JP2000067374A - 車載報知システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両走行中に、車両の状態、道路の状態等に
ついて安全運転に関わる情報を画像又は音で運転者に知
らせて、運転者が安全運転できるようにした車載報知シ
ステムを提供する。 【解決手段】 走行車両５には前方監視カメラ１、側方
側面監視カメラ２、３、および後方監視カメラ４がマイ
クロホンと共に搭載される。車線（連続）６、車線（断
続）７、又道路標識10、11を上記した前方、側方監視カ
メラ１〜３で認識することにより、車外の情報（道路標
示、車線区分を標示する白線の断続、ロードノイズな
ど）を映像信号又は音声信号に変換し、さらにデジタル
化して信号処理し車内の運転者に画像および又は音声
(音)で表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載報知システム
に関し、特に車両に装置したカメラとマイクにより、走
行状態をカメラ又はマイクで映像又は音をピックアップ
し、それをデジタル化してＣＰＵにて処理し、あらかじ
め情報としてメモリーに蓄積したデータと比較して安全
運転をするための情報を画像と音で運転者に知らせるよ
う構成したものである。

【０００２】

【従来の技術】走行中に運転者が車外の情報を得る手段
としては、バックミラーが有名であるが、それも目で見
える範囲の限られた情報しか運転者には入らない。ま
た、車両の後方にカメラを装置して後方の画像を見る技
術が存在することはするが、それとて後方の画像を撮影
するだけで撮影した情報を処理して運転者に知らせる程
の能力を備えてはいないのが現状である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来のよう
なやり方で車外情報を収得をするのではなく、車両走行
中に、車両の状態、道路の状態等について安全運転に関
わる情報を画像又は音で運転者に知らせて、運転者が安
全運転できるようにした車載報知システムを提供するこ
とを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の車載報知システ
ムは、車両に搭載したカメラで高速道路あるいは一般道
路の車線区分を自動検知し、さらに車線区分の断続した
状態を走行状態でカウントし、映像モニター、ナビゲー
ターモニター又は車両表示装置にスピードを文字等で表
示するようにしたことを特徴とする。

【０００５】こうすることにより、車両でますます高密
度になる道路条件下であっても車両の状態、道路の状態
等について安全運転に関わる情報を画像で運転者に知ら
せて、運転者の安全運転に寄与することができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、車両に搭載したカメラで高速道路あるいは一般道路
の車線区分を自動検知し、さらに車線区分の断続した状
態を走行状態でカウントし、映像モニター、ナビゲータ
ーモニター又は車両表示装置に車両のスピードを文字等
で表示するようにしたことを特徴とする車載報知システ
ムとしたものであり、安全に車両を運転するために車両
のスピードを運転者に映像にて通報することができると
いう作用を有する。

【０００７】また、請求項２に記載の発明は、車両に搭
載したカメラで高速道路あるいは一般道路の車線区分を
自動検知し、さらに車線区分の断続した状態を走行状態
でカウントし、車両のスピードを音声で運転者に知らせ
るようにしたことを特徴とする車載報知システムとした
ものであり、安全に車両を運転するために車両のスピー
ドを運転者に音声にて通報することができるという作用
を有する。

【０００８】また、請求項３に記載の発明は、車両に搭
載したカメラで高速道路あるいは一般道路の車線区分を
自動検知し、さらに車線区分の断続した状態を走行状態
でカウントし、車両が危険スピードになったときは映像
モニター、ナビゲーターモニター又は車両表示装置に車
両のスピードを文字等で表示する車載報知システムであ
って、車両のスピードの表示状態を変化させることによ
って運転者に危険を知らせるようにしたことを特徴とす
る車載報知システムとしたものであり、安全に車両を運
転するために車両のスピードが危険スピードになったこ
とを的確に運転者に通報することができるという作用を
有する。

