DE10159267A1

DE10159267A1 - Verfahren zur Lageregelung eines Kupplungsaktuators

Info

Publication number: DE10159267A1
Application number: DE10159267A
Authority: DE
Inventors: Thomas Jaeger; Martin Zimmermann; Reinhard Berger; Georg Schneider; Mario Jung; Alexander Renfer; Juergen Gerhart
Original assignee: LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG; LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2000-12-14
Filing date: 2001-12-03
Publication date: 2002-06-20
Anticipated expiration: 2021-12-04
Also published as: ITMI20012642A1; US20020128763A1; FR2918428B1; US6647333B2; FR2918427A1; FR2818342A1; DE10159267B4; FR2918428A1; FR2818342B1; FR2918427B1; BR0106114A

Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Lageregelung eines Kupplungsaktuators umfaßt nach einer ersten Ausführungsform die Schritte: Bestimmen eines Betriebszustandes eines Fahrzeuges anhand mehrerer Betriebsparameter des Fahrzeuges durch die Kupplungssteuerung; Auswählen eines Satzes von Reglerparametern aus einer Mehrzahl von Sätzen durch die Kupplungssteuerung und Regelung der Lage des Kupplungsaktuators durch einen Lageregelkreis anhand des ausgewählten Satzes von Reglerparametern. Der Vorteil dieses Verfahrens ist es, daß in Abhängigkeit von bestimmten Betriebszuständen die Reglerparameter angepaßt werden und demnach die Regelung situationsabhängig erfolgt. Eine weitere Ausführungsform, die zur optimalen Bestromung des Kupplungsaktuators vorgesehen ist, umfaßt die Schritte: Ermitteln einer Ist-Position des Kupplungsaktuators; Vergleichen der Ist-Position mit einer Soll-Position des Kupplungsaktuators; Bestimmen des Ausmaßes und der Richtung einer Nachregelung des Kupplungsaktuators und Verändern einer Bestromung des Kupplungsaktuators in Übereinstimmung mit den Werten der Nachregelung nach dem vorherigen Schritt. Weitere Ausführungsformen sind der Gegenstand der vorliegenden Anmeldung.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ganz allgemein ein Verfahren zur Lagerege lung eines Kupplungsaktuators in einem Fahrzeug mit einem elektronischen Kupplungs-Management (EKM) und betrifft insbesondere ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Schaltgetriebe für Kraftfahrzeuge sind in unterschiedlichen Ausführungsformen bekannt. Unter einem solchen Schaltgetriebe werden in erster Linie Hand schaltgetriebe verstanden, die vom Fahrer des Fahrzeugs mit einem solchen Getriebe über einen Schalthebel von Hand geschaltet werden. Der Gangwech selvorgang setzt sich dabei aus dem Wählvorgang zum Erreichen der Schalt gasse der zu schaltenden Gangstufe und dem eigentlichen Einlegen der neuen Gangstufe zusammen.

Neben solchen Handschaltgetrieben sind auch automatisierte Schaltgetriebe, kurz auch ASG genannt, bekannt, bei denen der Vorgang des Wählens und das daraufhin folgende Schalten der Gangstufe durch mit dem Getriebe gekoppelte Stellglieder stattfindet. Bei einem solchen automatisierten Schaltgetriebe wird der Wähl- und Schaltvorgang dann beispielsweise programmgesteuert über die Stellglieder durchgeführt, die mit einer Kraftübertragungsstrecke mit getriebe internen Schaltelementen, wie beispielsweise einer zentralen Schaltwelle und Schaltstangen gekoppelt sind.

Bei diesen bekannten automatisierten Schaltgetrieben ist ein elektronisches Kupplungs-Management (kurz EKM) vorhanden, mit dessen Hilfe die Kupplung geöffnet und geschlossen wird, so daß der Fahrer nur noch den Gang anwäh len muß. Die Betätigung der Kupplung führt das EKM durch.

Um einen optimalen Schaltvorgang erreichen zu können, sind in letzter Zeit die Anforderungen an die Lagegenauigkeit des Kupplungsaktuators gestiegen. Mit dieser zunehmenden Genauigkeitsanforderung an einen Wegregelkreis in ei nem elektromotorischen Aktuator verlängert sich jedoch die Einschaltdauer des Elektromotors und damit auch die Energieaufnahme. Während des Einregelns fährt der Elektromotor nur kleine Wege, so daß nahezu die gesamte elektrische Energie, die zugeführt wird, in Wärme umgesetzt wird. Dadurch steigt die ther mische Belastung beim Einregeln überproportional an.

Ein Lageregler schaltet dann ab, wenn die Abschalthysterese erreicht ist (Re gelabweichung ist kleiner als eine Abschaltschwelle von 0,1 mm bzw. 0,2 mm).

Eine Dauerbestromung wird nur in den Phasen aktiviert, in denen der Lagereg ler abgeschaltet ist.

