JP2000168611A - コンバイン等の操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】コンバイン等における操縦時に、ステアリング
ホイルの操舵回動量により各旋回モードを順次旋回半径
が小さくなる側に自動的に切り替える。 【解決手段】車体１の操向及び旋回時の操縦を行うステ
アリングホイル２の操舵回動量の検出値に応じて、該車
体１の旋回半径の大きさを変えるものにおいて、該ステ
アリング２の操舵回動量を操舵角センサ３により検出
し、この検出値に応じてニュートラルＮからマイルド旋
回モードＭ，ブレーキ旋回モードＢ，スピン旋回モード
Ｓの各領域へ、順次該車体１の旋回半径が小さくなる側
に自動的に切り替えて旋回作用を行うと共に、該ブレー
キ旋回モードＢの旋回作用においてファジィ制御を行う
構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、コンバイン等の
操縦装置に関し、ステアリングホイルとしての操縦用丸
ハンドルの操舵回動によりコンバイン等の操向及び旋回
を行わせるもの等の分野に属する。

【０００２】

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従
来、コンバイン等において、車体の進行時に左右操向及
び旋回作用を行うときは、まず、旋回モード切替レバー
等の操作によりブレーキ旋回モード，マイルド旋回モー
ド，スピン旋回モード等における各旋回モードの切り替
えを行った後に、パワステレバー等の操作によって各旋
回モードにより旋回作用を行わせるものが一般的であっ
た。

【０００３】しかし、このようなパワステレバー等の操
作による操縦手段では、各旋回モードを切り替えるとき
に、その都度旋回モード切替レバー等による切り替え操
作が必要となるため、旋回作用時等において敏速な対応
が必要なときに煩雑な操作が付加されることにより、操
縦が大変面倒になると共に誤操作を生じかねないという
難点があった。

【０００４】そこでこの発明は、コンバイン等における
操縦時に、ステアリングホイルの操舵回動量によって、
各旋回モードを順次旋回半径が小さくなる側に自動的に
切り替えを行う。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、車体
１の操向及び旋回時の操縦を行うステアリングホイル２
の操舵回動量の検出値に応じて、該車体１の旋回半径の
大きさを変えることを特徴とするコンバイン等の操縦装
置の構成とする。請求項２の発明は、該ステアリングホ
イル２の操舵回動量を操舵角センサ３により検出し、こ
の検出値に応じてニュートラルＮからマイルド旋回モー
ドＭ，ブレーキ旋回モードＢ，スピン旋回モードＳの各
領域へと順次該車体１の旋回半径が小さくなる側に自動
的に切り替えて旋回作用を行うものであって、該ブレー
キ旋回モードＢにおいては旋回作用をファジィ制御する
請求項１記載のコンバイン等の操縦装置の構成とする。

【０００６】

【作用】請求項１の発明では、上記の構成によりコンバ
イン等において、車体１の進行時に左右操向及び旋回作
用を行うときは、ステアリングホイル２としての操縦用
丸ハンドルを左又は右側に回動して操舵を行うが、この
操舵による回動量の検出値に応じて、例えば、マイルド
旋回，ブレーキ旋回，スピン旋回の如く順次車体１の旋
回半径が小さくなる側へ自動的に切り替えを行わせる。

【０００７】請求項２の発明では、上記の構成によりコ
ンバイン等において、車体１の進行時に左右操向及び旋
回作用を行うときは、ステアリングホイル２としての操
縦用丸ハンドルを左又は右側に回動して操舵を行うが、
この操舵による回動量を操舵角センサ３により検出を行
う。該操舵角センサ３の検出値に応じて、例えば、該ス
テアリング２の回動領域を適宜分割することにより、回
動始めはニュートラルＮ状態から緩やかな旋回を行うマ
イルド旋回モードＭの領域となり、この領域を通過した
後はブレーキ力の強弱により通常の旋回を行うブレーキ
旋回モードＢの領域へ移行し、この領域を通過した後は
急激な旋回を行うスピン旋回モードＳの領域へ移行する
よう、順次旋回半径が小さくなる側へ自動的に切り替え
を行うと共に、該ブレーキ旋回モードＢの領域において
は、操舵回動量に応じたファジィ理論によるブレーキ力
の強弱制御によって旋回作用を行わせる。

【０００８】

【発明の効果】請求項１の発明では、上記作用の如くコ
ンバイン等において、パワステレバー等に代えてステア
リングホイル２により車体１進行時の左右操向及び旋回
作用を行うときに、このステアリング２の左又は右側へ
の操舵回動量に応じ順次車体１の旋回半径が小さくなる
側へ自動的に切り替えを行うことにより、従来の如く、
パワステレバー等による旋回作用時に旋回半径を変更す
るときは、その都度旋回モードの切替操作を必要とする
ような煩雑な処理が不要となり、容易且つ円滑な操縦を
行うことができる。

