JP2000110866A

JP2000110866A - 電動式ブレーキ装置

Info

Publication number: JP2000110866A
Application number: JP10281546A
Authority: JP
Inventors: Satoru Niwa; 悟丹羽
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-10-02
Filing date: 1998-10-02
Publication date: 2000-04-18

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】電動式ブレーキ装置に関し、ブレーキモータ
の所定位置を越える逆回転を確実に防止した後にブレー
キモータを正回転させる。【解決手段】ブレーキモータに回転に伴ってブレーキ
パッドを押圧する加圧ピストンを、導電性部材で構成
し、加圧ピストンの、ディスクロータとは反対側にイン
ターロックスイッチを配設する。スイッチは、加圧ピス
トンが接触することによりオン状態となる。スイッチが
オン状態となった状況下でモータ電流Ｉmがブレーキモ
ータを逆回転させるための電流である場合、モータ電流
Ｉm を“０”にする。この場合、ブレーキモータの逆回
転は停止される。モータ電流がブレーキモータを正回転
させる電流の場合は、モータ電流をブレーキモータに供
給する。この場合、ブレーキモータは、停止状態を継続
し、あるいは、正回転する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキ装置に係
り、特に、ブレーキモータを、車両を制動させる場合に
所定方向に回転させ、車両の制動を解除する場合に所定
方向とは逆方向に回転させる装置として好適な電動式ブ
レーキ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平７−２９１１２
０号に開示される如く、電動式ブレーキ装置が知られて
いる。上記従来の装置は、ディスクブレーキを備えてい
る。このディスクブレーキは、ブレーキモータを内蔵す
るキャリパと、車輪と共に回転するディスクロータとに
より構成されている。上記キャリパは、ブレーキモータ
の回転に伴ってディスクロータの軸方向に変位するスピ
ンドル、および、スピンドルに押圧されることによりデ
ィスクロータに向けて変位するブレーキパッドを備えて
いる。

【０００３】上記従来の装置において、ブレーキパッド
がスピンドルによりディスクロータに対して押圧される
と、ブレーキパッドとディスクロータとの間の摩擦力に
より制動力が発生する。一方、ブレーキパッドは、スピ
ンドルからの押圧力が消滅した場合、ディスクロータか
ら離間する。この場合、上記の摩擦力が消滅すること
で、車両の制動が解除される。従って、上記従来の装置
によれば、ブレーキモータに供給する電力を適当に制御
することで、車両に所望の制動力を発生させることがで
きる。以下、ブレーキパッドがディスクロータに向けて
変位する場合のブレーキモータの回転方向を「正回転」
と、ブレーキパッドがディスクロータから離間する場合
のブレーキモータの回転方向を「逆回転」と、それぞれ
称す。

【０００４】ところで、ブレーキパッドがディスクロー
タから離間する状況下で、ブレーキモータが所定位置を
越えて逆回転する場合がある。この場合、ブレーキモー
タのモータ軸によってモータ軸の軸方向に配設された部
品が破損する事態が生じ得る。上記従来の装置は、機械
式クラッチ機構を備えている。この機械式クラッチ機構
は、ブレーキモータのモータ軸が所定の位置に到達した
際、モータ軸とスピンドルとの連結部を機械的に切断す
る。かかる場合、スピンドルは、ブレーキモータの回転
に関わらず変位しなくなる。従って、上記従来の装置に
よれば、ブレーキモータが所定位置を越えて逆回転した
場合でも、ブレーキモータの動力がスピンドルに伝達さ
れるのを防止することができる。このため、上記従来の
装置によれば、ブレーキモータが所定位置を越えて逆回
転したことに起因する部品の破損を防止することができ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述の如く、上記従来
の装置は、部品の破損を防止すべく機械式クラッチ機構
を用いている。この場合、電動式ブレーキ装置の構造が
複雑となってしまう。かかる不都合を回避しつつ部品の
破損を防止する手法として、スピンドルのディスクロー
タと反対側の端部に感圧スイッチを設け、その感圧スイ
ッチの状態に応じてブレーキモータの駆動を停止させる
手法が考えられる。

【０００６】かかる手法において、感圧スイッチは、ス
ピンドルがディスクロータと反対側の所定の位置に到達
した場合にオン信号を出力する。感圧スイッチがオン信
号を出力した場合、ブレーキモータの駆動は停止され
る。ブレーキモータの駆動が停止されると、スピンドル
も停止状態に維持される。従って、上記の手法によれ
ば、ブレーキモータの所定位置を越える逆回転を防止す
ることで、部品の破損を防止することが可能となる。

【０００７】上記の手法において、上述の如く、感圧ス
イッチがオン信号を出力した場合、ブレーキモータの駆
動は停止される。かかる状態で車両を制動させるべくブ
レーキモータを正回転させるためには、感圧スイッチを
オン状態からオフ状態に切り替える必要がある。しか
し、上記の手法では、ブレーキモータが正回転すること
でスピンドルがディスクロータに向けて変位しない限
り、感圧スイッチをオン状態からオフ状態に切り替える
ことができない。すなわち、感圧スイッチがオン信号を
出力することでブレーキモータの駆動が停止した後、感
圧スイッチがオン信号を出力する状態が継続する。従っ
て、上記の手法では、一旦、感圧スイッチがオン信号を
出力することでブレーキモータの駆動が停止した場合、
その後に、車両を制動させるべくブレーキモータを正回
転させることができなくなってしまう。

【０００８】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、簡易な構成でブレーキモータが所定位置を越え
て逆回転することを確実に防止すると共に、ブレーキモ
ータの所定位置を越える逆回転を防止する処理が実行さ
れた後でもブレーキモータを正回転させ得る電動式ブレ
ーキ装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、ブレーキモータが所定方向に回転する
ことにより制動力を発生し、前記所定方向とは逆方向に
回転することにより制動力の発生を解除する電動式ブレ
ーキ装置において、前記ブレーキモータが前記逆方向に
所定位置を越えて回転する場合にオン信号を出力する過
逆転スイッチ手段と、前記過逆転スイッチ手段がオン信
号を出力する場合に前記ブレーキモータの前記逆方向へ
の回転を禁止する逆転禁止手段と、を備えることを特徴
とする電動式ブレーキ装置により達成される。

