JP2000004647A

JP2000004647A - フロントローダ型のベールグリッパ

Info

Publication number: JP2000004647A
Application number: JP19107598A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Yoshimura; 雄志吉村; Hiroshi Okajima; 弘岡嶋
Original assignee: Takakita Co Ltd
Current assignee: Takakita Co Ltd
Priority date: 1998-06-22
Filing date: 1998-06-22
Publication date: 2000-01-11
Anticipated expiration: 2018-06-22
Also published as: JP4268241B2

Abstract

(57)【要約】【課題】新たに油圧回路を追加装備せしめることな
く、フロントローダに装備されている油圧回路を利用し
てそのフロントローダの先端に組付けるベールグリッパ
の把持アームの開閉作動が行なえるようにし、かつ、フ
ロントローダの前端に組付け支架したベールグリッパを
チルト回動させる操作を要することなく、把持したロー
ルベールが重心を平衡する位置に移動させるよう回動す
ることで自動的にロールベールの姿勢変換が行なえるよ
うにする。【解決手段】トラクタＴの車体の前端部に装着せるフ
ロントローダＦのローダ主体枠２の前端に装設せるヒッ
チ金具３に支架するベールグリッパＧの開閉側の把持ア
ーム６を開閉作動さす油圧シリンダＳを、前記フロント
ローダＦに装備されているヒッチ金具３のチルト及びダ
ンプ回動用のアタッチメントシリンダＳ２の油圧回路に
接続し、固定側および開閉側の把持アーム５・６の各先
端側に装設する接触把持部８・８を、左右方向の軸８０
・８０により把持アーム５・６の先端側の内面側に軸支
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、牧草をロール状
に成形したロールベールを把持して持ち上げ、ベール貯
蔵場所に運搬し、また、そこから畜舎に運搬する作業を
行なうために、トラクタに装備されるフロントローダの
先端側に組付け装着するフロントローダ型のベールグリ
ッパに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のトラクタに装備されるフロントロ
ーダの先端側に組付け装着するベールグリッパとして
は、例えば図１〜図２に示す構成のものがある。

【０００３】このトラクタのフロントローダ用のベール
グリッパＧは、トラクタＴの車体の前部に装着されたフ
ロントローダＦの先端に組付けて、ロールベールＢを把
持するよう作動させる形態のものである。

【０００４】一層具体的にいえば、トラクタＴの車体の
前端部に装着されるフロンドローダＦは、トラクタＴの
車体の前部に左右のリヤブラケット１０・１０とサイド
ブラケット１１・１１とを組付け、それのサイドブラケ
ット１１・１１に、左右に一対のリフトアーム２０・２
０とそれの前端側に渡架する桁杆２１・２１とで組立て
られるローダ主体枠２の基端側を、左右方向に沿う連結
軸ａにより回動自在に連結し、このローダ主体枠２の長
手方向の中間部と前述のサイドブラケット１１との間
に、油圧により作動するリフトシリンダＳ１を渡架して
それの作動によりローダ主体枠２の前端側が前記連結軸
ａ中心に自在に昇降回動するようにし、このローダ主体
枠２の前端に、アタッチメント装着用のヒッチ金具３の
後面側の下部を、左右方向に沿う連結軸ｂにより前後の
傾斜回動自在に連結し、このヒッチ金具３の後面側の上
部とローダ主体枠２に連結軸ｃにより軸支してリヤロッ
ド２２により動きを規制したリンクプレート２３との間
に、アタッチメントシリンダＳ２を渡架して、このシリ
ンダＳ２の油圧による作動で該ヒッチ金具３が前述の連
結軸ｂ中心に前後に傾斜回動するようにし、かつ、この
ヒッチ金具３には、それの前面側の上部に、アタッチメ
ント組付用のアタッチバー３０と下部に連結ピン４４穴
をそれぞれ設けることで構成してある。

【０００５】そして、このフロントローダＦの前端のヒ
ッチ金具３に組付けるベールグリッパＧは、平面視にお
いて後面側がヒッチ金具３に対応する巾のチャンネル状
に形成したフレーム４の前端側の左右の両側部に、側面
視において角枠状に形成した把持アーム５・６の後端側
を、一方の把持アーム５にあっては固着連結して固定側
の把持アーム５とし、他方の把持アーム６にあっては、
上下方向の連結軸６０により左右に自在に回動するよう
軸着連結し、これの連結軸６０を越して後方に突出する
アーム基端部と前述の固定側の把持アーム５のアーム基
端部との間に油圧により伸縮作動する油圧シリンダＳを
渡架することで構成してある。