【０００９】請求項２の発明では、上記作用の如くコン
バイン等において、ステアリングホイル２により車体１
進行時の左右操向及び旋回作用を行うとき、このステア
リング２の左又は右側への操舵回動量を検出する操舵角
センサ３の検出値に応じて、ニュートラルＮからマイル
ド旋回モードＭ，ブレーキ旋回モードＢ，スピン旋回モ
ードＳの各旋回領域へ順次移行するよう自動的に切り替
えを行うと共に、該ブレーキ旋回モードＢにおける旋回
作用ではファジィ制御を行う。

【００１０】このように該ステアリング２の操舵回動量
に応じて順次車体１の旋回半径が小さくなる側へ自動的
に切り替えを行うことにより、従来の如く、パワステレ
バー等による旋回作用時に、旋回半径を変更するときは
その都度旋回モードの切替操作を必要とするような煩雑
な処理が不要となり、容易且つ円滑な操縦を行うことが
できる。なお、該ブレーキ旋回モードＢにおけるブレー
キ力を、ファジィ制御により旋回状態に適した強さに調
節することによって、更に、円滑な旋回作用を行わせる
ことができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施例を図面
に基づいて説明する。図２２はコンバインの全体構成を
示すもので、車台４の下部側に土壌面を走行する左右一
対の走行クローラ５を有する走行装置６を配設し、該車
台４上に、フィードチェン７に挟持して供給される穀稈
を脱穀し、この脱穀された穀粒を選別回収して一時貯留
するグレンタンク８と、このタンク８に貯留された穀粒
を機外に排出する排穀オーガ９とを備えた脱穀装置１０
を載置して構成させる。

【００１２】該脱穀装置１０の前方側には、前端側から
未刈穀稈を分草する分草体１１と、分草された穀稈を引
き起こす引起部１２と、引き起こされた穀稈を刈り取る
刈刃部１３と、刈り取られた穀稈を掻き込むと共に扱深
さを調節搬送する調節搬送部１４と、この調節搬送され
る穀稈を引き継いで該フィードチェン７ヘ受け渡し供給
する供給搬送部１５等を有する刈取装置１６を、土壌面
に対し昇降自在に油圧駆動の刈取シリンダ１７を介して
該車台４前端部へ装架して構成させる。

【００１３】該刈取装置１６の一側にコンバインの操作
制御を行う操作装置１８と、この操作のための操作席１
９とを設け、この操作席１９の後方側に前記グレンタン
ク８と下方側にエンジン２０を搭載すると共に、該操作
装置１８と操作席１９を囲むキャビン２１を配置して構
成し、これらの走行装置６，脱穀装置１０，刈取装置１
６，操作装置１８，エンジン２０，キャビン２１等によ
ってコンバインの車体１を構成させる。

【００１４】前記車台４の前端部に走行用ミッションケ
ース２２を装着すると共に、図２及び図３に示す如く、
このミッションケース２２の第１軸としての入力軸２３
へ油圧駆動による主変速としての無段変速装置２４の出
力軸２５を連動連結して構成させる。該入力軸２３には
軸回転する低速側ギヤ２６と高速側ギヤ２７とを各々配
設すると共に、この低速側ギヤ２６と噛み合う作業速と
しての低速変速ギヤ２８、及び高速側ギヤ２７と噛み合
う走行速としての高速変速ギヤ２９を、各々第２軸とし
ての変速伝動軸３０に遊転軸承して構成させる。

【００１５】該低速変速ギヤ２８と高速変速ギヤ２９と
の間に、この両ギヤ２８，２９に各々切り替え接続して
軸回転させる変速伝動クラッチ３１を配置すると共に、
このクラッチ３１を左右摺動させるリンク機構３１ａと
シフタ３１ｂを設け、作業速と走行速とに変速する副変
速を構成させる。該変速伝動軸３０の一側に軸回転する
変速伝動ギヤ３２を設け、この変速伝動ギヤ３２と、第
３軸としての中間軸３３に軸回転する二連の中間ギヤ３
４とを噛み合いさせると共に、更に、この中間ギヤ３４
と噛み合う二連の操向センタギヤ３５を第４Ａ軸として
の操向軸３６にスプライン嵌合により軸回転させ、該操
向センタギヤ３５の左右側面に接して左右の操向ギヤ３
７を各々遊転軸承して構成させる。