【００１０】本発明において、ブレーキモータが所定方
向に回転することで制動力が発生し、ブレーキモータが
所定方向とは逆方向に回転することで制動力の発生が解
除される。過逆転スイッチ手段は、ブレーキモータが所
定位置を越えて逆方向に回転する場合にオン信号を出力
する。過逆転スイッチ手段がオン信号を出力した場合、
ブレーキモータの逆方向への回転は禁止される。従っ
て、本発明によれば、機械的に複雑な構成によることな
く電気的に簡易な構成で、ブレーキモータが所定位置を
越えて逆方向に回転することが防止される。

【００１１】また、本発明において、上述の如く、過逆
転スイッチ手段がオン信号を出力した場合、ブレーキモ
ータの逆方向への回転は禁止される。この場合、ブレー
キモータの所定方向への回転は許容される。このため、
本発明によれば、ブレーキモータが所定位置を越えて逆
方向に回転するのを防止する処理が実行された後、ブレ
ーキモータを所定方向に回転させることが可能となる。

【００１２】また、請求項２に記載する如く、請求項１
記載の電動式ブレーキ装置において、所定状況下で前記
ブレーキモータを前記逆方向に回転させる強制逆転手段
と、前記強制逆転手段により前記ブレーキモータが前記
逆方向に回転している過程で前記過逆転スイッチ手段が
オン信号を出力しない場合に、前記過逆転スイッチ手段
が異常であると判定するスイッチ異常判定手段と、前記
過逆転スイッチ手段が異常であると判定された場合に前
記ブレーキモータの駆動を禁止する駆動禁止手段と、を
備えることを特徴とする電動式ブレーキ装置は、ブレー
キシステムの信頼性の向上を図るうえで有効である。

【００１３】本発明において、強制逆転手段は、所定の
状況下でブレーキモータを逆方向に回転させる。ブレー
キモータが逆方向に回転している過程で過逆転スイッチ
手段がオン信号を出力する場合は、過逆転スイッチ手段
が正常に機能していると判断できる。一方、上記の過程
で過逆転スイッチ手段がオン信号を出力しない場合は、
過逆転スイッチ手段が正常に機能していない、すなわ
ち、過逆転スイッチ手段に異常が発生していると判断で
きる。過逆転スイッチ手段が異常である場合は、ブレー
キモータを駆動するのは適切ではない。従って、過逆転
スイッチ手段が異常であると判断された場合は、ブレー
キモータの駆動は禁止される。このため、本発明によれ
ば、ブレーキシステムの信頼性の向上を図ることができ
る。

【００１４】更に、請求項３に記載する如く、請求項１
記載の電動式ブレーキ装置において、所定状況下で前記
ブレーキモータを前記逆方向に回転させる強制逆転手段
と、前記強制逆転手段により前記ブレーキモータが前記
逆方向に回転している過程で前記過逆転スイッチ手段が
オン信号を出力しない場合に、前記過逆転スイッチ手段
が異常であると判定するスイッチ異常判定手段と、前記
過逆転スイッチ手段が異常であると判定された場合に警
報を促す異常警報手段と、を備えることを特徴とする電
動式ブレーキ装置は、ブレーキシステムの異常を運転者
に知らせるうえで有効である。

【００１５】本発明において、強制逆転手段は、所定の
状況下でブレーキモータを逆方向に回転させる。ブレー
キモータが逆方向に回転している過程で過逆転スイッチ
手段がオン信号を出力する場合は、過逆転スイッチ手段
が正常に機能していると判断できる。一方、上記の過程
で過逆転スイッチ手段がオン信号を出力しない場合は、
過逆転スイッチ手段が正常に機能していない、すなわ
ち、過逆転スイッチ手段に異常が発生していると判断で
きる。過逆転スイッチ手段が異常である場合は、その異
常を運転者に知らせる必要がある。従って、過逆転スイ
ッチ手段が異常であると判断された場合は、運転者に対
して異常警報が発せられる。このため、本発明によれ
ば、ブレーキシステムの信頼性の向上を図ることができ
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
電動式ブレーキ装置のシステム構成図である。本実施例
の電動式ブレーキ装置は、電子制御ユニット（以下、Ｅ
ＣＵと称す）１０を備えており、ＥＣＵ１０に制御され
ることによりブレーキ操作量に応じた制動力を発生す
る。

【００１７】本実施例の電動式ブレーキ装置は、ブレー
キペダル１２を備えている。ブレーキペダル１２は、作
動軸１４を介してストロークシミュレータ１６に連結さ
れている。ブレーキペダル１２が踏み込まれると、作動
軸１４がストロークシミュレータ１６に進入する。スト
ロークシミュレータ１６は、作動軸１４の進入量に応じ
た反力を発生する。このため、ブレーキぺダル１２に
は、ペダルストロークＸp に応じた反力が伝達される。

【００１８】ブレーキぺダル１２に近傍には、ペダルス
イッチ１８が配設されている。ペダルスイッチ１８は、
ブレーキペダル１２の踏み込みが解除されている場合に
オフ状態を維持し、ブレーキペダル１２の踏み込みが行
われている場合にオン信号を出力する。ペダルスイッチ
１８の出力信号は、ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣ
Ｕ１０は、ペダルスイッチ１８の出力信号に基づいてブ
レーキ操作が行われているか否かを判断する。

【００１９】作動軸１４には、ペダルストロークセンサ
２０が配設されている。ペダルストロークセンサ２０
は、ペダルストロークＸp に応じた電気信号を出力す
る。ペダルストロークセンサ２０の出力信号は、ＥＣＵ
１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ペダルストロー
クセンサ２０の出力信号に基づいてペダルストロークＸ
pを検出する。

【００２０】ＥＣＵ１０には、イグニションスイッチ
（ＩＧスイッチ）２１および回転センサ２２が接続され
ている。ＩＧスイッチ２１は、運転者が車両のキースイ
ッチを操作することによりオン状態になる。本実施例の
電動式ブレーキ装置は、ＩＧスイッチ２１がオン状態と
なった時点で作動可能な状態となる。また、回転センサ
２２は、後述するモータ軸５６の外周に配設されてお
り、後述の如く、磁束の強度に応じた電気信号を出力す
る。ＥＣＵ１０は、回転センサ２２の出力信号に基づい
て、モータ軸５６の回転角を検出する。

