JP2000015185A - 部品自動判別整列方法及びその装置 - Google Patents
部品自動判別整列方法及びその装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ランダムに送り出される部品を次工程で最適
な姿勢に整列させてストックする部品自動判別整列方法
及びその装置を提供する。 【解決手段】 部品Ｗをストックしてその複数個をラン
ダムで列状に送り出す供給機構５と、供給される部品Ｗ
の複数個を列状に載置して間欠移動するコンベアベルト
などの搬送路手段４と、搬送路手段４上で間欠移送され
る部品をカメラ２３で画像認識しコントローラに入力さ
れた画像に照合して不適な部品を搬送路手段４から排除
する判別機構６と、排除された部品Ｗを供給機構５に回
収するシュートなどの返送路手段７と、判別されて前記
搬送路手段４上で間欠移送される部品Ｗを所定個数毎に
まとめる整列機構８とからなる。
な姿勢に整列させてストックする部品自動判別整列方法
及びその装置を提供する。 【解決手段】 部品Ｗをストックしてその複数個をラン
ダムで列状に送り出す供給機構５と、供給される部品Ｗ
の複数個を列状に載置して間欠移動するコンベアベルト
などの搬送路手段４と、搬送路手段４上で間欠移送され
る部品をカメラ２３で画像認識しコントローラに入力さ
れた画像に照合して不適な部品を搬送路手段４から排除
する判別機構６と、排除された部品Ｗを供給機構５に回
収するシュートなどの返送路手段７と、判別されて前記
搬送路手段４上で間欠移送される部品Ｗを所定個数毎に
まとめる整列機構８とからなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は部品自動判別整列
方法及びその装置に関し、とりわけ、車両用防振マウン
トの製造ラインにおいて、円筒状ワークをストックホッ
パからランダムに送り出し、特定姿勢以外のものは判別
機構で排除して再びストックホッパに回収し、最終的に
はロボットハンドなどで取出し易いように、特定姿勢で
所定個数の一列状に整列させる方法とその装置に関す
る。
方法及びその装置に関し、とりわけ、車両用防振マウン
トの製造ラインにおいて、円筒状ワークをストックホッ
パからランダムに送り出し、特定姿勢以外のものは判別
機構で排除して再びストックホッパに回収し、最終的に
はロボットハンドなどで取出し易いように、特定姿勢で
所定個数の一列状に整列させる方法とその装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来から各種の部品を整列して供給する
ための装置として種々のものが提供され、中でも凡用的
なものとしては、部品を収容するホッパの内周面に環状
又は螺旋状の送路を形成し、その送路には部品を整列さ
せるための適当なツーリングが施されていて、ホッパを
振動させるという構造を備えていることが多い。
ための装置として種々のものが提供され、中でも凡用的
なものとしては、部品を収容するホッパの内周面に環状
又は螺旋状の送路を形成し、その送路には部品を整列さ
せるための適当なツーリングが施されていて、ホッパを
振動させるという構造を備えていることが多い。
【０００３】とりわけ、車両用防振マウントの製造ライ
ンにあっては、防振マウントの外筒体と内筒体となる２
種類の円筒状ワークを、それぞれロボットハンドなどに
て取出し易いような特定姿勢にて順次送り出す整列供給
装置が必要であり、これを従来では、必要に応じた工夫
をしながら独自に当業者が開発して来た。
ンにあっては、防振マウントの外筒体と内筒体となる２
種類の円筒状ワークを、それぞれロボットハンドなどに
て取出し易いような特定姿勢にて順次送り出す整列供給
装置が必要であり、これを従来では、必要に応じた工夫
をしながら独自に当業者が開発して来た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
ブッシュなどのように円筒形状をなすものを整列して供
給するためには、機械的構成とすれば構造が複雑で駆動
装置もかなり大型化し、コスト的に高価となるため、よ
り簡易な構造でコスト安価な装置の出現が望まれてい
る。
ブッシュなどのように円筒形状をなすものを整列して供
給するためには、機械的構成とすれば構造が複雑で駆動
装置もかなり大型化し、コスト的に高価となるため、よ
り簡易な構造でコスト安価な装置の出現が望まれてい
る。
【０００５】また、前記外筒体と内筒体のように、部品
の種類による形状等の違いに合わせたホッパ等の専用部
材が必要となるため、コスト的に高価で凡用性に欠ける