【０００６】そして、このベールグリッパＧは、それの
フレーム４を、前述した如くトラクタＴの車体の前端側
に組付け装架したフロントローダＦの前端部のヒッチ金
具３のアタッチバー３０と連結ピン４４・４４に組付
け、油圧シリンダＳを、油圧ホースを介して、フロント
ローダＦのリフトシリンダＳ１およびアタッチメントシ
リンダＳ２の作動を制御する油圧切換弁装置ｙに接続し
て、その油圧切換弁装置ｙにトラクタＴ側に設けられる
油圧装置から送給されてくる油圧によって開閉側の把持
アーム６を開閉作動させてロールベールＢまたはラップ
フィルムによりラップしたロールベールＬＢを把持し、
フロントローダＦの昇降作動でそのロールベールＢまた
はロールベールＬＢ持ち上げ、トラクタＴの走行により
所望の場所に運搬するように用いられる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このように、トラクタ
Ｔに装着したフロントローダＦに組付けて用いる形態の
ベールグリッパＧは、把持したロールベールＢまたはラ
ップフィルムでラップしたロールベールＬＢの姿勢を、
巻き締めた牧草の巻芯の軸方向が、上下方向となる縦の
姿勢または横方向となる横の姿勢に変える場合、フロン
トローダＦのローダ主体枠２の昇降作動の外に、先端に
取付けたベールグリッパＧをダンプ回動またはチルト回
動させる操作が必要となるため、フロントローダＦに通
常装備してあるローダ主体枠２昇降用のリフトシリンダ
Ｓ１の油圧回路とヒッチ金具３をチルト又はダンプ回動
させるアタッチメントシリンダＳ２の油圧回路の外に、
ベールグリッパＧの把持アーム６を開閉回動させるため
の油圧シリンダＳの油圧回路が必要であることから、こ
の油圧シリンダＳの油圧回路をフロントローダＦに追加
装備させなければならず、そのための費用が嵩むこと
と、把持したロールベールＢまたはロールベールＬＢの
姿勢を変換させる際に、アタッチメントシリンダＳ２を
作動させてヒッチ金具３をチルト回動させる操作が必要
で、そのためロールベールの姿勢を変更する作業が面倒
になる問題がある。

【０００８】この発明は、上述のトラクタに装着するフ
ロントローダにベールグリッパを組付けて構成する形態
の従前のフロントローダ型のベールグリッパに生じてい
る問題を解消せしめるためになされたものであって、新
たに油圧回路を追加装備せしめることなく、フロントロ
ーダに装備されている油圧回路を利用してそのフロント
ローダの先端に組付けるベールグリッパの把持アームの
開閉作動が行なえるようにし、かつ、フロントローダの
前端に組付け支架したベールグリッパをチルト回動させ
る操作を要することなく、把持したロールベールが重心
を平衡する位置に移動させるよう回動することで自動的
にロールベールの姿勢変換が行なえるようにする新たな
手段を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そして、本発明において
は、上述の目的を達成するための手段として、トラクタ
Ｔの車体の前端部に装着せるフロントローダＦのローダ
主体枠２の前端に連結軸ｂを介し前後乃至上下に回動自
在に装設せるヒッチ金具３に、チルトまたはダンプ回動
させるアタッチメントシリンダＳ２の復動のホース回路
の中間を油圧カップラを介した回路としておき、そのカ
ップラを切り離すことでアタッチメントシリンダがロッ
クされ、残りの一方の油圧切換弁装置ｙ側のカップラ
に、ヒッチ金具３に支架するベールグリッパＧの開閉側
の把持アーム６を開閉作動さす油圧シリンダＳを、前記
フロントローダＦに装備されているヒッチ金具３のチル
ト回動用のアタッチメントシリンダＳ２の油圧回路に接
続し、固定側および開閉側の把持アーム５・６の各先端
側に装設する接触把持部８・８を、左右方向の軸８０・
８０により把持アーム５・６の先端側の内面側に軸支す
ることを特徴とするフロントローダ型のベールグリッパ
を提起するものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明手段によるベールグリッパ
は、トラクタの車体の前端側に組付け装備せしめるフロ
ントローダについては、基本的にはそのままの構成とし
ておいてよい。

