ITMI20091521A1 - Sistema e metodo automatizzato per lo smontaggio, manipolazione, rimontaggio di dispositivi di contenimento degli animali per uno stabulario - Google Patents

Description

Descrizione

"SISTEMA E METODO AUTOMATIZZATO PER LO SMONTAGGIO, MANIPOLAZIONE, RIMONTAGGIO DI DISPOSITIVI DI CONTENIMENTO DEGLI ANIMALI PER UNO STABULARIOâ€

DESCRIZIONE

La presente invenzione concerne un sistema automatizzato per la manipolazione di dispositivi di contenimento degli animali, particolarmente per dispositivi di contenimento impiegati nella stabulazione degli animali per la ricerca scientifica. Come à ̈ noto, nei laboratori di ricerca vengono impiegati scaffali di contenimento su cui vengono inserite una molteplicità di dispositivi, in generale vaschette, adatte a contenere gli animali da laboratorio in condizioni ambientali controllate. In particolare tali vaschette presentano una pluralità di elementi strutturali che sono studiati per assolvere alle varie funzioni necessarie, ma tutte si compongono almeno di una bacinella adatta a contenere gli animali, almeno una mangiatoia avente generalmente una struttura a reticolo o griglia metallica, ed almeno un coperchio per la chiusura ermetica della gabbia.

La bacinella contenente gli animali à ̈ riempita con un letto o bedding di materiale, normalmente segatura di legno, adatto a raccogliere gli escrementi degli animali, e pertanto periodicamente tale letto di materiale deve essere sostituito. Non solo, ma la vaschetta di contenimento deve essere anche opportunamente, lavata e sterilizzata, operazione che viene normalmente svolta dall'operatore mediante l’impiego di macchine di lavaggio discontinue, tipicamente macchine lava-oggetti o lava-bacinelle o mediante macchine di lavaggio in continuo, che ad esempio impiegano un nastro trasportatore.

In ogni caso, prima di procedere al lavaggio, in continuo o in discontinuo, l’operatore deve prelevare la vaschetta sporca e contenente il bedding da uno scaffale proveniente dallo stabulario, deve aprire la vaschetta ovvero smontarne almeno il coperchio e la mangiatoia, svuotarne il contenuto in una apposita tramoggia di recupero del bedding, e posizionare tutti gli elementi disassemblati nella macchina per il lavaggio o sul nastro trasportatore della macchina per il lavaggio in continuo.

Tutte queste operazioni di svuotamento, disassemblaggio, e posizionamento delle vaschette nella macchina di lavaggio o su di uno scaffale movibile per l’introduzione nella macchina di lavaggio , vengono attualmente svolte a mano dall’operatore, con una notevole perdita di tempo, con il rischio di esposizione diretta ad allergeni (che obbliga all’impiego di una serie di mezzi di protezione) e con una ripetitività di movimenti che rendono tale lavoro noioso con conseguente abbassamento del livello di attenzione dell’operatore e rallentamento delle operazioni ovvero allungamento dei tempi necessari per la pulizia delle gabbie. Il tempo che l’operatore o il ricercatore dedica al disassemblaggio ed allo svuotamento delle gabbie à ̈ tempo sottratto all’attività di ricerca vera e propria. Compito precipuo della presente invenzione à ̈ quindi quello fornire un sistema ed un metodo per l’apertura, il disassemblaggio e lo svuotamento automatizzato dei dispositivi di contenimento degli animali.

Nell’ambito di questo compito, scopo della presente invenzione à ̈ dunque quello di ridurre i tempi necessari per lo smontaggio, svuotamento e lavaggio delle vaschette, con conseguente ottimizzazione dei tempi delle attività del laboratorio. Questo compito e questi e altri scopi che risulteranno maggiormente chiari in seguito sono raggiunti da un sistema per la manipolazione delle vaschette di contenimento degli animali di uno stabulario, particolarmente per il disassemblaggio e lo svuotamento di dette vaschette, comprendente mezzi automatizzati per la manipolazione e movimentazione delle vaschette, almeno una stazione di disassemblaggio per l’appoggio di dette vaschette durante il disassemblaggio dotata di una pluralità di sensori per rilevare parametri di presenza e di posizionamento della vaschetta, un’unità di controllo di detti mezzi automatizzati che riceve il segnale corrispondente ai parametri rilevati da detti sensori di rilevamento e controlla i mezzi automatizzati in funzione di detti parametri, e dal metodo attuato da detto sistema.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione diverranno maggiormente chiari dalla seguente descrizione dettagliata, data in forma esemplificativa e non limitativa e illustrata nelle allegate figure in cui:

