JP2000008702A - 扉開閉制御装置 および扉の開閉制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】障害物の挟み込み等により中断した扉の開閉動
作を当該障害物除去後に通常の動作状態へ容易に復帰さ
せることのできる扉開閉制御装置および扉の開閉制御方
法を提供する。 【解決手段】中断手段２２は、扉の移動動作が障害物等
によって妨害されたことが異常検出手段２１によって検
出されたとき、モータ３４の駆動を停止させて開閉動作
を中断させる。解除手段２５は、中断中に扉が手動で移
動されたことを手動移動検出手段２３が検出したとき、
異常検出手段２１による扉の移動動作の中断を解除す
る。これにより電源スイッチの操作等を行うことなく中
断を解除できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の駆動源によ
る扉の開閉動作を制御する扉開閉制御装置および扉の開
閉制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から使用されている扉開閉制御装置
としては、自動ドアの開放動作中や閉鎖動作中に、人や
荷物などの障害物がドアとドアの間やドアと柱の間に挟
まれたとき、一旦、ドアを反対方向に動かして障害物の
挟み込みを解除し、その後ドアを元の方向へ再度移動さ
せるリトライ動作を障害物が無くなるまで繰り返すもの
があった。

【０００３】また、障害物の挟み込みを検知したときや
前述のリトライ動作を予め定めた上限回数まで繰り返し
ても障害物が除去されないときには、エラー表示を行っ
て開閉動作を中断するようになっている。管理者等は、
エラー表示がなされたとき、扉開閉制御装置の電源を切
断して障害物を除去し、ドアの点検を行った後、電源を
再投入して通常の動作状態に復帰させていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ドアの開放動作中や閉
鎖動作中に障害物を挟み込んだ際に、その障害物が除去
されるまでの間リトライ動作を繰り返すものでは、扉開
閉用のモータが損傷を来す恐れがある。一方、障害物を
挟み込んだ際にエラー表示を行うものでは、管理者等が
装置の電源を切断して障害物を除去した後、通常の動作
状態に復帰させるために電源を再投入しなければならな
いが、そのための電源スイッチが、通常、ドアレールの
端の高い位置など操作し難い箇所に取り付けてあるの
で、電源切断および再投入のための手間が煩わしいとい
う問題があった。

【０００５】本発明は、このような従来の技術が有する
問題点に着目してなされたもので、障害物の挟み込み等
により中断した扉の開閉動作を当該障害物除去後に通常
の動作状態へ容易に復帰させることのできる扉開閉制御
装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めの本発明の要旨とするところは、次の各項の発明に存
する。 ［１］所定の駆動源（３４）による扉の開閉動作を制御
する扉開閉制御装置において、前記駆動源（３４）によ
る前記扉の移動動作が妨害されたことを検出する異常検
出手段（２１）と、前記駆動源（３４）による前記扉の
移動動作を中断させる中断手段（２２）と、前記扉が手
動で移動されたことを検出する手動移動検出手段（２
３）と、前記扉の移動動作の中断を解除する解除手段
（２５）とを備え、前記中断手段（２２）は、前記駆動
源（３４）による前記扉の移動動作が妨害されたことを
前記異常検出手段（２１）が検出した際に前記駆動源
（３４）による前記扉の移動動作を中断させるものであ
り、前記手動移動検出手段（２３）は、前記中断手段
（２２）が前記駆動源（３４）による前記扉の移動動作
を中断させている間に前記扉が手動で移動されたことを
検出するものであり、前記解除手段（２５）は、前記扉
が手動で移動されたことを前記手動移動検出手段（２
３）が検出したとき、前記中断手段（２２）による前記
扉の移動動作の中断を解除するものであることを特徴と
する扉開閉制御装置。