Ein Nachregeln entsteht dann, wenn die Gegenkraft des Kupplungsaktuators bzw. Stellers so groß wird, daß der Steller nicht genügend Selbsthaltung hat, wobei der Steller aus seiner eingeregelten Position herausgedrückt wird. Dies kann nur dann geschehen, wenn der Lageregler abgeschaltet ist. Durch das Nachregeln wird die Abschalthysterese wieder unterschritten (bzw. überschrit ten, in Abhängigkeit der Richtung des Herausdrückens), so daß der Lageregler wieder aktiviert wird, und versucht den Steller wieder in die Sollposition einzu regeln. Das Zusammenspiel zwischen Herausdrücken aus der Stellerposition und das anschließende wieder Einregeln wird hier als Nachregeln bezeichnet.

Demzufolge ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Lageregelung eines Kupplungsaktuators zu schaffen, welches die Energieauf nahme des Kupplungsaktuators minimiert, ohne dabei die Funktionalität des EKM negativ zu beeinflussen.

Die Erfindung weist zur Lösung dieser Aufgabe die im Patentanspruch 1, 10 oder 20 angegebenen Merkmale auf.

Demnach umfaßt das Verfahren zur Lageregelung eines Kupplungsaktuators nach Anspruch 1 die Schritte: Bestimmen eines Betriebszustandes eines Fahr zeuges anhand mehrerer Betriebsparameter des Fahrzeuges durch eine Kupplungssteuerung; Auswählen eines Satzes von Reglerparametern aus einer Mehrzahl von Sätzen durch die Kupplungssteuerung; und Regelung der Lage des Kupplungsaktuators durch einen Lageregelkreis anhand des ausgewählten Satzes von Reglerparametern.

Der Vorteil dieses Verfahrens ist es, daß in Abhängigkeit von bestimmten Be triebszuständen die Reglerparameter angepaßt werden und demnach die Re gelung situationsabhängig erfolgt. Eine Energieeinsparung durch Verminderung des Regelaufwandes ist die Folge.

Bei Versuchsfahrten hat sich gezeigt, daß der Zeitanteil der Regelung mit ge ringerer Genauigkeit auf über 50% angehoben werden kann, ohne dabei eine Einbuße im Komfort zu erleiden.

Vorteilhafte Ausgestaltungen dieses Verfahrens sind in den weiteren Ansprü chen 2 bis 9 angegeben.

Vorzugsweise sind zumindest zwei Sätze von Reglerparametern vorgegeben, aus denen die Kupplungssteuerung in Abhängigkeit des Betriebszustandes ei nen bestimmten Satz auswählt. Durch eine Mehrzahl von solchen Sätzen läßt sich die Regelung an unterschiedliche Situationen besser anpassen.

Anstatt die gesamten Sätze an Reglerparametern zu übergeben, wird die Über gabe der entsprechenden Information über den Betriebszustand und damit über den ausgewählten Satz an Reglerparametern zwischen der Kupplungssteue rung und dem Lageregelkreis mittels zumindest eines Flags ausgeführt. Bei mehr als zwei Sätzen von Reglerparametern muß eine entsprechende Anzahl von Flags übergeben werden. Hierdurch wird die Kommunikation zwischen Kupplungssteuerung und Lageregelkreis auf ein Mindestmaß reduziert.

Vorzugsweise umfassen die Reglerparameter die Reglerkonstanten (P-, I- und D-Anteil), eine Genauigkeitsanforderung, sowie die Abschalt- und Wiederzu schaltgrenzen.

Die Genauigkeitsanforderung kann dabei in eine große und eine geringe Ge nauigkeitsanforderung unterteilt werden, um im einfachsten Fall zwei Bereiche abdecken zu können. Auch eine höhere Anzahl an Bereichen ist denkbar.

Bei zwei Bereichen ist für die große Genauigkeitsanforderung die Abschalt grenze vorzugsweise bei 0,02 mm, die Wiederzuschaltgrenze bei 0,10 mm und für die geringe Genauigkeitsanforderung ist die Abschaltgrenze vorzugsweise bei 0,10 mm und die Wiederzuschaltgrenze bei 0,20 mm gewählt.

Der Kupplungsaktuator weist einen Elektromotor auf, der zur Betätigung der Kupplung ansteuerbar ist. Gegenüber einem hydraulischen System liegen zahl reiche Vorteile vor, wie etwa: keine Leckageprobleme oder keine aggressiven Medien.

Vorteilhafterweise weist der Kupplungsaktuator einen integrierten Wegsensor auf, der die tatsächliche Lage ermittelt.

Es kann während des Betriebs auftreten, daß die Selbsthemmung des Kupplungsaktuators nicht ausreicht, um einen Hebel am Betätigungsmecha nismus der Kupplung in einer gewünschten Position zu halten, insbesondere wenn die Kupplung eine hohe Ausrückkraft hat. Dadurch wird der Hebel zu rückgedrückt und ein Lageregler bzw. Lageregelkreis muß die Position nachre geln, wodurch auch die Belastung des Kupplungsaktuators ansteigt. Diese Nachreglung kann sich außerdem durch ein Kupplungsrupfen äußern.