【００１１】しかし、前端側に連結軸により回動自在に
設けるヒッチ金具は、ロック機構を設けるか、アタッチ
メントシリンダの油圧回路の中間を油圧カップラを介し
た回路とし、そのカップラを切り離すことで、アタッチ
メントシリンダがロック機構となり、正立する中立姿勢
にロックしておく。また、フロントローダに装備せしめ
た油圧切換弁装置からアタッチメントシリンダに油圧を
導く油圧ホースは、アタッチメントシリンダＳ２の近く
で油圧カップラによる切り離しできるようにすること
で、アタッチメントシリンダの接続カップラから外した
側の端部に別の油圧ホースに接続したメスまたはオスの
油圧カップラで継ぎ足すかすることで、フロントローダ
の前端に組付け支架するベールグリッパの把持アーム開
閉用の油圧シリンダの油圧の接続口に対して接続し得る
ようにしておく。

【００１２】そして、このフロントローダの前端のヒッ
チ金具に組付け支架するベールグリッパは、従前のベー
ルグリッパと同様に、それのフレームを平面視において
チャンネル状乃至囲い枠状に形成して、それの後面側に
ヒッチ金具に設けてあるアタッチバーと連結ピンで組付
け装着する組付部を装設し、そのフレームの前面側に
は、側面視において角枠状等の適宜形状に形成した把持
アームを左右に対向するように配位して、それの一方の
把持アームをフレームに対し固着し他方の把持アームを
フレームに対し上下方向の連結軸により左右に開閉自在
に軸支し、それと前記固定側の把持アームとの間または
フレームとの間に開閉用の油圧シリンダを渡架して構成
し、フレームをヒッチ金具のアタッチバーと連結ピンに
連結してフロントローダに装着するようにしてよい。

【００１３】しかし、固定側および開閉側の把持アーム
の、把持すべきロールベールに対し接触してそれを把持
する接触把持部は、軸芯部に設けた軸により自在に回転
する円板状乃至角板状またはホイル状に形成して、それ
の回転軸芯線が左右方向に沿う姿勢として固定側および
開閉側の把持アームの各内側に軸支する。

【００１４】そして、開閉側の把持アームを開閉作動さ
せる油圧シリンダは、それの油圧の接続口を、フロント
ローダに装備されているヒッチ金具を回動させるアタッ
チメントシリンダから外したアタッチメントシリンダ用
の油圧回路の油圧ホースと接続させるようにする。

【００１５】これにより、フロントローダの前端に組付
けたベールグリッパは、それの開閉側の把持アームが、
フロントローダに装備されている油圧回路を利用して開
閉回動させ得るようになる。また、把持するロールベー
ルの姿勢の変換が、接触把持部の回転により、把持した
ロールベールの重心が接触把持部の回転軸線の下方に移
動してくることで自動的に行なわれるようになる。

【００１６】

【実施例】次に実施例を図面に従い詳述する。なお、図
面符号は、従前手段のものと同効の構成部材について
は、同一の符号を用いるものとする。

【００１７】図３は本発明手段を実施せるトラクタのフ
ロントローダ装着型のベールグリッパの平面図、図４は
同上の側面図で、同図において、Ｔはトラクタ、Ｆはそ
のトラクタＴの車体の前端部に装着したフロントロー
ダ、ＧはそのフロントローダＦの前端に組付け支架した
ベールグリッパを示す。

【００１８】トラクタＴは図面においては後半側を省略
して前半側だけを鎖線で示しているが通常の四輪型のホ
イルトラクタである。

【００１９】フロントローダＦは、左右に一対のリフト
アーム２０・２０とそれらの前端側に渡架した桁杆２１
…とで形成されるローダ主体枠２を、左右のリヤブラケ
ット１０・１０とサイドブラケット１１・１１とにより
トラクタＴの車体の前端部に組付けて装着する従来公知
の構成のものであり、ａはローダ主体枠２の基端部とな
るリフトアーム２０の基端部を回動自在に連結する連結
軸、Ｓ１はそのリフトアーム２０を前記連結軸ａ中心に
昇降回動させるようサイドブラケット１１とリフトアー
ム２０の長手方向の中間部位との間に渡架したリフトシ
リンダ、３はローダ主体枠２の前端に左右方向の連結軸
ｂにより回動自在に装着したヒッチ金具、Ｓ２はこのヒ
ッチ金具３を前記連結軸ｂ中心に前後乃至上下に傾斜回
動させるよう、該ヒッチ金具３の後面側の上部とローダ
主体枠２の中間部に連結軸ｃにより回動自在に軸架した
リンクプレート２３との間に渡架したアタッチメントシ
リンダ、２２はリンクプレート２３の回動を規制するよ
うそのリンクプレート２３とサイドブラケット１１との
間に渡架したフロントロッド、ｙはトラクタＴの本体側
の油圧ユニットから前記リフトシリンダＳ１およびアタ
ッチメントシリンダＳ２に対して油圧を導く油圧回路を
制御する油圧切換弁装置、１２はそれの切換弁の操作レ
バー、３０はヒッチ金具３に設けたアタッチバー、４４
・４４は連結ピンで、これらは従前のフロントローダＦ
のものと同様に構成してある。

