JP2000006685A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JP2000006685A JP2000006685A JP17634598A JP17634598A JP2000006685A JP 2000006685 A JP2000006685 A JP 2000006685A JP 17634598 A JP17634598 A JP 17634598A JP 17634598 A JP17634598 A JP 17634598A JP 2000006685 A JP2000006685 A JP 2000006685A
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 割込車があった場合にも、自車の走行速度の
変化率を大きくすることなく、割込車との車間距離を安
全に維持することができる車間距離制御装置を提供する
ことにある。 【解決手段】 割込車検出部１２で割込車を検出するよ
うにしておき、割込車に割込まれる前の先行車の走行状
況に基づいて、割込車挙動予測部６で割込車の挙動を予
測し、この割込車挙動予測結果に基づいて、目標車速生
成部７で目標車速の生成を行い、車速制御部８で制駆動
力を制御して車速を目標車速に制御する。
変化率を大きくすることなく、割込車との車間距離を安
全に維持することができる車間距離制御装置を提供する
ことにある。 【解決手段】 割込車検出部１２で割込車を検出するよ
うにしておき、割込車に割込まれる前の先行車の走行状
況に基づいて、割込車挙動予測部６で割込車の挙動を予
測し、この割込車挙動予測結果に基づいて、目標車速生
成部７で目標車速の生成を行い、車速制御部８で制駆動
力を制御して車速を目標車速に制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距
離を制御する車間距離制御装置に関し、特に、割込車が
あった場合にも、車両の急減速を避けることができる車
間距離制御装置に関する。
離を制御する車間距離制御装置に関し、特に、割込車が
あった場合にも、車両の急減速を避けることができる車
間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車間距離制御装置としては、割込
車の発生を考慮せずに、単に、先行車のみを監視対象と
して、車間距離制御を行うものが知られている。
車の発生を考慮せずに、単に、先行車のみを監視対象と
して、車間距離制御を行うものが知られている。
【０００３】一方、割込車の発生を考慮する技術として
は、特開平６−７２１８４号公報に、割込車に対して急
減速を避ける技術が報告されている。この技術では、割
込車が発生した場合に、目標車間距離との差及び相対速
度に基づいて車両の加減速率を求め、加減速率と目標車
速に基づいて新たな目標車速を決定して、車両の急減速
を防止するように制御している。
は、特開平６−７２１８４号公報に、割込車に対して急
減速を避ける技術が報告されている。この技術では、割
込車が発生した場合に、目標車間距離との差及び相対速
度に基づいて車両の加減速率を求め、加減速率と目標車
速に基づいて新たな目標車速を決定して、車両の急減速
を防止するように制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一般に、割込車は減速
ぎみに割り込んだ後、割込車の前を走行する先行車が加
速ぎみのときには、割込車も先行車に追随して加速する
ようになる。特に、割込前に先行車が加速中である場合
には、自車も加速中である場合が多い。
ぎみに割り込んだ後、割込車の前を走行する先行車が加
速ぎみのときには、割込車も先行車に追随して加速する
ようになる。特に、割込前に先行車が加速中である場合
には、自車も加速中である場合が多い。
【０００５】このような場合、従来の車間距離制御装置
にあっては、割込車を新たな先行車として扱うため、車
間距離を大きく取るために自車は一旦ブレーキを掛けて
急減速するので、乗り心地が悪化するといった問題があ
った。この原因は、割込車の前方の先行車が加速中であ
り、割込車もそれに追随して加速することを考慮してい
なかったことにある。
にあっては、割込車を新たな先行車として扱うため、車
間距離を大きく取るために自車は一旦ブレーキを掛けて
急減速するので、乗り心地が悪化するといった問題があ
った。この原因は、割込車の前方の先行車が加速中であ
り、割込車もそれに追随して加速することを考慮してい
なかったことにある。
【０００６】また、特開平６−７２１８４号公報に報告
されているような急減速を避ける技術を用いたとして
も、図２６に示す動作特性例グラフのように、割込車が
発生した時点（３０ｓｅｃ）以後では、自車速度は割込
車と比較してやや減速気味になり、円滑な追従走行がで
きないといった問題が依然として解消されていなかっ
た。
されているような急減速を避ける技術を用いたとして
も、図２６に示す動作特性例グラフのように、割込車が
発生した時点（３０ｓｅｃ）以後では、自車速度は割込
車と比較してやや減速気味になり、円滑な追従走行がで
きないといった問題が依然として解消されていなかっ
た。
【０００７】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的として、割込車があった場合にも、自車の走行
速度の変化率を大きくすることなく、割込車との車間距
離を安全に維持することができる車間距離制御装置を提
供することにある。
その目的として、割込車があった場合にも、自車の走行
速度の変化率を大きくすることなく、割込車との車間距
離を安全に維持することができる車間距離制御装置を提
供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、自車と先行車との車間距離を
検出する車間距離検出手段と、自車の車速を検出する車
速検出手段と、制駆動力を制御して車速を目標車速に制
御する車速制御手段と、車速を制御して車間距離を目標
車間距離に制御する車間距離制御手段を備えた車間距離
制御装置において、割込車を検出する割込車検出手段
と、割込車に割込まれる前の先行車の走行状況に基づい
て、割込車の挙動を予測する割込車挙動予測手段と、割
込車挙動予測結果に基づいて、前記車間距離制御手段に
出力するための目標車間距離の生成、または、前記車速
制御手段に出力するための目標車速の生成を行う目標車
速生成手段とを備えたことを要旨とする。
上記課題を解決するため、自車と先行車との車間距離を
検出する車間距離検出手段と、自車の車速を検出する車
速検出手段と、制駆動力を制御して車速を目標車速に制
御する車速制御手段と、車速を制御して車間距離を目標
車間距離に制御する車間距離制御手段を備えた車間距離
制御装置において、割込車を検出する割込車検出手段
と、割込車に割込まれる前の先行車の走行状況に基づい
て、割込車の挙動を予測する割込車挙動予測手段と、割
込車挙動予測結果に基づいて、前記車間距離制御手段に
出力するための目標車間距離の生成、または、前記車速
制御手段に出力するための目標車速の生成を行う目標車
速生成手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、先行車の加速度を検出する先行車加速度検出手
段を備え、前記割込車挙動予測手段は、割込車に割り込
まれる前の先行車の加速度に基づいて、割込車の挙動を
予測することを要旨とする。
るため、先行車の加速度を検出する先行車加速度検出手
段を備え、前記割込車挙動予測手段は、割込車に割り込
まれる前の先行車の加速度に基づいて、割込車の挙動を
予測することを要旨とする。
【００１０】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、相対速度を検出する相対速度検出手段を備え、
前記割込車挙動予測手段は、割込車に割込まれる前の先
行車と自車との相対速度に基づいて、割込車の挙動を予
測することを要旨とする。
るため、相対速度を検出する相対速度検出手段を備え、
前記割込車挙動予測手段は、割込車に割込まれる前の先
行車と自車との相対速度に基づいて、割込車の挙動を予
測することを要旨とする。
【００１１】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、相対加速度を検出する相対加速度検出手段を備
え、前記割込車挙動予測手投は、割込車に割込まれる前
の先行車と自車との相対加速度に基づいて、割込車の挙
動を予測することを要旨とする。
るため、相対加速度を検出する相対加速度検出手段を備
え、前記割込車挙動予測手投は、割込車に割込まれる前
の先行車と自車との相対加速度に基づいて、割込車の挙
動を予測することを要旨とする。
【００１２】請求項５記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記割込車挙動予測手段は、割込車に割込まれ
る前の先行車に対して、割込車がどのように追従してい
くかを自車の車間距離制御則を当てはめて予測すること
を要旨とする。
るため、前記割込車挙動予測手段は、割込車に割込まれ
る前の先行車に対して、割込車がどのように追従してい
くかを自車の車間距離制御則を当てはめて予測すること
を要旨とする。
【００１３】請求項６記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記割込車挙動予測手段は、割込車に割込まれ
る前の先行車の状態に基づいて、前の先行車の走行状態
を推定し、割込車がどのように追従するかを自車の車間
距離制御則を当てはめて予測することを要旨とする。
るため、前記割込車挙動予測手段は、割込車に割込まれ
る前の先行車の状態に基づいて、前の先行車の走行状態
を推定し、割込車がどのように追従するかを自車の車間
距離制御則を当てはめて予測することを要旨とする。
【００１４】請求項７記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記割込車挙動予測手段は、先行車に割込車が
どのように追従するかを自車の車間距離制御則を当ては
めて目標車速を生成し、この目標車速を割込車と自車の
車間距離を制御する目標車速へ徐々に近付ける第２の目
標車速生成手段を備えたことを要旨とする。
るため、前記割込車挙動予測手段は、先行車に割込車が
どのように追従するかを自車の車間距離制御則を当ては
めて目標車速を生成し、この目標車速を割込車と自車の
車間距離を制御する目標車速へ徐々に近付ける第２の目
標車速生成手段を備えたことを要旨とする。
【００１５】請求項８記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記目標車速生成手段は、前記割込車挙動予測
手段により割込車が加速すると予測した場合には、車速
あるいは加速度を一定に保持するように目標車速を生成
することを要旨とする。
るため、前記目標車速生成手段は、前記割込車挙動予測
手段により割込車が加速すると予測した場合には、車速
あるいは加速度を一定に保持するように目標車速を生成
することを要旨とする。
【００１６】請求項９記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記目標車速生成手段は、割込車が加速すると
予測された場合に、車速あるいは加速度を一定に保持す
るように目標車速出力により現在の自車速を得ていると
きに、割込車との車間距離を制御する目標車速が前記現
在の自車速より大きくなったときには、前記割込車との
車間距離を制御する目標車速に切り換えることを要旨と
する。
るため、前記目標車速生成手段は、割込車が加速すると
予測された場合に、車速あるいは加速度を一定に保持す