面が多く、部品の品種毎に専用部材を取り替える必要性
があるため、特に多品種少量生産ラインでは専用部材の
取り替えの手間が非常に繁雑となり、また、取り替える
専用部材の保管場所にも苦慮する結果、凡用性の高い装
置の出現が望まれている。
の種類による形状等の違いに合わせたホッパ等の専用部
材が必要となるため、コスト的に高価で凡用性に欠ける
面が多く、部品の品種毎に専用部材を取り替える必要性
があるため、特に多品種少量生産ラインでは専用部材の
取り替えの手間が非常に繁雑となり、また、取り替える
専用部材の保管場所にも苦慮する結果、凡用性の高い装
置の出現が望まれている。
【０００６】そこで、この発明は上記事情に鑑みて、コ
スト安価にして凡用性の高い、部品自動判別整列装置を
提供する。
スト安価にして凡用性の高い、部品自動判別整列装置を
提供する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る部品自動
判別整列方法は、請求項１に記載のように、ランダムに
供給される部品の複数個を列状に載置して搬送路手段に
て間欠移送し、搬送路手段上で間欠移送される部品をカ
メラで画像認識しコントローラに入力された画像に照合
して不適な部品を搬送路手段から排除し、排除された部
品を前記供給側に回収し、判別されて前記搬送路手段上
で間欠移送される部品を所定個数毎に整列させることを
特徴とする。
判別整列方法は、請求項１に記載のように、ランダムに
供給される部品の複数個を列状に載置して搬送路手段に
て間欠移送し、搬送路手段上で間欠移送される部品をカ
メラで画像認識しコントローラに入力された画像に照合
して不適な部品を搬送路手段から排除し、排除された部
品を前記供給側に回収し、判別されて前記搬送路手段上
で間欠移送される部品を所定個数毎に整列させることを
特徴とする。
【０００８】また、この発明に係る部品自動判別整列装
置は、請求項２に記載のように、部品をストックしてそ
の複数個をランダムで列状に送り出す供給機構と、供給
される部品の複数個を列状に載置して間欠移動する搬送
路手段と、搬送路手段上で間欠移送される部品をカメラ
で画像認識しコントローラに入力された画像に照合して
不適な部品を搬送路手段から排除する判別機構と、排除
された部品を前記供給機構に回収する送路手段と、判別
されて前記搬送路手段上で間欠移送される部品を所定個
数毎にまとめる整列機構とからなることを特徴とする。
置は、請求項２に記載のように、部品をストックしてそ
の複数個をランダムで列状に送り出す供給機構と、供給
される部品の複数個を列状に載置して間欠移動する搬送
路手段と、搬送路手段上で間欠移送される部品をカメラ
で画像認識しコントローラに入力された画像に照合して
不適な部品を搬送路手段から排除する判別機構と、排除
された部品を前記供給機構に回収する送路手段と、判別
されて前記搬送路手段上で間欠移送される部品を所定個
数毎にまとめる整列機構とからなることを特徴とする。
【０００９】したがって、ストックホッパに所定量の部
品を投入しておけば、自動的に搬送されて生産ラインに
必要な最適姿勢を判別して正確に所定個数毎で整列させ
ることができ、生産ラインの能率向上を図れる。
品を投入しておけば、自動的に搬送されて生産ラインに
必要な最適姿勢を判別して正確に所定個数毎で整列させ
ることができ、生産ラインの能率向上を図れる。
【００１０】そして、請求項３に記載のように、前記供
給機構は、上端部に部品を一列状に載置する高さを異に
した複数の昇降体が、同じく高さを異にして固定された
複数の中継体間で平行に昇降して部品をストックホッパ
から順次高所に持ち上げて段階的に搬送し、最高位の昇
降体が前記搬送路手段に部品を落下させるように構成さ
れていることを特徴とする。さらに、請求項４に記載の
ように、前記ストックホッパは部品を転動又は摺動して
落下させる斜面の底部を有し、その底部の傾斜面と最低
位の前記昇降体の傾斜面とが同一傾斜面となることを特
徴とする。
給機構は、上端部に部品を一列状に載置する高さを異に
した複数の昇降体が、同じく高さを異にして固定された
複数の中継体間で平行に昇降して部品をストックホッパ
から順次高所に持ち上げて段階的に搬送し、最高位の昇
降体が前記搬送路手段に部品を落下させるように構成さ
れていることを特徴とする。さらに、請求項４に記載の
ように、前記ストックホッパは部品を転動又は摺動して
落下させる斜面の底部を有し、その底部の傾斜面と最低
位の前記昇降体の傾斜面とが同一傾斜面となることを特
徴とする。
【００１１】したがって、ストックホッパを搬送路手段
よりも低所に配置することができて、高所まで部品を運