【０００７】［２］所定の駆動源（３４）による扉の開
閉動作を制御する扉開閉制御装置において、前記駆動源
（３４）による前記扉の開方向への移動動作が妨害を受
けて阻止されたことを検出する異常検出手段（２１）
と、前記駆動源（３４）による前記扉の移動動作を中断
させる中断手段（２２）と、前記扉が手動で移動された
ことを検出する手動移動検出手段（２３）と、前記扉の
移動動作の中断を解除する解除手段（２５）とを備え、
前記中断手段（２２）は、前記駆動源（３４）による前
記扉の開方向への移動動作が妨害を受けて阻止されたこ
とを前記異常検出手段（２１）が検出したとき前記駆動
源（３４）による前記扉の移動動作を直ちに中断させる
ものであり、前記手動移動検出手段（２３）は、前記駆
動源（３４）による前記扉の開方向への移動動作が妨害
を受けて阻止されたことに基づいて前記中断手段（２
２）が前記駆動源（３４）による前記扉の移動動作を中
断させている間に前記扉が手動で全開位置まで移動され
たことを検出するものであり、前記解除手段（２５）
は、前記扉が手動で全開位置まで移動されたことを前記
手動移動検出手段（２３）が検出したとき、前記中断手
段（２２）による前記扉の移動動作の中断を解除するも
のであることを特徴とする扉開閉制御装置。

【０００８】［３］所定の駆動源（３４）による扉の開
閉動作を制御する扉開閉制御装置において、前記駆動源
（３４）による前記扉の閉方向への移動動作が妨害を受
けて阻止されたことを検出する異常検出手段（２１）
と、前記妨害によって前記扉の閉方向への移動動作が阻
止されたことを前記異常検出手段（２１）が検出したと
き前記駆動源（３４）によって前記扉を一旦開いた後閉
方向への移動動作を再実行させる閉動作再実行手段（２
６）と、前記駆動源（３４）による前記扉の移動動作を
中断させる中断手段（２２）と、前記扉が手動で移動さ
れたことを検出する手動移動検出手段（２３）と、前記
扉の移動動作の中断を解除する解除手段（２５）とを備
え、前記中断手段（２２）は、前記駆動源（３４）によ
る前記扉の閉方向への移動動作が妨害を受けて阻止され
た際の扉の停止位置が複数回連続して略同一であったと
き、前記駆動源（３４）による前記扉の移動動作を中断
させるものであり、前記手動移動検出手段（２３）は、
前記中断手段（２２）が前記駆動源（３４）による前記
扉の移動動作を中断させている間に前記扉が手動で移動
されたことを検出するものであり、前記解除手段（２
５）は、前記扉が手動で移動されたことを前記手動移動
検出手段（２３）が検出したとき、前記中断手段（２
２）による前記扉の移動動作の中断を解除するものであ
ることを特徴とする扉開閉制御装置。

【０００９】［４］前記中断手段（２２）は、前記駆動
源（３４）による前記扉の閉方向への移動動作が妨害を
受けて阻止された際の扉の停止位置が複数回連続して略
同一であったとき、前記扉を全開位置まで開いた後前記
駆動源（３４）による前記扉の移動動作を中断させるも
のであることを特徴とする［３］記載の扉開閉制御装
置。

【００１０】［５］所定の駆動源（３４）によって開閉
される扉の開閉制御方法において、前記駆動源（３４）
による前記扉の移動動作が妨害を受けたとき、前記駆動
源（３４）による前記扉の移動動作を中断させるととも
に、前記駆動源（３４）による前記扉の移動動作を中断
させている間に前記扉が手動で移動されたとき前記中断
を解除することを特徴とする扉の開閉制御方法。

【００１１】前記本発明は次のように作用する。扉の移
動動作が障害物などによって妨害されたことを異常検出
手段（２１）が検出すると、中断手段（２２）は、駆動
源（３４）による扉の移動動作を中断させ扉を停止させ
る。作業者等は、この間にドアの点検や障害物の除去を
行い、障害物のないことを確認した上で、手動で扉を移
動させる。

【００１２】解除手段（２５）は、駆動源（３４）によ
る扉の移動動作を中断させている間に扉が手動で移動さ
れたことを手動移動検出手段（２３）が検出したとき、
中断手段（２２）による扉の移動動作の中断を解除す
る。

【００１３】このように、障害物の挟み込み等による扉
の移動動作の中断が、障害物等を除去した後に扉を手動
で移動するだけで解除されるので、エラー状態から通常
動作への復帰を少ない手間で容易に行うことができる。

