)及图3(c2)是示出沿3c1-3c1′线剖切的部分的凸轮面形状的例子的剖视图。

在波动发生器4的刚性凸轮板41形成的凸轮面45是与中心轴线1a成直角的曲面。另外，如图3(a)所示，凸轮面45朝向圆周方向形成为轴向上的位置例如以正弦波状而移位的曲面形状。换言之，刚性凸轮板41的凸轮面45的圆周方向上的曲面形状规定为：使得沿该凸轮面45滚动的圆筒滚子42的轴向位置在沿该凸轮面45环绕1周的期间在轴向上以一定的振幅(最大位移量)往返多次。在本例中，在圆筒滚子42沿凸轮面45而环绕1周的期间，以使得圆筒滚子42在轴向上往返2次的方式设定凸轮面45的圆周方向上的曲面形状。在凸轮面45中，柔性齿轮3的齿形成部分34在轴向上以最大位移量挠曲的角度位置是图3(a)所示的0°、180°的位置。在从上述位置以90°分离的90°及270°的角度位置，不对齿形成部分34赋予轴向上的移位。

此处，如图3(b1)、图3(c1)所示，凸轮面45是在圆周方向上的各位置处与中心轴线1a成直角的曲面。作为凸轮面45，也可以取而代之地使用在其圆周方向上的各位置处具备模仿在轴向上挠曲的挠曲状态的柔性齿轮3的作为齿形成部分34的背面的内周面部分36的形状的曲面的凸轮面。齿形成部分34的挠曲状态是如下状态：在将柔性齿轮3的刚性凸台31约束为不在轴向上移动的状态下，使得齿形成部分34在圆周方向上分离180°的位置处在轴向上以最大位移量而挠曲。例如，如图3(b2)所示，在0°、180°的角度位置(最大位移量的位置)，将凸轮面45设为与中心轴线1a正交的正交面，如图3(c2)所示，在90°、270°的角度位置(最小位移量的位置)，将凸轮面45设为相对于与中心轴线1a成直角的方向倾斜的倾斜面。在图3(b2)所示的正交面至图3(c2)所示的倾斜面之间，凸轮面设定为从正交面趋向倾斜面而倾斜角度逐渐增大。

接下来，参照图4对波动发生器4的保持器43进行说明。图4(a)是示出保持器43的俯视图，图4(b)是示出其组件的立体图。保持器43配置于刚性凸轮板41的凸轮面45与柔性齿轮3的内周面部分36之间。各圆筒滚子42以滚子中心线朝向半径方向的姿势而保持于在保持器43形成的各兜孔43a。优选圆筒滚子42配置有17个以上。以滚动自如的状态保持于保持器43的圆筒滚子42在凸轮面45与内周面部分36之间保持为从轴线方向施加有规定的预紧力的状态。通过在圆周方向上将圆弧形状的组件46连结而构成本例的保持器43。

如图4(b)所示，1个组件46具备：扇形形状的主体板461，其张开一定的角度；连结用圆弧板462、463，其从主体板461的一个端面的外周缘及内周缘在圆周方向上突出；以及连结用圆弧板464、465，其从另一个端面的外周缘及内周缘在圆周方向上突出。外周侧的一个连结用圆弧板464的外周面形状形成为与另一个外周侧的连结用圆弧板462的内周面形状互补的形状。同样地，内周侧的一个连结用圆弧板465的内周面形状形成为与另一个内周侧的连结用圆弧板463的外周面形状互补的形状。另外，连结销466、467以在半径方向上贯通的状态而一体形成于连结用圆弧板464、465。能够使得上述连结销466、467嵌入的销孔468、469形成于另一个连结用圆弧板462、463。

在圆周方向上将组件46连结而在相邻的组件46的端面46a、46b之间形成矩形的兜孔43a。保持于兜孔43a的圆筒滚子42夹持于连结销466的内侧端与连结销467的外侧端之间。另外，组件46能够以从连结销466、467的中心通过的半径线为中心而相对于相邻的组件46转动。因此，将组件46连结而构成的保持器43能够挠曲成沿着沿圆周方向以正弦波状弯曲的凸轮面45的形状，能够追随沿凸轮面45滚动的圆筒滚子42的轴向上的移位而挠曲，并能够追随以沿着凸轮面45的形状挠曲的柔性齿轮3的齿形成部分的移位而挠曲。此外，作为保持器43，还可以使用利用了纤维增强橡胶等弹性材料的圆环状的成型品。

(单元型的扁平波动齿轮装置的例子)

图5(a)是示出本发明的实施方式所涉及的单元型的扁平波动齿轮装置的概要纵向剖视图，图5(b)是示出沿5b-5b′线剖切的的部分的概要纵向剖视图。单元型的扁平波动齿轮装置100具有波动齿轮机构10，该波动齿轮机构10具备刚性齿轮2A、柔性齿轮3A以及波动发生器4A。另外，扁平波动齿轮装置100具有：圆筒状的壳体110，其供波动齿轮机构10组装；旋转输出轴120，其同轴地固定于柔性齿轮3A；交叉滚子轴承130；以及推力滚子轴承140。

波动齿轮机构10的各结构要素为与图1～图3所示的扁平波动齿轮装置1相同的结构。因而，在图5中，对各结构要素(2A、3A、4A)的对应部位标注相同的附图标记并省略其说明。