【０００９】また、請求項４に記載の発明は、車両に搭
載したカメラで高速道路あるいは一般道路の車線区分を
自動検知し、車線区分の断続した状態を走行状態でカウ
ントして得たスピードと、道路標示のスピード制限表示
を読み取り、その読み取りスピードより超えていたら映
像モニター、ナビゲーターモニター又は車両表示装置に
車両のスピードを文字等で表示する車載報知システムで
あって、車両のスピードの表示状態を変化させることに
よって運転者に危険を知らせるようにしたことを特徴と
する車載報知システムとしたものであり、安全に車両を
運転するために車両のスピードが危険スピードになった
ことを的確に運転者に通報することができるという作用
を有する。

【００１０】また、請求項５に記載の発明は、車両に搭
載したカメラで高速道路あるいは一般道路の車線区分を
自動検知し、車線区分の断続した状態を走行状態でカウ
ントして得たスピードと、道路標示のスピード制限表示
を読み取り、その読み取りスピードより超えていたら映
像モニター、ナビゲーターモニター又は車両表示装置に
車両のスピードを文字あるいは表示画面点滅、漫画又は
色表示等の映像で運転車に制限スピードを超えている状
態を運転者に知らせるようにしたことを特徴とする車載
報知システムとしたものであり、安全に車両を運転する
ために車両のスピードが危険スピードになったことを文
字あるいは表示画面点滅、漫画又は色表示等の映像で的
確に運転者に通報することができるという作用を有す
る。

【００１１】また、請求項６に記載の発明は、車両に搭
載したカメラで高速道路あるいは一般道路の車線区分を
自動検知し、車線区分の断続した状態を走行状態でカウ
ントし、危険スピードになったときは音声又は危険音等
でスピードが危険な状態になったことを運転者に知らせ
るようにしたことを特徴とする車載報知システムとした
ものであり、安全に車両を運転するために車両のスピー
ドが危険スピードになったことを音声又は危険音等で的
確に運転者に通報することができるという作用を有す
る。

【００１２】また、請求項７に記載の発明は、車両に搭
載したカメラで高速道路あるいは一般道路の車線区分を
自動検知し、車線区分の断続した状態を走行状態でカウ
ントして車両のスピードを検知し、車両のスピードメー
ターとの比較をし、そのスピードメーターとの差でタイ
ヤの消耗度合いを検知し、検知したタイヤの消耗度合い
を映像モニター、ナビゲーターモニター又は車両表示装
置に文字又は絵で表示して運転者に知らせるようにした
ことを特徴とする車載報知システムとしたものであり、
タイヤの消耗度合いを文字又は絵で映像モニター、ナビ
ゲーターモニターまたは車両表示装置に表示して運転者
に知らせることができるという作用を有する。

【００１３】また、請求項８に記載の発明は、車両に装
着したカメラで高速道路あるいは一般道路の両側あるい
は片側の白線を検知し、車両が車線区分内のどのような
位置にいるかを映像モニターあるいは車両表示装置で視
覚的に分かるようにしたことを特徴とする車載報知シス
テムとしたものであり、車両が車線区分内のどのような
位置にいるかを視覚に訴えることができるという作用を
有する。

【００１４】また、請求項９に記載の発明は、車両に装
着したカメラで高速道路あるいは一般道路の両側あるい
は片側の白線を検知し、車両が車線区分内のどのような
位置にいるか音声で運転者に知らせるようにしたことを
特徴とする車載報知システムとしたものであり、車両が
車線区分内のどのような位置にいるかを音声で分かるよ
うにすることができるという作用を有する。

【００１５】また、請求項１０に記載の発明は、車両に
搭載したカメラで道路上の道路標識である横断歩道が先
にあるとの標示である菱形マークを画像認識を施すこと
で判別し、映像モニター、ナビゲーションモニター又は
車両表示装置に前方に横断歩道があるとの標示を文字あ
るいは絵で表示することを特徴とする車載報知システム
としたものであり、菱形マークを認識・判別し、前方に
横断歩道があるとの標示をモニター等に行なうことがで
きるという作用を有する。

【００１６】また、請求項１１に記載の発明は、車両に
搭載したカメラで道路上の道路標識である横断歩道が先
にあるとの標示である菱形マークを画像認識を施して判
別し、音声にて前方に横断歩道が先にあるとの注意を発
生して運転者に知らせることを特徴とする車載報知シス
テムとしたものであり、菱形マークを認識・判別し、前
方に横断歩道があるとの標示を音声にて行なうことがで
きるという作用を有する。

