JP2000036821A - バス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法 - Google Patents
バス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法Info
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- JP2000036821A JP2000036821A JP10205119A JP20511998A JP2000036821A JP 2000036821 A JP2000036821 A JP 2000036821A JP 10205119 A JP10205119 A JP 10205119A JP 20511998 A JP20511998 A JP 20511998A JP 2000036821 A JP2000036821 A JP 2000036821A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のバス通信型エンコーダ装置のエンコー
ダデータ出力方法においては、各エンコーダが常時リク
エスト信号を受信する状態であったために、エンコーダ
データの送信中にこのエンコーダデータに乗ったノイズ
がリクエスト信号と同じ論理となり、誤って他のエンコ
ーダが送信することがあった。 【解決手段】 本発明によるバス通信型エンコーダ装置
のエンコーダ出力方法は、各エンコーダ(1〜8)の中の何
れかがエンコーダデータ(1a〜8a)を送信している時間は
他のエンコーダ(1〜8)はリクエスト信号(9)の検出機能
を停止状態(21)とすることにより、エンコーダデータ(1
a〜8a)の多重送信を防止することができる方法である。
ダデータ出力方法においては、各エンコーダが常時リク
エスト信号を受信する状態であったために、エンコーダ
データの送信中にこのエンコーダデータに乗ったノイズ
がリクエスト信号と同じ論理となり、誤って他のエンコ
ーダが送信することがあった。 【解決手段】 本発明によるバス通信型エンコーダ装置
のエンコーダ出力方法は、各エンコーダ(1〜8)の中の何
れかがエンコーダデータ(1a〜8a)を送信している時間は
他のエンコーダ(1〜8)はリクエスト信号(9)の検出機能
を停止状態(21)とすることにより、エンコーダデータ(1
a〜8a)の多重送信を防止することができる方法である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バス通信型エンコ
ーダ装置のエンコーダデータ出力方法に関し、特に、複
数個のエンコーダのバス通信を行う場合に１個のエンコ
ーダがリクエスト信号を受けてエンコーダデータを送信
している時は他のエンコーダがリクエスト信号を受けな
いようにすることによって、各エンコーダの出力誤動作
を防止するための新規な改良に関する。
ーダ装置のエンコーダデータ出力方法に関し、特に、複
数個のエンコーダのバス通信を行う場合に１個のエンコ
ーダがリクエスト信号を受けてエンコーダデータを送信
している時は他のエンコーダがリクエスト信号を受けな
いようにすることによって、各エンコーダの出力誤動作
を防止するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のバス通信
型エンコーダ装置としては、図３で示されるように、例
えば８軸のエンコーダ１〜８を用いてロボット等の各部
の作動の制御を行う場合、リクエスト信号９によって指
定された何れかのエンコーダ１〜９のエンコーダデータ
１ａ〜８ａを所定時間間隔ｔＳ１〜ｔＳ８において同一
の通信ラインを用いて外部へ順次送信するように構成さ
れている。
型エンコーダ装置としては、図３で示されるように、例
えば８軸のエンコーダ１〜８を用いてロボット等の各部
の作動の制御を行う場合、リクエスト信号９によって指
定された何れかのエンコーダ１〜９のエンコーダデータ
１ａ〜８ａを所定時間間隔ｔＳ１〜ｔＳ８において同一
の通信ラインを用いて外部へ順次送信するように構成さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のバス通信型エン
コーダ装置は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、各エンコーダ
は、リクエスト信号９を受信した後にエンコーダデータ
を出力するため、各エンコーダはリクエスト信号の検出
を常時行っており、例えば、他のエンコーダが送信した
エンコーダデータにノイズが乗り、このノイズがリクエ
スト信号と論理的に同一となったような場合、ノイズと
リクエスト信号の区別ができず、出力すべきでない誤っ
た時間にエンコーダデータを送信してしまうことがあ
り、この場合には、他のエンコーダが送信しているエン
コーダデータと衝突することになり、ロボット等の正常
な制御が不能となることがあった。
