JP2023000807A - 洗浄装置を有するロボットシステム及びこのロボットシステムの動作方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記食器籠を載せると共に、搬送指令信号に基づいて前記食器籠を搬送する搬送コンベアと、
前記食器籠が搬送する搬送路に設けられると共に、搬送された前記食器及び前記食器籠を洗浄する洗浄装置と、
前記第1のロボット装置、前記搬送コンベア、前記洗浄装置を制御する制御装置と、を備えた洗浄装置を有するロボットシステムであって、
前記第1のコンテナは、前記食器籠を載せる平坦な載置部と、この載置部の前方が開放されており、後方には前記食器籠の後端部を止める係止部と、前記食器籠の両側面部を前後方向に案内する一対のガイド部と、を有しており、
前記制御装置には、前記第1のコンテナが基準位置に停止状態で、前記基準位置に停止状態で第1のコンテナに載せられた前記食器籠の前方部に第1の把持ハンドの先端部が当接する開始位置、前記食器籠の被把持部を把持する把持位置、前記第1の把持ハンドを移動して前記食器籠を開放して前記搬送コンベアに載せる開放位置が予め教示された位置情報を記憶する教示記憶手段と、
前記教示記憶手段から読み出した前記位置情報に基づいて前記第1の把持ハンドにより前記食器籠を把持しながら前記第1のコンテナから取り出して前記搬送コンベアに載せる前記第1の制御指令信号を生成して発生する第1の制御指令生成手段と、を備え、
前記第1の制御指令生成手段は、前記第1のコンテナの開放された側から前記第1の把持ハンドを把持した状態にして、前記第1のコンテナに格納された前記食器籠の前面を前記第1の把持ハンドの先端部により、押して前記一対のガイド部の間を前記食器籠が摺動移動し、前記食器籠の後方端部を前記係止部に当接して前記食器籠を停止する前記第1の制御指令信号を生成して発生し、
さらに、前記第1の把持ハンドの前記先端部を前記食器籠の前面から離す前記第1の制御指令信号を生成して発生し、
さらに、前記第1の把持ハンドを前記食器籠の幅よりも広く開放する前記第1の制御指令信号を生成して発生し、
さらに、前記第1の把持ハンドを開放した状態で、前記第1の把持部を前記被把持部に移動する前記第1の制御指令信号を生成して発生し、
さらに、前記第1の把持ハンドにより前記食器籠の前記被把持部を把持すると共に、前記食器籠を把持した状態で前記第1のコンテナから取り出して前記搬送コンベアに載せた後、前記第1の把持ハンドを開放する前記第1の制御指令信号を生成して発生する、
ことを特徴とするものである。
さらに、第1のコンテナ内で前後方向が不揃いな食器籠を第1の把持ハンドの先端部で押して、食器籠を基準位置に移動した後、第1の把持ハンドにより食器籠の被把持部を把持して第1のコンテナから食器籠を取り出して、搬送コンベアに載せる。したがって、食器籠の形状、第1のコンテナ、第1のコンテナへの食器籠の格納位置を撮像センサ等により撮像することなく、第1の制御指令生成手段が教示記憶手段に記憶された位置情報に基づいて第1の制御指令信号により第1の把持ハンドを用いて、格納された食器籠を把持して搬送コンベアに載せる。したがって、第1のコンテナ等を撮像センサにより撮像することなく、第1のロボット装置に設けられた一種類の第1の把持ハンドにより簡易迅速に食器籠を搬送コンベアに載せることができる。
さらに、第1の把持ハンドにより食器籠を第1のコンテナから取り出す際に、第1のコンテナ内での第1の把持ハンドの上下方向の移動が抑制されるので、第1のコンテナの高さを抑制できる。
前記食器籠を載せると共に、搬送指令信号に基づいて前記食器籠を搬送する搬送コンベアと、
前記食器籠が搬送する搬送路に設けられると共に、搬送された前記食器及び前記食器籠を洗浄する洗浄装置と、
前記第1のロボット装置、前記搬送コンベア、前記洗浄装置を制御する制御装置と、を備えた洗浄装置を有するロボットシステムであって、
前記第1のコンテナは、前記食器籠を載せる平坦な載置部と、この載置部の前方が開放されており、後方には前記食器籠の後端部を止める係止部と、前記食器籠の両側面部を前後方向に案内する一対のガイド部と、を有しており、
前記制御装置には、前記第1のコンテナが基準位置に停止状態で、前記第1のコンテナに載せられた前記食器籠の前方部に第1の把持ハンドの先端部が当接する開始位置、前記食器籠の被把持部を把持する把持位置、前記第1の把持ハンドを移動して前記食器籠を開放して前記搬送コンベアに載せる開放位置が予め教示された位置情報を記憶する教示記憶手段と、