【００２１】ＥＣＵ１０には、インターロックスイッチ
２４が接続されている。インターロックスイッチ２４
は、後述する加圧ピストン６４の、ディスクロータ４２
とは反対側に配設されており、後述の如く、加圧ピスト
ン６４が接触することによりオン状態となる。ＥＣＵ１
０には、また、警報器２６が接続されている。ＥＣＵ１
０は、各種スイッチおよび各種センサに異常が発生した
場合に、警報器２６を駆動する。これにより、車両の運
転者に対して注意が喚起される。

【００２２】ＥＣＵ１０には、更に、モータドライバ２
８，２９が接続されている。モータドライバ２８には、
右前輪ＦＲに配設されるブレーキモータ３０、および、
左後輪ＲＬに配設されるブレーキモータ３２が接続され
ている。一方、モータドライバ２９には、左前輪ＦＬに
配設されるブレーキモータ３４、および、右後輪ＲＲに
配設されるブレーキモータ３６が接続されている。

【００２３】モータドライバ２８は、ＥＣＵ１０から供
給される指令信号に応じてブレーキモータ３０，３２を
制御する。また、モータドライバ２９は、ＥＣＵ１０か
ら供給される指令信号に応じてブレーキモータ３４，３
６を制御する。各車輪には、ブレーキモータ３０〜３６
を動力源とするディスクブレーキ４０が配設されてい
る。ディスクブレーキ４０は、ブレーキモータ３０〜３
６の作動状態に応じた制動力を発生する。

【００２４】図２は、本実施例の電動式ブレーキ装置が
備えるディスクブレーキ４０の断面図を示す。尚、図２
は、右前輪ＦＲに配設されるディスクブレーキ４０の構
造である。本実施例の電動式ブレーキ装置が備えるディ
スクブレーキ４０は、各車輪での構成および動作におい
て異なるところがない。このため、以下では、右前輪Ｆ
Ｒに配設されるディスクブレーキ４０についてのみ、そ
の構成と動作を説明する。

【００２５】本実施例のディスクブレーキ４０は、車輪
と共に回転するディスクロータ４２、および、ディスク
ロータ４２の外周部に配設されたキャリパ４４を備えて
いる。ディスクロータ４２は、鋳鉄性の耐熱性材料によ
り構成された環状の部材である。キャリパ４４は、フロ
ーティング型のキャリパであり、車体のナックルに固定
されたマウンティングブラケット４６に、ディスクロー
タ４２の軸方向に移動可能に支持されている。キャリパ
４４には、上記のブレーキモータ３０が固定されてい
る。

【００２６】ブレーキモータ３０は、永久磁石で構成さ
れた回転子４８、および、コイル５０とコア５２とを有
する固定子５４を備えるＤＣブラシレスモータで構成さ
れている。ブレーキモータ３０の回転子４８は、固定子
５４にモータ電流が供給されていない場合、回転子４８
に作用する摩擦力により実質的に回転が禁止された状態
となる。また、固定子５４にモータ電流が供給されてい
る場合、回転子４８にモータ電流に応じた回転トルクが
発生し得る状態となる。

【００２７】ブレーキモータ３０の回転子４８には、ブ
レーキモータ３０のモータ軸５６が固定されている。モ
ータ軸５６は、中空のロッド状に構成された部材であ
り、ベアリング５８，６０を介してキャリパ４４の外壁
に回転可能に支持されている。ブレーキモータ３０は、
固定子５４にモータ電流が供給されることによって生ず
る磁界により、モータ軸５６をキャリパ４４に対して回
転させる。

【００２８】モータ軸５６には、その外周部に複数の歯
を有するロータが形成されている。ロータの歯は、外周
に所定間隔毎に設けられている。また、モータ軸５６の
外周側には、ホール素子からなる上記の回転センサ２２
が配設されている。更に、回転センサ２２の上部には、
マグネットが配設されている。回転センサ２２およびマ
グネットは、キャリパ４４に固定されている。マグネッ
トが発する磁束は、マグネットと回転センサ２２との間
に形成されるエアギャップを介して回転センサ２２に伝
達される。

【００２９】上記の経路を辿って還流する磁束の強度
は、回転センサ２２がロータの歯のいずれかに対向して
いる場合に大きく、対向していない場合に小さくなる。
回転センサ２２は、モータ軸５６が所定回転角回転する
毎に強度の大きい磁束を検出する。回転センサ２２は、
磁束の強度に応じた電気信号を出力する。回転センサ２
２の出力信号は、ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ
１０は、上述の如く、回転センサ２２の出力信号に基づ
いて、モータ軸５６の回転角を検出する。

【００３０】モータ軸５６の中空部には、ローラねじ６
２を介してモータ軸５６と同軸になるように加圧ピスト
ン６４が螺合されている。加圧ピストン６４は、導電性
を有する材料により構成されたロッド状の部材である。
加圧ピストン６４は、キャリパ４４に固定された部材に
回転不能に、かつ、軸方向に変位可能に支持されてい
る。加圧ピストン６４は、シール部材６６によってキャ
リパ４４に対する軸方向への変位を許容されている。

【００３１】ローラねじ６２は、モータ軸５６の回転を
加圧ピストン６４の変位に変換する構成を有している。
従って、加圧ピストン６４は、モータ軸５６の回転に伴
って軸方向に変位することができる。上記の構成によれ
ば、ブレーキモータ３０の回転運動を加圧ピストン６４
の軸方向への直線運動に変換することができる。尚、Ｅ
ＣＵ１０は、モータ軸５６の回転角を、加圧ピストン６
４の軸方向のピストンストロークＳに換算することがで
きる。

【００３２】加圧ピストン６４のディスクロータ４２と
は反対側には、図１に示したインターロックスイッチ２
４が配設されている。インターロックスイッチ２４は、
導電性を有する加圧ピストン６４と接触していない場合
にオフ状態を維持し、接触することによりオン状態とな
る。インターロックスイッチ２４の出力信号は、ＥＣＵ
１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、インターロック
スイッチ２４がオン状態である場合に加圧ピストン６４
がインターロックスイッチ２４に接触していると判断す
る。

