JP2000064869A - 内燃機関用回転方向切替制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】機関の回転方向を反転させることにより走行方
向を切り替える走行装置において、運転者の誤操作によ
り機関の回転方向が反転するのを防ぐこと。 【解決手段】反転指令発生手段４０１から反転指令が発
生した時に、走行装置の運転者の安全を確保しつつ内燃
機関１の回転方向を反転させるために満たすべき条件と
して予め設定された反転許可条件が成立しているか否か
を判定する安全確認手段４０３を設ける。安全確認手段
により、反転許可条件が成立していると判定されたとき
にのみ制御モード切替手段４０４を動作させて機関の点
火位置を過進角させるように点火位置制御装置３の制御
モードを切替えることにより機関の回転方向を反転させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置を駆動す
る２サイクル内燃機関の回転方向を切り替える内燃機関
用回転方向切替制御方法、及び該方法を実施するために
用いる切替制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】スクータ、スノーモビル、バギーカー等
のように、簡便であることを重視する走行装置において
は、駆動源として、小形の２サイクル内燃機関が用いら
れており、内燃機関の出力を駆動輪に伝達する動力伝達
装置としては、遠心クラッチ式の無段変速機が多く用い
られている。この種の走行装置は、小形、軽量で、安価
であることを重視するため、無断変速機としては、バッ
クギアが組み込まれていないものを用いることが多い。

【０００３】上記のように、バックギアを備えていない
変速機を用いた車両等においては、バック（後進）をす
ることができないため、狭い場所で走行方向を反転させ
ることが必要になったときに、車体全体を持ち上げてそ
の向きを変える必要があり、操作性が悪かった。

【０００４】上記のように、バックギアを備えていない
走行装置の走行方向の反転を可能にするためには、必要
なときに内燃機関の回転方向を切り替えることができる
ようにしておけばよい。

【０００５】２サイクル内燃機関は、正逆両方向への回
転が可能であり、正回転時にも、逆回転時ににも、正常
運転を行なわせることが可能である。そのため、２サイ
クル内燃機関においては、その回転数を低下させた状態
で点火位置（機関を点火する時の機関の回転軸の回転角
度位置）を過進角位置（定常運転時の点火位置の適正な
最大進角位置よりも更に進角した位置）まで進角させる
と、上死点に向けて移動しているピストンを押し戻し
て、機関の回転方向を反転させることができ、機関の回
転方向の反転が確認された後に、点火位置を反転した方
向への回転を維持するために適した位置とすることによ
り、回転方向が反転した状態で機関を運転することがで
きる。

【０００６】そこで、２サイクル内燃機関の回転方向を
反転させる方法として、機関を反転させることを指示す
る反転指令が与えられたときに、機関の回転方向を反転
させるために必要な過進角位置まで機関の点火位置を進
角させる反転制御を行なわせて、機関の回転方向を反転
させる方法が知られている。

【０００７】図９は、従来のこの種の回転方向切替制御
方法において、運転者が回転方向指令スイッチを操作す
ることにより反転指令を発生させた際にマイクロコンピ
ュータにより実行される割込みルーチンのアルゴリズム
を示したものである。

【０００８】このアルゴリズムに従う場合には、反転指
令が与えられたときに先ず図９のステップ１を行なっ
て、現在の機関の回転方向が、運転者により指示された
回転方向と異なるか否かを判定する。

【０００９】その結果、現在の機関の回転方向が、運転
者により指示された回転方向と異なると判定されたとき
には、続いてステップ２に移行して反転制御を行なわせ
る。この反転制御では、内燃機関の回転方向を反転させ
るために必要な過進角位置まで内燃機関の点火位置を進
角させ、回転方向が反転したことが確認されるまで点火
位置の過進角状態を保持する。

【００１０】ステップ２の反転制御において、回転方向
の反転が完了したことが確認されると、続いてステップ
３に移行して、回転方向が反転した状態での定常時の点
火位置の制御に移行し、回転方向が反転した状態での機
関の運転を継続させる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】図９に示したアルゴリ
ズムに従った場合には、運転者が走行中に回転方向指令
スイッチを誤って切り替えた場合や、反転指令を発生す
る手段（上記の例では回転方向指令スイッチ）が故障し
た場合に、突然機関の回転方向が反転して走行装置が急
に逆走し、事故が生じる危険がある。

【００１２】また、運転者が回転方向指令スイッチを操
作する際に、走行装置を停止した状態にあっても、スロ
ットルバルブの開度が開いた状態にあると、機関の回転
方向が反転した直後に機関が急加速して走行装置が急発
進するため、事故が生じる危険がある。

【００１３】内燃機関の回転方向を切り替えることによ
り走行方向を反転させる方式の走行装置を実用化するた
めには、このような危険な状態が起こらないようにする
ための安全策を講じることが必要である。

【００１４】本発明の目的は、機関の回転方向が反転す
ると危険な状況で、運転者の誤操作や反転指令を発生す
る手段の故障等により誤って反転指令が発生した時に、
機関の回転方向が反転するのを防ぐことができるように
した内燃機関用回転方向切替制御方法及び該方法を実施
する切替制御装置を提供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は、２サイクル内
燃機関により駆動される走行装置において、内燃機関の
回転方向を反転させることを指令する反転指令が与えら
れたときに、機関の回転方向を反転させるために必要な
過進角位置まで機関の点火位置を進角させて機関の回転
方向を反転させる反転制御過程を行なうことにより、機
関の回転方向を反転させる内燃機関用回転方向切替制御
方法に係わるものである。

【００１６】なお本明細書において「走行装置」とは、
スクータ、スノーモビル、耕耘機、船外機など、２サイ
クル内燃機関を駆動源として走行する装置のすべてを包
含する。

【００１７】本発明においては、反転制御過程の開始に
先立って、走行装置の運転者の安全を確保しつつ内燃機
関の回転方向を反転させるために満たすべき条件として
予め設定された反転許可条件が成立しているか否かを判
定する反転許可条件判定過程を行い、この反転許可条件
判定過程により反転許可条件が成立していると判定され
たときに反転制御過程の開始を許可する。反転許可条件
が未成立であると判定されたときには反転制御過程の開
始を禁止する。

【００１８】上記反転許可条件判定過程では、内燃機関
の回転数が設定値以下であることと、内燃機関の吸気量
を調節するスロットルバルブの開度が設定値以下である
こととを反転許可条件とするのが好ましい。

