JP2000117556A - ワークストッカのワーク検出装置 - Google Patents
ワークストッカのワーク検出装置Info
- Publication number
- JP2000117556A JP2000117556A JP10290386A JP29038698A JP2000117556A JP 2000117556 A JP2000117556 A JP 2000117556A JP 10290386 A JP10290386 A JP 10290386A JP 29038698 A JP29038698 A JP 29038698A JP 2000117556 A JP2000117556 A JP 2000117556A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- lifter
- stocker
- light receiving
- detecting device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 上記投光部，受光部の配置位置を容易に調整
することができるワークストッカのワーク検出装置を提
供する。 【解決手段】 上下方向に移動可能に配置され、ワーク
Ｗが搭載されるリフタ２と、該リフタ２の上下移動をガ
イドするとともにワークＷの上下移動時の位置ずれを防
止する複数の案内棒３とを備えたワークストッカ１の上
記ワークＷの有無を検出するようにしたワーク検出装置
１０において、上記リフタ２の一側，他側にフレキシブ
ルアーム１１ａ，１１ｂを配置し、該各フレキシブルア
ーム１１ａ，１１ｂの下端部をワークストッカ１０の固
定部に固定し、一側，他側のフレキシブルアーム１１
ａ，１１ｂの上端部に光電スイッチの投光部１４ａ, 受
光部１４ｂを取り付け、該投光部１４ａ, 受光部１４ｂ
が上記リフタ２に搭載されたワークＷを挟んで対向す
る。
することができるワークストッカのワーク検出装置を提
供する。 【解決手段】 上下方向に移動可能に配置され、ワーク
Ｗが搭載されるリフタ２と、該リフタ２の上下移動をガ
イドするとともにワークＷの上下移動時の位置ずれを防
止する複数の案内棒３とを備えたワークストッカ１の上
記ワークＷの有無を検出するようにしたワーク検出装置
１０において、上記リフタ２の一側，他側にフレキシブ
ルアーム１１ａ，１１ｂを配置し、該各フレキシブルア
ーム１１ａ，１１ｂの下端部をワークストッカ１０の固
定部に固定し、一側，他側のフレキシブルアーム１１
ａ，１１ｂの上端部に光電スイッチの投光部１４ａ, 受
光部１４ｂを取り付け、該投光部１４ａ, 受光部１４ｂ
が上記リフタ２に搭載されたワークＷを挟んで対向す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、加工前及び加工済
みのワークを一時的に貯蔵するワークストッカにおい
て、ワークの有無を検出するワーク検出装置に関する。
みのワークを一時的に貯蔵するワークストッカにおい
て、ワークの有無を検出するワーク検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のワークストッカとして図４〜図６
に示すものがある。このワークストッカは、ワーク５０
が積載されるリフタ５１を図示しない昇降駆動機構によ
り４本の案内棒５２で案内しつつ昇降するように構成さ
れている。そして上記リフタ５１の一側，他側にはワー
ク検出装置を構成する透過型光電スイッチの投光部５３
ａ, 受光部５３ｂが配設されている。
に示すものがある。このワークストッカは、ワーク５０
が積載されるリフタ５１を図示しない昇降駆動機構によ
り４本の案内棒５２で案内しつつ昇降するように構成さ
れている。そして上記リフタ５１の一側，他側にはワー
ク検出装置を構成する透過型光電スイッチの投光部５３
ａ, 受光部５３ｂが配設されている。
【０００３】上記従来のワーク検出装置では、ワークス
トッカの固定部に立設された支持棒５８，５９の上部に
支持板５６，５７を上下移動可能かつ回動可能に取り付
け、該支持板５６，５７上に上記投光部５３ａ, 受光部
５３ｂをその取付角度を調整可能に配設した構造となっ
ている。そして、上記投光部５３ａから受光部５３ｂに