【００３３】キャリパ４４は、ブレーキパッド７０，７
２を備えている。ブレーキパッド７０，７２は、耐磨耗
性および耐熱性に優れた材料で構成された部材であり、
マウンティングブラケット４６にディスクロータ４２の
軸方向に変位可能に支持されている。ブレーキパッド７
０はディスクロータ４２に対して車体内側に、ブレーキ
パッド７２はディスクロータ４２に対して車体外側に、
それぞれディスクロータ４２の表面に対向するように配
設されている。ブレーキパッド７０は、加圧ピストン６
４に押圧されることによりディスクロータ４２に向けて
変位し、ディスクロータ４２に押圧される。ブレーキパ
ッド７２は、キャリパ４４の爪部に押圧されることによ
りディスクロータ４２に向けて変位し、ディスクロータ
４２に押圧される。

【００３４】本実施例のディスクブレーキ４０におい
て、ブレーキモータ３０が作動していない場合、ディス
クロータ４２とブレーキパッド７０，７２との間には、
所定のクリアランスが確保されている。かかる状況下で
ブレーキペダル１２が踏み込まれると、ＥＣＵ１０は、
ペダルストロークＸp に基づいて運転者が要求する制動
力を検出する。そして、その制動力と等しい制動力が車
両に生ずるように、かつ、右前輪ＦＲの制動力と左後輪
ＲＬの制動力とが所定の比率となるように、ブレーキモ
ータ３０を制御する。

【００３５】具体的には、ＥＣＵ１０は、ブレーキモー
タ３０に適切なモータ電流が供給されるように、モータ
ドライバ２８に指令信号を出力する。ブレーキモータ３
０にモータ電流が供給されると、モータ軸５６が回転す
る。モータ軸５６が回転すると、加圧ピストン６４が軸
方向に変位する。加圧ピストン６４は、ディスクロータ
４２に向けて変位する過程で、ブレーキパッド７０に当
接する。加圧ピストン６４の変位が更に継続すると、ブ
レーキパッド７０がディスクロータ４２に向けて変位し
始める。ブレーキパッド７０は、上記のクリアランス分
だけ変位すると、ディスクロータ４２に押圧される。こ
の際、ブレーキパッド７０とディスクロータ４２との間
に摩擦力が発生する。

【００３６】そして、キャリパ４４は、ブレーキパッド
７０がディスクロータ４２に押圧される際に生じる反力
により図２において左方に変位する。この際、ブレーキ
パッド７２がディスクロータ４２に向けて変位する。ブ
レーキパッド７２は、上記のクリアランス分だけ変位す
ると、ディスクロータ４２に押圧される。この際、ブレ
ーキパッド７２とディスクロータ４２との間に摩擦力が
発生する。従って、上記の構成によれば、ブレーキパッ
ド７０，７２とディスクロータ４２との間に摩擦力が発
生することで、右前輪ＦＲに所望の制動力を発生させる
ことができる。以下、車両の制動力を増加させるブレー
キモータ３０の回転方向を「正回転」と称す。

【００３７】車両に制動力が発生している状況下でブレ
ーキペダル１２の踏み込みが緩和されると、ＥＣＵ１０
は、その制動力が減少するようにブレーキモータ３０を
制御する。この場合、加圧ピストン６４は、図２におい
て左方に変位する。加圧ピストン６４が左方に変位する
と、ブレーキパッド７０がディスクロータ４２から離間
する。ブレーキパッド７０がディスクロータ４２から離
間すると、キャリパ４４は、ディスクロータ４２からの
反力が減少することで図２において右方に変位する。こ
の場合、ブレーキパッド７２もディスクロータ４２から
離間する。

【００３８】このため、ブレーキパッド７０とディスク
ロータ４２との間、および、ブレーキパッド７２とディ
スクロータ４２との間に生じていた摩擦力が減少する。
従って、上記の構成によれば、右前輪ＦＲに生じていた
制動力を減少させることができる。以下、車両の制動力
を減少させるブレーキモータ３０の回転方向を「逆回
転」と称す。

【００３９】ところで、ブレーキパッド７０，７２とデ
ィスクロータ４２との間のクリアランスが大きくなる
と、それに起因して次のブレーキ作動時の応答性が低下
する事態が生じ得る。このため、ブレーキパッド７０，
７２をディスクロータ４２から離間させる際には、ブレ
ーキパッド７０，７２を常に適当な位置で停止させる必
要がある。ブレーキパッド７０，７２を適当な位置で停
止させるためには、加圧ピストン６４が所定の位置に到
達した時点でブレーキモータ３０の回転を停止させるこ
とが重要である。

【００４０】しかし、ブレーキパッド７０，７２をディ
スクロータ４２から離間させた場合に、回転センサ２２
の異常に起因して、ブレーキモータ３０が上記クリアラ
ンスを越えて逆回転する場合がある。この場合、ブレー
キモータ３０の逆回転に伴って加圧ピストン６４がディ
スクロータ４２に対して反対方向に大きく変位すること
になる。加圧ピストン６４が大きく変位すると、加圧ピ
ストン６４の軸方向に配設された部品が加圧ピストン６
４の変位によって破損する事態が生じ得る。部品を破損
させないためには、加圧ピストン６４が所定の距離以上
に図２における左方に変位しないように、ブレーキモー
タ３０の上記クリアランスを越える逆回転を確実に防止
する必要がある。

【００４１】本実施例の電動式ブレーキ装置は、加圧ピ
ストン６４の、ディスクロータ４２とは反対側にインタ
ーロックスイッチ２４を備えている。インターロックス
イッチ２４は、加圧ピストン６４が接触することにより
オン状態となる。本実施例の電動式ブレーキ装置は、イ
ンターロックスイッチ２４の状態に基づいてブレーキモ
ータ３０の上記クリアランスを越える逆回転を確実に防
止する点に第１の特徴を有している。

【００４２】本実施例のシステムにおいて、インターロ
ックスイッチ２４がオン状態となり、部品の破損を防止
すべくブレーキモータ３０の逆回転が停止された後に、
車両を制動させるべくブレーキモータ３０を正回転させ
たい場合がある。本実施例の電動式ブレーキ装置は、ブ
レーキモータ３０の上記クリアランスを越える逆回転を
防止する処理が実行された後でも確実にブレーキモータ
３０を正回転させ得る点に第２の特徴を有している。