la figura 1 mostra una vista prospettica d’assieme del sistema secondo la presente invenzione in una possibile forma di realizzazione adatta a realizzare un processo di lavaggio discontinuo;

la figura 2 mostra una vista prospettica d’assieme del sistema secondo la presente invenzione in una possibile forma di realizzazione adatta a realizzare un processo di lavaggio in continuo;

la figura 3 mostra una vista prospettica di un possibile dispositivo di contenimento degli animali adatto ad essere manipolato dal sistema secondo la presente invenzione;

la figura 4 mostra una vista in esploso della medesima vaschetta di contenimento di figura 4;

la figura 5 mostra una vista prospettica della vaschetta di figura 3 afferrata da un organo di presa meccanico del sistema secondo la presente invenzione; la figura 6 mostra una vista prospettica del coperchio della vaschetta di figura 3 afferrata da un organo di presa meccanico del sistema secondo la presente invenzione;

la figura 7 mostra una vista prospettica della bacinella della vaschetta di figura 3 afferrata da un organo di presa meccanico del sistema secondo la presente invenzione;

la figura 8 mostra una vista prospettica della mangiatoria della vaschetta di figura 3 afferrata da un organo di presa meccanico del sistema secondo la presente invenzione;

le figure da 8a a 8d mostrano in vista prospettica e dal basso l’organo di presa del sistema secondo la presente invenzione;

la figura 9 mostra una vista prospettica del banco di appoggio del sistema secondo la presente invenzione;

la figura 10 mostra una vista prospettica del banco di appoggio di figura 9 visto da una differente angolazione.

Con riferimento alla figura 1, il sistema 1 secondo la presente invenzione comprende mezzi automatizzati per la manipolazione e movimentazione delle vaschette.

In particolare, detti mezzi automatizzati possono preferibilmente comprendere un robot, ancora più preferibilmente un braccio robotizzato antropomorfo 2.

Detti mezzi di movimentazione automatizzati comprenderanno inoltre almeno un organo di presa 3, connesso all’estremità mobile di detto braccio robotico 2, appositamente strutturato per poter afferrare la vaschetta assemblata e/o le sue singole parti. Il braccio robotico 2 ha la possibilità di orientarsi nello spazio in modo da posizionare l’organo di presa 3 in qualsiasi punto dello spazio, grazie alla contemporanea presenza di una pluralità di assi di movimentazione A, B , C, D ed E.

Le gabbie sporche sono trasportate, chiuse, mediante l’impiego di un carrello di trasporto 20 in cui sono ordinatamente disposte. Il carrello di trasporto 20 viene quindi posizionato accanto al braccio robotico 2, in una posizione tale da consentire al braccio robotizzato di raggiungere ogni vaschetta. Poiché normalmente i carrelli di trasporto di tipo noto sono montati su ruote, proprio per facilitarne gli spostamenti, per poter impiegare detti carrelli 20 con il sistema automatizzato secondo la presente invenzione speciali mezzi di bloccaggio devono opportunamente essere previsti al fine di bloccare saldamente il carrello stesso in una posizione predeterminata, in modo che esso sia saldamente fermo quando il braccio robotico movimenta le vaschette e posizionato correttamente rispetto al braccio stesso.

Detti mezzi di bloccaggio possono opportunamente comprendere un gancio di afferraggio adatto a trattenere il carrello entro una apposita sede di riscontro fissa a parete o al pavimento, detto gancio di afferraggio potendo essere azionato da un dispositivo elettroidraulico e detto dispositivo potendo essere inoltre in comunicazione con l’unità di controllo centrale del sistema.