コーダ装置は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、各エンコーダ
は、リクエスト信号９を受信した後にエンコーダデータ
を出力するため、各エンコーダはリクエスト信号の検出
を常時行っており、例えば、他のエンコーダが送信した
エンコーダデータにノイズが乗り、このノイズがリクエ
スト信号と論理的に同一となったような場合、ノイズと
リクエスト信号の区別ができず、出力すべきでない誤っ
た時間にエンコーダデータを送信してしまうことがあ
り、この場合には、他のエンコーダが送信しているエン
コーダデータと衝突することになり、ロボット等の正常
な制御が不能となることがあった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、複数個のエンコーダのバス
通信を行う場合に１個のエンコーダがリクエスト信号を
受けてエンコーダデータを送信している時は他のエンコ
ーダがリクエスト信号を受けないようにすることによっ
て、各エンコーダの出力誤動作を防止するようにしたバ
ス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法を
提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、複数個のエンコーダのバス
通信を行う場合に１個のエンコーダがリクエスト信号を
受けてエンコーダデータを送信している時は他のエンコ
ーダがリクエスト信号を受けないようにすることによっ
て、各エンコーダの出力誤動作を防止するようにしたバ
ス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるバス通信型
エンコーダ装置のエンコーダ出力方法は、リクエスト信
号に同期してエンコーダデータを送信する複数個のエン
コーダを用い、前記各エンコーダに対する外部からのリ
クエスト信号の通信と前記各エンコーダデータの出力を
行う通信とを同一の通信ラインで行うようにしたバス通
信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法におい
て、前記各エンコーダの中の何れかがエンコーダデータ
を送信している時間は他のエンコーダは前記リクエスト
信号の検出機能を停止状態とする方法である。
エンコーダ装置のエンコーダ出力方法は、リクエスト信
号に同期してエンコーダデータを送信する複数個のエン
コーダを用い、前記各エンコーダに対する外部からのリ
クエスト信号の通信と前記各エンコーダデータの出力を
行う通信とを同一の通信ラインで行うようにしたバス通
信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法におい
て、前記各エンコーダの中の何れかがエンコーダデータ
を送信している時間は他のエンコーダは前記リクエスト
信号の検出機能を停止状態とする方法である。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるバ
ス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法の
好適な実施の形態について説明する。なお、従来例と同
一又は同等部分については同一符号を用いて説明する。
図１における各エンコーダ１〜８は、共通バスからなる
通信ライン１０によってロボット等の駆動体の制御部１
２にエンコーダデータ１ａ〜８ａを伝送するように構成
されている。
ス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法の
好適な実施の形態について説明する。なお、従来例と同
一又は同等部分については同一符号を用いて説明する。
図１における各エンコーダ１〜８は、共通バスからなる
通信ライン１０によってロボット等の駆動体の制御部１
２にエンコーダデータ１ａ〜８ａを伝送するように構成
されている。
【０００７】次に、動作について述べる。図２に示され
るタイムチャートのように、リクエスト信号９が通信ラ
イン１０を介して送信され、１軸目エンコーダ１が呼び
出されてその受信状態２２からエンコーダデータ１ａが
送信されている送信状態２０の間は、他のエンコーダ２
〜８はリクエスト信号を受信できないマスク状態すなわ
ちリクエスト信号９を検出する検出機能を停止状態２１
とするようにエンコーダ内部のＣＰＵ（図示せず）等に
よって制御されている。この停止状態２１は、図２のタ
イムチャートでは、受信状態２２と送信状態２０の中間
のレベルで表現されている。
るタイムチャートのように、リクエスト信号９が通信ラ
イン１０を介して送信され、１軸目エンコーダ１が呼び
出されてその受信状態２２からエンコーダデータ１ａが
送信されている送信状態２０の間は、他のエンコーダ２
〜８はリクエスト信号を受信できないマスク状態すなわ
ちリクエスト信号９を検出する検出機能を停止状態２１
とするようにエンコーダ内部のＣＰＵ（図示せず）等に
よって制御されている。この停止状態２１は、図２のタ
イムチャートでは、受信状態２２と送信状態２０の中間
