JP2000109239A - 吸着移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】この発明は、媒体集積部への媒体移送供給角度
を媒体集積部の集積面と同方向に設定して媒体を平行さ
せて集積させる平行集積機能を持たせて、媒体集積部内
のジャムを自然に解消した受渡しをすることができる吸
着移送装置の提供を目的とする。 【解決手段】この発明は、媒体を吸着保持する吸着パッ
ドを移動させて、この吸着保持した媒体を媒体集積部の
集積面に沿わせて集積させる吸着移送装置であって、上
記媒体の集積動作時に、媒体集積部の集積面と、吸着パ
ッドに吸着保持されている媒体の吸着面とが略平行にな
るように吸着パッドを回転させることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、トラベラーズチ
ェック（旅行小切手）、封書（パック）、紙幣、カード
等の媒体を吸着して移送する吸着移送装置に関し、さら
に詳しくは媒体の受渡し移送時に吸着した媒体を集積面
に沿わせて集積動作させる集積性能を高めた吸着移送装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種の吸着移送装置を利用し
て媒体を受渡しする際は、図１２に示すように、吸着パ
ッド１２１が吸着した媒体１２２を媒体集積部１２３に
導き、この集積部１２３の取込部１２４より媒体１２２
を取込ませて集積させている。このとき、媒体集積部１
２３内が媒体１２２を垂直状態に集積するように構成さ
れていると、その集積面１２２ａと同方向になるように
集積することが望まれる。

【０００３】しかし、現状では吸着パッド１２１からの
移送供給角度が媒体集積部１２３の集積面に対してある
傾斜角度を有しているため、既に集積されている媒体１
２２と衝突する可能性がある。特に、封筒の場合には折
返部１２２ｂが存在するため、この折返部１２２ｂの部
分に、次の封筒の先端が食込んでジャムを発生させる恐
れがあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、媒
体集積部への媒体移送供給角度を媒体集積部の集積面と
同方向に設定して媒体を平行させて集積させる平行集積
機能を持たせて、媒体集積部内のジャムを自然に解消し
た受渡しをすることができる吸着移送装置の提供を目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
媒体を吸着する吸着手段と、この吸着手段が吸着した媒
体を集積面に沿わせて集積する媒体集積部と、この媒体
集積部の集積面に媒体の吸着面が略平行する向きに上記
吸着手段を回転させる回転手段とを備えた吸着移送装置
であることを特徴とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、媒体を垂直状態に
集積する媒体集積部を設け、この媒体集積部に吸着手段
を略９０°回転させて、吸着した媒体を略９０°回転さ
せて媒体集積部に集積させることを特徴とする。

【０００７】請求項３記載の発明は、媒体は折込部を有
する紙葉類であることを特徴とする。

【発明の作用及び効果】この発明によれば、吸着手段が
吸着した媒体を媒体集積部に移送して集積させる際、吸
着された媒体の面が媒体集積部の集積面に略平行する向
きになるように回転手段が吸着手段を回転させて集積さ
せる。このため、媒体を吸着手段から媒体集積部へと受
渡すときは、媒体集積部の既集積面と、吸着手段が吸着
した媒体の吸着面とが略平行になり、この平行した状態
で集積される。従って、媒体の集積時には媒体の先端が
衝突するような集積が回避されるため、安定した整列集
積ができる。

【０００８】また、媒体を垂直状態にして集積する媒体
集積部に、吸着手段により媒体を水平に移送したとき
は、その吸着手段を略９０°回転させて吸着面を垂直に
し、既集積面と吸着面とを平行させて平面対応させるた
め、集積方向と吸着移送媒体の面方向が異なっても媒体
集積部の集積方向に方向変換許容する方向変換機能を備
えた媒体の集積動作が行える。ことに、糊付け用の折返
部を有する封書等の紙葉類を集積する場合であっても、
紙葉類面間が平面的に対応するため、集積部内でのジャ
ムの発生を解消した集積ができる。

【０００９】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図１は外貨自動販売機１１の概略構成ブロック
図を示し、この外貨自動販売機１１はネットワークを介
してホストコンピュータに接続され、内部にメイン制御
ユニット１２、通信処理ユニット１３、電源制御ユニッ
ト１４、接客操作制御ユニット１５、紙幣入出金処理ユ
ニット１６、硬貨出金処理ユニット１７、伝票処理ユニ
ット１８、パック放出処理ユニット１９とを有し、各ユ
ニット間は内部伝送により接続している。

【００１０】この場合、パック放出処理ユニット１９は
日本円を旅行小切手や外貨に交換するため、予めパック
詰めして収納待機させており、旅行小切手や外貨の発行
要請があると、これに応じた種類のパックを発行する。