【００１６】該左右の操向ギヤ３７の各外側面に接して
側面間の爪の噛み合いを、バネ圧と油圧力による入・切
作用により各々左右の操向ギヤ３７の軸回転を断続させ
る左右の操向クラッチ３８と、この操向クラッチ３８の
切りによって制動力を作用させる左右の操向ブレーキ３
９とを各々油圧駆動のアクチュエータ４０に連接配置し
て設け、この左右のアクチュエータ４０を操向軸３６に
遊転軸承すると共に、該操向ブレーキ３９の作用により
ブレーキ旋回モードＢを構成させる。

【００１７】該二連の中間ギヤ３４の片方の小径ギヤ３
４ａと噛み合うマイルド旋回ギヤ４１と、該二連の操向
センタギヤ３５の片方の小径ギヤ３５ａと噛み合うスピ
ン旋回ギヤ４２とを、第４Ｂ軸としての旋回切替軸４３
の左右側に各々遊転軸承させると共に、マイルド旋回ギ
ヤ４１とスピン旋回ギヤ４２との間において、この両ギ
ヤ４１と４２を切り替えて各々軸回転させる、外周にギ
ヤを設けた旋回切替ギヤ４４を左右摺動により接続可能
に配設して構成させる。

【００１８】該旋回切替ギヤ４４の外周ギヤと噛み合う
旋回センタギヤ４５を、第５軸としての旋回軸４６に軸
回転させると共に、該旋回センタギヤ４５の左右側面に
接して、前記左右の操向ギヤ３７と各々噛み合いする左
右の二連の操向伝動ギヤ４７を遊転軸承し、この左右の
操向伝動ギヤ４７の左右側面に接して、該ギヤ４７を各
々油圧力の作用により軸回転させる左右の旋回クラッチ
４８を連接軸止して構成させる。

【００１９】該左右の二連の操向伝動ギヤ４７の片方の
各小径ギヤ４７ａと各々噛み合いする左右の減速ギヤ４
９を、第６軸としての左右の減速軸５０の一端部に各々
軸止して、その他端部に左右の減速ギヤ小５１を各々軸
止して設け、この左右の減速ギヤ小５１と各々噛み合う
左右の車軸ギヤ５２を、第７軸としての左右の車軸５３
の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に前記左右
の走行クローラ５を駆動させる左右の走行スプロケット
５４を各々軸止して構成させる。

【００２０】なお、図４に示す如く、前記旋回切替ギヤ
４４を切り替えするシフタステー５５に軸承されたシフ
タ５６を、該旋回切替ギヤ４４のシフタ溝４４ａに嵌挿
すると共に、リンク機構５７ａを介して電磁操作杆５７
（又は油圧等による伸縮シリンダ）の作用により移動さ
せ、押圧ボール等によるクリックストップ５８によりマ
イルド旋回モードＭとスピン旋回モードＳとを切替作用
可能に構成させる。

【００２１】前記操作装置１８の前部側に操縦用丸ハン
ドルとしてステアリングホイル２を配置して設け、図１
に示す如く、該ステアリング２の軸心上部近傍に操舵回
動量を検出するポテンショメータ等による操舵角センサ
３を取り付け、この操舵角センサ３により、例えば、該
ステアリング２を左方向へ一回転させる回動量を、ニュ
ートラルＮ，マイルド旋回モードＭ，ブレーキ旋回モー
ドＢ，スピン旋回モードＳの各領域となるよう適宜に切
り替える切替点ａ，ｂ，ｃ，ｄを検出可能に構成させ
る。

【００２２】該ステアリング２の操舵回動時に、操舵角
センサ３による切替点ａ，ｂ，ｃ，ｄの検出によりマイ
ルド旋回モードＭ，ブレーキ旋回モードＢ，スピン旋回
モードＳを各々作用させる、マイルド旋回センサ５９，
ブレーキ旋回センサ６０，スピン旋回センサ６１を配設
すると共に、該ブレーキ旋回モードＢの領域内におい
て、そのブレーキ力の強弱作用を操舵回動量に応じたメ
ンバーシップ関数によりファジィ制御可能に構成させ
る。

【００２３】前記副変速としての作業速と走行速を切り
替える副変速切替スイッチ６２を係合配置した副変速レ
バー６３と、車体１の前後進の切替と主変速の変速制御
位置を検出するポジションセンサ６４ａを係合配置した
主変速レバー６４とを該操作装置１８の一側に配置して
設けると共に、車速を検出する車速センサ６５を前記ミ
ッションケース２２の伝動経路の適宜位置に配設して構
成させる。

【００２４】図５に示す如く、前記操向クラッチ３８の
入・切を切り替える左右の操向クラッチ切替電磁弁６６
と、左右の操向ブレーキ３９のブレーキ力の入・切及び
調節を行う左右の操向ブレーキ比例電磁弁６７と、左右
の旋回クラッチ４８を入・切する左右の旋回クラッチ電
磁弁６８とを、該操舵角センサ３の検出値によって切り
替えられる各旋回モードＭ，Ｂ，Ｓに応じて適宜作用さ
せるべく油圧駆動回路を構成させる。

