ITMI20012676A1

ITMI20012676A1 - Procedimento e dispositivo per la sorveglianza della velocita' di ruote

Info

Publication number: ITMI20012676A1
Application number: IT2001MI002676A
Authority: IT
Inventors: Thomas Braun; Werner Urban
Original assignee: Bosch Gmbh Robert
Priority date: 2000-12-22
Filing date: 2001-12-18
Publication date: 2003-06-18
Also published as: FR2818750B1; US6640624B2; JP2002225694A; US20020108797A1; FR2818750A1; DE10064504A1

Description

TESTO DELLA DESCRIZIONE

L'invenzione si riferisce ad un procedimento per la sorveglianza della velocità di ruote, comprendente i seguenti passi: determinazione delle velocità delle ruote, determinazione dalla ruota con la massima velocità di ruota, determinazione della ruota con la minima velocità di ruota, determinazione della velocità differenziale fra la massima velocità di ruota e la minima velocità di ruota, e confronto della velocità differenziale con un valore di soglia. L'invenzione riguarda inoltre un dispositivo per la sorveglianza della velocità di ruote comprendente mezzi per la determinazione della velocità delle ruote, mezzi per la determinazione della ruota con la massima velocità di ruota, mezzi per la determinazione della ruota con la minima velocità di ruota, mezzi per la determinazione della velocità differenziale fra la massima velocità di ruota e la minima velocità di ruota e mezzi per il confronto della velocità differenziale con un valore di soglia .

Stato della tecnica

Nei sistemi elettronici di sicurezza per autoveicoli, per esempio nel sistema elettronico di stabilità (ESP), i segnali dei sensori di numero di giri sono grandezze elementari d'ingresso. Dai segnali dei sensori di numero di giri vengono calcolati, con l'ausilio di segnali di sensori supplementari, le velocità delle ruote liberamente girevoli riferite alla mezzeria dell'assale posteriore. Con l'ausilio dei segnali dei sensori supplementari è possibile di riferire le velocità delle ruote al baricentro del veicolo od alla mezzeria dell'assale posteriore. Queste velocità delle ruote, riferite al baricentro del veicolo od alla mezzeria dell'assale posteriore, devono essere esattamente sorvegliate per numerose funzioni, per esempio per la funzione ABS (sistema antibloccaggio) oppure per la funzione ASR (sistema antislittamento). In particolare per la parte ASR dell'ESP è necessario sorvegliare con grande precisione le velocità delle ruote poiché nel caso di queste funzioni vengono utilizzate soglie molto strette di regolazione.

In ogni caso è vantaggioso di riconoscere segnali errati che possono verificarsi per esempio a causa d'ingranaggi sbagliati o difettosi od anche a causa di sensori guasti di numero di giri od a causa di una misura troppo grande del traferro.

Secondo lo stato della tecnica, la sorveglianza dello slittamento delle ruote avviene in base ad una logica che diventa attiva oltre ad una velocità di riferimento del veicolo di 18 km/h. A 20 km/h, la differenza fra la minima velocità di ruota e la massima velocità di ruota non deve essere più grande di 5 km/h. Le differenze ammissibili fra 18 km/h e 100 km/h vengono linearmente estrapolate od interpolate in modo corrispondente. Oltre i 100 km/h, la differenza di slittamento fra una ruota e le altre ruote non deve essere maggiore del 5%. Quando la differenza è maggiore di quanto indicato con i sopraddetti valori limite, allora viene incrementato un contatore d'errori. Dopo un determinato periodo di tempo, per esempio dopo 20 sec, viene riconosciuta l'esistenza di un difetto.

Nella logica esistente è problematico il fatto che la sorveglianza viene effettuata unicamente in base alle velocità della ruota più lenta e della ruota più veloce. Pertanto, in particolare nel caso di velocità di marcia inferiori a 100 km/h possono sorgere dei problemi di robustezza su fondi stradali irregolari oppure per esempio su neve profonda. La logica esistente non contiene alcun cosiddetto riconoscimento di neve profonda.