【００２０】このフロントローダＦの前端に組付けるベ
ールグリッパＧは、図５および図６に示しているよう
に、左右方向に沿う軸杆４０とそれの両端部位に取付け
たプレート状の連結ブラケット４１・４１とでフレーム
４を形成し、そのフレーム４の連結ブラケット４１・４
１の前縁側には、上部にヒッチ金具３のアタッチバー３
０に引き掛ける係止フック４２を形設し、下部にヒッチ
金具３の下部に対し連結ピン４４で連繋する連結部４３
を設けて、これらによりヒッチ金具３に対する組付け装
着が行なわれるようにしてある。

【００２１】フレーム４の枠主体を形成する軸杆４０
は、それの一方の端部側にあっては、連結ブラケット４
１を越した部位を長く延出して前方に屈曲させて、これ
を固定側の把持アーム５に形成し、それの前端側の内面
側に、左右方向に沿う軸８０により自在に回転するホイ
ル状の接触把持部８を装設し、軸杆４０の他方の端部側
にあっては、連結ブラケット４１を越した部位を、開閉
側の把持アーム６の組付座４５に形成して、そこに上下
方向の連結軸４６により前記開閉側の把持アーム６の基
端側を回動自在に組付け支架し、その把持アーム６の前
記連結軸４６を越した基端部とフレーム４との間に、把
持アーム６を連結軸４６中心に開閉回動させる油圧シリ
ンダＳを渡架し、把持アーム６の先端側には、固定側の
把持アーム５と同様に左右方向に沿う軸８０により自在
に回転するホイル状の接触把持部８を装設して、これら
によりベールグリッパＧを構成するようにしている。

【００２２】そして、それの油圧シリンダＳは、フロン
トローダＦのアタッチメントシリンダＳ２の油圧回路を
利用し、それに油圧ホースのカップラを介して接続され
る。

【００２３】図７は、把持アーム５・６の各先端の内面
側に軸支する接触把持部８の縦断面図で、同図におい
て、８１はハブ、８２はそのハブ８１の外周側に設けた
リム、８３はそのリム８２の外周に嵌装したゴムタイヤ
であり、これにより接触把持部８は車輪状に構成してあ
って、それのハブ８１を軸受８５を介して把持アーム５
・６の先端部の内面側に左右方向に沿わせて設けた軸８
０に嵌合することで回転自在に軸支され、把持しようと
するロールベールＢまたはラップフィルムでラップした
ロールベールＬＢの周面に対し、ゴムタイヤ８３の側面
が弾性的に接触していくようにしてある。

【００２４】また、図７において８６は、接触把持部８
の自由な回転を阻止するロック装置で、把持アーム５・
６に設けた軸筒８６０に嵌合する軸８６１を、それに設
けたレバーの操作で回転させることで、カムによりノッ
クピン８６２が突出してきて、ハブ８１に設けたロック
ピン穴８６３に嵌合し、接触把持部８の回転をロックす
るようになる。

【００２５】次に図８は接触把持部８の別の実施例を示
している。この例は、ハブ８１の外周に設けるリム８２
の外周側に、リング状に成形した剛体の中空パイプ８７
を一体または一体的に連結して接触把持部８とした例で
あって、中空パイプ８７の外周面には、ゴム材等の摩擦
係数の大きい部材８８を溶着する場合があり、またロッ
ク装置８６が組込まれる。

【００２６】また、図９はさらに別の実施例を示してい
る。この例は、前述の図８に示す実施例における剛体の
中空パイプ８７を、ロールベールの周面に接触していく
側だけを残して切除し、断面が横向きの半円状の剛体の
リング８９形成した例であり、外面側には前述の図８の
実施例のように摩擦係数の大きい部材８８が熔着され、
またロック装置８６が組込まれる。

