JP2000078872A - 可動体の制御方法 - Google Patents
可動体の制御方法Info
- Publication number
- JP2000078872A JP2000078872A JP10247564A JP24756498A JP2000078872A JP 2000078872 A JP2000078872 A JP 2000078872A JP 10247564 A JP10247564 A JP 10247564A JP 24756498 A JP24756498 A JP 24756498A JP 2000078872 A JP2000078872 A JP 2000078872A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- command
- movable body
- control
- pulses
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 フィードバックパルス数により可動体の速度
を推定し、その推定速度を用いることにより、可動体を
停止させることなく滑らかに非速度指令での制御から速
度指令での制御へと切り替える方法を提供する。 【解決手段】 移動量をパルスに変換するパルスジェネ
レータを備えた可動体と、この可動体の動作を制御する
コントローラとを有する装置において、パルスジェネレ
ータが発生するパルスをコントローラに入力し、コント
ローラにおいてパルスを計数し、ある時間内に入力され
たパルス数を基に可動体の移動速度を推定し（ステップ
２３）、非速度指令にて制御している状態から速度指令
での制御に切り替わったときは、推定した移動速度と速
度指令制御における指令速度との大小関係を比較し（ス
テップ２４）、推定移動速度と指令速度が等しければそ
のまま、推定移動速度より指令速度が大きければ加速処
理に入り、小さければ減速処理に入る可動体の制御方
法。
を推定し、その推定速度を用いることにより、可動体を
停止させることなく滑らかに非速度指令での制御から速
度指令での制御へと切り替える方法を提供する。 【解決手段】 移動量をパルスに変換するパルスジェネ
レータを備えた可動体と、この可動体の動作を制御する
コントローラとを有する装置において、パルスジェネレ
ータが発生するパルスをコントローラに入力し、コント
ローラにおいてパルスを計数し、ある時間内に入力され
たパルス数を基に可動体の移動速度を推定し（ステップ
２３）、非速度指令にて制御している状態から速度指令
での制御に切り替わったときは、推定した移動速度と速
度指令制御における指令速度との大小関係を比較し（ス
テップ２４）、推定移動速度と指令速度が等しければそ
のまま、推定移動速度より指令速度が大きければ加速処
理に入り、小さければ減速処理に入る可動体の制御方
法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、パルスジェネレー
タ付きの可動体とコントローラで構成された装置におい
て、可動体の速度をフィードバックパルス数から推定し
て非速度制御から速度制御に円滑に切り換えるための制
御方法に関するものである。
タ付きの可動体とコントローラで構成された装置におい
て、可動体の速度をフィードバックパルス数から推定し
て非速度制御から速度制御に円滑に切り換えるための制
御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来においては、直線的な移動をする移
動体や回転運動をする回転体（以下「可動体」という）
の移動量を検出するために、移動量をパルスに変換する
パルスジェネレータが付設された可動体があった。そし
て、その可動体とその動作を制御するコントローラで構
成される装置において、フィードバックパルス数は可動
体の位置若しくは移動量の管理にしか使用していなかっ
たので、制御指令として速度指令と、非速度指令（例え
ばトルク指令、張力指令）とに分けた場合、非速度指令
での制御時は、可動体の速度は通常の制御時には必要な
いため、検出していなかった。
動体や回転運動をする回転体（以下「可動体」という）
の移動量を検出するために、移動量をパルスに変換する
パルスジェネレータが付設された可動体があった。そし
て、その可動体とその動作を制御するコントローラで構
成される装置において、フィードバックパルス数は可動
体の位置若しくは移動量の管理にしか使用していなかっ
たので、制御指令として速度指令と、非速度指令（例え
ばトルク指令、張力指令）とに分けた場合、非速度指令
での制御時は、可動体の速度は通常の制御時には必要な
いため、検出していなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが従来の技術で
は、非速度指令で可動体を制御している状態から、速度
指令で制御する状態に切り替えるためには、可動体の速
度が分からないため一度、可動体の速度を零に落とさな
ければならないという欠点があった。具体的には、巻取
機の場合では、板などを巻き始めるときや巻き終わって
板を切断した後のモータの制御は速度制御で行い、その
他はトルク制御で板の巻取を行う。このときの制御の切
り替えは通常、モータを止めてから行うか、もしくは、
速度検出器を付加する必要がある。前者のモータを止め
てから制御の切り替えを行う場合、制御が円滑に移行で
きないし、時間が掛かるという問題がある。また、後者
の速度検出器を付加する場合、構造が複雑になってコス
トがアップするという問題がある。そこで、本発明はフ
ィードバックパルス数により可動体の速度を推定し、そ
の推定速度を用いることにより、可動体を停止させるこ