前記教示記憶手段から読み出した前記位置情報に基づいて前記第1の把持ハンドにより前記食器籠を把持しながら前記第1のコンテナから取り出して前記搬送コンベアに載せる前記第1の制御指令信号を生成して発生する第1の制御指令生成手段と、を備え、
前記第1のコンテナが基準位置に停止している状態で、前記第1のコンテナの開放された側から、前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを把持した状態で、前記第1のコンテナに格納された前記食器籠の前面を前記第1の把持ハンドの先端部により、押して前記一対のガイド部の間を前記食器籠が摺動移動し、前記食器籠の後方端部を前記係止部に当接して前記食器籠を停止する第1のステップと、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドの前記先端部を前記食器籠の前面から離す第2のステップと、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを前記食器籠の幅よりも広く開放する第3のステップと、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを開放した状態で、前記第1の把持部を前記被把持部に移動する第4のステップと、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドにより前記食器籠の前記被把持部を把持すると共に、前記食器籠を把持した状態で前記第1のコンテナから取り出して前記搬送コンベアに載せた後、前記第1の把持ハンドを開放する第5のステップとを備え、
前記第1のステップから前記第5のステップまで順に実行する、
ことを特徴とするものである。
ことにより、清潔な食器等を得ることができる。
さらに、第1のコンテナ内で前後方向が不揃いな食器籠を第1の把持ハンドの先端部で押して、食器籠を基準位置に移動した後、第1の把持ハンドにより食器籠の被把持部を把持して第1のコンテナから食器籠を取り出して、搬送コンベアに載せる。したがって、食器籠の形状、第1のコンテナ、第1のコンテナへの食器籠の格納位置を撮像センサ等により撮像することなく、第1の制御指令生成手段が教示記憶手段に記憶された位置情報に基づいて第1の制御指令信号により第1の把持ハンドを用いて、格納された食器籠を把持して搬送コンベアに載せる。したがって、第1のロボット装置に設けられた一種類の第1の把持ハンドにより簡易迅速に食器籠を搬送コンベアに載せることができる。
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを上方に移動した後、前記第1の把持部を前記食器籠の前記被把持部に移動する代替ステップを備え、
前記第1、第2のステップ、前記代替ステップ、前記第5のステップまで順に実行する、
ことを特徴とするものである。
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドの前記先端部を前記食器籠の前面から離す第2のステップと、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを上方に移動した後、前記第1の把持部を前記食器籠の前記被把持部に移動する代替ステップを備え、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドにより前記食器籠の前記被把持部を把持すると共に、前記食器籠を把持した状態で前記第1のコンテナから取り出して前記搬送コンベアに載せた後、前記第1の把持ハンドを開放する第5のステップとを備え、
前記第1、第2のステップ、前記代替ステップ、前記第5のステップまで順に実行する。
これにより、第2の発明と同様の効果を奏する。
前記食器籠を開放及び把持可能な第2の把持ハンドを有すると共に、前記第2の把持ハンドを動作する第2のロボット装置と、
前記検知信号に基づいて、前記搬送コンベアを停止した後、前記第2の把持ハンドにより前記食器籠を把持しながら移動して第2のコンテナに格納する前記2の制御指令信号を生成して発生する第2の制御指令生成手段と、
を備えたことを特徴とするものである。
前記第1のロボット装置は、前記第1の把持ハンドを横に並べて複数有しており、
前記第1の制御指令生成手段は、さらに、複数の前記第1の把持ハンドを同期してX、Y、Z軸方向に移動すると共に、複数の前記第1の把持ハンドの開放及び把持を独立して動作する前記第1の制御指令信号を生成する、
ことを特徴とするものである。
