JP2000018069A - 電子スロットル制御装置 - Google Patents
電子スロットル制御装置Info
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- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
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- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D11/105—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the function converting demand to actuation, e.g. a map indicating relations between an accelerator pedal position and throttle valve opening or target engine torque
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- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
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- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】電子スロットル制御装置のハードウエアに、廉
価型マイコン使用時における制御性能の確保並びに回路
構成の簡略化による低価格化を図ること。 【解決手段】電子スロットルのバルブ制御において、バ
ルブの開度制御を安価なマイコンを用いたデジタル制御
で行い、高応答，高精度が要求される開度制御のマイナ
ーループに設けたモータの電流制御をアナログ制御で行
い、且つ電流制御のＰＷＭ制御を可変周波形ＰＷＭ制御
で行う。
価型マイコン使用時における制御性能の確保並びに回路
構成の簡略化による低価格化を図ること。 【解決手段】電子スロットルのバルブ制御において、バ
ルブの開度制御を安価なマイコンを用いたデジタル制御
で行い、高応答，高精度が要求される開度制御のマイナ
ーループに設けたモータの電流制御をアナログ制御で行
い、且つ電流制御のＰＷＭ制御を可変周波形ＰＷＭ制御
で行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車用電子スロッ
トル制御装置に係り、特にモータを用いてスロットルバ
ルブを制御するに好適な自動車用スロットルバルブ制御
装置に関する。
トル制御装置に係り、特にモータを用いてスロットルバ
ルブを制御するに好適な自動車用スロットルバルブ制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動車用スロットルバルブ制御装
置としては、例えば、エンジンに吸入される空気量を調
整するために、吸気管に取り付けられたスロットルバル
ブをモータにより制御する電子スロットル制御装置など
が知られている。
置としては、例えば、エンジンに吸入される空気量を調
整するために、吸気管に取り付けられたスロットルバル
ブをモータにより制御する電子スロットル制御装置など
が知られている。
【０００３】スロットルバルブの開度を制御するには、
一般に、例えば、特開平8−303285号公報記載のよう
に、マイコン等を用いてスロットルバルブの回転軸に直
結したポテンショメータ等により、スロットルバルブの
開度を検出し、Ａ／Ｄ変換器を介しマイコンに入力して
この検出された開度が目標開度となるような演算制御が
行われる。
一般に、例えば、特開平8−303285号公報記載のよう
に、マイコン等を用いてスロットルバルブの回転軸に直
結したポテンショメータ等により、スロットルバルブの
開度を検出し、Ａ／Ｄ変換器を介しマイコンに入力して
この検出された開度が目標開度となるような演算制御が
行われる。
【０００４】また、例えば、6−54591号公報に記載のよ
うに、スロットルバルブを回転させるモータに流れる電
流をパワーMOSFETで構成されるＨブリッチ型チョッパ回
路等によりチョッパ制御し、モータに流れる電流を検出
してマイコンにフィードバックし、フィードバック制御
演算結果をＰＷＭ信号としてマイコンより出力して制御
することも知られている。
うに、スロットルバルブを回転させるモータに流れる電
流をパワーMOSFETで構成されるＨブリッチ型チョッパ回
路等によりチョッパ制御し、モータに流れる電流を検出
してマイコンにフィードバックし、フィードバック制御
演算結果をＰＷＭ信号としてマイコンより出力して制御
することも知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来では、スロットル
バルブの制御においては開度制御（位置制御），電流制
御ともマイコンを用いて制御を行っている。電子スロッ
トルの性能向上には、開度制御の応答性を速くすること
が要求され、それにはマイコンの演算速度が速い高速マ
イコンが必要となる。特に開度制御のマイナーループに
ある電流制御においては高速マイコンが不可欠となる。
バルブの制御においては開度制御（位置制御），電流制
御ともマイコンを用いて制御を行っている。電子スロッ
トルの性能向上には、開度制御の応答性を速くすること
が要求され、それにはマイコンの演算速度が速い高速マ
イコンが必要となる。特に開度制御のマイナーループに
ある電流制御においては高速マイコンが不可欠となる。
【０００６】然し乍ら高速，高性能マイコンは高価であ
り、電子スロットルに用いると制御装置全体の価格が高
くなり、安価な制御装置を提供できない。
り、電子スロットルに用いると制御装置全体の価格が高
くなり、安価な制御装置を提供できない。
【０００７】本発明の目的は、電子スロットル装置に高
価なマイコンを必要とせず安価なマイコンを用いて低コ
ストの電子スロットル制御装置を提供するにある。
価なマイコンを必要とせず安価なマイコンを用いて低コ