【００１９】即ち、反転制御過程の開始に先立って行わ
れる反転許可条件判定過程では、内燃機関の回転数が設
定値以下で（機関の回転方向が反転しても、運転者に危
険を及ぼす事態が生じない程度に機関の回転数が充分に
低いこと）かつスロットルバルブの開度が設定値以下の
ときに反転許可条件が成立していると判定し、内燃機関
の回転数が設定値を超えているか、またはスロットルバ
ルブの開度が設定値を超えているときには反転許可条件
が未成立であると判定するようにするのが好ましい。

【００２０】上記反転許可条件を与える回転数の設定値
は、例えば、機関の出力を走行装置の駆動輪などに伝達
する遠心クラッチがつながる回転数や、機関の出力軸と
走行装置の駆動輪との間に設けられたトルクコンバータ
が動力の伝達を開始する回転数よりも低い回転数に設定
する。

【００２１】また上記反転許可条件判定過程では、機関
の回転数が設定値以下であることと、走行装置にブレー
キをかける際に操作されるブレーキ操作部材（例えばブ
レーキペダル）がブレーキをかける側に操作されている
こととを反転許可条件とするようにしてもよい。

【００２２】即ち、内燃機関の回転数が設定値以下で、
かつブレーキ操作部材がブレーキをかける側に操作され
ているときに反転許可条件が成立していると判定し、内
燃機関の回転数が設定値を超えているか、またはブレー
キ操作部材がブレーキをかける側に操作されていないと
きには反転許可条件が未成立であると判定するようにし
てもよい。

【００２３】上記の切替制御装置を実施する内燃機関用
回転方向切替制御装置は、２サイクル内燃機関により駆
動される走行装置の前記内燃機関の回転方向を反転させ
ることを指令する反転指令を発生する反転指令発生手段
と、反転指令が発生したときに走行装置の運転者の安全
を確保しつつ前記内燃機関の回転方向を反転させるため
に満たすべき条件として予め設定された反転許可条件が
成立しているか否かを判定して、前記反転許可条件が成
立していることが確認されたときに機関の反転を許可
し、前記反転許可条件が成立していないと判定されたと
きには機関の反転を禁止する安全確認手段と、反転指令
が発生し、安全確認手段により機関の反転が許可されて
いるときに、内燃機関の回転方向を反転させるために適
した過進角位置まで内燃機関の点火位置を進角させて内
燃機関の回転方向を反転させる反転制御手段とを備える
ことにより構成される。

【００２４】機関の回転方向の反転を確実に行なわせる
ためには、内燃機関の点火位置を過進角させた後、回転
方向の反転が確認された後に点火位置の制御を定常運転
時の制御に復帰させるように反転制御手段を構成するの
が好ましい。

【００２５】上記のように構成すると、走行装置の運転
者の安全を確保しつつ内燃機関の回転方向を反転させる
ために満たすべき反転許可条件が成立しているときにの
み反転動作が行なわれるため、運転者の誤操作や、反転
指令を発生する手段の故障等により意図しないときに機
関の回転方向が反転して、事故が生じるおそれをなくす
ことができる。

【００２６】本発明に係わる回転方向切替制御装置にお
いてはまた、反転制御により内燃機関の回転方向を反転
させる反転動作が完了したか否かを判定して、反転動作
が未完了であると判定されたときに、回転方向が反転指
令により指示されている回転方向に一致しているか否か
を判定する反転動作時回転方向確認手段と、反転動作時
回転方向確認手段により回転方向が前記反転指令により
指示されている回転方向に一致していると判定されたと
きに前記反転制御手段による点火位置の過進角を中止し
て回転方向の切替を中止する回転方向切替制御中止手段
とを更に設けるのが好ましい。

【００２７】上記のように、反転動作時回転方向確認手
段と、回転方向切替制御中止手段とを設けておくと、運
転者が機関の回転方向を反転させために一旦回転方向指
令スイッチを操作した後、機関の回転方向が反転する前
に、元の状態に戻したたときに機関の反転動作が中止さ
れるため、運転者の意に反して機関の回転方向が反転し
て事故が生じるのを防ぐことができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】図１は本発明に係わる回転方向切
替制御方法を適用した内燃機関制御装置の全体的な構成
の一例を示したもので、同図において１は制御の対象と
する２サイクル内燃機関、２は内燃機関１を点火する点
火回路、３は点火回路２が点火動作を行なう時の機関の
クランク軸の回転角度位置（点火位置）を内燃機関の回
転数などに応じて制御する点火位置制御装置である。

【００２９】また４は機関の回転方向を切り替える際に
機関の点火位置を過進角させるように点火位置制御装置
３を制御する回転方向切替制御装置、５は内燃機関の吸
気量を調節するスロットルバルブの開度を検出するスロ
ットルセンサ、６は内燃機関１の回転を検出する回転セ
ンサである。スロットルセンサ５の出力は回転方向切替
制御装置４に入力され、回転センサ６の出力は点火位置
制御装置３と回転方向切替制御装置４とに入力されてい
る。

【００３０】点火回路２は、点火コイルと、該点火コイ
ルの一次電流を制御する一次電流制御回路とからなって
いて、点火位置制御装置３から点火信号が与えられた時
に点火コイルの一次電流に急激な変化を生じさせること
により点火コイルの二次コイルに点火用の高電圧を発生
する。点火回路２が出力する点火用高電圧は機関１の気
筒に取り付けられた点火プラグに印加され、該点火用高
電圧により、点火プラグに火花が生じさせられて機関が
点火される。

【００３１】点火位置制御装置３は、機関の回転数（rp
m ）などの制御条件に応じて、機関の点火位置を制御す
べく、点火回路２に点火信号を与える装置で、回転セン
サ６から機関のクランク軸の回転角度情報と、回転数情
報とを取り込んで各瞬時における点火位置を決定する点
火位置決定手段と、決定された点火位置で点火信号を出
力する点火信号出力手段とにより構成される。点火位置
決定手段は、例えば、マイクロコンピュータと該マイク
ロコンピュータに実行させる所定のプログラムとにより
実現される。