Um das Nachregeln zu vermeiden, muß daher eine Gegenkraft aufgebracht werden. Diese Gegenkraft wird durch eine dauerhafte Bestromung des Kupplungsaktuators während der Abschaltphasen des Lagereglers erreicht. Da die Ausrückkraft von in den Fahrzeugen verbauten Kupplungen innerhalb einer sehr breiten Toleranz liegt, ist die Dauerbestromung von Fahrzeug zu Fahrzeug unterschiedlich zu wählen, sowohl vom Betrag her als auch in der Richtung.

Nach einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens nach der vorliegenden Erfindung umfaßt dieses Verfahren zur Lageregelung eines Kupplungsaktuators nach Anspruch 10 die Schritte: Ermitteln einer Ist-Position des Kupplungsaktu ators; Vergleichen der Ist-Position mit einer Soll-Position des Kupplungsaktua tors; Bestimmen des Ausmaßes und der Richtung einer Nachregelung des Kupplungsaktuators; und Verändern einer Bestromung des Kupplungsaktuators in Übereinstimmung mit den Werten der Nachregelung nach dem vorherigen Schritt.

Der sich daraus ergebende Vorteil ist, daß durch die optimale Bestromung des Kupplungsaktuators bei der Nachreglung, d. h. der Lageregelung, in der Summe eine geringere Energieaufnahme des Kupplungsaktuators bewirkt wird. Die Nachregelung wird durch die Anpassung der Bestromung, vorzugsweise durch Anpassung des Bestromungsprofils, in vielen Fällen vermieden.

Die Bestromung erfolgt nur dann, wenn die Regelung ausgeschaltet ist.

Vorteilhafte Ausgestaltungen hiervon sind in den weiteren Ansprüchen 11 bis 19 angegeben.

Nach Anspruch 11 erfolgt die Lageregelung des Kupplungsaktuators anhand eines Bestromungsprofils, welches in Abhängigkeit von der Position des Kupplungsaktuators eine prozentualle Bestromung definiert.

Vorzugsweise wird dieses Bestromungsprofil vor Inbetriebnahme eines Fahr zeugs als ein Defaultprofil hinterlegt, wobei jeweils die Position des Kupplung saktuators an einer vorbestimmten Anzahl von Punkten eines Verfahrweges, die einen vorbestimmten Abstand zueinander einnehmen, einer bestimmten Bestromung entspricht.

Vorteilhaft und ausreichend ist zum Beispiel eine Anzahl von 4 Stützstellen. Wenn man den Verlauf der Gegenkraft des Kupplungsstellers qualitativ kennt (Verlauf der Kraft über dem Stellweg), kann man im Bereich sehr starker bzw. hoher Gegenkräfte mehr Stützstellen vorsehen als in einem Bereich, in dem schwächere Gegenkräfte auftreten. Beispielhaft kann der vorbestimmte Ab stand zwischen den Punkten des Verfahrweges etwa 0,5 mm betragen.

Für den Fall der Nachreglung wird an jedem Punkt des Bestromungsprofils eine Anpassung des entsprechenden Wertes der Bestromung ausgeführt.

Diese Anpassung kann vorzugsweise in vorbestimmten Schrittweiten der pro zentuallen Spannung erfolgen oder kann in Abhängigkeit vom Ausmaß der Nachreglung erfolgen oder kann in variablen Schrittweiten erfolgen.

Allerdings wird der Wert der Bestromung jeweils durch einen maximalen Wert begrenzt und/oder durch eine maximale Steigung zwischen benachbarten Bestromungswerten begrenzt.

Für die Festlegung des Bestromungsprofils während eines Betriebszyklus eines Fahrzeugs gibt es zahlreiche Möglichkeiten, von denen bevorzugt die folgenden benutzt werden:

a) Neuberechnung nach jedem Fahrzeugstart, der durch Einschalten ei ner Zündung bewirkt wird, ausgehend von Nullwerten; und/oder
b) Neuberechnung nach jedem Fahrzeugstart, der durch Einschalten der Zündung bewirkt wird, ausgehend von dem Defaultprofil; und/oder
c) Neuberechnung nach jedem Fahrzeugstart, der durch Einschalten der Zündung bewirkt wird, ausgehend von dem zuletzt gespeicherten Bestro mungsprofil; und/oder
d) Gewichtung des Bestromungsprofils und Hinterlegung, so daß beim nächsten Fahrzeugstart von diesem gewichteten Bestromungsprofil ausgegan gen wird; oder
e) eine Kombination aus den vorherigen Möglichkeiten a) bis d).

Nach einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt das Verfahren zur Lageregelung eines Kupplungsaktuators nach Anspruch 20 die Schritte: Ermitteln von Istwerten des Kupplungsaktuators; Ermitteln von Soll werten des Kupplungsaktuators; und Ermitteln, ob ein normaler Regelvorgang oder eine Nachreglung vorliegt, und zwar durch Vergleich der Ist- und Sollwer te, sowie dementsprechende Bestromung des Kupplungsaktuators.