ストの電子スロットル制御装置を提供するにある。
【０００８】また、本発明の他の目的は、モータ電流制
御の高応答化により制御精度の向上を図った自動車用ス
ロットルバルブ制御装置を提供するにある。
御の高応答化により制御精度の向上を図った自動車用ス
ロットルバルブ制御装置を提供するにある。
【０００９】また、本発明の他の目的は、モータを制御
するＨブリッジチョッパにスイッチングスピードの遅い
パワー素子を用いた場合においてもスイッチの応答遅れ
をカバーできるスロットルバルブ制御装置を提供するに
ある。
するＨブリッジチョッパにスイッチングスピードの遅い
パワー素子を用いた場合においてもスイッチの応答遅れ
をカバーできるスロットルバルブ制御装置を提供するに
ある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、スロットルバルブと、このスロットル
バルブを駆動するモータと、このモータに流れる電流を
チョッパ制御してモータの回転を制御するＨブリッジチ
ョッパと、このＨブリッジチョッパにパルス幅変調され
た制御信号（ＰＷＭ）を供給するアナログ電流制御手段
と、このアナログ電流制御手段へ前記モータ電流を検出
してフィードバックする電流検出手段と、また、このア
ナログ電流制御手段へフィルタを介して電流指令信号お
よびモータの正転，逆転信号を供給し、上記スロットル
バルブの開度を制御する制御手段と、上記スロットルバ
ルブの開度を検出し、上記開度制御手段へフィードバッ
クする手段と、スロットルバルブの開度指令を供給する
手段とを備え、上記開度制御手段では開度指令と開度フ
ィードバック信号とに基づいて上記アナログ電流制御回
路へ電流指令を発生し、上記アナログ電流制御手段では
電流指令とモータ電流フィードバック信号とにより、上
記Ｈブリッジチョッパへ供給するＰＷＭ制御信号を可変
して、上記Ｈブリッジチョッパによりモータの電流を制
御してモータを回転させてスロットルバルブの開度を制
御するようにしたものである。
に、本発明では、スロットルバルブと、このスロットル
バルブを駆動するモータと、このモータに流れる電流を
チョッパ制御してモータの回転を制御するＨブリッジチ
ョッパと、このＨブリッジチョッパにパルス幅変調され
た制御信号（ＰＷＭ）を供給するアナログ電流制御手段
と、このアナログ電流制御手段へ前記モータ電流を検出
してフィードバックする電流検出手段と、また、このア
ナログ電流制御手段へフィルタを介して電流指令信号お
よびモータの正転，逆転信号を供給し、上記スロットル
バルブの開度を制御する制御手段と、上記スロットルバ
ルブの開度を検出し、上記開度制御手段へフィードバッ
クする手段と、スロットルバルブの開度指令を供給する
手段とを備え、上記開度制御手段では開度指令と開度フ
ィードバック信号とに基づいて上記アナログ電流制御回
路へ電流指令を発生し、上記アナログ電流制御手段では
電流指令とモータ電流フィードバック信号とにより、上
記Ｈブリッジチョッパへ供給するＰＷＭ制御信号を可変
して、上記Ｈブリッジチョッパによりモータの電流を制
御してモータを回転させてスロットルバルブの開度を制
御するようにしたものである。
【００１１】上記自動車用スロットルバルブ制御装置に
おいて、上記電流制御手段には演算増幅器等で構成され
るアナログ方式を用い、ＰＷＭ発生手段，電流検出手
段，電流偏差演算手段とから構成するようにしたもので
ある。
おいて、上記電流制御手段には演算増幅器等で構成され
るアナログ方式を用い、ＰＷＭ発生手段，電流検出手
段，電流偏差演算手段とから構成するようにしたもので
ある。
【００１２】上記ＰＷＭ発生手段は積分器と比較器で構
成される可変周波型ＰＷＭで構成するようにしたもので
ある。
成される可変周波型ＰＷＭで構成するようにしたもので
ある。
【００１３】上記電流検出手段は、上記Ｈブリッジチョ
ッパに直列に接続されたバッテリ電流検出用抵抗と、こ
の電流検出抵抗の両端の電圧を増幅する手段とを備え、
上記電圧信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換手段
とから構成するようにしたものである。
ッパに直列に接続されたバッテリ電流検出用抵抗と、こ
の電流検出抵抗の両端の電圧を増幅する手段とを備え、
上記電圧信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換手段
とから構成するようにしたものである。
【００１４】上記電流検出手段には、さらに上記増幅さ
れた信号を、サンプルホールドするサンプルホールド回
路により上記アナログＰＷＭ信号の立ち下がりに同期さ
せサンプルホールドするようにしたものである。
れた信号を、サンプルホールドするサンプルホールド回
路により上記アナログＰＷＭ信号の立ち下がりに同期さ
せサンプルホールドするようにしたものである。
【００１５】上記スロットル開度制御手段には、マイコ
ンを用い開度指令を上位のエンジン制御手段等より通信
手段等によりうけ、また、スロットル開度のフィードバ
ック信号を入力し制御演算を行い電流指令をＤ／Ａを介
してアナログ信号として発生する手段、または、電流指
令をＰＷＭによりデューティ信号として発生する手段を
備え、開度制御のみを制御するようにしたものである。
ンを用い開度指令を上位のエンジン制御手段等より通信
手段等によりうけ、また、スロットル開度のフィードバ
ック信号を入力し制御演算を行い電流指令をＤ／Ａを介
してアナログ信号として発生する手段、または、電流指
令をＰＷＭによりデューティ信号として発生する手段を
備え、開度制御のみを制御するようにしたものである。
【００１６】また、上記スロットル開度制御手段には、
演算処理時間等が遅い安価な低速マイコンを用いて開度
制御に必要なモータ電流の指令値及びモータの正転，逆
転信号等を発生しスロットル開度のみを制御するように
したものである。
演算処理時間等が遅い安価な低速マイコンを用いて開度
制御に必要なモータ電流の指令値及びモータの正転，逆
転信号等を発生しスロットル開度のみを制御するように
したものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の一実施例について詳細に説明する。