んでストックホッパに投入すべき手間を省略することが
できる。
よりも低所に配置することができて、高所まで部品を運
んでストックホッパに投入すべき手間を省略することが
できる。
【００１２】さらに、請求項５に記載のように、前記判
別機構は、判別すべき画像を入力したコントローラと、
該コントローラが入力画像以外の画像を認識して発する
信号により搬送路手段の直交方向へ作動して当該部品を
排除するプッシュ機構とからなることを特徴とする。
別機構は、判別すべき画像を入力したコントローラと、
該コントローラが入力画像以外の画像を認識して発する
信号により搬送路手段の直交方向へ作動して当該部品を
排除するプッシュ機構とからなることを特徴とする。
【００１３】したがって、次工程に最適の姿勢を保持し
た部品を準備できるから、生産ラインの効率化を促進で
きる。また、コントローラの入力画像の変更で他の種類
の部品等にも適用でき、凡用性を備える。
た部品を準備できるから、生産ラインの効率化を促進で
きる。また、コントローラの入力画像の変更で他の種類
の部品等にも適用でき、凡用性を備える。
【００１４】また、請求項６に記載のように、前記整列
機構は、搬送路手段側の始端部が開口し、終端部が閉じ
られて部品を挟持し移動させる摺動面を設けた所定長さ
の一対のガイド部材と、前記搬送路手段上で間欠移送さ
れる部品を前記ガイド部材に押し込むプッシュ機構とか
らなることを特徴とする。
機構は、搬送路手段側の始端部が開口し、終端部が閉じ
られて部品を挟持し移動させる摺動面を設けた所定長さ
の一対のガイド部材と、前記搬送路手段上で間欠移送さ
れる部品を前記ガイド部材に押し込むプッシュ機構とか
らなることを特徴とする。
【００１５】したがって、搬送路手段から押し出された
部品を次工程で最適姿勢のまま所定個数毎に整列させる
ことができ、生産ラインの効率化を促進する。
部品を次工程で最適姿勢のまま所定個数毎に整列させる
ことができ、生産ラインの効率化を促進する。
【００１６】さらに、請求項７に記載のように、ガイド
部材が部品で満杯となると装置全体の駆動が停止し、部
品の一つ又は全部がなくなると装置全体の駆動を開始す
るように制御されることを特徴とする。
部材が部品で満杯となると装置全体の駆動が停止し、部
品の一つ又は全部がなくなると装置全体の駆動を開始す
るように制御されることを特徴とする。
【００１７】したがって、次工程で最適な姿勢の所定個
数の部品を整列させてストックし、満杯に達すると無駄
なく待機し、ストックがなくなると再び自動的に稼働す
ることができ、部品供給ラインの無人化が可能となる。
数の部品を整列させてストックし、満杯に達すると無駄
なく待機し、ストックがなくなると再び自動的に稼働す
ることができ、部品供給ラインの無人化が可能となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図に基づ
いて説明する。前記したように、この発明の部品自動判
別整列方法は、ランダムに供給される部品の複数個を列
状に載置して搬送路手段にて間欠移送し、搬送路手段上
で間欠移送される部品をカメラで画像認識しコントロー
ラに入力された画像に照合して不適な部品を搬送路手段
から排除し、排除された部品を前記供給側に回収し、判
別されて前記搬送路手段上で間欠移送される部品を所定
個数毎に整列することを特徴とする。
いて説明する。前記したように、この発明の部品自動判
別整列方法は、ランダムに供給される部品の複数個を列
状に載置して搬送路手段にて間欠移送し、搬送路手段上
で間欠移送される部品をカメラで画像認識しコントロー
ラに入力された画像に照合して不適な部品を搬送路手段
から排除し、排除された部品を前記供給側に回収し、判
別されて前記搬送路手段上で間欠移送される部品を所定
個数毎に整列することを特徴とする。
【００１９】以下にこの方法を具体化する装置に付き説
明する。図１〜３に示すように、部品自動判別整列装置
１は、地面又は床面Ｆに安定支持した基台２，３を隣接
して設け、それらの正面側においてコンベアベルトなど
の搬送路手段４を水平レベルでエンドレスに間欠移動可
能に設けてある。この搬送路手段４に面して、基台２に
は所定量の部品Ｗをストックして複数個をランダムで列
状に送り出す供給機構５が一端側に設けられ、また中間
側に搬送路手段４で間欠移送される部品をカメラ２３で
画像認識しコントローラに入力された画像に照合して不
適な部品を搬送路手段４から排除する判別機構６と、排
除された部品Ｗを前記供給機構５に回収するシュートな
どの返送路手段７とが設けられ、さらに、終端側には判