In Abhängigkeit des Ergebnisses des obigen Vergleichs läßt sich der Betrag und das Vorzeichen der Bestromung des Kupplungsaktuators anpassen und optimieren, so daß dadurch eine Energieeinsparung möglich ist.

Vorteilhafte Ausgestaltungen hiervon sind in den weiteren Ansprüchen 22 bis 32 angegeben.

Vorzugsweise weist der Kupplungsaktuator einen integrierten Wegsensor auf, der den Istwert "KIST" liefert.

Die ermittelten Sollwerte von KSOLL werden bevorzugt in eine von drei Fall gruppen eingestuft und dementsprechend wird das Verhalten des Kupplung saktuators beurteilt, wobei die drei Fallgruppen für aufeinanderfolgende Werte von KSOLL derart definiert sind, daß KSOLL als steigend, KSOLL als fallend oder KSOLL als konstant erkannt wird, und wobei "KSOLL = steigend" für ein Herausdrücken, "KSOLL = fallend" für ein Herauslaufen und "KSOLL = kon stant" für ein Herauslaufen oder Herausdrücken des Kupplungsaktuators definiert ist.

Die Werte von KSOLL werden als steigend erkannt, wenn eine stetige Ände rung von KSOLL in positiver Richtung vorliegt.

Die Werte von KSOLL werden als steigend erkannt, wenn vorzugsweise die zumindest drei letzten Werte von KSOLL eine Steigung aufweisen und/oder wenn die zumindest letzten drei Werte von KSOLL einen Schwellenwert für die Steigung überschreiten und/oder wenn die mittlere Steigung der zumindest drei letzten Werte von KSOLL größer ist als eine vorbestimmte Steigung.

Als Begrenzung wird festgelegt, daß, falls die Steigung von aufeinanderfolgen den Sollwerten "KSOLL" über einer vorbestimmten Steigung liegt, keine Nach regelung mehr erkannt wird.

Auf "KSOLL = fallend" wird erkannt, wenn eine stetige Änderung von KSOLL in negativer Richtung vorliegt. Ansonsten erfolgt die Einstufung analog der oben erläuterten Situation "KSOLL = steigend".

Falls die negative Steigung von aufeinanderfolgenden Sollwerten KSOLL unter einer vorbestimmten negativen Steigung liegt, wird vorzugsweise keine Nach regelung mehr erkannt.

Schließlich wird auf "KSOLL = konstant" erkannt, wenn keine wesentliche Ände rung von KSOLL vorliegt.

Diese Änderung von KSOLL muß innerhalb einer bestimmten Schwankungs breite vorliegen, die vorzugsweise durch die Abschalthysterese des Lageregel kreises definiert ist.

Die vorstehende Aufgabe, die Merkmale und Vorteile nach der vorliegenden Erfindung können unter Berücksichtigung der folgenden, detaillierten Beschrei bung der bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung besser verstanden werden. Im übrigen wird Bezug genommen auf die zugehörige Figu ren.

Fig. 1 zeigt eine Umschaltung in einem Lageregler für einen Kupplung saktuator anhand eines Diagramms, in dem ein Stellweg [mm] über der Zeit [Sek.] dargestellt ist;

Fig. 2 zeigt ein Diagramm eines Bestromungsprofils, mit dem eine pro zentuale Bestromung [%] über einem Verstellweg [mm] definiert ist;

Fig. 3 zeigt ein Diagramm zur Veranschaulichung der Funktionsweise des Lagereglers [mm] über der Zeit [Sek.];

Fig. 4 zeigt ein weiteres Diagramm, in dem eine Nachregelung einem normalen Regelvorgang gegenübergestellt ist; und

Fig. 5 zeigt ein Diagramm, mit dem die Beziehung zwischen einem Ist wert (KIST) und einem Sollwert (KSOLL) des Lagereglers verdeutlicht wird.

Die Erfindung wird im folgenden anhand mehrerer Ausführungsformen näher erläutert werden.

Erste Ausführungsform

Nach einer ersten Ausführungsform erfolgt bei der Reglerabstimmung eine Be rücksichtigung der Genauigkeit der Einstellung des Kupplungsmomentes und einer möglichst geringen thermischen Belastung des Elektromotors und der da zugehörigen Komponenten.

In Abhängigkeit von Betriebszuständen des Fahrzeugs werden unterschiedliche Parametersätze für die Regelung benutzt. Hierzu ermittelt eine Kupplungssteu erung aus den Betriebsparametern des Fahrzeugs einen bestimmten Satz von Reglerparametern und teilt diesen Satz einem Lageregel kreis mit, der den Ver fahrweg des Kupplungsaktuators einregelt.

Zu diesen Reglerparametern gehören vorzugsweise die Reglerkonstanten, wie etwa die Koeffizienten für den P-, I- und D-Anteil, sowie die Genauigkeitsanfor derungen, d. h. die Abschaltgrenze und die Wiederzuschaltgrenze des Lage reglers.