【００１１】そして、この外貨自動販売機１１の営業開
始時には立上げに伴いホストコンピュータからレートデ
ータ及び手数料データを受信して記憶し、営業終了時に
は売上げ総額等のデータをホストコンピュータに送信
し、ホストコンピュータ側でデータ管理する。

【００１２】図２はパック放出処理ユニット１９を示
し、このパック放出処理ユニット１９はパック２０の種
類毎に仕切った複数のパック収納レーン２１…と、その
パック収納レーン２１の連設方向に移動するバケット２
２とを備えている。

【００１３】パック収納レーン２１は複数のレーン連設
方向をレーン毎にパック収納可能な幅に仕切り板２３…
で仕切って上面を開放し、このレーン２１の内方にパッ
ク２０の多数枚を上下方向に積み重ねて収納している。
また、レーン２１の上面開放部から上下動してパック２
０を取出すパック取出し装置２４をバケット２２に連設
している。

【００１４】図３はパック取出し装置２４を示し、この
パック取出し装置２４はパック収納レーン２１…の連設
方向に沿って設置された上下に平行する上レール２５と
下レール２６と、その上下レール２５，２６間に垂直に
支持されて水平方向に走行移動する水平スライダ２７
と、この水平スライダ２７に取付けられる垂直スライダ
２８とから構成される。

【００１５】水平スライダ２７は上下のレール２５，２
６間に垂直状態に介在させた垂直レール２９を設け、こ
の垂直レール２９の上端部に取付けた上走行ガイドブロ
ック３０と下端部に取付けた下走行ガイドブロック３１
を介して上下のレール２５，２６にガイドされて走行自
由に支持され、後述する水平搬送モータの駆動に基づい
て、この水平スライダ２７は初期位置とパック取出し位
置との間を水平に走行移動する。この水平スライダ２７
に垂直スライダ２８が昇降自由に取付けられる。

【００１６】この垂直スライダ２８は上述の水平スライ
ダ２７の垂直レール２９に支持され、垂直搬送モータＭ
1 の駆動に基づいて昇降動作する。また、この垂直スラ
イダ２８には電動吸着ファン３２と、この電動吸着ファ
ン３２の方向変換機構３３とを備えている。

【００１７】電動吸着ファン３２は、図４及び図５にも
示すように、下部に環状ゴム製の左右一対の吸着パッド
３２ａを有し、この吸着パッド３２ａを下降させてパッ
ク収納レーン２１の内部に臨ませ、収納された上部のパ
ック２０を吸着して上方に取出し動作する。この取出さ
れたパック２０はそのまま上昇して水平状態にあり、こ
れより方向変換機構３３を介して水平状態のパック２０
を垂直状態に方向変換させる。

【００１８】この方向変換機構３３は吸着パッド３２ａ
の保持位置に板カム３４を配設し、この板カム３４のカ
ム面３４ａに沿わせて吸着パッド３２ａを下向きから横
向きに９０°方向変換させて回転させる。これはパック
取出し時に垂直スライダ２８が上昇し、パック取出し完
了位置に達したことを検知するパック上昇停止位置検知
センサＳ1 が検知レバーＬを検知してＯＮした時点で図
示しないソレノイド等の駆動手段によって吸着パッド３
２ａを９０°回転駆動させる。

【００１９】このとき、吸着パッド３２ａに吸着保持さ
れたパック２０は吸着パッド３２ａの回転に伴って略垂
直状態となり、この垂直状態のパック２０がそのままバ
ケット２２の取込口３５に臨むようにバケット２２の配
設位置を設定している。このバケット２２は上走行ガイ
ドブロック３０の前方に連設され、水平スライダ２７と
一体に走行移動し、吸着パッド３２ａを介して取出され
た垂直の向きのパック２０を垂直方向に取込動作する。

【００２０】このパック２０の取込に際しては、図６に
想像線で示すように、羽根車３６を先端に取付けた取込
アーム３７を退避位置に退避させておき、パック２０が
垂直状態に取込ローラ３８の位置に導かれたとき、図６
に実線で示すように、取込アーム３７を取込口３５の位
置に移動させて、垂直状態のパック２０をその両側の取
込ローラ３８と羽根車３６とで挟持して真上に取込むよ
うに構成している。

【００２１】これにより、バケット２２内に取込まれた
パック２０は、既に垂直状態に集積されているパック２
０の既集積面と略平行する向きに揃えられて集積され、
パック２０を吸着パッド３２ａからバケット２２へと受
渡すときは、このバケット２２内の垂直状態の集積面と
平面対応して集積される。従って、バケット２２への集
積時にはパックの先端が衝突するような取込動作が回避
されるため安定した集積処理ができる。