別されて前記搬送路手段４で間欠移送される部品を所定
個数毎にまとめる整列機構８が設けられている。なお、
部品Ｗは前記外筒体や内筒体などの円筒状ワークを示す
が、それに限定するものではない。
明する。図１〜３に示すように、部品自動判別整列装置
１は、地面又は床面Ｆに安定支持した基台２，３を隣接
して設け、それらの正面側においてコンベアベルトなど
の搬送路手段４を水平レベルでエンドレスに間欠移動可
能に設けてある。この搬送路手段４に面して、基台２に
は所定量の部品Ｗをストックして複数個をランダムで列
状に送り出す供給機構５が一端側に設けられ、また中間
側に搬送路手段４で間欠移送される部品をカメラ２３で
画像認識しコントローラに入力された画像に照合して不
適な部品を搬送路手段４から排除する判別機構６と、排
除された部品Ｗを前記供給機構５に回収するシュートな
どの返送路手段７とが設けられ、さらに、終端側には判
別されて前記搬送路手段４で間欠移送される部品を所定
個数毎にまとめる整列機構８が設けられている。なお、
部品Ｗは前記外筒体や内筒体などの円筒状ワークを示す
が、それに限定するものではない。
【００２０】前記供給機構５は、上端部に部品Ｗを一列
状に載置する高さを異にした複数の昇降体１１，１３，
１５が、同じく高さを異にして基台２に固定された複数
の中継体１２，１４間で平行に昇降駆動装置１６で昇降
して部品Ｗをストックホッパ９から順次高所に持ち上げ
て段階的に搬送し、最高位の昇降体１５が前記搬送路手
段４に部品Ｗを落下させるように構成されている。スト
ックホッパ９は部品Ｗを転動又は摺動して落下させる斜
面の底板１０を有する。昇降体１１，１３，１５と中継
体１２，１４の上端部は、それぞれ搬送路手段４側に向
けたテーパー面に形成されている。昇降駆動装置１６は
基台２に固定したシリンダ１７と昇降体１１，１３，１
５を一体連結する連結部材１９に連結したピストン１８
とからなる。なお、昇降体１５に面して搬送路手段４上
に平面視Ｌ形のストッパープレート２０が調整ネジ２１
にて幅寄せ可能に配置されている。
状に載置する高さを異にした複数の昇降体１１，１３，
１５が、同じく高さを異にして基台２に固定された複数
の中継体１２，１４間で平行に昇降駆動装置１６で昇降
して部品Ｗをストックホッパ９から順次高所に持ち上げ
て段階的に搬送し、最高位の昇降体１５が前記搬送路手
段４に部品Ｗを落下させるように構成されている。スト
ックホッパ９は部品Ｗを転動又は摺動して落下させる斜
面の底板１０を有する。昇降体１１，１３，１５と中継
体１２，１４の上端部は、それぞれ搬送路手段４側に向
けたテーパー面に形成されている。昇降駆動装置１６は
基台２に固定したシリンダ１７と昇降体１１，１３，１
５を一体連結する連結部材１９に連結したピストン１８
とからなる。なお、昇降体１５に面して搬送路手段４上
に平面視Ｌ形のストッパープレート２０が調整ネジ２１
にて幅寄せ可能に配置されている。
【００２１】前記判別機構６は、判別すべき画像を入力
したコントローラ（図示略）と、該コントローラが入力
画像に照合し不適な画像を認識して発する信号により搬
送路手段４の直交方向へ作動して部品Ｗを排除するプッ
シュ機構２２とからなる。画像認識はカメラ２３で行
い、このカメラ２３は搬送路手段４の真上に延伸するア
ーム２４に固定し、カメラ２３の下部には照明リング２
５を配置してある。プッシュ機構２２はこのカメラ２３
の真下で基台３の搬送テーブル３ａにシリンダ２６とそ
れに係合するピストン２７（図４参照）を搬送路手段４
と直交する方向へ伸縮可能に固定してある。なお、シリ
ンダ２６の近傍には、搬送路手段４上の部品Ｗを検知す
べきセンサー２８が設置されてカメラ２３を駆動する。
また、プッシュ機構２２の対面側には搬送路手段４を挟
んで返送路手段７の一端部が配置され、返送路手段７の
他端部はストックホッパ９に導かれている。
したコントローラ（図示略）と、該コントローラが入力
画像に照合し不適な画像を認識して発する信号により搬
送路手段４の直交方向へ作動して部品Ｗを排除するプッ
シュ機構２２とからなる。画像認識はカメラ２３で行
い、このカメラ２３は搬送路手段４の真上に延伸するア
ーム２４に固定し、カメラ２３の下部には照明リング２
５を配置してある。プッシュ機構２２はこのカメラ２３
の真下で基台３の搬送テーブル３ａにシリンダ２６とそ
れに係合するピストン２７（図４参照）を搬送路手段４
と直交する方向へ伸縮可能に固定してある。なお、シリ
ンダ２６の近傍には、搬送路手段４上の部品Ｗを検知す
べきセンサー２８が設置されてカメラ２３を駆動する。
また、プッシュ機構２２の対面側には搬送路手段４を挟