Vantaggi dell'invenzione

L'invenzione perfeziona il procedimento secondo il preambolo col fatto che si desume l'esistenza di neve profonda o di condizioni ad effetto paragonabile del fondo stradale quando la velocità differenziale è maggiore di un valore di soglia e/o la ruota più lenta è cambiata esattamente una volta e la ruota più veloce è cambiata esattamente una volta oppure la ruota più lenta non è cambiata e la ruota più veloce non è cambiata e la velocità differenziale fra un asse azionato ed un asse non azionato supera un valore di soglia. Le velocità degli assi possono essere per esempio calcolate come valore medio delle velocità di ruota delle ruote disposte su un asse. Il valore di soglia può essere scelto per esempio in modo tale, per cui quando l'asse azionato presenta una velocità che è di 4 km/h maggiore di quella dell'asse non azionato, viene riconosciuta l'esistenza di neve profonda.

Di preferenza si desume l'esistenza unilaterale di neve profonda o di condizioni ad effetto paragonabile del fondo stradale quando la differenza delle velocità medie delle ruote dei lati del veicolo supera un valore di soglia. Questo valore di soglia può essere per esempio fissato a 2 km/h.

E' altrettanto vantaggioso il fatto che si desume l'esistenza bilaterale di neve profonda o di condizioni ad effetto paragonabile del fondo stradale quando è stata effettuata una compensazione delle tolleranze dei pneumatici. Risulta pertanto possibile di riconoscere l'esistenza sia unilaterale che bilaterale di neve profonda e pertanto di decrementare un contatore d'errori della sorveglianza dello slittamento dei sensori di numeri di giri. In questo modo si ottiene una grande robustezza del sistema di regolazione, il che comporta dei vantaggi in particolare nel caso di neve profonda, acquaplaning, fango, sabbia o di simili condizioni del fondo stradale.

L'invenzione è particolarmente vantaggiosa per il fatto che si desume l'esistenza di neve profonda o di condizioni ad effetto paragonabile del fondo stradale in base ad una logica delle ruote, con la quale, quando la velocità differenziale è maggiore di un valore di soglia, la ruota con la massima velocità di ruota viene registrata quale ruota più veloce e la ruota con la minima velocità di ruota viene registrata quale ruota più lenta, e nel caso di una variazione tale delle velocità delle ruote, per cui un'altra ruota diventa la ruota più veloce e/o un'altra ruota diventa la ruota più lenta, viene registrata la ruota più veloce e viene registrata la ruota più lenta e dai valori registrati viene determinato uno stato logico. Questa logica delle ruote aumenta la robustezza della regolazione poiché la sorveglianza viene effettuata non soltanto in base al criterio della velocità delle ruote più lenta e più veloce. Viene invece registrato se avviene un cambio della ruota più lenta e/o della ruota più veloce. In base ai differenti casi che si possono manifestare, per le combinazioni logiche che si verificano può essere determinato un corrispondente stato. Da uno stato di questo tipo si può poi desumere l'esistenza di un numero probabile di ruote difettose. Inoltre, un contatore di errori può essere incrementato o decrementato a seconda se esiste un errore ed a seconda di quale errore esiste. In particolare si può effettuare un decremento del contatore di errori quando è stata riconosciuta l'esistenza unilaterale o bilaterale di neve profonda.

Di preferenza viene riconosciuto uno stato 0 quando la ruota più lenta e/o la ruota più veloce sono cambiate più di una volta. Quando la ruota più lenta e/o la ruota più veloce cambiano più di una volta durante la sorveglianza, allora è presente un caso non plausibile del tipo che può verificarsi su un percorso speciale con fondo stradale irregolare ("tavola per lavare"). Ad ogni modo, in una situazione corrispondente allo stato 0 non si può desumere l'esistenza di un effettivo difetto.

Di preferenza viene riconosciuto lo stato 1 quando non è cambiata soltanto la ruota più lenta oppure quando non è cambiata soltanto la ruota più veloce. Di conseguenza, quando la ruota più lenta o la ruota più veloce rimane sempre la stessa, ciò indica l'esistenza di una unica ruota difettosa.

Di preferenza viene riconosciuto lo stato 2 quando la ruota più lenta è cambiata esattamente una volta e la ruota più veloce è cambiata esattamente una volta. Nel caso dello stato 2 viene però effettuato il controllo della differenza delle velocità degli assi ed inoltre viene controllato se esistono velocità medie differenti sui due lati del veicolo oppure se è stata effettuata una compensazione delle tolleranze dei pneumatici. Quando esiste una determinata differenza minima fra le velocità degli assi ed inoltre una differenza fra le velocità delle ruote sui due lati del veicolo, allora si desume l'esistenza di neve profonda. Quando è stata effettuata una compensazione delle tolleranze dei pneumatici, allora si desume l'esistenza bilaterale di neve profonda.