本発明の一実施の形態となる洗浄装置を有するロボットシステムは、給食センターに用いられており、洗浄対象となる食器器群が収納された食器籠が第1のコンテナに格納されており、第1のロボット装置によって第1のコンテナから取り出された食器籠が搬送コンベアに載せられて食器籠が搬送していながら洗浄装置により食器籠及び食器を洗浄するものである。したがって、食器群、食器籠、第1のコンテナを順に説明した後に、ロボットシステムを説明する。
本発明の他の実施の形態を図11によって説明する。図11中、図4と同一符号は同一部分を示す。図11は、他の実施形態を示すロボット装置の平面図(a)、正面図(b)である。本ロボット装置150は、第1の把持ハンド50h、150hを二つ有しており、制御装置80の第1の制御指令生成部82は、高さ方向が同一で、横に並べて設けられた二つの第1の把持ハンド50h、150hを同期してX、Y、Z軸方向に移動すると共に、複数の第1の把持ハンド50h、150hの開放及び把持を独立して動作する第1の制御指令信号を生成するように形成されている。
本発明の他の実施の形態を図12及び図13によって説明する。図13中、図9と同一符号は同一部分を示す。本実施の形態のロボットシステムは、実施形態1における第3のステップ及び第4のステップの代わりに、第1の制御指令信号に基づいて第1の把持ハンド50hを上方に移動した後、第1の把持ハンド50hの第1の把持部50aを食器籠20の被把持部20hに移動する代替ステップを備え、第1、第2のステップ、代替ステップ、第5のステップまで順に実行する、ものである。
Claims (5)
- 残渣が付着された食器を収納すると共に、両側面に設けられた被把持部を有する食器籠と、第1のコンテナに格納された前記食器籠の被把持部を把持したり、開放したりする第1の把持部を有する第1の把持ハンドを備えると共に、第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを動作する第1のロボット装置と、
前記食器籠を載せると共に、搬送指令信号に基づいて前記食器籠を搬送する搬送コンベアと、
前記食器籠が搬送する搬送路に設けられると共に、搬送された前記食器及び前記食器籠を洗浄する洗浄装置と、
前記第1のロボット装置、前記搬送コンベア、前記洗浄装置を制御する制御装置と、を備えた洗浄装置を有するロボットシステムであって、
前記第1のコンテナは、前記食器籠を載せる平坦な載置部と、この載置部の前方が開放されており、後方には前記食器籠の後端部を止める係止部と、前記食器籠の両側面部を前後方向に案内する一対のガイド部と、を有しており、
前記制御装置には、前記第1のコンテナが基準位置に停止状態で、前記第1のコンテナに載せられた前記食器籠の前方部に第1の把持ハンドの先端部が当接する開始位置、前記食器籠の被把持部を把持する把持位置、前記第1の把持ハンドを移動して前記食器籠を開放して前記搬送コンベアに載せる開放位置が予め教示された位置情報を記憶する教示記憶手段と、
前記教示記憶手段から読み出した前記位置情報に基づいて前記第1の把持ハンドにより前記食器籠を把持しながら前記第1のコンテナから取り出して前記搬送コンベアに載せる前記第1の制御指令信号を生成して発生する第1の制御指令生成手段と、を備え、
前記第1の制御指令生成手段は、前記第1のコンテナの開放された側から前記第1の把持ハンドを把持した状態にして、前記第1のコンテナに格納された前記食器籠の前面を前記第1の把持ハンドの先端部により、押して前記一対のガイド部の間を前記食器籠が摺動移動し、前記食器籠の後方端部を前記係止部に当接して前記食器籠を停止する前記第1の制御指令信号を生成して発生し、
さらに、前記第1の把持ハンドの前記先端部を前記食器籠の前面から離す前記第1の制御指令信号を生成して発生し、
さらに、前記第1の把持ハンドを前記食器籠の幅よりも広く開放する前記第1の制御指令信号を生成して発生し、
さらに、前記第1の把持ハンドを開放した状態で、前記第1の把持部を前記被把持部に移動する前記第1の制御指令信号を生成して発生し、
さらに、前記第1の把持ハンドにより前記食器籠の前記被把持部を把持すると共に、前記食器籠を把持した状態で前記第1のコンテナから取り出して前記搬送コンベアに載せた後、前記第1の把持ハンドを開放する前記第1の制御指令信号を生成して発生する、
ことを特徴とする洗浄装置を有するロボットシステム。 - 残渣が付着された食器を収納すると共に、両側面に設けられた被把持部を有する食器籠と、第1のコンテナに格納された前記食器籠の被把持部を把持したり、開放したりする第1の把持部を有する第1の把持ハンドを備えると共に、第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを動作する第1のロボット装置と、