るように目標車速出力により現在の自車速を得ていると
きに、割込車との車間距離を制御する目標車速が前記現
在の自車速より大きくなったときには、前記割込車との
車間距離を制御する目標車速に切り換えることを要旨と
する。
【００１７】請求項１０記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記目標車速生成手段は、割込車が加速する
と予測された場合に、車速あるいは加速度を一定に保持
するように目標車速出力により現在の自車速を得ている
ときに、割込車が所定の距離以内に接近したときには、
前記割込車との車間距離を制御する目標車速に切り換え
ること要旨とする。
するため、前記目標車速生成手段は、割込車が加速する
と予測された場合に、車速あるいは加速度を一定に保持
するように目標車速出力により現在の自車速を得ている
ときに、割込車が所定の距離以内に接近したときには、
前記割込車との車間距離を制御する目標車速に切り換え
ること要旨とする。
【００１８】請求項１１記載の発明は、上記課題を解決
するため、割込車挙動予測結果と、割込車との車間距離
に応じて、目標車間距離を生成する目標車間距離生成手
段を備えたことを要旨とする。
するため、割込車挙動予測結果と、割込車との車間距離
に応じて、目標車間距離を生成する目標車間距離生成手
段を備えたことを要旨とする。
【００１９】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、割込車
を検出するようにしておき、割込車に割込まれる前の先
行車の走行状況に基づいて、割込車の挙動を予測し、こ
の割込車挙動予測結果に基づいて、目標車間距離の生
成、または、目標車速の生成を行い、車速を制御して車
間距離を目標車間距離に制御し、または、制駆動力を制
御して車速を目標車速に制御することで、無駄な減速を
省き、割込車に対する円滑な追従走行ができるようにな
る。
を検出するようにしておき、割込車に割込まれる前の先
行車の走行状況に基づいて、割込車の挙動を予測し、こ
の割込車挙動予測結果に基づいて、目標車間距離の生
成、または、目標車速の生成を行い、車速を制御して車
間距離を目標車間距離に制御し、または、制駆動力を制
御して車速を目標車速に制御することで、無駄な減速を
省き、割込車に対する円滑な追従走行ができるようにな
る。
【００２０】請求項２記載の本発明によれば、先行車の
加速度を検出するようにしておき、割込車に割り込まれ
る前の先行車の加速度に基づいて、割込車の挙動を予測
するようにしたので、先行車の加速度を考慮した上での
割込車に対する円滑な追従走行ができるようになる。
加速度を検出するようにしておき、割込車に割り込まれ
る前の先行車の加速度に基づいて、割込車の挙動を予測
するようにしたので、先行車の加速度を考慮した上での
割込車に対する円滑な追従走行ができるようになる。
【００２１】請求項３記載の本発明によれば、相対速度
を検出するようにしておき、割込車に割込まれる前の先
行車と自車との相対速度に基づいて、割込車の挙動を予
測するようにしたので、自車と先行車との相対速度を考
慮した上での割込車に対する円滑な追従走行ができるよ
うになる。
を検出するようにしておき、割込車に割込まれる前の先
行車と自車との相対速度に基づいて、割込車の挙動を予
測するようにしたので、自車と先行車との相対速度を考
慮した上での割込車に対する円滑な追従走行ができるよ
うになる。
【００２２】請求項４記載の本発明によれば、相対加速
度を検出するようにしておき、割込車に割込まれる前の
先行車と自車との相対加速度に基づいて、割込車の挙動
を予測するようにしたので、自車と先行車との相対加速
度を考慮した上での割込車に対する円滑な追従走行がで
きようになる。
度を検出するようにしておき、割込車に割込まれる前の
先行車と自車との相対加速度に基づいて、割込車の挙動
を予測するようにしたので、自車と先行車との相対加速
度を考慮した上での割込車に対する円滑な追従走行がで
きようになる。
【００２３】請求項５記載の本発明によれば、割込車に
割込まれる前の先行車に対して、割込車がどのように追
従していくかを自車の車間距離制御則を当てはめて予測
するようにしたので、先行車の状況を考慮した上での割
込車に対する円滑な追従走行ができるようになる。
割込まれる前の先行車に対して、割込車がどのように追
従していくかを自車の車間距離制御則を当てはめて予測
するようにしたので、先行車の状況を考慮した上での割
込車に対する円滑な追従走行ができるようになる。
【００２４】請求項６記載の本発明によれば、割込車に
割込まれる前の先行車の状態に基づいて、前の先行車の
走行状態を推定し、割込車がどのように追従するかを自
車の車間距離制御則を当てはめて予測するようにしたの
で、先行車に対する割込車の追従動作を推定した上での
割込車に対する円滑な追従走行ができるようになる。
割込まれる前の先行車の状態に基づいて、前の先行車の
走行状態を推定し、割込車がどのように追従するかを自
車の車間距離制御則を当てはめて予測するようにしたの
で、先行車に対する割込車の追従動作を推定した上での
割込車に対する円滑な追従走行ができるようになる。
【００２５】請求項７記載の本発明によれば、先行車に
割込車がどのように追従するかを自車の車間距離制御則
を当てはめて目標車速を生成し、この目標車速を割込車
と自車の車間距離を制御する目標車速へ徐々に近付ける
ことで、先行車に対する割込車の予測される追従動作に
合わせて割込車に対する円滑な追従走行ができるように
なる。
割込車がどのように追従するかを自車の車間距離制御則
を当てはめて目標車速を生成し、この目標車速を割込車
と自車の車間距離を制御する目標車速へ徐々に近付ける
ことで、先行車に対する割込車の予測される追従動作に
合わせて割込車に対する円滑な追従走行ができるように
なる。
【００２６】請求項８記載の本発明によれば、割込車が
加速すると予測した場合には、車速あるいは加速度を一
定に保持するように目標車速を生成するようにしたの
で、割込車があった場合にも現在の自車の速度を大きく
変化させることのない、円滑な追従走行ができるように
なる。
加速すると予測した場合には、車速あるいは加速度を一
定に保持するように目標車速を生成するようにしたの
で、割込車があった場合にも現在の自車の速度を大きく
変化させることのない、円滑な追従走行ができるように
なる。
【００２７】請求項９記載の本発明によれば、割込車が
加速すると予測された場合に、車速あるいは加速度を一
定に保持するように目標車速出力により現在の自車速を
得ているときに、割込車との車間距離を制御する目標車
速が前記現在の自車速より大きくなったときには、前記
割込車との車間距離を制御する目標車速に切り換えるよ
うにしたので、割込車があって割込車の速度乃至は加速
度が大きい場合にも、割込車との車間距離が引き離され
ることのない円滑な追従走行ができるようになる。
加速すると予測された場合に、車速あるいは加速度を一
定に保持するように目標車速出力により現在の自車速を
得ているときに、割込車との車間距離を制御する目標車
速が前記現在の自車速より大きくなったときには、前記
割込車との車間距離を制御する目標車速に切り換えるよ
うにしたので、割込車があって割込車の速度乃至は加速
度が大きい場合にも、割込車との車間距離が引き離され
ることのない円滑な追従走行ができるようになる。
【００２８】請求項１０記載の本発明によれば、割込車
が加速すると予測された場合に、車速あるいは加速度を
一定に保持するように目標車速出力により現在の自車速
を得ているときに、割込車が所定の距離以内に接近した
ときには、前記割込車との車間距離を制御する目標車速
に切り換えるようにしたので、割込車があって割込車の
速度が小さいか又は減速中の場合にも、割込車との車間
距離を所定の範囲に保った、安全かつ円滑な追従走行が
できるようになる。
が加速すると予測された場合に、車速あるいは加速度を
一定に保持するように目標車速出力により現在の自車速
を得ているときに、割込車が所定の距離以内に接近した
ときには、前記割込車との車間距離を制御する目標車速
に切り換えるようにしたので、割込車があって割込車の
速度が小さいか又は減速中の場合にも、割込車との車間
距離を所定の範囲に保った、安全かつ円滑な追従走行が
できるようになる。
【００２９】請求項１１記載の本発明によれば、割込車
挙動予測結果と、割込車との車間距離に応じて、目標車
間距離を生成するようにしたので、割込車があって割込
車の速度や加減速度にかかわらず、割込車との車間距離
を所定の範囲に保った、安全かつ円滑な追従走行ができ
るようになる。
挙動予測結果と、割込車との車間距離に応じて、目標車
間距離を生成するようにしたので、割込車があって割込
車の速度や加減速度にかかわらず、割込車との車間距離
を所定の範囲に保った、安全かつ円滑な追従走行ができ
るようになる。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る車間距離制御装置の全体構成を示す図である。
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る車間距離制御装置の全体構成を示す図である。
【００３１】車間距離検出部１は、レーザレーダ等を用
いて先行車と自車との車間距離を検出する。車速検出部
２は、車輪の回転に応じて、パルス信号を発生する車輪
速センサ等を用いて自車の車速を検出する。相対速度演
算部３は、先行車と自車との車間距離を微分や差分演算
することにより相対速度を求める。
いて先行車と自車との車間距離を検出する。車速検出部
２は、車輪の回転に応じて、パルス信号を発生する車輪
速センサ等を用いて自車の車速を検出する。相対速度演
算部３は、先行車と自車との車間距離を微分や差分演算
することにより相対速度を求める。
【００３２】先行車速度演算部４は、自車の車速に相対
速度を加えて先行車速度を求める。車間距離制御部５
は、車間距離を制御するための目標車速を演算する。割
込車挙動予測部６は、先行車速度に基づいて先行車加速
度を演算して、割込車の割込後の挙動を予測する。
速度を加えて先行車速度を求める。車間距離制御部５
は、車間距離を制御するための目標車速を演算する。割
込車挙動予測部６は、先行車速度に基づいて先行車加速
度を演算して、割込車の割込後の挙動を予測する。
【００３３】目標車速生成部７は、割込車予測結果に応
じて自車の車速あるいは加速度を保持する。車速制御部
８は、自車の車速を目標車速になるように制御するため
の駆動力を演算する。駆動軸トルク制御部９は、目標ト
ルクになるよに駆動軸トルクをなすスロットル開度及び
ブレーキ減圧を制御する。なお、上記の各部は、ＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を有するマイクロコンピ
ュータにより構成するようにしてもよい。
じて自車の車速あるいは加速度を保持する。車速制御部
８は、自車の車速を目標車速になるように制御するため
の駆動力を演算する。駆動軸トルク制御部９は、目標ト
ルクになるよに駆動軸トルクをなすスロットル開度及び
ブレーキ減圧を制御する。なお、上記の各部は、ＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を有するマイクロコンピ
ュータにより構成するようにしてもよい。
【００３４】スロットルアクチュエータ１０は、モータ
でワイヤを引っ張る方式や、電子スロットル等を用い
る。ブレーキアクチュエータ１１は、モータなどにより
ピストンを制御する方式のもの等を用いることができ
る。
でワイヤを引っ張る方式や、電子スロットル等を用い
る。ブレーキアクチュエータ１１は、モータなどにより
