JP2000052351A - インサートワーク保持装置及びインサートワークの供給装置並びにインサート成形装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 インサートワークを確実に真空吸着し、また
横ずれを防止して運搬する。 【解決手段】 非吸着面３２ｄを隔てて吸着ブロック３
２の下面に環状に設けられた複数の真空吸着面３２ａ
が、リング状のインサートワークＷを吸着する。非吸着
面３２ｄがインサートワークの反り等を逃がすので、全
真空吸着面３２ａがインサートワークに接触するように
なり、また反り等によって一部に真空漏れが生じても、
すべての真空吸着面が同時に真空漏れを生じない限り、
吸着ブロック３２はインサートワークＷを保持し続け
る。複数の位置決めピン３３はコイルばね３８で下に突
出し、インサートワークＷの横ずれを防ぐ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、インサートワーク
を所定の状態で保持する保持装置及びその保持装置を備
えたインサートワークの供給装置並びにその供給装置を
備えたインサート成形装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】インサート成形装置として、インサート
ワークをロボットのチャックや真空吸着ブロックで保持
して金型の所定位置に挿入し、金型を閉じてから成形キ
ャビティに樹脂を射出して固化させることにより、イン
サートワークを一体に埋設した成形品を成形するものが
知られている（特開平４−２７５１１５号公報、特開昭
６２−２６４９１８号公報、特開平３−３４８１１号公
報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】インサートワークをチ
ャックで把持する方式のものは、チャックの作動空間を
金型内に掘り込む必要が生じる等のため、金型の構造が
複雑になる問題点がある。

【０００４】また、真空吸着方式のものは、上記の問題
点はないが、インサートワークが無視できる程度に僅か
に反っているような場合、真空漏れが生じてインサート
ワークを落下させてしまう不都合がある他、ロボットを
急に動かしたり、停止させたりすると、慣性によってイ
ンサートワークが位置をずらしやすいという問題点があ
る。

【０００５】本発明は、インサートワークに僅かな反り
があっても、真空漏れを生じることなくインサートワー
クを確実に保持して運搬することができるインサートワ
ークの保持装置及びインサートワークの供給装置並びに
インサート成形装置を提供することを目的とする。本発
明の他の目的は、インサートワークが慣性によって位置
ずれを生じることがないインサートワークの保持装置及
びインサートワークの供給装置並びにインサート成形装
置を提供することである。本発明の別の目的は、吸着ブ
ロックの吸着移動時と、金型への挿入移動時に過大な力
がインサートワーク等に加わるのを防止することができ
るインサートワークの保持装置及びインサートワークの
供給装置並びにインサート成形装置を提供することであ
る。

【０００６】本発明の更に他の目的は、インサートワー
クを検査することができるインサートワークの供給装置
及びインサート成形装置を提供することである。本発明
の更に別の目的は、１つのロボットでインサートワーク
の金型への挿入と、金型からの成形品の取出しを行うこ
とができるインサート成形装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の少なくとも１つの
目的を達成するために、請求項１記載の発明は、吸着ブ
ロックに設けられた真空吸着面にインサートワークを吸
着して保持するインサートワークの保持装置において、
吸着ブロックの１つの平面に複数の真空吸着面を非吸着
面を隔てて設けた構成とした。

【０００８】この手段では、複数の真空吸着面がインサ
ートワークの各部分をそれぞれ個々に吸着し、非吸着面
はインサートワークの反り等を逃がす。したがって、全
真空吸着面がインサートワークに確実に接触するように
なり、またインサートワークの反り等によって真空吸着
面の一部に真空漏れが生じても、すべての真空吸着面が
同時に真空漏れを生じない限り、吸着ブロックはインサ
ートワークを保持し続ける。

【０００９】上記インサートワークの保持装置におい
て、複数の真空吸着面から成る吸着ブロックの吸着領域
の外周に、真空吸着面に吸着されたインサートワークの
外側に突き出して吸着ブロックに対するインサートワー
クの横移動を防止する複数の位置決めピンを、インサー
トワークの吸着方向に出没自在に設け、第１付勢手段に
よって突出方向に付勢した構成とすることが好ましい
（請求項２）。この構成では、複数の位置決めピンが第
１付勢手段の付勢力により吸着領域の外側に突き出し、
吸着ブロックに対するインサートワークの横移動を防
ぐ。