【００４３】以下、図３〜図５を参照して、上述した特
徴的機能を実現するための処理の内容にについて説明す
る。図３および図４は、本実施例の電動式ブレーキ装置
において各種スイッチおよびセンサの異常およびピスト
ンストロークの基準位置を検出すべく実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートを示す。図３および図４
に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起
動される。図３および図４に示すルーチンが起動される
と、まずステップ１００の処理が実行される。

【００４４】ステップ１００では、前回の処理サイクル
から今回の処理サイクルにかけてＩＧスイッチ２１がオ
フ状態からオン状態に変化したか否かが判別される。そ
の結果、ＩＧスイッチ２１がオフ状態のまま、あるい
は、オン状態のままであると判別される場合は、以後、
何ら処理が実行されることなく今回のルーチンが終了さ
れる。一方、上記の条件が成立すると判別される場合
は、次にステップ１０２の処理が実行される。

【００４５】ステップ１０２では、回転センサ２２の出
力信号に基づいてモータ軸５６の回転角が検出される。
そして、そのモータ軸５６の回転角に基づいて換算され
た現在のピストンストロークＳnow が初期ストロークＳ
1 として記憶される。ステップ１０４では、モータ電流
Ｉm ＝−（Ａg ＋α1 ）をブレーキモータ３０に供給す
る処理が実行される。尚、電流Ａg は、その電流がブレ
ーキモータ３０に流通しても加圧ピストン６４がディス
クロータ４２に対して反対方向に変位することがないよ
うな最大の電流である。また、電流α1 は、ブレーキモ
ータ３０の製造上のバラツキに対する適合値である。本
ステップ１０４の処理が実行されると、通常、ブレーキ
モータ３０は逆回転し始める。

【００４６】ステップ１０６では、本ステップ１０６の
処理が実行される時点でのピストンストロークＳnow
が、上記ステップ１０２で記憶された初期ストロークＳ
1 より小さいか否かが判別される。Ｓnow ＜Ｓ1 である
場合は、上記ステップ１０４で供給されたモータ電流Ｉ
m によってブレーキモータ３０が逆回転し、加圧ピスト
ン６４がディスクロータ４２に対して反対方向に変位し
ていると判断できる。この場合、回転センサ２２が正常
に機能していると判断できる。従って、Ｓnow ＜Ｓ1 で
あると判別された場合は、次にステップ１０８の処理が
実行される。

【００４７】ステップ１０８では、前回の処理サイクル
から今回の処理サイクルにかけてインターロックスイッ
チ２４がオフ状態からオン状態に変化したか否かが判別
される。インターロックスイッチ２４がオフ状態を維持
する場合は、加圧ピストン６４が本ステップ１０８の処
理が実行される時点における位置から更にインターロッ
クスイッチ２４側に変位することは可能である。このた
め、ブレーキモータ３０にモータ電流Ｉm が継続して供
給される。本ステップ１０８で上記条件が成立しないと
判別された場合は、次にステップ１１０の処理が実行さ
れる。

【００４８】ステップ１１０では、現在のピストンスト
ロークＳnow が、初期ストロークＳ1 からＳαを減算し
た値より小さいか否かが判別される。尚、ストロークＳ
αは、加圧ピストン６４がインターロックスイッチ２４
に接触した状態からブレーキパッド７０をディスクロー
タ４２に押圧するまでのストロークであり、加圧ピスト
ン６４が最大に変位できる距離である。本ステップ１１
０においてＳnow ＜Ｓ1 −Ｓαでない場合、すなわち、
Ｓnow ≧Ｓ1 −Ｓαである場合は、加圧ピストン６４が
インターロックスイッチ２４に向けて変位する過程であ
ると判断できる。従って、この場合は、上記ステップ１
０８の処理が繰り返し実行される。

【００４９】上記ステップ１０８において、インターロ
ックスイッチ２４がオフ状態からオン状態に変化した場
合は、インターロックスイッチ２４と加圧ピストン６４
とが互いに接触していると判断できる。この場合、加圧
ピストン６４が更にインターロックスイッチ２４に向け
て変位することは適切ではない。従って、上記の条件が
成立する場合は、次にステップ１１２の処理が実行され
る。

【００５０】ステップ１１２では、モータ電流Ｉm の値
を“０”にする処理が実行される。かかる処理が実行さ
れた後、ブレーキモータ３０の駆動が停止され、加圧ピ
ストン６４は変位しなくなる。本ステップ１１２の処理
が終了すると、次にピストンストロークＳの基準位置を
定めるべくステップ１１４の処理が実行される。ステッ
プ１１４では、今回の処理サイクルにおけるピストンス
トロークＳm が、前回の処理サイクルにおけるピストン
ストロークＳm-1 と等しいか否かが判別される。Ｓm ＝
Ｓm-1 である場合は、上記ステップ１１２の処理が実行
された後、前回の処理サイクルから今回の処理サイクル
にかけて加圧ピストン６４が変位していないと判断でき
る。従って、Ｓm ＝Ｓm-1 であると判別される場合は、
次にステップ１１６の処理が実行される。

【００５１】ステップ１１６では、モータ電流Ｉm を
“０”から所定量だけ増加させた値をブレーキモータ３
０に供給する処理が実行される。本ステップ１１６の処
理の後、上記ステップ１１４の処理が繰り返し実行され
る。その結果、上記ステップ１１４において、Ｓm ＝Ｓ
m-1 でない場合は、上記ステップ１１６で供給されるモ
ータ電流Ｉm によってブレーキモータ３０が正回転し、
加圧ピストン６４がディスクロータ４２に向けて変位し
ていると判断できる。従って、Ｓm ＝Ｓm-1 でないと判
別された場合は、次にステップ１１８の処理が実行され
る。

【００５２】ステップ１１８では、上記ステップ１１６
で供給されたモータ電流Ｉm を電流Ａs に置き換える処
理が実行される。尚、電流Ａs は、その電流がブレーキ
モータ３０に流通した場合に加圧ピストン６４がディス
クロータ４２に向けて変位できるような最小の電流であ
る。本実施例において、この電流Ａs に基づいて、無効
電流Ａg が設定される。

【００５３】ステップ１２０では、今回の処理サイクル
におけるピストンストロークＳn が、前回の処理サイク
ルにおけるピストンストロークＳn-1 と等しいか否かが
判別される。Ｓn ＝Ｓn-1 でない場合は、ディスクロー
タ４２側への加圧ピストン６４の変位が継続していると
判断できる。従って、Ｓn ＝Ｓn-1 でないと判別される
場合は、Ｓn ＝Ｓn-1 であると判別されるまで繰り返し
本ステップ１２０の処理が実行される。

