JP2000116718A - 車椅子 - Google Patents
車椅子Info
- Publication number
- JP2000116718A JP2000116718A JP10297189A JP29718998A JP2000116718A JP 2000116718 A JP2000116718 A JP 2000116718A JP 10297189 A JP10297189 A JP 10297189A JP 29718998 A JP29718998 A JP 29718998A JP 2000116718 A JP2000116718 A JP 2000116718A
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- Japan
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- seat
- wheelchair
- actuator
- inclination
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 急傾斜地域や不整地でも安全且つ快適な姿勢
をとることができる。 【解決手段】 走行路面の傾斜方向及び角度を検出する
傾斜検出手段と、シート４の路面に対する傾斜方向及び
角度を変更するアクチュエータ８と、上記傾斜検出手段
の出力に応じてアクチュエータ８を作動させてシートを
ほぼ水平状態に保つ制御手段３とを備える。路面が急斜
面であっても、シートはほぼ水平状態に保たれるために
車椅子利用者が不安感を抱くことはない。
をとることができる。 【解決手段】 走行路面の傾斜方向及び角度を検出する
傾斜検出手段と、シート４の路面に対する傾斜方向及び
角度を変更するアクチュエータ８と、上記傾斜検出手段
の出力に応じてアクチュエータ８を作動させてシートを
ほぼ水平状態に保つ制御手段３とを備える。路面が急斜
面であっても、シートはほぼ水平状態に保たれるために
車椅子利用者が不安感を抱くことはない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車椅子、殊に電動車
椅子に関するものである。
椅子に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】高齢化社会に向かって、高齢者や障害者
の足代わりの乗り物として、車椅子、特に電動車椅子の
研究開発が盛んに行われているが、従来の車椅子は床面
に対するシート部分の角度は固定となっていた。
の足代わりの乗り物として、車椅子、特に電動車椅子の
研究開発が盛んに行われているが、従来の車椅子は床面
に対するシート部分の角度は固定となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】中山間地域において
は、急傾斜地域や不整地が多く、このようなところを床
面に対するシート部分の角度が固定の車椅子で走行する
と、図４に示すように、車椅子利用者にとって、かなり
不安感が生じる姿勢となる。屋外に限らず、屋内におい
ても段差の乗り越え時など、同様の状態となる。
は、急傾斜地域や不整地が多く、このようなところを床
面に対するシート部分の角度が固定の車椅子で走行する
と、図４に示すように、車椅子利用者にとって、かなり
不安感が生じる姿勢となる。屋外に限らず、屋内におい
ても段差の乗り越え時など、同様の状態となる。
【０００４】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
であって、その目的とするところは急傾斜地域や不整地
でも安全且つ快適な姿勢をとることができる車椅子を提
供するにある。
であって、その目的とするところは急傾斜地域や不整地
でも安全且つ快適な姿勢をとることができる車椅子を提
供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、走行
路面の傾斜方向及び角度を検出する傾斜検出手段と、シ
ートの路面に対する傾斜方向及び角度を変更するアクチ
ュエータと、上記傾斜検出手段の出力に応じてアクチュ
エータを作動させてシートをほぼ水平状態に保つ制御手
段とを備えていることに特徴を有している。路面が急斜
面であっても、シートはほぼ水平状態に保たれるために
車椅子利用者が不安感を抱くことはない。
路面の傾斜方向及び角度を検出する傾斜検出手段と、シ
ートの路面に対する傾斜方向及び角度を変更するアクチ
ュエータと、上記傾斜検出手段の出力に応じてアクチュ
エータを作動させてシートをほぼ水平状態に保つ制御手
段とを備えていることに特徴を有している。路面が急斜
面であっても、シートはほぼ水平状態に保たれるために
車椅子利用者が不安感を抱くことはない。
【０００６】そして上記アクチュエータとして、球面支
持されて任意方向に傾き自在となっているシートに一端
が連結されている複数本のばね材と、ばね材のばね負荷
を調整する駆動部材とからなるものを用いれば、低プロ
フィールで車椅子にも無理なく設置することができる上
に、適度なコンプライアンスを持たせることが容易とな
る。
持されて任意方向に傾き自在となっているシートに一端
が連結されている複数本のばね材と、ばね材のばね負荷
を調整する駆動部材とからなるものを用いれば、低プロ
フィールで車椅子にも無理なく設置することができる上
に、適度なコンプライアンスを持たせることが容易とな