In prossimità di detto braccio robotizzato 2, il sistema secondo la presente invenzione comprende inoltre una stazione di disassemblaggio 60. Detta stazione di disassemblaggio 60 comprende un piano d’appoggio 61 ed una pluralità di sensori di controllo adatti a rilevare ed a trasferire all’unità di controllo del robot una pluralità di informazioni.

Secondo una forma di realizzazione preferita del sistema 1 secondo la presente invenzione, la stazione di disassemblaggio 60 comprenderà una pluralità di sensori. Preferibilmente almeno un sensore di controllo presenza gabbia 62, almeno un sensore di controllo orientamento gabbia 63, almeno un sensore di rilevamento presenza della mangiatoia 64. Detto sensore 64 di rilevamento presenza della mangiatoia può ad esempio essere costituito da un sensore induttivo, in grado di rilevare la presenza di materiale metallico. Generalmente, infatti, le vaschette di contenimento degli animali sono realizzate in materiale plastico, mentre la mangiatoia à ̈ normalmente l'unico elemento della vaschetta realizzato in materiale metallico.

Inoltre, saranno opportunamente previsti almeno un attuatore di bloccaggio 65 per trattenere la gabbia sul piano di appoggio 61 ed una pluralità di riscontri 66 per il corretto posizionamento della vaschetta sul piano di appoggio 61.

Le figure 3 e 4 mostrano un esempio di vaschetta di contenimento degli animali manipolabile del sistema 1 secondo la presente invenzione. Detta vaschetta 100 à ̈ formata sostanzialmente da tre elementi: una bacinella 101 adatta a contenere gli animali e ad essere riempita con il materiale costituente il bedding, un coperchio 102 adatto a realizzare la chiusura della bacinella, ed una mangiatoia 103 che può ad esempio avere esse costituita da una griglia metallica.

Secondo la rappresentazione illustrata nelle allegate figure a titolo esemplificativo, la vaschetta può essere del tipo comprendente un sistema di chiusura a pulsante 104 per lo sgancio del coperchio. Una tipologia di vaschette largamente impiegata negli stabulari dei laboratori prevede la presenza di due pulsanti di sgancio del coperchio, posizionati su due lati opposti della vaschetta.

La stazione di disassemblaggio 60 comprenderà mezzi di apertura vaschetta, comprendenti ad esempio un attuatore 67 in grado di sbloccare il coperchio 102 premendo sui pulsanti 104. Detti attuatori possono essere in numero di due oppure, come nell’esempio mostrato nelle figure, in numero di uno, l’altro pulsante venendo premuto contro un riscontro fisso 66.

Quanto qui illustrato rispetto alle vaschette di contenimento degli animali non deve essere inteso come limitativo della presente invenzione, potendo le vaschette avere anche forma assai differente, il sistema 1 secondo la presente invenzione potendo facilmente adattabile ad altre tipologie di vaschette.

Con particolare riferimento alle figure da 5 a 8 e da 8a a 8d, il braccio robotico 2 del sistema 1 secondo la presente invenzione comprende un organo di presa 3 adatto ad afferrare la vaschetta intera ed ogni singolo componente. Secondo la forma di realizzazione preferita illustrata, l’organo di presa 3 comprende una testa 3d cui sono associati mezzi di presa della vaschetta, detti mezzi di presa della vaschetta comprendendo ad esempio una pinza di presa comprendente due braccetti 3a e 3b traslabilmente associati a detta testa 3d secondo la direzione individuata dalle frecce A di figura 8a, ovvero in modo da poter essere tra loro avvicinati o allontanati. Con particolare riferimento alle Figure da 8a a 8d, l’organo di presa 3 comprende ulteriormente mezzi di presa per l’afferraggio della mangiatoia 103. Detti mezzi di presa per l'atterraggio della mangiatoia comprendono almeno un attuatore 3g comprendente un pistone terminante con una testa 3e, primi mezzi di riscontro 3h della mangiatoia 103 comprendenti ad esempio una coppia di sedi 3f adatte ad accogliere un tratto del perimetro di detta mangiatoia 103, secondo quanto visibile nelle figure 8c e 8d, ed almeno secondi mezzi di riscontro 3c conformati ad esempio a flangia e contro il quale detta testa 3e, mobile perpendicolarmente a detto riscontro 3c, secondo la direzione B di figura 8b, à ̈ adatta a serrare il tratto perimetrale di mangiatoia posizionato tra le porzioni inserite nelle due sedi 3f. Detta testa 3e serra, potendo traslare perpendicolarmente rispetto a detto riscontro 3c , la mangiatoia 103 afferrandone un tratto d’estremità.