信号光が発信され、該信号光が途中で遮られればワーク
有りと判断される。
トッカの固定部に立設された支持棒５８，５９の上部に
支持板５６，５７を上下移動可能かつ回動可能に取り付
け、該支持板５６，５７上に上記投光部５３ａ, 受光部
５３ｂをその取付角度を調整可能に配設した構造となっ
ている。そして、上記投光部５３ａから受光部５３ｂに
信号光が発信され、該信号光が途中で遮られればワーク
有りと判断される。
【０００４】ところで、図５に示すワーク５０のように
バランスの良い転倒し難い形状のワークの場合には、上
記ワーク５０をこれの上端部が上記案内棒５２の上端よ
り上方に突出するまで上昇させることができ、従って、
ワーク５０が最上端位置に存在する場合には上記信号光
が該ワークで確実に遮られることから、ワークの有無を
確実に検出できる。
バランスの良い転倒し難い形状のワークの場合には、上
記ワーク５０をこれの上端部が上記案内棒５２の上端よ
り上方に突出するまで上昇させることができ、従って、
ワーク５０が最上端位置に存在する場合には上記信号光
が該ワークで確実に遮られることから、ワークの有無を
確実に検出できる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、図６に示す
ワーク５０´のようにバランスの悪い形状のワークの場
合には、上記ワーク５０′をこれの上端部が案内棒５
２, ５２の上端より上方に突出するまで上昇させること
は困難であり、そのため上記投光部５３ａ, 受光部５３
ｂを図５の位置より下げる必要がある。その結果、上記
光電スイッチが上記案内棒５２をワークとして検出する
おそれが生じる。
ワーク５０´のようにバランスの悪い形状のワークの場
合には、上記ワーク５０′をこれの上端部が案内棒５
２, ５２の上端より上方に突出するまで上昇させること
は困難であり、そのため上記投光部５３ａ, 受光部５３
ｂを図５の位置より下げる必要がある。その結果、上記
光電スイッチが上記案内棒５２をワークとして検出する
おそれが生じる。
【０００６】このような問題を回避するために、上記投
光部５３ａ, 受光部５３ｂの取り付け位置をワークの形
状，外径等に応じて調整する必要が生じるが、この調整
にあっては、上記支持板５６，５７の上下位置，角度及
び投光部５３ａ，受光部５３ｂの配置角度等を微妙に調
整する必要があり、多大な手間がかかるという問題があ
る。
光部５３ａ, 受光部５３ｂの取り付け位置をワークの形
状，外径等に応じて調整する必要が生じるが、この調整
にあっては、上記支持板５６，５７の上下位置，角度及
び投光部５３ａ，受光部５３ｂの配置角度等を微妙に調
整する必要があり、多大な手間がかかるという問題があ
る。
【０００７】本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされ
たもので、上記投光部，受光部の配置位置を容易に調整
することができるワークストッカのワーク検出装置を提
供することを課題としている。
たもので、上記投光部，受光部の配置位置を容易に調整
することができるワークストッカのワーク検出装置を提
供することを課題としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上下方向に移
動可能に配置され、ワークが搭載されるリフタと、該リ
フタの上下移動をガイドするとともにワークの上下移動
時の位置ずれを防止する複数の案内棒とを備えたワーク
ストッカの上記ワークの有無を検出するようにしたワー
ク検出装置において、上記リフタの一側，他側にフレキ
シブルアームを配置し、該各フレキシブルアームの下端
部をワークストッカの固定部に固定し、一側，他側のフ
レキシブルアームの上端部に光電スイッチの投光部, 受
光部を取り付け、該投光部, 受光部が上記リフタに搭載
されたワークを挟んで対向することを特徴としている。
動可能に配置され、ワークが搭載されるリフタと、該リ
フタの上下移動をガイドするとともにワークの上下移動
時の位置ずれを防止する複数の案内棒とを備えたワーク
ストッカの上記ワークの有無を検出するようにしたワー
ク検出装置において、上記リフタの一側，他側にフレキ
シブルアームを配置し、該各フレキシブルアームの下端