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下本発明を実施の形態の一例に
基づいて詳述すると、この車椅子は、図１に示すよう
に、台車１と、この台車１上に設置された椅子部１８、
この両者の間に設置した制御ユニット３及び電源ユニッ
ト、椅子部１８に設けたシート４からなるもので、ここ
における台車１は、その４隅にキャスター６０が設けら
れ、中央部に左右一対の駆動輪２，２を備えた走行駆動
ユニットＵが設けられている。個別に回転駆動される上
記両駆動輪２，２は、鉛直軸回りにも一体に回転自在と
なっており、この鉛直軸回りの回転をロックさせた状態
で両駆動輪２，２を駆動することによって通常の走行を
行い、上記ロックを解除した状態で両駆動輪２，２を相
互に逆方向に回転させることによって、駆動輪２，２を
鉛直軸回りに回転させて駆動輪２，２の向きを変更する
ことができるようになっており、このために車椅子をそ
の横方向にも走行させることができるようになってい
る。図中３５はジョイスティック型コントローラであ
り、走行動作は該コントローラ３５の操作によって制御
する。
基づいて詳述すると、この車椅子は、図１に示すよう
に、台車１と、この台車１上に設置された椅子部１８、
この両者の間に設置した制御ユニット３及び電源ユニッ
ト、椅子部１８に設けたシート４からなるもので、ここ
における台車１は、その４隅にキャスター６０が設けら
れ、中央部に左右一対の駆動輪２，２を備えた走行駆動
ユニットＵが設けられている。個別に回転駆動される上
記両駆動輪２，２は、鉛直軸回りにも一体に回転自在と
なっており、この鉛直軸回りの回転をロックさせた状態
で両駆動輪２，２を駆動することによって通常の走行を
行い、上記ロックを解除した状態で両駆動輪２，２を相
互に逆方向に回転させることによって、駆動輪２，２を
鉛直軸回りに回転させて駆動輪２，２の向きを変更する
ことができるようになっており、このために車椅子をそ
の横方向にも走行させることができるようになってい
る。図中３５はジョイスティック型コントローラであ
り、走行動作は該コントローラ３５の操作によって制御
する。
【０００８】そして、この車椅子におけるシート４は、
椅子部１８に固定されたものではなく、図２に示すよう
に、シート４の下面に設けた半球状の凸部４０を椅子部
１８に設けた球面軸受け７で受けることによって、前後
左右はもちろん任意の方向に傾き自在となっている。さ
らにシート４は少なくとも３本のばね材８０で椅子部１
８に連結されている。凸部４０の外周に等間隔で配設さ
れたこれらばね材８０は、椅子部１８側に設けたモータ
のような駆動部材８１によって、ばね負荷（ばね長さ）
を個別に変更することができ、従って、各ばね材８０の
ばね負荷を異ならせることで、シート４の傾き角度及び
傾きの方向を変更することができるようになっている。
また、上記制御ユニット３部分には、台車１の前後左右
の傾きを検出する傾斜検出部材（図示せず）が設けられ
ており、車椅子が走行する路面に傾きがある時、これを
検出することができるようになっている。
椅子部１８に固定されたものではなく、図２に示すよう
に、シート４の下面に設けた半球状の凸部４０を椅子部
１８に設けた球面軸受け７で受けることによって、前後
左右はもちろん任意の方向に傾き自在となっている。さ
らにシート４は少なくとも３本のばね材８０で椅子部１
８に連結されている。凸部４０の外周に等間隔で配設さ
れたこれらばね材８０は、椅子部１８側に設けたモータ
のような駆動部材８１によって、ばね負荷（ばね長さ）
を個別に変更することができ、従って、各ばね材８０の
ばね負荷を異ならせることで、シート４の傾き角度及び
傾きの方向を変更することができるようになっている。
また、上記制御ユニット３部分には、台車１の前後左右
の傾きを検出する傾斜検出部材（図示せず）が設けられ
ており、車椅子が走行する路面に傾きがある時、これを
検出することができるようになっている。
【０００９】上記車椅子によって急傾斜地などを走行す
る場合、制御ユニット３は傾斜検出手段の出力に応じ
て、上記の各駆動部材８１を個別に作動させて、複数本
のばね材８１のばね負荷を個別に調整することで、シー
ト４にほぼ水平な状態を保たせる。前後方向だけでなく
左右方向についてもシート４の角度を調整することがで
きるために、傾斜地の登りや下りの時だけでなく、斜面
を横切る時のように左右に傾いた路面を走行する場合に
も、シート４はほぼ水平状態を維持するものであり、従
って、車椅子利用者は図３にも示すように、安定した姿
勢を保つことができる。
る場合、制御ユニット３は傾斜検出手段の出力に応じ
て、上記の各駆動部材８１を個別に作動させて、複数本
のばね材８１のばね負荷を個別に調整することで、シー
ト４にほぼ水平な状態を保たせる。前後方向だけでなく
左右方向についてもシート４の角度を調整することがで
きるために、傾斜地の登りや下りの時だけでなく、斜面
を横切る時のように左右に傾いた路面を走行する場合に
も、シート４はほぼ水平状態を維持するものであり、従
って、車椅子利用者は図３にも示すように、安定した姿
勢を保つことができる。
【００１０】シート４の角度調整用のアクチュエータ８
として、上述のように複数本のばね材８０と該ばね材８
０のばね負荷を個別に変更する駆動部材８１とからなる
ものを示したが、６リンクパラレルリンク機構を用い
て、シート４の任意方向への傾き制御を行えるようにし
たものであってもよく、シート４の角度調整用のアクチ
ュエータ８の構成を限定するものではない。