【００１７】また、請求項１２に記載の発明は、車両に
搭載したマイクロホンでタイヤのロードノイズを検知
し、タイヤがパンクしたことを検知して文字あるいは絵
で画像モニター、ナビゲーションモニター又は車両表示
装置に表示し運転車に知らせる車載報知システムとした
ものであり、タイヤがパンクしたことをマイクにより検
知しモニター等に表示することができるという作用を有
する。

【００１８】また、請求項１３に記載の発明は、車両に
装置しているカメラが車両が撥ね上げる泥や埃でカメラ
の映像の質が劣化した時に、映像の質の劣化から汚れ具
合を検知して画像モニター、ナビゲーションモニター又
は車両表示装置に表示し運転車に知らせる車載報知シス
テムとしたものであり、車載カメラの汚れ具合を映像の
質の劣化に基づいて検知してそれをモニター等に表示す
ることができるという作用を有する。

【００１９】以下、本発明の実施の形態について、図面
を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る
車載カメラおよび又はマイクによって走行中に検知する
情報内容について説明するための概要図である。車両５
には前方監視カメラ１、側面監視カメラ２、側面監視カ
メラ３、及び後方監視カメラ４がそれぞれマイクロホン
(図示せず)とともに装着されている。この装着の際して
は必ずしも全部について用意しなくても良く、目的によ
り限定したものにするか、又は目的によっては車両下部
や天面等に装着しても構わない。

【００２０】また、車外状況として確認する必要がある
ものとしては、例えば車線７を走行する車両がその前方
に横断歩道があることを標示する道路標示10と、車線８
を進行する他の車両が同時進行車両９として記載されて
いる。以上のような走行状況にあるときに本発明は、上
記した各車載カメラ１〜４で車外の映像及び音をピック
アップして状態を把握し安全運転に寄与させるようにす
るものである。

【００２１】図２は、本発明の実施の形態に係る車載カ
メラおよび又はマイクによって検知した情報を処理しそ
れをモニター等に表示するための本発明の車載報知シス
テムの概要を示すものであり、図２において前方監視カ
メラ33、側面監視カメラ32、側面監視カメラ31、後方監
視カメラ30及び同時に装着されたマイク37、36、35、34
はそれぞれの増幅装置である映像増幅装置84〜81とマイ
ク用の音声増幅装置88〜85に接続され、それぞれ運転席
にあるモニター67で表示するためにミキシング装置66に
入力され運転者に同時に表示するか、個別に表示するか
等の選択をするための表示装置操作器69の選択を経て運
転者に表示される。

【００２２】それらの信号を表示するためのミキシング
装置66に入力する以前に分岐され映像系は映像フィルタ
ー53、52、51、50に入力されデジタル化するための処理
がなされると共に、同時に音声などは音声フィルター4
9、48、47、46にてデジタル化するために最適の処理が
なされる。それら処理された信号の映像信号はＡ／Ｄ変
換器61、59、57、55にてＣＰＵ処理に適切なるデジタル
化処理がなされてＣＰＵ64に入力される。音声はＡ／Ｄ
変換器60、58、56、54にてＣＰＵ処理に最適なデジタル
化処理がなされて、ＣＰＵ64に入力される。

【００２３】ＣＰＵ64に入力された信号はＣＰＵ操作部
75により条件を設定し、メモリー65にある情報と各入力
が比較される等の処理がなされ、ＣＰＵ64からの情報を
モニター67に表示する。同様に音声デジタル信号も音声
変換器63にてアナログ音声に変化される。ＣＰＵ64には
各種の入力を車両の走行状態と比較するために車両が持
っている車両制御装置73等の情報から車両の情報を検知
する速度検知情報77のためにＩ／Ｆ(インターフェース)
72によりＣＰＵ64に情報を入力して情報を作る等を行な
う。

【００２４】また、ＣＰＵ64の情報を一定時間記録し、
あるいは車両の情報として継続的に情報を蓄積するため
の記録装置71を具備することもある。デジタル信号をア
ナログ信号に変換された信号はミキシング装置66に入力
されモニター67にて表示し例えば前方に横断歩道等が表
示される。あるいは音声にてスピーカー68から”前方に
横断歩道あり”等の音声表示79にて運転者に表示するよ
うにしている。またそれら信号は車両ダッシュボード78
上にある車両表示装置70に液晶モニター87とか点滅表示
等で運転者に知らせる方式もある。