んで返送路手段７の一端部が配置され、返送路手段７の
他端部はストックホッパ９に導かれている。
【００２２】なお、画像認識については、図４に示すよ
うに、部品Ｗが搬送路手段４上に直立した状態ａをＯＫ
としてコントローラに入力し、それ以外の状態、すなわ
ち、倒れた状態ｂや、重なった状態ｃ、又は、異形品ｄ
の場合にはＮＧとし、ＮＧの部品Ｗはシリンダ２６を作
動させてピストン２７にて搬送路手段４から返送路手段
７へ突き落とようにコントローラに入力するものであ
る。
うに、部品Ｗが搬送路手段４上に直立した状態ａをＯＫ
としてコントローラに入力し、それ以外の状態、すなわ
ち、倒れた状態ｂや、重なった状態ｃ、又は、異形品ｄ
の場合にはＮＧとし、ＮＧの部品Ｗはシリンダ２６を作
動させてピストン２７にて搬送路手段４から返送路手段
７へ突き落とようにコントローラに入力するものであ
る。
【００２３】前記整列機構８は、搬送路手段４側の始端
部が開口し、終端部が閉じられて部品Ｗを挟持し移動さ
せる摺動面３１を設けた所定長さの一対のガイド部材３
２と、前記搬送路手段４上で間欠移送される部品Ｗを前
記ガイド部材３２に押し込むプッシュ機構３３とからな
る。プッシュ機構３３はシリンダ３４とそれに係合する
ピストン３５とからなり、前記ガイド部材３２に部品Ｗ
が満杯に達するとシリンダ３４の駆動を停止させるセン
サー３６を有する。３７はピストン３５と平行に移動す
るガイドロッドである。ガイド部材３２の搬送路手段４
側の開口端部はハ字形に開き、また、一対のガイド部材
３２は調整ネジ３９にて間隔を広狭調節でき各種部品寸
法に合わせた調整ができる。ピストン３５及びガイドロ
ッド３７の端部には部品Ｗの側面を押す二肢状の接触部
材３８が取付けられている。なお、シリンダ３４の近傍
には部品Ｗを検知するセンサー４０が設けられ、また、
ガイド部材３２の終端近傍にはセンサー４２が配置され
ている。
部が開口し、終端部が閉じられて部品Ｗを挟持し移動さ
せる摺動面３１を設けた所定長さの一対のガイド部材３
２と、前記搬送路手段４上で間欠移送される部品Ｗを前
記ガイド部材３２に押し込むプッシュ機構３３とからな
る。プッシュ機構３３はシリンダ３４とそれに係合する
ピストン３５とからなり、前記ガイド部材３２に部品Ｗ
が満杯に達するとシリンダ３４の駆動を停止させるセン
サー３６を有する。３７はピストン３５と平行に移動す
るガイドロッドである。ガイド部材３２の搬送路手段４
側の開口端部はハ字形に開き、また、一対のガイド部材
３２は調整ネジ３９にて間隔を広狭調節でき各種部品寸
法に合わせた調整ができる。ピストン３５及びガイドロ
ッド３７の端部には部品Ｗの側面を押す二肢状の接触部
材３８が取付けられている。なお、シリンダ３４の近傍
には部品Ｗを検知するセンサー４０が設けられ、また、
ガイド部材３２の終端近傍にはセンサー４２が配置され
ている。
【００２４】次に上記構成の作用につき説明する。スト
ックホッパ９内に収容された部品Ｗは、図２及び図５に
示すように、昇降駆動装置１６が伸長動作して最低位と
なる昇降体１１の上端部が底板１０と同一傾斜面になる
ことにより、その上端部に転動又は摺動して一列状に載
置される。ついで、図６に示すように、昇降駆動装置１
６が収縮動作して昇降体１１，１３，１５が同時に上昇
して昇降体１１の上端部が中継体１２の上端部と同一傾
斜面となると、部品Ｗは中継体１２の上端部に転動又は
摺動して移動する。かくして、昇降駆動装置１６が一定
時間間隔で伸長と収縮動作を繰り返すことにより、部品
Ｗは昇降体１１、中継体１２、昇降体１３、中継体１４
及び昇降体１５を経て段階的に順次高所へと搬送され、
最後に昇降体１５から搬送路手段４上に転動又は摺動し
て一列でランダムに落下する。落下した部品Ｗはストッ
パープレート２０が受止める。
ックホッパ９内に収容された部品Ｗは、図２及び図５に
示すように、昇降駆動装置１６が伸長動作して最低位と
なる昇降体１１の上端部が底板１０と同一傾斜面になる
ことにより、その上端部に転動又は摺動して一列状に載
置される。ついで、図６に示すように、昇降駆動装置１
６が収縮動作して昇降体１１，１３，１５が同時に上昇
して昇降体１１の上端部が中継体１２の上端部と同一傾
斜面となると、部品Ｗは中継体１２の上端部に転動又は
摺動して移動する。かくして、昇降駆動装置１６が一定
時間間隔で伸長と収縮動作を繰り返すことにより、部品
Ｗは昇降体１１、中継体１２、昇降体１３、中継体１４
及び昇降体１５を経て段階的に順次高所へと搬送され、
最後に昇降体１５から搬送路手段４上に転動又は摺動し
て一列でランダムに落下する。落下した部品Ｗはストッ
パープレート２０が受止める。
