JP2018055369A

JP2018055369A - 車両運転支援装置

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Publication number: JP2018055369A
Application number: JP2016190097A
Authority: JP
Inventors: 啓之大石; Hiroyuki Oishi
Original assignee: Yazaki Energy System Corp
Current assignee: Yazaki Energy System Corp
Priority date: 2016-09-28
Filing date: 2016-09-28
Publication date: 2018-04-05

Abstract

【課題】横断者が多い道路を予測し横断者に配慮した運転を支援することができる車両運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両運転支援装置１は、車両２の走行方向の前方を撮影する撮影部１０と、撮影部１０により撮影された撮影画像に含まれる菱形マークであって、道路の路面上に形成され横断歩道が存在することを示す菱形マークが道路の一定距離毎に出現する出現頻度に基づいて、車両２の運転者に注意を促すための注意情報を報知する運転支援部２７ｆとを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両運転支援装置に関する。

従来、車両運転支援装置は、車載カメラにより車両の外側を撮影し、撮影した撮影画像に基づいて車両の運転を支援するものがある。車両運転支援装置は、例えば、車載カメラにより撮影した道路の路面標示を認識し運転者に注意情報を通知する（例えば、特許文献１）。

特開２００３−１７８３９７号公報

ところで、車両運転支援装置は、横断者に配慮した運転支援の点で更なる改善の余地がある。

そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、横断者に配慮した運転を支援することができる車両運転支援装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両運転支援装置は、車両の走行方向の前方を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影された画像に含まれる路面標示であって、道路の路面上に形成され横断歩道が存在することを示す前記路面標示が前記道路の一定距離毎に出現する出現頻度に基づいて、前記車両の運転者に注意を促すための注意情報を報知する運転支援部と、を備えることを特徴とする。

また、上記車両運転支援装置において、前記運転支援部は、前記路面標示の出現頻度に基づいて、前記注意情報を報知するか否かを判定するための速度閾値を変更することが好ましい。

また、上記車両運転支援装置において、前記運転支援部は、前記路面標示の出現頻度が予め定められた基準値未満の場合、前記速度閾値を相対的に高くし、前記路面標示の出現頻度が前記基準値以上の場合、前記速度閾値を相対的に低くすることが好ましい。

また、上記車両運転支援装置において、前記運転支援部は、前記路面標示の出現頻度に基づいて、前記注意情報を報知する度合を変更することが好ましい。

また、上記車両運転支援装置において、前記運転支援部は、前記路面標示の出現頻度が予め定められた基準値未満の場合、前記度合を相対的に小さくし、前記路面標示の出現頻度が前記基準値以上の場合、前記度合を相対的に大きくすることが好ましい。

本発明に係る車両運転支援装置は、横断歩道が存在することを示す路面標示の一定距離毎の出現頻度に基づいて運転者に注意情報を報知するので、道路を横断する横断者に配慮した運転を支援することができる。

図１は、実施形態に係る車両運転支援装置の構成例を示すブロック図である。図２は、実施形態に係る菱形マークの形成例を示す図である。図３は、実施形態に係る菱形マークの地図上の出現頻度を示す図である。図４は、実施形態に係る菱形マークの区間毎の出現頻度を示す図である。図５は、実施形態に係る通常モードの一例を示す図である。図６は、実施形態に係る第一注意喚起モードの一例を示す図である。図７は、実施形態に係る第二注意喚起モードの一例を示す図である。図８は、実施形態に係る車両運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成は適宜組み合わせることが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