となく滑らかに非速度指令での制御から速度指令での制
御へと切り替える方法を提供することを目的とするもの
である。
は、非速度指令で可動体を制御している状態から、速度
指令で制御する状態に切り替えるためには、可動体の速
度が分からないため一度、可動体の速度を零に落とさな
ければならないという欠点があった。具体的には、巻取
機の場合では、板などを巻き始めるときや巻き終わって
板を切断した後のモータの制御は速度制御で行い、その
他はトルク制御で板の巻取を行う。このときの制御の切
り替えは通常、モータを止めてから行うか、もしくは、
速度検出器を付加する必要がある。前者のモータを止め
てから制御の切り替えを行う場合、制御が円滑に移行で
きないし、時間が掛かるという問題がある。また、後者
の速度検出器を付加する場合、構造が複雑になってコス
トがアップするという問題がある。そこで、本発明はフ
ィードバックパルス数により可動体の速度を推定し、そ
の推定速度を用いることにより、可動体を停止させるこ
となく滑らかに非速度指令での制御から速度指令での制
御へと切り替える方法を提供することを目的とするもの
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明の可動体の制御方法は、移動量をパルスに変
換するパルスジェネレータを備えた可動体と、この可動
体の動作を制御するコントローラとを有する装置の制御
方法において、前記パルスジェネレータが発生するパル
スを前記コントローラに入力し、前記コントローラにお
いて前記パルスを計数し、ある時間内に入力されたパル
ス数を基に前記可動体の移動速度を推定し、非速度指令
にて制御している状態から速度指令での制御に切り替わ
ったときは、前記推定した移動速度と前記速度指令制御
における指令速度との大小関係を比較し、推定移動速度
と指令速度が等しければそのまま、推定移動速度より指
令速度が大きければ加速処理に入り、小さければ減速処
理に入るという遷移処理を行うことにより、可動体を停
止することなく滑らかに速度指令で可動体を制御するこ
とを特徴とする。
に、本発明の可動体の制御方法は、移動量をパルスに変
換するパルスジェネレータを備えた可動体と、この可動
体の動作を制御するコントローラとを有する装置の制御
方法において、前記パルスジェネレータが発生するパル
スを前記コントローラに入力し、前記コントローラにお
いて前記パルスを計数し、ある時間内に入力されたパル
ス数を基に前記可動体の移動速度を推定し、非速度指令
にて制御している状態から速度指令での制御に切り替わ
ったときは、前記推定した移動速度と前記速度指令制御
における指令速度との大小関係を比較し、推定移動速度
と指令速度が等しければそのまま、推定移動速度より指
令速度が大きければ加速処理に入り、小さければ減速処
理に入るという遷移処理を行うことにより、可動体を停
止することなく滑らかに速度指令で可動体を制御するこ
とを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例に基づいて説明する。図１は本発明に係る方法を実施
するための装置であり、１はコントローラでありＣＰＵ
１ａ、メモリ１ｂ、カウンタ１ｃで構成される。２は可
動体としてのモータ、３はモータ２の移動量（回転量）
をパルスに変換するパルスジェネレータ、４はコントロ
ーラ１からモータ２への制御指令線群、５はパルスジェ
ネレータ３からコントローラ１に入力されるパルス線群
である。制御指令線群４はアナログやデジタル信号によ
る指令信号の集合を伝送する線群であり、パルス線群５
はＡ相、Ｂ相のパルス信号の集合を伝送する線群であ
る。図２は本発明の方法を実施する手順を示すフローチ
ャートであり、手順に沿って、上記装置の動作も含めて
説明する。 ・ステップ２１：初期設定としてあらかじめフィードバ
ックパルス数の計数時間ｔ［ｍｉｎ］をメモリ１ｂに設
定しておく。 ・ステップ２２：カウンタ１ｃはパルスジェネレータ８
からパルス線群５を通して入力されるパルスを計数して
おり、ＣＰＵ１ａがステップ２１で設定した計数時間ご
とにカウンタ値を読み出し、前回値との差から計数時間
内に入力されたフィードバックパルス数ｐ［パルス］を
算出する。 ・ステップ２３：ステップ２２で求めたフィードバック
パルス数ｐ［パルス］とステップ２１で求めた設定値よ
り（１）式にて速度を推定する。 推定速度［パルス／ｍｉｎ］＝ｐ÷ｔ ・・・・（１）式 ・ステップ２４：非速度指令にて制御している状態から
速度指令での制御に切り替わったときは、ステップ２３
で求めた推定速度と指令速度との大小関係を比較する。 ・ステップ２５：ステップ２４の結果、推定速度と指令
速度が等しければそのまま、推定速度より指令速度が大
きければ加速処理に入り、小さければ減速処理というよ
うに指令速度に向けての遷移処理を行い、制御指令線群
４を通じてモータ２へ指令を伝える。
例に基づいて説明する。図１は本発明に係る方法を実施
するための装置であり、１はコントローラでありＣＰＵ
１ａ、メモリ１ｂ、カウンタ１ｃで構成される。２は可
動体としてのモータ、３はモータ２の移動量（回転量）
をパルスに変換するパルスジェネレータ、４はコントロ
ーラ１からモータ２への制御指令線群、５はパルスジェ
ネレータ３からコントローラ１に入力されるパルス線群
である。制御指令線群４はアナログやデジタル信号によ
る指令信号の集合を伝送する線群であり、パルス線群５
はＡ相、Ｂ相のパルス信号の集合を伝送する線群であ
る。図２は本発明の方法を実施する手順を示すフローチ
ャートであり、手順に沿って、上記装置の動作も含めて
説明する。 ・ステップ２１：初期設定としてあらかじめフィードバ
ックパルス数の計数時間ｔ［ｍｉｎ］をメモリ１ｂに設