Anhand von Versuchsreihen konnte gezeigt werden, daß bereits durch Ände rung der Abschaltgrenze und der Wiederzuschaltgrenze für verschiedene Ge nauigkeitsanforderungen eine erhebliche Einsparung (ca. 20%) der Energieauf nahme des elektromotorischen Antriebs erreicht werden kann. Zahlenmäßig ausgedrückt, wurden für eine große Genauigkeit und eine geringe Genauigkeit die folgenden Werte benutzt:

AL=L<Genauigkeit groß:
Abschaltgrenze	0,02 mm
Wiederzuschaltgrenze	0,10 mm

AL=L CB=3<Genauigkeit gering:@	Abschaltgrenze	0,10 mm
Wiederzuschaltgrenze	0,20 mm

Die Parametersätze, die im einfachsten Fall in zweifacher Form vorliegen, die jedoch auch in mehrfacher Form vorliegen können, gelten beispielsweise für die folgenden Situationen (Betriebszustände):

Genauigkeit groß:
Adaption von Reibwert und Greifpunkt;
Schlupf, insbesondere beim Anfahren und Wiedereinkuppeln;
Ankriechen;
Schnüffeln und Anfahren Nullpunkt für maximales Stellmoment;
Inbetriebnahme.

Genauigkeit gering:
alle anderen Fahrsituationen, insbesondere
Fahren mit Mindestmoment;
Momentennachführung ohne Schlupf;
Auskuppeln zum Gangwechsel; und für den
Neutralgang.

Es können die kompletten Parametersätze von der Kupplungssteuerung an den Lageregelkreis übergeben werden, jedoch ist es einfacher, wenn zum Beispiel bei zwei unterschiedlichen Parametersätzen lediglich ein Flag gesetzt oder ge löscht wird, welches als ein Bit darstellbar ist, anhand dessen der Lageregel kreis den entsprechenden Parametersatz auswählt. Auch die Übergabe einzel ner (ausgewählter) Parameter eines Parametersatzes ist denkbar.

Sind mehrere Parametersätze zu verwenden, so müssen auch mehrere Bits bzw. Flags benutzt werden, um die eindeutige Zuordnung zu gewährleisten.

In dem Diagramm nach der Fig. 1 ist im unteren Teil des Diagramms das Set zen bzw. Löschen des Bits bzw. Flags dargestellt, mit dem zwischen den zwei Parametersätzen umgeschaltet wird, während im oberen Teil die Lageregelung mit einem Sollwert "L_soll_o" und mit einem Istwert "L_ist_o" dargestellt ist.

Zum Zeitpunkt des Umschaltens auf den zweiten Parametersatz (etwa bei 250 Sekunden) wird die Wiederzuschaltgrenze überschritten, so daß der Aktuator nachregelt.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren bzw. diese Art der Lageregelung kann die Energieaufnahme des Elektromotors deutlich abgesenkt werden.

Zweite Ausführungsform

Nach einer zweiten Ausführungsform wird die Bestromung des Kupplungsaktu ators gezielt beeinflußt, um die Nachregelung des Kupplungsaktuators zu ver meiden, so daß auf diese Art und Weise Energie eingespart werden kann.

In der Fig. 2 ist die Richtung mit jeweils positiven oder negativen Werten der Bestromung gekennzeichnet. Dabei bedeuten positive Werte eine Bestromung in Richtung "Öffnen", während negative Werte eine Bestromung in Richtung "Schließen" bedeuten.

Die Dauerbestromung ist zudem von der Kupplungsposition an sich abhängig.

Die oben erwähnte Nachregelung wird durch die vorliegende Ausführungsform erkannt und durch eine gezielte Gegenbestromung weitgehend vermieden.

Hierzu wird, sobald die Nachreglung erkannt wird, in die Gegenrichtung bestromt. Der Betrag der erforderlichen Bestromung verändert sich, wie oben bereits erwähnt, von Fahrzeug zu Fahrzeug, und ist auch von der Kupplungs aktuatorenposition abhängig.

Um für jede Kupplung und jeden Kupplungsaktuator eine ideale Bestromung zu erreichen, muß im Laufe der Betriebszeit die optimale Bestromung ermittelt werden und als Funktion der Position des Kupplungsaktuators (Stellerposition) abgespeichert bzw. hinterlegt werden.

Dazu wird der gesamte Stellerweg, d. h. der Verfahrweg des Kupplungsaktua tors, in beispielsweise "n" Stützstellen aufgeteilt. Bei einem in der Fig. 2 ge zeigten Beispiel ist der Stellerweg 18 mm und ist in 36 Stützstellen aufgeteilt, so daß zwischen den Stützstellen ein Abstand von 0,5 mm liegt.

Sobald an einer bestimmten Stelle (an einer Stützstelle) eine Nachregelung er faßt wird, wird der Bestromungwert an dieser Stützstelle verändert und ange paßt.

Der Lageregler schaltet dann ab, wenn die Abschalthysterese erreicht ist (Re gelabweichung ist kleiner als die Abschaltschwelle von 0,1 mm bzw. 0,2 mm). Eine Dauerbestromung wird nur in den Phasen aktiviert, in denen der Lagereg ler abgeschaltet ist.