〔実施形態〕
実施形態に係る車両運転支援装置１について説明する。車両運転支援装置１は、車両２に搭載され、当該車両２の走行中に、当該車両２の運転に関わる種々の情報を記録するドライブレコーダ（ディジタルタコグラフ）である。なお、車両運転支援装置１は、ドライブレコーダ等に限定されない。車両運転支援装置１は、運転を記録するためのメインカメラ１１を兼用しつつ、メインカメラ１１により撮影した画像において道路の一定距離毎における路面標示（菱形マークＭＫ）の出現頻度に基づいて、車両２の運転者に注意情報を報知する。車両運転支援装置１は、各種電子部品を含む車載器として構成される。車両運転支援装置１は、車両２に後付けで搭載可能なものであってもよいし、車両２の製造時に当該車両２に組み込まれるものであってもよい。以下、車両運転支援装置１について詳細に説明する。

車両運転支援装置１は、図１に示すように、撮影部１０と、車載器本体２０とを備える。撮影部１０は、車両２に設置され、車両２の外側を撮影するものである。撮影部１０は、メインカメラ１１と、オプションカメラ１２とを備える。メインカメラ１１は、車両２の走行方向の前方を撮影するものであり、車両２の前方の走行路面や車両２の前方を走行する前方車両等を撮影する。メインカメラ１１は、走行路面や前方車両等を連続的に撮影できるように、例えば、図示しないルームミラーの近傍に所定の俯角をもって固定される。これにより、メインカメラ１１は、車両２から前方に所定距離だけ遠方の位置まで撮影することができる。メインカメラ１１の画角（視野角）は、例えば、当該メインカメラ１１が撮像した撮影画像において、図２に示す車両２の車線Ｒｄ１が所定の領域に映るように設定される。つまり、メインカメラ１１の画角は、車両２の車線Ｒｄ１における走行路面の両側の区画線Ｌを撮影可能に設定されている。メインカメラ１１は、画像処理部２５に接続されており、車両２の前方を撮影した撮影画像（撮影映像）を画像処理部２５に出力する。

オプションカメラ１２は、車両２の前方以外を撮影するものであり、例えば、車両２の右側後方を撮影するサイドビューカメラである。オプションカメラ１２は、車両２の右側後方を走行する右側車両を撮影する。オプションカメラ１２は、例えば、右側車両を連続的に撮影することができるように、右側のサイドミラーに固定される。なお、撮影部１０は、オプションカメラ１２を備えていなくてもよい。メインカメラ１１及びオプションカメラ１２は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。また、メインカメラ１１及びオプションカメラ１２が撮像する撮影画像は、モノクロであってもよいしカラーであってもよい。

車載器本体２０は、モニタ部２１と、音声振動出力部２２と、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）２３と、Ｉ／Ｆ（インターフェース）部２４と、画像処理部２５と、記録媒体２６と、制御部２７とを備える。ここで、車両運転支援装置１は、ドライブレコーダの基本機能として、車両２の走行中に、当該車両２の運転に関わる種々の情報を記録する。車両運転支援装置１は、例えば、撮影部１０により車両２の前方や右側後方を撮影し、撮影した撮影画像を記録媒体２６に記録すると共に、運転者による運転操作状況を示す運行データを記録媒体２６に記録する。運行データは、例えば、車両２の急ブレーキや衝撃等を検出する加速度センサから出力されるトリガ出力、車両２のイグニションスイッチから出力されるＩＧＮ信号、手動スイッチ（ＳＷ）、ブレーキ操作、ウィンカー操作、車速パルス、走行経路等である。車両運転支援装置１は、電源がオンしている間、常時撮影画像を記録媒体２６に記録する常時録画形式や、加速度センサから出力されるトリガ出力時に自動的に撮影画像を記録媒体２６に記録するイベント記録形式等がある。

モニタ部２１は、情報を表示する表示装置である。モニタ部２１は、画像処理部２５に接続されており、画像処理部２５により画像処理された撮影画像を表示する。モニタ部２１は、ＮＴＳＣ（ＮａｔｉｏｎａｌＴｅｌｅｖｉｓｉｏｎＳｔａｎｄａｒｄＣｏｍｍｉｔｔｅｅ）エンコーダー２１ａと、モニタ２１ｂとを備える。ＮＴＳＣエンコーダー２１ａは、撮影画像を所定の形式に符号化し、符号化した撮影画像をモニタ２１ｂに出力する。モニタ２１ｂは、表示画面が運転者に対向して設けられ、ＮＴＳＣエンコーダー２１ａから出力された撮影画像を表示画面に表示する。