Il funzionamento del sistema 1 secondo la presente invenzione à ̈ il seguente.

Le vaschette sporche vengono generalmente posizionate su di un dispositivo di stoccaggio, che può ad esempio essere costituito da un carrello di trasporto 20, eventualmente prima vengono depositate in un area magazzino, all’interno dello stabulario e trasportate verso la zona di disassemblaggio e svuotamento delle vaschette.

Nella zona di disassemblaggio e svuotamento delle vaschette à ̈ presente generalmente una cappa a flusso laminare 40 comprendente una tramoggia 41 di raccolta del bedding o lettiera della vaschetta, la cappa impedendo il diffondersi di eventuali allergeni nell’ambiente.

Il sistema secondo la presente invenzione consente il disassemblaggio automatizzato delle vaschette 100. Le vaschette vengono prelevate dallo scaffale di trasporto 20 dal braccio robotizzato 2, mediante presa della vaschetta da parte dell’organo 3 secondo quanto visibile in figura 5. La pinza di presa costituita dai due bracci 3a e 3b giustapposti contatta la vaschetta in corrispondenza di due superfici laterali opposte ed il serraggio della pinza realizza la presa della vaschetta.

La vaschetta ancora assemblata viene quindi depositata sulla stazione di disassemblaggio 60, in corrispondenza dei riscontri 66 adatti a guidare il posizionamento. I sensori 62, 63 e 64 rilevano rispettivamente la presenza della gabbia sulla stazione di disassemblaggio 60, l’orientamento della gabbia, e la presenza della mangiatoia 103 e trasferiscono dette informazioni all’unità di controllo del braccio robotico 2. L'unità di controllo attraverso un software dedicato controlla la movimentazione del braccio robotico controllandone razionamento. Una volta che la gabbia à ̈ posizionata sulla stazione di disassemblaggio 60, l’attuatore di bloccaggio 65 trattiene la vaschetta in posizione sul piano 60. Attraverso l’attuatore 67 ed il riscontro 66 che agiscono sui pulsanti 104 viene sganciato il coperchio 102 dal corpo bacinella 101, mentre viene rilevato dal sensore 63 l’orientamento della vaschetta stessa, di modo che il braccio robotico possa afferrare il coperchio 102 con il corretto orientamento.

Una volta effettuato lo sblocco del coperchio 102 l’unità di presa 3 del braccio robotico 2 afferra il coperchio 102 mediante i bracci 3a e 3b della pinza 3 ed il coperchio viene rimosso dalla vaschetta, il braccio robotizzato 2 sempre muovendosi in base alle informazioni relative aH’orientamento della vaschetta fornite dai sensori della stazione di disassemblaggio 60.

Il braccio robotico 2 a questo punto può depositare il coperchio su di un carrello o scaffale di presentazione 30 nel caso di lavaggio discontinuo rappresentato in figura 1 , o direttamente sul nastro trasportatore del tunnel di lavaggio 50, visibile in figura 2, nel caso di lavaggio in continuo.

Dopo aver disassemblato e posizionato il coperchio 102 la pinza 3 del braccio robotico 2 preleva, grazie all’elemento di presa 3c, la mangiatoia 103.

Anche in questo caso il sensore di rilevazione presenza della mangiatoia 64 informa l’unità di controllo della presenza o dell’assenza della mangiatoia in modo che il braccio robotico possa saltare questa fase qualora la mangiatoia non fosse presente.