ピストンを制御する方式のもの等を用いることができ
る。
【００３５】次に、本発明の第１の実施の形態に係る車
間距離制御装置の各構成要素の作用を説明する。図１に
おいて、車間距離検出部１により先行車と自車との車間
距離Ｌを検出し、相対速度演算部３により車間距離を微
分あるいは差分演算することにより先行車と自車との相
対速度を求める。一方、車速検出部２により自車の車速
を検出する。
間距離制御装置の各構成要素の作用を説明する。図１に
おいて、車間距離検出部１により先行車と自車との車間
距離Ｌを検出し、相対速度演算部３により車間距離を微
分あるいは差分演算することにより先行車と自車との相
対速度を求める。一方、車速検出部２により自車の車速
を検出する。
【００３６】そして、先行車速度演算部４は、自車速度
Ｖspと相対速度ｄＬ／ｄｔに基づいて、先行車速度Ｖ
spfを下記の（１）式から求める。
Ｖspと相対速度ｄＬ／ｄｔに基づいて、先行車速度Ｖ
spfを下記の（１）式から求める。
【００３７】
【数１】 Ｖspf＝Ｖsp＋ｄＬ／ｄｔ （１） 車間距離制御部５は、車速制御系を目標車速Ｖsprに対
する実車速Ｖspの応答が時定数τvの１次遅れ系で近似
できるものとすると、例えば図２に示す構成となり、車
間距離Ｌvを目標車間距離Ｌrに制御するための目標車速
Ｖsprを、下記の（２）式のように車間距離検出値Ｌと
相対速度ｄＬ／ｄｔと先行車速度Ｖspfに応じて求め
る。
する実車速Ｖspの応答が時定数τvの１次遅れ系で近似
できるものとすると、例えば図２に示す構成となり、車
間距離Ｌvを目標車間距離Ｌrに制御するための目標車速
Ｖsprを、下記の（２）式のように車間距離検出値Ｌと
相対速度ｄＬ／ｄｔと先行車速度Ｖspfに応じて求め
る。
【００３８】
【数２】 Ｖspr＝−ＫL・（Ｌr−Ｌ）−Ｋv・ｄＬ／ｄｔ＋Ｖspf （２） 但し、ＫL，ＫVは制御ゲインである。このとき、目標車
間距離Ｌｒから車間距離Ｌまでの伝達特性は下記の
（３）式のようになる。
間距離Ｌｒから車間距離Ｌまでの伝達特性は下記の
（３）式のようになる。
【００３９】
【数３】 制御ゲインＫL，ＫVを適当な値に設定することで、追従
特性を所望の応答に一致させることができる。割込車検
出部１２は、例えば前回の車間距離検出値より今回の検
出値の方が所定値以下に短くなった場合に割込車と判断
する。
特性を所望の応答に一致させることができる。割込車検
出部１２は、例えば前回の車間距離検出値より今回の検
出値の方が所定値以下に短くなった場合に割込車と判断
する。
【００４０】次に本発明の特徴である割込車挙動予測部
６、目標車速生成部７について説明する。割込車挙動予
測部６は、（１）式で演算した先行車速度Ｖspfを微分
あるいは差分演算することにより、先行車の加速度を演
算する。割込車挙動予測部６は、割込車を検出して、割
込前の先行車の加速度αFが正、すなわち下記（４）式
の条件で示される場合は、割込車が加速すると予測す
る。逆に、割込前の先行車の加速度αFが負、すなわち
下記の（４）式が成り立たない場合は割込車が減速する
と予測する。
６、目標車速生成部７について説明する。割込車挙動予
測部６は、（１）式で演算した先行車速度Ｖspfを微分
あるいは差分演算することにより、先行車の加速度を演
算する。割込車挙動予測部６は、割込車を検出して、割
込前の先行車の加速度αFが正、すなわち下記（４）式
の条件で示される場合は、割込車が加速すると予測す
る。逆に、割込前の先行車の加速度αFが負、すなわち
下記の（４）式が成り立たない場合は割込車が減速する
と予測する。
【００４１】
【数４】 αF＞０ （４） 目標車速生成部７は、図３に示す構成となり、割込車挙
動予測部６は、割込車が加速すると予測した場合は、保
持車速を出力し、一方、割込車が減速すると予測した場
合は、割込車と車間制御する目標速度を出力する。
動予測部６は、割込車が加速すると予測した場合は、保
持車速を出力し、一方、割込車が減速すると予測した場
合は、割込車と車間制御する目標速度を出力する。
【００４２】ここで、保持車速は、割込車を検出した時
の自車速を記憶した値である。また、目標車速生成部７
は、割込車が加速すると予測して、割込車と車間制御す
る目標速度が保持車速より大きくなった場合は、割込車
と車間制御する目標速度を出力する。さらに、割込車が
所定距離以内に接近した場合は、割込車と車間制御する
目標速度を出力する。
の自車速を記憶した値である。また、目標車速生成部７
は、割込車が加速すると予測して、割込車と車間制御す
る目標速度が保持車速より大きくなった場合は、割込車
と車間制御する目標速度を出力する。さらに、割込車が
所定距離以内に接近した場合は、割込車と車間制御する
目標速度を出力する。
【００４３】図７は、本発明の第１の実施の形態に係る
車間距離制御装置の割込車挙動予測部６、目標車速生成
部７の動作を示すフローチャートである。以下、図１を
参照しつつ、図７に示す本発明の第１の実施の形態に係
る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６、目標車速生
成部７の動作を説明する。
車間距離制御装置の割込車挙動予測部６、目標車速生成
部７の動作を示すフローチャートである。以下、図１を
参照しつつ、図７に示す本発明の第１の実施の形態に係
る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６、目標車速生
成部７の動作を説明する。
【００４４】まず、ステップＳ８０１では、割込車挙動
予測部６で割込車の挙動を予測する。
予測部６で割込車の挙動を予測する。
【００４５】以下は、目標車速生成部７の動作である。
まず、ステップＳ８０３では、割込車挙動予測部６にお
いて割込車が加速すると予測されたか否かを判断する。
割込車が加速すると予測されていない場合には、ステッ
プＳ８１１に移り、割込車との車間距離を制御して終了
する。
まず、ステップＳ８０３では、割込車挙動予測部６にお
いて割込車が加速すると予測されたか否かを判断する。
割込車が加速すると予測されていない場合には、ステッ
プＳ８１１に移り、割込車との車間距離を制御して終了
する。
【００４６】一方、割込車が加速すると予測された場合
には、下記のステップＳ８０５以下の処理に移る。ステ
ップＳ８０５では、自車の現在の状態、すなわち割込車
が発生する前の車速もしくは加速度を維持する。そし
て、ステップＳ８０７では、割込車と自車との車間距離
を制御する場合の目標速度が現在の自車速度よりも大き
いか否かを判断する。割込車と自車との車間距離を制御
する場合の目標速度が現在の自車速度よりも大きい場合
には上記のステップＳ８１１に移る。
には、下記のステップＳ８０５以下の処理に移る。ステ
ップＳ８０５では、自車の現在の状態、すなわち割込車
が発生する前の車速もしくは加速度を維持する。そし
て、ステップＳ８０７では、割込車と自車との車間距離
を制御する場合の目標速度が現在の自車速度よりも大き
いか否かを判断する。割込車と自車との車間距離を制御
する場合の目標速度が現在の自車速度よりも大きい場合
には上記のステップＳ８１１に移る。
【００４７】割込車と自車との車間距離を制御する場合
の目標速度が現在の自車速度よりも大きくない場合に
は、ステップＳ８０９では、割込車が所定距離内に接近
しているか否かを判断する。割込車が自車に所定距離内
に接近している場合には、上記のステップＳ８１１に移
る。
の目標速度が現在の自車速度よりも大きくない場合に
は、ステップＳ８０９では、割込車が所定距離内に接近
しているか否かを判断する。割込車が自車に所定距離内
に接近している場合には、上記のステップＳ８１１に移
る。
【００４８】一方、割込車が自車に所定距離内に接近し
ていない場合には、自車の現在の状態、すなわち割込車
が発生する前の車速もしくは加速度を維持したまま終了
する。
ていない場合には、自車の現在の状態、すなわち割込車
が発生する前の車速もしくは加速度を維持したまま終了
する。
【００４９】車速制御部８は、目標車速生成部７で演算
した目標車速Ｖsprを指令値とし、選択された車速指令
値に実車速を一致させる。車速制御系は例えば図４に示
す構成となる。なお、図４に示す車速制御系では、駆動
軸トルク制御系の伝達遅れは無視できるものとする。
した目標車速Ｖsprを指令値とし、選択された車速指令
値に実車速を一致させる。車速制御系は例えば図４に示
す構成となる。なお、図４に示す車速制御系では、駆動
軸トルク制御系の伝達遅れは無視できるものとする。
【００５０】走行抵抗推定部５１は、駆動軸トルク指令
値Ｔwrと車速Ｖspとに基づいて、下記の（５）式を用い
て走行抵抗Ｔdhを推定し、フイードバックすることで勾
配や空気抵抗、及び、転がり抵抗等の走行抵抗による影
響を削除する。
値Ｔwrと車速Ｖspとに基づいて、下記の（５）式を用い
て走行抵抗Ｔdhを推定し、フイードバックすることで勾
配や空気抵抗、及び、転がり抵抗等の走行抵抗による影
響を削除する。
【００５１】
【数５】 Ｔdh＝Ｈ（ｓ）・Ｍv・ｓ・Ｖsp−Ｈ（ｓ）・Ｔwr （５） ここで、Ｍvは車両質量、H（ｓ）はゲイン１のローパス
フィルタである。
フィルタである。
【００５２】車速制御部８は、実車速Ｖspを指令値Ｖ
sprに制御するための駆動軸トルク指令値Ｔwrを走行低
抗補正値Ｔdhを用いて下記の（６）式により演算する。
sprに制御するための駆動軸トルク指令値Ｔwrを走行低
抗補正値Ｔdhを用いて下記の（６）式により演算する。
【００５３】
【数６】 Ｔwr＝Ｋsp・（Ｖspr−Ｖsp）−Ｔdh （６） ただし、Ｅspは制御ゲインである。走行抵抗の補正によ
って、制御系への外乱が排除されたこととすると、車速
指令値から実車速までの伝達特性は、下記の（７）式と
なる。
って、制御系への外乱が排除されたこととすると、車速
指令値から実車速までの伝達特性は、下記の（７）式と
なる。
【００５４】
【数７】 （７）式から、Ｋspを適当な値に設定することで、車速
制御系の応答性を所望の応答に一致させることができ
る。
制御系の応答性を所望の応答に一致させることができ
る。
【００５５】駆動軸トルク制御部９は、車速制御部８が
（６）式で演算した目標駆動軸トルクを満たすためのス
ロットル開度指令値及びブレーキ液圧指令値を演算して
求める。制御系を簡略化するためトルクコンバータのト
ルク増幅率を無視した場合には、駆動軸トルク指令値Ｔ
wrに対してエンジントルク指令値は下記の（８）式とな
る。
（６）式で演算した目標駆動軸トルクを満たすためのス
ロットル開度指令値及びブレーキ液圧指令値を演算して
求める。制御系を簡略化するためトルクコンバータのト
ルク増幅率を無視した場合には、駆動軸トルク指令値Ｔ
wrに対してエンジントルク指令値は下記の（８）式とな
る。
【００５６】
【数８】 但し、Ｋdefはデフアレンシヤルギヤ比、Ｅatはトラン
スミッションの変速比である。
スミッションの変速比である。
【００５７】次に、（８）式で求めたエンジントルク指
令値と、エンジン回転数とに基づいて、図５に示すエン
ジンマップを用いてスロットル開度指令値Ｔhcmdを求め
る。一方、ブレーキは、スロットル開度がゼロのときに
作動させるものとすれば、ブレーキによる駆動軸トルク
Ｔwrcは、駆動軸トルク指令値Ｔwrからエンジンブレー
キによる駆動軸トルク分Ｔebを差し引く必要がある。従
って、駆動軸トルクＴwrcは下記の（９）式となる。
令値と、エンジン回転数とに基づいて、図５に示すエン
ジンマップを用いてスロットル開度指令値Ｔhcmdを求め
る。一方、ブレーキは、スロットル開度がゼロのときに
作動させるものとすれば、ブレーキによる駆動軸トルク
Ｔwrcは、駆動軸トルク指令値Ｔwrからエンジンブレー