【００２５】図３は、本発明の実施の形態に係る車載カ
メラで断続車線を撮影して際の、アナログ断続車線検出
信号を示す図であり、このアナログ信号をデジタル化す
る前処理として映像フィルターを通し、Ａ／Ｄ変換器に
よりデジタル化することになる。図３において、例えば
車線が白線の断続であれば、車載カメラで得られる信号
は白レベルと黒レベルに渡るアナログ信号となり、これ
をデジタル化することにより図４に示すように車線７の
デジタル化された断続信号が得られる。図３及び図４に
例示したのはピックアップされたアナログ信号をすべて
デジタル変換してデジタル信号にする一例として示すも
のであり、ここに例示されていないその他のアナログ信
号も図４と同様にデジタル化されそれが表示等に利用さ
れる。

【００２６】また、図３及び図４において、車のスピー
ドが上昇していけばデジタル信号の１波長に相当するＬ
(車線の断続を示す白線の長さは正確に決められている)
は短くなり、単位時間に対する波長を測定していれば車
両のスピードを測定できる。

【００２７】図５は、車載カメラにより得た画像をデジ
タル処理してモニター画面に表示する際の車両走行モニ
ター表示を示す図であり、図５においてモニター67に車
線のどの位置にいるかの状況を運転者に知らせることが
できる。

【００２８】図６は、本発明の実施の形態に係るマイク
によって検知した走行中の通常ロードノイズと異状ロー
ドノイズを示す図であり、マイクロホンでピックアップ
したロード音から車両のタイヤ異常をＣＰＵ64の処理に
より運転者に知らせことができる。

【００２９】高速道路あるいは一般道路、特に複数の車
線がある車線区分を車両が走行しているときに車両に装
置された監視カメラで道路標示を含む周囲の状況を撮影
することにすると、図１に示すように走行車両５に具備
された側面監視カメラ３等で道路上に描かれた車線７の
車線区分を示す白線の断続を撮像することになり、白線
の断続が映像信号として取り出され、その様子は図３の
ような白レベルと黒レベルに渡るアナログ信号が得られ
る。このアナログ信号をデジタル化することにより図４
のようなデジタル信号を得る。

【００３０】ところで、デジタル信号の間隔は描かれた
白線の長さに比例したものになり、また、白線の間隔は
全国どこでも同じ間隔であるため、これを側面監視カメ
ラ３が撮影するとカメラ映像は白線の断続した信号とな
るものである。

【００３１】これを、図２に示す本発明のシステムを示
す概要図で説明すると、断続した白線の信号が側面監視
カメラ31に入力されると映像増幅装置82にて映像信号増
幅され、さらにその信号をデジタル信号にしやすいよう
に映像フィルター51で処理すると、図４のようなデジタ
ル信号となる。

【００３２】ＣＰＵ64に入力されたデジタル信号は白線
の間隔Ｌ１と白線の長さＬ２との和であるＬと車の走行
した時間Ｈをカウントして白線の間隔と白線の長さの倍
数であるｎＬから車のスピードを計算し、モニター67に
スピードを表示するとともに、そのデータを元に音声で
もって表示することも可能となる。

【００３３】また、車両のスピードを検知し、スピード
が出過ぎていると考えられるスピード100ｋｍ／ｈ等に
なる場合には、モニター67に危険なスピード状態になっ
ていることを知らせることができる。

【００３４】また、蛇行状態を検知することができる検
知装置を備えた車両では、このスピードと蛇行データを
ＣＰＵ64に入力し、ＣＰＵ64は入力データからみて車両
が非常に危険な状態にあると判断し、車両モニター67か
ら危険表示あるいはスピーカー68から音声で危険を知ら
せることができる。