【００５４】本ステップ１２０において、Ｓn ＝Ｓn-1
である場合は、ディスクロータ４２側への加圧ピストン
６４の変位が終了した、すなわち、ブレーキパッド７０
がディスクロータ４２に押圧されていると判断できる。
従って、Ｓn ＝Ｓn-1 であると判別された場合は、次に
ステップ１２２の処理が実行される。ステップ１２２で
は、ブレーキパッド７０がディスクロータ４２に押圧さ
れた時点での加圧ピストン６４のピストンストロークＳ
now を、基準ピストンストロークＳ0 として記憶する処
理が実行される。本ステップ１２２の処理が終了する
と、次にステップ１２４の処理が実行される。

【００５５】ステップ１２４では、モータ電流Ｉm の値
を“０”にする処理が実行される。かかる処理が実行さ
れた後、ブレーキモータ３０の駆動が停止され、加圧ピ
ストン６４は変位しなくなる。本ステップ１２４の処理
が終了すると、今回のルーチンは終了される。上記ステ
ップ１０６において、Ｓnow ＜Ｓ1 でない場合、すなわ
ち、Ｓnow ≧Ｓ1 である場合は、ブレーキモータ３０が
逆回転するのに必要最小限のモータ電流Ｉm が供給され
ているにも関わらず、ブレーキモータ３０が作動してい
ないと判断できる。この場合、回転センサ２２が正常に
機能していないと判断できる。回転センサ２２が正常に
機能していない場合、ブレーキモータ３０を適切に作動
させることはできない。従って、Ｓnow ＜Ｓ1 でないと
判別された場合は、次にステップ１２６の処理が実行さ
れる。

【００５６】ステップ１２６では、回転センサ２２に異
常が発生したとする処理が実行される。本ステップ１２
６の処理が実行されると、警報器２６に対して指令信号
が供給される。そして、警報器２６が駆動することで、
運転者に対して回転センサ２２が異常であるとして注意
が喚起される。本ステップ１２６の処理が終了すると、
以後上記ステップ１２４の処理が実行された後、今回の
ルーチンが終了される。

【００５７】上記ステップ１１０において、Ｓnow ＜Ｓ
1 −Ｓαである場合は、インターロックスイッチ２４が
未だオフ状態であるにも関わらず、加圧ピストン６４が
ディスクロータ４２と反対方向に大きく変位していると
判断できる。この場合、インターロックスイッチ２４が
正常に機能していないと判断できる。インターロックス
イッチ２４が正常に機能していない場合、ブレーキモー
タ３０を適切に作動させることはできない。従って、Ｓ
now ＜Ｓ1 −Ｓαであると判別された場合は、次にステ
ップ１２８の処理が実行される。

【００５８】ステップ１２８では、インターロックスイ
ッチ２４に異常が発生したとする処理が実行される、本
ステップ１２８の処理が実行されると、警報器２６に対
して指令信号が供給される。そして、警報器２６が駆動
することで、運転者に対してインターロックスイッチ２
４が異常であるとして注意が喚起される。本ステップ１
２８の処理が終了すると、以後上記ステップ１２４の処
理が実行された後、今回のルーチンが終了される。

【００５９】上記の処理によれば、ＩＧスイッチ２１が
オフ状態からオン状態に変化した場合、ブレーキモータ
３０が逆回転するのに必要最小限のモータ電流Ｉm をブ
レーキモータ３０に供給することで、回転センサ２２の
異常を判定することができる。このため、本実施例によ
れば、ブレーキ制御を実行するうえで不可欠な加圧ピス
トン６４のピストンストロークＳを、正確に検出するこ
とができる。上記の構成において、回転センサ２２に異
常が発生している場合、ブレーキモータ３０に供給する
モータ電流Ｉm は“０”にされる。このため、本実施例
によれば、回転センサ２２が異常である場合にブレーキ
モータ３０の駆動を禁止することで、ブレーキシステム
の信頼性の向上を図ることができる。

【００６０】また、上記の処理によれば、加圧ピストン
６４が所定ストローク以上に変位した場合、インターロ
ックスイッチ２４の異常を判定することができる。この
ため、本実施例によれば、ブレーキモータ３０の所定ク
リアランスを越える逆回転を防止するうえで不可欠なイ
ンターロックスイッチ２４の状態を、正確に判定するこ
とができる。上記の処理において、インターロックスイ
ッチ２４に異常が発生している場合、ブレーキモータ３
０に供給するモータ電流Ｉm は“０”にされる。このた
め、本実施例によれば、インターロックスイッチ２４が
異常である場合にブレーキモータ３０の駆動を禁止する
ことで、ブレーキシステムの信頼性の向上を図ることが
できる。

【００６１】更に、上記の処理によれば、インターロッ
クスイッチ２４がオン状態となった後に加圧ピストン６
４をディスクロータ４２に向けて変位させるべく、ブレ
ーキモータ３０にモータ電流Ｉm が供給される場合、そ
のモータ電流Ｉm を所定の値ごとに増加させていくこと
で、ブレーキモータ３０を正回転させるために必要な最
小モータ電流Ｉm0を検出することができる。

【００６２】本実施例において、かかる最小モータ電流
Ｉm0がブレーキモータ３０に供給されると、ブレーキモ
ータ３０は極低速で回転する。かかる状況においては、
万一インターロックスイッチ２４が故障していても、加
圧ピストン６４が軸方向に配設された部品に接触する
と、その変位は直ちに停止する。このため、本実施例に
よれば、ブレーキモータ３０が駆動するために必要な最
小モータ電流Ｉm0をブレーキモータ３０に流通させて各
種スイッチおよびセンサの異常判定処理を実行すること
で、軸方向の部品を破損させることがなくなる。

【００６３】また、本実施例において、ブレーキパッド
７０がディスクロータ４２に当接した時点での加圧ピス
トン６４のピストンストロークＳは、基準ピストンスト
ロークＳ0 として設定されている。本実施例のブレーキ
制御は、この基準ピストンストロークＳ0 に基づいて適
宜実行される。また、基準ピストンストロークＳ0 の設
定は、ＩＧスイッチ２１がオフ状態からオン状態に変化
する毎に繰り返し実行される。このため、ブレーキモー
タ３０の温度変化やブレーキパッド７０，７２の引き摺
り変化に対するロバスト性の向上が図られる。従って、
本実施例によれば、ブレーキ制御を、常に適切な基準ピ
ストンストロークＳ0 に基づいて実行することが可能と
なる。