【００３２】図示の例では、点火位置制御装置３が、定
常運転時の制御モードである定常時制御モードと、反転
制御時の制御モードである反転制御モードとの少なくと
も２つの制御モードを行い得るようになっていて、後記
する制御モード切替手段から反転制御を行うことを指令
する反転制御指令が与えられていないときには、制御モ
ードを定常時制御モードとして点火位置の制御を行い、
反転制御指令が与えられたときに制御モードを反転制御
モードとして、機関の回転方向を反転させるために必要
な点火位置の制御を行うようになっている。

【００３３】点火位置制御装置３は、定常制御モードに
あるときに、マイクロコンピュータのＲＯＭに記憶され
た点火位置演算用マップを用いて、機関の各回転数及び
その他の制御条件における点火位置を演算し、演算され
た点火位置で点火信号を発生させて、点火回路２に点火
動作を行わせる。また点火位置制御装置３の制御モード
が反転制御モードにあるときには、マップ演算演算によ
らずに、予め設定された過進角位置で点火信号を発生さ
せる。

【００３４】スロットルセンサ５は、ポテンショメータ
などの位置検出センサからなっていて、スロットルバル
ブの開度に相応したスロットル開度検出信号を回転方向
切替制御装置４に与える。

【００３５】回転センサ６は、内燃機関の回転数、回転
角度、及び回転方向の情報を含むパルス信号を発生する
もので、この回転センサとしては例えば図３に示す誘導
子形の信号発電機を用いることができる。図３におい
て、６００は機関のクランク軸１０３に取り付けられた
回転ヨーク６０１と、回転ヨーク６０１の外周に形成さ
れた２段リラクタ６０２とからなるロータである。２段
リラクタ６０２は、その周方向の一端寄りに位置する第
１の部分６０２ａと、他端寄りに位置する第２の部分６
０２ｂとからなっていて、第２の部分６０２ｂの高さが
第１の部分６０２ａの高さよりも高く設定され、第１の
部分６０２ａの円弧長（周方向長さ）が第２の部分６０
２ｂの円弧長よりも短く設定されている。図示の例で
は、機関が正回転しているときに、２段リラクタの第１
の部分６０２ａが回転方向の前方側に位置するようにロ
ータ６００が設けられている。ヨーク６０１としては、
機関に取り付けられるフライホイール等を利用すること
ができる。

【００３６】６０３はロータ６０１の外周側に配置され
て機関のケース等の固定部分に取り付けられた信号発電
子である。信号発電子６０３は、先端に磁極部６０３a1
を有する鉄心６０３ａと、該鉄心に巻回された信号コイ
ル６０３ｂと、鉄心に磁気結合された永久磁石６０３ｃ
とを備えた公知のもので、磁極部６０３a1をロータ６０
０の外周面に所定のギャップを介して対向させた状態で
配置されている。

【００３７】図３に示した信号発電機においては、機関
が正回転する過程でリラクタ６０２の第１の部分６０２
ａが信号発電子の磁極部６０３a1に対向したときに信号
コイル６０３ｂに鎖交する磁束が増加し、リラクタの第
２の部分６０２ｂが信号発電子の磁極部６０３a1に対向
したときに、信号コイルに鎖交する磁束が更に増加す
る。信号コイル６０３ｂは、鎖交する磁束が増加する
際、及び鎖交する磁束が減少する際に極性が異なるパル
ス信号を発生する。

【００３８】図４（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ機関が正回
転しているとき及び逆回転しているときに信号コイル６
０３ｂに誘起するパルス信号の波形を、機関の回転角度
θに対して示したものである。信号コイル６０３ｂは、
機関が正回転しているときに、リラクタの第１の部分６
０２ａが信号発電子の磁極部との対向を開始する角度θ
1 の位置及びリラクタの第２の部分６０２ｂが信号発電
子の磁極部との対向を始める角度θ2 の位置でそれぞれ
一方の極性（図示の例では正極性）のパルス信号Ｓ1 及
びＳ2 を発生し、リラクタの第２の部分６０２ｂが信号
発電子の磁極部との対向を終了する角度θ3 の位置で他
の極性（図示の例では負極性）のパルス信号Ｓ3 を発生
する。

【００３９】信号コイル６０３ｂはまた、機関が逆回転
しているときに、図４（Ｂ）に示したように、リラクタ
の第２の部分６０２ｂが信号発電子の磁極部に対向する
角度θ3 の位置で正極性のパルス信号Ｓ3 ´を発生し、
リラクタの第２の部分６０２ｂが信号発電子の磁極部と
の対向を終了する角度θ2 の位置、及び第１の部分６０
２ａが信号発電子の磁極との対向を終了する角度θ1 の
位置でそれぞれ負極性の信号Ｓ2 ´及びＳ1 ´を発生す
る。

【００４０】なお各パルス信号の発生位置は、厳密に
は、それぞれのパルス信号がしきい値レベル（パルス信
号を受入れる回路が認識し得るレベル）に達する位置で
あるが、各パルス信号の信号幅は十分に狭いため、図４
においては、便宜上各パルス信号のピーク位置をその発
生位置としている。

【００４１】上記のように、図３に示した信号発電機で
は、機関が正回転しているときと、逆回転しているとき
とで、信号コイルに誘起する信号の極性と発生順序とが
異なるため、信号コイルから得られる信号の極性と発生
順序とを識別することにより、機関の回転方向を判定す
ることができる。

【００４２】回転センサ６と、該回転センサが発生する
パルス信号の発生順序を識別するパルス発生形態識別手
段とにより、機関の回転方向を検出する回転方向検出手
段を構成することができる。

【００４３】即ち、図示の例では、信号コイル６０３ｂ
が、正極性パルスＳ1 、正極性パルスＳ2 及び負極性パ
ルスＳ3 の順にパルス信号を発生したときに、機関が正
回転していると判定することができ、信号コイルが、正
極性パルスＳ3 ´、負極性パルスＳ2 ´及び負極性パル
スＳ1 ´の順にパルス信号を発生したときに機関が逆回
転していると判定することができる。

【００４４】またパルスの発生間隔、例えばパルス信号
Ｓ1 が発生してからパルス信号Ｓ3が発生するまでの時
間から、機関の回転数を検出することができる。

【００４５】更に、リラクタ６０２の極弧角αを適当に
設定し、機関のピストンが上死点に達した時にリラクタ
６０２の周方向の中心位置が信号発電子６０３の磁極部
の中心に対向する状態になるように、信号発電子６０３
を配置しておくことにより、機関の正回転時及び逆回転
時にそれぞれパルス信号Ｓ1 及びＳ3 ´を上死点前α／
２の対称な位置で発生させることができ、これらの信号
Ｓ1 及びＳ3 ´の発生位置を正回転時の点火位置の最小
進角位置及び逆回転時の点火位置の最小進角位置とする
ことができる。