【００２５】搬送路手段４上に一列でランダムに落下し
た部品Ｗは、搬送路手段４の間欠移動により判別機構６
側へ移動し、カメラ２３の下部においてセンサー２８が
検知し、カメラ２３が動作して画像を撮影し、その画像
をコントローラが識別してその入力された画像以外の部
品Ｗについてはプッシュ機構２２のシリンダ２６を駆動
する信号を送る。そこで、図４に示すように、シリンダ
２６が作動すると、ピストン２７が当該部品Ｗを返送路
手段７へ押して排除する。排除された部品Ｗは返送路手
段７を転動又は摺動してストックホッパ９内に回収され
る。
た部品Ｗは、搬送路手段４の間欠移動により判別機構６
側へ移動し、カメラ２３の下部においてセンサー２８が
検知し、カメラ２３が動作して画像を撮影し、その画像
をコントローラが識別してその入力された画像以外の部
品Ｗについてはプッシュ機構２２のシリンダ２６を駆動
する信号を送る。そこで、図４に示すように、シリンダ
２６が作動すると、ピストン２７が当該部品Ｗを返送路
手段７へ押して排除する。排除された部品Ｗは返送路手
段７を転動又は摺動してストックホッパ９内に回収され
る。
【００２６】搬送路手段４上で直立した部品Ｗのみが搬
送されて整列機構８側に達するとともに、搬送路手段４
の移動が停止し、センサー４０が部品Ｗを検知した場
合、プッシュ機構３３が動作してピストン３５の接触部
材３８が部品Ｗをガイド部材３２，３２間に押し込む。
ガイド部材３２，３２間が部品Ｗで満杯に達すると、シ
リンダ３４に設けたセンサー３６がピストン３５の伸長
長さを検出してシリンダ３４の駆動も停止させる。そし
て、ガイド部材３２，３２間の部品Ｗの一つ又は全部が
ロボットハンドなどにて取り出された後、センサー４２
がそれを検知して装置全体の稼働を再び開始する。
送されて整列機構８側に達するとともに、搬送路手段４
の移動が停止し、センサー４０が部品Ｗを検知した場
合、プッシュ機構３３が動作してピストン３５の接触部
材３８が部品Ｗをガイド部材３２，３２間に押し込む。
ガイド部材３２，３２間が部品Ｗで満杯に達すると、シ
リンダ３４に設けたセンサー３６がピストン３５の伸長
長さを検出してシリンダ３４の駆動も停止させる。そし
て、ガイド部材３２，３２間の部品Ｗの一つ又は全部が
ロボットハンドなどにて取り出された後、センサー４２
がそれを検知して装置全体の稼働を再び開始する。
【００２７】上記実施の形態において、供給機構５は部
品Ｗを段階的に上方へ持ち上げて搬送する形式を採用し
たが、これは、部品Ｗのストックホッパ９への投入作業
の簡便容易化と、搬送路手段４に部品を一列状に載置さ
せることを図ったものである。したがって、ストックホ
ッパ９を高所に設置した場合に、その高所まで部品Ｗを
運ぶべき作業を省略できる。また、ストックホッパ９が
高所設置でも良いならば、昇降体１１，１３，１５と中
継体１２，１４に代わる手段をストックホッパ９と搬送
路手段４との間に設ければよい。つまり、この発明にお
いて供給機構５は図示のものに限定されない。
品Ｗを段階的に上方へ持ち上げて搬送する形式を採用し
たが、これは、部品Ｗのストックホッパ９への投入作業
の簡便容易化と、搬送路手段４に部品を一列状に載置さ
せることを図ったものである。したがって、ストックホ
ッパ９を高所に設置した場合に、その高所まで部品Ｗを
運ぶべき作業を省略できる。また、ストックホッパ９が
高所設置でも良いならば、昇降体１１，１３，１５と中
継体１２，１４に代わる手段をストックホッパ９と搬送
路手段４との間に設ければよい。つまり、この発明にお
いて供給機構５は図示のものに限定されない。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したこの発明によれば、部品の
複数個をランダムで列状に搬送路手段上に送り出し、搬
送路手段上で間欠移送される部品をカメラで画像認識し
コントローラに入力された画像に照合して不適な部品を
搬送路手段から排除するようにしたので、部品の種類に
無関係で適用可能、段取り替えの最小限化、ワークの倒
れによる機械的な詰まりの未然防止、異物品混入防止な
どの効果を奏する。また、部品は最終的には次工程で最
適姿勢の所定個数毎に整列させるから、ロボットハンド
などで取出し易く、生産ラインの効率化を図ることがで
きる。さらに、搬送路手段上から排除された部品はスト
ックホッパに回収されるので無駄がない。
複数個をランダムで列状に搬送路手段上に送り出し、搬
送路手段上で間欠移送される部品をカメラで画像認識し
コントローラに入力された画像に照合して不適な部品を
搬送路手段から排除するようにしたので、部品の種類に