定しておく。 ・ステップ２２：カウンタ１ｃはパルスジェネレータ８
からパルス線群５を通して入力されるパルスを計数して
おり、ＣＰＵ１ａがステップ２１で設定した計数時間ご
とにカウンタ値を読み出し、前回値との差から計数時間
内に入力されたフィードバックパルス数ｐ［パルス］を
算出する。 ・ステップ２３：ステップ２２で求めたフィードバック
パルス数ｐ［パルス］とステップ２１で求めた設定値よ
り（１）式にて速度を推定する。 推定速度［パルス／ｍｉｎ］＝ｐ÷ｔ ・・・・（１）式 ・ステップ２４：非速度指令にて制御している状態から
速度指令での制御に切り替わったときは、ステップ２３
で求めた推定速度と指令速度との大小関係を比較する。 ・ステップ２５：ステップ２４の結果、推定速度と指令
速度が等しければそのまま、推定速度より指令速度が大
きければ加速処理に入り、小さければ減速処理というよ
うに指令速度に向けての遷移処理を行い、制御指令線群
４を通じてモータ２へ指令を伝える。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、非速
度指令制御時でもフィードバックパルス数により可動体
の速度が推定出来るので、非速度指令での制御から速度
指令での制御へ可動体を停止させずに滑らかに切り替え
ることができるという効果がある。
度指令制御時でもフィードバックパルス数により可動体
の速度が推定出来るので、非速度指令での制御から速度
指令での制御へ可動体を停止させずに滑らかに切り替え
ることができるという効果がある。
【図１】 パルスジェネレータ付きモータとコントロー
ラの接続構成を示す説明図である。
ラの接続構成を示す説明図である。
【図２】 本発明の方法を示すフローチャートである。
１ コントローラ １ａ ＣＰＵ １ｂ メモリ １ｃ カウンタ ２ モータ（可動体） ３ パルスジェネレータ ４ 制御指令線群 ５ パルス線群
Claims (1)
- 【請求項１】 移動量をパルスに変換するパルスジェネ
レータを備えた可動体と、この可動体の動作を制御する
コントローラとを有する装置の制御方法において、 前記パルスジェネレータが発生するパルスを前記コント
ローラに入力し、前記コントローラにおいて前記パルス
を計数し、ある時間内に入力されたパルス数を基に前記
可動体の移動速度を推定し、 非速度指令にて制御している状態から速度指令での制御
に切り替わったときは、前記推定した移動速度と前記速
度指令制御における指令速度との大小関係を比較し、推
定移動速度と指令速度が等しければそのまま、推定移動
速度より指令速度が大きければ加速処理に入り、小さけ
れば減速処理に入るという遷移処理を行うことにより、
可動体を停止することなく滑らかに速度指令で可動体を
制御することを特徴とする可動体の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10247564A JP2000078872A (ja) | 1998-09-01 | 1998-09-01 | 可動体の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10247564A JP2000078872A (ja) | 1998-09-01 | 1998-09-01 | 可動体の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000078872A true JP2000078872A (ja) | 2000-03-14 |
| JP2000078872A5 JP2000078872A5 (ja) | 2005-10-20 |
Family
ID=17165379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10247564A Pending JP2000078872A (ja) | 1998-09-01 | 1998-09-01 | 可動体の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000078872A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11309019B2 (en) | 2004-01-30 | 2022-04-19 | Kioxia Corporation | Semiconductor memory device which stores plural data in a cell |
-
1998
- 1998-09-01 JP JP10247564A patent/JP2000078872A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11309019B2 (en) | 2004-01-30 | 2022-04-19 | Kioxia Corporation | Semiconductor memory device which stores plural data in a cell |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050704 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050704 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080404 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080613 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20081017 |