【００１４】また、扉の開方向への移動動作が妨害され
た場合には、中断手段（２２）は、駆動源（３４）によ
る扉の移動動作を直ちに中断させる。解除手段（２５）
は、開動作中の妨害により扉の移動が中断された場合に
は、扉が手動で全開位置まで移動されたとき、中断を解
除する。

【００１５】閉方向への移動妨害は、たとえば、通過中
の人や荷物を挟み込むことなどが要因で起こる場合が多
いので、すぐに妨害の解消する場合が多いが、開動作中
の妨害は、たとえば、立てかけたモップなどが扉の開放
を阻止する支え棒になっているような場合に生じるの
で、妨害の要因がすぐに除去されない場合が多い。そこ
で、開方向への移動動作が妨害を受けて阻止された場合
には、直ちに移動動作を停止させている。

【００１６】また、扉を手動で全開位置まで移動させた
ときはじめて中断が解除されるので、中断を解除した直
後に、再度、開方向への移動動作が妨害されるようなこ
とがなく、通常の動作状態への復帰を円滑に行うことが
できる。

【００１７】扉の閉方向への移動動作が障害物等によっ
て妨害を受け、阻止された場合には、閉動作再実行手段
（２６）により、扉を一旦開いた後、閉方向への移動動
作を再実行する。かかるリトライ動作を所定回数行って
も、連続して略同一の箇所で扉の移動動作が阻止された
場合には、中断手段（２２）は、妨害が同じ障害物によ
るものと判定し、扉の移動動作を中断させる。その後、
手動で扉が移動されたとき、解除手段（２５）により扉
の移動動作の中断を解除する。

【００１８】なお、中断手段（２２）は、リトライ動作
を複数回行っても、障害物が除去されない場合には、全
開位置まで開いてから扉の移動動作を中断させる。これ
により、障害物の撤去作業等を容易に行うことができ
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の一実
施の形態を説明する。図１は、本実施の形態にかかる扉
開閉制御装置１０の回路構成を示している。扉開閉制御
装置１０は、ドアの開閉制御の中枢的機能を果たすＣＰ
Ｕ（中央処理装置）を備えている。当該ＣＰＵ２０に
は、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）３１およびＲＡ
Ｍ（ランダム・アクセス・メモリ）３２が接続されてい
る。ＲＯＭ３１は、制御手順を示すプログラムや各種の
動作の初期値などの固定的データが予め記憶されてい
る。またＲＡＭ３２は、ＣＰＵ２０がプログラムを実行
する上で各種の情報を一時的に記憶するためのワークメ
モリであり、たとえば、ドアの閉鎖中に行ったリトライ
動作の回数等が記憶される。

【００２０】またＣＰＵ２０には、ドアを開放するため
の契機となる人の通行を検知するための検知スイッチ３
３と、ドア開閉の駆動源であるモータ３４の回転を制御
するモータ制御回路３５が接続されている。検知スイッ
チ３３は、通行人の接近を検知する赤外線センサであ
り、ドアの設置された出入口の近傍に配置されている。

【００２１】扉開閉制御装置１０は、検知スイッチ３３
によって人の接近を検知したとき、閉鎖状態にあったド
アを全開位置まで開き、その後一定時間が経過したとき
に、ドアを閉鎖するようにドアの開閉を制御するように
なっている。なお、ここでは、制御対象となるドアは、
吊り下げ式のスライドドアであり、床面側には、ドアの
下端部を案内し位置規制するためのガイドレールが配置
されている。

【００２２】モータ３４には、その回転角を検知するた
めのホールセンサ３６が取り付けてある。ホールセンサ
３６は、モータ３４の回転軸が所定角度回転するごと
に、パルス信号を出力するようになっている。ＣＰＵ２
０には、ホールセンサ３６の出力するパルス信号を計数
する回転数検出回路３７が接続されている。Ｆ／Ｖ変換
回路３８はホールセンサ３６の出力するパルス信号の周
期を電圧に変換する回路であり、Ａ／Ｄ変換回路３９
は、Ｆ／Ｖ変換回路３８の出力電圧を量子化して８ビッ
トのデジタル信号に変換する回路である。

