ITMI20012642A1

ITMI20012642A1 - Procedimento per la regolazione di posizione di un attuatore della frizione

Info

Publication number: ITMI20012642A1
Application number: IT2001MI002642A
Authority: IT
Inventors: Jurgen Gerhartz; Georg Schneider; Martin Zimmermann; Holger Stork; Mario Jung; Alexander Renfer
Original assignee: Luk Lamellen & Kupplungsbau
Priority date: 2000-12-14
Filing date: 2001-12-13
Publication date: 2003-06-13
Also published as: FR2818342A1; FR2918427A1; FR2918428B1; US6647333B2; FR2918428A1; US20020128763A1; DE10159267B4; DE10159267A1; FR2918427B1; BR0106114A; FR2818342B1

Description

DESCRIZIONE

La presente invenzione riguarda generalmente un procedimento per la regolazione di posizione di un attuatore della frizione in un veicolo con una gestione della frizione elettronica (EKM), e riguarda in particolare un procedimento secondo il preambolo della rivendicazione brevettuale 1.

Cambi di velocità per autoveicoli sono noti in differenti forme di esecuzione. Con tale cambio di velocità vengono intesi in prima linea cambi di velocità manuali, che vengono cambiati dal guidatore del veicolo con un tale cambio mediante una leva del cambio, a mano. Il processo di cambio di marcia è composto in questo caso dal processo di selezione per il raggiungimento della pista di cambio dello stadio di marcia da cambiare e l'inserzione vera e propria del nuovo stadio di marcia.

Oltre a tali cambi di velocità manuali sono noti anche cambi di velocità automatizzati, chiamati brevemente anche ASG, nei quali il processo della selezione ed il cambio successivo al primo dello stadio di marcia ha luogo mediante organi di regolazione accoppiati con il cambio. Nel caso di un tale cambio di velocità automatizzato il processo di selezione di cambio viene eseguito allora per esempio comandato a programma tramite gli organi di regolazione, che sono accoppiati con un percorso di trasmissione di forza come elementi di cambio interni al cambio, come per esempio un albero del cambio centrale e sbarre di cambio.

Nel caso di questi cambi di velocità automatizzati noti è presente una gestione della frizione elettronica (brevemente EKM), e con il cui ausilio la frizione viene aperta e chiusa, cosicché il guidatore deve selezionare soltanto ancora la marcia. L'azionamento della frizione lo esegue il EKM.

Per poter raggiungere un processo di cambio ottimale, nell'ultimo tempo sono aumentate le esigenze sulla precisione di posizione dell'attuatore della frizione. Con questa esigenza di precisione crescente ad un circuito di regolazione di percorso in un attuatore a motore elettrico si prolunga però la durata di accensione del motore elettrico e quindi anche l'assorbimento di energia. Durante la regolazione il motore elettrico percorre soltanto piccoli percorsi, cosicché quasi l'intera energia elettrica che viene alimentata viene convertita in calore. Perciò aumenta in modo sovraproporzionale la sollecitazione termica durante la regolazione.

Un regolatore di posizione si spegne quando l'isteresi di spegnimento è raggiunta (deviazione di regolazione è minore di una soglia di spegnimento di 0,1 mm rispettivamente 0,2 mm).

Un'alimentazione continua viene attivata soltanto nelle fasi in cui è spento il regolatore di posizione.

Una post-regolazione si manifesta quando la controforza dell'attuatore della frizione rispettivamente del regolatore diviene cosi grande che il regolatore non ha più un autobloccaggio sufficiente, ove il regolatore viene spinto fuori dalla sua posizione regolata. Questo può avvenire soltanto quando il regolatore di posizione è spento. Grazie alla post-regolazione viene nuovamente superata verso il basso l'isteresi di spegnimento (rispettivamente superata verso l'alto, in funzione della direzione della spinta fuori), cosicché il regolatore di posizione viene nuovamente attivato e prova a regolare il regolatore nuovamente nella posizione nominale. L'interazione fra spinta fuori dalla posizione del regolatore e la successiva nuova regolazione viene indicata qui come post-regolazione.

Di conseguenza è compito della presente invenzione realizzare un procedimento per la regolazione di posizione di un attuatore della frizione che minimizzi l'assorbimento di energia dell'attuatore della frizione senza influenzare in questo caso negativamente la funzionabilità del EKM.

L'invenzione, per la soluzione di questo compito, presenta le caratteristiche indicate nella rivendicazione brevettuale 1,10 oppure 20.

Secondo ciò il procedimento per la regolazione di posizione di un attuatore della frizione secondo la rivendicazione 1 comprende i passi: determinazione di uno stato di funzionamento di un veicolo con l'aiuto di più parametri di funzionamento del veicolo mediante un comando della frizione; selezione di un gruppo di parametri del regolatore da una pluralità di gruppi mediante il comando della frizione; e regolazione della posizione dell'attuatore della frizione mediante un circuito di regolazione di posizione con l'aiuto del gruppo selezionato di parametri del regolatore.

Il vantaggio di questo procedimento è che in funzione di determinati stati di funzionamento vengono adattati i parametri del regolatore e secondo ciò la regolazione avviene dipendentemente dalla situazione. Un risparmio di energia mediante riduzione del dispendio di regolazione è la conseguenza.

Nel caso di marce di prova si è visto che la parte di tempo della regolazione con precisione minore può venire alzata oltre il 50%, senza soffrire in questo caso di una perdita di confortevolezza.

Vantaggiose esecuzioni di questo procedimento sono indicate nelle ulteriori rivendicazioni da 2 a 9.

Preferibilmente almeno due gruppi di parametri del regolatore sono predeterminati, dai quali il comando della frizione in funzione dello stato di funzionamento seleziona un gruppo determinato. Mediante una pluralità di tali gruppi si può adattare meglio la regolazione a situazioni differenti.

Al posto di trasferire gli interi gruppi di parametri del regolatore, la trasmissione della corrispondente informazione sullo stato di funzionamento e quindi sul gruppo selezionato di parametri del regolatore viene eseguita fra il comando della frizione e il circuito di regolazione di posizione per mezzo di almeno una bandierina. Nel caso di più di due gruppi di parametri del regolatore deve venire trasferito un numero corrispondente di bandierine. Perciò la comunicazione fra comando della frizione e circuito di regolazione di posizione viene ridotta ad una misura minima.