キによる駆動軸トルク分Ｔebを差し引く必要がある。従
って、駆動軸トルクＴwrcは下記の（９）式となる。
【００５８】
【数９】 Ｔwrc＝Ｔwr−Ｔeb （９） 但し、Ｔebは下記の（１０）式で演算され、Ｔeng0はス
ロットル開度がゼロのときのエンジントルクである。
ロットル開度がゼロのときのエンジントルクである。
【数１０】 Ｔeb＝Ｋdef・Ｋat・Ｔeng0 （１０） ブレーキシリンダ面積をＳb，ブレーキローター半径を
Ｒb，ブレーキパッド摩擦係数をμbとし、マスタシリン
ダ液庄が４輪に等しく分配されると仮定すると、駆動軸
トルク指令値Ｔwrcに対してプレーキ液庄指令値Ｐbrは
下記の（１１）式となる。
Ｒb，ブレーキパッド摩擦係数をμbとし、マスタシリン
ダ液庄が４輪に等しく分配されると仮定すると、駆動軸
トルク指令値Ｔwrcに対してプレーキ液庄指令値Ｐbrは
下記の（１１）式となる。
【００５９】
【数１１】 以上の駆動軸トルク制御系をまとめると、図６に示す機
能構成となる。スロットルアクチュエータ９は、スロッ
トル開度を指令値として制御する。ブレーキアクチュエ
ータ１０は、ブレーキ液庄を指令値として制御する。
能構成となる。スロットルアクチュエータ９は、スロッ
トル開度を指令値として制御する。ブレーキアクチュエ
ータ１０は、ブレーキ液庄を指令値として制御する。
【００６０】図８は、本発明の第１の実施の形態に係る
車間距離制御装置の全体の動作を示すフローチャートで
ある。以下、図１〜図７を参照しつつ、図８に示すフロ
ーチャートに基づいて車間距離制御装置の全体動作を説
明する。
車間距離制御装置の全体の動作を示すフローチャートで
ある。以下、図１〜図７を参照しつつ、図８に示すフロ
ーチャートに基づいて車間距離制御装置の全体動作を説
明する。
【００６１】まず、ステップＳ９０１では、車間距離検
出部１は、先行車と自車との車間距離を読み込む。そし
て、ステップＳ９０３では、相対速度演算部３は、車間
距離検出部１で検出された車間距離に基づいて、自車と
先行車との相対速度を演算する。そして、ステップＳ９
０５では、車速検出部２は、自車速度の読み込みを行
う。
出部１は、先行車と自車との車間距離を読み込む。そし
て、ステップＳ９０３では、相対速度演算部３は、車間
距離検出部１で検出された車間距離に基づいて、自車と
先行車との相対速度を演算する。そして、ステップＳ９
０５では、車速検出部２は、自車速度の読み込みを行
う。
【００６２】そして、ステップＳ９０７では、先行車速
度演算部４は、相対速度に自車速度を加えて先行車の速
度を算出する。そして、ステップＳ９０９では、割込車
挙動予測部６は、先行者速度演算部４で演算された先行
車の速度に基づいて先行車の加速度を算出する。
度演算部４は、相対速度に自車速度を加えて先行車の速
度を算出する。そして、ステップＳ９０９では、割込車
挙動予測部６は、先行者速度演算部４で演算された先行
車の速度に基づいて先行車の加速度を算出する。
【００６３】そして、ステップＳ９１１では、割込車検
出部１２は、割込車を検出したか否かを判断し、割込車
を検出した場合にはステップＳ９３１以下の動作に移
る。一方、割込車を検出していない場合にはステップＳ
９１３以下の動作に移る。
出部１２は、割込車を検出したか否かを判断し、割込車
を検出した場合にはステップＳ９３１以下の動作に移
る。一方、割込車を検出していない場合にはステップＳ
９１３以下の動作に移る。
【００６４】割込車を検出していない場合、ステップＳ
９１３では、車間距離制御部５は、先行車と自車との車
間距離を制御するための目標車速を算出する。そして、
ステップＳ９１５では、目標車速生成部７は、車速制御
の指令値として上記の先行車と自車との車間距離を制御
するための目標車速を設定する。
９１３では、車間距離制御部５は、先行車と自車との車
間距離を制御するための目標車速を算出する。そして、
ステップＳ９１５では、目標車速生成部７は、車速制御
の指令値として上記の先行車と自車との車間距離を制御
するための目標車速を設定する。
【００６５】そして、ステップＳ９１７では、車速制御
部８は、車速を制御するための駆動軸トルク制御量を演
算して算出する。そして、ステップＳ９１９では、駆動
軸トルク制御部９は、駆動軸トルク制御のためのアクチ
ュエータ制御量を算出する。そして、ステップＳ９２１
では、駆動軸トルク制御部９で算出されたアクチュエー
タ制御量に応じて、スロットルアクチュエータ１０とブ
レーキアクチュエータ１１を制御して制駆動を発生す
る。
部８は、車速を制御するための駆動軸トルク制御量を演
算して算出する。そして、ステップＳ９１９では、駆動
軸トルク制御部９は、駆動軸トルク制御のためのアクチ
ュエータ制御量を算出する。そして、ステップＳ９２１
では、駆動軸トルク制御部９で算出されたアクチュエー
タ制御量に応じて、スロットルアクチュエータ１０とブ
レーキアクチュエータ１１を制御して制駆動を発生す
る。
【００６６】一方、ステップＳ９３１では、車間距離制
御部５は、割込車と自車との車間距離を制御するための
目標車速を演算して算出する。そして、ステップＳ９３
３では、ステップＳ９０９で算出しておいた割込車を検
出する前の先行車の加速度が零よりも大であるか否かを
判断し、零よりも大きい場合には割込車が加速すると予
測してステップＳ９３５以下の動作に移る。一方、先行
者の加速度が零よりも大きくない場合には割込車が減速
すると予測してステップＳ９４１以下の動作に移る。
御部５は、割込車と自車との車間距離を制御するための
目標車速を演算して算出する。そして、ステップＳ９３
３では、ステップＳ９０９で算出しておいた割込車を検
出する前の先行車の加速度が零よりも大であるか否かを
判断し、零よりも大きい場合には割込車が加速すると予
測してステップＳ９３５以下の動作に移る。一方、先行
者の加速度が零よりも大きくない場合には割込車が減速
すると予測してステップＳ９４１以下の動作に移る。
【００６７】先行者の加速度が零よりも大きい場合、ス
テップＳ９３５では、目標車速生成部７は、車速制御の
ための指令値として、現在の自車速度の保持を設定す
る。
テップＳ９３５では、目標車速生成部７は、車速制御の
ための指令値として、現在の自車速度の保持を設定す
る。
【００６８】そして、ステップＳ９３７では、目標車速
生成部７は、ステップＳ９３１で算出しておいた割込車
と自車との車間距離を制御するための目標車速が現在の
自車の保持速度よりも大きいか否かを判断し、割込車と
自車との車間距離を制御するための目標車速が現在の自
車の保持速度よりも大きい場合にはステップＳ９４１以
下の動作に移り、さもなければ、ステップＳ９３９以下
の動作に移る。
生成部７は、ステップＳ９３１で算出しておいた割込車
と自車との車間距離を制御するための目標車速が現在の
自車の保持速度よりも大きいか否かを判断し、割込車と
自車との車間距離を制御するための目標車速が現在の自
車の保持速度よりも大きい場合にはステップＳ９４１以
下の動作に移り、さもなければ、ステップＳ９３９以下
の動作に移る。
【００６９】そして、ステップＳ９３９では、割込車挙
動予測部６は、現在の割込車と自車との車間距離が所定
距離よりも小さいか否かを判断し、現在の割込車と自車
との車間距離が所定距離よりも小さい場合にはステップ
Ｓ９４１以下の動作に移り、さもなければ、上記のステ
ップＳ９１７の動作に移る。
動予測部６は、現在の割込車と自車との車間距離が所定
距離よりも小さいか否かを判断し、現在の割込車と自車
との車間距離が所定距離よりも小さい場合にはステップ
Ｓ９４１以下の動作に移り、さもなければ、上記のステ
ップＳ９１７の動作に移る。
【００７０】ここで、ステップＳ９４１では、目標車速
生成部７は、車速制御のための指令値として、ステップ
Ｓ９３１で算出しておいた割込車と自車との車間距離を
制御するための目標車速を設定し、上記のステップＳ９
１７の動作に移る。
生成部７は、車速制御のための指令値として、ステップ
Ｓ９３１で算出しておいた割込車と自車との車間距離を
制御するための目標車速を設定し、上記のステップＳ９
１７の動作に移る。
【００７１】次に、図９は、本発明の第１の実施の形態
に係る車間距離制御装置において、割込車の挙動予測が
加速すると判断し、実際でも割込車が加速した場合の動
作特性例を示すグラフである。
に係る車間距離制御装置において、割込車の挙動予測が
加速すると判断し、実際でも割込車が加速した場合の動
作特性例を示すグラフである。
【００７２】図９に示すように、割込車が発生する前の
時点（１６〜３０ｓｅｃ）で先行車が加速していたの
で、上述したように、割込前の先行車の加速度αFが正
となり、（４）式が成り立つため、割込車挙動予測部６
は、割込車も加速すると予測する。従って、目標車速生
成部７は保持車速を目標車速として生成し、車速が保持
される（３０〜３６ｓｅｃ）。次に、割込車と自車との
間での車間制御するための目標速度が保持車速より大き
くなった時点（３６ｓｅｃ）で、割込車と自車との間で
の車間制御に切り換わる。
時点（１６〜３０ｓｅｃ）で先行車が加速していたの
で、上述したように、割込前の先行車の加速度αFが正
となり、（４）式が成り立つため、割込車挙動予測部６
は、割込車も加速すると予測する。従って、目標車速生
成部７は保持車速を目標車速として生成し、車速が保持
される（３０〜３６ｓｅｃ）。次に、割込車と自車との
間での車間制御するための目標速度が保持車速より大き
くなった時点（３６ｓｅｃ）で、割込車と自車との間で
の車間制御に切り換わる。
【００７３】図１０は、本発明の第１の実施の形態に係
る車間距離制御装置において、割込車の挙動予測が加速
すると判断し、実際には割込時に減速してから、直ぐに
加速した場合の動作特性例を示すグラフである。
る車間距離制御装置において、割込車の挙動予測が加速
すると判断し、実際には割込時に減速してから、直ぐに
加速した場合の動作特性例を示すグラフである。
【００７４】図９に示す動作特性グラフと同様に、割込
車が発生する前の時点（１６〜３０ｓｅｃ）で先行車が
加速していたので、割込前の先行車の加速度αFが正と
なり、（４）式が成り立つため、割込車挙動予測部６
は、割込車が加速すると予測する。従って、目標車速生
成部７は、保持車速を目標車速として生成し、車速が維
持される（３０〜４５ｓｅｃ）。一方、この予測と反
し、実際には割込車が減速した場合には、前の先行車が
加速していたので、割込車もすぐに加速するため、自車
は不必要な減速を避けることができる。
車が発生する前の時点（１６〜３０ｓｅｃ）で先行車が
加速していたので、割込前の先行車の加速度αFが正と
なり、（４）式が成り立つため、割込車挙動予測部６
は、割込車が加速すると予測する。従って、目標車速生
成部７は、保持車速を目標車速として生成し、車速が維
持される（３０〜４５ｓｅｃ）。一方、この予測と反
し、実際には割込車が減速した場合には、前の先行車が
加速していたので、割込車もすぐに加速するため、自車
は不必要な減速を避けることができる。
【００７５】次に、割込車と自車との間での車間制御す
るための目標速度が保持車速より大きくなった時点（４
５ｓｅｃ）で、割込車と自車との間での車間制御に切り
換わる。
るための目標速度が保持車速より大きくなった時点（４
５ｓｅｃ）で、割込車と自車との間での車間制御に切り
換わる。
【００７６】次に、図１１は、本発明の第１の実施の形
態に係る車間距離制御装置において、割込車の挙動予測
が減速すると判断し、実際でも割込車が減速した場合の
動作特性例を示すグラフである。
態に係る車間距離制御装置において、割込車の挙動予測
が減速すると判断し、実際でも割込車が減速した場合の
動作特性例を示すグラフである。
【００７７】割込前の時点（１６〜３０ｓｅｃ）で先行