Si preferisce inoltre di riconoscere uno stato 3 quando la ruota più lenta non è cambiata e la ruota più veloce non è cambiata. In una situazione di questo tipo si desume l'esistenza di una o di due ruote difettose. Anche in questo caso viene controllata l'esistenza di neve profonda. Neve profonda unilaterale esiste quando in aggiunta al riconoscimento dello stato 3 la differenza delle velocità degli assi supera un valore di soglia e la differenza delle velocità medie delle ruote dei lati del veicolo supera una soglia anch'essa prestabilita.

E' vantaggioso che nel caso dello stato 0 venga decrementato un contatore di errori. Poiché nel caso dello stato 0 non si può desumere l'esistenza di un difetto - sarebbe un puro caso se quando viene riconosciuto lo stato 0 esistesse contemporaneamente un difetto - viene decrementato un contatore di errori. Se a seguito di questo decremento del contatore di errori il contatore di errori viene azzerato, allora vengono cancellate le ruote registrate. Di conseguenza, la logica delle ruote viene di nuovo inizializzata.

Preferibilmente, nel caso dello stato 1 e dello stato 3 viene incrementato di 2 un contatore di errori. Dopo un determinato periodo di tempo, per esempio dopo 20 sec, si può quindi desumere l'esistenza di difetti. Il contatore di errori viene però decrementato quando nel caso dello stato 3 è stata riconosciuta l'esistenza di neve profonda.

Di preferenza, nel caso dello stato 2 viene incrementato di 2 un contatore di errori. Nel caso dello stato 2 si può quindi riconoscere l'esistenza di difetti per esempio dopo 40 sec. Il contatore di errori viene invece decrementato quando nel caso dello stato 2 si riconosce l'esistenza di neve profonda.

E' utile che le velocità delle ruote vengano determinate in base a segnali di sensori di numeri di giri ed in base a segnali di sensori supplementari. Per mezzo della combinazione di questi segnali risulta possibile di determinare velocità di ruota che sono riferite al baricentro del veicolo oppure alla mezzeria dell'assale posteriore e sono adatte particolarmente bene alla sorveglianza dello slittamento.

Il procedimento secondo l'invenzione è particolarmente vantaggioso quando il confronto della velocità differenziale viene effettuato con un valore relativo di soglia. Così, per esempio, il valore relativo di soglia può corrispondere a 5% per l'intero campo di velocità fra 20 km/h e 100 km/h.

E' possibile però che al di sotto di una soglia di velocità il confronto della velocità differenziale venga effettuato con un valore assoluto di soglia. La soglia di velocità, al di sotto della quale si lavora con un valore costante, può corrispondere per esempio a 40 km/h, laddove una soglia di velocità differenziale di - per esempio - 2 km/h fra la ruota più lenta e quella più veloce costituisce il criterio per avviare la sorveglianza con l'ausilio della logica per ruote secondo l'invenzione.

L'invenzione perfeziona il dispositivo specificato all'inizio col fatto che si desume l'esistenza di neve profonda o di condizioni ad effetto paragonabile del fondo stradale quando la velocità differenziale è maggiore di un valore di soglia e la ruota più lenta è cambiata esattamente una volta e/o la ruota più veloce è cambiata esattamente una volta oppure la ruota più lenta non è cambiata e la ruota più veloce non è cambiata e la velocità differenziale fra un asse azionato ed un asse non azionato supera un valore di soglia. Le velocità degli assi possono essere calcolate, per esempio, come valore medio delle velocità delle ruote disposte su un asse. Il valore di soglia può essere scelto per esempio così grande, per cui quando l'asse azionato presenta una velocità che è di 4 km/h maggiore di quella dell'asse non azionato si desume l'esistenza di neve profonda.

L'invenzione si basa sul riconoscimento che con l'introduzione di una logica delle ruote può essere messa a disposizione una sorveglianza di robustezza perfezionata. Ciò riguarda in particolare la regolazione dello slittamento su percorsi speciali ("tavola per lavare") od il caso di altre particolari condizioni di marcia, come per esempio neve profonda.