【００２７】次に図１０は、さらに別の実施例を示して
いる。この例は、把持アーム５・６の先端部に軸支する
接触把持部８が、一定の角度範囲θを、前後方向に回動
するようにして、ロールベールＢまたはラップフィルム
でラップしたロールベールＬＢを、それの胴周面に接触
把持部８を接触させて把持するときの接触面の傾斜に対
応させるようにした例であって、把持アーム５・６の先
端部には、接触把持部８の軸８０を保持するヨーク９０
を、上下方向のヨーク軸９１により前後に回動自在に軸
支し、このヨーク９０の基端部に設けた切欠部９２に把
持アーム５・６側に固定した規制ピン９３を嵌合させ
て、この切欠部９２と規制ピン９３とによりヨーク軸９
１中心の回動範囲を所定の角度θの範囲に規制ている。

【００２８】そして、この例においては、ロック装置８
６をヨーク９０に設けたステー９５に支持させるように
してある。

【００２９】次に図１１および図１２は、ロールベール
の姿勢を変換する作動の説明図である。図１１におい
て、ＬＢは、ベールラッパによりラップフィルムでラッ
プされて、ベールの巻芯の軸線方向が横方向となる姿勢
で圃場におかれているロールベールを示している。

【００３０】この横の姿勢で圃場におかれているロール
ベールＬＢは、ベール運搬機でベール貯蔵所に運び、巻
芯の軸線方向が上下方向となる縦の姿勢に変換し整列載
置して貯蔵していくが、フロントローダＦの前端に設け
たベールグリッパＧに把持させるときに、ホイル状の接
触把持部８を図１１にあるように、ロールベールＬＢの
重心Ｗに対し巻芯の軸線方向において一側にずれた部位
に当接してその部位を把持して、フロントローダＦの上
昇作動により持ち上げる。

【００３１】すると、ロールベールＬＢが接触把持部８
ごと軸８０中心に回動し、重心Ｗ位置がその軸８０の軸
心線の下方に位置して平衡することで安定するようにな
って、９０度回動し縦の姿勢に変換してくる。従って、
ロールベールＬＢは持ち上げられながら縦の姿勢に自動
的に変換するので、持ち上げてベール貯蔵場所に運べば
縦の姿勢に並列させていけるようになる。

【００３２】次に、図１３は、ロールベールＢを給餌の
ために解きほぐすときの作業の説明図である。

【００３３】この作業は、ベール貯蔵場所から取り出し
て、ラップを剥ぎ、トワインを取ったロールベールＢ
を、それの巻芯の軸方向の端面の中心位置に接触把持部
８・８を当接して把持し、給餌すべき所定の場所に運
び、そこで、ロールベールＢを地表に当接し、その状態
でトラクタＴを走行させる。

【００３４】すると、ロールベールＢに巻かれている牧
草が図１３にあるように順次繰り延べられるように解き
ほぐされていき、解きほぐしベール解体が行なわれる。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によるフロン
トローダ型のベールグリッパは、装着しようとするフロ
ントローダに、新たに油圧回路を追加装備せしめること
なく、そのフロントローダに装備してある油圧回路を利
用して、ベールグリッパの把持アームの開閉作動が行な
われるようになり、かつ、ベールグリッパをチルトまた
はダンプ回動させる操作を要することなく、把持したロ
ールベールが重心を平衡する位置に移動させるよう接触
把持部ごとそれの軸中心に回動することで、自動的にロ
ールベールの姿勢の変換が行なわれるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従前のトラクタに装備されるフロントローダに
組付けたフロントローダ型のベールグリッパの平面図で
ある。