Preferibilmente i parametri del regolatore comprendono le costanti del regolatore (parte P, I e D), un'esigenza di precisione, nonché i limiti di spegnimento e di riaccensione.

L'esigenza di precisione può venire suddivisa in questo caso in un'esigenza di precisione grande e una ridotta, per poter coprire nel caso più semplice due zone. É pensabile anche un numero più elevato di zone.

Nel caso di due zone per l'esigenza di precisione grande il limite di spegnimento è preferibilmente presso 0,02 mm, il limite di riaccensione presso 0,10 mm e per l'esigenza di precisione ridotta il limite di spegnimento è scelto preferibilmente presso 0,10 mm e il limite di riaccensione presso 0,20 mm.

L'attuatore della frizione presenta un motore elettrico che è comandabile per l'azionamento della frizione. Rispetto ad un sistema idraulico sono presenti numerosi vantaggi, come ad esempio: nessun problema di perdita o nessun mezzo aggressivo.

Vantaggiosamente 1'attuatore della frizione presenta un sensore di percorso integrato che determina la posizione effettiva.

Durante il funzionamento può verificarsi che 1'autobloccaggio del-1'attuatore della frizione non è sufficiente per mantenere una leva sul meccanismo di azionamento della frizione in una posizione desiderata, in particolare quando la frizione ha un'elevata forza di disinnesto. Perciò la leva viene spinta indietro e un regolatore di posizione rispettivamente un circuito di regolazione di posizione deve post-regolare la posizione, per cui aumenta anche la sollecitazione dell'attuatore della frizione. Questa post-regolazione può esprimersi mediante un inceppamento della frizione.

Per evitare la post-regolazione deve quindi venire applicata una controforza. Questa controforza viene raggiunta mediante un'alimentazione continuativa dell'attuatore della frizione durante le fasi di spegnimento del regolatore di posizione. Poiché la forza di disinnesto di frizioni montate nei veicoli è entro una tolleranza molto ampia, l'alimentazione durevole è da scegliere differente da veicolo a veicolo, sia per quanto riguarda la quantità nonché anche per quanto riguarda la direzione.

Secondo una seconda forma di esecuzione del procedimento secondo la presente invenzione, questo procedimento per la regolazione di posizione di un attuatore della frizione secondo la rivendicazione 10 comprende i passi: determinazione di una posizione effettiva dell'attuatore della frizione; confronto della posizione effettiva con una posizione nominale dell‘attuatore della frizione; determinazione della misura e della direzione di una post-regolazione dell'attuatore della frizione; e variazione di un’alimentazione dell'attuatore della frizione in coincidenza con i valori della post-regolazione secondo il precedente passo.

Il vantaggio da ciò risultante è il fatto che grazie all'alimentazione ottimale dell'attuatore della frizione alla post-regolazione, cioè alla regolazione di posizione, nella somma viene provocato un assorbimento di energia minore dell'attuatore della frizione. La post-regolazione viene evitata in molti casi grazie all'adattamento dell'alimentazione, preferibilmente mediante adattamento del profilo di alimentazione.

L'alimentazione avviene soltanto quando la regolazione è spenta.

Vantaggiose esecuzioni di ciò sono indicate nelle ulteriori rivendicazioni da 11 a 19.

Secondo la rivendicazione 11 la regolazione di posizione dell'attuatore della frizione avviene con l'aiuto di un profilo di alimentazione, che in funzione della posizione dell'attuatore della frizione definisce un'alimentazione percentuale.

Preferibilmente questo profilo di alimentazione viene posto dietro prima della messa in funzione di un veicolo come un profilo di Default, ove rispettivamente la posizione dell'attuatore della frizione in un numero predeterminato di punti di un percorso di spostamento, che sono l'uno rispetto all'altro a una distanza predeterminata, corrisponde ad un'alimentazione determinata.

É vantaggioso e sufficiente per esempio un numero di quattro punti di sostegno. Quando si conosce qualitativamente l'andamento della controforza del regolatore della frizione (andamento della forza sopra il percorso di regolazione), nella zona di controforze molto intense rispettivamente elevate si possono prevedere più punti di sostegno che in una zona in cui si manifestano controforze più deboli. Esemplificativamente la distanza predeterminata fra i punti del percorso di spostamento può ammontare a circa 0,5 mm.

Per il caso della post-regolazione in ciascun punto del profilo di alimentazione viene eseguito un adattamento del valore corrispondente dell'alimentazione.

Questo adattamento può avvenire preferibilmente con larghezze di passo predeterminate della tensione percentuale oppure può avvenire in funzione della misura della post-regolazione o può avvenire con larghezze di passo variabili.

In ogni caso il valore dell'alimentazione viene limitato rispettivamente da un valore massimo e/o viene limitato da una pendenza massima fra valori di alimentazione vicini.

Per il fissaggio del profilo di alimentazione durante un ciclo di funzionamento di un veicolo vi sono numerose possibilità, delle quali preferibilmente vengono utilizzate le seguenti:

a) nuovo calcolo dopo ciascun avviamento del veicolo, che viene provocato dall'azionamento di un'accensione, a partire da valori 0; e/o b) nuovo calcolo dopo ciascun avviamento del veicolo, che viene provocato mediante azionamento dell'accensione, a partire dal profilo di Default; e/o

c) nuovo calcolo dopo ciascun avviamento del veicolo, che viene provocato mediante azionamento dell'accensione, a partire dal profilo di alimentazione memorizzato per ultimo; e/o

d) pesatura del profilo di alimentazione e deposito nella memoria, cosicché al successivo avviamento del veicolo si parte da questo profilo di alimentazione pesato; oppure

e) una combinazione fra le precedenti possibilità da a) ad).

Secondo una terza forma di esecuzione della presente invenzione il procedimento per la regolazione di posizione di un attuatore della frizione secondo la rivendicazione 20 comprende i passi: determinazione di valori effettivi dell'attuatore della frizione; determinazione di valori nominali dell'attuatore della frizione; e determinazione se è presente un processo di regolazione normale o una post-regolazione, e cioè mediante confronto dei valori effettivi e nominali, nonché alimentazione corrispondente dell'attuatore della frizione.

In funzione del risultato del confronto precedente si può adattare e ottimizzare il valore e il segno dell'alimentazione dell'attuatore della frizione, cosicché perciò è possibile un risparmio di energia.