音声振動出力部２２は、車両２の運転者に対して種々の通知を発する出力装置である。音声振動出力部２２は、音声出力部２２ａと、バイブレータ２２ｂとを備える。音声出力部２２ａは、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報出力装置であり、当該聴覚情報を出力することで種々の通知を発する。音声出力部２２ａは、制御部２７に接続されており、当該制御部２７によってその駆動が制御される。バイブレータ２２ｂは、振動情報を出力する振動機器であり、当該振動情報を出力することで種々の通知を発する。バイブレータ２２ｂは、制御部２７に接続されており、当該制御部２７によってその駆動が制御される。

ＧＰＳ２３は、車両２の位置情報として、車両２の位置情報（緯度経度座標）を受信する受信機である。ＧＰＳ２３は、ＧＰＳ衛星が配信する車両２の位置情報を表すＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ２３は、制御部２７に接続されており、受信したＧＰＳ信号に応じた位置情報を制御部２７に出力する。

Ｉ／Ｆ部２４は、制御部２７と外部機器とを有線又は無線により接続するものである。Ｉ／Ｆ部２４は、制御部２７と外部機器とをコネクタにより接続したり、各種信号のプロトコル変換等を行ったりする。Ｉ／Ｆ部２４は、車両信号Ｉ／Ｆ２４ａと、ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）設定用Ｉ／Ｆ２４ｂと、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）変換部２４ｃと、通信モジュール２４ｄとを備える。車両信号Ｉ／Ｆ２４ａは、ブレーキやウィンカー、イグニションスイッチ等の車両制動部と制御部２７とを接続する。ＰＣ設定用Ｉ／Ｆ２４ｂは、図示しない外部のＰＣ端末と制御部２７とを接続する。ＣＡＮ変換部２４ｃは、他機器３と制御部２７とを接続し、他機器３と制御部２７との間で送受信される信号をＣＡＮ用の通信プロトコルに変換する。通信モジュール２４ｄは、外部のサーバー４と制御部２７とを無線接続し、サーバー４と情報を送受信する。

画像処理部２５は、画像を処理するものである。画像処理部２５は、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２５ａと、ＳＤＲＡＭ（ＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）２５ｂと、デコーダー２５ｃと、画像判定用ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２５ｄとを備える。

ＲＯＭ２５ａは、不揮発性のメモリであり、データの読み出し専用の記憶装置である。ＲＯＭ２５ａは、画像判定用ＣＰＵ２５ｄに接続されており、画像判定用ＣＰＵ２５ｄにより実行される画像を判定するためのプログラム等を予め記憶している。ＲＯＭ２５ａは、例えば、テンプレートマッチングで用いるテンプレート画像を予め記憶している。ＲＯＭ２５ａは、テンプレート画像として、図２に示す菱形マーク（◇マーク）ＭＫを識別するための画像や、走行路面の区画線Ｌを識別するための画像等を予め記憶している。ここで、菱形マークＭＫは、撮影画像データに含まれる路面標示であり、道路Ｒｄの路面上に形成され信号のない横断歩道Ｈが存在することを示すマークである。菱形マークＭＫは、菱形の形状に形成され、車線Ｒｄ１の略中央に運転者が認識可能に形成されている。菱形マークＭＫは、車両２の前方から横断歩道Ｈを見て、横断歩道Ｈの手前に二つ所定の間隔をあけて形成されている。菱形マークＭＫは、例えば、車両２の前方から横断歩道Ｈを見て、横断歩道Ｈの手前５０ｍに一つ形成され、さらに、横断歩道Ｈの手前３０ｍに一つ形成されている。これにより、運転者は、信号のない横断歩道Ｈが車両２の前方にあることに早目に気づくことができる。横断歩道Ｈは、道路Ｒｄにおいて道路標識等によって指示された歩行者の横断場所である。なお、横断歩道Ｈは、自転車横断帯が一緒に形成される場合もある。自転車横断帯は、道路Ｒｄにおいて道路標識等によって指示された自転車の横断場所である。