明の一実施例について詳細に説明する。
【００１８】図１は、本発明の実施例による電子スロッ
トル制御装置の制御システム構成図である。
トル制御装置の制御システム構成図である。
【００１９】マイコン１には、自動車用エンジンの吸気
管に取り付けられたスロットルバルブの開度指令が上位
のエンジン制御ユニットより通信手段を介してインタフ
ェース２より入力される。スロットルボディに回転可能
に取り付けられたスロットルバルブの開度は、スロット
ルバルブの回転軸に結合された開度センサ（ＴＰＳ）３
により検出される。開度センサ３により検出されたスロ
ットルバルブの開度は、スロットル開度信号として、オ
ペアンプ４により増幅され、マイコン１のＡ／Ｄ入力に
入力し、マイコン１に内蔵されたＡ／Ｄ変換器によりデ
ジタル信号に変換される。
管に取り付けられたスロットルバルブの開度指令が上位
のエンジン制御ユニットより通信手段を介してインタフ
ェース２より入力される。スロットルボディに回転可能
に取り付けられたスロットルバルブの開度は、スロット
ルバルブの回転軸に結合された開度センサ（ＴＰＳ）３
により検出される。開度センサ３により検出されたスロ
ットルバルブの開度は、スロットル開度信号として、オ
ペアンプ４により増幅され、マイコン１のＡ／Ｄ入力に
入力し、マイコン１に内蔵されたＡ／Ｄ変換器によりデ
ジタル信号に変換される。
【００２０】マイコン１は、入力されたスロットル開度
指令とスロットル開度信号に基づいて開度制御演算を行
い、アナログ電流制御５へフィルタ６を介して電流指令
を出力する。マイコンからの電流指令は、ＰＷＭのデュ
ーティを変化して出力しているが、マイコンに内蔵され
たＤ／Ａを介して出力しても良い。また、マイコン１か
らは、Ｈブリッジチョッパ７へモータ８の正転，逆転信
号を出力する。
指令とスロットル開度信号に基づいて開度制御演算を行
い、アナログ電流制御５へフィルタ６を介して電流指令
を出力する。マイコンからの電流指令は、ＰＷＭのデュ
ーティを変化して出力しているが、マイコンに内蔵され
たＤ／Ａを介して出力しても良い。また、マイコン１か
らは、Ｈブリッジチョッパ７へモータ８の正転，逆転信
号を出力する。
【００２１】アナログ電流制御では、マイコン１からの
電流指令とシャント抵抗９で検出したモータ電流検出信
号をフィードバック信号として入力し電流制御を行う。
そして、Ｈブリッジチョッパ７へＰＷＭ信号が供給され
る。アナログ電流制御においてはマイコンから電流指令
と検出したモータ電流とが同じくなるようにフィードバ
ック制御を行う。アナログ電流制御の詳細については、
図４，図８を用いて後述する。
電流指令とシャント抵抗９で検出したモータ電流検出信
号をフィードバック信号として入力し電流制御を行う。
そして、Ｈブリッジチョッパ７へＰＷＭ信号が供給され
る。アナログ電流制御においてはマイコンから電流指令
と検出したモータ電流とが同じくなるようにフィードバ
ック制御を行う。アナログ電流制御の詳細については、
図４，図８を用いて後述する。
【００２２】Ｈブリッジチョッパ７はＰＷＭ制御するパ
ワーMOSFET ４個で構成され、８の直流モータを正転，
逆転、並びにモータに流れる電流を制御する。また、Ｈ
ブリッジチョッパ７には７１のパワーMOSFETを駆動する
ゲート回路７２があり、マイコン１からの正転，逆転信
号及びアナログ電流制御からのＰＷＭ信号で直接ドライ
ブ可能である。
ワーMOSFET ４個で構成され、８の直流モータを正転，
逆転、並びにモータに流れる電流を制御する。また、Ｈ
ブリッジチョッパ７には７１のパワーMOSFETを駆動する
ゲート回路７２があり、マイコン１からの正転，逆転信
号及びアナログ電流制御からのＰＷＭ信号で直接ドライ
ブ可能である。
【００２３】なお、マイコンを正常に起動させたり、異
常を検出するウォチドックタイマ９も備えている。
常を検出するウォチドックタイマ９も備えている。
【００２４】次に、上記したアナログ制御とマイコンの
ソフトウエア処理のタイムチャートを図２に示す。図は
制御内容と処理タイミングの関係を示したものであり、
高速処理が必要な電流制御やＰＷＭ制御はアナログ制御
で行い、電流指令発生や開度制御等は中速処理で、その
他の制御を低速処理で行うようにしたものである。
ソフトウエア処理のタイムチャートを図２に示す。図は
制御内容と処理タイミングの関係を示したものであり、
高速処理が必要な電流制御やＰＷＭ制御はアナログ制御
で行い、電流指令発生や開度制御等は中速処理で、その
他の制御を低速処理で行うようにしたものである。
【００２５】すなわち、電流制御はマイコンとは無関係
に独立して動作しており、マイコンからの電流指令等が
与えられた時のみ指令に応じた電流となるような制御を
行なえば良い。すなわち、マイコンでは中速処理と低速
処理を行えば良く、電流制御はマイコンにとって負荷と
ならない。従って、マイコンには低速マイコンが使用可
能となる。
に独立して動作しており、マイコンからの電流指令等が
与えられた時のみ指令に応じた電流となるような制御を
行なえば良い。すなわち、マイコンでは中速処理と低速
処理を行えば良く、電流制御はマイコンにとって負荷と
ならない。従って、マイコンには低速マイコンが使用可
能となる。
【００２６】本発明を用いた自動車用電子スロットル制
御装置の構成を図３〜図１０を用いて更に詳しく説明す
る。
御装置の構成を図３〜図１０を用いて更に詳しく説明す
る。
【００２７】先ず、図３に電子スロットル制御装置の制
御ブロック図を示す。電子スロットルの制御は三つの制
御系で構成されており、電流制御系をアナログ制御で、
開度制御系と速度制御系をマイコン制御で行っている。
御ブロック図を示す。電子スロットルの制御は三つの制
御系で構成されており、電流制御系をアナログ制御で、
開度制御系と速度制御系をマイコン制御で行っている。
【００２８】電流制御系５ではモータに流れる電流を検
出したモータ電流検出器５１の出力値と速度制御系１１
の出力、すなわち、電流指令値とを比較してその偏差に
基づいてアナログの電流制御部５２で制御演算を行いア
ナログのＰＷＭ回路５３よりデューティ信号を出力す
る。
出したモータ電流検出器５１の出力値と速度制御系１１