部をワークストッカの固定部に固定し、一側，他側のフ
レキシブルアームの上端部に光電スイッチの投光部, 受
光部を取り付け、該投光部, 受光部が上記リフタに搭載
されたワークを挟んで対向することを特徴としている。
【０００９】ここで本発明におけるフレキシブルアーム
とは、外部から人力を加えることによりその形状を自由
に変更可能であり、かつ該変更後の形状に確実に保持さ
れ得る棒状体を意味しており、例えば多関節アームが採
用可能である。
とは、外部から人力を加えることによりその形状を自由
に変更可能であり、かつ該変更後の形状に確実に保持さ
れ得る棒状体を意味しており、例えば多関節アームが採
用可能である。
【００１０】
【発明の作用効果】本発明に係るワークストッカのワー
ク検出装置によれば、フレキシブルアームにより投光
部，受光部を支持したので、このフレキシブルアームを
適当に変形させることにより、容易に投光部，受光部を
ワークを挟んで対向し、かつ案内棒を挟むことのないよ
う位置させることができ、また該投光部，受光部を上記
対抗位置に確実に保持することができ、投光部，受光部
の位置調整作業にかかる手間を大幅に削減できる。
ク検出装置によれば、フレキシブルアームにより投光
部，受光部を支持したので、このフレキシブルアームを
適当に変形させることにより、容易に投光部，受光部を
ワークを挟んで対向し、かつ案内棒を挟むことのないよ
う位置させることができ、また該投光部，受光部を上記
対抗位置に確実に保持することができ、投光部，受光部
の位置調整作業にかかる手間を大幅に削減できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。図１〜図３は、本発明の一実
施形態によるワークストッカのワーク検出装置を説明す
るための図であり、図１，図２は上記ワークストッカの
平面図，正面図、図３はワーク検出装置の平面図であ
る。
図面に基づいて説明する。図１〜図３は、本発明の一実
施形態によるワークストッカのワーク検出装置を説明す
るための図であり、図１，図２は上記ワークストッカの
平面図，正面図、図３はワーク検出装置の平面図であ
る。
【００１２】図１において、１はワークストッカであ
り、該ワークストッカ１は、テーブル状のベース６上に
複数のトレー４を二列に並べて配置し、該各トレー４上
に４本の案内棒３を立設し、リフタ２を該案内棒３によ
り案内しつつ昇降機構９で昇降させるようにした概略構
造を有する。
り、該ワークストッカ１は、テーブル状のベース６上に
複数のトレー４を二列に並べて配置し、該各トレー４上
に４本の案内棒３を立設し、リフタ２を該案内棒３によ
り案内しつつ昇降機構９で昇降させるようにした概略構
造を有する。
【００１３】上記リフタ２は円盤状のもので、上記案内
棒３が挿通されるガイド孔２ａを有する。該案内棒３は
リフタ２の径方向に立設位置を調整可能となっている。
このようにして上記リフタ２上に円盤状のワークＷを所
定枚数積み重ねて貯蔵するようになっており、また案内
棒３の配置位置を変えることにより径の異なるワークに
も対応可能となっている。
棒３が挿通されるガイド孔２ａを有する。該案内棒３は
リフタ２の径方向に立設位置を調整可能となっている。
このようにして上記リフタ２上に円盤状のワークＷを所
定枚数積み重ねて貯蔵するようになっており、また案内
棒３の配置位置を変えることにより径の異なるワークに
も対応可能となっている。
【００１４】上記各トレー４は、ガイドローラ４ａを介
して上記ベース６上に配置され、配列方向に移動可能に
なっている。そして該二列配置されたトレー４は、間に
配設された駆動，従動スプロケット７（駆動スプロケッ
トのみ図示されている）に巻回されたチェーンコンベア
８に連結されている。上記駆動スプロケット７を駆動装
置により駆動ギヤ７ａを介して回転駆動することによ
り、各トレー４は上記チェーンコンベア８に沿って循環
移動するようになっている。
して上記ベース６上に配置され、配列方向に移動可能に
なっている。そして該二列配置されたトレー４は、間に
配設された駆動，従動スプロケット７（駆動スプロケッ
トのみ図示されている）に巻回されたチェーンコンベア
８に連結されている。上記駆動スプロケット７を駆動装
置により駆動ギヤ７ａを介して回転駆動することによ