として、上述のように複数本のばね材８０と該ばね材８
０のばね負荷を個別に変更する駆動部材８１とからなる
ものを示したが、６リンクパラレルリンク機構を用い
て、シート４の任意方向への傾き制御を行えるようにし
たものであってもよく、シート４の角度調整用のアクチ
ュエータ８の構成を限定するものではない。
【００１１】また、ここにおけるシート４の角度調整用
のアクチュエータ８は、リハビリテーションにも利用す
ることができる。つまり、アクチュエェータ８を作動さ
せることによってシート４に傾きの方向及び角度を漸次
変化させる動きを行わせれば、シート４に座る人はシー
ト４の動きに合わせてバランスを取ろうとする。この動
作が適当なリラックスと緊張感を生んで脳幹を刺激する
ものである。このような揺動する台の上でバランスを取
ることによるリハビリテーションは、ヨーロッパでは理
学療法としてよく使われているが、車椅子におけるシー
ト４を揺動させることにより、歩行障害者にもこのよう
なリハビリテーションを行うことができる。もちろん、
このようなリハビリテーション目的の動作は、シート４
を常にほぼ水平に保つ通常動作とは全く別の動作モード
として用意する。
のアクチュエータ８は、リハビリテーションにも利用す
ることができる。つまり、アクチュエェータ８を作動さ
せることによってシート４に傾きの方向及び角度を漸次
変化させる動きを行わせれば、シート４に座る人はシー
ト４の動きに合わせてバランスを取ろうとする。この動
作が適当なリラックスと緊張感を生んで脳幹を刺激する
ものである。このような揺動する台の上でバランスを取
ることによるリハビリテーションは、ヨーロッパでは理
学療法としてよく使われているが、車椅子におけるシー
ト４を揺動させることにより、歩行障害者にもこのよう
なリハビリテーションを行うことができる。もちろん、
このようなリハビリテーション目的の動作は、シート４
を常にほぼ水平に保つ通常動作とは全く別の動作モード
として用意する。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明においては、走行路
面の傾斜方向及び角度を検出する傾斜検出手段と、シー
トの路面に対する傾斜方向及び角度を変更するアクチュ
エータと、上記傾斜検出手段の出力に応じてアクチュエ
ータを作動させてシートをほぼ水平状態に保つ制御手段
とを備えているために、路面が急斜面であっても、シー
トはほぼ水平状態に保たれるものであり、このために車
椅子利用者が急傾斜地で不安感を抱くことはなく、不整
地での走行も安定した状態で安心して行うことができ
る。
面の傾斜方向及び角度を検出する傾斜検出手段と、シー
トの路面に対する傾斜方向及び角度を変更するアクチュ
エータと、上記傾斜検出手段の出力に応じてアクチュエ
ータを作動させてシートをほぼ水平状態に保つ制御手段
とを備えているために、路面が急斜面であっても、シー
トはほぼ水平状態に保たれるものであり、このために車
椅子利用者が急傾斜地で不安感を抱くことはなく、不整
地での走行も安定した状態で安心して行うことができ
る。
【００１３】そして上記アクチュエータとして、球面支
持されて任意方向に傾き自在となっているシートに一端
が連結されている複数本のばね材と、ばね材のばね負荷
を調整する駆動部材とからなるものを用いれば、低プロ
フィールで車椅子にも無理なく設置することができるも
のであり、また適度なコンプライアンスを持たせること
が容易となる。
持されて任意方向に傾き自在となっているシートに一端
が連結されている複数本のばね材と、ばね材のばね負荷
を調整する駆動部材とからなるものを用いれば、低プロ
フィールで車椅子にも無理なく設置することができるも
のであり、また適度なコンプライアンスを持たせること
が容易となる。
【図１】本発明の実施の形態の一例の概略側面図であ
る。
る。
【図２】同上のシート部分の斜視図である。
【図３】同上の走行動作を示す説明図である。
【図４】従来例の走行動作を示す説明図である。
４ シート ８ アクチュエータ
Claims (2)
- 【請求項１】 走行路面の傾斜方向及び角度を検出する
傾斜検出手段と、シートの路面に対する傾斜方向及び角
度を変更するアクチュエータと、上記傾斜検出手段の出
力に応じてアクチュエータを作動させてシートをほぼ水
平状態に保つ制御手段とを備えていることを特徴とする
車椅子。 - 【請求項２】 アクチュエータは球面支持されて任意方
向に傾き自在となっているシートに一端が連結されてい
る複数本のばね材と、ばね材のばね負荷を調整する駆動
部材とからなることを特徴とする請求項１記載の車椅
子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10297189A JP2000116718A (ja) | 1998-10-19 | 1998-10-19 | 車椅子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10297189A JP2000116718A (ja) | 1998-10-19 | 1998-10-19 | 車椅子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000116718A true JP2000116718A (ja) | 2000-04-25 |
Family