Nur mit der Erkennung der Nachregelung kann das Bestromungsprofil erstellt werden. Daher ist es für die Dauerbestromung mit Hilfe eines Bestromungspro fils zunächst wichtig, das Nachregeln zu erkennen.

Wird zum Beispiel bei der Stützstelle für 4,5 mm eine Nachregelung erkannt, so muß die Stützstelle bei 4,5 mm vergrößert werden, d. h. in Richtung Öffnen muß die Bestromung erhöht werden (bei "A" in der Fig. 2).

Die Veränderung des Wertes der Bestromung kann auf unterschiedliche Art und Weise ausgeführt werden.

Eine Möglichkeit ist es, das Bestromungsprofil an der entsprechenden (nachge regelten) Stelle um einen festen Wert, zum Beispiel 2% zu verringern bzw. zu erhöhen.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, den Betrag der Verringerung/Erhöhung in Abhängigkeit des Ausmaßes der Nachregelung zu verändern. D. h., daß eine große Nachregelung zu großen Verringerungen/Erhöhungen führt, während kleine Werte der Nachregelung zu kleinen Verringerungen/Erhöhungen führen.

Weiterhin ist eine variable Schrittweite möglich, und zwar derart, daß nahe des Nullpunktes (0% Bestromung) die Inkrementierung groß ist (z. B. 5%), während beispielsweise ab 7% Bestromung nur noch in Schritten von 2% und ab 11% nur noch in Schritten von 1% inkrementiert wird.

Vorzugsweise sollten die Bestromungswerte in der Höhe begrenzt werden.

Eine Möglichkeit ist es, die maximalen und die minimalen Werte der Bestro mung zu begrenzen. Diese Grenzen können in den beiden Richtungen, d. h. für positive oder negative Werte des Betrages der Bestromung gleich groß sein oder auch unterschiedlich groß sein.

Ebenso ist es möglich, alternativ oder zusätzlich, die Steigung zwischen be nachbarten Bestromungswerten zu begrenzen.

Die Erstellung, Veränderung, Hinterlegung des Bestromungsprofils kann dabei in mehreren unterschiedlichen Phasen erfolgen, die alternativ oder sich ergän zend eingesetzt werden können.

Zum Beispiel kann das Bestromungsprofil für jeden Betriebszyklus neu ermittelt werden und es wird vorzugsweise bei jedem Anschalten der Zündung auf Null gesetzt.

Alternativ kann nicht vom Wert "Null" sondern von einem Defaultprofil gestartet werden, d. h., daß jeder Stellerposition bereits ein Wert der Bestromung zuge ordnet ist, der nicht Null ist.

Zur Hinterlegung des Bestromungsprofils kann vorzugsweise eine E²Prom be nutzt werden, wobei auch eine gewichtete Hinterlegung, beispielsweise mit 50%, möglich ist.

Jede Kombination aus den vorstehend genannten Möglichkeiten ist verwend bar, wobei die Kombination "Bestromungsprofil für jeden Zyklus neu ermitteln, ausgehend von einem Defaultprofil" und "Bestromungsprofil gewichtet abspei chern" besonders effektiv ist.

D. h., daß nach der Inbetriebnahme des Fahrzeugs zunächst ein Defaultprofil verwendet wird und daß sich dieses Bestromungsprofil während der Betriebs phase verändert und daß bei Zündung "aus" dieses Bestromungsprofil gewich tet abgespeichert wird, um bei der nächsten Inbetriebnahme von dem abge speicherten Profil ausgehen zu können.

Eine weitere Variante der Bestromung kann derart ausgebildet sein, daß bei einer Veränderung einer Bestromungs-Stützstelle die benachbarten Stützstellen (die direkten Nachbar-Stützstellen oder auch noch weiter entfernt liegende Stützstellen) mit einem bestimmten Prozentsatz (beispielsweise 50%) mit ver ändert werden (weiter entfernt liegende Nachbar-Stützstellen eventuell mit ei nem geringeren Prozentsatz, absteigend mit der Entfernung).

Wenn der Verlauf der Gegenkraft des Kupplungsstellers bzw. Kupplungsaktua tors qualitativ bekannt ist (d. h. der Verlauf der Kraft über dem Stellerweg), kann an den Stützstellen, an denen die Gegenkraft hoch ist, die Änderung der Bestromung größer gewählt werden, während an den Stützstellen, an denen die Gegenkraft schwach ist, die Änderung der Bestromung kleiner ausfallen kann.

Dadurch wird ein (falsches) zu hohes Ansteigen der Bestromung in den Berei chen mit kleinen Gegenkräften vermieden.

Schließlich wäre es auch noch möglich und sinnvoll, die Häufigkeit der Nachre gelvorgänge zu erfassen, zum Beispiel indem man die Nachregelvorgänge in nerhalb einer festen oder auch über der Lebensdauer sich verändernden (ver größernden) Zeitspanne zählt.

Tritt das Nachregeln in dieser Zeit bzw. Zeitspanne zu oft auf, so wird die Bestromung stärker geändert. Ist die Häufigkeit gering, so wird die Bestromung in kleinen Schritten geändert.