Vantaggiose esecuzioni di ciò sono indicate nelle ulteriori rivendicazioni da 22 a 32.

Preferibilmente 1'attuatore della frizione presenta un sensore di percorso integrato, che fornisce il valore effettivo "KIST".

I valori nominali determinati di KSOLL vengono elencati in uno di tre gruppi di caso, e corrispondentemente viene giudicato il comportamento dell'attuatore della frizione, ove i tre gruppi di casi sono definiti per valori susseguentesi di KSOLL in modo tale che KSOLL viene riconosciuto come crescente, come in diminuzione o come costante, e ove "KSOLL= crescente" è definito per una spinta fuori, ”KSOLL= in discesa" per un'uscita fuori e "KSOLL= costante" viene definita per un'uscita fuori o a spinta fuori dell'attuatore della frizione.

I valori di KSOLL vengono riconosciuti come crescenti quando è presente una variazione continua di KSOLL in direzione positiva.

I valori di KSOLL vengono riconosciuti come crescenti quando preferibilmente gli almeno tre ultimi valori di KSOLL presentano una pendenza e/o quando gli almeno ultimi tre valori di KSOLL superano un valore di soglia per la pendenza e/o quando la pendenza media degli almeno tre ultimi valori di KSOLL è maggiore di una pendenza predeterminata.

Come limitazione viene fissato che se la pendenza di valori nominali susseguentesi "KSOLL" è al di sopra di una pendenza predeterminata, non viene più riconosciuta alcuna post-regolazione.

Da "KSOLL= in discesa" viene riconosciuto quando è presente una variazione continua di KSOLL in direzione negativa. Altrimenti la classificazione avviene analogamente alla situazione illustrata precedentemente "KSOLL= crescente".

Se la pendenza negativa di valori nominali susseguentesi KSOLL è al di sotto di una pendenza negativa predeterminata, preferibilmente non vie-ne più riconosciuta alcuna post-regolazione.

Infine si riconosce "KSOLL= costante" quando non è presente alcuna variazione sostanziale di KSOLL.

Questa variazione di KSOLL deve essere presente entro una larghezza di oscillazione determinata, che è definita preferibilmente dall'isteresi di spegnimento del circuito di regolazione di posizione.

Il compito precedente, le caratteristiche e i vantaggi secondo la presente invenzione possono venire compresi meglio tenendo conto della seguente descrizione dettagliata delle forme di esecuzione preferite della presente invenzione. Infine si fa riferimento alle figure associate.

La figura 1 mostra una commutazione in un regolatore di posizione per un attuatore della frizione con l'aiuto di un diagramma, in cui è rappresentato un percorso di regolazione [mm] in funzione del tempo [secondi];

la figura 2 mostra un diagramma di un profilo di alimentazione con cui è definita un'alimentazione percentuale [%] in funzione di un percorso di regolazione [mm];

la figura 3 mostra un diagramma per l'illustrazione del modo di funzionamento del regolatore di posizione [mm] in funzione del tempo [secondi];

la figura 4 mostra un ulteriore diagramma in cui una post-regolazione è contrapposta ad un processo di regolazione normale; e

la figura 5 mostra un diagramma con cui viene illustrata la relazione fra un valore effettivo (KIST) e un valore nominale (KSOLL) del regolatore di posizione.

L'invenzione verrà illustrata più in dettaglio di seguito con l'aiuto di più forme di esecuzione.

Prima forma di esecuzione:

secondo una prima forma di esecuzione all'adattamento del regolatore si tiene conto della precisione della regolazione del momento della frizione e di una sollecitazione termica il più possibile ridotta del motore elettrico e dei componenti associati.

In funzione di stati di funzionamento del veicolo vengono utilizzati gruppi di parametri differenti per la regolazione. A tal scopo un comando della frizione dei parametri di funzionamento del veicolo determina un gruppo determinato di parametri del regolatore e comunica questo gruppo ad un circuito di regolazione di posizione, che regola il percorso di spostamento dell'attuatore della frizione.

A questi parametri del regolatore appartengono preferibilmente le costanti del regolatore, come all'incirca i coefficienti per la parte P, I, D, nonché le esigenze di precisione, cioè il limite di spegnimento e il limite di riaccensione del regolatore di posizione.

Con l'aiuto di serie di prove si è potuto mostrare che già mediante variazione del limite di spegnimento e del limite di accensione per diverse esigenze di precisione può venire raggiunto un notevole risparmio (circa il 20%) dell'assorbimento di energia dell'azionamento a motore elettrico. Espresso numericamente, per una grande precisione e per una ridotta precisione sono stati utilizzati i seguenti valori:

precisione grande: limite di spegnimento 0,02 mm

limite di riaccensione 0,10 mm

precisione ridotta: limite di spegnimento 0,10 mm

limite di riaccensione 0,20 mm

I gruppi di parametri che sono presenti nel caso più semplice in forma doppia, che possono essere però presenti anche in forma multipla, valgono per esempio per le seguenti situazioni (stati di funzionamento): precisione grande: adattamento di coefficiente di attrito e punto di presa;

slittamento, in particolare all'avviamento ed al reinnesto; avanzamento lento;

aerazione e avvicinamento del punto 0 per momento di regolazione massimo;

messa in funzione.

Precisione ridotta: tutte le altre situazioni di marcia, in particolare

marcia con momento minimo;

inseguimento di momento senza slittamento;

disinnesto per il cambio di marcia; e per la marcia folle.

I gruppi di parametri completi possono venire trasmessi dal comando della frizione al circuito di regolazione di posizione, ma è più semplice quando per esempio nel caso di due gruppi di parametri differenti viene alzata o cancellata soltanto una bandierina, che è rappresentabile come bit, con l'aiuto del quale il circuito di regolazione di posizione seleziona il gruppo di parametri corrispondente. É pensabile anche la trasmissione di singoli parametri (selezionati) di un gruppo di parametri.

Se sono da impiegare più gruppi di parametri, allora devono venire utilizzati anche più bit rispettivamente bandierine, per assicurare l'associazione univoca.

Nel diagramma secondo la figura 1 nella parte inferiore del diagramma è rappresentato l'alzare rispettivamente la cancellazione del bit rispettivamente della bandierina, con cui si commuta fra i due gruppi di parametri, mentre nella parte superiore è rappresentata la regolazione di posizione con un valore nominale "L_soll_o" ed un valore effettivo "L_ist_o".