【００２５】図６に示す如く、ＣＰＵを主体的に配し自
動回路の演算制御を行うと共に、ブレーキ旋回モードＢ
領域においてファジィ制御を行わせるコントローラ６９
を設け、このコントローラ６９に入力インタフェース６
９ａを介して、前記操舵角センサ３，マイルド旋回セン
サ５９，ブレーキ旋回センサ６０，スピン旋回センサ６
１，副変速切替スイッチ６２，ポジションセンサ６４
ａ，車速センサ６５等を各々接続して構成させる。 該
コントローラ６９に出力インタフェース６９ｂを介し
て、前記電磁操作杆５７，左右の操向クラッチ切替電磁
弁６６，左右の操向ブレーキ比例電磁弁６７，左右の旋
回クラッチ電磁弁６８等を各々接続して構成させる。

【００２６】作業時に主変速レバー６４の操作によっ
て、前・後進の切り替えや車速を無段に変速する無段変
速装置２４の出力軸２５から、走行用ミッションケース
２２の入力軸２３へ動力が伝達される。この入力軸２３
に軸回転する低速側ギヤ２６と高速側ギヤ２７を、副変
速としての変速伝動軸３０に遊転する低速変速ギヤ２８
と高速変速ギヤ２９とへ各々連動して常時回転させる。

【００２７】この連動により軸回転する変速伝動クラッ
チ３１を、副変速レバー６３の操作による副変速切替ス
イッチ６２の切り替えにより左右側へ移動させて、低速
変速ギヤ２８へ接続した場合は作業速として、又高速変
速ギヤ２９へ接続した場合は走行速として変速伝動軸３
０に軸回転する変速伝動ギヤ３２から、中間軸３３に軸
回転する中間ギヤ３４へ連動し、この中間ギヤ３４から
操向変速する操向軸３６に軸回転する操向センタギヤ３
５へ連動する。

【００２８】該操向センタギヤ３５の駆動において、図
７のフローチャートに示す如く、まず各センサ及び各ス
イッチ類の値を読み込むと共に、例えば、ステアリング
ホイル２の左方向操舵により操舵角センサ３の値がニュ
ートラルＮ領域を越え、各旋回モードＭ，Ｂ，Ｓの領域
を切り替える切替点ａ，ｂ，ｃ，ｄが ｂ＜ｘ≦ｃとな
るときは（図１参照）、マイルド旋回センサ５９の検出
によりマイルド旋回モードＭを作用させる。

【００２９】この作用により、中間ギヤ３４の小径ギヤ
３４ａから連動されるマイルド旋回ギヤ４１へ旋回切替
ギヤ４４をシフタ５６により接続させ、この旋回切替ギ
ヤ４４から旋回センタギヤ４５へ連動させる。この旋回
センタギヤ４５の駆動時に、軸回転している左の操向ギ
ヤ３７を操向クラッチ３８の切りにより遊転させること
によって、左の操向ギヤ３７から連動されている操向伝
動ギヤ４７はフリーとなる。

【００３０】このとき、左の旋回クラッチ４８が入りと
なることによって、操向伝動ギヤ４７は旋回センタギヤ
４５に連動され、操向伝動ギヤ４７の小径ギヤ４７ａか
ら減速ギヤ４９を経て、左の走行クローラ５を右の走行
クローラ５に対し緩速駆動させることにより、左側へ旋
回半径がやや大きいマイルド旋回を行わせる。（図８参
照） 次に、該操舵角センサ３の値がマイルド旋回モードＭの
領域を越え、該切替点が ｃ＜ｘ≦ｄ となるときは
（図１参照）、ブレーキ旋回センサ６０の検出によりブ
レーキ旋回モードＢを作用させる。

【００３１】この作用により、軸回転している左の操向
ギヤ３７を操向クラッチ３８の切りによって遊転させる
と同時に、左の操向ブレーキ３９を、該ステアリング２
の操舵回動量に応じたファジィ推論のメンバーシップ関
数によるブレーキ力の制御を行うことにより、左の操向
ギヤ３７から旋回軸４６に遊転する左の操向伝動ギヤ４
７をブレーキング状態とする。