の出力、すなわち、電流指令値とを比較してその偏差に
基づいてアナログの電流制御部５２で制御演算を行いア
ナログのＰＷＭ回路５３よりデューティ信号を出力す
る。
【００２９】この電流制御系は、図１で説明したように
モータ８に流れる電流をＨブリッジチョッパに直列に接
続されたシャント抵抗９の両端の電圧を検出し、５１の
モータ電流検出部で、その値から実モータ電流を検出す
る。この電流制御系は図３に示すように更に、電流指令
値と実電流値とを比較し、その偏差を求める為の演算部
５４を有する。５２の電流制御では、偏差演算部５４で
得られた偏差に基づいて補償演算を行い、デューティ指
令となるアナログ電圧をＰＷＭ回路５３へ出力する。Ｐ
ＷＭ回路５３においてはアナログ電圧をＯＮ，ＯＦＦの
デューティ信号変換し、７のＨブリッジチョッパへＰＷ
Ｍ信号を出力する。
モータ８に流れる電流をＨブリッジチョッパに直列に接
続されたシャント抵抗９の両端の電圧を検出し、５１の
モータ電流検出部で、その値から実モータ電流を検出す
る。この電流制御系は図３に示すように更に、電流指令
値と実電流値とを比較し、その偏差を求める為の演算部
５４を有する。５２の電流制御では、偏差演算部５４で
得られた偏差に基づいて補償演算を行い、デューティ指
令となるアナログ電圧をＰＷＭ回路５３へ出力する。Ｐ
ＷＭ回路５３においてはアナログ電圧をＯＮ，ＯＦＦの
デューティ信号変換し、７のＨブリッジチョッパへＰＷ
Ｍ信号を出力する。
【００３０】Ｈブリッジチョッパ７では、後述する１５
のバルブの開閉方向駆動信号と５３から出力されるＰＷ
Ｍ信号とによりチョッパ動作を行い、１０のスロットル
ボディに取り付けられたモータ８を駆動する。スロット
ルボディ１０にはモータの他にモータ回転を減速するギ
ャー１０１やスプリング１０２，吸気量を調整するスロ
ットルバルブ１０３，バルブ開度センサ３等が取り付け
てあり、上記モータの回転によってバルブ１０３が開閉
される。
のバルブの開閉方向駆動信号と５３から出力されるＰＷ
Ｍ信号とによりチョッパ動作を行い、１０のスロットル
ボディに取り付けられたモータ８を駆動する。スロット
ルボディ１０にはモータの他にモータ回転を減速するギ
ャー１０１やスプリング１０２，吸気量を調整するスロ
ットルバルブ１０３，バルブ開度センサ３等が取り付け
てあり、上記モータの回転によってバルブ１０３が開閉
される。
【００３１】電流制御系については後述する図４，図８
〜図１０で詳細に述べる。
〜図１０で詳細に述べる。
【００３２】制御系のもう一つは、スロットルバルブの
速度制御系１１である。この制御系は、スロットルバル
ブ開度指令値にスロットルバルブの開閉速度を考慮した
補正値を付加してスロットルバルブの開度制御のオーバ
ーシュートなくしたり、目標開度までの到達時間をでき
るだけ早くする機能を持つ。この制御系にはバルブ開度
の変化量からバルブの速度を検出するスロットル速度検
出部１２を有し、その出力と１３の開度制御の出力との
偏差を１４の偏差演算部で求め、その出力により１１の
速度制御部で演算し電流指令を電流制御系５に出力す
る。また、それと同時に１１の速度制御部で求めた演算
結果より、１５の開閉方向駆動部にモータ８の回転方向
の信号を与える。
速度制御系１１である。この制御系は、スロットルバル
ブ開度指令値にスロットルバルブの開閉速度を考慮した
補正値を付加してスロットルバルブの開度制御のオーバ
ーシュートなくしたり、目標開度までの到達時間をでき
るだけ早くする機能を持つ。この制御系にはバルブ開度
の変化量からバルブの速度を検出するスロットル速度検
出部１２を有し、その出力と１３の開度制御の出力との
偏差を１４の偏差演算部で求め、その出力により１１の
速度制御部で演算し電流指令を電流制御系５に出力す
る。また、それと同時に１１の速度制御部で求めた演算
結果より、１５の開閉方向駆動部にモータ８の回転方向
の信号を与える。
【００３３】制御系の最後の一つはスロットル開度（位
置）制御系である。この制御系は図示していない自動車
のエンジン制御ユニットより入力されるスロットル開度
指令とスロットルボディ１０内蔵された開度センサ３の
開度信号をアンプ１６で増幅した実際のスロットルバル
ブ開度とを１７の比較演算部で比較して偏差を求める。
置）制御系である。この制御系は図示していない自動車
のエンジン制御ユニットより入力されるスロットル開度
指令とスロットルボディ１０内蔵された開度センサ３の
開度信号をアンプ１６で増幅した実際のスロットルバル
ブ開度とを１７の比較演算部で比較して偏差を求める。
【００３４】偏差信号は１３の開度制御へ入力され比
例，積分（Ｐ．Ｉ）補償演算が行われスロットルの実開
度がスロットル開度指令と同じくなるようにフィードバ
ック制御が行われる。
例，積分（Ｐ．Ｉ）補償演算が行われスロットルの実開
度がスロットル開度指令と同じくなるようにフィードバ
ック制御が行われる。
【００３５】上記電子スロットル制御においては、制御
応答が速いことが要求されるモータの電流制御系をアナ
ログ制御で、演算処理が電流制御より遅くて良いスロッ
トバルブの開度制御と速度制御等をマイコン制御で行う
方式とした。その場合に、例えば、マイコンの演算処理
を３ｍｓ毎に行うようにすることによりマイコンの負荷
率を低減でき廉価型低速マイコンの使用が可能となる。
応答が速いことが要求されるモータの電流制御系をアナ
ログ制御で、演算処理が電流制御より遅くて良いスロッ
トバルブの開度制御と速度制御等をマイコン制御で行う
方式とした。その場合に、例えば、マイコンの演算処理
を３ｍｓ毎に行うようにすることによりマイコンの負荷
率を低減でき廉価型低速マイコンの使用が可能となる。
【００３６】次に、上記、図１に示した制御システム構
成のハードウエアの詳細図を図４に示す。マイコン１に
は上位のエンジン制御ユニットよりＴＣＭ−ＲＸ端子に
Ｒ11〜Ｒ１３とバファ２１で構成されるインターフェー
スを介してマイコンの受信端子ＲＸＤに開度信号が入力
される。また、マイコンのＴＸＤ端子よりインターフェ
ースのバファ２２，抵抗１４，１５，パワーMOSFET２３
を介してＴＣＭ−ＴＸ端子より制御ユニットへ双方向通
信によりアクセル開度信号のやり取りを行う。一方、ス