Nell'istante di commutazione al secondo gruppo di parametri (all'incirca intorno ai 250 secondi) viene superato il limite di riaccensione, cosicché l'attuatore post-regola.

Grazie al procedimento secondo l'invenzione rispettivamente questo tipo di regolazione di posizione può venire chiaramente ridotto l'assorbimento di energia del motore elettrico.

Seconda forma di esecuzione:

secondo una seconda forma di esecuzione l'alimentazione dell'attuatore della frizione viene influenzata in modo mirato, per evitare la postregolazione dell'attuatore della frizione, cosicché in tal modo si può risparmiare energia.

Durante il funzionamento può verificarsi che 1'autobloccaggio del-1'attuatore della frizione non sia sufficiente per mantenere una leva sul meccanismo di azionamento della frizione in una posizione desiderata, in particolare, quando la frizione ha un'elevata forza di disinnesto. Perciò la leva viene spinta indietro ed un regolatore di posizione rispettivamente un circuito di regolazione di posizione deve post-regolare la posizione, per cui aumenta anche la sollecitazione dell'attuatore della frizione. Questa post-regolazione può esprimersi inoltre mediante un inceppamento della frizione.

Per evitare la post-regolazione, deve quindi venire applicata una controforza. Questa controforza viene raggiunta mediante un'alimentazione continuativa dell'attuatore della frizione durante le fasi di spegnimento del regolatore di posizione. Poiché la forza di disinnesto di frizioni montate nei veicoli è entro una tolleranza molto ampia, l'alimentazione continuativa è da scegliere differentemente da veicolo a veicolo, sia per quanto riguarda il valore nonché anche per quanto riguarda la direzione.

Nella figura 2 la direzione è caratterizzata con valori rispettivamente positivi o negativi dell'alimentazione. In questo caso valori positivi significano un'alimentazione in direzione "apertura" mentre valori negativi significano un'alimentazione in direzione "chiusura".

L'alimentazione continuativa è dipendente inoltre dalla posizione della frizione di per sé.

La post-regolazione menzionata precedentemente viene riconosciuta dalla presente forma di esecuzione ed evitata in larga misura mediante una controalimentazione mirata.

A tal scopo, non appena viene riconosciuta la post-regolazione, si alimenta nella direzione opposta. Il valore dell'alimentazione necessaria varia, come già menzionato precedentemente, da veicolo a veicolo, ed è dipendente anche dalla posizione degli adattatori della frizione.

Per raggiungere per ciascuna frizione e per ciascun attuatore della frizione un'alimentazione ideale, nel corso del tempo di funzionamento deve venire determinata l'alimentazione ottimale e deve venire memorizzata rispettivamente depositata nella memoria come funzione della posizione dell'attuatore della frizione (posizione del regolatore).

A tal scopo .1'intero percorso del regolatore, cioè il percorso di spostamento dell'attuatore della frizione, viene suddiviso in per esempio "n" punti di sostegno. Nel caso di un esempio mostrato in figura 2 il percorso del regolatore è di 18 mm ed è suddiviso in 36 punti di sostegno, cosicché fra i punti di sostegno è presente una distanza di 0,5 mm.

Non appena in un punto determinato (in un punto di sostegno) viene rilevata una post-regolazione, il valore di alimentazione in questo punto di sostegno viene variato e adattato.

Il regolatore di posizione si spegne quando l'isteresi di spegnimento è raggiunta (la deviazione di regolazione è minore della soglia di spegnimento di 0,1 mm, rispettivamente 0,2 mm). Un'alimentazione continuativa viene attivata soltanto nelle fasi in cui è spento il regolatore di posizione

Una post-regolazione si verifica quando la controforza dell'attuatore della frizione rispettivamente del regolatore diviene così grande che il regolatore non ha un autobloccaggio sufficiente, ove il regolatore viene spinto fuori dalla sua posizione regolata. Ciò può solo avvenire quando il regolatore di posizione è spento. Grazie alla post-regolazione viene nuovamente superata verso il basso (rispettivamente superata verso l'alto, in funzione della direzione della spinta fuori) l'isteresi di spegnimento, cosicché il regolatore di posizione viene nuovamente attivato e prova a regolare il regolatore nuovamente nella posizione nominale. L'interazione fra spinta fuori dalla posizione del regolatore e la successiva nuova regolazione viene indicata qui come post-regolazione.

Soltanto con il riconoscimento della post-regolazione può venire effettuato il profilo di alimentazione. Quindi per l'alimentazione continuativa con l'ausilio di un profilo di alimentazione è innanzitutto importante riconoscere la post-regolazione.

Quando per esempio nel punto di sostegno per 4,5 mm viene riconosciuta una post-regolazione, allora il punto di sostegno presso 4,5 mm deve venire ingrandito, cioè in direzione di apertura deve venire aumentata l'alimentazione (in "A" in figura 2).

La variazione del valore dell'alimentazione può venire eseguita in modo differente.

Una possibilità è ridurre rispettivamente aumentare di un valore fisso, per esempio il 2%, il profilo di alimentazione nel punto corrispondente (post-regolato).

Un'ulteriore possibilità consiste nel variare il valore della riduzione/aumento in funzione della misura della post-regolazione. Cioè una grande post-regolazione conduce a grandi riduzioni/aumenti, mentre piccoli valori della post-regolazione conducono a piccole riduzioni/aumenti.

Inoltre è possibile una larghezza di passo variabile, cioè in modo tale che vicino al punto 0 (alimentazione 0%) l'incremento è grande (per esempio del 5%), mentre per esempio a partire dal 7% di alimentazione si incrementa soltanto ancora in passi del 2% e a partire dall'11% soltanto ancora in passi dell'1%.

Preferibilmente i valori di alimentazione dovrebbero venire limitati in altezza.

Una possibilità è limitare i valori massimi e minimi dell'alimentazione. Questi limiti possono essere ugualmente grandi in entrambe le direzioni, cioè per valori positivi o negativi del valore dell'alimentazione, o possono essere anche differentemente grandi.

Analogamente è possibile in alternativa o inoltre, limitare la pendenza fra valori di alimentazione vicini.

L'effettuazione, la variazione, il deposito nella memoria del profilo di alimentazione può avvenire in questo caso in più fasi differenti, che possono venire impiegati in alternativa o al completamento fra di loro.