Disegni

L'invenzione verrà ora descritta a titolo d'esempio con riferimento al disegno allegato di una forma esecutiva preferita.

La fig. 1 illustra un diagramma di flusso per la spiegazione dell'invenzione.

Descrizione dell'esempio esecutivo La fig. 1 illustra un diagramma di flusso per la spiegazione dell'invenzione. I simboli che indicano i passi del procedimento hanno il seguente significato: SOI: determinazione della velocità delle ruote,

S02: determinazione della ruota con la massima velocità di ruota,

S03: determinazione della ruota con la minima velocità di ruota,

S04: determinazione della velocità differenziale fra la massima velocità di ruota e la minima velocità di ruota,

S05: velocità differenziale maggiore del valore di soglia ?

SO6: nessuna attivazione della logica delle ruote, S07: registrazione della ruota con la massima velocità di ruota,

S08: registrazione della ruota con la minima velocità di ruota,

S09: nel caso di cambiamento della ruota con la massima velocità di ruota: registrazione della ruota con la massima velocità di ruota,

SIO: nel caso di cambiamento della ruota con la minima velocità di ruota: registrazione della ruota con la minima velocità di ruota,

SII: la ruota con la massima velocità di ruota E la ruota con la minima velocità di ruota sono finora sempre le stesse ?

S12: riconoscimento dello stato 3,

S14: la ruota con la massima velocità di ruota OPPURE la ruota con la minima velocità di ruota sono fin-ora sempre le stesse ?

S15: riconoscimento dello stato 1,

S16: incrementare di 2 il contatore di errori,

S17: cambio unico della ruota con la minima velocità di ruota E cambio unico della ruota con la massima velocità di ruota,

S18: riconoscimento dello stato 2,

S20: riconoscimento dello stato 0,

S21: decrementare il contatore di errori,

T : riconoscimento di neve profonda,

S22: decrementare il contatore di errori,

S23: incrementare il contatore di errori,

S24: decrementare il contato di errori,

S25: incrementare il contatore di errori.

Nel passo SOI vengono determinate le velocità di ruota delle ruote di un veicolo. Queste velocità possono essere rilevate dai segnali di sensori di numero di giri con l'ausilio di segnali di sensori supplementari, per cui in definitiva vengono determinate delle velocità di ruota riferite al baricentro del veicolo,

Nel passo S02 viene determinata la ruota con la massima velocità di ruota. Nel passo S03 viene determinata la ruota con la minima velocità di ruota. L'ordine di successione dei passi S02 e S03 è qualsivoglia.

Nel passo S04 viene ora determinata la velocità differenziale fra la massima velocità di ruota e la minima velocità di ruota.

Nel passo S05 viene controllato se la velocità differenziale determinata nel passo S04 è maggiore di un prestabilito valore di soglia. Così, per esempio, in un campo di velocità fra 20 km/h e 100 km/h si può controllare se viene superata una velocità differenziale relativa, per esempio se le velocità della ruota con la massima velocità di ruota e della ruota con la minima velocità di ruota, riferite alla massima velocità di ruota, differiscono fra loro di più del 5%. Al di sotto di una soglia regolabile di velocità, per esempio al di sotto di 40 km/h, può essere prevista la sorveglianza di una velocità differenziale assoluta fra la ruota più lenta e quella più veloce, per esempio con un valore di soglia di 2 km/h .

Quando non si verifica alcun superamento della soglia, allora non viene effettuata alcuna attivazione della logica delle ruote (passo S06).

Quando però la velocità differenziale è maggiore del valore di soglia allora nel passo S07 viene registrata la ruota con la massima velocità di ruota. Nel passo S08 viene registrata la ruota con la minima velocità di ruota. L’ordine di successione dei passi S07 e S08 è di nuovo qualsivoglia.

Quando cambia soltanto la ruota con la massima velocità di ruota, cioè quando ora un'altra ruota ha la massima velocità di ruota, allora questa ruota viene registrata nel passo S09. Analogamente, nel caso di un cambiamento della ruota con la minima velocità di ruota, cioè quando un'altra ruota ha ora la minima velocità di ruota, questa ruota viene registrata nel passo SIO. L'ordine di successione dei passi S09 e SIO è qualsivoglia.