Nel caso in cui la mangiatoia sia presente il software di controllo può prevedere che il robot rovesci la mangiatoia 103 sottosopra in modo che l’eventuale contenuto della mangiatoia, eventuale cibo rimasto poggiato sulla sua superficie, cada nella bacinella 101. Dopo che il robot 2 ha eventualmente eseguito questa operazione atta a svuotare la mangiatoia 103 da eventuali residui di cibo, esso deposita la mangiatoia stessa di nuovo sul carrello o scaffale di presentazione 30 nel caso di lavaggio discontinuo o direttamente sul nastro trasportatore del tunnel di lavaggio 50, visibile in figura 2, nel caso di lavaggio in continuo.

Infine, le pinze 3a, 3b del robot afferrano la bacinella 101, che nel frattempo viene liberata dal vincolo esercitato dall’attuatore di bloccaggio 65, solleva la bacinella dal piano 61 della stazione di disassemblaggio 60 e la porta in corrispondenza della tramoggia 41 della cappa a flusso laminare 40 ove viene rovesciata al fine di svuotarne il contenuto nella tramoggia.

La bacinella, una volta svuotata, viene infine anch’essa caricata sul carrello di presentazione 30 nel caso di lavaggio discontinuo o direttamente sul nastro trasportatore del tunnel di lavaggio 50 nel caso di lavaggio in continuo.

Questa sequenza di operazioni di disassemblaggio delle vaschette e di svuotamento del bedding contenuto nelle bacinelle viene ripetuta dal robot in modo automatico per ogni vaschetta contenuta nello scaffale di trasporto 20 o, in generale, nella struttura di stoccaggio, un sensore di presenza bacinella potendo opportunamente essere previsto anche in corrispondenza dell'organo di presa 3, in modo che il sistema rilevi automaticamente la presenza di una vaschetta sullo scaffale di stoccaggio.

Nel caso di lavaggio discontinuo, sarà poi l'operatore a prelevare il carrello di presentazione 30 su cui sono posizionate le vaschette disassemblate e ad inserirlo in una macchina per il lavaggio di tipo noto, mentre nel caso di lavaggio in continuo, in cui gli elementi disassemblati delle vaschette vengono posizionati sul nastro trasportatore del tunnel di lavaggio 50, riprendendo gli insegnamenti della presente invenzione à ̈ possibile prevedere che un analogo sistema comprendente un braccio robotizzato ed una stazione di ri-assemblaggio sia presente aH’uscita del tunnel di lavaggio, così da automatizzare anche le operazioni di riassemblaggio delle vaschette dopo il lavaggio, operazioni altrimenti svolte a mano.

Si à ̈ così mostrato come l’innesto secondo la presente invenzione raggiunga lo scopo e gli oggetti proposti.

In particolare, si à ̈ illustrato come il sistema secondo la presente invenzione consenta di eseguire il disassemblaggio delle vaschette ed il loro svuotamento in modo completamente automatizzato, senza necessità di intervento manuale da parte dell'operatore, ottimizzando in questo modo l’attività del personale di ricerca del laboratorio che può dedicarsi alle attività di ricerca.

Un ulteriore scopo raggiunto dal sistema secondo la presente invenzione à ̈ inoltre quello di ridurre drasticamente i tempi necessari per lo smontaggio, svuotamento e lavaggio delle vaschette, con conseguente ottimizzazione dei tempi delle attività del laboratorio, e quindi dei costi.

Ancora, mediante il sistema secondo la presente invenzione le attuali attività manuali che possono incrementare rischi di stress per movimenti ripetitivi e snervanti per l'operatore sono ridotti al minimo con conseguente miglioramento delle condizioni di lavoro dell’operatore.

Inoltre il sistema automatico riduce al minimo il rischio dell’operatore di entrare in contatto con allergeni e polveri collegati ai dispositivi della ricerca nello stabulario contenente animali e alla lettiera.

Numerose modifiche possono essere effettuate dall'esperto del ramo senza uscire dall'ambito di protezione della presente invenzione. Ad esempio, il sistema secondo la presente invenzione può essere impiegato per il riassemblaggio delle vaschette al termine delle operazioni di lavaggio.