Per esempio il profilo di alimentazione può venire determinato nuovamente per ciascun ciclo di funzionamento e viene posto a 0 preferibilmente ad ogni azionamento dell'accensione.

In alternativa si può partire non dal valore "0" bensì da un profilo di Default, cioè a ciascuna posizione del regolatore è associato già un valore dell'alimentazione che è differente da 0.

Per depositare nella memoria il profilo di alimentazione può venire utilizzata preferibilmente una E Prom, ove è possibile anche un deposito nella memoria pesato, per esempio con il 50%.

Ciascuna combinazione delle possibilità menzionate precedentemente è impiegabile ove è particolarmente efficace la combinazione "determinare nuovamente per ciascun ciclo il profilo di alimentazione, a partire da un profilo di Default" e "memorizzare in modo pesato il profilo di alimentazione".

Cioè dopo la messa in funzione del veicolo innanzitutto viene impiegato un profilo di Default e questo profilo di alimentazione durante la fase di funzionamento viene variato e in caso di accensione "on" questo profilo di alimentazione viene memorizzato in modo pesato, per poter partire alla successiva messa in funzione dal profilo memorizzato.

Un'ulteriore variante dell'alimentazione può essere eseguita in modo tale che nel caso di una variazione di un punto di sostegno di alimentazione i punti di sostegno vicini (punti di sostegno vicini diretti o anche punti di sostegno posti ancora più lontano) vengono variati insieme con una determinata percentuale (ad esempio 50%) (punti di sostegno vicini posti più lontano eventualmente con una percentuale minore, in diminuzione con la distanza).

Quando l'andamento della controforza del regolatore della frizione rispettivamente dell'attuatore della frizione è noto qualitativamente (cioè l'andamento della forza lungo il percorso del regolatore), nei punti di sostegno nei quali è alta la controforza, può venire scelta maggiore la variazione dell'alimentazione, mentre nei punti di sostegno in cui la controforza è debole, può essere minore la variazione dell'alimentazione.

Perciò viene evitato un aumento troppo elevato (errato) dell'alimentazione nelle zone con piccole controforze.

Infine sarebbe ancora possibile e sensato rilevare la frequenza dei processi di post-regolazione, per esempio in quanto si contano i processi di post-regolazione entro un intervallo di tempo fisso o anche variabile (crescente) lungo la durata.

Se la post-regolazione si verifica troppo spesso in questo tempo rispettivamente a intervalli di tempo, allora l'alimentazione viene variata più intensamente. Se la frequenza è ridotta, allora l'alimentazione viene variata in piccoli passi.

Terza forma di esecuzione:

secondo una terza forma di esecuzione del procedimento secondo l'invenzione per la regolazione di posizione dell'attuatore della frizione in alternativa o inoltre viene effettuata una differenziazione se è presente un processo di regolazione normale o una post-regolazione.

Quando per mezzo del circuito di regolazione di posizione è stata regolata una determinata posizione, il motore elettrico viene commutato senza corrente preferibilmente entro una isteresi di spegnimento. Sulla base dell'attrito nel regolatore della frizione questo ha un certo autobloccaggio, cosicché la posizione del regolatore può venire mantenuta anche senza alimentazione del motore elettrico. Quando la controforza del regolatore diviene però troppo grande, può verificarsi che il regolatore venga spinto fuori dalla sua posizione. Allora il circuito di regolazione di posizione rispettivamente il regolatore di posizione cerca di regolare nuovamente la posizione nominale. Questo processo viene indicato come post-regolazione.

Questa "spinta fuori" è causata da una controforza troppo grande della frizione, cosicché il regolatore viene spinto fuori dalla sua posizione di riposo, quando il regolatore di posizione è spento e/o a regolatore di posizione in funzione, quindi nel caso del confronto nominale-effettivo, viene spenta la grandezza di regolazione entro l'isteresi.

Inoltre può verificarsi anche un'uscita fuori. L'uscita fuori è presente quando la controforza del regolatore è troppo piccola. Per esempio i regolatori EKM o ASG possiedono una molla di compensazione, che coaudiuva il motore elettrico. Se quindi la controforza è troppo piccola, il regolatore può venire spinto fuori da una posizione di riposo, cioè in particolare quando inoltre è attivata un'alimentazione continuativa del 7% (quando il regolatore di posizione viene spento, il motore elettrico viene alimentato con per esempio il 7% della tensione massima). Questo processo si chiama "uscita fuori".

Sulla base dell'attrito nel sistema di disinnesto la controforza risultante nel regolatore è munita dipendentemente dalla direzione di una isteresi (all'apertura della frizione la controforza è maggiore che alla chiusura della frizione). Perciò nel caso di attuatori della frizione rispettivamente regolatori della frizione generalmente all'apertura della frizione avviene una spinta fuori ed alla chiusura della frizione un'uscita fuori.

Cioè a seconda se è presente una "uscita fuori" o una "spinta fuori" devono venire presi (contro) accorgimenti differenti.

Quindi in un primo passo per il riconoscimento di un processo di post-regolazione viene effettuata la seguente differenziazione:

1. KSOLL= crescente (è presente una spinta fuori)

2. KSOLL= decrescente (è presente un'uscita fuori), e

3. KSOLL= costante (è presente un'uscita fuori o una spinta fuori). A seconda di quale caso è presente, al secondo passo si decide se viene riconosciuta una post-regolazione, ove la differenziazione viene effettuata fra un processo di regolazione normale e un processo di post-regolazione. Il processo di regolazione normale inizia quando sulla base di una predeterminazione nominale variabile si accende il regolatore di posizione.

In 1) KSOLL è crescente: questa situazione deve venire riconosciuta quando è presente una variazione continua di KSOLL in direzione positiva (cioè crescente in modo perfettamente monotono). La pendenza può essere costante o variare. Può verificarsi anche il caso in cui KSOLL varia in un intervallo di tempo determinato breve e quindi rimane costante nuovamente per uno o più passi di campionamento (crescente in modo monotono). In questi casi KSOLL viene riconosciuto come crescente e il modo di procedere per la determinazione di questi casi è tale per cui si memorizzano i valori di KSOLL degli ultimi 5 passi di campionamento e si determina se e quanto spesso aumentano i valori di KSOLL. Quando per esempio più di tre valori presentano una pendenza (in alternativa anche più di tre valori superano un valore limite determinato della pendenza), allora si riconosce KSOLL= crescente. Analogamente si può rilevare una pendenza in quanto si rileva la pendenza media dei per esempio 5 ultimi valori di KSOLL e se questi valori sono al di sopra di un valore limite rispettivamente di un valore di soglia.