ＳＤＲＡＭ２５ｂは、揮発性のメモリであり、データの読み書きが可能な記憶装置である。ＳＤＲＡＭ２５ｂは、画像判定用ＣＰＵ２５ｄに接続されており、画像判定用ＣＰＵ２５ｄによる演算結果を一時記憶する。

デコーダー２５ｃは、撮影部１０に接続されており、撮影部１０から出力される撮影画像を所定のデータ形式に復号する復号器である。デコーダー２５ｃは、撮影部１０から出力される撮影画像を復号し、復号した撮影画像データを画像判定用ＣＰＵ２５ｄに出力する。

画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影画像データから菱形マークＭＫや区画線Ｌ等の被写体を判定するものである。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、例えば、メインカメラ１１により撮影された撮影画像データから菱形マークＭＫを判定する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、例えば、周知のテンプレートマッチングにより撮影画像データに菱形マークＭＫが含まれるか否かを判定する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、判定した菱形マークＭＫの個数を示す菱形マーク個数情報を制御部２７に出力する。

記録媒体２６は、車両運転支援装置１で取得される情報を記録するメモリである。記録媒体２６は、例えば、種々のインターフェースを介して車両運転支援装置１に脱着可能なメモリ（リムーバブルメディア）である。記録媒体２６は、例えば、様々な形式のメモリカードを用いることができる。記録媒体２６は、撮影部１０により撮影された撮影画像や、運転者による運転操作状況を示す運行データ（トリガ出力、ＩＧＮ信号、手動スイッチ（ＳＷ）、ブレーキ操作、ウィンカー操作、車速パルス、走行経路等）を記録する。

制御部２７は、車載器本体２０を制御するものであり、ＲＯＭ２７ａと、ＳＤＲＡＭ２７ｂと、ＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ-ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２７ｃと、制御系処理ＣＰＵ２７ｄとを備える。

ＲＯＭ２７ａは、不揮発性のメモリであり、データの読み出し専用の記憶装置である。ＲＯＭ２７ａは、制御系処理ＣＰＵ２７ｄに接続されており、制御系処理ＣＰＵ２７ｄにより実行される車載器本体２０を制御するためのプログラム等を予め記憶している。ＲＯＭ２７ａは、例えば、後述する通常モードＭ０、第一注意喚起モードＭ１及び第二注意喚起モードＭ２を示すマップデータを予め記憶している。

ＳＤＲＡＭ２７ｂは、揮発性のメモリであり、データの読み書きが可能な記憶装置である。ＳＤＲＡＭ２７ｂは、制御系処理ＣＰＵ２７ｄに接続されており、制御系処理ＣＰＵ２７ｄによる演算結果を一時記憶する。

ＥＥＰＲＯＭ２７ｃは、不揮発性のメモリであり、データの読み書きが可能な記憶装置である。ＥＥＰＲＯＭ２７ｃは、制御系処理ＣＰＵ２７ｄに接続されており、制御系処理ＣＰＵ２７ｄによる演算結果を記憶する。

制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、車載器本体２０の各部を統括的に制御する中央演算処理装置である。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、上述のように、音声振動出力部２２、ＧＰＳ２３、Ｉ／Ｆ部２４、画像処理部２５、記録媒体２６等が接続されており、これらとの間で種々の電気信号の入出力を行う。また、制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、ＲＯＭ２７ａに記憶されているプログラムを実行し、車載器本体２０の機能を実現するために必要な様々な処理を行う。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、画像判定用ＣＰＵ２５ｄとデータのやり取りを行う（マイコン間通信）。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、例えば、車両２が備えるイグニションスイッチから出力されるＩＧＮオン信号を停止状態において受け付けると、起動して車載器本体２０を起動状態にする一方、イグニションスイッチから出力されるＩＧＮオフ信号を起動状態において受け付けると、動作を停止して車載器本体２０を停止状態にする。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、機能概念的に、運転支援部２７ｆを含んで構成される。