Nel passo SII viene ora controllato, nell'ambito della logica per ruote secondo l'invenzione, se la ruota con la massima velocità di ruota e la ruota con la minima velocità di ruota sono state finora sempre le stesse. Quando la risposta a questo quesito è si, cioè quando non c'è stato alcun cambiamento della ruota con la mìnima velocità di ruota e della ruota con la massima velocità di ruota, allora nel passo S12 viene riconosciuto lo stato logico 3. Nel modulo T viene effettuato un riconoscimento dell'esistenza unilaterale di neve profonda. Quando le differenze, filtrate attraverso un filtro passabasso, delle velocità medie degli assi sono maggiori di un valore di soglia e quando inoltre le differenze, filtrate attraverso un filtro passabasso, delle velocità medie delle ruote sui lati del veicolo sono maggiori di un ulteriore prestabilito valore di soglia, allora si riconosce l'esistenza unilaterale di neve profonda. Il contatore di errori viene decrementato nel passo S22. Quando invece non viene riconosciuta l'esistenza di neve profonda, allora il contatore di errori viene incrementato di 2 nel passo S23.

Quando la risposta al passo SII è no, allora nel passo S14 viene controllato se la ruota con la massima velocità di ruota e la ruota con la minima velocità di ruota sono state finora sempre le stesse. Se la risposta a questo quesito è si, cioè quando soltanto una ed esattamente soltanto una delle ruote con la massima velocità di ruota o con la minima velocità di ruota non è cambiata, allora nel passo S15 viene riconosciuto lo stato 1. Nel passo S16, il contatore di errori viene di nuovo incrementato di 2.

Quando al quesito del passo S14 si risponde con no, allora nel passo S17 viene controllato se si è verificato un cambio unico della ruota con la più lenta velocità di ruota ed anche se si è verificato un cambio unico della ruota con la massima velocità di ruota. Quando la risposta a questo quesito è si, allora nel passo S18 viene riconosciuto lo stato 2. Nel modulo T viene effettuato il riconoscimento dell'esistenza unilaterale o bilaterale di neve profonda. Se le differenze, filtrate attraverso un filtro passabasso, delle velocità medie degli assi sono maggiori di un valore di soglia e se inoltre le differenze, filtrate attraverso un filtro passabasso, delle velocità medie di ruota dei lati del veicolo sono maggiori di un ulteriore prestabilito valore di soglia, allora viene riconosciuta l'esistenza unilaterale di neve profonda. Nel passo S24 viene decrementato il contatore di errori. Quando nel caso di compensazione effettuata delle tolleranze dei pneumatici, la differenza filtrata attraverso un filtro passabasso - delle velocità medie degli assi è maggiore di un prestabilito valore di soglia e l'asse azionato gira più velocemente dell'asse non azionato, allora si riconosce l'esistenza bilaterale di neve profonda. Quando invece non viene riconosciuta l'esistenza di neve profonda, allora nel passo S25 il contatore di errori viene incrementato di 2.

Rispondendo con no al quesito del passo S20 viene riconosciuto lo stato 0. Questo stato 0 costituisce una situazione poco plausibile che si potrebbe verificare su un percorso speciale ("tavola per lavare"). Dallo stato 0 non si può desumere l'esistenza di alcun difetto. Nel passo S21 viene decrementato il contato di errori.

Quando è stato riconosciuto lo stato 1, allora esiste probabilmente una singola ruota difettosa. Quando non è stata riconosciuta l'esistenza di neve profonda, allora nel caso dello stato 2 esistono probabilmente due ruote difettose, mentre nel caso dello stato 3 si può desumere l'esistenza di una o di due ruote difettose. Dopo un determinato periodo di tempo, per esempio dopo 20 sec nel caso degli stati 1 e 3 e dopo 40 sec nel caso dello stato 2 viene riconosciuta l’esistenza di difetti. Quando invece è stato riconosciuto lo stato 0 e pertanto è stato decrementato il contatore di errori, allora vengono cancellati gli indici memorizzati delle ruote se il contatore di errori viene azzerato. La logica delle ruote viene inizializzata di nuovo.