【００２３】ＣＰＵ２０は、回転数検出回路３７によっ
て計数されたパルス信号の数に基づいて、ドアの移動距
離を認識するようになっている。したがって、モータ３
４の駆動方向と回転数検出回路３７の計数値とからドア
の現在位置を把握するようになっている。なお、ＣＰＵ
２０は、ドアの開動作を開始してからのパルス信号の数
を基にして、全開位置にドアが到達しているか否かを判
定するようになっている。

【００２４】タイマ４１は、ドアを全開位置まで開放し
てから閉動作に移行するまでの開放保持時間を計時する
等の機能を果たすものである。エラー報知手段４２は、
障害物の挟み込み等によってドアの移動動作を中断して
いる等の異常状態の発生を報知するものである。エラー
報知手段４２は、エラー記号等を表示するための表示部
を有している。このほか、エラー報知手段４２は、集中
管理装置等に向けて異常信号を出力することも可能にな
っている。

【００２５】ＣＰＵ２０は、通常状態におけるドアの開
閉動作を制御する機能のほかに、異常検出手段２１と、
中断手段２２と、手動移動検出手段２３と、全開位置判
定手段２４と、解除手段２５と、閉動作再実行手段２６
としての機能を備えている。

【００２６】異常検出手段２１は、ＣＰＵ２０からモー
タ制御回路３５に対してモータ３４の駆動指示を出力し
ている状態の下でＡ／Ｄ変換回路３９から入力されるデ
ィジタル信号がモータ３４の停止状態を示していると
き、障害物等によってドアの移動動作が妨害されている
ものと判定する部分である。閉動作再実行手段２６は、
ドアの閉動作が障害物等によって妨害されたとき、移動
方向を反転させてドアを一旦、全開位置まで開いた後、
閉動作を再度実行させるリトライ動作を制御する部分で
ある。

【００２７】中断手段２２は、障害物等によってドアの
移動動作が妨害された際に、モータ３４の駆動を停止
し、ドアの開閉動作を一時的に中断させる機能を果たす
ものである。中断手段２２は、ドアを開く際に妨害を受
けた場合には、直ちにモータ３４の駆動を中断するよう
になっている。またドアの閉動作が妨害を受けた際に
は、リトライ動作を複数回行っても障害物が除去されな
いとき、ドアを一旦、全開位置まで開放してからモータ
３４の駆動を中断するようになっている。

【００２８】手動移動検出手段２３は、モータ３４の駆
動を中断手段２２によって中断している間に、ドアが手
動で移動されたことを検出する機能を果たす部分であ
る。より具体的には、中断手段２２によってモータ３４
の駆動を停止している間に、ホールセンサ３６からパル
ス信号が出力されたとき、扉が手動で移動されたものと
判定するようになっている。全開位置判定手段２４は、
前述したように扉の開動作を開始してから入力されたパ
ルス信号の数が所定値に達したか否かに基づいてドアが
全開位置にあるか否かを判定する部分である。

【００２９】解除手段２５は、モータ３４によるドアの
開閉動作を中断手段２２が中断させている間に、ドアが
手動で微少量、あるいは全開位置まで移動されたとき、
中断を解除し、ドアの開閉シーケンスを再開させるもの
である。

【００３０】次に作用を説明する。図２は、扉開閉制御
装置１０の行う処理の流れを示している。また図３から
図６は、ドアの動作シーケンスをそれぞれ示している。
まず、障害物等によって妨害されずに正常にドアが開閉
する場合について図２および図３を参照して説明する。
ドア近傍に人が接近したことが検知スイッチ３３によっ
て検知されると（ステップＳ１０１；Ｙ）、ＣＰＵ２０
は、モータ制御回路３５を通じてモータ３４を駆動し、
ドアの開放動作を開始させる（ステップＳ１０２）。

【００３１】ＣＰＵ２０は、ドアの移動距離を回転数検
出回路３７の出力値によって監視し、ドアが全開位置に
近づくまでは正常開放速度（図３、５１）でドアを移動
させ、全開位置の所定距離まで近づいたときブレーキを
かけて移動速度を低下させる（図３、５２）。ドアが、
障害物等によって妨害を受けることなく（ステップＳ１
０３；Ｎ）全開位置まで到達したとき（ステップＳ１０
４；Ｙ）、タイマ４１によって予め定めた開放保持時間
の計測を開始し、開放保持時間が経過してタイムアップ
したとき（ステップＳ１０５）、ドアの閉動作を開始さ
せる（ステップＳ１０６）。