【００２２】また、このバケット２２への取込完了を取
込完了検知センサＳ2 で検知し、この取込完了時には、
バケット２２の上方に設置される図示しないシャッタを
開放して、このバケット２２の上方開口部から顧客によ
ってパックを抜取り許容する抜取り待ちとなり、バケッ
ト２２内では既にパックの抜取り姿勢が上方からの抜取
りに適した垂直方向に揃えられているため、バケット内
でのパックの方向変換動作が不要となる。

【００２３】ことに、図７に示すように、パック２０の
裏面に糊付け用に設けられた折返部３９が開いた状態に
あっても、パックの集積面間がバケット２２内で平面的
に対応するため、パック２０の先端が折返部３９に入り
込まず、バケット２２内では安定した立姿のパック集積
ができ、ジャムの発生を確実に防止することができる。

【００２４】図８はパック放出処理ユニット１９の制御
回路ブロック図を示し、ＣＰＵ８１はＲＯＭ８２に格納
されたプログラムに沿って各回路装置を制御し、その制
御データをＲＡＭ８３で読出し可能に記憶する。

【００２５】ＥＥＰ−ＲＯＭ８４は外貨自動販売機の販
売データを記録し、タイマ８５により電動吸引ファン３
２の吸着時間及び吸着パッド３２ａの下降時間等を計時
管理する。また、伝送制御部８６及び入出力制御部８７
はメイン制御ユニット１２と各回路装置との間を内部伝
送して制御する。

【００２６】垂直搬送モータＭ1 は垂直スライダ２８を
昇降移動させてパックの取出し動作を行い、水平搬送モ
ータＭ2 は水平スライダ２７を水平移動させて、バケッ
ト２２をパック移送位置に導く。パック取込モータＭ3
はバケット２２の取込口３５に配設される取込ローラ３
８を回転駆動して、ここに導かれたパックをバケット２
２内に取込動作する。また、真空ポンプ駆動モータＭ4
は、電動吸引ファン３２に備えられる真空ポンプを駆動
して吸引動作させ、また真空ポンプの電磁弁を駆動して
吸引解除させる。

【００２７】パック上昇停止位置検知センサＳ1 は、吸
着パッド３２ａに吸着されたパック２０がパック収納レ
ーン２１から上方の取出し完了位置に取出されたことを
検知し、取込完了検知センサＳ2 はバケット２２にパッ
ク２０を取込完了したことを検知する。また、バケット
元位置検知センサＳ3 はバケット２２が任意のパック収
納レーン２１からパックを取出して受渡し完了した後
に、バケット２２がスライドして顧客がパックを取出し
許容する元位置に戻ったことを検知する。さらに、吸着
パッド上昇検知センサＳ4 はパック取出し時に吸着パッ
ド３２ａがパック収納レーン２１から吸着して取出した
上方の取出し完了位置に達したことを検知する。また、
真空検知センサＳ5 は電動吸引ファン３２を吸引動作さ
せたときの吸引取出しに適した真空状態を検知する。

【００２８】このように構成された外貨自動販売機１１
のパック取出し動作を、図９に示すタイムチャートと、
図１０及び図１１に示すフローチャートを参照して説明
する。

【００２９】今、ＣＰＵ８１に指定された種類のパック
の取出し信号が入力されると、このＣＰＵ８１は先ず、
水平スライダ２７を指定されたパック収納レーン２１の
位置までスライドさせてパック取出し位置に搬送停止さ
せる（ステップｎ1 〜ｎ3 ）。

【００３０】続いて、垂直スライダ２８をパック収納レ
ーン２１内に下降させて吸着パッド３２ａをパック２０
の上面に接触させた後、電動吸引ファン３２の真空ポン
プを駆動して吸引動作させる（ステップｎ4 〜ｎ9 ）。

【００３１】このとき、吸着確保できない場合は、吸着
パッド３２ａをさらに少し下げて再吸着動作を試みる。
この再吸着動作を数回繰返しても吸着確保できない場合
は、レーン内や吸引系に不具合があるので、その旨をチ
ェックして取出し動作を中止する（ステップｎ10〜ｎ1
4）。