車が減速していたので、すなわち、割込前の先行車の加
速度αFが負となり、（４）式が成り立たないため、割
込車挙動予測部６は、割込車が減速すると予測する。従
って、目標車速生成部７は、直ちに割込車と自車との間
での車間制御するための目標速度を出力するため、割込
車と自車との間での車間制御が行われる。
車が減速していたので、すなわち、割込前の先行車の加
速度αFが負となり、（４）式が成り立たないため、割
込車挙動予測部６は、割込車が減速すると予測する。従
って、目標車速生成部７は、直ちに割込車と自車との間
での車間制御するための目標速度を出力するため、割込
車と自車との間での車間制御が行われる。
【００７８】（第２の実施の形態）図１２は、本発明の
第２の実施の形態に係る車間距離制御装置の全体構成を
示す図である。本実施の形態に係る車間距離制御装置の
全体構成は、第１の実施の形態に係る車間距離制御装置
とは異なって、割込車挙動予測部６は、割込前の先行車
との相対速度に基づいて、割込車の割込後の挙動を予測
する。
第２の実施の形態に係る車間距離制御装置の全体構成を
示す図である。本実施の形態に係る車間距離制御装置の
全体構成は、第１の実施の形態に係る車間距離制御装置
とは異なって、割込車挙動予測部６は、割込前の先行車
との相対速度に基づいて、割込車の割込後の挙動を予測
する。
【００７９】次に、第２の実施の形態に係る車間距離制
御装置の各構成要素の作用を説明する。第１の実施の形
態に係る車間距離制御装置と比べ、割込車挙動予測部６
に特徴があるので、以下、割込車挙動予測部６について
説明する。
御装置の各構成要素の作用を説明する。第１の実施の形
態に係る車間距離制御装置と比べ、割込車挙動予測部６
に特徴があるので、以下、割込車挙動予測部６について
説明する。
【００８０】割込車挙動予測部６は、割込車を検出し
て、割込前の先行車との相対速度が正の値であり、先行
車から離れることを示している場合、すなわち上記の相
対速度が下記の（１２）式で示される場合は、割込車が
加速するものと予測する。逆に割込前の先行車との相対
速度が負の値であり、先行車に近づくことを示している
場合、すなわち下記の（１２）式が成り立たない場合
は、割込車が減速するものと予測する。
て、割込前の先行車との相対速度が正の値であり、先行
車から離れることを示している場合、すなわち上記の相
対速度が下記の（１２）式で示される場合は、割込車が
加速するものと予測する。逆に割込前の先行車との相対
速度が負の値であり、先行車に近づくことを示している
場合、すなわち下記の（１２）式が成り立たない場合
は、割込車が減速するものと予測する。
【００８１】
【数１２】 ｄＬ／ｄｔ＞０ （１２） 図１３は、本発明の第２の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。図１
３に示す本発明の第２の実施の形態に係る車間距離制御
装置の全体の動作を示すフローチャートは、図８に示す
本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御装置の全
体の動作を示すフローチャートと比べてステップＳ９３
３だけがステップＳ９３３１に置き代わったものであ
り、他の処理ステップについては図７に示すフローチャ
ートと同様である。
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。図１
３に示す本発明の第２の実施の形態に係る車間距離制御
装置の全体の動作を示すフローチャートは、図８に示す
本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御装置の全
体の動作を示すフローチャートと比べてステップＳ９３
３だけがステップＳ９３３１に置き代わったものであ
り、他の処理ステップについては図７に示すフローチャ
ートと同様である。
【００８２】従って、以下、図１２を参照しつつ、図１
３に示す本発明の第２の実施の形態に係る車間距離制御
装置のステップＳ９３３１の動作についてのみ説明す
る。
３に示す本発明の第２の実施の形態に係る車間距離制御
装置のステップＳ９３３１の動作についてのみ説明す
る。
【００８３】ステップＳ９３３１では、ステップＳ９０
３で算出しておいた割込車検出前の先行車と自車との相
対速度が零よりも大きいか否かを判断し、零よりも大き
い場合には、ステップＳ９３５以下の動作に移り、さも
なければ、ステップＳ９４１以下の動作に移る。
３で算出しておいた割込車検出前の先行車と自車との相
対速度が零よりも大きいか否かを判断し、零よりも大き
い場合には、ステップＳ９３５以下の動作に移り、さも
なければ、ステップＳ９４１以下の動作に移る。
【００８４】図１４は、本発明の第２の実施の形態に係
る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６において、割
込車は加速すると判断し、実際には割込時に減速してか
ら、直ぐに加速した場合の動作特性例を示すグラフであ
る。割込前の時点（１６〜３０ｓｅｃ）では先行車が加
速していたので、すなわち相対速度が正となり、（１
２）式が成り立つため、割込車挙動予測部６は、割込車
が加速すると予測する。従って、目標車速生成部７は、
保持車速を目標車速として生成し、車速が保持される。
この予測と反し、実際には割込車は減速したは、前の先
行車が加速していたので、割込車もすぐに加速したた
め、自車は不必要な減速を避けることができる。
る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６において、割
込車は加速すると判断し、実際には割込時に減速してか
ら、直ぐに加速した場合の動作特性例を示すグラフであ
る。割込前の時点（１６〜３０ｓｅｃ）では先行車が加
速していたので、すなわち相対速度が正となり、（１
２）式が成り立つため、割込車挙動予測部６は、割込車
が加速すると予測する。従って、目標車速生成部７は、
保持車速を目標車速として生成し、車速が保持される。
この予測と反し、実際には割込車は減速したは、前の先
行車が加速していたので、割込車もすぐに加速したた
め、自車は不必要な減速を避けることができる。
【００８５】次に、割込車と自車との間での車間制御す
るための目標速度が保持車速より大きくなった時点（４
５ｓｅｃ）で、割込車との車間制御に切り換わる。
るための目標速度が保持車速より大きくなった時点（４
５ｓｅｃ）で、割込車との車間制御に切り換わる。
【００８６】（第３の実施の形態）図１５は、本発明の
第３の実施の形態に係る車間距離制御装置の全体構成を
示す図である。相対加速度演算部１４は、例えば相対速
度を疑似微分や差分することにより相対加速度を求め
る。割込車挙動予測部６は、自車と割込前の先行車との
相対加速度から、割込車の割込後の挙動を予測する。
第３の実施の形態に係る車間距離制御装置の全体構成を
示す図である。相対加速度演算部１４は、例えば相対速
度を疑似微分や差分することにより相対加速度を求め
る。割込車挙動予測部６は、自車と割込前の先行車との
相対加速度から、割込車の割込後の挙動を予測する。
【００８７】次に、第３の実施の形態に係る車間距離制
御装置の各構成要素の作用を説明する。第１及び第２の
実施の形態と比べて特徴がある割込車挙動予測部６につ
いて説明する。
御装置の各構成要素の作用を説明する。第１及び第２の
実施の形態と比べて特徴がある割込車挙動予測部６につ
いて説明する。
【００８８】割込車挙動予測部６は、割込車を検出し
て、割込前の先行車との相対加速度が正の値であり、先
行車から離れることを示している場合、すなわち上記の
相対加速度が下記の（１３）式で示される場合は、割込
車が加速するものと予測する。逆に割込前の先行車との
相対加速度が負の値であり、先行車に近づくことを示し
ている場合、すなわち下記の（１３）式が成り立たない
場合は、割込車が減速するものと予測する。
て、割込前の先行車との相対加速度が正の値であり、先
行車から離れることを示している場合、すなわち上記の
相対加速度が下記の（１３）式で示される場合は、割込
車が加速するものと予測する。逆に割込前の先行車との
相対加速度が負の値であり、先行車に近づくことを示し
ている場合、すなわち下記の（１３）式が成り立たない
場合は、割込車が減速するものと予測する。
【００８９】
【数１３】 ｄ2L／ｄｔ2＞０ （１３） 図１６は、本発明の第３の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。図１
６に示す本発明の第３の実施の形態に係る車間距離制御
装置の全体の動作を示すフローチャートは、図８に示す
本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御装置の全
体の動作を示すフローチャートと比べてステップＳ９３
３だけがステップＳ９３３２に置き代わったものであ
り、他の処理ステップについては図８に示すフローチャ
ートと同様である。
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。図１
６に示す本発明の第３の実施の形態に係る車間距離制御
装置の全体の動作を示すフローチャートは、図８に示す
本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御装置の全
体の動作を示すフローチャートと比べてステップＳ９３
３だけがステップＳ９３３２に置き代わったものであ
り、他の処理ステップについては図８に示すフローチャ
ートと同様である。
【００９０】従って、以下、図１５を参照しつつ、図１
６に示す本発明の第３の実施の形態に係る車間距離制御
装置の全体動作をステップＳ９３３２について説明す
る。
６に示す本発明の第３の実施の形態に係る車間距離制御
装置の全体動作をステップＳ９３３２について説明す
る。
【００９１】ステップＳ９３３２では、ステップＳ９０
３で算出しておいた割込車検出前の先行車と自車との相
対速度から相対加速度を算出し、該相対加速度が零より
も大であるか否かを判断し、零よりも大きい場合には、
ステップＳ９３５以下の動作に移り、さもなければ、ス
テップＳ９４１以下の動作に移る。
３で算出しておいた割込車検出前の先行車と自車との相
対速度から相対加速度を算出し、該相対加速度が零より
も大であるか否かを判断し、零よりも大きい場合には、
ステップＳ９３５以下の動作に移り、さもなければ、ス
テップＳ９４１以下の動作に移る。
【００９２】図１７は、本発明の第３の実施の形態に係
る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６において、割
込車は加速すると判断し、実際にも割込車が加速した場
合の動作特性例を示すグラフである。
る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６において、割
込車は加速すると判断し、実際にも割込車が加速した場
合の動作特性例を示すグラフである。
【００９３】割込前の時点（１０〜２０ｓｅｃ）で先行
車が加速していたので、すなわち（１３）式が成り立つ
ため、割込車挙動予測部６は、割込車が加速すると予測
する。従って、目標車速生成部７は、保持車速を目標車
速として生成し、車速が保持される。
車が加速していたので、すなわち（１３）式が成り立つ
ため、割込車挙動予測部６は、割込車が加速すると予測
する。従って、目標車速生成部７は、保持車速を目標車
速として生成し、車速が保持される。
【００９４】次に、割込車と自車との間での車間制御す
るための目標速度が保持車速より大きくなった時点（２
６ｓｅｃ）で、割込車と自車との間での車間制御に切り
換わる。
るための目標速度が保持車速より大きくなった時点（２