【００１０】また、吸着ブロックを支持部材に移動自在
に取り付け、第２付勢手段によって上記支持部材から離
れる方向に付勢した構成とすることが好ましい（請求項
３）。この構成では、吸着ブロックの吸着移動時、及び
金型への挿入移動時に生じ易い衝撃を第２付勢手段が吸
収する。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項１ないし３
のいずれか１つに記載されたインサートワークの保持装
置を備えたロボットと、該ロボットのインサートワーク
保持装置によってインサートワークを取り出されるイン
サートワーク貯留装置とを具備した構成とした。この手
段では、ロボットがインサートワークを貯留装置から取
り出して金型に挿入する。

【００１２】上記のインサートワークの供給装置におい
て、ロボットのインサートワーク保持装置でインサート
ワーク貯留装置から取り出されたインサートワークを検
査するインサートワーク検査装置を具備した構成とする
ことが好ましい（請求項５）。この構成では、検査装置
がインサートワークの種類などを検査する。

【００１３】請求項６記載の発明は、請求項４又は５記
載のインサーワークの供給装置を、射出成形機に設けた
構成とした。この手段では、インサートワークの供給装
置でインサートワークを挿入されて閉じられた金型の成
形キャビティに射出成形機が樹脂を射出し、インサート
ワークを一体に埋設した成形品を成形する。

【００１４】上記のインサート成形装置において、吸着
ブロックに設けられた真空吸着面に成形品を吸着して保
持する成形品の保持装置を、ロボットにインサートワー
クの保持装置と一緒に設けた構成とすることが好ましい
（請求項７）。この構成では、１つのロボットがインサ
ートワークを金型内に挿入し、また金型内から成形品を
取り出す。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図面を
参照して説明する。本発明に係るインサート成形装置
は、射出成形機１と、ロボット２と、インサートワーク
の貯留装置３と、インサートワークの検査装置４と、製
品搬出コンベヤ５と、不適格インサートワークの送出コ
ンベヤ６とを備えている。

【００１６】射出成形機１は周知のものであり、ロータ
リテーブル１１（図１、図２）上の下型１２の上に上型
１３（図２）を型締装置１４で型締めし、それら金型１
１，１２の成形キャビティに樹脂を射出装置（図示せ
ず）で射出して成形品Ｍ（図３、図６）を成形すること
ができるようになっている。ロータリテーブル１１は、
成形キャビティに射出された樹脂が固化して型開きされ
ると、中心軸１６を中心に１８０度回動し、成形品Ｍが
残された下型１１のみを成形品Ｍの取出位置に着ける。

【００１７】ロボット２は、支柱１８の上端に水平に回
動自在に取り付けられた回動腕１９と、該回動腕１９の
先端に水平に回動自在に取り付けられたアーム２０と、
該アーム２０の先端に上下自在に取り付けられた上下部
材２１と、該上下部材２１に取付軸２２で上下に回動自
在に取り付けられた支持部材２３と、該支持部材２３に
互いに向きを９０度変えて取り付けられたインサートワ
ーク保持装置２４及び成形品保持装置２５を有し、回動
腕１９及びアーム２０の水平回動と上下部材２１の上下
動によって支持部材２３を任意の位置に動かし、また支
持部材２３の上下回動で上記各保持装置２４，２５の向
きを変えることができる構成とされている。

【００１８】符号２７は、上下部材２１を上下動させる
エアシリンダ等の上下手段、２８は前記上下部材２１に
適宜部材を介して一体的に連結され、該上下部材２１と
平行に設けられ、前記取付軸２２の一端を回動自在に支
持している支持板である。取付軸２２の他端には、上下
部材２１に取り付けた図示しない揺動型エアアクチュエ
ータ等の回動手段が連結されており、支持部材２３が該
回転手段により取付軸２２を中心に上下に回動するよう
になっている。上下部材２１には、支持部材２３を所定
の回動位置で停止させるねじ構造のストッパ２９，３０
が上下に調節自在に取り付けられている。