【００３２】パックの吸着確保ができた場合は正常に吸
着パッド３２ａがパック２０を吸着したと判定し、垂直
スライダ２８を上昇させて吸着パッド３２ａを吸着パッ
ド取出し完了位置まで上昇させる。この上昇過程で取込
アーム３７を取込口３５への取込に支障のない退避位置
に移動させておき（ステップｎ15〜ｎ18）、吸着パッド
３２ａが吸着パッド取出し完了位置に上昇した時点で方
向変換機構３３を駆動して、吸着パッド３２ａをパック
下向き吸着状態からパック横向き吸着状態に９０°方向
変換させて回転させ、このとき垂直状態に吸着保持され
たパック２０がバケット２２の取込口３５に臨んだ状態
となる。この状態で取込アーム３７を取込口３５の位置
に戻して、垂直状態のパック２０をその両側の取込ロー
ラ３８と羽根車３６とで挟持し（ステップｎ19〜ｎ2
0）、吸引解除してパック２０の吸着保持を開放した
後、取込ローラ３８を駆動してパック２０を垂直状態の
まま真上に取込む。このとき、バケット２２内では垂直
に取込まれたパック２０が既に垂直状態に集積されてい
るパック２０の既集積面と略平行する向きに揃えられて
集積される。従って、バケット２２への集積時にはパッ
クの先端が衝突するような取込動作が回避されて安定し
た集積がなされる（ステップｎ21〜ｎ23）。

【００３３】このパック２０の取込が完了すると、続い
て次のパックの取出し動作に移り、同様な取出し動作を
繰返して取出し終了すれば、このバケット２２を元の位
置に戻して上面のシャッタを開放し、顧客によりバケッ
ト２２内のパック２０を抜取り動作させて一取引が終了
する（ステップｎ24〜ｎ27）。

【００３４】上述のように、指定されたパック収納レー
ンから取出したパックをバケットに集積させる際、吸着
して取出したパックの面がバケットの集積面に略平行す
る向きになるように吸着パッドを回転させて集積させる
ため、バケットの既集積面と、吸着パッドが吸着したパ
ックの吸着面とが略平行になり、この平行した平面対応
状態で集積される。従って、パックの集積時にはパック
の先端が衝突したり、折返部に入り込むような集積が回
避されるため、ジャムの発生を解消した安定した整列集
積ができる。

【００３５】この発明と、上述の一実施例の構成との対
応において、この発明の吸着移送装置は、実施例のパッ
ク放出処理ユニット１９に対応し、以下同様に、媒体及
び紙葉類は、パック２０に対応し、吸着手段は、電動吸
着ファン３２及び吸着パッド３２ａに対応し、媒体集積
部は、バケット２２に対応し、回転手段は、方向変換機
構３３に対応するも、この発明は請求項に示される技術
思想に基づいて応用することができ、上述の一実施例の
構成のみに限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の外貨自動販売機の概略構成ブロッ
ク図。

【図２】 この発明のパック放出処理ユニットを示す要
部斜視図。

【図３】 この発明のパック取出し装置を示す正面図。

【図４】 この発明の吸着パッドのパック吸着状態を示
す正面図。

【図５】 この発明の吸着パッドのパック吸着状態を示
す要部縦断側面図。

【図６】 この発明の吸着パッドのパック取出し状態を
示す要部正面図。

【図７】 この発明のバケットのパック集積状態を示す
説明図。

【図８】 この発明のパック放出処理ユニットの制御回
路ブロック図。

【図９】 この発明のパック吸着取出し時のタイムチャ
ート。

【図１０】 この発明の外貨自動販売機のパック取出し
動作を示すフローチャート。

【図１１】 この発明の図１０に続くフローチャート。

【図１２】 従来の吸着移送装置を利用して媒体を受渡
しするときの集積状態を示す説明図。

【符号の説明】

１１…外貨自動販売機 １２…メイン制御ユニット １９…パック放出処理ユニット ２０…パック ２１…パック収納レーン ２２…バケット ２４…パック取出し装置 ２７…水平スライダ ２８…垂直スライダ ３２…電動吸着ファン ３２ａ…吸着パッド ３３…方向変換機構 ３５…取込口 ３９…折返部 ８１…ＣＰＵ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】媒体を吸着する吸着手段と、上記吸着手段
   が吸着した媒体を集積面に沿わせて集積する媒体集積部
   と、上記媒体集積部の集積面に媒体の吸着面が略平行す
   る向きに上記吸着手段を回転させる回転手段とを備えた
   吸着移送装置。
2. 【請求項２】媒体を垂直状態に集積する媒体集積部を設
   け、この媒体集積部に吸着手段を略９０°回転させて、
   吸着した媒体を媒体集積部に集積させる請求項１記載の
   吸着移送装置。
3. 【請求項３】媒体は折込部を有する紙葉類であることを
   特徴とする請求項１または２記載の吸着移送装置。