前記食器籠を載せると共に、搬送指令信号に基づいて前記食器籠を搬送する搬送コンベアと、
前記食器籠が搬送する搬送路に設けられると共に、搬送された前記食器及び前記食器籠を洗浄する洗浄装置と、
前記第1のロボット装置、前記搬送コンベア、前記洗浄装置を制御する制御装置と、を備えた洗浄装置を有するロボットシステムであって、
前記第1のコンテナは、前記食器籠を載せる平坦な載置部と、この載置部の前方が開放されており、後方には前記食器籠の後端部を止める係止部と、前記食器籠の両側面部を前後方向に案内する一対のガイド部と、を有しており、
前記制御装置には、前記第1のコンテナが基準位置に停止状態で、前記第1のコンテナに載せられた前記食器籠の前方部に第1の把持ハンドの先端部が当接する開始位置、前記食器籠の被把持部を把持する把持位置、前記第1の把持ハンドを移動して前記食器籠を開放して前記搬送コンベアに載せる開放位置が予め教示された位置情報を記憶する教示記憶手段と、
前記教示記憶手段から読み出した前記位置情報に基づいて前記第1の把持ハンドにより前記食器籠を把持しながら前記第1のコンテナから取り出して前記搬送コンベアに載せる前記第1の制御指令信号を生成して発生する第1の制御指令生成手段と、を備え、
前記第1のコンテナが基準位置に停止している状態で、前記第1のコンテナの開放された側から、前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを把持した状態で、前記第1のコンテナに格納された前記食器籠の前面を前記第1の把持ハンドの先端部により、押して前記一対のガイド部の間を前記食器籠が摺動移動し、前記食器籠の後方端部を前記係止部に当接して前記食器籠を停止する第1のステップと、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドの前記先端部を前記食器籠の前面から離す第2のステップと、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを前記食器籠の幅よりも広く開放する第3のステップと、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを開放した状態で、前記第1の把持部を前記被把持部に移動する第4のステップと、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドにより前記食器籠の前記被把持部を把持すると共に、前記食器籠を把持した状態で前記第1のコンテナから取り出して前記搬送コンベアに載せた後、前記第1の把持ハンドを開放する第5のステップとを備え、
前記第1のステップから前記第5のステップまで順に実行する、
ことを特徴とする洗浄装置を有するロボットシステムの動作方法。 - 前記第3のステップ及び前記第4のステップの代わりに、
前記第1の制御指令信号に基づいて前記第1の把持ハンドを上方に移動した後、前記第1の把持部を前記食器籠の前記被把持部に移動する代替ステップを備え、
前記第1、第2のステップ、前記代替ステップ、前記第5のステップまで順に実行する、
ことを特徴とする請求項2に記載の洗浄装置を有するロボットシステムの動作方法。 - 洗浄された前記食器籠を搬送して、前記食器籠が予め定められた位置に搬送されたことを検知して検知信号を発生する検知手段と、
前記食器籠を開放及び把持可能な第2の把持ハンドを有すると共に、前記第2の把持ハンドを動作する第2のロボット装置と、
前記検知信号に基づいて、前記搬送コンベアを停止した後、前記第2の把持ハンドにより前記食器籠を把持しながら移動して第2のコンテナに格納する前記2の制御指令信号を生成して発生する第2の制御指令生成手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の洗浄装置を有するロボットシステム。 - 前記第1のコンテナに複数の前記食器籠が横に並べて載せられており、
前記第1のロボット装置は、前記第1の把持ハンドを横に並べて複数有しており、
前記第1の制御指令生成手段は、さらに、複数の前記第1の把持ハンドを同期してX、Y、Z軸方向に移動すると共に、複数の前記第1の把持ハンドの開放及び把持を独立して動作する前記第1の制御指令信号を生成する、
ことを特徴とする請求項1又は4に記載の洗浄装置を有するロボットシステム。
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