り、各トレー４は上記チェーンコンベア８に沿って循環
移動するようになっている。
【００１５】また、図１左端の受渡し位置Ａ，受取り位
置Ｂに位置するリフタ２，２の下方には該リフタ２，２
を昇降させる昇降機構９が配設されている。この昇降機
構９は、３本の昇降棒９ａを上下移動可能にかつ上記リ
フタ２の下面を押し上げ可能に配置し、該昇降棒９ａの
下端を連結する連結板９ｂの上，下面に駆動チェン９ｃ
の一端，他端を連結し、該駆動チェン９ｃを駆動モータ
９ｄの出力軸に固定された駆動スプロケット９ｅと上記
ベース６の下面に軸支された従動スプロケット９ｆとに
巻回した概略構造のものである。
置Ｂに位置するリフタ２，２の下方には該リフタ２，２
を昇降させる昇降機構９が配設されている。この昇降機
構９は、３本の昇降棒９ａを上下移動可能にかつ上記リ
フタ２の下面を押し上げ可能に配置し、該昇降棒９ａの
下端を連結する連結板９ｂの上，下面に駆動チェン９ｃ
の一端，他端を連結し、該駆動チェン９ｃを駆動モータ
９ｄの出力軸に固定された駆動スプロケット９ｅと上記
ベース６の下面に軸支された従動スプロケット９ｆとに
巻回した概略構造のものである。
【００１６】上記受渡し位置Ａ，受取り位置Ｂにはワー
クＷの有無を検出するワーク検出装置１０が配設されて
いる。該各ワーク検出装置１０は、以下の構成となって
いる。上記各リフタ２の一側，他側に投光側，受光側多
関節アーム（フレキシブルアーム）１１ａ，１１ｂが配
置されている。この多関節アーム１１ａ，１１ｂは多数
の球体を三次元方向に可動に接続した構造の棒状体であ
り、人力で所望の捩じれ角度，形状等に変形可能であ
り、かつ該変形後の状態に確実に保持されるようになっ
ている。
クＷの有無を検出するワーク検出装置１０が配設されて
いる。該各ワーク検出装置１０は、以下の構成となって
いる。上記各リフタ２の一側，他側に投光側，受光側多
関節アーム（フレキシブルアーム）１１ａ，１１ｂが配
置されている。この多関節アーム１１ａ，１１ｂは多数
の球体を三次元方向に可動に接続した構造の棒状体であ
り、人力で所望の捩じれ角度，形状等に変形可能であ
り、かつ該変形後の状態に確実に保持されるようになっ
ている。
【００１７】上記投光側多関節アーム１１ａの下端部は
支持プレート１２ａに固定されており、該支持プレート
１２ａは、上記ベース６上の左端部に立設された支持棒
１３ａに固定されている。また上記受光側多関節アーム
１１ｂの下端部は支持プレート１２ｂに固定されてお
り、該支持プレート１２ｂは上記ベース６上の上記チェ
ーンコンベア８内に立設された支持棒１３ｂに固定され
ている。
支持プレート１２ａに固定されており、該支持プレート
１２ａは、上記ベース６上の左端部に立設された支持棒
１３ａに固定されている。また上記受光側多関節アーム
１１ｂの下端部は支持プレート１２ｂに固定されてお
り、該支持プレート１２ｂは上記ベース６上の上記チェ
ーンコンベア８内に立設された支持棒１３ｂに固定され
ている。
【００１８】上記投光側，受光側多関節アーム１１ａ，
１１ｂの上端部には、それぞれ透過型光電スイッチの投
光部１４ａ, 受光部１４ｂが取り付けられている。該各
投光部１４ａ, 受光部１４ｂは、上端位置に位置するワ
ークＷの例えば上縁を挟んで対向するように上記各多関
節アーム１１ａ，１１ｂを捩じったり曲げたりして変形
させることによりその位置が調整されている。
１１ｂの上端部には、それぞれ透過型光電スイッチの投
光部１４ａ, 受光部１４ｂが取り付けられている。該各
投光部１４ａ, 受光部１４ｂは、上端位置に位置するワ
ークＷの例えば上縁を挟んで対向するように上記各多関
節アーム１１ａ，１１ｂを捩じったり曲げたりして変形
させることによりその位置が調整されている。
【００１９】本実施形態のワークストッカ１では、受渡
し位置Ａに位置するリフタ２を昇降機構９が上昇させ、
最上段のワークＷが上端位置に上昇し、上記投光部１４
ａから信号光がワークＷの上縁により遮られて上記受光
部１４ｂで受光されなくなると、上記昇降機構９による
上昇が停止される。この後、上記上端位置のワークＷが
図示しないワーク搬送機構により旋盤等のチャックに搬
送装着される。
し位置Ａに位置するリフタ２を昇降機構９が上昇させ、
最上段のワークＷが上端位置に上昇し、上記投光部１４