【００３２】閉動作においても当初は正常閉鎖速度（図
３、５３）でドアを移動させ、全閉位置に近づいてから
はブレーキをかけて移動速度を低下させる（図３、５
４）。これにより閉鎖時の衝撃を低減している。障害物
によって妨害されることなく（ステップＳ１０７；
Ｎ）、全閉位置まで到達すると（ステップＳ１０８；
Ｙ）、異常状態および異常表示を解除し（ステップＳ１
０９）、その後、ドアの閉鎖を確実にするために一定距
離だけドアをさらに閉方向に移動させる閉鎖押付を行う
（ステップＳ１１０）。これにより、一連の開閉シーケ
ンスが正常に終了し、再度、検知スイッチ３３が人の接
近を検知するまで、ドアを閉じた状態で待機することに
なる。

【００３３】次に、開動作中にドアの移動が妨害された
場合について図２および図４を参照して説明する。開動
作中に障害物等によってドアの移動が阻止されると（ス
テップＳ１０３；Ｙ）、直ちにモータ３４の駆動を停止
して開動作を中断し、エラー報知手段４２上にエラー記
号を表示して異常表示を行う（ステップＳ１１１）。ド
アの移動動作が中断している間に（図４、６１）作業者
等は、障害物の除去とドアの点検を行い（ステップＳ１
１２）、その後、ドアを手動で全開位置まで移動させる
（ステップＳ１１３、図４、６２）。

【００３４】ドアが全開位置まで手動で移動されたこと
を、図示しない全開検知スイッチのオンによって認識し
たとき、ＣＰＵ２０は、異常状態を解除し、エラー報知
手段４２上に異常が解除された旨の記号を表示する。そ
の後は、正常に全開位置まで開放した場合と同様にして
ドアを閉鎖する（ステップＳ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０
７；Ｎ、Ｓ１０８；Ｙ、Ｓ１０９、Ｓ１１０）。

【００３５】次に、閉動作中にドアの移動が障害物等に
よって一旦阻止され、リトライ動作で正常にドアが閉鎖
する場合について図２および図５を参照して説明する。
ドアの閉動作が障害物の挟み込み等によって妨害される
と（ステップＳ１０７；Ｙ）、閉動作再実行手段２６に
よってリトライ動作が行われる。すなわち、ドアの移動
方向を開方向に反転して全開位置まで開き（ステップＳ
１１５、図５、７１）、タイムアップ後にドアの閉動作
を再び実行する（ステップＳ１１６；Ｎ、ステップＳ１
０５、Ｓ１０６、図５、７２）。

【００３６】先の障害物が人の肩や人の持っている荷物
に接触したことによる場合には、通常、リトライ動作に
よってドアが開いた際にその人が通過し終えるので、次
の閉動作では同じ人や荷物に妨害されることなくドアが
閉まることになる（図５、７２）。また、リトライ動作
による閉動作中に新たに他の人や荷物に接触した場合に
は、接触によるドアの停止位置７３が通常、前回の停止
位置と相違する。

【００３７】そこで、ＣＰＵ２０は、閉動作中の妨害に
よりドアの移動が阻止され停止したとき、ドアの停止位
置と当該位置で停止した回数とをＲＡＭ３２に記憶する
ようになっている。そして、リトライ動作で再度、閉動
作が妨害されたとき、前回の停止位置と今回の停止位置
とが略一致するか否かを判定し、一致しない場合には、
停止回数を１回に戻し、この停止回数が３回を越えない
間は（ステップＳ１１６；Ｎ）、リトライ動作を繰り返
すようになっている。

【００３８】次に、閉動作中にドアの移動が障害物等に
よって阻止され、リトライ動作を繰り返しても妨害が解
除されない場合について図２および図６を参照して説明
する。荷物などの障害物８１がドアの閉鎖進路上に放置
されている場合には、図６に示すように、リトライ動作
を行った際のドアの停止位置８０が毎回、連続して略同
一になる。そこで、障害物等による妨害により３回連続
して略同一の位置でドアが停止した場合には（ステップ
Ｓ１１６；Ｙ）、全開位置までドアを開放した状態で閉
動作を中断し、エラー報知手段４２に異常表示を行う
（ステップＳ１１７）。