【００４６】ここで「最小進角位置」とは、機関の定常
運転時の点火位置のうち、最も上死点に近い点火位置で
あり、通常は、アイドリング時の点火位置である。リラ
クタ６０２の極弧角αは例えば１０度程度に設定する。
リラクタの極弧角を１０度とした場合、機関の正回転時
及び逆回転時の最小進角位置（アイドリング時の点火位
置）は、上死点前５度の位置となる。

【００４７】なお各パルス信号の発生位置（クランク軸
の回転角度位置）を定める角度は、一定の位置を基準に
して測る必要があるが、通常は機関のピストンが上死点
に達した時のクランク軸の回転角度位置を基準にして各
パルス信号の発生位置を測っている。

【００４８】回転センサ６から得られるパルス信号は、
図示しない波形整形回路によりマイクロコンピュータが
認識し得る波形の信号に変換されて、点火位置制御装置
３及び回転方向切替制御装置４を構成するために設けら
れた図示しないマイクロコンピュータの所定の入力ポー
トに与えられる。該マイクロコンピュータにはまた、ス
ロットルセンサ５から得られるスロットル検出信号が与
えられている。

【００４９】マイクロコンピュータは、スロットルセン
サ５からスロットルバルブの開度の情報を得るととも
に、回転センサ６から与えられた信号から機関の回転角
度情報と、回転数情報と、機関の回転方向の情報とを得
て、点火位置制御装置３及び回転方向切替制御装置４を
それぞれ実現するための演算処理を行う。

【００５０】回転方向切替制御装置４は、図２に示した
ように、内燃機関の回転方向を反転させることを指令す
る反転指令を発生する反転指令発生手段４０１と、回転
センサ６により検出される現在の機関の回転方向が、反
転指令発生手段４０１により指示された回転方向と異な
っているか否かを確認する回転方向確認手段４０２と、
反転指令が発生し、かつ機関の回転方向が反転指令によ
り与えられた回転方向と異なると判定されたときに、内
燃機関の回転方向の反転を許可するための反転許可条件
が満たされているか否かを判定して安全を確認する安全
確認手段４０３と、反転指令が発生し、かつ反転許可条
件が満たされていると判定されたとき（安全が確認され
たとき）に、点火位置制御手段３に反転制御指令を与え
て、内燃機関の回転方向を反転させるべく、機関の回転
方向を反転させるために適した過進角位置まで内燃機関
の点火位置を進角させるように点火位置制御装置３の制
御モードを切り替える制御モード切替手段４０４とによ
り構成される。

【００５１】反転指令発生手段４０１は、機関の回転方
向（走行装置の走行方向）を反転させることを指令する
反転指令を発生する手段で、図示の例では、この反転指
令発生手段４０１が、一定の直流電圧を発生する電源回
路４０１ａと、該電源回路４０１ａの出力電圧を開閉す
るように設けられた回転方向指令スイッチ４０１ｂとか
らなっている。回転方向指令スイッチ４０１ｂは、機関
の回転方向を正方向とする時と逆方向とする時とで異な
る状態（オン状態またはオフ状態）をとるように運転者
により手動操作されるスイッチで、このスイッチは例え
ば、機関を正方向に回転させる際（走行装置を前進させ
る際）にオフ状態にされ、機関を逆方向に回転させる際
（走行装置を後進させる際）にオン状態にされる。

【００５２】回転方向指令スイッチ４０１ｂの状態が切
り替えられる毎に該回転方向指令スイッチを通して出力
される信号が反転指令信号となる。この反転指令信号
は、例えば、機関を正方向に回転させる際に零レベルに
され、機関を逆方向に回転させる際に高レベルの状態に
される。

【００５３】回転方向確認手段４０２は、電源回路４０
１ａから回転方向指令スイッチ４０１ｂを通して与えら
れる反転指令信号と回転センサ６から与えられる信号
（機関の回転方向の情報を含む）とを入力として、回転
方向指令スイッチ４０１ｂにより指示されている機関の
回転方向と、回転センサ６により検出されている機関の
回転方向とが異なっているか否かを確認する。この回転
方向確認手段は、回転センサ６の出力信号から機関の現
在の回転方向を検出する回転方向検出手段と、この回転
方向検出手段により検出された回転方向が、回転方向指
令スイッチ４０１ｂにより指示されている回転方向と異
なるか否かを判定する回転方向判定手段とにより構成で
きる。

【００５４】安全確認手段４０３は、走行装置の運転者
の安全が確保されているときにのみ機関の回転方向の反
転を可能にするために設けられたもので、回転方向確認
手段４０２により、機関の回転方向が回転方向指令スイ
ッチ４０１ｂにより指示された回転方向と異なっている
と判定されたときに、反転制御過程の開始に先立って、
走行装置の運転者の安全を確保しつつ内燃機関の回転方
向を反転させるために．たすべき条件として予め設定さ
れた反転許可条件が成立しているか否かを判定する。

【００５５】制御モード切替手段４０４は、安全確認手
段４０３により反転許可条件が成立していることが確認
されていないときには、点火位置制御装置３の制御モー
ドを定常時制御モードのままとして、点火位置の過進角
を禁止し、安全確認手段４０３により反転許可条件が成
立していることが確認されたときに点火位置制御装置３
に反転制御指令を与えて、点火位置制御装置３の制御モ
ードを反転制御モードとして、点火位置の過進角を行わ
せる。

【００５６】上記反転許可条件が成立しているか否かを
判断するための条件としては、例えば、内燃機関の回転
数Ｎが設定値以下であるという条件と、内燃機関１の吸
気量を調節するスロットルバルブの開度が設定値以下で
あるという条件とを用いる。この場合、安全確認手段４
０３は、内燃機関の回転数Ｎが設定値Ｎｓ以下で、かつ
スロットルバルブの開度が設定値以下であるときに反転
許可条件が成立していると判定し、内燃機関１の回転数
が設定値を超えているか、またはスロットルバルブの開
度が設定値を超えているときには反転許可条件が未成立
であると判定する。安全確認手段４０３は、反転許可条
件が成立していると判定したときに、制御モード切替手
段４０４が点火位置制御装置の制御モードを反転制御モ
ードに切り替えることを許可し、反転許可条件が未成立
であると判定したときには、制御モード切替手段４０４
が点火位置制御装置の制御モードを反転制御モードに切
り替えるのを禁止する。