单元型的扁平波动齿轮装置100的交叉滚子轴承130具备：外圈131，其同轴地紧固于壳体110的一个端部；外圈轨道面132，其形成于上述外圈131的内周面；内圈轨道面133，其形成于旋转输出轴120的圆形外周面；以及多个圆筒滚子134，它们装配于外圈轨道面132与内圈轨道面133之间。交叉滚子轴承130的内圈与旋转输出轴120实现了一体化。

外圈131例如为分割型的外圈，具备从轴向同轴地紧固的一对外圈分割片135、136。另外，在本例中，在与壳体110的端面抵接的外圈分割片135的端面形成有刚性齿轮2A的第一齿23。即，刚性齿轮2A与外圈分割片135实现一体化而制作成单个部件。此外，也可以代替使用分割型的外圈131的方式而使用在外圈或内圈具备圆筒滚子的插入孔(插入槽)的结构的交叉滚子轴承。利用交叉滚子轴承130将固定于作为固定侧部件的壳体110的刚性齿轮2A、以及固定于旋转输出轴120的柔性齿轮3A保持为相对旋转自如的状态。

另外，朝半径方向的内侧延伸的圆环状的端板部分111形成于壳体110的另一端。端板部分111从轴向与波动发生器4A的刚性凸轮板41对置。在端板部分111与刚性凸轮板41之间装配有推力滚子轴承140。

关于该结构的单元型的扁平波动齿轮装置100，例如，马达输出轴(未图示)同轴地与其波动发生器4A的刚性凸轮板41连结。作为所连结的驱动马达，有时超声波马达更适合用于对波动发生器4A在轴向上施加预紧力。

Claims

1.一种扁平波动齿轮装置，具有：

刚性齿轮，其在与轴向正交的端面中在圆周方向上以一定的节距形成有第一齿；

柔性齿轮，其从所述轴向与所述刚性齿轮对置，在所述圆周方向上以一定的节距形成有能够从所述轴向与所述第一齿啮合的第二齿；以及

波动发生器，其使所述柔性齿轮的形成有所述第二齿的齿形成部分在所述轴向上挠曲而使所述第二齿在所述圆周方向上分离的多处位置与所述第一齿啮合，并使两个齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，

所述柔性齿轮形成为沿着顶角为165°以上且小于180°的扁平的圆锥台形状的形状，并具备：刚性凸台；波纹状截面的隔膜，其从所述刚性凸台的外周缘朝向外侧以及与所述刚性齿轮分离的方向扩展；以及圆锥状主体部，其与所述隔膜的外周缘连续且朝向外侧以及与所述刚性齿轮分离的方向扩展，

在所述圆锥状主体部形成有所述齿形成部分。

2.根据权利要求1所述的扁平波动齿轮装置，其中，

所述波动发生器具备：

刚性凸轮板，其形成有从所述轴向与所述圆锥状主体部的所述齿形成部分的内周面对置的作为滚子轨道面而发挥功能的凸轮面；

多个圆筒滚子，它们装配于所述刚性凸轮板的所述凸轮面与所述柔性齿轮的所述内周面之间；以及

圆环形状的保持器，其在圆周方向上以一定的间隔对所述圆筒滚子进行保持，

以使得沿所述凸轮面在圆周方向上滚动的所述圆筒滚子的所述轴向上的位置在所述圆筒滚子沿所述凸轮面环绕1周的期间在所述轴向上以一定的振幅往返多次的方式规定所述凸轮面的所述圆周方向上的曲面形状。

3.根据权利要求2所述的扁平波动齿轮装置，其中，

所述凸轮面是与所述轴向成直角的曲面。

4.根据权利要求2所述的扁平波动齿轮装置，其中，

以所述凸轮面形成为模仿以下曲面形状的曲面的方式来规定所述凸轮面，该曲面形状是所述柔性齿轮的所述齿形成部分以在所述轴向上挠曲的挠曲状态而获得的该齿形成部分的所述内周面的曲面形状，

当将为了使所述柔性齿轮的所述第二齿与所述刚性齿轮的所述第一齿啮合而需要的所述轴向上的位移量设为最大位移量时，所述齿形成部分的所述挠曲状态是使该齿形成部分在所述圆周方向上的多处位置在所述轴向上以所述最大位移量挠曲的状态。

5.根据权利要求2所述的扁平波动齿轮装置，其中，

所述波动发生器的所述保持器是具备能够在所述轴向上挠曲的柔性的保持器。

6.根据权利要求5所述的扁平波动齿轮装置，其中，

所述保持器由在圆周方向上连结的多个组件构成，

所述组件分别以以下状态与相邻的所述组件连结，该状态是能够以从所述保持器的中心通过的半径线为中心相对于相邻的所述组件在所述轴向上转动的状态。

7.根据权利要求2所述的扁平波动齿轮装置，其中，

所述扁平波动齿轮装置具有：

筒状的壳体，其中组装有所述刚性齿轮、所述柔性齿轮以及所述波动发生器；

输出轴，其同轴地固定于所述柔性齿轮的所述刚性凸台；

第一轴承，其配置于所述壳体与所述输出轴之间，将所述输出轴支承为相对于所述壳体旋转自如的状态；以及

第二轴承，其配置于所述壳体与所述波动发生器的所述刚性凸轮板之间，相对于所述壳体从所述轴向将所述刚性凸轮板支承为旋转自如的状态。

8.根据权利要求7所述的扁平波动齿轮装置，其中，

所述第1轴承具备：

外圈轨道面，其形成于同轴地固定于所述壳体的所述刚性齿轮的圆形内周面；

内圈轨道面，其形成于所述输出轴的圆形外周面；以及

滚动体，其以能够滚动的状态装配于所述外圈轨道面与所述内圈轨道面之间。