【００６４】図５は、本実施例の電動式ブレーキ装置で
実行されるメインルーチンの一例のフローチャートを示
す。図５に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起
動される定時割り込みルーチンである。図５に示すルー
チンが起動されると、まずステップ１４０の処理が実行
される。ステップ１４０では、上記図３のルーチンが実
行された結果に基づいて、インターロックスイッチ２４
が異常であるか否かが判別される。その結果、インター
ロックスイッチ２４が異常でないと判別された場合は、
次にステップ１４２の処理が実行される。一方、インタ
ーロックスイッチ２４が異常であると判別された場合
は、次にステップ１４１の処理が実行される。

【００６５】ステップ１４１では、モータ電流Ｉm の出
力を禁止するための処理、具体的には、モータドライバ
２８に内蔵されるリレーユニットを遮断状態とする処理
が実行される。本ステップ１４１の処理が実行される
と、以後、ブレーキモータ３０へのモータ電流Ｉm の供
給が禁止される。本ステップ１４１の処理が終了する
と、今回のルーチンが終了される。

【００６６】ステップ１４２では、ペダルストロークセ
ンサ２０の出力信号に基づいてペダルストロークＸp が
検出される。ステップ１４４では、上記ステップ１４２
で検出されたペダルストロークＸpに基づいて、ブレー
キモータ３０に供給すべきモータ電流Ｉm が演算され
る。ステップ１４６では、インターロックスイッチ２４
がオン状態であるか否かが判別される。インターロック
スイッチ２４がオン状態でない場合は、上記ステップ１
４４で演算されたモータ電流Ｉm をブレーキモータ３０
に供給しても何ら不都合はない。従って、インターロッ
クスイッチ２４がオン状態でないと判別される場合は、
次にステップ１５２の処理が実行される。

【００６７】一方、上記ステップ１４６においてインタ
ーロックスイッチ２４がオン状態である場合は、加圧ピ
ストン６４の左端がインターロックスイッチ２４に接触
していると判断できる。この場合、ブレーキモータ３０
に、加圧ピストン６４がインターロックスイッチ２４に
向けて変位するようにモータ電流Ｉm を供給することは
適切ではない。従って、インターロックスイッチ２４が
オン状態であると判別される場合は、次にステップ１４
８の処理が実行される。

【００６８】ステップ１４８では、上記ステップ１４４
で演算されたモータ電流Ｉm が０未満であるか否か、す
なわち、加圧ピストン６４が左方に変位するようにブレ
ーキモータ３０にモータ電流Ｉm が供給されるか否かが
判別される。Ｉm ＜０でない場合、すなわち、Ｉm ≧０
である場合は、ブレーキモータ３０が正回転している
か、あるいは、停止していると判断できる。ブレーキモ
ータ３０が正回転している場合は、加圧ピストン６４
は、右方に、すなわち、制動力を発生させる方向に変位
していると判断できる。この場合、ペダルストロークＸ
p に応じたモータ電流Ｉm をブレーキモータ３０に供給
することとしても、何ら不都合は生じない。従って、Ｉ
m ＜０でないと判別される場合は、次にステップ１５２
の処理が実行される。

【００６９】一方、上記ステップ１４８においてＩm ＜
０である場合は、加圧ピストン６４がインターロックス
イッチ２４に接触している状態で更に左方に変位すると
判断できる。この場合、ブレーキモータ３０に、加圧ピ
ストン６４がインターロックスイッチ２４に向けて変位
するようにモータ電流Ｉm を供給することは適切ではな
い。従って、Ｉm ＜０であると判別される場合は、次に
ステップ１５０の処理が実行される。

【００７０】ステップ１５０では、上記ステップ１４４
で演算されたモータ電流Ｉm を“０”にする処理、すな
わち、ブレーキモータ３０へのモータ電流Ｉm の供給を
停止する処理が実行される。本ステップ１５０の処理が
終了すると、次にステップ１５２の処理が実行される。
ステップ１５２では、ブレーキモータ３０に対してモー
タ電流Ｉm を供給するための処理が実行される。本ステ
ップ１５２の処理が実行されると、右前輪ＦＲおよび左
後輪ＲＬのブレーキ装置は、ペダルストロークＸp およ
びインターロックスイッチ２４のオン・オフ状態に応じ
た制動力を発生する。本ステップ１５２の処理が終了す
ると、今回のルーチンが終了される。

【００７１】上記の処理によれば、インターロックスイ
ッチ２４がオフ状態である場合に、ペダルストロークＸ
p に応じたモータ電流Ｉm をブレーキモータ３０に供給
することができる。また、インターロックスイッチ２４
がオン状態であり、かつ、加圧ピストン６４が更に左方
に変位しようとする場合に、ブレーキモータ３０へのモ
ータ電流Ｉm の供給を停止することができる。このた
め、本実施例によれば、ブレーキモータ３０の所定クリ
アランスを越える逆回転を確実に防止することができ
る。従って、本実施例の電動式ブレーキ装置によれば、
ブレーキモータ３０の所定クリアランスを越える逆回転
の防止を、機械的に複雑な構成によることなく電気的に
簡易な構成で実現することができる。

【００７２】また、上記の処理において、インターロッ
クスイッチ２４がオン状態であり、かつ、加圧ピストン
６４が右方に変位しようとする場合、ブレーキモータ３
０には、ペダルストロークＸp に応じたモータ電流Ｉm
が供給される。このため、本実施例によれば、ブレーキ
モータ３０の所定クリアランスを越える逆回転を防止す
る処理が実行された後に、制動力が発生するようにブレ
ーキモータ３０を正回転させることができる。

【００７３】本実施例において、ブレーキモータ３０の
所定クリアランスを越える逆回転を防止する処理が実行
された後にブレーキモータ３０が正回転すると、インタ
ーロックスイッチ２４がオン状態からオフ状態に変化す
る。従って、本実施例の電動式ブレーキ装置によれば、
インターロックスイッチ２４のオン状態が解除されるこ
とで、以後、ブレーキモータ３０を正常に作動させるこ
とが可能となる。