【００５７】上記安全確認手段４０３は、マイクロコン
ピュータに所定のプログラムを実行させることにより実
現することができる。図６は反転指令が発生したときに
マイクロコンピュータにより実行されるプログラムの割
込みルーチンのアルゴリズムの一例を示したものであ
る。

【００５８】この例では、反転指令が与えられたときに
先ずステップ１で、機関の現在の回転方向が、反転指令
により指示されている回転方向に一致しているか否かを
確認する回転方向確認過程を行う。この確認過程により
図２の回転方向確認手段４０２が実現される。ステップ
１の回転方向確認過程により、機関の現在の回転方向
が、反転指令により指示されている回転方向に一致して
いると判定されたときには、ステップ２に移行して回転
方向切替制御を中止し、点火位置制御装置３に定常時の
点火位置制御を行わせる。

【００５９】ステップ１で機関の現在の回転方向が、反
転指令により指示されている回転方向に一致していない
と判定されたときには、ステップ３に移行して現在の機
関の回転数Ｎが設定値Ｎｓ以下であるか否かを判定する
回転数判定過程を行う。この設定値Ｎｓは、反転許可条
件を満たす回転数の上限値として予め設定されたもの
で、アイドリング回転数のように十分に低い値に設定さ
れる。機関のクランク軸と走行装置の駆動部との間に遠
心クラッチのように、入力軸の回転数が設定値を超えた
ときにつながるクラッチが設けられている場合には、反
転許可条件が満たされているか否かを判定する基準とす
る回転数の設定値Ｎｓを遠心クラッチがつながる回転数
よりも低い値に設定する。

【００６０】ステップ３において現在の機関の回転数Ｎ
が設定値Ｎｓを超えているときには、反転許可条件が満
たされていないとしてステップ２に移行して回転方向切
替制御を中止し、点火位置制御装置３の制御モードを定
常時制御モードのままにして、定常運転時の点火位置制
御を行わせる。

【００６１】ステップ３において現在の機関の回転数Ｎ
が設定値Ｎｓ以下であると判定されたときには、ステッ
プ４に移行してスロットルバルブの開度θが設定値α以
下であるか否かを判定するスロットル開度判定過程を行
う。その結果、スロットルバルブの開度θが設定値αを
超えているとき（機関を加速する操作が行われていると
き）には、反転許可条件が満たされていないとしてステ
ップ２に移行し、回転方向切替制御を中止して、点火位
置制御装置３に定常運転時の点火位置制御を行わせる。

【００６２】ステップ４においてスロットルバルブの開
度θが設定値α以下であると判定されたときには、次い
でステップ５で反転を許可し、更にステップ６に移行し
て反転制御を行わせる。

【００６３】この反転制御では、点火位置制御装置３の
制御モードを反転制御モードとして、機関の回転方向を
反転させるために適した過進角位置まで点火位置を進角
させ、機関の回転が逆転したことが検出されるまでの
間、点火位置を過進角位置に保持する。過進角位置で点
火動作を行わせると、ピストンが上死点よりもかなり手
前の位置にある状態で燃料に着火して爆発が生じるた
め、ピストンが押し戻されて機関の回転方向が反転す
る。機関が逆転したことが確認されたときに反転制御を
終了してステップ７に移行し、点火位置制御装置３の制
御モードを定常時制御モードに復帰させて、回転方向が
反転した状態での定常運転を行わせる。

【００６４】この例では、ステップ３の回転数判定過程
と、ステップ４のスロットル開度判定過程とにより、安
全確認手段が実現される。

【００６５】図６に示したように安全確認手段を構成し
た場合には、機関の回転数を設定値Ｎｓ以下に低下さ
せ、スロットルバルブの開度を設定値α以下に絞った状
態で回転方向指令スイッチ４０１ｂを操作して機関の回
転方向を反転させる指令を与えることにより、機関の回
転方向を反転させることができる。機関の回転数が設定
値を超えている状態、またはスロットルバルブの開度を
設定値αよりも大きくしてある状態で回転方向指令スイ
ッチ４０１ｂを操作して機関の回転方向を反転させる指
令を与えた場合には、安全確認手段が働いて、反転制御
が行われるのを阻止するため、機関の回転方向は反転し
ない。

【００６６】上記のように、反転制御を行わせる前に、
機関の回転数Ｎが設定値Ｎｓ以下で、かつスロットルバ
ルブの開度θが設定値α以下であるか否かの判定を行わ
せて、Ｎ≦Ｎｓ及びθ≦αの反転許可条件が満たされて
いるときにのみ反転制御を行わせるようにすると、走行
装置が走行している状態でいきなり機関の回転方向が反
転したり、機関の回転方向を反転させた直後に急に機関
が急加速したりして事故が生じるのを防ぐことができ
る。

【００６７】上記の例では、反転許可条件が成立してい
るか否かを判断するための条件として、回転数Ｎが設定
値Ｎｓ以下であるという条件と、スロットルバルブの開
度θが設定値α以下であるという条件との２つの条件を
用いたが、反転許可条件が成立しているか否かを判断す
るための条件はこれらに限定されるものではなく、例え
ば、回転数Ｎが設定値Ｎｓ以下であるという条件と、走
行装置に制動を掛けるブレーキ操作部材（例えばブレー
キペダル）がブレーキを掛ける側に操作されているとい
う条件との２つの条件が成立しているときに反転許可条
件が成立していると判定するようにしてもよい。

【００６８】この場合には、ブレーキ操作部材が操作さ
れたことを検出するブレーキ操作検出器を設けておく。
図５は、ばね１０によりブレーキを解除する側に付勢さ
れた足踏み式のブレーキ操作部材（この例ではブレーキ
ペダル）１１が用いられる場合に、ブレーキ操作部材１
１がブレーキを掛ける側に操作されたことを検出するブ
レーキ操作検出器を設けた例を示したものである。図示
のブレーキ操作検出器は、ブレーキ操作部材１１がブレ
ーキを掛ける側に操作された際（踏み込まれた際）に該
ブレーキ操作部材１１により押されて閉じるブレーキ検
出スイッチ１２からなっていて、該ブレーキ検出スイッ
チ１２により得られる検出信号が安全確認手段４０３に
入力されている。なおブレーキ操作部材が操作されたこ
とを表示する制動ランプを点灯するためにブレーキ操作
部材に連動するスイッチが設けられている場合には、そ
のスイッチをブレーキ検出スイッチ１２として利用する
ことができる。