La sopraddetta descrizione degli esempi esecutivi secondo la presente invenzione serve soltanto a scopi illustrativi e non a scopo limitativo dell'invenzione. Nell'ambito dell'invenzione sono possibili diverse varianti e modifiche, senza abbandonare l'ambito dell'invenzione e dei suoi equivalenti.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per la sorveglianza delle velocità di ruote comprendente i seguenti passi: determinazione delle velocità delle ruote (SOI), - determinazione della ruota con la massima velocità di ruota (S02), - determinazione della ruota con la minima velocità di ruota (S03), - determinazione della velocità differenziale fra la massima velocità di ruota e la minima velocità di ruota (S04) e confronto della velocità differenziale con un valore di soglia (S05), caratterizzato dal fatto che si desume l'esistenza di neve profonda o di condizioni ad effetto paragonabile del fondo stradale quando la velocità differenziale è maggiore di un valore di soglia e la ruota più lenta è cambiata esattamente una volta e la ruota più veloce è cambiata esattamente una volta, oppure - la ruota più lenta non è cambiata e la ruota più veloce non è cambiata e - la velocità differenziale fra un asse azionato ed un asse non azionato supera un valore limite.
2. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che si desume l'esistenza unilaterale di neve profonda o di condizioni ad effetto paragonabile del fondo stradale quando la differenza delle velocità medie delle ruote dei lati del veicolo supera un valore di soglia.
3. Procedimento secondo le rivendicazioni 1 o 2, caratterizzato dal fatto che si desume l'esistenza bilaterale di neve profonda o di condizioni ad effetto paragonabile del fondo stradale quando è stata effettuata una compensazione delle tolleranze dei pneumatici.
4. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che si desume l'esistenza di neve profonda o di condizioni ad effetto paragonabile del fondo stradale in base ad una logica delle ruote, con la quale, quando la velocità differenziale è maggiore di un valore di soglia, - la ruota con la massima velocità di ruota viene registrata come ruota più veloce (S07) e la ruota con la minima velocità dì ruota viene registrata come ruota più lenta (S08), - nel caso di un cambiamento delle velocità delle ruote, col quale un'altra ruota diventa la ruota più veloce e/o un'altra ruota diventa la ruota più lenta, viene registrata la ruota più veloce (S09) e viene registrata la ruota più lenta (SIO), e dai valori registrati e dai valori attuali viene determinato uno stato logico (SII - S21).
5. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che viene riconosciuto lo stato 0 (S20) quando la ruota più lenta e/o la ruota più veloce sono cambiate più di una volta.
6. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che viene riconosciuto lo stato 1 (S15) quando non è cambiata soltanto la ruota più lenta o quando non è cambiata soltanto la ruota più veloce.
7. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che viene riconosciuto lo stato 2 (S18) quando la ruota più lenta è cambiata esattamente una volta e la ruota più veloce è cambiata esattamente una volta.
8. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che viene riconosciuto lo stato 3 (S12) quando la ruota più lenta non è cambiata e quando la ruota più veloce non è cambiata.
9. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che nel caso dello stato 0 viene decrementato un contatore di errori (S21).
10. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che nel caso dello stato 1 e dello stato 2 viene incrementato di 2 un contatore di errori.
11. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che nel caso dello stato 2 viene incrementato di 1 un contattore di errori.
12. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che le velocità delle ruote vengono determinate da segnali di sensori di numero di giri e da segnali di sensori supplementari (SOI).
13. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il confronto della velocità differenziale viene effettuato con un valore relativo di soglia (S05).
14. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che al di sotto di una soglia di velocità il confronto della velocità differenziale viene effettuato con un valore assoluto di soglia.
15. Dispositivo per la sorveglianza della velocità di ruote, con: - mezzi per determinare le velocità delle ruote, - mezzi per determinare la ruota con la massima velocità di ruota, - mezzi per determinare la ruota con la minima velocità di ruota, - mezzi per determinare la velocità differenziale fra la massima velocità di ruota e la minima velocità di ruota, e - mezzi per confrontare la velocità differenziale con un valore di soglia, caratterizzato dal fatto che si desume l'esistenza di neve profonda o di condizioni ad effetto paragonabile del fondo stradale quando la velocità differenziale è maggiore di un valore di soglia e - la ruota più lenta è cambiata esattamente una volta e la ruota più veloce è cambiata esattamente una volta, oppure la ruota più lenta non è cambiata e la ruota più veloce non è cambiata e la velocità differenziale fra un asse azionato ed un asse non azionato supera un valore limite.