運転支援部２７ｆは、車両２の運転を支援するものである。運転支援部２７ｆは、例えば、菱形マークＭＫの個数に基づいて車両２の運転を支援する。運転支援部２７ｆは、例えば、菱形マークＭＫが道路Ｒｄの一定距離Ｐ毎に出現する出現頻度に基づいて、車両２の運転者に注意を促すための注意情報を報知する。ここで、注意情報は、例えば、「スピードの出し過ぎに注意しましょう。」等の音声や画像等によるメッセージである。運転支援部２７ｆは、画像判定用ＣＰＵ２５ｄから出力される菱形マーク個数情報から菱形マークＭＫの出現頻度を道路Ｒｄの一定距離Ｐ毎に求める。運転支援部２７ｆは、例えば、図３に示すように、一定距離Ｐ毎（例えば、数十メートル毎）に菱形マークＭＫの個数をカウントする。なお、図３は、説明の理解を容易にするために、１個の菱形マークＭＫが２個の菱形マークＭＫ（１個の横断歩道Ｈ）に相当するように図示している。菱形マークＭＫをカウントする一定距離Ｐは、任意に設定することができる。運転支援部２７ｆは、図３及び図４に示すように、例えば、区間Ｅ１において一定距離Ｐ毎における菱形マークＭＫの出現頻度が０個であると判定する。また、運転支援部２７ｆは、例えば、区間Ｅ２において一定距離Ｐ毎における菱形マークＭＫの出現頻度が２個（横断歩道Ｈの出現頻度が１回）であると判定する。また、運転支援部２７ｆは、例えば、区間Ｅ３において一定距離Ｐ毎における菱形マークＭＫの出現頻度が４個（横断歩道Ｈの出現頻度が２回）であると判定する。

運転支援部２７ｆは、菱形マークＭＫの一定距離Ｐ毎の出現頻度に基づいて注意情報を報知するか否かを判定するための速度閾値を変更する。運転支援部２７ｆは、例えば、菱形マークＭＫの出現頻度が予め定められた基準値未満の場合、速度閾値を相対的に高くし、菱形マークＭＫの出現頻度が基準値以上の場合、注意情報を報知する速度閾値を相対的に低くする。運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が２個未満の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が０回の場合）、速度閾値を第一速度閾値（例えば３５ｋｍ／ｈ）に設定する。なお、本実施形態では、道路Ｒｄの制限速度が４０ｋｍ／ｈであることを想定している。制限速度は、道路Ｒｄの路面に形成された数字マークに基づいて認識してもよいし、地図データとＧＰＳ２３の位置情報とに基づいて認識してもよい。運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が２個以上、かつ、４個未満の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が１回の場合）、速度閾値を第一速度閾値よりも低い第二速度閾値（例えば３０ｋｍ／ｈ）に設定する。また、運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が４個以上の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が２回以上の場合）、速度閾値を第二速度閾値よりも低い第三速度閾値（例えば２５ｋｍ／ｈ）に設定する。運転支援部２７ｆは、車両２の速度が速度閾値を超える場合、注意情報を報知する。