【図２】同上のフロントローダ型のベールグリッパの側
面図である。

【図３】本発明手段を実施せるフロントローダ型のベー
ルグリッパの平面図である。

【図４】同上フロントローダ型のベールグリッパの側面
図である。

【図５】同上のフロントローダから取り外した状態のベ
ールグリッパの平面図である。

【図６】同上のベールグリッパの側面図である。

【図７】同上ベールグリッパの接触把持部の横断平面図
である。

【図８】同上ベールグリッパの別の実施例の接触把持部
の横断平面図である。

【図９】同上ベールグリッパのさらに別の実施例の接触
把持部の横断平面図である。

【図１０】同上ベールグリッパのさらに異なる実施例の
接触把持部の平面図である。

【図１１】本発明によるフロントローダ型のベールグリ
ッパによる把持するロールベールの姿勢の変換作業にお
ける作業開始時の説明図である。

【図１２】同上作業のロールベールを持ち上げた状態の
説明図である。

【図１３】本発明によるフロントローダ型のベールグリ
ッパにより、ロールベールを解きほぐす作業の説明図で
ある。

【符号の説明】

Ｂ…ロールベール、ＬＢ…ラップフィルムによりラップ
したロールベール、Ｆ…フロントローダ、Ｇ…ベールグ
リッパ、Ｓ…油圧シリンダ、Ｓ１…リフトシリンダ、Ｓ
２…アタッチメントシリンダ、Ｔ…トラクタ、Ｗ…重
心、ａ・ｂ・ｃ…連結軸、ｙ…油圧切換弁装置、θ…角
度、１０…リヤブラケット、１１…サイドブラケット、
１２…操作レバー、２…ローダ主体枠、２０…リフトア
ーム、２１…桁杆、２２…リヤロッド、２３…リンクプ
レート、３…ヒッチ金具、３０…アタッチバー、４…フ
レーム、４０…軸杆、４１…連結ブラケット、４２…係
止フック、４３…連結部、４４…連結ピン、４５…組付
座、４６…連結軸、５…固定側の把持アーム、６…開閉
側の把持アーム、６０…連結軸、８…接触把持部、８０
…軸、８１…ハブ、８２…リム、８３…ゴムタイヤ、８
５…ステー（軸受）、８６…ロック装置、８６０…軸
筒、８６１…軸、８６２…ノックピン、８６３…ロック
ピン穴、８７…中空パイプ、８８…ゴム等の摩擦係数の
大きい部材、８９…剛体のリング、９０…ヨーク、９１
…ヨーク軸、９２…切欠部、９３…規制ピン、９５…ス
テー。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】トラクタＴの車体の前端部に装着せるフ
ロントローダＦのローダ主体枠２の前端に装設せるヒッ
チ金具３に支架するベールグリッパＧの開閉側の把持ア
ーム６を開閉作動さす油圧シリンダＳを、前記フロント
ローダＦに装備されているヒッチ金具３のチルト及びダ
ンプ回動用のアタッチメントシリンダＳ２の油圧回路に
接続し、固定側および開閉側の把持アーム５・６の各先
端側に装設する接触把持部８・８を、左右方向の軸８０
・８０により把持アーム５・６の先端側の内面側に軸支
することを特徴とするフロントローダ型のベールグリッ
パ。
【請求項２】固定側および開閉側の把持アーム５・６
の先端側の内面側に左右方向の軸８０・８０により軸支
する接触把持部８・８を、軸８０にハブ８１より嵌合す
るリム８２の外周に設けたゴムタイヤ８３内に空気を入
れ、車輪状に形成したことを特徴する請求項１記載のフ
ロントローダ型のベールグリッパ。
【請求項３】固定側および開閉側の把持アーム５・６
の先端側の内面側に左右方向の軸８０・８０により軸支
する接触把持部８・８を、軸８０にハブ８１により嵌合
するリム８２の外周側に、剛体のリング状の中空パイプ
８７を設けて車輪状に形成したことを特徴とする請求項
１記載のフロントローダ型のベールグリッパ。
【請求項４】固定側および開閉側の把持アーム５・６
の先端側の内面側に左右方向の軸８０・８０により軸支
する接触把持部８・８を、、軸８０にハブ８１により嵌
合するリム８２の外周側に、断面が横向きの半円状の剛
体のリング８９を装設して車輪状に形成したことを特徴
とする請求項１記載のフロントローダ型のベールグリッ
パ。
【請求項５】固定側および開閉側の把持アーム５・６
の先端側の内面側に左右方向の軸８０・８０により軸支
する接触把持部８・８に、軸８０中心の回転をロックす
るロック装置８６を設けたことを特徴とする請求項１記
載のフロントローダ型のベールグリッパ。
【請求項６】固定側および開閉側の把持アーム５・６
の先端側に、上下方向のヨーク軸９１により回動自在に
軸支されて内側に突出するヨーク９０を軸支し、そのヨ
ーク９０に、接触把持部８をそれぞれ左右方向の軸８０
により軸支し、かつ、ヨーク９０のヨーク軸９１中心の
回動を所定の角度θに規制する規制機構９３を装設した
ことを特徴とする請求項１記載のフロントローダ型のベ
ールグリッパ。
【請求項７】固定側および開閉側の把持アーム５・６
の先端側に、上下方向のヨーク軸９１により回動自在に
軸支されて内側に突出するヨーク９０を装設し、そのヨ
ーク９０に、接触把持部８をそれぞれ軸８０に軸支する
とともに、該接触把持部８の回転をロックするロック装
置８６をステー９５を介してヨーク９０に支架せしめた
ことを特徴とする請求項１記載のフロントローダ型のベ
ールグリッパ。