ロットルバルブの実開度は、上記した開度センサ３より
ＴＰＳ１の信号がアンプ４１，抵抗１７〜１９で構成さ
れるオペアンプ４で増幅されマイコン内のＡ／Ｄ変換器
へ入力端子ＡＮ４，ＡＮ７を介して入力される。
成のハードウエアの詳細図を図４に示す。マイコン１に
は上位のエンジン制御ユニットよりＴＣＭ−ＲＸ端子に
Ｒ11〜Ｒ１３とバファ２１で構成されるインターフェー
スを介してマイコンの受信端子ＲＸＤに開度信号が入力
される。また、マイコンのＴＸＤ端子よりインターフェ
ースのバファ２２，抵抗１４，１５，パワーMOSFET２３
を介してＴＣＭ−ＴＸ端子より制御ユニットへ双方向通
信によりアクセル開度信号のやり取りを行う。一方、ス
ロットルバルブの実開度は、上記した開度センサ３より
ＴＰＳ１の信号がアンプ４１，抵抗１７〜１９で構成さ
れるオペアンプ４で増幅されマイコン内のＡ／Ｄ変換器
へ入力端子ＡＮ４，ＡＮ７を介して入力される。
【００３７】スロットルバルブの開度信号は安全上二重
系としており、ＴＰＳ２の信号もマイコンに取り込まれ
ている。なお、電源側のＴＰＳ−ＶＣＣ側に挿入されて
いる４２，４３のＴＲＳはスイッチとして動作させ、セ
ンサの断線チェック等に使用するものである。また、２
３はマイコンを動作させるためのクロック発生用の回路
である。
系としており、ＴＰＳ２の信号もマイコンに取り込まれ
ている。なお、電源側のＴＰＳ−ＶＣＣ側に挿入されて
いる４２，４３のＴＲＳはスイッチとして動作させ、セ
ンサの断線チェック等に使用するものである。また、２
３はマイコンを動作させるためのクロック発生用の回路
である。
【００３８】９はウォチドック機能を有する電源回路
で、電源用ＩＣ９１，抵抗Ｒ３０〜Ｒ３４，コンデンサ
Ｃ１１〜Ｃ１４，トランジスタＴ１，ダイオードＤ１，
Ｄ２で構成され、電源，ウォチドック，リセット機能を
有しており、マイコン１のプログラム起動やリセット動
作を行うものである。
で、電源用ＩＣ９１，抵抗Ｒ３０〜Ｒ３４，コンデンサ
Ｃ１１〜Ｃ１４，トランジスタＴ１，ダイオードＤ１，
Ｄ２で構成され、電源，ウォチドック，リセット機能を
有しており、マイコン１のプログラム起動やリセット動
作を行うものである。
【００３９】次にアナログ式電流制御の構成について述
べる。図４に示す５がアナログ電流制御回路である。５
の電流制御回路は、５１の偏差アンプと５２の可変周波
型ＰＷＭ回路で構成される。さらに、５１の偏差アンプ
は、オペアンプＯＰ１と入力抵抗Ｒ５０，Ｒ５１フィー
ドバック抵抗Ｒ５２，Ｒ５３，補償コンデンサＣ51，Ｃ
５２で構成され、マイコン１からのデューティ信号に変
換された電流指令を、６のＲ６１，Ｃ６１で構成れるフ
ィルタで平滑後Ｖｍｃの信号が５１の偏差アンプのオペ
アンプＯＰ１の＋端子へ入力抵抗Ｒ５１を介して入力さ
れる。一方、フィードバック信号は、バッテリ電流Ｉｂ
をシャント抵抗９の両端の電圧を５３の電流検出回路で
検出し、５１の偏差アンプのオペアンプＯＰ１の−端子
へ入力抵抗Ｒ５０を介して入力し、電流指令値と検出電
流が一致するようオペアンプＯＰ１の出力よりアナログ
信号を出力する。
べる。図４に示す５がアナログ電流制御回路である。５
の電流制御回路は、５１の偏差アンプと５２の可変周波
型ＰＷＭ回路で構成される。さらに、５１の偏差アンプ
は、オペアンプＯＰ１と入力抵抗Ｒ５０，Ｒ５１フィー
ドバック抵抗Ｒ５２，Ｒ５３，補償コンデンサＣ51，Ｃ
５２で構成され、マイコン１からのデューティ信号に変
換された電流指令を、６のＲ６１，Ｃ６１で構成れるフ
ィルタで平滑後Ｖｍｃの信号が５１の偏差アンプのオペ
アンプＯＰ１の＋端子へ入力抵抗Ｒ５１を介して入力さ
れる。一方、フィードバック信号は、バッテリ電流Ｉｂ
をシャント抵抗９の両端の電圧を５３の電流検出回路で
検出し、５１の偏差アンプのオペアンプＯＰ１の−端子
へ入力抵抗Ｒ５０を介して入力し、電流指令値と検出電
流が一致するようオペアンプＯＰ１の出力よりアナログ
信号を出力する。
【００４０】次に５２の可変周波型ＰＷＭ回路について
述べる。５２において、ＯＰ２はオペアンプで入力抵抗
Ｒ５４，Ｒ５５とフィードバックコンデンサＣ５３有
し、積分器を構成している。もう一方のオペアンプＯＰ
３は、入力抵抗Ｒ５６，Ｒ５７及びフィードバック抵抗
Ｒ５８でヒステリシスをもったコンパレータを構成して
いる。なお、抵抗Ｒ５９，Ｒ６０はコンパレータの動作
点電圧を設定するものである。
述べる。５２において、ＯＰ２はオペアンプで入力抵抗
Ｒ５４，Ｒ５５とフィードバックコンデンサＣ５３有
し、積分器を構成している。もう一方のオペアンプＯＰ
３は、入力抵抗Ｒ５６，Ｒ５７及びフィードバック抵抗
Ｒ５８でヒステリシスをもったコンパレータを構成して
いる。なお、抵抗Ｒ５９，Ｒ６０はコンパレータの動作
点電圧を設定するものである。
【００４１】このようにそれぞれ独立した積分器とコン
パレータを図４に示すように積分器の出力をコンパレー
タ入力へ接続し、一方、コンパレータの出力を積分器の
入力へフィードバックすることにより可変周波型のＰＷ
Ｍ発振回路を実現することができる。
パレータを図４に示すように積分器の出力をコンパレー
タ入力へ接続し、一方、コンパレータの出力を積分器の
入力へフィードバックすることにより可変周波型のＰＷ
Ｍ発振回路を実現することができる。
【００４２】上記、可変周波型ＰＷＭ制御回路の詳細を
図５〜図８で説明する。図５の可変周波型ＰＷＭ制御回
路の動作の詳細を以下に示す。また、ＰＷＭの基本動作
波形を図６に示す。図５で入力電圧をｅ1 、コンパレー
タの出力をｅ0 とすると積分器出力ｅI は（１）式の関
係となる。
図５〜図８で説明する。図５の可変周波型ＰＷＭ制御回
路の動作の詳細を以下に示す。また、ＰＷＭの基本動作
波形を図６に示す。図５で入力電圧をｅ1 、コンパレー
タの出力をｅ0 とすると積分器出力ｅI は（１）式の関
係となる。
【００４３】 ｅI＝−（ｅ1−ｅ1）・ｔ …（１） 今、コンパレータ出力ｅ0 がｅ0＝Ｖｃｃとなると積分
器出力ｅIは減少する。このために、ｅaからｅbまでに
電圧が下がる時間をｔ1とすると、ｔ1は（１）式より次
式が得られる。
器出力ｅIは減少する。このために、ｅaからｅbまでに
電圧が下がる時間をｔ1とすると、ｔ1は（１）式より次