【００３５】図２に示す本発明のシステムを示す概要図
で車両５の前方監視カメラ１にて道路標示を検知し画像
フィルター53で処理してＡ／Ｄ変換器61にてデジタル信
号としてＣＰＵ64に入力されると共に、一方断続した白
線を側方監視カメラ３で撮像し得られた映像信号を映像
フィルター52を介してフィルター処理してた後にＡ／Ｄ
変換器59にてデジタル信号としてＣＰＵ64に入力され
る。これらから車両スピードと道路標識とが得られる。

【００３６】これにより得られたデータと予め記憶して
あるデータとを比較して車両の制限速度をこえていれば
映像モニター67にその旨を表示するか、同時あるいは単
独でスピーカー68で音声にて警告することができる。画
像あるいは音声等での表示は表示装置操作器69で表示し
たい機能を選択できる。

【００３７】同様に、走行車線区分の断続した白線でス
ピードを検知した情報と、車両のスピードメータとの表
示データとの差を検知することで、車両のタイヤの摩耗
状態を検知することができる。車両のスピードメータは
一般的にはエンジンからスピードを変速する変速装置か
らタイヤに動力を伝える車軸に取り付けられており、こ
れにより速度が計測されている。このような構造であれ
ば新しいタイヤと古い磨耗したタイヤを比較すると新し
いタイヤは古い磨耗したタイヤに比較して円周が長いの
で同一速度に対しては長い距離の走行できることにな
り、表示装置には新しいタイヤは古い磨耗したタイヤに
比べてスピードが早く、磨耗した古いタイヤは相対的に
遅くなる。

【００３８】以上のように断続した白線検知で得た正し
い走行スピードと、車が表示するスピードとの差が、断
続した白線検知の方が新しいタイヤの時に得ているデー
タと比べて遅い時はタイヤがすでに摩耗したことを示す
ことになる。この新しいタイヤの時と、古いタイヤの時
の速度データを比較することでタイヤの摩耗を自動表示
できる。新しいタイヤの時に走行しているスピード表示
と車線走行によるスピードをＣＰＵ操作部75でインプッ
トしておけば、常に比較を行なうことで指定したスピー
ドに差が出た時に、モニターあるいは音声で運転者に知
らせることができる。また、急激にスピードの差が発生
した時はタイヤの空気が低下した時、あるいはパンクし
た状態と考えられるので、緊急表示をして危険を運転者
に知らせることができる。

【００３９】高速道路等であるいは一般道路で車両の走
行位置が常に車線センターで走行しているように側面監
視カメラ２と側面監視カメラ３で撮像したデータをＣＰ
Ｕで処理して、車が車線センターを走行しているか否か
を検知し左右に振れたら運転者に左右に振れていること
を画像で図５のように表示して安全運転をする助けとす
ることができる。あるいは片方の車線であっても、車線
との距離を自動測定して車線との位置をモニターし運転
者に表示して知らせることができる。

【００４０】車を運転走行していると、道路標示10／11
のように道路上にこの先に横断歩道があることを知らせ
る標示がある。この道路標示を車両に装置した前方カメ
ラ１で撮像しその画像をデジタル化してＣＰＵでメモリ
ーデータと比較して判断し、ＣＰＵよりのデータを画
像、或いは音声に変換して前方に横断歩道があることを
モニターあるいは音声で文字表示80や音声表示79のよう
にして運転者に知らせることができる。

【００４１】カメラに装置したあるいは単独で装置した
マイクで車両が走行する時のロードノイズを検知して、
一定時間ごとの通常状態の音を走行した時にＣＰＵにて
処理してこれをメモリーし、走行中にロードノイズが図
６のように急激に変化した時には、パンクあるいは、道
路の急激な変化が発生したことを示すので運転者に異状
が発生したことを知らせるようにすることができる。具
体的には、音声信号を側面カメラマイク等で検知してい
るとして、検知音をＡ／Ｄ変換器55でデジタル化しそれ
をＣＰＵ処理して前述したように一定時間ごとに前デー
タと評価しながら書き換え、突然の音の変化に備える。

【００４２】以上に記載した車載報知システムは安全運
転を妨げる事態が発生したことを運転者に知らせて運転
者を助けるものであるが、カメラの宿命として、カメラ
前面が汚れれば正しい画像データが取得できないので、
カメラ前面の汚れを監視することは重要なことである。
そこで画像の状態から常にカメラのレンズの汚れを連続
的に観測し、前面が一定以上の汚れになった状態を運転
者に画面表示にて知らせるようにする。