Dritte Ausführungsform

Nach einer dritten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Lageregelung des Kupplungsaktuators wird alternativ oder zusätzlich eine Un terscheidung getroffen, ob ein normaler Regelvorgang oder eine Nachregelung vorliegt.

Wenn mittels des Lageregelkreises eine bestimmte Position eingeregelt worden ist, wird der Elektromotor vorzugsweise innerhalb einer Abschalthysterese stromlos geschaltet. Aufgrund der Reibung im Kupplungssteller hat dieser eine gewisse Selbsthemmung, so daß die Stellerposition auch ohne Bestromung des Elektromotors gehalten werden kann. Wenn die Gegenkraft des Stellers jedoch zu groß wird, kann es auftreten, daß der Steller aus seiner Position heraus ge drückt wird. Dann versucht der Lageregelkreis bzw. der Lageregler die Sollposi tion wieder einzuregeln. Dieser Vorgang wird als Nachregeln bezeichnet.

Dieses "Herausdrücken" entsteht aufgrund einer zu großen Gegenkraft der Kupplung, so daß der Steller aus seiner Ruheposition heraus gedrückt wird, wenn der Lageregler abgeschaltet ist und/oder bei laufendem Lageregler, also beidem Soll-Ist-Vergleich, innerhalb der Hysterese die Stellgröße abgeschaltet wird.

Darüber hinaus kann auch ein Herauslaufen auftreten. Das Herauslaufen liegt vor, wenn die Gegenkraft des Stellers zu klein ist. Beispielsweise besitzen die EKM- oder ASG-Steller eine Kompensationsfeder, die den Elektromotor unter stützt. Falls nun die Gegenkraft zu klein ist, kann der Steller aus einer Ruhepo sition heraus gedrückt werden, und zwar insbesondere dann, wenn zusätzlich eine 7%-Dauerbestromung (Wenn der Lageregler abgeschaltet wird, wird der Elektromotor mit beispielsweise 7% der maximalen Spannung bestromt) akti viert ist. Diesen Vorgang nennt man "Herauslaufen".

Aufgrund der Reibung im Ausrücksystem ist die resultierende Gegenkraft am Steller richtungsabhängig mit einer Hysterese versehen (beim Kupplungsöffnen ist die Gegenkraft größer als beim Kupplungsschließen). Dadurch erfolgt bei Kupplungsaktuatoren bzw. Kupplungsstellern im allgemeinen beim Öffnen der Kupplung ein Herausdrücken und beim Kupplungsschließen ein Herauslaufen.

D. h., daß je nachdem, ob ein "Herauslaufen" oder ein "Herausdrücken" vorliegt, unterschiedliche (Gegen-)Maßnahmen ergriffen werden müssen.

Es wird daher in einem ersten Schritt zur Erkennung eines Nachregelvorgangs die folgende Unterscheidung getroffen:

1. KSOLL = steigend (es liegt ein Herausdrücken vor),
2. KSOLL = fallend (es liegt ein Herauslaufen vor), und
3. KSOLL = konstant (es liegt ein Herauslaufen oder ein Herausdrücken vor).

Je nachdem, welcher Fall vorliegt, wird im zweiten Schritt entschieden, ob ein Nachregeln erkannt wird, wobei die Unterscheidung zwischen einem normalen Regelvorgang und einem Nachregelvorgang getroffen wird. Der normale Regel vorgang tritt ein, wenn aufgrund einer sich ändernden Sollvorgabe der Lage regler einschaltet.

Zu 1) KSOLL ist steigend: Diese Situation soll erkannt werden, wenn eine steti ge Änderung von KSOLL in positiver Richtung (z. B. streng monoton steigend) vorliegt. Die Steigung kann konstant sein oder sich ändern. Es kann jedoch auch der Fall eintreten, daß sich KSOLL in einer bestimmten kurzen Zeitspanne verändert und dann wieder für einen oder mehrere Abtastschritte konstant bleibt (monoton steigend). In diesen Fällen wird KSOLL als steigend erkannt und die Vorgehensweise zur Ermittlung dieser Fälle ist derart, daß man z. B. die Werte von KSOLL der letzten fünf Abtastschritte speichert und bestimmt, ob und wie oft die KSOLL-Werte sich steigern. Wenn beispielsweise mehr als drei Werte eine Steigung aufweisen (alternativ auch mehr als drei Werte einen bestimmten Grenzwert der Steigung überschreiten), so wird auf KSOLL = steigend erkannt. Ebenso kann man eine Steigung erfassen, indem man die mittlere Steigung der beispielsweise letzten fünf Werte von KSOLL erfaßt und falls diese Werte über einem Grenzwert bzw. Schwellenwert liegen.

Ab einer bestimmten Steigung von KSOLL kann keine Nachregelung mehr vor liegen, da dann die Verzögerungszeit des Stellers so groß wird, daß eine stän dige Regelabweichung auftritt und der Steller ständig bestromt wird, so daß der Lageregler nicht mehr abschaltet.