無関係で適用可能、段取り替えの最小限化、ワークの倒
れによる機械的な詰まりの未然防止、異物品混入防止な
どの効果を奏する。また、部品は最終的には次工程で最
適姿勢の所定個数毎に整列させるから、ロボットハンド
などで取出し易く、生産ラインの効率化を図ることがで
きる。さらに、搬送路手段上から排除された部品はスト
ックホッパに回収されるので無駄がない。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態についての概要構成を示
す平面図である。
す平面図である。
【図２】この発明の実施の形態についての概要構成を示
す正面図である。
す正面図である。
【図３】この発明の実施の形態についての概要構成を示
す側面図である。
す側面図である。
【図４】判別機構における部品判別の説明図である。
【図５】供給機構の作用説明図である。
【図６】供給機構の作用説明図である。
Ｗ…部品 １…部品自動判別整列装置 ４…搬送路手段 ５…供給機構 ６…判別機構 ７…返送路手段 ８…整列機構 ９…ストックホッパ １０…底板 １１，１３，１５…昇降体 １２，１４…中継体 １６…昇降駆動装置 ２０…ストッパープレート ２２…プッシュ機構 ２３…カメラ ２４…アーム ２５…照明リング ２８，３６，４０，４２…センサー ３２…ガイド部材 ３３…プッシュ機構 ３８…接触部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松林 潤朗 千葉県千葉市稲毛区長沼町330番地 鬼怒 川ゴム工業株式会社内 (72)発明者 大西 和典 千葉県千葉市稲毛区長沼町330番地 鬼怒 川ゴム工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3F079 AD20 BA05 BA15 CA12 CA41 CB29 CB35 CC04 DA06 DA11 DA12 3F081 AA07 BC02 BC04 BD11 BD15 BD17 CC08 CC21 CD02 CE13 CE14 CE15 DA02 EA09 EA15 FB01
Claims (7)
- 【請求項１】 ランダムに供給される部品の複数個を列
状に載置して搬送路手段にて間欠移送し、搬送路手段上
で間欠移送される部品をカメラで画像認識しコントロー
ラに入力された画像に照合して不適な部品を搬送路手段
から排除し、排除された部品を前記供給側に回収し、判
別されて前記搬送路手段上で間欠移送される部品を所定
個数毎に整列させることを特徴とする部品自動判別整列
方法。 - 【請求項２】 部品をストックしてその複数個をランダ
ムで列状に送り出す供給機構と、供給される部品の複数
個を列状に載置して間欠移動する搬送路手段と、搬送路
手段上で間欠移送される部品をカメラで画像認識しコン
トローラに入力された画像に照合して不適な部品を搬送
路手段から排除する判別機構と、排除された部品を前記
供給機構に回収する送路手段と、判別されて前記搬送路
手段上で間欠移送される部品を所定個数毎にまとめる整
列機構とからなることを特徴とする部品自動判別整列装
置。 - 【請求項３】 前記供給機構は、上端部に部品を一列状
に載置する高さを異にした複数の昇降体が、同じく高さ
を異にして固定された複数の中継体間で平行に昇降して
部品をストックホッパから順次高所に持ち上げて段階的
に搬送し、最高位の昇降体が前記搬送路手段に部品を落
下させるように構成されていることを特徴とする請求項
２記載の部品自動判別整列装置。 - 【請求項４】 ストックホッパは部品を転動又は摺動し
て落下させる斜面の底部を有し、その底部の傾斜面と最
低位の前記昇降体の傾斜面とが同一面となることを特徴
とする請求項３記載の部品自動判別整列装置。 - 【請求項５】 前記判別機構は、判別すべき画像を入力
したコントローラと、該コントローラが入力画像以外の
画像を認識して発する信号により搬送路手段の直交方向
へ作動して当該部品を排除するプッシュ機構とからなる
ことを特徴とする請求項２，３又は４記載の部品自動判
別整列装置。 - 【請求項６】 前記整列機構は、搬送路手段側の始端部
が開口し、終端部が閉じられて部品を挟持し移動させる
摺動面を設けた所定長さの一対のガイド部材と、前記搬
送路手段上で間欠移送される部品を前記ガイド部材に押
し込むプッシュ機構とからなることを特徴とする請求項
２〜５のいずれか記載の部品自動判別整列装置。 - 【請求項７】 ガイド部材が部品で満杯となると装置全
体の駆動が停止し、部品の一つ又は全部がなくなると装
置全体の駆動を開始するように制御されることを特徴と