【００７４】尚、上記の実施例においては、インターロ
ックスイッチ２４が請求項に記載した「過逆転スイッチ
手段」に、ＩＧスイッチ２１がオフ状態からオン状態に
変化する状況が請求項に記載した「所定状況」に、それ
ぞれ相当していると共に、ＥＣＵ１０が上記ステップ１
５０の処理を実行することにより請求項に記載した「逆
転禁止手段」が実現されている。

【００７５】また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０が、上記ステップ１０２および１０４の処理を実行す
ることにより請求項に記載した「強制逆転手段」が、上
記ステップ１０８、１１０、および１２８の処理を実行
することにより請求項に記載した「スイッチ異常判定手
段」が、上記ステップ１４１の処理を実行することによ
り請求項に記載した「駆動禁止手段」が、上記ステップ
１２８の処理を実行した後に警報器２６を駆動すること
により請求項に記載した「異常警報手段」が、それぞれ
実現されている。

【００７６】ところで、上記の実施例においては、ＩＧ
スイッチ２１がオフ状態からオン状態に変化する毎に、
各種スイッチおよびセンサの異常判定処理、および、ピ
ストンストロークの基準位置確認処理が実行されている
が、これらの処理の実行はかかる場合に限定されるもの
ではなく、例えば車速が“０”である場合やサイドブレ
ーキを作動させている場合、あるいは、車両の走行中に
所定の加速度が得られた場合等に実行することとしても
よい。

【００７７】本実施例において、各種スイッチおよびセ
ンサの異常判定処理、および、ピストンストロークの基
準位置確認処理が実行される場合、ブレーキモータ３０
に供給されるモータ電流Ｉm は、ブレーキモータ３０が
作動し始める程度の小さな値である。この場合、ブレー
キモータ３０は、ディスクロータ４２の回転を抑制させ
るほど大きな力でブレーキパッド７０を押圧していな
い。このため、本実施例においては、上記の処理を車両
の走行中に実行することも可能である。従って、本実施
例によれば、上記の処理を頻繁に行うことで、各種スイ
ッチおよびセンサの故障を早期に発見することができ
る。

【００７８】また、上記の実施例においては、ブレーキ
モータ３０が所定クリアランスを越えて逆回転した場合
に、インターロックスイッチ２４を用いてブレーキモー
タ３０の逆回転を不可能とし、正回転を可能とすること
をソフト的に実現することとしているが、本発明はこれ
に限定されるものではなく、ハード的に実現することと
してもよい。

【００７９】更に、上記の実施例においては、インター
ロックスイッチ２４に異常が発生した場合に右前輪ＦＲ
のディスクブレーキ４０についてのブレーキ制御を禁止
することとしている。この場合、右前輪ＦＲ以外の車輪
（左前輪ＦＬ，右後輪ＲＲ，左後輪ＲＬ）のディスクブ
レーキ４０は、右前輪ＦＲが発生すべき制動力が生ずる
ように分担制御される。これにより、車両の制動が確保
される。

【００８０】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、機械的に複雑な構成によることなく電気的に簡易な
構成でブレーキモータの所定位置を越える逆方向への回
転を防止することができると共に、ブレーキモータの所
定位置を越える逆方向への回転を防止する処理が実行さ
れた後でもブレーキモータを所定方向に回転させて所望
の制動力を得ることができる。

【００８１】請求項２記載の発明によれば、過逆転スイ
ッチ手段が異常である場合にブレーキモータの駆動を禁
止することで、ブレーキシステムの信頼性の向上を図る
ことができる。また、請求項３記載の発明によれば、過
逆転スイッチ手段が異常である場合に運転者に注意を喚
起することで、ブレーキシステムの信頼性の向上を図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である電動式ブレーキ装置の
システム構成図である。

【図２】本実施例の電動式ブレーキ装置が備えるディス
クブレーキの断面図である。

【図３】本実施例の電動式ブレーキ装置において各種ス
イッチの異常およびピストンストロークの基準位置を検
出すべく実行される制御ルーチンの一例のフローチャー
トである。

【図４】本実施例の電動式ブレーキ装置において各種ス
イッチの異常およびピストンストロークの基準位置を検
出すべく実行される制御ルーチンの一例のフローチャー
トである。

【図５】本実施例の電動式ブレーキ装置で実行されるメ
インルーチンの一例のフローチャートである。

【符号の説明】

１０電子制御ユニット（ＥＣＵ）２２回転センサ２４インターロックスイッチ３０〜３６ブレーキモータ５６モータ軸６４加圧ピストン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブレーキモータが所定方向に回転するこ
とにより制動力を発生し、前記所定方向とは逆方向に回
転することにより制動力の発生を解除する電動式ブレー
キ装置において、前記ブレーキモータが前記逆方向に所定位置を越えて回
転する場合にオン信号を出力する過逆転スイッチ手段
と、前記過逆転スイッチ手段がオン信号を出力する場合に前
記ブレーキモータの前記逆方向への回転を禁止する逆転
禁止手段と、を備えることを特徴とする電動式ブレーキ装置。
【請求項２】請求項１記載の電動式ブレーキ装置にお
いて、所定状況下で前記ブレーキモータを前記逆方向に回転さ
せる強制逆転手段と、前記強制逆転手段により前記ブレーキモータが前記逆方
向に回転している過程で前記過逆転スイッチ手段がオン
信号を出力しない場合に、前記過逆転スイッチ手段が異
常であると判定するスイッチ異常判定手段と、前記過逆転スイッチ手段が異常であると判定された場合
に前記ブレーキモータの駆動を禁止する駆動禁止手段
と、を備えることを特徴とする電動式ブレーキ装置。
【請求項３】請求項１記載の電動式ブレーキ装置にお
いて、所定状況下で前記ブレーキモータを前記逆方向に回転さ
せる強制逆転手段と、前記強制逆転手段により前記ブレーキモータが前記逆方
向に回転している過程で前記過逆転スイッチ手段がオン
信号を出力しない場合に、前記過逆転スイッチ手段が異
常であると判定するスイッチ異常判定手段と、前記過逆転スイッチ手段が異常であると判定された場合
に警報を促す異常警報手段と、を備えることを特徴とする電動式ブレーキ装置。