Una possibile applicazione può ad esempio prevedere la presenza di un sistema secondo la presente invenzione all’ingresso di un tunnel per il lavaggio in continuo, come qui descritto, e la presenza di un secondo sistema secondo la presente invenzione che esegua le medesime operazioni in ordine inverso riassemblando così le vaschette in uscita dal tunnel di lavaggio.

Analogamente il riassemblaggio delle vaschette può essere eseguito in automatico dal sistema secondo la presente invenzione, comandato da software apposito, anche in abbinamento a macchine per il lavaggio discontinuo.

L’ambito di protezione delle rivendicazioni, quindi, non deve essere limitato dalle illustrazioni o dalle forme di realizzazione preferite mostrate nella descrizione in forma di esempio, ma piuttosto le rivendicazioni devono comprendere tutte le caratteristiche di novità brevettabile deducibili dalla presente invenzione, incluse tutte le caratteristiche che sarebbero trattate come equivalenti dal tecnico del ramo.

Claims (14)

1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema per la manipolazione delle vaschette (100) di contenimento degli animali di uno stabulario, particolarmente per la manipolazione, di dette vaschette, comprendente: - mezzi automatizzati per la manipolazione e movimentazione delle vaschette (2, 3); - almeno una stazione di disassemblaggio (60) per l’appoggio di dette vaschette durante il disassemblaggio dotata di una pluralità di sensori di rilevamento (62, 63, 64) per rilevare parametri di presenza e di posizionamento della vaschetta; - un’unità di controllo di detti mezzi automatizzati (2, 3) che riceve il segnale corrispondente ai parametri rilevati da detti sensori di rilevamento (62, 63, 64) e controlla detti mezzi automatizzati (2, 3) in funzione di detti parametri.
2. 2. Sistema secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di automatizzati comprendono un braccio robotico (2) dotato di un organo di presa (3).
3. 3. Sistema secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che detto organo di presa (3) comprende una testa (3d) cui à ̈ associata una pinza di presa per la presa di una vaschetta (100) o di parti (101 , 102) di una vaschetta comprendente almeno una coppia di braccetti (3a, 3b) traslabilmente associati a detta testa (3d) in modo da poter essere tra loro avvicinati o allontanati.
4. 4. Sistema secondo una delle rivendicazioni 2 o 3, caratterizzato dal fatto che detto organo di presa comprende inoltre ulteriori mezzi di presa (3c, 3e, 3f, 3g, 3h) per l’afferraggio di un’ulteriore parte di detta vaschetta, costituita da una mangiatoia (103).
5. 5. Sistema secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di presa della mangiatoia (103) comprendono almeno primi mezzi di riscontro (3h) comprendenti una o più sedi (3f) adatte ad accogliere una porzione di detta mangiatoia (103).
6. 6. Sistema secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di presa della mangiatoia comprendono inoltre secondi mezzi di riscontro comprendenti almeno un elemento conformato a flangia (3c) e posto frontalmente a detta testa (3d).
7. 7. Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di presa per l’afferraggio della mangiatoia (103) comprendono inoltre almeno un attuatore (3g) adatto a muovere, in direzione sostanzialmente perpendicolare allo sviluppo di detta flangia (3c) una testa (3e), detta testa (3e) essendo in grado di serrare contro detto riscontro (3c) almeno un tratto perimetrale di detta mangiatoia (103) preventivamente inserito in dette sedi (3f) di detti primi mezzi di riscontro (3h).
8. 8. Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta stazione di disassemblaggio (60) comprende almeno un sensore di controllo presenza gabbia (62).
9. 9. Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta stazione di disassemblaggio (60) comprende inoltre almeno un sensore di controllo orientamento gabbia (63).
10. 10. Sistema (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta stazione di disassemblaggio (60) comprende inoltre almeno un sensore di rilevamento presenza della mangiatoia (64).