運転支援部２７ｆは、菱形マークＭＫの出現頻度に基づいて注意情報を報知する鳴動回数や音量等の度合を変更する。運転支援部２７ｆは、例えば、菱形マークＭＫの出現頻度が予め定められた基準値未満の場合、注意情報を報知する度合を相対的に小さくし、菱形マークＭＫの出現頻度が基準値以上の場合、注意情報を報知する度合を相対的に大きくする。運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が２個未満の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が０回の場合）、注意情報を報知する鳴動回数を第一基準回数（例えば１回）に設定する。また、運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が２個以上、かつ、４個未満の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が１回の場合）、注意情報を報知する鳴動回数を第一基準回数よりも多い第二基準回数（例えば２回）に設定する。また、運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が４個以上の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が２回以上の場合）、注意情報を報知する鳴動回数を第二基準回数よりも多い第三基準回数（例えば３回）に設定する。運転支援部２７ｆは、設定した基準回数で音声出力部２２ａ等から注意情報を報知する。

また、運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が２個未満の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が０回の場合）、注意情報を報知する音声出力部２２ａの音量を第一基準音量（例えばレベル１）に設定する。また、運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が２個以上、かつ、４個未満の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が１回の場合）、音声出力部２２ａの音量を第一基準音量よりも大きい第二基準音量（例えばレベル２）に設定する。また、運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が４個以上の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が２回以上の場合）、音声出力部２２ａの音量を第二基準音量よりも大きい第三基準音量（例えばレベル３）に設定する。音声出力部２２ａは、設定された基準音量で音声出力部２２ａから注意情報を報知する。

ここで、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が２個未満の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が０回の場合）、第一速度閾値（３５ｋｍ／ｈ）、第一基準回数（１回）、及び、第一基準音量（レベル１）を設定するモードを通常モードＭ０という（図５参照）。また、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が２個以上、かつ、４個未満の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が１回の場合）、第二速度閾値（３０ｋｍ／ｈ）、第二基準回数（２回）、及び、第二基準音量（レベル２）を設定するモードを第一注意喚起モードＭ１という（図６参照）。また、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が４個以上の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が２回以上の場合）、第三速度閾値（２５ｋｍ／ｈ）、第三基準回数（３回）、及び、第三基準音量（レベル３）を設定するモードを第二注意喚起モードＭ２という（図７参照）。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、通常モードＭ０、第一注意喚起モードＭ１、及び、第二注意喚起モードＭ２に基づいて注意情報を報知する。

次に、図８を参照して、車両運転支援装置１の動作例について説明する。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、例えば、ＩＧＮオン信号を停止状態において受け付けると、起動して車載器本体２０を起動状態にする。そして、制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、通常モードＭ０を設定する（ステップＳ１）。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、例えば、注意情報を報知する速度閾値を第一速度閾値（３５ｋｍ／ｈ）に設定し、注意情報を報知する鳴動回数を第一基準回数（１回）に設定し、及び、音声出力部２２ａの音量を第一基準音量（レベル１）に設定する。次に、画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影画像データに菱形マークＭＫが含まれるか否かを判定する（ステップＳ２）。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、例えば、テンプレートマッチングにより撮影画像データに菱形マークＭＫが含まれるか否かを判定する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影画像データに菱形マークＭＫが含まれる場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、菱形マークＭＫの個数を示す菱形マーク個数情報を制御系処理ＣＰＵ２７ｄに出力する。制御系処理ＣＰＵ２７ｄの運転支援部２７ｆは、菱形マーク個数情報に基づいて菱形マークＭＫの個数をカウントする（ステップＳ３）。運転支援部２７ｆは、例えば、図３に示すように、一定距離Ｐ毎（例えば、数十メートル毎）に菱形マークＭＫの個数をカウントする。運転支援部２７ｆは、一定距離Ｐ毎における菱形マークＭＫの出現頻度が基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。運転支援部２７ｆは、一定距離Ｐ毎における菱形マークＭＫの出現頻度が基準値以上である場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、通常モードＭ０であるか否かを判定する（ステップＳ５）。運転支援部２７ｆは、通常モードＭ０である場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、注意喚起モードを設定する（ステップＳ６）。運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が２個以上、かつ、４個未満の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が１回の場合）、第一注意喚起モードＭ１を設定する。また、運転支援部２７ｆは、例えば、一定距離Ｐにおける菱形マークＭＫの出現頻度が４個以上の場合（横断歩道Ｈの出現頻度が２回以上の場合）、第二注意喚起モードＭ２を設定する。運転支援部２７ｆは、設定された第一又は第二注意喚起モードＭ１、Ｍ２に基づいて注意情報を報知する。次に、運転支援部２７ｆは、電源がオフされたか否かを判定する（ステップＳ７）。例えば、運転支援部２７ｆは、イグニションスイッチから出力されるＩＧＮオフ信号を受け付けたか否かを判定する。運転支援部２７ｆは、電源がオフされたと判定した場合（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、処理を終了する。