【００４３】すなわち、各カメラの映像信号はアナログ
信号である場合レンズが汚れて来るとレベルが低下して
くる。そこで、そのレベル変化をＡ／Ｄ変換器にてデジ
タル化した時にＣＰＵにてすでに記憶してあるメモリー
信号と比較して汚れを認識しその信号を映像変換装置62
にて映像信号化し映像でしらせるかＣＰＵ信号を音声変
換器63で音声にして音声で運転者に知らせる方式を採る
ことができる。

【００４４】あるいは画像の紫外線領域の信号レベル低
下を検知して前述したような方式で画像／音声で運転者
に知らせることもできる。

【００４５】以上のように車両に装置したカメラおよび
又はマイクで撮像した画像を処理することで多くの安全
情報および車両情報を運転者に知らせることができる。

【００４６】

【発明の効果】以上に示したことから明かなように、本
発明は、近年小型で安価になってきたカメラおよび又は
マイクを車両に取り付けて周囲の条件、走行していて発
生する状況のセンサーとして用いて、車両外の映像およ
び音をピックアップした情報を安全運転をするための情
報として利用することで、運転中に車外の事象をＣＰＵ
に送り、ＣＰＵが素早く処理して運転者に知らせること
ができるため、安全運転に貢献することができるという
効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る車載カメラおよび又
はマイクによって走行中に検知する情報内容について説
明するための概要図、

【図２】本発明の実施の形態に係る車載カメラおよび又
はマイクによって検知した情報を処理しそれをモニター
等に表示するためのシステム概要を示す図、

【図３】本発明の実施の形態に係る車載カメラで断続車
線を撮影して際の、アナログ断続車線検出信号を示す
図、

【図４】本発明の実施の形態に係る車載カメラで断続車
線を撮影しそれをデジタルに変換したデジタル断続車線
検出信号を示す図、

【図５】車載カメラにより得た画像をデジタル処理して
モニター画面に表示する際の車両走行モニター表示を示
す図、

【図６】本発明の実施の形態に係るマイクによって検知
した走行中の通常ロードノイズと異状ロードノイズを示
す図である。

【符号の説明】

１ 前方監視カメラ ２、３ 側面監視カメラ ４ 後方監視カメラ ５ 車両 ６、８ 車線（連続） ７ 車線（断続） ９ 同時進行車両 10、11 道路標示 30〜33 カメラ 34〜37 マイク 46〜49 音声フィルター 50〜53 映像フィルター 54〜61 Ａ／Ｄ変換器 62 映像変換器 63 音声変換器 64 ＣＰＵ 65 メモリー 66 ミキシング装置 67 モニター 68 スピーカー 69 表示装置操作部 71 記録装置 72 Ｉ／Ｆ(インターフェース) 73 車両制御装置 75 ＣＰＵ操作部 76 共通インターフェース 77 速度検知情報 78 車両ダッシュボード 79 音声表示 80 文字表示 81〜84 映像増幅器 85〜88 音声増幅器 89 ダッシュボードモニター

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 紀藤 安則 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 大口 孝 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 佐藤 均 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2F024 AA02 AA14 AD01 AD03 AD07 5H180 AA01 CC04 CC24 CC27 DD07 EE01 FF05 FF13 FF25 FF33 FF35