【００３２】このブレーキング状態のときに、右の操向
ギヤ３７から右の操向伝動ギヤ４７を経て、更に右の減
速軸５０に軸回転する減速ギヤ４９を介して減速ギヤ小
５１から右の車軸５３に軸回転する車軸ギヤ５２へ連動
し、この右の車軸５３に軸回転する走行スプロケット５
４によって右の走行クローラ５を駆動させ、この右の走
行クローラ５と、前記左の操向伝動ギヤ４７によりブレ
ーキング状態となっている左の走行クローラ５とによっ
て、左側へ旋回半径がブレーキ力の強さにより変化する
通常の大きさのブレーキ旋回を行わせる。（図８参照） 次に、該操舵角センサ３の値がブレーキ旋回モードＢの
領域を越え、該切替点が ｄ＜ｘ となり（図１参
照）、車速センサ６５の値が予め設定された車速以上の
ときは、スピン旋回センサ６１の検出によりスピン旋回
モードＳを作用させる。

【００３３】この作用により、操向センタギヤ３５の小
径ギヤ３５ａから連動されるスピン旋回ギヤ４２へ旋回
切替ギヤ４４をシフタ５６により接続させ、この旋回切
替ギヤ４４から旋回センタギヤ４５へ連動させる。この
旋回センタギヤ４５の駆動時に、軸回転している左の操
向ギヤ３７を操向クラッチ３８の切りと操向ブレーキ３
９により停止させ、これにより操向伝動ギヤ４７はブレ
ーキング状態となる。

【００３４】このとき、左の旋回クラッチ４８が入りと
なることによって、操向伝動ギヤ４７は旋回センタギヤ
４５に連動され、操向伝動ギヤ４７の小径ギヤ４７ａか
ら減速ギヤ４９を経て、左の走行クローラ５を、右の走
行クローラ５に対して逆回転駆動させることによって、
左側へ旋回半径が小さいスピン旋回を行わせる。（図８
参照） このように、該ステアリング２の操舵回動量に応じて、
マイルド旋回⇒ブレーキ旋回⇒スピン旋回の如く、旋回
半径の大きい方から小さい方へと自動的に切替移行して
車体１の旋回作用を行わせることができる。

【００３５】また、前記ステアリングホイル２の操舵回
動により旋回作用を行うとき、図１に示す如く、該ステ
アリング２の操舵角センサ３による各旋回モードＭ，
Ｂ，Ｓ領域の各切替点ａ，ｂ，ｃ，ｄにおいて、ｂから
ｃの領域におけるマイルド旋回モードＭの旋回クラッチ
電磁弁６８の作動電流値を、図６に示す自動回路に付加
した電流フィードバック回路７０によりチェックし、こ
のチェックにより切替点ｃにおいて、ブレーキ旋回モー
ドＢへ切替移行するときに操向ブレーキ比例電磁弁６７
のＯＮデューティ値を予め推定する。

【００３６】この推定ＯＮデューティ値に応じて、切替
点ｃにおけるブレーキ旋回モードＢの操向ブレーキ比例
電磁弁６７を作動させることにより、切替移行時のショ
ックを軽減することができる。この切替移行時における
ショックの軽減は、次のブレーキ旋回モードＢからスピ
ン旋回モードＳへ切り替える切替点ｄにおいても、切替
点ｃにおける切り替えと同様に、予め推定するＯＮデュ
ーティ値に応じて切り替えを行わせることにより、切替
移行時のショックを軽減することができる。

【００３７】なお、該ステアリング２の操舵をスピン旋
回モードＳから元に戻していくときも同様にＯＮデュー
ティ値を推定することによって、切替移行時のショック
を軽減することができる。このように、切替移行前の旋
回領域電磁弁の作動電流値をフィードバックして、切替
移行後の旋回領域電磁弁のＯＮデューティ値を推定して
作動させることにより、切替移行時のショックを軽減す
ることができる。

【００３８】また、前記ステアリングホイル２の操舵回
動により旋回作用を行うとき、該ステアリング２の操舵
角センサ３による各旋回モードＭ，Ｂ，Ｓの旋回作用の
感度を強弱に切り替え可能とするべく、図６に示す自動
回路に感度切替スイッチ７１を付加し、この感度切替ス
イッチ７１により該ステアリング２の操舵感度を強・中
・弱の３段階に切り替えを行わせる。

【００３９】この感度切替スイッチ７１の感度につい
て、図９（ａ）では強，図９（ｂ）では中，図９（ｃ）
では弱に各々切りり替えたとき、各旋回モードＭ，Ｂ，
Ｓの領域が広狭に変化する状態を示している。感度が強
のときは、マイルド旋回モードＭでは狭く、ブレーキ旋
回モードＢとスピン旋回モードＳでは広くなるよう配置
し、次に、感度が中のときは、マイルド旋回モードＭで
はやや広く、ブレーキ旋回モードＢでは広く、スピン旋
回モードＳではやや狭くなるよう配置し、次に、感度が
弱のときは、マイルド旋回モードＭでは更にやや広く、
ブレーキ旋回モードＢでは広く、スピン旋回モードＳで
は狭くなるよう配置することにより、操舵感度を好みに
応じて切り替えることができ操縦フィーリングが良好と
なる。