ａから信号光がワークＷの上縁により遮られて上記受光
部１４ｂで受光されなくなると、上記昇降機構９による
上昇が停止される。この後、上記上端位置のワークＷが
図示しないワーク搬送機構により旋盤等のチャックに搬
送装着される。
【００２０】一方、受取り位置Ｂでは、昇降機構９がリ
フタ２を最上段のワークＷが上記信号光を遮らなくなる
まで下降させる。そして、加工済みのワークＷが上記ワ
ーク搬送機構により該リフタ２上に搭載されると、上記
昇降機構９がリフタ２を信号光が遮らなくなるまで再び
下降させる。
フタ２を最上段のワークＷが上記信号光を遮らなくなる
まで下降させる。そして、加工済みのワークＷが上記ワ
ーク搬送機構により該リフタ２上に搭載されると、上記
昇降機構９がリフタ２を信号光が遮らなくなるまで再び
下降させる。
【００２１】このような動作を行う本実施形態装置にお
いて、投光部１４ａ, 受光部１４ｂの位置をワークの外
径，形状等に応じた適切な位置に調整するには、多関節
アーム１１ａ，１１ｂを人力で捩じったり曲げたりして
適宜変形させるだけで良く、上記従来の支持板を高さ，
角度等を調整するようにしたものに比べて、上記調整作
業にかかる手間を大幅に削減できる。
いて、投光部１４ａ, 受光部１４ｂの位置をワークの外
径，形状等に応じた適切な位置に調整するには、多関節
アーム１１ａ，１１ｂを人力で捩じったり曲げたりして
適宜変形させるだけで良く、上記従来の支持板を高さ，
角度等を調整するようにしたものに比べて、上記調整作
業にかかる手間を大幅に削減できる。
【図１】本発明の一実施形態によるワークストッカのワ
ーク検出装置装着部の平面図である
ーク検出装置装着部の平面図である
【図２】上記ワークストッカのワーク検出装置装着部の
正面図である。
正面図である。
【図３】上記ワーク検出装置の平面図である。
【図４】従来のワーク検出装置の平面図である。
【図５】従来のワーク検出装置の正面図である。
【図６】従来のワーク検出装置の問題点を説明するため
の正面図である。
の正面図である。
１ ワークストッカ ２ リフタ ３ 案内棒 １０ ワーク検出装置 １１ａ，１１ｂ 多関節アーム（フレキシブルアーム） １４ａ 投光部 １４ｂ 受光部 Ｗ ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】 上下方向に移動可能に配置され、ワーク
が搭載されるリフタと、該リフタの上下移動をガイドす
るとともにワークの上下移動時の位置ずれを防止する複
数の案内棒とを備えたワークストッカの上記ワークの有
無を検出するようにしたワーク検出装置において、上記
リフタの一側，他側にフレキシブルアームを配置し、該
各フレキシブルアームの下端部をワークストッカの固定
部に固定し、一側，他側のフレキシブルアームの上端部
に光電スイッチの投光部, 受光部を取り付け、該投光
部, 受光部が上記リフタに搭載されたワークを挟んで対
向することを特徴とするワークストッカのワーク検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10290386A JP2000117556A (ja) | 1998-10-13 | 1998-10-13 | ワークストッカのワーク検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10290386A JP2000117556A (ja) | 1998-10-13 | 1998-10-13 | ワークストッカのワーク検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000117556A true JP2000117556A (ja) | 2000-04-25 |
Family
ID=17755352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10290386A Withdrawn JP2000117556A (ja) | 1998-10-13 | 1998-10-13 | ワークストッカのワーク検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000117556A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102009023300A1 (de) | 2008-06-26 | 2009-12-31 | Fanuc Ltd | Gegenstandsfördervorrichtung |