A partire da una determinata pendenza di KSOLL non può essere più presente una post-regolazione, poiché allora il tempo di ritardo del regolatore diviene così grande che si verifica una direzione di regolazione continua e il regolatore viene alimentato continuamente, cosicché il regolatore di posizione non si spegne più.

Per questa ragione per il riconoscimento di "KSOLL= crescente" si deve aggiungere ancora la condizione che a partire da una velocità di variazione determinata di KSOLL, non viene più riconosciuta alcuna post-regolazione.

In 2) KSOLL è decrescente: il riconoscimento di "KSOLL= decrescente" avviene analogamente al riconoscimento di "KSOLL= crescente" ma con un segno modificato.

In 3) KSOLL é costante: per riconoscere "KSOLL= costante", può venire fissato che i valori per KSOLL entro un numero determinato di passi di campionamento non possono assolutamente variare.

Può verificarsi però il caso in cui KSOLL varia soltanto in modo minimo (per esempio entro l'isteresi di spegnimento), cosicché il regolatore di posizione non si accende, anche se è variato il valore nominale, poiché il valore effettivo KIST ne rimane entro l'isteresi di accensione. Per questo caso è sensato riconoscere KSOLL anch'esso come costante.

A tal scopo il valore di KSOLL può venire memorizzato in un istante determinato, cioè quando si spegne il regolatore di posizione. Se allora KSOLL varia soltanto entro un campo predeterminato (per esempio il valore limite dell'isteresi di accensione), allora si riconosce ”KSOLL= costante".

L'illustrazione di figura 5 illustra questo caso.

Li con ”B" e una freccia è indicato che il regolatore di posizione si spegne in un determinato istante, KIST rimane costante KSOLL varia in modo minimo, ove però si riconosce ”KSOLL= costante".

Il cambio da un caso ad un altro caso può venire riconosciuto come segue: non appena la condizione rispettivamente le condizioni per una situazione riconosciuta (decrescente, crescente o costante) non sono più presenti, può venire escluso il riconoscimento della post-regolazione. Questo procedere è senz'altro sensato poiché vi sono situazioni in cui non può manifestarsi alcuna post-regolazione, per esempio nel caso di variazioni di valore nominale molto rapide.

Oppure può rimanere attivato il riconoscimento della post-regolazione fino a che non sono soddisfatte le condizioni per una nuova situazione. Perciò rimarrebbe continuamente in funzione il riconoscimento della postregolazione.

Oltre al riconoscimento se è presente una post-regolazione, si può tener conto insieme del caso corrispondente, per cui ne risulta una conclusione su contromisure. Le seguenti condizioni possono essere legate al riconoscimento della post-regolazione:

una post-regolazione viene riconosciuta quando la deviazione di regolazione "KSOLL-KIST" supera verso l'alto o verso il basso un determinato valore di soglia, mentre KSOLL varia soltanto in un modo definito (come descritto precedentemente nei casi da 1 a 3). Questo valore di soglia è affetto preferibilmente da un'isteresi, ove il valore di soglia può avere gli stessi valori dell'isteresi di accensione del regolatore di posizione o anche può presentare valori differenti da essi.

- É presente una post-regolazione quando il regolatore entro una situazione determinata (in discesa, in salita o costante) viene spinto fuori per un numero minimo di valori di campionamento dalla sua posizione di riposo (spinta fuori o uscita fuori). Preferibilmente questo numero minimo è pari a 3, poiché il regolatore di posizione del regolatore della frizione può presentare una sovraoscillazione una volta in entrambe le direzioni, come mostrato in figura 3. Lì si può riconoscere in "C" la sovraoscillazione (nessuna post-regolazione!), mentre in "D" la spinta fuori è compensata mediante post-regolazione.

Preferibilmente può essere fissato anche il numero massimo di passi di campionamento, entro i quali KIST può trovarsi al di fuori dell'isteresi di spegnimento, per ottenere una differenziazione da un processo di regolazione normale, in cui il regolatore di posizione si accende sulla base di una predeterminazione nominale variabile. In certe circostanze è possibile il caso in cui il regolatore di posizione presenta una deviazione di regolazione continua, come può essere per esempio il caso di un regolatore P puro. Se viene superato questo numero massimo di passi di campionamento, in cui il KIST si trova al di fuori dell'isteresi di accensione, allora con ciò si può determinare esattamente che non è presente alcuna post-regolazione, bensì è presente una deviazione di regolazione continua.

Una post-regolazione viene riconosciuta soltanto quando la deviazione di regolazione (KSOLL-KIST) per un numero fisso di passi di campionamento è al di fuori del campo predeterminato (valore limite).

- Se durante il verificarsi di una determinata situazione (decrescente, crescente e costante) viene riconosciuta una post-regolazione, per esempio dopo una spinta fuori per due volte, e se nella stessa situazione non vengono riconosciuti ancora Ulteriori processi di post-regolazione, allora questi ulteriori processi di post-regolazione possono venire preferibilmente ignorati, fino a che la situazione non cambia. Però anche preferibilmente la situazione valida può venire considerata rispettivamente classificata come conclusa per riconoscere nuovamente la situazione per rilevare un'ulteriore post-regolazione, anche se l'effettivo comportamento del KSOLL si trova ulteriormente nella precedente situazione.

Nel caso in cui il KSOLL mostra un andamento a rampa con una pendenza soltanto ridotta, KIST a causa dell'isteresi di spegnimento del regolatore di posizione ha normalmente un andamento a scalini. Il regolatore di posizione si spegne quindi quando la deviazione di regolazione supera verso il basso il valore di soglia interno dell'isteresi di spegnimento, e si accende nuovamente quando la direzione di regolazione supera verso l'alto il valore di soglia esterno (isteresi di accensione). Per questo caso non dovrebbe venire riconosciuta alcuna post-regolazione, poiché questo processo è da valutare come processo di regolazione normale. In figura 4 questo caso si può riconoscere in "E".