【００１９】インサートワーク保持装置２４は、円弧状
の３個の真空吸着面３２ａと、３個の非吸着面３２ｄ、
３個の位置決めピン３３、及びファイバセンサ３４を有
する吸着ブロック３２をスプライン軸３５に取り付けて
成る。上記吸着ブロック３２は、スプライン軸３の光端
に取り付けられた基体３２Ｅに、有底円筒状の吸着部材
３２Ｆが、その開口部側を基体３２Ｅに当接され、吸着
部材３２Ｆ内の中央において該吸着部材３２Ｆの底部と
基体３２Ｅとの間に介在させたスペーサ３２Ｇを貫通す
るボルト３２Ｈにより一体に結合されて構成されてい
る。基体３２Ｅと吸着部材３２Ｆとの当接部およびスペ
ーサ３２Ｇの基体３２Ｅと吸着部材３２Ｆに当接する部
分には、シール部材３２ｉが設けられている。上記吸着
部材３２Ｆの底部（図４では下面）には円形の凹部３２
ｊが形成され、その外周側に環状の吸着領域３２ｌが設
けられている。前記３個の真空吸着面３２ａは、前記円
形の凹部３２ｊより浅い凹所によって形成された非吸着
面３２ｄを隔てて吸着ブロック３２の前記吸着領域３２
ｌに環状に等間隔に設けられている。各真空吸着面３２
ａの中央部には円弧状に延びる吸着溝３２ｂがそれぞれ
形成され、その吸着溝３２ｂには吸着部材３２Ｆの内部
３２ｍに連絡された吸気孔３２ｃが開口している。上記
内部３２ｍは、前記スペーサ３２Ｇによって環状に形成
され、基体３２Ｅにあけた連通孔３２ｎを介してエア継
手３６に連絡されている。

【００２０】位置決めピン３３は、真空吸着面３２ａに
吸着されたインサートワークＷ（図４、図９、図１０）
の外側に突き出して吸着ブロック３２に対するインサー
トワークＷの横移動を防止するもので、吸着部材３２Ｆ
の外周に放射方向に突き出して一体に設けた３個の突出
部３２ｋのピン孔３２ｐに挿入されており、吸着領域に
おける非吸着面３２ｄの外周に、１２０度の間隔でイン
サートワークＷの吸着方向に出没自在に設けられ、コイ
ルばね（付勢手段）３８によって突出方向（図４で下
方）に付勢されている。ファイバセンサ３４は、インサ
ートワークＷが検査装置４と金型１２の所定位置に置か
れたことを検知するものである。エア継手３６は平面視
においてファイバセンサ３４の部分に一致して吸着ブロ
ック３２の基体３２Ｅに取り付けられている。

【００２１】スプライン軸３５は、支持部材２３に設け
られたスプラインブッシュ３９に周方向の回転を止めら
れて軸方向に移動自在に挿通されている。そして、スプ
ラインブッシュ３９と吸着ブロック３２との間には、コ
イルばね（付勢手段）４０がスプライン軸３５に巻装さ
れるようにして設けられ、吸着ブロック３５が支持部材
２３から離れる方向（図４で下方）に付勢している。該
離れる方向のスプライン軸３５の移動は、スプライン軸
３５の基端に固定したフランジ３５ａがスプラインブッ
シュ３９の基端に当接することにより停止される。コイ
ルばね３８はセットボルト４１によって抜出しを止めら
れている。なお、インサートワーク保持装置２４は、支
持部材２３に２個並設されているが、図２と図３では手
前側のものしか図示されていない。

【００２２】成形品保持装置２５は、位置決めピンとフ
ァイバセンサが設けられていないこと以外は、インサー
トワーク保持装置２４と基本構造が同一である。すなわ
ち、真空吸着面４２ａを有する吸着部材４２Ｆを基体４
２Ｅにボルト４２Ｈで一体に結合して成る吸着ブロック
４２を取り付けたスプライン軸４５を、支持部材２３の
スプラインブッシュ４９（図３）に、周方向の回転を止
めて軸方向に移動自在に挿通し、コイルばね５０で吸着
ブロック４２が支持部材２３から離れる方向（図６で
下）に付勢して成る。該離れる方向のスプライン軸４５
の移動は、スプライン軸４５の基端に固定したフランジ
４５ａがスプラインブッシュ４９の基端に当接して停止
される。真空吸着面４２ａの吸着溝４２ｂに開口した吸
気孔４２ｃは、吸着部材４２Ｅの環状空間４２ｄと基体
４２Ｅに設けた連通孔を介してエア継手４６に連絡され
ている。成形品保持装置２５は、支持部材２３に４個並
設されているが、図２と図３では手前側の２個しか図示
されていない。