なお、上述のステップＳ２で、画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影画像データに菱形マークＭＫが含まれない場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、運転支援部２７ｆは、上述のステップＳ３の処理を省略し菱形マークＭＫの個数をカウントしない。また、上述のステップＳ４で、運転支援部２７ｆは、一定距離Ｐ毎における菱形マークＭＫの出現頻度が基準値未満である場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、運転支援部２７ｆは、注意喚起モードであるか否かを判定する（ステップＳ８）。運転支援部２７ｆは、注意喚起モードである場合（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、通常モードＭ０を設定し（ステップＳ９）、ステップＳ７に移行する。注意喚起モードでない場合（ステップＳ８；Ｎｏ）、上述のステップＳ９の処理を省略してステップＳ７に移行する。また、上述のステップＳ５で、運転支援部２７ｆは、通常モードＭ０でない場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、上述のステップＳ６の処理を省略してステップＳ７に移行する。

以上のように、実施形態に係る車両運転支援装置１は、撮影部１０により撮影された撮影画像に含まれる菱形マークＭＫであって、道路Ｒｄの路面上に形成され横断歩道Ｈが存在することを示す菱形マークＭＫが道路Ｒｄの一定距離Ｐ毎に出現する出現頻度に基づいて、車両２の運転者に注意を促すための注意情報を報知する。これにより、車両運転支援装置１は、例えば、菱形マークＭＫが道路Ｒｄの一定距離Ｐ毎に出現する出現頻度が相対的に多い場合、横断歩道Ｈを横断する横断者が多いと予測し運転者に注意を積極的に促すことができる。従って、車両運転支援装置１は、横断者に配慮した運転を支援することができる。信号のない横断歩道Ｈは、幹線道路から分岐した支線道路に比較的多く設けられる。このため、車両運転支援装置１は、車両２が支線道路を走行する場合に好適である。

また、車両運転支援装置１において、運転支援部２７ｆは、菱形マークＭＫの出現頻度に基づいて注意情報を報知するか否かを判定するための速度閾値を変更する。これにより、車両運転支援装置１は、菱形マークＭＫの出現頻度が相対的に多い場合、速度閾値を低くすることができる。従って、車両運転支援装置１は、横断歩道Ｈを横断する横断者が多いと予測される場合、車両２の速度が相対的に遅い時点で運転者に注意情報を報知することができる。

また、車両運転支援装置１において、運転支援部２７ｆは、菱形マークＭＫの出現頻度が予め定められた基準値未満の場合、注意情報を報知する速度閾値を相対的に高くし、菱形マークＭＫの出現頻度が基準値以上の場合、速度閾値を相対的に低くする。これにより、車両運転支援装置１は、横断歩道Ｈを横断する横断者が多いと予測される場合、速度閾値を下げることにより車両２の速度が遅い時点で運転者に注意情報を報知することができる。

また、車両運転支援装置１において、運転支援部２７ｆは、菱形マークＭＫの出現頻度に基づいて注意情報を報知する度合を変更する。これにより、車両運転支援装置１は、菱形マークＭＫの出現頻度が相対的に多い場合、注意情報を報知する回数を多くしたり、注意情報を報知する音量を大きくしたりすることができる。従って、車両運転支援装置１は、横断歩道Ｈを横断する横断者が多いと予測される場合、運転者に注意を積極的に促すことができる。