ID=17843344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10297189A Pending JP2000116718A (ja) | 1998-10-19 | 1998-10-19 | 車椅子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000116718A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008048760A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Oita Univ | 電動車椅子の座席構造 |
| JP2010271918A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Toyota Motor Corp | 移動体、補正値の算出方法、及びプログラム |
| JP2016209049A (ja) * | 2015-04-30 | 2016-12-15 | 株式会社ソミック石川 | 車両 |
| WO2019065310A1 (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 電動車両 |
| KR20220025307A (ko) * | 2020-08-23 | 2022-03-03 | 신현정 | 시트 경사도 조절 장치 |
| US11565190B2 (en) * | 2019-09-30 | 2023-01-31 | Beijing Boe Technology Development Co., Ltd. | Virtual tourism method, client, server, system, acquisition device, and medium |
| US11989342B2 (en) | 2019-09-30 | 2024-05-21 | Boe Technology Group Co., Ltd. | Virtual tourism client, server, system and acquisition device |
-
1998
- 1998-10-19 JP JP10297189A patent/JP2000116718A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008048760A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Oita Univ | 電動車椅子の座席構造 |
| JP2010271918A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Toyota Motor Corp | 移動体、補正値の算出方法、及びプログラム |
| JP2016209049A (ja) * | 2015-04-30 | 2016-12-15 | 株式会社ソミック石川 | 車両 |
| WO2019065310A1 (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 電動車両 |
| JP2019064359A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | 本田技研工業株式会社 | 電動車両 |
| US11565190B2 (en) * | 2019-09-30 | 2023-01-31 | Beijing Boe Technology Development Co., Ltd. | Virtual tourism method, client, server, system, acquisition device, and medium |
| US11989342B2 (en) | 2019-09-30 | 2024-05-21 | Boe Technology Group Co., Ltd. | Virtual tourism client, server, system and acquisition device |
| KR20220025307A (ko) * | 2020-08-23 | 2022-03-03 | 신현정 | 시트 경사도 조절 장치 |
| KR102420647B1 (ko) | 2020-08-23 | 2022-07-14 | 신현정 | 시트 경사도 조절 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051013 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20051013 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20051013 |
|
| RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20051014 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060130 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080403 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080416 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080806 |