【００２３】インサートワークＷの貯留装置３は、多数
のインサートワークＷを厚さ方向に重ねて収容する断面
円形の複数の筒体５３（図１、図４）を基板５３ａに立
設したものを、該基板５３ａを介して回転テーブル５２
の上に取り付けて成る。筒体５３には３個の切欠き５３
ａが形成されており、それらの切欠き５３ａに吸着ブロ
ック３２の突出部３２ｋの部分を一致させた状態で筒体
５３に吸着ブロック３２を挿入してインサートワークＷ
を真空吸着面３２ａに吸着することができるようにされ
ている。回転テーブル５２は、筒体５３にインサートワ
ークＷが無くなると自動的に回動して、対向位置側にあ
って予めインサートワークＷが挿入されている別の筒体
５３を取出し位置につける。インサートワークＷは、外
周の突起Ｗａを上記切欠き５３ａとは別に筒体５３に形
成された切欠き又は溝に一致させて筒体５３内に収容さ
れる。

【００２４】インサートワークＷの検査装置４は、リン
グ状インサートワークＷが嵌合される、検査台５６の上
部が円錐台状の嵌合部５６ａの周囲に、位置決め用エア
チャック等の位置決め手段５７と複数（図のものは各５
個）のワーク識別センサ５８，５９を設けて成る。位置
決め手段５７は、インサートワークＷの外周に突設され
た突起Ｗａを、エアシリンダで開閉作動する左右一対の
把持部により、左右に掴むことにより周方向のずれを是
正して位置決めするものである。

【００２５】ワーク識別センサ５８は、識別すべきイン
サートワークＷの種類数に応じて所要数設けられてお
り、インサートワークＷの外周に形成された凹部Ｗｂの
数と配置によって定められた２進法等による識別符号を
検出するもので、該識別符号によって特定されるインサ
ートワークＷの種類を識別することができるようになっ
ている。また、他のワーク検出センサ５９は、インサー
トワークＷの外周に形成された他の凹部Ｗｃにより、上
記識別符号と同様にして付与された識別符号を検出する
ものであって、インサートワークＷが裏返しになって検
査装置４の嵌合部５６ａに嵌合されると、表面を示す識
別符号とは異なる識別符号がワーク検出センサ５９の位
置に位置することなるので、この識別符号の相違によっ
てインサートワークＷの表裏を識別することができるよ
うにされている。

【００２６】符号６１（図７）は噴出エアによって検査
台５６を清浄にするエアブローノズル、６２は検査台５
６の上面に嵌合部５６ａを囲むようにして設けられたプ
レートである。プレート６２は、インサートワークＷと
同一の厚さを有し、インサートワークＷの外径より僅か
に大きな径の穴があけられており、ロボット２がインサ
ートワークＷを検査台５６上に正しく置いたことを検出
センサ３４により検知するのに使用される。上記プレー
ト６２の位置決め手段５７がある側には、該位置決め手
段５７との干渉を避けるため、切欠き部６２ａが設けら
れている。

【００２７】ロボット２とインサートワーク貯留装置３
及び検査装置４はインサートワークの供給装置Ａを構成
している。エア継手３６，４６は真空ポンプ等の真空源
に接続され、エアブローノズル６１はコンプレッサ等の
エア供給源に接続される。

【００２８】次に、上記の構成とされたインサート成形
装置の作用を説明する。射出成形機１は、型締状態の金
型１２，１３の成形キャビティに射出された樹脂が固化
すると、型開きしてロータリテーブル１１を９０度回転
させ、成形品Ｍが残された金型１２を成形品の取出位置
につける。このようにして金型１２が取出位置に回転し
て停止すると、ロボット２は、回動手段２８の作動で図
６のように下に向けられた成形品用吸着ブロック４２を
上下手段２７の作動により下降させて金型１２の成形品
Ｍを吸着し、そのまま吸着ブロック４２を上昇させてか
ら回動腕１９とアーム２０を回動させて成形品Ｍを製品
搬出コンベヤ５上に運んで吸着を解く。

【００２９】上記で、吸着ブロック４２を降下させて成
形品Ｍを吸着する際、成形品Ｍに対する吸着ブロック４
２の接触時の衝撃をコイルばね５０が吸収する。したが
って、成形品Ｍの変形や構成部品の破損等が防止され
る。