６ｓｅｃ）で、割込車と自車との間での車間制御に切り
換わる。
【００９５】（第４の実施の形態）図１８は、本発明の
第４の実施の形態に係る車間距離制御装置の全体構成を
示す図である。目標車間距離生成部１３は、割込車の割
込車挙動予測結果に基づいて、目標車間距離を生成す
る。
第４の実施の形態に係る車間距離制御装置の全体構成を
示す図である。目標車間距離生成部１３は、割込車の割
込車挙動予測結果に基づいて、目標車間距離を生成す
る。
【００９６】次に、第４の実施の形態に係る車間距離制
御装置の各構成要素の作用を説明する。第１〜第３の実
施の形態と比べて特徴がある部分は、目標車速生成部７
に代えて、目標車間距離生成部１３が設置されて、その
出力が車間距離生成部５に入力される。
御装置の各構成要素の作用を説明する。第１〜第３の実
施の形態と比べて特徴がある部分は、目標車速生成部７
に代えて、目標車間距離生成部１３が設置されて、その
出力が車間距離生成部５に入力される。
【００９７】割込車挙動予測部６により、割込車が加速
すると予測された場合は、目標車間距離生成部１３は、
目標車間距離Ｌrを変更する。例えば、下記の（１４）
式に示すＬr′のように、割込車検出時の割込車との車
間距離Ｌwに目標距離を変更して、徐々に元の目標車間
距離に近付ける。
すると予測された場合は、目標車間距離生成部１３は、
目標車間距離Ｌrを変更する。例えば、下記の（１４）
式に示すＬr′のように、割込車検出時の割込車との車
間距離Ｌwに目標距離を変更して、徐々に元の目標車間
距離に近付ける。
【００９８】
【数１４】 Ｌr′＝Ｌw・（１−ｋ）＋Ｌr・ｋ （１４） 但し、（１４）式におけるｋは、下記の（１５）式で示
される。
される。
【００９９】
【数１５】 ｋ＝Ｃ・ｔ （０＜ｋ＜１） （１５） 但し、（１５）式において、ｔは時間であり、Ｃは定数
である。例えば、Ｃ＝０．０３３３とすれば３０秒で元
の目標車間距離に切り換わる。
である。例えば、Ｃ＝０．０３３３とすれば３０秒で元
の目標車間距離に切り換わる。
【０１００】車間距離制御部５は、この目標車間距離Ｌ
r′に車間距離を制御する。
r′に車間距離を制御する。
【０１０１】図１９は、本発明の第４の実施の形態に係
る車間距離制御装置の全体の動作を示すフローチャート
である。図１９に示す本発明の第４の実施の形態に係る
車間距離制御装置の全体の動作を示すフローチャート
は、図８に示す本発明の第１の実施の形態に係る車間距
離制御装置の全体の動作を示すフローチャートと比べて
ステップＳ９３１以下の一連の動作だけがステップＳ１
０１以下の一連の動作に置き代わったものであり、他の
処理ステップについては図８に示すフローチャートと同
様である。従って、以下、図１８を参照しつつ、図１９
に示す本発明の第４の実施の形態に係る車間距離制御装
置のステップＳ１０１以下の動作について説明する。
る車間距離制御装置の全体の動作を示すフローチャート
である。図１９に示す本発明の第４の実施の形態に係る
車間距離制御装置の全体の動作を示すフローチャート
は、図８に示す本発明の第１の実施の形態に係る車間距
離制御装置の全体の動作を示すフローチャートと比べて
ステップＳ９３１以下の一連の動作だけがステップＳ１
０１以下の一連の動作に置き代わったものであり、他の
処理ステップについては図８に示すフローチャートと同
様である。従って、以下、図１８を参照しつつ、図１９
に示す本発明の第４の実施の形態に係る車間距離制御装
置のステップＳ１０１以下の動作について説明する。
【０１０２】ステップＳ１０１では、割込車挙動予測部
６は、割込車の挙動を予測する。
６は、割込車の挙動を予測する。
【０１０３】次に、ステップＳ１０３では、目標車間距
離生成部１３は、上記の割込車挙動予測結果に基づい
て、目標車間距離を算出する。次に、ステップＳ１０５
では、車間距離制御部５は、割込車と自車との車間距離
を制御するための目標車速を算出する。
離生成部１３は、上記の割込車挙動予測結果に基づい
て、目標車間距離を算出する。次に、ステップＳ１０５
では、車間距離制御部５は、割込車と自車との車間距離
を制御するための目標車速を算出する。
【０１０４】次に、ステップＳ１０７では、車速制御部
８は、車速制御の指令値を、上記の割込車と自車との車
間距離を制御するための目標車速に設定し、ステップＳ
９１７の動作に移る。
８は、車速制御の指令値を、上記の割込車と自車との車
間距離を制御するための目標車速に設定し、ステップＳ
９１７の動作に移る。
【０１０５】図２０は、本発明の第４の実施の形態に係
る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６において、割
込車の挙動予測が加速すると判断し、実際でも割込車が
加速した場合の動作特性例を示すグラフである。割込車
が割込む前の時点（１６〜３０ｓｅｃ）で先行車が加速
していたので、すなわち、相対速度が正となり（１２）
式が成り立つため、割込車挙動予測部６は、割込車が加
速すると予測する。従って、目標車間距離生成部１３
は、（１４）式のように目標車間距離を生成し、割込車
と車間距離制御が行われる。
る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６において、割
込車の挙動予測が加速すると判断し、実際でも割込車が
加速した場合の動作特性例を示すグラフである。割込車
が割込む前の時点（１６〜３０ｓｅｃ）で先行車が加速
していたので、すなわち、相対速度が正となり（１２）
式が成り立つため、割込車挙動予測部６は、割込車が加
速すると予測する。従って、目標車間距離生成部１３
は、（１４）式のように目標車間距離を生成し、割込車
と車間距離制御が行われる。
【０１０６】（第５の実施の形態）図２１は、本発明の
第５の実施の形態に係る車間距離制御装置の全体構成を
示す図である。図２２は、本発明の第５の実施の形態に
係る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６，目標車速
生成部７，車間距離制御部５を中心にした機能構成を示
す図である。
第５の実施の形態に係る車間距離制御装置の全体構成を
示す図である。図２２は、本発明の第５の実施の形態に
係る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６，目標車速
生成部７，車間距離制御部５を中心にした機能構成を示
す図である。
【０１０７】本実施の形態に係る車間距離制御装置の割
込車挙動予測部６は、その構成要素として、先行車モデ
ル６１と、車間距離制御モデル６２と、割込車モデル６
３とを擁している。次に、第５の実施の形態に係る車間
距離制御装置の各構成要素の作用を説明する。第１〜第
４の実施の形態と比べて特徴がある割込車挙動予測部
６、目標車速生成部７について説明する。
込車挙動予測部６は、その構成要素として、先行車モデ
ル６１と、車間距離制御モデル６２と、割込車モデル６
３とを擁している。次に、第５の実施の形態に係る車間
距離制御装置の各構成要素の作用を説明する。第１〜第
４の実施の形態と比べて特徴がある割込車挙動予測部
６、目標車速生成部７について説明する。
【０１０８】割込車挙動予測部６は、割込前の先行車と
の車間距離と相対速度，割込車との車間距離と相対速度
に基づいて、自車の車間距離制御のモデルを割込車に当
てはめて、割込車の割込後の挙動を予測する。すなわ
ち、割込車検出部１２が割込車を検出すると、割込車挙
動予測部６は、先行車モデル６１、車間距離制御モデル
６２、割込車モデル６３により、自車の車間距離制御部
５を割込車に当てはめて、割込車の挙動を予測する。
の車間距離と相対速度，割込車との車間距離と相対速度
に基づいて、自車の車間距離制御のモデルを割込車に当
てはめて、割込車の割込後の挙動を予測する。すなわ
ち、割込車検出部１２が割込車を検出すると、割込車挙
動予測部６は、先行車モデル６１、車間距離制御モデル
６２、割込車モデル６３により、自車の車間距離制御部
５を割込車に当てはめて、割込車の挙動を予測する。
【０１０９】先行車モデル６１は、下記の（１６）式に
示すように、割込車が発生する前の、先行車と自車の相
対加速度ｄ2Ｌ／ｄｔ2と、自車加速度ｄＶsp／ｄｔとの
和から、先行車加速度αFを求め、割込時の先行車速度
を初期値として、上記の先行車加速度αFを積分して、
下記の（１７）式に示すように、先行車速度ＶFMを演算
する。
示すように、割込車が発生する前の、先行車と自車の相
対加速度ｄ2Ｌ／ｄｔ2と、自車加速度ｄＶsp／ｄｔとの
和から、先行車加速度αFを求め、割込時の先行車速度
を初期値として、上記の先行車加速度αFを積分して、
下記の（１７）式に示すように、先行車速度ＶFMを演算
する。
【０１１０】
【数１６】 αF ＝ｄ2L／ｄｔ2＋ｄＶsp／ｄｔ （１６） 但し、（１６）式に示す自車加速度ｄＶsp／ｄｔは、自
車速度を疑似微分や差分して演算する。
車速度を疑似微分や差分して演算する。
【０１１１】
【数１７】 ＶFM＝１／ｓ・αF＋ＶFMO （１７） 但し、（１７）式のｓは、ラプラス演算子を示し、初期
値ＶFM0は、割込車認識時点の先行車の速度を示す。
値ＶFM0は、割込車認識時点の先行車の速度を示す。
【０１１２】次に、下記の（１８）式に示すように、割
込車速度を初期値として出力する割込車モデルの車速を
先行車車速から差し引いた値を積分して車間距離ＬWを
演算する。
込車速度を初期値として出力する割込車モデルの車速を
先行車車速から差し引いた値を積分して車間距離ＬWを
演算する。
【０１１３】
【数１８】 Ｌw＝１／ｓ・（ＶFM−ＶSWP）＋ＬW0 （１８） 但し、（１８）式に示す車間距離の初期値ＬW0は、割込
車認識時点における先行車と割込車の車間距離とする。
車認識時点における先行車と割込車の車間距離とする。
【０１１４】車間距離制御モデル６２は、（１８）式で
演算した車間距離と自車と同じ目標車間距離に基づい
て、割込車の目標車速Ｖspwrを求める。車間距離制御に
使用する数式は、自車の車間距離制御と同様の（２）式
を用いる。
演算した車間距離と自車と同じ目標車間距離に基づい
て、割込車の目標車速Ｖspwrを求める。車間距離制御に
使用する数式は、自車の車間距離制御と同様の（２）式
を用いる。
【０１１５】割込車モデル６３は、１次遅れで近似した
車速制御モデルを用いて、割込車の速度Ｖspwを演算す
る。
車速制御モデルを用いて、割込車の速度Ｖspwを演算す
る。
【０１１６】目標車速生成部７は、割込車挙動予測部６
により生成した割込車の目標車速Ｖspwr、および（２）
式に示す割込車と自車を制御する目標車速Ｖsprとを配
分して、下記の（１９）式に示すように、自車の車速制
御系への指令値Ｖspr2を演算する。
により生成した割込車の目標車速Ｖspwr、および（２）
式に示す割込車と自車を制御する目標車速Ｖsprとを配
分して、下記の（１９）式に示すように、自車の車速制
御系への指令値Ｖspr2を演算する。
【０１１７】
【数１９】 Ｖspr2＝Ｖspwr・（１−ｐ）＋Ｖspr・ｐ （１９） ここで、（１９）式に示すｐは、目標車速の配分率であ
り、下記の（２０）式で求める。
り、下記の（２０）式で求める。
【０１１８】
【数２０】 ｐ＝Ｃ・ｔ （０＜ｐ＜１） （２０） 但し、ｔは時間、Ｃは定数である。例えばＣを０．１と
おけば、１０秒間かけて車速指令値がＶspwrからＶspr
へ徐々に変化する。また、下記の（２１）式で演算すれ
ば（１９）式に示すｐは、Ｃ2から始まる。例えばＣ2を
０．５とおけばｐは０．５から１まで変化する。
おけば、１０秒間かけて車速指令値がＶspwrからＶspr
へ徐々に変化する。また、下記の（２１）式で演算すれ
ば（１９）式に示すｐは、Ｃ2から始まる。例えばＣ2を