É da notare in questo caso che la pendenza di KIST per esempio nel caso della rampa in discesa di KSOLL è soltanto minore o uguale a 0. Perciò si può combinare un'ulteriore condizione con il riconoscimento della post-regolazione, cioè una post-regolazione viene riconosciuta nella situazione "KSOLL= decrescente" soltanto quando la pendenza, con cui KIST abbandona l'isteresi di accensione, supera un valore positivo determinato rispettivamente nella situazione "KOSLL= crescente" supera verso il basso un determinato valore negativo.

Insieme all'informazione sulla situazione riconosciuta (decrescente, crescente o costante) con la direzione con cui il regolatore viene spinto fuori si può decidere se si tratta di una "uscita fuori" o di una "spinta fuori", per cui si può fissare il valore e la direzione dell'alimentazione.

Un procedimento secondo l'invenzione per la regolazione di posizione di un attuatore della frizione comprende secondo una prima forma di esecuzione i passi: determinazione di uno stato di funzionamento di un veicolo con 1'aiuto di più parametri di funzionamento del veicolo mediante un comando della frizione; selezione di un gruppo di parametri del regolatore da una pluralità di gruppi mediante il comando della frizione; e regolazione della posizione dell'attuatore della frizione mediante un circuito di regolazione di posizione con l'aiuto del gruppo selezionato di parametri del regolatore. Il vantaggio di questo procedimento è che in funzione di stati di funzionamento determinati vengono adattati i parametri del regolatore e avviene secondo ciò la regolazione dipendentemente dalla situazione. Un'ulteriore forma di esecuzione, che è prevista per l'alimentazione ottimale dell'attuatore della frizione, comprende i passi: determinazione di una posizione effettiva dell'attuatore della frizione; confronto della posizione effettiva con una posizione nominale dell'attuatore della frizione; determinazione della misura e della direzione di una post-regolazione dell'attuatore della frizione; e variazione di un'alimentazione dell'attuatore della frizione in coincidenza con i valori della post-regolazione secondo il passo precedente.

Per quanto riguarda caratteristiche dell'invenzione precedentemente non illustrate in dettaglio, si rimanda infine espressamente alle seguenti rivendicazioni brevettuali e ai disegni associati.

Le rivendicazioni brevettuali depositate con la domanda sono proposte di formulazione senza pregiudizio per l'ottenimento di ulteriore protezione brevettuale. La richiedente si riserva di rivendicare ancora ulteriori combinazioni di caratteristiche descritte finora soltanto nella descrizione e/o nei disegni.

Dipendenze impiegate nelle sottorivendicazioni indicano l'ulteriore esecuzione dell'oggetto della rivendicazione principale attraverso le caratteristiche della rispettiva sottorivendicazione; esse non sono da intendersi come rinuncia all'ottenimento di una protezione autonoma oggettiva per le combinazioni di caratteristiche delle sottorivendicazioni dipendenti.

Poiché gli oggetti delle sottorivendicazioni per quanto riguarda lo stato della tecnica nel giorno di priorità possono formare invenzioni proprie e autonome, la richiedente si riserva di rendere l'oggetto di rivendicazioni indipendenti o di domande divisionali. Esse possono contenere inoltre anche invenzioni autonome, che presentano una configurazione indipendente dagli oggetti delle precedenti sottorivendicazioni.