【００４０】また、前記副変速切替スイッチ６２の切替
位置が、例えば低速側以外のとき、図１０のフローチャ
ートに示す如く、各センサ及び各スイッチ類の値を読み
込むと共に、前記ステアリングホイル２の操舵回動方向
が、図１１に示す如き＋方向へ回動変化したとき、操舵
回動量が予め設定している一定値としての＋ｙ位置を越
えたときは、前記ポジションセンサ６４ａの検出により
主変速レバー６４を調節制御して、車速センサ６５の検
出値により車速を予め設定している一定値まで自動的に
減速させる。

【００４１】なお、操舵回動量が＋ｙ位置を越えずに、
予め設定している一定値としての＋ｚ位置まで戻ったと
きは元の車速に復帰させる。次に、操舵回動方向が−方
向へ回動変化したときは、操舵回動量が予め設定してい
る一定値としての−ｙ位置を越えたときは、該主変速レ
バー６４の調節制御と車速センサ６５の検出値によって
車速を予め設定している一定値まで自動的に減速させ、
操舵回動量が−ｙ位置を越えずに、予め設定している一
定値としての−ｚ位置まで戻ったときは元の車速に復帰
させる。

【００４２】このように、該ステアリング２の操舵回動
量が予め設定している一定値としてのｙ位置を越えたと
きは、車速を予め設定している一定値まで自動的に減速
させ、操舵回動量が一定量のｚ位置まで戻ったときは、
元の車速に復帰させることにより、該ステアリング２の
操舵時に車速を変速するために該主変速レバー６４の調
節操作を行う必要がないから、該ステアリング２による
操縦を容易に且つ余裕をもって行うことができる。

【００４３】また、前記コントローラ６９に、各センサ
類の作用基準値等のデータを書き込むと共に、外部装置
によって部分的に書き替え可能な不揮発性メモリのＥＥ
ＰＲＯＭと、ＣＰＵを作動させるプログラムを書き込ん
だ不揮発性のフラッシュメモリ（ＲＯＭ）とを内装する
ものにおいて、図１２のフローチャートに示す如く、フ
ラッシュメモリ内の機種及び型式コードを読み込み、Ｅ
ＥＰＲＯＭに記憶している機種及び型式コードとを照合
させる。（図１３参照） この照合結果が一致したときはＥＥＰＲＯＭの記憶値の
データによって制御を行い、一致しないときは、フラッ
シュメモリ内の一般的データとしての無難なデフォルト
値をデータとして使用し（図１３参照）、ＥＥＰＲＯＭ
内の記憶値のデータを無効とする。

【００４４】なお、前記の如く、フラッシュメモリとＥ
ＥＰＲＯＭとの機種及び型式コードが一致しないとき
は、プログラムによる出力を禁止させるようにしてもよ
い。このように、フラッシュメモリ内の機種及び型式コ
ードとＥＥＰＲＯＭの機種及び型式コードの照合結果が
一致しないときは、フラッシュメモリ内のデフォルト値
をデータとして使用し、ＥＥＰＲＯＭの記憶値のデータ
を無効とするか、又はプログラムによる出力を禁止させ
ることにより、他機種のコントローラを何等かの理由に
より流用したようなときに、ＥＥＰＲＯＭのデータ違い
による誤作動を防止することができる。

【００４５】また、該コントローラ６９におけるメモリ
プログラムを、外部装置によりバージョンアップのため
書き替えを行うとき、図１４のフローチャートに示す如
く、まず、新しいＲＯＭコードを読み込み、次に現行の
ＲＯＭコードに対し書き替えを行うＲＯＭコードが一致
したかどうかのチェックを行い、ＹＥＳであれば書き替
えを指定し、プログラムの書き替え処理を行った後、新
・旧プログラムを照合し、プログラムのＲＯＭコードが
更新されたかどうかのチェックを行い、更新されていな
いときはエラー表示する。

【００４６】なお、前段階におけるＲＯＭコードが一致
したかどうかのチェックがＮＯのときは、書き込みのＮ
Ｇ表示を行い、強制書き込みが指定されたときは、プロ
グラムの書き替え処理を行う。このように、メモリ内の
プログラムのバージョンアップを行うときに、新・旧の
ＲＯＭコードが一致するかどうかをチェックしてプログ
ラムの書き替え処理を行わせることにより、誤って他の
プログラムのバージョンのものに書き替えてしまうこと
を防止することができる。