【００６９】上記のように、回転数Ｎが設定値Ｎｓ以下
であることと、走行装置にブレーキを掛けるブレーキ操
作部材がブレーキを掛ける側に操作されていることとを
反転許可条件の成立の有無を判断するための条件とする
場合に、マイクロコンピュータに実行させるプログラム
のアルゴリズムの一例を示すフローチャートを図７に示
した。

【００７０】図７は、反転指令が発生したときに実行さ
れる割込ルーチンを示したもので、この例でも、反転指
令が与えられたときに先ずステップ１の回転方向確認過
程を行い、機関の現在の回転方向が、反転指令により指
示されている回転方向に一致しているときには、ステッ
プ２に移行して回転方向切替制御を中止し、点火位置制
御装置３に定常時の点火位置制御を行わせる。また機関
の現在の回転方向が、反転指令により指示されている回
転方向に一致していないとときには、ステップ３の回転
数判定過程を行う。

【００７１】その結果、現在の機関の回転数Ｎが設定値
Ｎｓを超えているときには、反転許可条件が満たされて
いないとしてステップ２に移行し、点火位置制御装置３
に定常運転時の点火位置制御を行わせる。

【００７２】ステップ３において現在の機関の回転数Ｎ
が設定値Ｎｓ以下であると判定されたときには、ステッ
プ４のブレーキ操作確認過程を行わせる。この過程で
は、ブレーキ検出スイッチ１２がオン状態になっている
か否か（ブレーキ操作部材がブレーキを掛ける側に操作
されているか否か）を判定し、その結果、ブレーキ検出
スイッチ１２がオフ状態にある（ブレーキが掛けられて
いない）と判定されたとき（反転許可条件が満たされて
いないとき）には、ステップ２に移行して点火位置制御
装置３に定常運転時の点火位置制御を行わせる。

【００７３】ステップ４においてブレーキ検出スイッチ
１２がオン状態にある（ブレーキが掛けられている）と
判定されたときには、次いでステップ５で反転許可指令
を発生し、ステップ６に移行して反転制御を行わせる。

【００７４】この例では、ステップ３の回転数判定過程
とステップ４のブレーキ操作確認過程とにより安全確認
手段が実現される。

【００７５】図７に示したように安全確認手段が構成さ
れる場合には、機関の回転数を設定値Ｎｓ以下に低下さ
せ、ブレーキを掛けた状態で、回転方向指令スイッチ４
０１ｂを操作して、機関の回転方向を反転させる指令を
与えることにより、機関の回転方向を反転させることが
できる。機関の回転数が設定値を超えている状態、また
はブレーキを掛けていない状態で回転方向指令スイッチ
４０１ｂを操作して、機関の回転方向を反転させる指令
を与えた場合には、安全確認手段が働いて、反転制御が
行われるのを阻止するため、機関の回転方向は反転しな
い。

【００７６】上記のように、反転制御を行わせる前に、
機関の回転数Ｎが設定値Ｎｓ以下で、かつブレーキ操作
部材がブレーキを掛ける側に操作されているか否かの判
定を行わせて、回転数が設定値以下で、かつブレーキが
掛けられているときにのみ反転制御を行わせるようにす
ると、走行装置が走行している状態でいきなり機関の回
転方向が反転したり、機関の回転方向を反転させた直後
に急に機関が反転した方向に急加速して事故が生じたり
するのを防ぐことができる。

【００７７】図６及び図７に示した例では、運転者が機
関の回転方向を反転させるための操作（回転方向指令ス
イッチ４０１ｂの操作）を一度行うと、機関の回転方向
を反転させるための過程が完了する前の状態で、その操
作を中止したとき（回転方向指令スイッチ４０１ｂを元
の状態に戻したとき）にも、機関の回転方向が反転する
ため、運転者の意に反して機関の回転方向が反転するお
それがある。

【００７８】このような問題を解決するためには、機関
の回転方向を反転させるための過程が行われている間
は、反転指令が継続しているか否かの確認を繰り返し行
って、反転指令が中断した場合には、機関の回転方向を
反転させるための過程を中止するようにするのが好まし
い。

【００７９】図８は、機関の回転方向を反転させるため
の過程が行われている間反転指令が継続しているか否か
の確認を繰り返し行うことができるようにする場合に、
マイクロコンピュータに実行させるプログラムのアルゴ
リズムを示したもので、この例では、反転制御を行う過
程（ステップ６）で点火位置制御装置３の制御モードを
反転制御モードとした後、ステップ６´で機関の回転方
向が反転したか否か（反転動作が完了したか否か）の判
定を行い、回転方向が反転していない場合には、再度ス
テップ１に戻って、回転方向が回転方向指令スイッチ４
０１ｂにより指示された方向に一致しているか否かの判
定を行わせるようにしている。このように構成すると、
回転方向指令スイッチ４０１ｂが操作されて、機関の回
転方向を反転させる過程が開始された後、機関の回転方
向が反転する前に回転方向指令スイッチ４０１ｂが元の
状態に戻されたときに、ステップ１により機関の回転方
向が回転方向指令スイッチ４０１ｂにより指示されてい
る回転方向に一致していると判定されるため、反転制御
が中止されて、点火位置制御装置３の制御モードが定常
時制御モードに戻される。したがって、運転者が機関の
回転方向を反転させために回転方向指令スイッチ４０１
ｂを操作した後、そのスイッチの状態が同じ状態に保持
されている場合にのみ機関の回転方向の反転動作が行わ
れ、回転方向指令スイッチ４０１ｂが一旦操作された
後、機関の回転方向が反転する前に、元の状態に戻され
たときには、機関の反転動作が中止される。したがっ
て、運転者の意に反して機関の回転方向が反転するのを
防ぐことができ、不測の事故が生じるのを防ぐことがで
きる。