また、車両運転支援装置１において、運転支援部２７ｆは、菱形マークＭＫの出現頻度が予め定められた基準値未満の場合、注意情報を報知する度合を相対的に小さくし、菱形マークＭＫの出現頻度が基準値以上の場合、度合を相対的に大きくする。これにより、車両運転支援装置１は、横断歩道Ｈを横断する横断者が多いと予測される場合、注意情報の報知回数や音量等の度合を上げることにより、運転者に注意を積極的に促すことができる。

〔変形例〕
次に、実施形態の変形例について説明する。注意喚起モードは、第一注意喚起モードＭ１と第二注意喚起モードＭ２との二つの注意喚起モードを有する例について説明したが、三つ以上の注意喚起モードを有するものとしてもよいし、一つの注意喚起モードを有するものとしてもよい。また、通常モードＭ０、第一注意喚起モードＭ１、第二注意喚起モードＭ２は、一般道、高速道、専用道等に応じて用意される。

また、モードに応じて注意情報の内容（メッセージ）を変更してもよい。例えば、モードが通常モードＭ０から第一注意喚起モードＭ１、第二注意喚起モードＭ２へと注意レベルが上がるに従って、運転者の注意をより引きつける内容にしてもよい。例えば、第一注意喚起モードＭ１では、「横断者に注意して走行しましょう。」等の内容で報知し、第二注意喚起モードＭ２では、「横断者が多い区間です。横断者に注意してください。」等の内容で報知する。

また、注意情報を報知する度合は、注意情報を報知する回数、注意情報を報知する音量以外を含んでもよい。

また、菱形マークＭＫは、横断歩道Ｈが存在することを示す路面標示であれば、菱形マークＭＫ以外であってもよい。

また、車両運転支援装置１は、菱形マークＭＫの一定距離Ｐ毎の出現頻度を記録媒体２６に記録しておき、同じ道路Ｒｄを走行する場合に、記録媒体２６から菱形マークＭＫの一定距離Ｐ毎の出現頻度を読み出して注意情報を報知してもよい。

また、車両運転支援装置１は、菱形マークＭＫの一定距離Ｐ毎の出現頻度に基づいて、音声出力部２２ａ等により注意情報を運転者に報知する例について説明したが、これに限定されない。車両運転支援装置１は、例えば、車両２が自動運転モードに設定されている場合、菱形マークＭＫの一定距離Ｐ毎の出現頻度に基づいて、車両２を自動的に制動し車両２の速度を制限してもよい。

１車両運転支援装置
１０撮影部
１１メインカメラ
２０車載器本体
２５画像処理部
２７ｆ運転支援部
２車両
Ｈ横断歩道
ＭＫ菱形マーク（路面標示）
Ｐ一定距離
Ｒｄ道路

Claims

車両の走行方向の前方を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された画像に含まれる路面標示であって、道路の路面上に形成され横断歩道が存在することを示す前記路面標示が前記道路の一定距離毎に出現する出現頻度に基づいて、前記車両の運転者に注意を促すための注意情報を報知する運転支援部と、を備えることを特徴とする車両運転支援装置。
前記運転支援部は、
前記路面標示の出現頻度に基づいて、前記注意情報を報知するか否かを判定するための速度閾値を変更する請求項１に記載の車両運転支援装置。
前記運転支援部は、
前記路面標示の出現頻度が予め定められた基準値未満の場合、前記速度閾値を相対的に高くし、
前記路面標示の出現頻度が前記基準値以上の場合、前記速度閾値を相対的に低くする請求項２に記載の車両運転支援装置。
前記運転支援部は、
前記路面標示の出現頻度に基づいて、前記注意情報を報知する度合を変更するものであり、
前記路面標示の出現頻度が予め定められた基準値未満の場合、前記度合を相対的に小さくし、
前記路面標示の出現頻度が前記基準値以上の場合、前記度合を相対的に大きくする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。