【００３０】ロボット２は、金型１２内のすべての成形
品Ｍを製品搬出コンベヤ５に運び終ると、直ちに、回動
手段２８で支持部材２３を回動させてインサートワーク
Ｗの吸着ブロック３２を図２と図３等のように下に向け
るとともに、上下手段２７で上下部材２１を上昇させ、
回動腕１９とアーム２０を作動させて各吸着ブロック３
２をインサートワーク貯留装置３の筒体５３の上に回動
させる。

【００３１】次いで、ロボット２は、上下手段２７を作
動させて各吸着ブロック３２を筒体５３内に挿入し、各
吸着ブロック３２にインサートワークＷを吸着させてか
ら上下手段２７の作動で各吸着ブロック３２を上昇させ
てインサートワークＷを筒体５３から取り出す。なお、
各位置決めピン３３は、吸着ブロックに吸着されたイン
サートワークＷの外側にコイルばね３８の作用で突出し
ている。

【００３２】このように筒体５３からインサートワーク
Ｗが取り出されると、ロボット２は、回動腕１９とアー
ム２０を作動させて各吸着ブロック３２をインサートワ
ーク検査装置５の上に回動させ、上下手段２７の作動で
各吸着ブロック３２を下降させてインサートワークＷを
検査台５６の嵌合部５６ａに嵌合させ、インサートワー
クＷの吸着を解いて吸着ブロック３２を上昇させる。検
出センサ３４は、インサートワークＷが嵌合部５６ａに
正しく嵌合されたことを、プレート６２の表面を検知す
ることにより検知する。インサートワークＷの嵌合に先
だってエアブローノズル６１から空気が噴出され、嵌合
部５６ａの部分が清浄にされる。

【００３３】この場合、各位置決めピン３３は、プレー
ト６２に当接後、吸着ブロック３２の下降に伴って吸着
ブロック３２内に引っ込み、また吸着ブロック３２の上
昇時にはコイルばね３８の作用で下方に突き出す。

【００３４】インサートワークＷが嵌合部５６ａに嵌合
され終わると、位置決め手段５７が作動して、その一対
の把持部がインサートワークＷの突起Ｗａを左右に掴ん
で周方向のずれを無くす。これが済むと、各識別センサ
５８，５９が働いてインサートワークＷの各凹部Ｗｂ，
Ｗｃを検知することにより、インサートワークＷの品種
と表裏をそれぞれ判断する。検査後、位置決め手段５７
は突起Ｗａの把持を解く。

【００３５】上記の検査が終了すると、ロボット２は、
各吸着ブロック３２を下降させて検査台５６上のインサ
ートワークＷを吸着し、そのまま各吸着ブロック３２を
上昇させて嵌合部５６ａからインサートワークＷを外
す。その際、もし、各吸着ブロック３２が、検査台５６
の上方位置に正しく位置決めされない状態で下降したと
きには、位置決めピン３３がインサートワークＷに当た
るので、そのまま吸着ブロックを上昇させても、コイル
ばね３８の付勢力により位置決めピン３３がインサート
ワークＷを真空吸着面３２ａから離して落下させる。こ
のため、吸着ブロック３２にエア継手３６等を介して接
続されている真空吸引装置における吸引エア圧が上昇し
ないこととなり、この結果、インサートワークＷが吸着
ブロック３２に吸着されなかったことをロボット２の制
御装置が検知し、ロボットの動作を停止させる。落下し
たインサートワークＷを取り除いた後、ロボット２を再
起動すれば、一連の作業が継続されることとなる。上記
で吸着ブロック３２が検査台５６の上に下降したときに
は、吸着ブロック３２の底部の外面の凹部３２ｊに検査
台５６の嵌合部５６ａが入り込むので、吸着ブロック３
２の底部外面と上記嵌合部５６ａとの相互間に干渉が生
じることがなく、検査台５６へのインサートワークＷの
嵌合が円滑にできる。

【００３６】上記の検査で異常がなかった場合、ロボッ
ト２は、回動腕１９とアーム２０を作動させて各吸着ブ
ロック３２を空の金型１２の上に回動させ、上下手段２
７で各吸着ブロック３２を下降させて吸着インサートワ
ークＷを金型１２の所定位置に挿入し、インサートワー
クＷの吸着を解いて各吸着ブロック３２を上昇させる。