式が得られる。
【００４４】 ｔ1＝Δｅ／Ｖｃｃ−ｅ1 …（２） 但し、Δｅ＝ｅa−ｅbで、ｅ1 がｅbに達するとコンパ
レータの出力はｅ0＝０となる。この結果、積分器の入
力はｅ1 のみとなり増加してゆく、ｅIがｅaに達するま
での時間をｔ2 とすると、次式が得られる。
レータの出力はｅ0＝０となる。この結果、積分器の入
力はｅ1 のみとなり増加してゆく、ｅIがｅaに達するま
での時間をｔ2 とすると、次式が得られる。
【００４５】 ｔ2＝Δｅ／ｅ1 …（３） 以上のことからコンパレータの出力ｅ0 は、ｔ1 の間は
Ｖｃｃ、ｔ2 の間は０となる方形波信号となる。この方
形波の通流率をα、周波数をｆとすると、αとｆは
（２)(３）式より次式が得られる。
Ｖｃｃ、ｔ2 の間は０となる方形波信号となる。この方
形波の通流率をα、周波数をｆとすると、αとｆは
（２)(３）式より次式が得られる。
【００４６】 α＝ｔ1／ｔ1＋ｔ2＝Δｅ／Ｖｃｃ−ｅ1／Δｅ／(Ｖｃｃ−ｅ1)＋Δｅ／ｅ1 ＝ｅ1／Ｖｃｃ …（４） ｆ＝１／ｔ1＋ｔ2＝１／Δｅ／(Ｖｃｃ−ｅ1)＋Δｅ／ｅ1 ＝(Ｖｃｃ−ｅ1)ｅ1／Δｅ・Ｖｃｃ …（５） （５）式に（４）式を代入してｅ1 を消去すると（６）
式を得る。
式を得る。
【００４７】 ｆ＝Ｖｃｃ・α（１−α）／Δｅ …（６） （４）式よりＶｃｃが一定とすると通流率αはｅ1 に比
例する。また、（６）式よりΔｅが一定とすると周波数
ｆはαの二乗関数で表される。
例する。また、（６）式よりΔｅが一定とすると周波数
ｆはαの二乗関数で表される。
【００４８】すなわち、積分器とコンパレータの簡単な
回路構成で、制御入力電圧に対してＰＷＭの通流率αを
比例関係に、周波数ｆを二乗関数の関係に制御できる可
変周波型ＰＷＭ回路を実現できる。
回路構成で、制御入力電圧に対してＰＷＭの通流率αを
比例関係に、周波数ｆを二乗関数の関係に制御できる可
変周波型ＰＷＭ回路を実現できる。
【００４９】図７に上記した可変周波型ＰＷＭ回路の可
変周波数特性とデューティ特性を、図８に動作波形を示
す。最大周波数が約１０ｋＨｚ，５ｋＨｚ，２.５ｋＨ
ｚ の場合についてそれぞれ示した。周波数特性はＰＷ
Ｍのデューティが５０％付近で最大周波数となり、デュ
ーティが減少，増加するに従って周波数が減少する特
性、即ち、二乗関数の特性を示している。また、デュー
ティ特性も直線性良く、０〜１００％と広範囲に制御可
能である。
変周波数特性とデューティ特性を、図８に動作波形を示
す。最大周波数が約１０ｋＨｚ，５ｋＨｚ，２.５ｋＨ
ｚ の場合についてそれぞれ示した。周波数特性はＰＷ
Ｍのデューティが５０％付近で最大周波数となり、デュ
ーティが減少，増加するに従って周波数が減少する特
性、即ち、二乗関数の特性を示している。また、デュー
ティ特性も直線性良く、０〜１００％と広範囲に制御可
能である。
【００５０】すなわち、デューティが線形性良く制御で
き、可変周波に制御できることは、後述するように、モ
ータを駆動するパワーMOSFETのスイングスピードの遅い
素子を用いた場合においても、十分にＰＷＭの制御範囲
を拡大できる。
き、可変周波に制御できることは、後述するように、モ
ータを駆動するパワーMOSFETのスイングスピードの遅い
素子を用いた場合においても、十分にＰＷＭの制御範囲
を拡大できる。
【００５１】従って、本方式は、特に電子スロットル制
御装置等に用いるＨブリッジチョッパを高周波駆動する
場合においては有効な方法と云える。
御装置等に用いるＨブリッジチョッパを高周波駆動する
場合においては有効な方法と云える。
【００５２】図４に戻って、次に５３の電流検出、５４
のゲートロジックについて述べる。５３の電流検出回路
においては、入力抵抗Ｒ７０，Ｒ７１，出力抵抗Ｒ７
２，Ｒ７３を有するオペアンプＯＰ４を用いて、Ｈブリ
ッジチョッパに流れるバッテリ電流をシャント抵抗９で
電圧として検出したものを増幅する。バッテリ電流は図
９，図１０から分かるようにＰＷＭに同期した断続する
電流である。
のゲートロジックについて述べる。５３の電流検出回路
においては、入力抵抗Ｒ７０，Ｒ７１，出力抵抗Ｒ７
２，Ｒ７３を有するオペアンプＯＰ４を用いて、Ｈブリ
ッジチョッパに流れるバッテリ電流をシャント抵抗９で
電圧として検出したものを増幅する。バッテリ電流は図
９，図１０から分かるようにＰＷＭに同期した断続する
電流である。
【００５３】従って、電流制御のフィードバック信号と
しては好ましくない。そこで、図４の電流検出回路で示
したアナログスイッチＡＳＷとコンデンサＣ５３で、サ
ンプルホールド回路を構成させ、検出電圧の断続を無く
した。すなわち、上記したバッファ５５を介したＰＷＭ
信号に同期させてバッテリ電流検出値がＯＦＦ期間中を
コンデンサＣ５３に電圧をホールドする方法を用いた。
この結果、断続するバッテリ電流から連続するモータ電
流を模擬することができる。
しては好ましくない。そこで、図４の電流検出回路で示
したアナログスイッチＡＳＷとコンデンサＣ５３で、サ
ンプルホールド回路を構成させ、検出電圧の断続を無く
した。すなわち、上記したバッファ５５を介したＰＷＭ
信号に同期させてバッテリ電流検出値がＯＦＦ期間中を
コンデンサＣ５３に電圧をホールドする方法を用いた。
この結果、断続するバッテリ電流から連続するモータ電
流を模擬することができる。
【００５４】５４のロジック回路はＡＮＤゲート５４
ａ，５４ｂ，ＯＲゲート５４ｃで構成され、マイコンか
らのモータの正転，逆転信号とＰＷＭ信号に基づいて、
７のＨブリッジチョッパへ切り替え信号およびＰＷＭ信
号を供給しモータ８を駆動する。なお、Ｈブリッジチョ
ッパのＣ７０，Ｃ７１はフィルタコンデンサである。
ａ，５４ｂ，ＯＲゲート５４ｃで構成され、マイコンか
らのモータの正転，逆転信号とＰＷＭ信号に基づいて、
７のＨブリッジチョッパへ切り替え信号およびＰＷＭ信
号を供給しモータ８を駆動する。なお、Ｈブリッジチョ
ッパのＣ７０，Ｃ７１はフィルタコンデンサである。
【００５５】図９にＨブリッジチョッパの回路図を示
す。パワー素子を用いたチョッパ回路においては、図１
０に示すようにターンオン，ターンオフ動作時にＰＷＭ
信号に対して、実電流の流れに遅れがあり無制御範囲が