【００３９】こうしてドアの閉動作が中断している間に
（図６、８２）、作業者等は障害物の除去とドアの点検
を行い（ステップＳ１１８）、障害物の撤去等が終了し
てからドアを手動で全開位置よりもさらに開方向へ押し
つけ、わずかに移動させる（ステップＳ１１９；Ｙ、図
６、８３）。

【００４０】ＣＰＵ２０は、ドアが微少量手動で移動さ
れたことを、ホールセンサ３６からパルス信号が出力さ
れたことを基に認識し、中断を解除してドアの閉動作を
再開する。障害物は、中断中に撤去されているので、今
回は、正常に全閉位置まで閉鎖することになる（ステッ
プＳ１０６、Ｓ１０７；Ｎ、Ｓ１０８；Ｙ、Ｓ１０９、
Ｓ１１０、図６、８４）。また、手動で移動された後に
行う閉動作８４では、ドアの閉鎖が完了するまでの間、
検知スイッチ３３の検知状態を無視し、必ずドアを全閉
させるようになっている。そして、ドアが全閉したと
き、異常状態を解除し（図６、８５）、異常が解除され
た旨の記号をエラー報知手段４２に表示するようになっ
ている。

【００４１】以上説明した実施の形態では、開動作中の
妨害による中断を、ドアが全開位置まで手動で移動され
た際に解除するようにしたが、必ずしも全開位置まで移
動させる必要はなく、微少量移動された際に中断を解除
してもよい。また閉動作において、ドアを全開位置より
もさらに開方向へ手動で押しつけた際に中断を解除する
ようにしたが、ドアが閉方向に手動で微少量移動された
際に、中断を解除するようにしてもよい。なお、この場
合には、閉動作のストローク量を的確に認識するため、
一旦、ドアを全開位置まで引き戻し開放してから閉動作
に移行することが望ましい。また、実施の形態では、リ
トライ動作の上限を３回に設定したが、この回数は適宜
に設定可能である。

【００４２】このほか、実施の形態では、Ｆ／Ｖ変換回
路３８やＡ／Ｄ変換回路３９を用いてドアの移動速度を
認識するようにしたが、ホールセンサ３６の出力するパ
ルス信号をＣＰＵ２０で直接カウントし、またその周期
を識別することで、ドアの移動量や移動速度を認識する
ようにしてもよい。

【００４３】

【発明の効果】本発明にかかる扉開閉制御装置および扉
の開閉制御方法によれば、障害物の挟み込み等により中
断させた扉の移動動作が、障害物等を除去した後等に扉
を手動で移動するだけ再開され中断が解除されるので、
通常の動作状態への復帰を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る扉開閉制御装置の
回路構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施の形態に係る扉開閉制御装置の
行う処理の流れを示す流れ図である。