Gli esempi di esecuzione non sono da intendere come limitazione dell'invenzione. Invece nell'ambito della presente descrizione sono presenti numerose variazioni e modifiche, in particolare tali varianti, elementi e combinazioni e/o materiali, che per esempio mediante combinazione o modifiche di singole caratteristiche rispettivamente elementi o passi di procedimento, descritti nella descrizione generale e nelle forme di esecuzione nonché nelle rivendicazioni e contenuti nei disegni, sono rilevabili dall'esperto per quanto riguarda la soluzione del compito, e mediante caratteristiche combinabili conducono ad un nuovo oggetto o a nuovi passi di procedimento rispettivamente sequenze di passi di procedimento, anche per quanto riguarda procedimenti di fabbricazione, di prova e di lavoro.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per la regolazione di posizione di un attuatore della frizione, con i passi: a) determinazione di uno stato di funzionamento di un veicolo con 1'aiuto di più parametri di funzionamento del veicolo mediante un comando della frizione; b) selezione di un gruppo di parametri del regolatore da una pluralità di gruppi mediante il comando della frizione; e c) regolazione della posizione dell'attuatore della frizione mediante un circuito di regolazione di posizione con l'aiuto del gruppo selezionato di parametri del regolatore.
2. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che sono predeterminati almeno due gruppi di parametri del regolatore, dei quali il comando della frizione in funzione dello stato di funzionamento seleziona un gruppo determinato.
3. Procedimento secondo la rivendicazione 1 oppure 2, caratterizzato dal fatto che il trasferimento dell'informazione sullo stato di funzionamento e quindi sul gruppo selezionato di parametri del regolatore avviene fra il comando della frizione e il circuito di regolazione di posizione per mezzo di almeno una bandierina.
4. Procedimento secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che nel caso di più di due gruppi di parametri del regolatore viene trasferito un numero corrispondente di bandierine.
5. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 1 a 4, caratterizzato dal fatto che i parametri del regolatore comprendono: costanti del regolatore (parte P, I e D), esigenze di precisione nonché limiti di spegnimento e di riaccensione.
6. Procedimento secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che l'esigenza di precisione è suddivisa in un'esigenza di precisione grande e una ridotta.
7. Procedimento secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che per la grande esigenza di precisione il limite di spegnimento è presso 0,02 mm, il limite di riaccensione è presso 0,10 mm e per la ridotta esigenza di precisione il limite di spegnimento è presso 0,10 mm e il limite di riaccensione è presso 0,20 mm.
8. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 1 a 7, caratterizzato dal fatto che l'attuatore della frizione presenta un motore elettrico che è comandabile per l'azionamento di una frizione.
9. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8, caratterizzato dal-fatto che l'attuatore della frizione presenta un sensore di percorso che determina la posizione effettiva.
10. Procedimento per la regolazione di posizione di un attuatore della frizione, con i passi: a) determinazione di una posizione effettiva dell'attuatore della frizione; b) confronto della posizione effettiva con una posizione nominale dell'attuatore della frizione; c) determinazione della misura e della direzione di una post-regolazione dell'attuatore della frizione; e d) variazione di un'alimentazione dell'attuatore della frizione in coincidenza con i valori della post-regolazione secondo il passo c)
11. Procedimento secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che la regolazione di posizione dell'attuatore della frizione avviene con l'aiuto di un profilo di alimentazione, che in funzione della posizione dell'attuatore della frizione definisce un'alimentazione percentuale
12. Procedimento secondo la rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che il profilo di alimentazione viene depositato nella memoria come profilo di Default prima della messa in funzione di un veicolo.
13. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 10 a 12, caratterizzato dal fatto che rispettivamente la posizione dell'attuatore della frizione in un numero predeterminato di punti in un percorso di spostamento, che assumono una distanza predeterminata l'uno dall'altro, corrisponde ad un'alimentazione determinata.
14. Procedimento secondo la rivendicazione 13, caratterizzato dal fatto che la distanza predeterminata ammonta a 0,5 mm.
15. Procedimento secondo una delle rivendicazioni 13 oppure 14, caratterizzato dal fatto che nel caso della post-regolazione in un punto del profilo di alimentazione viene eseguito un adattamento di questo valore dell'alimentazione.
16. Procedimento secondo la rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che l'adattamento avviene in larghezze di passo predeterminate dell'alimentazione percentuale oppure avviene in funzione della misura della post-regolazione o avviene con larghezze di passo variabili.
17. Procedimento secondo la rivendicazione 15 oppure 16, caratterizzato dal fatto che il valore dell'alimentazione è limitato rispettivamente da un valore massimo e/o è limitato da una pendenza massima fra valori di alimentazione vicini.
18. Preocedimento secondo una delle rivendicazioni da 12 a 17, caratterizzato dal fatto che il profilo di alimentazione viene adattato e/o variato durante il ciclo di funzionamento del veicolo, mediante: a) nuovo calcolo dopo ciascun avviamento del veicolo, che viene provocato dall'azionamento di un'accensione, a partire da valori 0; e/o b) nuovo calcolo dopo ciascun avviamento del veicolo, che viene provocato dall'azionamento dell'accensione, a partire dal profilo di Default; e/o c) nuovo calcolo dopo ciascun avviamento del veicolo, che viene provocato dall'azionamento dell'accensione, a partire dal profilo di alimentazione memorizzato per ultimo; e/o d) pesatura del profilo di alimentazione e deposito nella memoria, cosicché al successivo avviamento del veicolo si parte da questo profilo di alimentazione pesato; oppure e) una combinazione delle precedenti possibilità da a) ad).
19. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 10 a 18, caratterizzato dal fatto che l'alimentazione avviene in funzione di parametri di funzionamento della frizione e/o dell'attuatore della frizione e/o altri stati di funzionamento del veicolo.
20. Procedimento per la regolazione di posizione di un attuatore della frizione con i passi: a) determinazione di valori effettivi (KIST) dell'attuatore della frizione; b) determinazione di valori nominali (KSOLL) dell'attuatore della frizione; e c) determinazione se è presente un processo di regolazione normale o una post-regolazione, cioè mediante il confronto dei valori effettivi e nominali nonché corrispondente alimentazione dell'attuatore della frizione.
21. Procedimento secondo la rivendicazione 20, caratterizzato dal fatto che viene variato il valore e il segno dell'alimentazione dell'attuatore della frizione.
22. Procedimento secondo la rivendicazione 20 oppure 21, caratterizzato dal fatto che 1'attuatore della frizione presenta un sensore di percorso integrato che fornisce il valore effettivo.
23. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 20 a 22, caratterizzato dal fatto che i valori nominali KSOLL determinati vengono classificati in uno di tre gruppi di casi e corrispondentemente viene giudicato il comportamento dell'attuatore della frizione.
24. Procedimento secondo la rivendicazione 23, caratterizzato dal fatto che i tre gruppi di casi per valori susseguentesi di KSOLL sono definiti in modo tale che KSOLL venga riconosciuto come crescente, KSOLL venga riconosciuto come decrescente o KSOLL venga riconosciuto come costante ove KSOLL è definito crescente per una spinta fuori, KSOLL decrescente per un'uscita fuori e KSOLL costante per un'uscita fuori o spinta fuori dell'attuatore della frizione.
25. Procedimento secondo la rivendicazione 24, caratterizzato dal fatto che KSOLL viene riconosciuto come crescente quando è presente una variazione continua di KSOLL in direzione positiva.
26. Procedimento secondo la rivendicazione 24 oppure 25, caratterizzato dal fatto che KSOLL viene riconosciuto come crescente quando gli almeno tre ultimi valori di KSOLL presentano una pendenza e/o una pendenza e/o quando gli almeno tre ultimi valori di KSOLL superano un valore di soglia per la pendenza e/o quando la pendenza media degli almeno tre ultimi valori di KSOLL è maggiore di una pendenza predeterminata.
27. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 20 a 26, caratterizzato dal fatto che se la pendenza di valori nominali KSOLL susseguentisi è al di sopra di una pendenza predeterminata, non viene riconosciuta più alcuna post-regolazione.
28. Procedimento secondo la rivendicazione 24, caratterizzato dal fatto che KSOLL viene riconosciuto come decrescente quando è presente una variazione continua di KSOLL in direzione negativa.
29. Pròcedimento secondo la rivendicazione 24 oppure 28, caratterizzato dal fatto che KSOLL viene riconosciuto come decrescente quando gli almeno tre ultimi valori di KSOLL presentano una pendenza negativa e/o quando gli almeno tre ultimi valori di KSOLL superano verso il basso un valore di soglia per la pendenza negativa e/o quando la pendenza media degli almeno tre ultimi valori di KSOLL è minore di una pendenza negativa predeterminata.
30. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 20 a 24, 28 e 29, caratterizzato dal fatto che se la pendenza negativa di valori nominali KSOLL susseguentesi è al di sotto di una pendenza negativa predeterminata, non viene più riconosciuta alcuna post-regolazione.
31. Procedimento secondo la rivendicazione 24, caratterizzato dal fatto che KSOLL viene riconosciuto come costante quando non rappresenta alcuna variazione sostanziale di KSOLL.
32. Procedimento secondo la rivendicazione 31, caratterizzato dal fatto che la variazione di KSOLL è presente entro una larghezza di oscillazione determinata, che è definita da una isteresi di spegnimento di un circuito di regolazione di posizione.