| WO2020079803A1 (ja) * | 2018-10-18 | 2020-04-23 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ワークストッカ |
-
1998
- 1998-10-13 JP JP10290386A patent/JP2000117556A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102009023300A1 (de) | 2008-06-26 | 2009-12-31 | Fanuc Ltd | Gegenstandsfördervorrichtung |
| WO2020079803A1 (ja) * | 2018-10-18 | 2020-04-23 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ワークストッカ |
| JPWO2020079803A1 (ja) * | 2018-10-18 | 2021-09-02 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ワークストッカ |
| JP7100712B2 (ja) | 2018-10-18 | 2022-07-13 | 株式会社Fuji | ワークストッカ |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TW513773B (en) | Edge grip aligner with buffering capabilities | |
| JP6314157B2 (ja) | エンドエフェクタおよび基板搬送ロボット | |
| KR102280711B1 (ko) | 취출암이 구비된 로봇 절곡기 | |
| CN208234107U (zh) | 中转系统 | |
| CN104044008B (zh) | 工件转运装置 | |
| JP3008758B2 (ja) | タイヤ移載装置 | |
| JPH11188669A (ja) | 搬送装置 | |
| JP4034353B2 (ja) | 全方向に傾斜可能なｚ軸駆動アーム | |
| TWI726796B (zh) | 圓盤掛架定位驅動裝置 | |
| JP2000117556A (ja) | ワークストッカのワーク検出装置 | |
| JP3376275B2 (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| JP3163939U (ja) | 搬送装置 | |
| KR20030054612A (ko) | 자동승강이송장치 | |
| KR101665095B1 (ko) | 공작물을 운반하는 이송장치가 구비된 머시닝센터 | |
| JPH07196150A (ja) | コイルばねの把持装置 | |
| JP2008265907A (ja) | 作業装置 | |
| JP2001225909A (ja) | 荷出し入れ装置の学習方法 | |
| JP5632248B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
| KR200204413Y1 (ko) | 코일형 제품 이송장치 | |
| JPH11239937A (ja) | パレットクランプ装置 | |
| JP2905341B2 (ja) | ワーク移載装置 | |
| JP3424733B2 (ja) | リフター | |
| CN212687390U (zh) | 玻璃堆码吊运装置 | |
| KR102554053B1 (ko) | 기판 반송 로봇 및 그 제어 방법 | |
| JP2007261731A (ja) | ワーク移動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060110 |