【図３】ドアが正常に開閉する際の動作シーケンスを示
す説明図である。

【図４】開動作中にドアの移動が妨害された場合の動作
シーケンスを示す説明図である。

【図５】閉動作中にドアの移動が障害物等によって一旦
阻止され、リトライ動作で正常にドアが閉鎖する場合の
動作シーケンスを示す説明図である。

【図６】閉動作中にドアの移動が障害物等によって阻止
され、リトライ動作を繰り返しても妨害が解除されない
場合の動作シーケンスを示す説明図である。

【符号の説明】

１０…扉開閉制御装置 ２０…ＣＰＵ ２１…異常検出手段 ２２…中断手段 ２３…手動移動検出手段 ２４…全開位置判定手段 ２５…解除手段 ２６…閉動作再実行手段 ３１…ＲＯＭ ３２…ＲＡＭ ３３…検知スイッチ ３４…モータ ３５…モータ制御回路 ３６…ホールセンサ ３７…回転数検出回路 ３８…Ｆ／Ｖ変換回路 ３９…Ａ／Ｄ変換回路 ４１…タイマ ４２…エラー報知手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の駆動源による扉の開閉動作を制御す
   る扉開閉制御装置において、 前記駆動源による前記扉の移動動作が妨害されたことを
   検出する異常検出手段と、前記駆動源による前記扉の移
   動動作を中断させる中断手段と、前記扉が手動で移動さ
   れたことを検出する手動移動検出手段と、前記扉の移動
   動作の中断を解除する解除手段とを備え、 前記中断手段は、前記駆動源による前記扉の移動動作が
   妨害されたことを前記異常検出手段が検出した際に前記
   駆動源による前記扉の移動動作を中断させるものであ
   り、 前記手動移動検出手段は、前記中断手段が前記駆動源に
   よる前記扉の移動動作を中断させている間に前記扉が手
   動で移動されたことを検出するものであり、 前記解除手段は、前記扉が手動で移動されたことを前記
   手動移動検出手段が検出したとき、前記中断手段による
   前記扉の移動動作の中断を解除するものであることを特
   徴とする扉開閉制御装置。
2. 【請求項２】所定の駆動源による扉の開閉動作を制御す
   る扉開閉制御装置において、 前記駆動源による前記扉の開方向への移動動作が妨害を
   受けて阻止されたことを検出する異常検出手段と、前記
   駆動源による前記扉の移動動作を中断させる中断手段
   と、前記扉が手動で移動されたことを検出する手動移動
   検出手段と、前記扉の移動動作の中断を解除する解除手
   段とを備え、 前記中断手段は、前記駆動源による前記扉の開方向への
   移動動作が妨害を受けて阻止されたことを前記異常検出
   手段が検出したとき前記駆動源による前記扉の移動動作
   を直ちに中断させるものであり、 前記手動移動検出手段は、前記駆動源による前記扉の開
   方向への移動動作が妨害を受けて阻止されたことに基づ
   いて前記中断手段が前記駆動源による前記扉の移動動作
   を中断させている間に前記扉が手動で全開位置まで移動
   されたことを検出するものであり、 前記解除手段は、前記扉が手動で全開位置まで移動され
   たことを前記手動移動検出手段が検出したとき、前記中
   断手段による前記扉の移動動作の中断を解除するもので
   あることを特徴とする扉開閉制御装置。
3. 【請求項３】所定の駆動源による扉の開閉動作を制御す
   る扉開閉制御装置において、 前記駆動源による前記扉の閉方向への移動動作が妨害を
   受けて阻止されたことを検出する異常検出手段と、前記
   妨害によって前記扉の閉方向への移動動作が阻止された
   ことを前記異常検出手段が検出したとき前記駆動源によ
   って前記扉を一旦開いた後閉方向への移動動作を再実行
   させる閉動作再実行手段と、前記駆動源による前記扉の
   移動動作を中断させる中断手段と、前記扉が手動で移動
   されたことを検出する手動移動検出手段と、前記扉の移
   動動作の中断を解除する解除手段とを備え、 前記中断手段は、前記駆動源による前記扉の閉方向への
   移動動作が妨害を受けて阻止された際の扉の停止位置が
   複数回連続して略同一であったとき、前記駆動源による
   前記扉の移動動作を中断させるものであり、 前記手動移動検出手段は、前記中断手段が前記駆動源に
   よる前記扉の移動動作を中断させている間に前記扉が手
   動で移動されたことを検出するものであり、 前記解除手段は、前記扉が手動で移動されたことを前記
   手動移動検出手段が検出したとき、前記中断手段による
   前記扉の移動動作の中断を解除するものであることを特
   徴とする扉開閉制御装置。
4. 【請求項４】前記中断手段は、前記駆動源による前記扉
   の閉方向への移動動作が妨害を受けて阻止された際の扉
   の停止位置が複数回連続して略同一であったとき、前記
   扉を全開位置まで開いた後前記駆動源による前記扉の移
   動動作を中断させるものであることを特徴とする請求項
   ３記載の扉開閉制御装置。
5. 【請求項５】所定の駆動源によって開閉される扉の開閉
   制御方法において、 前記駆動源による前記扉の移動動作が妨害を受けたと
   き、前記駆動源による前記扉の移動動作を中断させると
   ともに、前記駆動源による前記扉の移動動作を中断させ
   ている間に前記扉が手動で移動されたとき前記中断を解
   除することを特徴とする扉の開閉制御方法。