【００４７】このようなプログラムの書き替え処理を行
うには、フラッシュメモリ内を、図１５に示す如く、イ
ニシャルプログラムエリアｈ，ユーザプログラム転送エ
リアｕ，プログラム保持エリアｓに３分割し、図１６の
フローチャートに示す如く、まず、新プログラムを該保
持エリアｓに外部装置により転送すると共に、該転送エ
リアｕにＥＥＰＲＯＭの現行プログラムコードとバージ
ョン情報の読み込みを行う。

【００４８】イニシャルプログラムエリアｈにより両方
のプログラムコードの比較による一致と、新バージョン
情報＞旧バージョン情報となるときは、新プログラムを
該転送エリアｕに転送し、該転送エリアｕとＥＥＰＲＯ
Ｍのバージョン情報を更新すると共に、ＥＥＰＲＯＭの
バージョン情報と該転送エリアｕのバージョン情報が一
致しているときは、バージョンアップの成功を表示し、
不一致のときはエラー表示を行う。

【００４９】なお、両方のプログラムコードの比較が不
一致で、新バージョン情報≦旧バージョン情報のときは
転送を保留しエラー表示を行う。このように、フラッシ
ュメモリ内のプログラムのバージョンアップを、新・旧
プログラムコードの一致と、新バージョン情報＞旧バー
ジョン情報のときにプログラムを該転送エリアｕに転送
して書き替えを行い、バージョンアップを行うことがで
きるから、誤って他のプログラムのバージョンのものに
書き替えてしまったり、古いバージョンのものに書き替
えてしまうことを防止できる。

【００５０】また、前記の如く、コントローラ６９にフ
ラッシュメモリとＥＥＰＲＯＭを内装し、このＥＥＰＲ
ＯＭにプログラムコードとバージョン情報のデータを記
憶させ、フラッシュメモリのプログラムを書き替えた後
に、フラッシュメモリとＥＥＰＲＯＭのデータが一致し
ていないときは、コントローラ６９の出力を禁止させる
ようにしたものにおいて、書き替えが終了した後チェッ
クスイッチを手動により入力したときは、ＥＥＰＲＯＭ
にプログラムのデータを書き込むようにし、再度キーＯ
Ｎしたとき制御を開始するようにさせる。

【００５１】このように、プログラムの書き替えをチェ
ックして出力を停止させることができるから、従来の如
く、書き込みが終了すると同時に制御を開始して各部が
作動するような危険なことがなく、書き込み終了時の制
御開始を、再度キーＯＮにより意識的に作動させること
によって危険を回避することができる。また、前記操作
装置１８の前側に配設したメータ盤７２に機種及び型式
コードを記憶させたものにおいて、図１７のフローチャ
ートに示す如く、該メータ盤７２とコントローラ６９と
の間の通信を行い、この通信によりメータ盤７２に記憶
させた、例えば、トラクタでは０１，コンバインでは０
２というように設定した機種及び型式コードと、コント
ローラ６９のフラッシュメモリ及びＥＥＰＲＯＭに記憶
させた機種及び型式コードとを照合し（図１８参照）、
この照合が一致したときは制御を開始し、不一致のとき
は制御を禁止する。

【００５２】このように、メータ盤７２とコントローラ
６９との通信により、機種及び型式コードの照合を容易
に行うことができるから、例えば、トラクタのコントロ
ーラをコンバインに搭載したようなときに、誤作動によ
って発生するトラブルを回避させることができる。ま
た、自動制御として、例えば車体姿勢制御，方向制御用
ブレーキ力，横刈制御，刈高さ用超音波制御，選別制御
等の各感度を調節するための調節用ジャンパ７３ａを設
けたものにおいて、この調節用ジャンパ７３ａとしての
ブレード型のヒューズを、ヒューズボックスを代用した
ジャンパボックス７３にヒューズ抜き工具７４により装
填することによりジャンパスイッチとして作用させるこ
とができる。（図１９参照）このように、従来ではジャ
ンパスイッチとして各別にスイッチを設けていたもの
を、ヒューズボックスを代用したジャンパボックス７３
に調節用ジャンパ７３ａとしてのヒューズを装填して作
用させることにより、コスト低減と共にボックスによる
集中化を行うことができる。なお、ヒューズ抜き工具７
４をヒューズボックスと共用できることから、別にコネ
クタや抜き工具を用意する必要がなく取扱いが簡素化で
きる。