０．５とおけばｐは０．５から１まで変化する。
【０１１９】
【数２１】 ｐ＝Ｃ・ｔ＋Ｃ2 （Ｃ2＜ｐ＜１） （２１） 図２３は、本発明の第５の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。図２
３に示す本発明の第５の実施の形態に係る車間距離制御
装置の全体の動作を示すフローチャートは、図８に示す
本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御装置の全
体の動作を示すフローチャートと比べてステップＳ９３
１以下の一連の動作だけがステップＳ１０１以下の一連
の動作に置き代わったものであり、他の処理ステップに
ついては図８に示すフローチャートと同様である。
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。図２
３に示す本発明の第５の実施の形態に係る車間距離制御
装置の全体の動作を示すフローチャートは、図８に示す
本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御装置の全
体の動作を示すフローチャートと比べてステップＳ９３
１以下の一連の動作だけがステップＳ１０１以下の一連
の動作に置き代わったものであり、他の処理ステップに
ついては図８に示すフローチャートと同様である。
【０１２０】従って、以下、図２１，２２を参照しつ
つ、図２３に示す本発明の第５の実施の形態に係る車間
距離制御装置の全体動作をステップＳ２０１以下の動作
について説明する。
つ、図２３に示す本発明の第５の実施の形態に係る車間
距離制御装置の全体動作をステップＳ２０１以下の動作
について説明する。
【０１２１】まず、ステップＳ２０１では、車間距離制
御部５は、割込車と自車との車間距離を制御する目標車
速を算出する。次に、ステップＳ２０３では、先行車モ
デル６１は、割込車が発生する前の、先行車と自車の相
対加速度ｄ2Ｌ／ｄｔ2と、自車加速度ｄＶsp／ｄｔとの
和から、先行車加速度αFを求め、割込時の先行車速度
を初期値として、上記の先行車加速度αFを積分して、
上記の（１７）式に示すように、先行車速度ＶFMを算出
する。
御部５は、割込車と自車との車間距離を制御する目標車
速を算出する。次に、ステップＳ２０３では、先行車モ
デル６１は、割込車が発生する前の、先行車と自車の相
対加速度ｄ2Ｌ／ｄｔ2と、自車加速度ｄＶsp／ｄｔとの
和から、先行車加速度αFを求め、割込時の先行車速度
を初期値として、上記の先行車加速度αFを積分して、
上記の（１７）式に示すように、先行車速度ＶFMを算出
する。
【０１２２】次に、ステップＳ２０５では、車間距離制
御モデル６２は、（１８）式で演算した車間距離と自車
と同じ目標車間距離に基づいて、割込車の目標車速Ｖ
spwrを求める。車間距離制御に使用する数式は、自車の
車間距離制御と同様の（２）式を用いる。
御モデル６２は、（１８）式で演算した車間距離と自車
と同じ目標車間距離に基づいて、割込車の目標車速Ｖ
spwrを求める。車間距離制御に使用する数式は、自車の
車間距離制御と同様の（２）式を用いる。
【０１２３】次に、ステップＳ２０７では、割込車モデ
ル６３は、１次遅れで近似した車速制御モデルを用い
て、割込車の速度Ｖspwを算出する。次に、ステップＳ
２０９では、目標車速生成部７は、車速制御の指令値と
して、割込車挙動予測部６により生成した割込車の目標
車速Ｖspwrに（１−ｐ）を乗じた商に、割込車と自車を
制御する目標車速Ｖsprにｐを乗じた商を加算した和を
設定する。ここで、ｐは上記の通り、目標車速の配分率
であり、０〜１の範囲で徐々に増加する。
ル６３は、１次遅れで近似した車速制御モデルを用い
て、割込車の速度Ｖspwを算出する。次に、ステップＳ
２０９では、目標車速生成部７は、車速制御の指令値と
して、割込車挙動予測部６により生成した割込車の目標
車速Ｖspwrに（１−ｐ）を乗じた商に、割込車と自車を
制御する目標車速Ｖsprにｐを乗じた商を加算した和を
設定する。ここで、ｐは上記の通り、目標車速の配分率
であり、０〜１の範囲で徐々に増加する。
【０１２４】次に、ステップＳ２１１では、目標車速生
成部７は、上記の目標車速の配分率ｐを上記によって更
新し、ステップＳ９１７の動作に移る。図２４は、本発
明の第５の実施の形態に係る車間距離制御装置の割込車
挙動予測部６において、自車と先行車の車間距離が大き
く離れている時に割込車が自車の手前に進入しており、
先行車は緩やかに加速している場合の動作特性例を示す
グラフである。
成部７は、上記の目標車速の配分率ｐを上記によって更
新し、ステップＳ９１７の動作に移る。図２４は、本発
明の第５の実施の形態に係る車間距離制御装置の割込車
挙動予測部６において、自車と先行車の車間距離が大き
く離れている時に割込車が自車の手前に進入しており、
先行車は緩やかに加速している場合の動作特性例を示す
グラフである。
【０１２５】図２４に示す各グラフからは、割込車が発
生した時点（３０ｓｅｃ）で、自車と割込車との間の車
間距離Ａが短くても、急減速は起こらず、緩やかに加速
して車間距離を目標車間距離に制御できていることが読
み取れる。
生した時点（３０ｓｅｃ）で、自車と割込車との間の車
間距離Ａが短くても、急減速は起こらず、緩やかに加速
して車間距離を目標車間距離に制御できていることが読
み取れる。
【０１２６】図２５は、本発明の第５の実施の形態に係
る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６において、自
車と先行車の車間距離が目標車間距離に一致している時
に、割込車が自車の手前に進入しており、先行車は緩や
かに減速している場合の動作特性例を示すグラフであ
る。
る車間距離制御装置の割込車挙動予測部６において、自
車と先行車の車間距離が目標車間距離に一致している時
に、割込車が自車の手前に進入しており、先行車は緩や
かに減速している場合の動作特性例を示すグラフであ
る。
【０１２７】この場合は、自車と割込車の車間距離Ａが
短く、更に割込車は減速すると予測されるので、自車も
減速を行い、車間距離を目標車間距離に制御できてい
る。減速が必要な場合は、遅れなく減速していることが
読み取れる。
短く、更に割込車は減速すると予測されるので、自車も
減速を行い、車間距離を目標車間距離に制御できてい
る。減速が必要な場合は、遅れなく減速していることが
読み取れる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御
装置の全体構成を示す図である。
装置の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御
装置の車間距離制御部５を中心とする機能構成を示す図
である。
装置の車間距離制御部５を中心とする機能構成を示す図
である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御
装置の目標車速生成部７を中心とする機能構成を示す図
である。
装置の目標車速生成部７を中心とする機能構成を示す図
である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御
装置の車速制御部８を中心とする車速制御系の機能構成
を示す図である。
装置の車速制御部８を中心とする車速制御系の機能構成
を示す図である。
【図５】エンジントルク指令値とエンジン回転数に基づ
いて、スロットル開度指令値Ｔhcmdを求めるためのエン
ジンマップを示す図である。
いて、スロットル開度指令値Ｔhcmdを求めるためのエン
ジンマップを示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御
装置の駆動軸トルク制御部９を中心とする駆動輪軸トル
ク制御系の機能構成を示す図である。
装置の駆動軸トルク制御部９を中心とする駆動輪軸トル
ク制御系の機能構成を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御
装置の割込車挙動予測部６、目標車速生成部７の動作を
示すフローチャートである。
装置の割込車挙動予測部６、目標車速生成部７の動作を
示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御
装置の全体動作を示すフローチャートである。
装置の全体動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制御
装置において、割込車の挙動予測が加速すると判断し、
実際でも割込車が加速した場合の動作特性例を示すグラ
フである。
装置において、割込車の挙動予測が加速すると判断し、
実際でも割込車が加速した場合の動作特性例を示すグラ
フである。
【図１０】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制
御装置において、割込車の挙動予測が加速すると判断
し、実際には割込時に減速してから、直ぐに加速した場
合の動作特性例を示すグラフである。
御装置において、割込車の挙動予測が加速すると判断
し、実際には割込時に減速してから、直ぐに加速した場
合の動作特性例を示すグラフである。
【図１１】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離制
御装置において、割込車の挙動予測が減速すると判断
し、実際でも割込車が減速した場合の動作特性例を示す
グラフである。
御装置において、割込車の挙動予測が減速すると判断
し、実際でも割込車が減速した場合の動作特性例を示す
グラフである。
【図１２】本発明の第２の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体構成を示す図である。
御装置の全体構成を示す図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第２の実施の形態に係る車間距離制
御装置の割込車挙動予測部６において、割込車は加速す
ると判断し、実際には割込時に減速してから、直ぐに加
速した場合の動作特性例を示すグラフである。
御装置の割込車挙動予測部６において、割込車は加速す
ると判断し、実際には割込時に減速してから、直ぐに加
速した場合の動作特性例を示すグラフである。
【図１５】本発明の第３の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体構成を示す図である。
御装置の全体構成を示す図である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第３の実施の形態に係る車間距離制
御装置の割込車挙動予測部６において、割込車は加速す
ると判断し、実際にも割込車が加速した場合の動作特性
例を示すグラフである。
御装置の割込車挙動予測部６において、割込車は加速す
ると判断し、実際にも割込車が加速した場合の動作特性
例を示すグラフである。
【図１８】本発明の第４の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体構成を示す図である。
御装置の全体構成を示す図である。
【図１９】本発明の第４の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の第４の実施の形態に係る車間距離制
御装置の割込車挙動予測部６において、割込車の挙動予
測が加速すると判断し、実際でも割込車が加速した場合
の動作特性例を示すグラフである。
御装置の割込車挙動予測部６において、割込車の挙動予
測が加速すると判断し、実際でも割込車が加速した場合
の動作特性例を示すグラフである。