【００３７】また、前記の検査でインサートワークＷの
品種が異なっていたり、裏返しになっていた場合、ロボ
ット２は回動腕１９とアーム２０の作動で吸着ブロック
３２を送出コンベヤ６の上に回動させ、そのインサート
ワークＷの吸着を解除して送出コンベヤ６の上に落下さ
せる。

【００３８】インサートワークＷの貯留装置３からの取
出し、検査装置４での検査及び金型１２への挿入の各作
動において、コイルばね４０は、インサートワークＷに
対す吸着ブロック３２の接触時の衝撃を吸収する。した
がって、この場合にも、衝撃に起因する種々の支障が防
止される。

【００３９】また、インサートワークＷの外側に位置決
めピン３３が突き出しているので、回動腕１９やアーム
２０が急激に回動し、また停止するようなことがあって
も、吸着インサートワークＷが慣性によって横に位置ず
れを生じることがない。したがって、インサートワーク
Ｗの検査や金型１２への挿入を円滑かつ迅速に行うこと
ができる。

【００４０】更に、位置決めピン３３は、金型１２への
挿入時にインサートワークＷが金型１２の内壁に直接接
触するのを防ぐので、インサートワークＷを金型１２の
所定位置に常に正しく挿入することができる。また、吸
着ブロック３２には、複数の真空吸着面３２ａが設けら
れているので、反り等によって部分的に吸着されないよ
うなことがあっても、吸着ブロック３２からのインサー
トワークＷの自然落下を低減することができる。

【００４１】上記の作動を繰り返して所定数のインサー
トワークＷをロボット２で金型１２内に挿入する。所定
数のインサートワークＷが金型１２内に挿入されると、
射出生成機１はロータリテーブル１１を回動させてその
金型１２を型締位置（射出位置）につけるとともに、成
形を終った金型１２を成形品の取出位置に着ける。ま
た、ロボット２は、回動手段２８の作動で支持部材２３
を回動させて成形品Ｍの吸着ブロック４２を下に向け
る。以下、上記のサイクルを繰り返す。なお、貯留装置
３の筒体５３の内径とインサートワークＷの外径との間
には径差があるため、インサートワークＷがその中心を
筒体５３の中心に正しく一致して貯留されていない場合
が起り得る。この場合には、該筒体５３からインサート
ワークＷを吸着ブロック３２により吸着する際、前記の
ように、検査台５６からインサートワークＷを吸着ブロ
ック３２が位置決めを正しくしない状態で吸着する場合
と同様に吸着ブロック３２の位置決めピン３３が機能す
る。

【００４２】図に示したインサートワークＷは、金属製
で、厚さが約１ｍｍ、直径が約４０ｍｍとなっている
が、大きさや形状或いは材質はこれに限られるものでは
なく、種々変更可能である。吸着ブロック３２の形状や
構造、特に真空吸着面３２ａの形状や数は、インサート
ワークＷの形状や大きさ等に対応して変更されるので、
それらも図のものに限られるものではない。また射出成
形機１とロボット２の主体部の構造等も図のものに限ら
ず、種々変更することができる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、インサートワークＷが僅かに反っているよ
うな場合でもそのインサートワークＷを吸着ブロックに
確実に保持して運搬することができる。

【００４４】上記インサートワークの保持装置におい
て、複数の真空吸着面から成る吸着ブロックの吸着領域
の外周に、真空吸着面に吸着されたインサートワークの
外側に突き出して吸着ブロックに対するインサートワー
クの横移動を防止する複数の位置決めピンを、インサー
トワークの吸着方向に出没自在に設け、第１付勢手段に
よって突出方向に付勢した構成とすると、位置決めピン
が吸着ブロックに吸着されたインサートワークＷの横ず
れを防ぐので、吸着ブロックを急激に移動させたり停止
させたりすることができる。このため、インサートワー
クを所定の位置に迅速に運搬することが可能となる。

【００４５】また、吸着ブロックを支持部材に移動自在
に取り付け、第２付勢手段によって上記支持部材から離
れる方向に付勢した構成とすると、第２付勢手段が、吸
着ブロック等のインサートワークに対する接触時の衝撃
を吸収する。したがって、衝撃によるインサートワーク
の変形や構成部品の損傷を防止することができる。