【００８０】図８に示した例では、ステップ１とステッ
プ６´とにより、内燃機関の回転方向を反転させる反転
動作が完了したか否かを判定して、反転動作が未完了で
あると判定されたときに、回転方向が反転指令により指
示されている回転方向に一致しているか否かを判定する
反転動作時回転方向確認手段が実現される。またステッ
プ１及び２により、反転動作時回転方向確認手段により
回転方向が反転指令により指示されている回転方向に一
致していると判定されたときに反転制御手段による点火
位置の過進角を中止する反転動作中止手段が実現され
る。その他の点は、図６に示した例と同様である。

【００８１】図８に示した例でも、スロットルバルブの
開度が設定値α以下であるという条件に代えて、ブレー
キ操作部材がブレーキを掛ける側に操作されているとい
う条件を、反転許可条件の成立の有無を判断するための
条件とすることができる。即ち、機関の回転数Ｎが設定
値Ｎｓ以下で、かつブレーキ操作部材がブレーキを掛け
る側に操作されているときにのみ反転動作を許可するよ
うに構成することができる。

【００８２】また上記の各例では、機関の回転数が設定
値以下であるという条件と、スロットルバルブの開度が
設定値以下であるという条件との２つの条件、または回
転数が設定値以下であるという条件と、ブレーキ操作部
材がブレーキを掛ける側に操作されているという条件と
の２つの条件が成立しているときに反転許可条件が成立
している判断するようにしたが、機関の回転数が設定値
以下であるという条件と、スロットルバルブの開度が設
定値以下であるという条件と、ブレーキ操作部材がブレ
ーキを掛ける側に操作されているという条件との３つの
条件が成立しているときに反転許可条件が成立している
判断するように安全確認手段を構成することもできる。

【００８３】即ち、内燃機関の回転数が設定値以下で、
内燃機関の吸気量を調節するスロットルバルブの開度が
設定値以下であり、しかも走行装置にブレーキをかける
際に操作されるブレーキ操作部材がブレーキをかける側
に操作されているときにのみ反転許可条件が成立してい
るとして機関の反転を許可し、該反転許可条件が成立し
ていないと判定されたときには機関の反転を禁止するよ
うに安全確認手段を構成することもできる。

【００８４】更に、走行方向を反転させる際に満たすべ
き条件として、走行装置特有の他の条件がある場合に
は、その条件を反転許可条件の成立の有無を判断するた
めの条件として用いることができる。

【００８５】図３に示した信号発電機（回転センサ）で
は、２段リラクタ６０２の第１の部分６０２ａの高さを
低くし、第２の部分６０２ｂの高さを高くしているが、
第１の部分６０２ａの幅を狭くし、第２の部分６０２ｂ
の幅を広くした２段リラクタを用いても図４に示した信
号と同様の信号を得ることができる。

【００８６】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、走行装
置の運転者の安全を確保しつつ内燃機関の回転方向を反
転させるために満たすべき反転許可条件が成立している
ときにのみ反転動作が行なわれるようにしたため、運転
者の誤操作や、反転指令を発生する手段の故障等により
意図しないときに機関の回転方向が反転して、事故が生
じるおそれをなくすことができる利点がある。

【００８７】また本発明において、反転動作が行われて
いる間の機関の回転方向を確認する反転動作時回転方向
確認手段と、該確認手段により回転方向が反転指令によ
り指示されている回転方向に一致していると判定された
ときに切替制御を中止する切替制御中止手段とを設けた
場合には、運転者が一旦反転指令を発生した後に反転指
令の発生を中止したときに、機関の回転方向が反転する
のを防ぐことができるため、運転者の意に反して機関の
回転方向が反転して事故が生じるのを防ぐことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる回転方向切替制御装置を備えた
内燃機関用制御装置の構成例を示したブロック図であ
る。

【図２】図１に示された回転方向切替制御装置の構成例
を示したブロック図である。

【図３】本発明に係わる回転方向切替制御装置で用いる
のに適した回転センサの構成例を示した構成図である。

【図４】図３の回転センサから得られる信号の波形を示
した波形図である。

【図５】ブレーキ操作部材と該操作部材がブレーキを掛
ける側に操作されたことを検出する検出器の例とを示し
た構成図である。

【図６】本発明に係わる回転方向切替制御装置におい
て、反転制御が行われる場合にマイクロコンピュータが
実行するプログラムのアルゴリズムの一例を示したフロ
ーチャートである。

【図７】本発明に係わる回転方向切替制御装置におい
て、反転制御が行われる場合にマイクロコンピュータが
実行するプログラムのアルゴリズムの他の例を示したフ
ローチャートである。

【図８】本発明に係わる回転方向切替制御装置におい
て、反転制御が行われる場合にマイクロコンピュータが
実行するプログラムのアルゴリズムの更に他の例を示し
たフローチャートである。

【図９】既提案の回転方向切替制御装置において、反転
制御が行われる場合にマイクロコンピュータが実行する
プログラムのアルゴリズムを示したフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１…内燃機関、２…点火回路、３…点火位置制御装置、
４…回転方向切替制御装置、４０１…反転指令発生手
段、４０１ａ…電源回路、４０１ｂ…回転方向指令スイ
ッチ、４０２…回転方向確認手段、４０３…安全確認手
段、４０４…制御モード切替手段、５…スロットルセン
サ、６…回転センサ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 45/00 ３１４ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３１４Ｎ ３１４Ｍ ３６４ ３６４Ｊ Ｆ０２Ｐ 5/15 Ｆ０２Ｐ 5/15 Ｂ Ｌ Ｆターム(参考） 3G022 AA02 CA00 DA01 EA08 FA03 GA01 GA05 GA08 GA20 3G084 AA00 AA02 BA00 BA17 DA28 FA06 FA10 FA33 FA38 3G092 AA01 AA03 AC04 BA09 EA03 EA09 EA11 EA14 FA45 GA14 GA20 HA06Z HE00Z HE01Z HE03Z HF26Z 3G093 AA02 AB04 BA13 CA09 DA01 DA06 DA07 DB15 DB22 EA03 EA13 FB01 3G301 HA01 HA03 HA26 JA00 KA00 LA01 NE11 NE17 PA11Z PE00Z PE01Z PE03Z PF05Z