を生じる。この影響はＰＷＭ周波数が高くなる程顕著に
現れる。そこで、上記した本発明の可変周波型ＰＷＭ方
式を用いれば良い。すなわち、ターンオン，ターンオフ
遅れの影響が大きくなるＰＷＭのデューティが小さい場
合、大きい場合において周波数を低下させる可変周波方
式により問題を解決できる。
す。パワー素子を用いたチョッパ回路においては、図１
０に示すようにターンオン，ターンオフ動作時にＰＷＭ
信号に対して、実電流の流れに遅れがあり無制御範囲が
を生じる。この影響はＰＷＭ周波数が高くなる程顕著に
現れる。そこで、上記した本発明の可変周波型ＰＷＭ方
式を用いれば良い。すなわち、ターンオン，ターンオフ
遅れの影響が大きくなるＰＷＭのデューティが小さい場
合、大きい場合において周波数を低下させる可変周波方
式により問題を解決できる。
【００５６】図１１に本発明のマイコン，アナログ方式
を用いた電子スロットルにおけるモータ電流のステップ
応答波形を示す。アナログ式電流制御により高速に応答
することを特徴としたものである。
を用いた電子スロットルにおけるモータ電流のステップ
応答波形を示す。アナログ式電流制御により高速に応答
することを特徴としたものである。
【００５７】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、自動車
用電子スロットル制御装置において、演算速度の遅い安
価なマイコンが使用できるために制御装置の低価格化が
図れる。また、モータ電流の高応答化により制御精度の
向上，可変周波により制御範囲の拡大、並びにチョッパ
周波数の高周波化によりモータ脈動電流による電磁音の
低減，簡単なアナログ式電流制御のハードウエアにより
プリント板配線の激減による制御ユニットの低価格化等
が図れる。
用電子スロットル制御装置において、演算速度の遅い安
価なマイコンが使用できるために制御装置の低価格化が
図れる。また、モータ電流の高応答化により制御精度の
向上，可変周波により制御範囲の拡大、並びにチョッパ
周波数の高周波化によりモータ脈動電流による電磁音の
低減，簡単なアナログ式電流制御のハードウエアにより
プリント板配線の激減による制御ユニットの低価格化等
が図れる。
【図１】本発明の一実施例による電子スロットル制御装
置の制御システム構成図である。
置の制御システム構成図である。
【図２】本発明の一実施例によるアナログ制御とマイコ
ン制御のソフトウエア処理タイムチャートである。
ン制御のソフトウエア処理タイムチャートである。
【図３】本発明の一実施例による電子スロットル制御装
置の制御ブロック図である。
置の制御ブロック図である。
【図４】本発明の一実施例による電子スロットル制御装
置のハードウエア構成の詳細図である。
置のハードウエア構成の詳細図である。
【図５】本発明の一実施例による電子スロットル制御装
置の可変周波型ＰＷＭ制御回路図である。
置の可変周波型ＰＷＭ制御回路図である。
【図６】本発明の一実施例による電子スロットル制御装
置の可変周波型ＰＷＭ制御回路の動作原理説明図であ
る。
置の可変周波型ＰＷＭ制御回路の動作原理説明図であ
る。
【図７】本発明の一実施例による電子スロットル制御装
置の可変周波型ＰＷＭ制御回路の動作特性図である。
置の可変周波型ＰＷＭ制御回路の動作特性図である。
【図８】本発明の一実施例による電子スロットル制御装
置の可変周波型ＰＷＭ制御回路の動作説明図である。
置の可変周波型ＰＷＭ制御回路の動作説明図である。
【図９】本発明の一実施例による電子スロットル制御装
置のＨブリッジチョッパの構成図である。
置のＨブリッジチョッパの構成図である。
【図１０】本発明の一実施例による電子スロットル制御
装置のＨブリッジチョッパの動作説明図である。
装置のＨブリッジチョッパの動作説明図である。
【図１１】本発明の一実施例による電子スロットル制御
装置の電流制御のステップ応答特性図である。
装置の電流制御のステップ応答特性図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 正木 良三 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 大須賀 稔 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 渡部 満 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内 Ｆターム(参考） 3G065 CA14 CA38 CA40 DA04 FA12 GA00 GA41 KA35 KA36 3G084 DA05 DA26 DA27 DA39 EA05 EA11 EB12 EC03 EC06 FA00 FA10 3G301 JA07 JA11 JA18 JA37 JB07 JB09 LA03 LC03 LC10 NA03 NA04 NA08 NB03 ND02 ND41 NE23 PA11A PA11Z PG02A PG02Z 5H571 AA03 BB04 BB06 BB09 EE02 FF07 FF09 GG01 GG04 HA01 HA08 HA09 HA16 HD02 JJ02 JJ03 JJ16 JJ18 JJ22 JJ24 JJ25 JJ26 LL22 LL33 LL44 PP05
Claims (5)
- 【請求項１】自動車用スロットルバルブと、このバルブ
を駆動する直流モ−タと、このモータに流れる電流をチ
ョッパ制御してモータの出力トルクを制御するＨブリッ
ジチョッパと、このＨブリッジチョッパにＰＷＭ制御信
号を供給するアナログ式電流制御手段と、上記Ｈブリッ
ジチョッパを構成するパワー素子に断続して流れる電流
を検出する電流検出手段と、スロットルの開度を検出す
る手段と、スロットルの開度指令と上記フィードバック
信号のスロットル開度検出値とから開度制御演算部を有
するマイコン式スロットル開度制御手段とを備えて、 上記制御手段へスロットル開度指令が与えられると指令
に応じて開度制御演算が行われ、マイコンよりデジタル
の電流指令信号を出力し、アナログ信号に変換後、上記
アナログ式電流制御手段へ供給し、アナログ式電流制御
手段では電流指令に応じてモータ電流を制御しモータを