【図２１】本発明の第５の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体構成を示す図である。
御装置の全体構成を示す図である。
【図２２】本発明の第５の実施の形態に係る車間距離制
御装置の割込車挙動予測部６，目標車速生成部７，車間
距離制御部５を中心にした機能構成を示す図である。
御装置の割込車挙動予測部６，目標車速生成部７，車間
距離制御部５を中心にした機能構成を示す図である。
【図２３】本発明の第５の実施の形態に係る車間距離制
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。
御装置の全体の動作を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の第５の実施の形態に係る車間距離制
御装置の割込車挙動予測部６において、自車と先行車の
車間距離が大きく離れている時に割込車が自車の手前に
進入しており、先行車は緩やかに加速している場合の動
作特性例を示すグラフである。
御装置の割込車挙動予測部６において、自車と先行車の
車間距離が大きく離れている時に割込車が自車の手前に
進入しており、先行車は緩やかに加速している場合の動
作特性例を示すグラフである。
【図２５】本発明の第５の実施の形態に係る車間距離制
御装置の割込車挙動予測部６において、自車と先行車の
車間距離が目標車間距離に一致している時に、割込車が
自車の手前に進入しており、先行車は緩やかに減速して
いる場合の動作特性例を示すグラフである。
御装置の割込車挙動予測部６において、自車と先行車の
車間距離が目標車間距離に一致している時に、割込車が
自車の手前に進入しており、先行車は緩やかに減速して
いる場合の動作特性例を示すグラフである。
【図２６】割込車を考慮する従来の車間距離制御装置の
制御動作の動作特性例を示すグラフである。
制御動作の動作特性例を示すグラフである。
１ 車間距離検出部 ２ 車速検出部 ３ 相対速度演算部 ４ 先行車速度演算部 ５ 車間距離制御部 ６ 割込車挙動予測部 ７ 目標車速生成部 ８ 車速制御部 ９ 駆動軸トルク制御部 １０ スロットルアクチュエータ １１ ブレーキアクチュエータ １２ 割込車検出部 １３ 目標車間距離生成部 １４ 相対加速度演算部 ６１ 先行車モデル ６２ 車間距離制御モデル ６３ 割込車モデル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山村 吉典 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA25 AB01 AC26 AC28 AC55 AC59 AD04 AD21 AE19 AE27 3G093 AA01 BA23 CB10 DB05 DB16 EA09 EB04 FA03 FA10 5H180 CC03 CC14 EE02 LL01 LL04 LL09
Claims (11)
- 【請求項１】 自車と先行車との車間距離を検出する車
間距離検出手段と、 自車の車速を検出する車速検出手段と、 制駆動力を制御して車速を目標車速に制御する車速制御
手段と、 車速を制御して車間距離を目標車間距離に制御する車間
距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、 割込車を検出する割込車検出手段と、 割込車に割込まれる前の先行車の走行状況に基づいて、
割込車の挙動を予測する割込車挙動予測手段と、 割込車挙動予測結果に基づいて、前記車間距離制御手段
に出力するための目標車間距離の生成、または、前記車
速制御手段に出力するための目標車速の生成を行う目標
車速生成手段とを備えたことを特徴とする車間距離制御
装置。 - 【請求項２】 先行車の加速度を検出する先行車加速度
検出手段を備え、 前記割込車挙動予測手段は、 割込車に割り込まれる前の先行車の加速度に基づいて、
割込車の挙動を予測することを特徴とする請求項１記載
の車間距離制御装置。 - 【請求項３】 相対速度を検出する相対速度検出手段を
備え、 前記割込車挙動予測手段は、 割込車に割込まれる前の先行車と自車との相対速度に基
づいて、割込車の挙動を予測することを特徴とする請求
項１記載の車間距離制御装置。 - 【請求項４】 相対加速度を検出する相対加速度検出手
段を備え、 前記割込車挙動予測手投は、 割込車に割込まれる前の先行車と自車との相対加速度に
基づいて、割込車の挙動を予測することを特徴とする請
求項１記載の車間距離制御装置。 - 【請求項５】 前記割込車挙動予測手段は、 割込車に割込まれる前の先行車に対して、割込車がどの
ように追従していくかを自車の車間距離制御則を当ては
めて予測することを特徴とする請求項１記載の車間距離
制御装置。 - 【請求項６】 前記割込車挙動予測手段は、 割込車に割込まれる前の先行車の状態に基づいて、前の
先行車の走行状態を推定し、割込車がどのように追従す
るかを自車の車間距離制御則を当てはめて予測すること
を特徴とする請求項５記載の車間距離制御装置。 - 【請求項７】 前記割込車挙動予測手段は、 先行車に割込車がどのように追従するかを自車の車間距
離制御則を当てはめて目標車速を生成し、この目標車速
を割込車と自車の車間距離を制御する目標車速へ徐々に
近付ける第２の目標車速生成手段を備えたことを特徴と
する請求項１，５又は６記載の車間距離制御装置。 - 【請求項８】 前記目標車速生成手段は、 前記割込車挙動予測手段により割込車が加速すると予測
した場合には、車速あるいは加速度を一定に保持するよ
うに目標車速を生成することを特徴とする請求項１〜６
のいずれか１項に記載の車間距離制御装置。 - 【請求項９】 前記目標車速生成手段は、 割込車が加速すると予測された場合に、車速あるいは加
速度を一定に保持するように目標車速出力により現在の
自車速を得ているときに、割込車との車間距離を制御す
る目標車速が前記現在の自車速より大きくなったときに
は、前記割込車との車間距離を制御する目標車速に切り
換えることを特徴とする請求項８記載の車間距離制御装
置。 - 【請求項１０】 前記目標車速生成手段は、 割込車が加速すると予測された場合に、車速あるいは加
速度を一定に保持するように目標車速出力により現在の
自車速を得ているときに、割込車が所定の距離以内に接
近したときには、前記割込車との車間距離を制御する目
標車速に切り換えることを特徴とする請求項１〜９のい
ずれか１項に記載の車間距離制御装置。 - 【請求項１１】 割込車挙動予測結果と、割込車との車
間距離に応じて、目標車間距離を生成する目標車間距離
生成手段を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいず
れか１項に記載の車間距離制御装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP17634598A JP3777799B2 (ja) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17634598A JP3777799B2 (ja) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | 車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000006685A true JP2000006685A (ja) | 2000-01-11 |
| JP3777799B2 JP3777799B2 (ja) | 2006-05-24 |
Family
ID=16011979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17634598A Expired - Fee Related JP3777799B2 (ja) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | 車間距離制御装置 |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP3777799B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1696403A1 (en) | 2005-02-28 | 2006-08-30 | Kawaguchi, Junichiro | A method and a device for stabilization control of a vehicle traffic volume |
| JP2014077359A (ja) * | 2012-10-09 | 2014-05-01 | Toyota Industries Corp | 内燃機関の制御方法 |
| WO2020194018A1 (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 日産自動車株式会社 | 挙動予測方法及び挙動予測装置並びに車両制御装置 |
| JP2021012659A (ja) * | 2019-07-09 | 2021-02-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム |
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-
1998
- 1998-06-23 JP JP17634598A patent/JP3777799B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| JP2014077359A (ja) * | 2012-10-09 | 2014-05-01 | Toyota Industries Corp | 内燃機関の制御方法 |
| WO2020194018A1 (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 日産自動車株式会社 | 挙動予測方法及び挙動予測装置並びに車両制御装置 |
| JPWO2020194018A1 (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | ||
| US11447130B2 (en) | 2019-03-28 | 2022-09-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Behavior prediction method, behavior prediction apparatus and vehicle control apparatus |
| JP7259939B2 (ja) | 2019-03-28 | 2023-04-18 | 日産自動車株式会社 | 挙動予測方法及び挙動予測装置並びに車両制御装置 |
| JP2021012659A (ja) * | 2019-07-09 | 2021-02-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム |
| JP7225043B2 (ja) | 2019-07-09 | 2023-02-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム |
| CN116740984A (zh) * | 2023-05-23 | 2023-09-12 | 广州汽车集团股份有限公司 | 车辆加塞的处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
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