11. 11. Sistema (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta stazione di disassemblaggio (60) comprende inoltre almeno un attuatore di bloccaggio (65) adatto a trattenere stabilmente una vaschetta sul piano d’appoggio (61) di detta stazione di disassemblaggio ed una pluralità di riscontri (66) per il corretto posizionamento della vaschetta sul piano di appoggio (61).
12. 12. Metodo per la manipolazione delle vaschette (100) di contenimento degli animali di uno stabulario del tipo comprendente almeno una bacinella (101) ed un coperchio (102), comprendente le fasi consistenti in: - Predisporre un o più vaschette (100), assemblate o disassemblate, su di una struttura di supporto; - Predisporre una pluralità di sensori (62, 63, 64) atti a rilevare posizione nello spazio e orientamento di dette vaschette (100) assemblate o dei componenti (101, 102, 103) disassemblati di dette vaschette; - Predisporre un’unità di controllo centrale adatta a rilevare i segnali provenienti da detti sensori (62, 63, 64); - Predisporre mezzi automatizzati (2, 3) per la manipolazione e/o la movimentazione delle vaschette comandati da detta un’unità di controllo centrale sulla base dei segnali provenienti da detti sensori.
13. 13. Metodo secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto di comprendere ulteriormente le fasi consistenti in: - Predisporre una pluralità di vaschette (100) assemblate e ordinate in una struttura di stoccaggio (20); - Prelevare una vaschetta (100) da detta struttura di stoccaggio (20) mediante mezzi automatizzati (2, 3) per la manipolazione e movimentazione delle vaschette comandati da un’unità di controllo centrale; Posizionare detta vaschetta per mezzo di detti mezzi automatizzati di manipolazione (2, 3) su di una stazione di disassemblaggio (60); Rilevare la presenza e l'orientamento della vaschetta sulla stazione di disassemblaggio (60) per mezzo di sensori (62, 63) che comunicano con detta unità di controllo centrale; - Effettuare lo sgancio del coperchio per mezzo di uno o più mezzi di apertura dalla vaschetta (66, 67) previsti su detta stazione di disassemblaggio e comandati da detta unità di controllo centrale; - Afferrare tramite detti mezzi automatizzati (2, 3) il coperchio (102) di detta vaschetta (100) e separarlo dalla vaschetta deponendolo su di un carrello o scaffale di presentazione (30) per la raccolta delle vaschette disassemblate o direttamente sul nastro trasportatore di un tunnel di lavaggio (50) ; - Rilevare la presenza di una mangiatoia (103) per mezzo di un sensore di presenza della mangiatoia (64) in comunicazione con detta unità centrale e, in caso di presenza della mangiatoia (103), afferrare tramite detti mezzi automatizzati (2, 3) la mangiatoia (103) di detta vaschetta (100) e separarla dalla vaschetta deponendola su di un carrello o scaffale di presentazione (30) per la raccolta delle vaschette disassemblate o direttamente sul nastro trasportatore di un tunnel di lavaggio (50) ; - Afferrare tramite detti mezzi automatizzati (2, 3) la bacinella (101) di detta vaschetta (100) e svuotarne il contenuto mediante ribaltamento in corrispondenza di una tramoggia (41) di raccolta del bedding e deporre detta bacinella (101) sul carrello o scaffale di presentazione (30) per la raccolta delle vaschette disassemblate o direttamente sul nastro trasportatore del tunnel di lavaggio (50). Ripetere le fasi precedenti per ogni vaschetta (100) contenuta in detto dispositivo di stoccaggio (20).
14. 14. Metodo secondo la rivendicazione 12, comprendente le fasi di: - Predisporre un o più vaschette (100) disassemblate su di una struttura di supporto; - Rilevare mediante una pluralità di sensori o mediante un sistema di visione la presenza, la posizione nello spazio e Torientamento di detti componenti (101, 102, 103) disassemblati di dette vaschette (100); - Assemblare detti componenti (101, 102, 103) di dette vaschette (100) mediante detti mezzi automatizzati (2, 3) comandati da detta un’unità di controllo centrale sulla base dei segnali provenienti da detti sensori.