回転させて、上記バルブの開度を制御することを特徴と
する自動車用電子スロットルバルブ制御装置。 - 【請求項２】請求項１記載の自動車用電子スロットルバ
ルブ制御装置において、スロットルバルブの開度制御に
マイコンを用いたデジタル制御手段で、モータを駆動す
る電流制御はアナログ式電流制御手段により、デジタ
ル，アナログ併用制御で行うことを特徴とする自動車用
電子スロットルバルブ制御装置。 - 【請求項３】請求項２記載の自動車用電子スロットルバ
ルブ制御装置において、アナログ式電流制御手段には、
開度制御からの電流指令とチョッパを構成するパワー素
子に断続して流れる電流を検出し出力をサンプルホール
ド回路によりサンプルホールドされた信号をフィードバ
ックし偏差を求める手段と、アナログ信号の偏差出力に
応じてチョッパのパルス幅を制御するアナログ式ＰＷＭ
制御手段を備えたことを特徴とする自動車用電子スロッ
トルバルブ制御装置。 - 【請求項４】請求項３記載の自動車用電子スロットルバ
ルブ制御装置において、アナログ式ＰＷＭ制御手段は、
可変周波型ＰＷＭ制御であることを特徴とする自動車用
電子スロットルバルブ制御装置。 - 【請求項５】請求項４記載の自動車用電子スロットルバ
ルブ制御装置において、アナログ式ＰＷＭ制御手段は、
可変周波型ＰＷＭ制御であって、ＰＷＭ制御においてデ
ューティとＰＷＭ周波数の関係を二乗関数の関係に制御
すること特徴とする自動車用電子スロットルバルブ制御
装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18855698A JP3500969B2 (ja) | 1998-07-03 | 1998-07-03 | 電子スロットル制御装置 |
| US09/346,578 US6055960A (en) | 1998-07-03 | 1999-07-02 | Electronic throttle valve control apparatus |
| DE19930987A DE19930987B4 (de) | 1998-07-03 | 1999-07-05 | Steuervorrichtung für elektronische Drosselklappe |
| US09/531,763 US6253733B1 (en) | 1998-07-03 | 2000-03-20 | Electronic throttle valve control apparatus |
| US09/840,065 US6390064B2 (en) | 1998-07-03 | 2001-04-24 | Electronic throttle valve control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18855698A JP3500969B2 (ja) | 1998-07-03 | 1998-07-03 | 電子スロットル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000018069A true JP2000018069A (ja) | 2000-01-18 |
| JP3500969B2 JP3500969B2 (ja) | 2004-02-23 |
Family
ID=16225769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18855698A Expired - Fee Related JP3500969B2 (ja) | 1998-07-03 | 1998-07-03 | 電子スロットル制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (3) | US6055960A (ja) |
| JP (1) | JP3500969B2 (ja) |
| DE (1) | DE19930987B4 (ja) |
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| JP2001221068A (ja) * | 2000-02-04 | 2001-08-17 | Hitachi Ltd | スロットルバルブ制御装置 |
| JP2007512798A (ja) * | 2003-11-21 | 2007-05-17 | フェアーチャイルド セミコンダクター コーポレイション | 制御を改善した電力変換装置 |
| US7382105B2 (en) | 2003-12-15 | 2008-06-03 | Nsk Ltd. | Motor driving device and electric power steering apparatus |
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| EP2704313A2 (en) | 2012-08-27 | 2014-03-05 | Kabushiki Kaisha Tokai Rika Denki Seisakusho | Motor control device |
| EP2704312A2 (en) | 2012-08-27 | 2014-03-05 | Kabushiki Kaisha Tokai Rika Denki Seisakusho | Motor control device |
| CN104832295A (zh) * | 2015-03-31 | 2015-08-12 | 浙江联辉智能科技有限公司 | 一种挖掘机油门电机的控制方法及控制机构 |
| JP2015206312A (ja) * | 2014-04-22 | 2015-11-19 | 三菱電機株式会社 | 電子スロットルバルブ制御装置 |
| JP2018182798A (ja) * | 2017-04-04 | 2018-11-15 | 株式会社デンソー | 電子制御装置 |
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|---|---|---|---|---|
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