【００５３】また、コンバインの作業において、操縦を
行うオペレータの視線は前記刈取装置１６の分草体１１
先端に集中することが必要となるが、図２０に示す如
く、オペレータの視線から外れた下方側に位置する前記
メータ盤７２を見るために前方への注意力が阻害され作
業に支障をきたす恐れがあった。このため、オペレータ
が該分草体１１の先端を見通す視野の範疇に位置する前
記キャビン２１のフロントガラス７５部に、図２１に示
す如く、角度調節を可能とし、日中の逆光下でも鮮明に
見える高輝度表示管を使用したディスプレイ７６を配設
すると共に、このディスプレイ７６にはエンジン回転
数，車速，アワメータ，水温，方位，バッテリ電圧，籾
量等、車体１の情報に関するものを切り替え表示するこ
とにより、オペレータの作業支援を行わせる。

【００５４】該ディスプレイ７６を作動させる回路ユニ
ット７７を下部側に配置し、このユニット７７には輝度
の調節を行う輝度調節ダイヤルや表示内容を切り替える
表示切替スイッチ及びセットスイッチ等を設けることに
より、必要とする車体１に関する情報をタイムリーに表
示させることができる。このように、コンバインの刈取
作業時に、オペレータが分草体１１の先端に視線を集中
していても、分草体１１を見通す視野の範疇に位置する
ディスプレイ７６により、車体１に関する情報をメータ
盤７２に視線を外すことなく見ることができるから、前
方への注視力が阻害されることがなく、円滑に作業を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ステアリングホイルの左旋回時に各旋回モード
の自動切替状態を示す作用図。

【図２】ミッションケースの伝動機構を示す展開正断面
図。

【図３】ミッションケースの伝動機構を示す側面図。

【図４】旋回モードの切替部分を示す正断面図。

【図５】自動制御関係の油圧回路を示すブロック図。

【図６】自動制御関係の電気回路を示すブロック図。

【図７】左旋回時の操舵角センサによる旋回モードの切
替手順を示すフローチャート。

【図８】各旋回モードにおける操向旋回時の油圧弁の作
用を示す加圧線図。

【図９】（ａ）左旋回時に旋回モードの切替操舵感度を
強にした状態を示す作用図。 （ｂ）左旋回時に旋回モードの切替操舵感度を中にした
状態を示す作用図。 （ｃ）左旋回時に旋回モードの切替操舵感度を弱にした
状態を示す作用図。

【図１０】一定の操舵回動量を越えると自動的に減速さ
せる手順を示すフローチャート。

【図１１】一定量の操舵回動域を中心に車速を減速又は
復帰させる状態を示す作用図。

【図１２】コントローラ内各メモリ照合による有効・無
効の手順を示すフローチャート。

【図１３】コントローラ内のフラッシュメモリとＥＥＰ
ＲＯＭの各コードを示す分布図。

【図１４】メモリ内のプログラムのＲＯＭコードを更新
する手順を示すフローチャート。

【図１５】フラッシュメモリ内のプログラムエリアを３
つに分割した内容を示す分割図。

【図１６】プログラムバージョンアップ時に分割エリア
転送手順を示すフローチャート。

【図１７】コントローラとメータ盤の通信による制御可
否の手順を示すフローチャート。

【図１８】コントローラとメータ盤の通信による各コー
ドの照合状態を示す通信照合図。

【図１９】自動制御時のヒューズ調節用ジャンパによる
感度調節内容を示すブロック図。

【図２０】キャビンのフロントガラス下部にディスプレ
イを設けた状態を示す側面略図。

【図２１】キャビンのフロントガラス下部にディスプレ
イを設けた状態を示す背面略図。

【図２２】コンバインの全体構成を示す側面図。

【符号の説明】

１． 車体 ２． ステアリングホイル ３． 操舵角センサ Ｎ． ニュートラル Ｍ． マイルド旋回モード Ｂ． ブレーキ旋回モード Ｓ． スピン旋回モード

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB08 BA02 BA05 BB14 DA04 DB22 EA02 EA04 EB01 EB09 EC12 EC13 EC15 ED02 ED05 3D052 AA04 AA05 BB08 BB11 DD03 DD04 EE01 FF01 GG03 GG05 HH01 HH02 HH03 JJ00 JJ11 JJ12 JJ17 JJ18 JJ22 JJ31 JJ37

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体１の操向及び旋回時の操縦を行うス
   テアリングホイル２の操舵回動量の検出値に応じて、該
   車体１の旋回半径の大きさを変えることを特徴とするコ
   ンバイン等の操縦装置。
2. 【請求項２】 該ステアリングホイル２の操舵回動量を
   操舵角センサ３により検出し、この検出値に応じてニュ
   ートラルＮからマイルド旋回モードＭ，ブレーキ旋回モ
   ードＢ，スピン旋回モードＳの各領域へと順次該車体１
   の旋回半径が小さくなる側に自動的に切り替えて旋回作
   用を行うものであって、該ブレーキ旋回モードＢにおい
   ては旋回作用をファジィ制御する請求項１記載のコンバ
   イン等の操縦装置。