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載したカメラで高速道路あるい
   は一般道路の車線区分を自動検知し、さらに車線区分の
   断続した状態を走行状態でカウントし、映像モニター、
   ナビゲーターモニター又は車両表示装置に車両のスピー
   ドを文字等で表示するようにしたことを特徴とする車載
   報知システム。
2. 【請求項２】 車両に搭載したカメラで高速道路あるい
   は一般道路の車線区分を自動検知し、さらに車線区分の
   断続した状態を走行状態でカウントし、車両のスピード
   を音声で運転者に知らせるようにしたことを特徴とする
   車載報知システム。
3. 【請求項３】 車両に搭載したカメラで高速道路あるい
   は一般道路の車線区分を自動検知し、さらに車線区分の
   断続した状態を走行状態でカウントし、車両が危険スピ
   ードになったときは映像モニター、ナビゲーターモニタ
   ー又は車両表示装置に車両のスピードを文字等で表示す
   る車載報知システムであって、車両のスピードの表示状
   態を変化させることによって運転者に危険を知らせるよ
   うにしたことを特徴とする車載報知システム。
4. 【請求項４】 車両に搭載したカメラで高速道路あるい
   は一般道路の車線区分を自動検知し、車線区分の断続し
   た状態を走行状態でカウントして得たスピードと、道路
   標示のスピード制限表示を読み取り、その読み取りスピ
   ードより超えていたら映像モニター、ナビゲーターモニ
   ター又は車両表示装置に車両のスピードを文字等で表示
   する車載報知システム。
5. 【請求項５】 車両に搭載したカメラで高速道路あるい
   は一般道路の車線区分を自動検知し、車線区分の断続し
   た状態を走行状態でカウントして得たスピードと、道路
   標示のスピード制限表示を読み取り、その読み取りスピ
   ードより超えていたら映像モニター、ナビゲーターモニ
   ター又は車両表示装置に車両のスピードを文字あるいは
   表示画面点滅、漫画又は色表示等の映像で運転車に制限
   スピードを超えている状態を運転者に知らせるようにし
   たことを特徴とする車載報知システム。
6. 【請求項６】 車両に搭載したカメラで高速道路あるい
   は一般道路の車線区分を自動検知し、車線区分の断続し
   た状態を走行状態でカウントし、危険スピードになった
   ときは音声又は危険音等でスピードが危険な状態になっ
   たことを運転者に知らせるようにしたことを特徴とする
   車載報知システム。
7. 【請求項７】 車両に搭載したカメラで高速道路あるい
   は一般道路の車線区分を自動検知し、車線区分の断続し
   た状態を走行状態でカウントして車両のスピードを検知
   し、車両のスピードメーターとの比較をし、そのスピー
   ドメーターとの差でタイヤの消耗度合いを検知し、検知
   したタイヤの消耗度合いを映像モニター、ナビゲーター
   モニター又は車両表示装置に文字又は絵で表示して運転
   者に知らせるようにしたことを特徴とする車載報知シス
   テム。
8. 【請求項８】 車両に装着したカメラで高速道路あるい
   は一般道路の両側あるいは片側の白線を検知し、車両が
   車線区分内のどのような位置にいるかを映像モニターあ
   るいは車両表示装置で視覚的に分かるようにしたことを
   特徴とする車載報知システム。
9. 【請求項９】 車両に装着したカメラで高速道路あるい
   は一般道路の両側あるいは片側の白線を検知し、車両が
   車線区分内のどのような位置にいるか音声で運転者に知
   らせるようにしたことを特徴とする車載報知システム。
10. 【請求項１０】 車両に搭載したカメラで道路上の道路
    標識である横断歩道が先にあるとの標示である菱形マー
    クを画像認識を施すことで判別し、映像モニター、ナビ
    ゲーションモニター又は車両表示装置に前方に横断歩道
    があるとの標示を文字あるいは絵で表示することを特徴
    とする車載報知システム。
11. 【請求項１１】 車両に搭載したカメラで道路上の道路
    標識である横断歩道が先にあるとの標示である菱形マー
    クを画像認識を施して判別し、音声にて前方に横断歩道
    が先にあるとの注意を発生して運転者に知らせることを
    特徴とする車載報知システム。
12. 【請求項１２】 車両に搭載したマイクロホンでタイヤ
    のロードノイズを検知し、タイヤがパンクしたことを検
    知して文字あるいは絵で画像モニター、ナビゲーション
    モニター又は車両表示装置に表示し運転車に知らせる車
    載報知システム。
13. 【請求項１３】 車両に装置しているカメラが車両が撥
    ね上げる泥や埃でカメラの映像の質が劣化した時に、映
    像の質の劣化から汚れ具合を検知して画像モニター、ナ
    ビゲーションモニター又は車両表示装置に表示し運転車
    に知らせる車載報知システム。