【００４６】請求項４記載の発明によれば、インサート
ワーク貯留装置に貯留されたインサートワークを、ロボ
ットのインサートワーク保持装置で確実に保持して貯留
装置から取り出し、所定の位置に供給することができ
る。

【００４７】上記インサートワークの供給装置におい
て、ロボットのインサートワーク保持装置でインサート
ワーク貯留装置から取り出されたインサートワークを検
査するインサートワーク検査装置を具備した構成とした
場合は、異常なインサートワークを省いて、正常なイン
サートワークのみを所定位置に供給することが可能とな
り、異常インサートワークを埋設した不良品の生産を回
避することができる。

【００４８】請求項６記載の発明によれば、インサート
ワークを金型の所定位置に正確に挿入して品質の良好な
成形品を成形することができる。このインサート成形装
置において、吸着ブロックに設けられた真空吸着面に成
形品を吸着して保持する成形品の保持装置を、ロボット
にインサートワークの保持装置と一緒に設けた構成とす
ると、一台のロボットで成形品の取出しとインサートワ
ークの挿入ができるようになり、インサート成形装置の
コストを低下させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るインサート成形装置の実施の形
態を示す平面図である。

【図２】 図１のインサート成形装置の要部の正面図で
ある。

【図３】 インサートワークの保持装置と成形品の保持
装置の正面図である。

【図４】 インサートワークの保持装置の断面図であ
る。

【図５】 同じく、下面図である。

【図６】 成形品の保持装置の断面図である。

【図７】 インサートワーク検査装置の平面図である。

【図８】 同じく、断面図である。

【図９】 インサートワークの平面図である。

【図１０】 同じく、半断面図である。

【符号の説明】

１ 射出成形機 ２ ロボット ３ インサートワーク貯留装置 ４ 検査装置 １１ ロータリテーブル １２ 金型（下
型） ２４ インサートワーク保持装置 ２５ 成形品保
持装置 ２７ 上下手段 ２８ 回動手段 ３２ 吸着ブロック ３２ａ 真空吸
着面 ３２ｄ 非吸着面 ３３ 位置決め
ピン ３８，４０ コイルばね（付勢手段） ４２ 吸着ブロ
ック ４２ａ 真空吸着面 ５６ 検査台 ５６ａ 嵌合部 Ａ インサート
ワークの供給装置 Ｗ インサートワーク Ｍ 成形品（製
品）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吸着ブロックに設けられた真空吸着面に
   インサートワークを吸着して保持するインサートワーク
   の保持装置において、 吸着ブロックの１つの平面に複数の真空吸着面が非吸着
   面を隔てて設けられたことを特徴するインサートワーク
   の保持装置。
2. 【請求項２】 複数の真空吸着面から成る吸着ブロック
   の吸着領域の外周に、真空吸着面に吸着されたインサー
   トワークの外側に突き出して吸着ブロックに対するイン
   サートワークの横移動を防止する複数の位置決めピン
   が、インサートワークの吸着方向に出没自在に設けら
   れ、第１付勢手段によって突出方向に付勢されたことを
   特徴とする請求項１記載のインサートワークの保持装
   置。
3. 【請求項３】 吸着ブロックは支持部材に移動自在に取
   り付けられ、第２付勢手段によって上記支持部材から離
   れる方向に付勢されたことを特徴とする請求項１又は２
   記載のインサートワークの保持装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれか１つに記載
   されたインサートワークの保持装置を備えたロボット
   と、該ロボットのインサートワーク保持装置によってイ
   ンサートワークを取り出されるインサートワーク貯留装
   置とを具備したことを特徴とするインサートワークの供
   給装置。
5. 【請求項５】 ロボットのインサートワーク保持装置で
   インサートワーク貯留装置から取り出されたインサート
   ワークを検査するインサートワーク検査装置を具備した
   ことを特徴とする請求項４記載のインサートワークの供
   給装置。
6. 【請求項６】 請求項４又は５記載のインサーワークの
   供給装置が、射出成形機に設けられたことを特徴とする
   インサート成形装置。
7. 【請求項７】 吸着ブロックに設けられた真空吸着面に
   成形品を吸着して保持する成形品保持装置が、ロボット
   にインサートワーク保持装置と一緒に設けられたことを
   特徴とするインサート成形装置。