のレベルで表現されている。
【０００８】従って、１軸目エンコーダ１がリクエスト
信号９を検出後、エンコーダデータ１ａを送信した後、
２軸目エンコーダ２から８軸目エンコーダ８がエンコー
ダデータ２ａ〜８ａを順次送信している時間は前記停止
状態２１とし、再びリクエスト信号９の待ち状態とな
る。以降、順次各エンコーダ２〜８は、図２のタイムチ
ャートの順序に従ってデータ送信状態２０、停止状態２
１及び受信状態２２が繰り返されることになる。
信号９を検出後、エンコーダデータ１ａを送信した後、
２軸目エンコーダ２から８軸目エンコーダ８がエンコー
ダデータ２ａ〜８ａを順次送信している時間は前記停止
状態２１とし、再びリクエスト信号９の待ち状態とな
る。以降、順次各エンコーダ２〜８は、図２のタイムチ
ャートの順序に従ってデータ送信状態２０、停止状態２
１及び受信状態２２が繰り返されることになる。
【０００９】
【発明の効果】本発明によるバス通信型エンコーダ装置
のエンコーダデータ出力方法は、以上のように構成され
ているため、次のような効果を得ることができる。すな
わち、リクエスト信号で呼び出された当該のエンコーダ
がデータの送信を行っていてる間は、他のエンコーダは
全てリクエスト信号の受信をすることができない停止状
態となるように制御されているため、従来のような誤信
号の受信によるエンコーダデータの二重送信と言う状態
は避けることができる。
のエンコーダデータ出力方法は、以上のように構成され
ているため、次のような効果を得ることができる。すな
わち、リクエスト信号で呼び出された当該のエンコーダ
がデータの送信を行っていてる間は、他のエンコーダは
全てリクエスト信号の受信をすることができない停止状
態となるように制御されているため、従来のような誤信
号の受信によるエンコーダデータの二重送信と言う状態
は避けることができる。
【図１】本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエン
コーダデータ出力方法を示すブロック図である。
コーダデータ出力方法を示すブロック図である。
【図２】図１の各エンコーダの動作状態を示すタイムチ
ャートである。
ャートである。
【図３】従来方法を示すタイムチャートである。
１〜８ エンコーダ １ａ〜８ａ エンコーダデータ ９ リクエスト信号 １０ 通信ライン ２１ 停止状態
Claims (1)
- 【請求項１】 リクエスト信号(9)に同期してエンコー
ダデータ(1a〜8a)を送信する複数個のエンコーダ(1〜8)
を用い、前記各エンコーダ(1〜8)に対する外部からのリ
クエスト信号(9)の通信と前記各エンコーダデータ(1a〜
8a)の出力を行う通信とを同一の通信ライン(10)で行う
ようにしたバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデー
タ出力方法において、前記各エンコーダ(1〜8)の中の何
れかがエンコーダデータ(1a〜8a)を送信している時間は
他のエンコーダ(1〜8)は前記リクエスト信号(9)の検出
機能を停止状態(21)とすることを特徴とするバス通信型
エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20511998A JP2941266B1 (ja) | 1998-07-21 | 1998-07-21 | バス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20511998A JP2941266B1 (ja) | 1998-07-21 | 1998-07-21 | バス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2941266B1 JP2941266B1 (ja) | 1999-08-25 |
| JP2000036821A true JP2000036821A (ja) | 2000-02-02 |
Family
ID=16501745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20511998A Expired - Fee Related JP2941266B1 (ja) | 1998-07-21 | 1998-07-21 | バス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2941266B1 (ja) |
-
1998
- 1998-07-21 JP JP20511998A patent/JP2941266B1/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2941266B1 (ja) | 1999-08-25 |
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Legal Events
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