する請求項６記載の部品自動判別整列装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18355498A JP2000015185A (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 部品自動判別整列方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18355498A JP2000015185A (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 部品自動判別整列方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000015185A true JP2000015185A (ja) | 2000-01-18 |
Family
ID=16137846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18355498A Pending JP2000015185A (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 部品自動判別整列方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000015185A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107458856A (zh) * | 2017-08-24 | 2017-12-12 | 金石机器人银川有限公司 | 上料防反自动判别机构 |
| CN108580336A (zh) * | 2018-03-31 | 2018-09-28 | 南通睿驰智能科技有限公司 | 一种阶梯斜坡式圆管自检测设备 |
| KR20190081776A (ko) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 문석현 | 자동화 부품 선별장치 |
| CN112298884A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-02-02 | 福州国化智能技术有限公司 | 一种货物自动整形的方法 |
| CN112621146A (zh) * | 2020-12-06 | 2021-04-09 | 徐州丹奕工程科技有限公司 | 一种基于自动化上料的螺帽检测流水线 |
-
1998
- 1998-06-30 JP JP18355498A patent/JP2000015185A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107458856A (zh) * | 2017-08-24 | 2017-12-12 | 金石机器人银川有限公司 | 上料防反自动判别机构 |
| CN107458856B (zh) * | 2017-08-24 | 2023-01-31 | 金石机器人银川有限公司 | 上料防反自动判别机构 |
| KR20190081776A (ko) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 문석현 | 자동화 부품 선별장치 |
| KR102010674B1 (ko) | 2017-12-29 | 2019-08-13 | 문석현 | 자동화 부품 선별장치 |
| CN108580336A (zh) * | 2018-03-31 | 2018-09-28 | 南通睿驰智能科技有限公司 | 一种阶梯斜坡式圆管自检测设备 |
| CN112298884A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-02-02 | 福州国化智能技术有限公司 | 一种货物自动整形的方法 |
| CN112298884B (zh) * | 2020-09-28 | 2022-05-03 | 福州国化智能技术有限公司 | 一种货物自动整形的方法 |
| CN112621146A (zh) * | 2020-12-06 | 2021-04-09 | 徐州丹奕工程科技有限公司 | 一种基于自动化上料的螺帽检测流水线 |
| CN112621146B (zh) * | 2020-12-06 | 2023-09-08 | 安徽长江紧固件有限责任公司 | 一种基于自动化上料的螺帽检测流水线 |
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