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２サイクル内燃機関により駆動される走
   行装置の前記内燃機関の回転方向を反転させることを指
   令する反転指令が与えられたときに、内燃機関の回転方
   向を反転させるために必要な過進角位置まで前記内燃機
   関の点火位置を進角させて内燃機関の回転方向を反転さ
   せる反転制御過程を行なって内燃機関の回転方向を反転
   させる内燃機関用回転方向切替制御方法において、 前記反転制御過程の開始に先立って、前記走行装置の運
   転者の安全を確保しつつ内燃機関の回転方向を反転させ
   るために満たすべき条件として予め設定された反転許可
   条件が成立しているか否かを判定する反転許可条件判定
   過程を行い、 前記反転許可条件判定過程により前記反転許可条件が成
   立していると判定されたときに前記反転制御過程の開始
   を許可し、前記反転許可条件が未成立であると判定され
   たときには前記反転制御過程の開始を禁止することを特
   徴とする内燃機関用回転方向切替制御方法。
2. 【請求項２】 ２サイクル内燃機関により駆動される走
   行装置の前記内燃機関の回転方向を反転させることを指
   令する反転指令が与えられたときに、内燃機関の回転方
   向を反転させるために必要な過進角位置まで前記内燃機
   関の点火位置を進角させて内燃機関の回転方向を反転さ
   せる反転制御過程を行なって内燃機関の回転方向を反転
   させる内燃機関用回転方向切替制御方法において、 前記反転制御過程の開始に先立って、前記内燃機関の回
   転数が設定値以下で、かつ内燃機関の吸気量を調節する
   スロットルバルブの開度が設定値以下のときに反転許可
   条件が成立していると判定し、内燃機関の回転数が設定
   値を超えているか、または前記スロットルバルブの開度
   が設定値を超えているときには反転許可条件が未成立で
   あると判定する反転許可条件判定過程を行ない、 前記反転許可条件判定過程により前記反転許可条件が成
   立していると判定されたときに前記反転制御過程の開始
   を許可し、前記反転許可条件が未成立であると判定され
   たときには前記反転制御過程の開始を禁止することを特
   徴とする内燃機関用回転方向切替制御方法。
3. 【請求項３】 ２サイクル内燃機関により駆動される走
   行装置の前記内燃機関の回転方向を反転させることを指
   令する反転指令が与えられたときに、内燃機関の回転方
   向を反転させるために必要な過進角位置まで前記内燃機
   関の点火位置を進角させて内燃機関の回転方向を反転さ
   せる反転制御過程を行なって内燃機関の回転方向を反転
   させる内燃機関用回転方向切替制御方法において、 前記反転制御過程の開始に先立って、前記内燃機関の回
   転数が設定値以下で、かつ走行装置にブレーキをかける
   際に操作されるブレーキ操作部材がブレーキをかける側
   に操作されているときに反転許可条件が成立していると
   判定し、内燃機関の回転数が設定値を超えているか、ま
   たは前記ブレーキ操作部材がブレーキをかける側に操作
   されていないときには前記反転許可条件が未成立である
   と判定する反転許可条件判定過程を行ない、 前記反転許可条件判定過程により前記反転許可条件が成
   立していると判定されたときに前記反転制御過程の開始
   を許可し、前記反転許可条件が未成立であると判定され
   たときには前記反転制御過程の開始を禁止することを特
   徴とする内燃機関用回転方向切替制御方法。
4. 【請求項４】 ２サイクル内燃機関により駆動される走
   行装置の、前記内燃機関の回転方向を反転させることを
   指令する反転指令を発生する反転指令発生手段と、 前記反転指令が発生したときに前記走行装置の運転者の
   安全を確保しつつ前記内燃機関の回転方向を反転させる
   ために満たすべき条件として予め設定された反転許可条
   件が成立しているか否かを判定して、前記反転許可条件
   が成立していることが確認されたときに機関の反転を許
   可し、前記反転許可条件が成立していないと判定された
   ときには機関の反転を禁止する安全確認手段と、 前記反転指令が発生し、前記安全確認手段により機関の
   反転が許可されているときに、前記内燃機関の回転方向
   を反転させるために適した過進角位置まで前記内燃機関
   の点火位置を進角させて前記内燃機関の回転方向を反転
   させる反転制御手段と、 を備えたことを特徴とする内燃機関用回転方向切替制御
   装置。
5. 【請求項５】 ２サイクル内燃機関により駆動される走
   行装置の、前記内燃機関の回転方向を反転させることを
   指令する反転指令を発生する反転指令発生手段と、 前記反転指令が発生したときに前記走行装置の運転者の
   安全を確保しつつ前記内燃機関の回転方向を反転させる
   ために満たすべき条件として予め設定された反転許可条
   件が成立しているか否かを判定して、前記反転許可条件
   が成立していることが確認されたときに機関の反転を許
   可し、前記反転許可条件が成立していないと判定された
   ときには機関の反転を禁止する安全確認手段と、 前記反転指令が発生し、前記安全確認手段により機関の
   反転が許可されているときに、前記内燃機関の回転方向
   を反転させるために適した過進角位置まで前記内燃機関
   の点火位置を進角させて前記内燃機関の回転方向を反転
   させる反転制御手段と、 前記反転制御により内燃機関の回転方向を反転させる反
   転動作が完了したか否かを判定して、反転動作が未完了
   であると判定されたときに、前記回転方向が前記反転指
   令により指示されている回転方向に一致しているか否か
   を判定する反転動作時回転方向確認手段と、 前記反転動作時回転方向確認手段により回転方向が前記
   反転指令により指示されている回転方向に一致している
   と判定されたときに前記反転制御手段による点火位置の
   過進角を中止して回転方向の切替を中止する回転方向切
   替制御中止手段と、 を備えたことを特徴とする内燃機関用回転方向切替制御
   装置。
6. 【請求項６】 前記内燃機関の回転数が設定値以下で、
   かつ内燃機関の吸気量を調節するスロットルバルブの開
   度が設定値以下であることを前記反転許可条件とするこ
   とを特徴とする請求項４または５に記載の内燃機関用回
   転方向切替制御装置。
7. 【請求項７】 前記内燃機関の回転数が設定値以下で、
   かつ走行装置にブレーキをかける際に操作されるブレー
   キ操作部材がブレーキをかける側に操作されていること
   を前記反転許可条件とすることを特徴とする請求項４ま
   たは５に記載の内燃機関用回転方向切替制御装置。