Aus diesem Grund kann man für die Erkennung von "KSOLL = steigend" noch die Bedingung hinzufügen, daß ab einer bestimmten Änderungsgeschwindigkeit von KSOLL kein Nachregeln mehr erkannt wird.

Zu 2) KSOLL ist fallend: Die Erkennung von "KSOLL = fallend" erfolgt analog der Erkennung von "KSOLL = steigend", jedoch mit einem geänderten Vorzei chen.

Zu 3) KSOLL ist konstant: Um "KSOLL = konstant" zu erkennen, kann festge legt werden, daß sich die Werte für KSOLL innerhalb einer bestimmten Anzahl von Abtastschritten überhaupt nicht ändern dürfen. Es kann jedoch der Fall auftreten, daß sich KSOLL nur geringfügig ändert (zum Beispiel innerhalb der Abschalthysterese), so daß der Lageregler nicht einschaltet, obwohl sich der Sollwert geändert hat, da der Istwert KIST innerhalb der Einschalthysterese bleibt. Für diesen Fall ist es sinnvoll, KSOLL ebenfalls als konstant zu erken nen.

Hierzu kann der Wert von KSOLL zu einem bestimmten Zeitpunkt gespeichert werden, nämlich wenn der Lageregler abschaltet. Ändert sich dann KSOLL nur innerhalb eines vorbestimmten Bereichs (z. B. Grenzwert der Einschalthystere se), so wird auf "KSOLL = konstant" erkannt.

Die Abbildung in der Fig. 5 verdeutlicht diesen Fall.

Dort ist mit "B" und einem Pfeil angezeigt, daß sich der Lageregler zu einem bestimmten Zeitpunkt abschaltet, KIST konstant bleibt und KSOLL sich gering fügig verändert, wobei jedoch auf "KSOLL = konstant" erkannt wird.

Der Wechsel von einem Fall zu einem anderen Fall kann wie folgt erkannt wer den: Sobald die Bedingung bzw. die Bedingungen für eine erkannte Situation (fallend, steigend oder konstant) nicht mehr vorliegen, kann die Erkennung der Nachreglung abgeschaltet werden. Dieses Vorgehen ist durchaus sinnvoll, da es Situationen gibt, in denen kein Nachregeln entstehen kann, zum Beispiel bei sehr schnellen Sollwertänderungen.

Oder es kann die Erkennung der Nachreglung aktiviert bleiben, bis die Bedin gungen für eine neue Situation erfüllt sind. Damit bliebe die Erkennung der Nachreglung andauernd in Betrieb.

Zusätzlich zu der Erkennung, ob eine Nachreglung vorliegt, kann der entspre chende Fall mit berücksichtigt werden, wodurch sich ein Rückschluß für Ge genmaßnahmen ergibt. Die folgenden Bedingungen können an das Erkennen der Nachreglung geknüpft sein:

- Ein Nachregeln wird erkannt, wenn die Regelabweichung "KSOLL-KIST" einen bestimmten Schwellenwert überschreitet oder unterschreitet, während sich KSOLL nur in einer definierten Art ändert (wie oben be schrieben bei den Fällen 1. bis 3.). Dieser Schwellenwert ist vorzugswei se mit einer Hysterese behaftet, wobei der Schwellenwert die gleichen Werte wie die Anschalthysterese des Lagereglers haben kann, oder auch dazu unterschiedliche Werte aufweisen kann.
- Es liegt ein Nachregeln vor, wenn der Steller innerhalb einer bestimm ten Situation (fallend, steigend oder konstant) für eine Mindestanzahl an Abtastwerten aus seiner Ruheposition heraus gedrückt wird (Herausdrü cken oder Herauslaufen). Vorzugsweise ist diese Mindestanzahl drei, da der Lageregler des Kupplungsstellers ein einmaliges Überschwingen in beide Richtungen aufweisen kann, wie es in der Fig. 3 gezeigt ist. Dort ist bei "C" das Überschwingen (kein Nachregeln!) zu erkennen, während bei "D" das Herausdrücken durch Nachregeln kompensiert wird.
- Vorzugsweise kann auch die maximale Anzahl der Abtastschritte fest gelegt sein, innerhalb welcher sich KIST außerhalb der Abschalthystere se befinden darf, um eine Unterscheidung zu einem normalen Regelvor gang zu erhalten, bei dem der Lageregler aufgrund einer sich ändernden Sollvorgabe einschaltet. Unter Umständen ist der Fall möglich, daß der Lageregler eine bleibende Regelabweichung aufweist, wie dies zum Bei spiel bei einem reinen P-Regler der Fall sein kann. Wird diese maximale Anzahl an Abtastschritten, bei denen sich KIST außerhalb der Ein schalthysterese befindet, überschritten, so kann damit genau erfaßt wer den, daß keine Nachregelung vorliegt, sondern eine bleibende Regelab weichung vorliegt.
- Eine Nachregelung wird erst dann erkannt, wenn die Regelabweichung (KSOLL-KIST) für eine feste Anzahl an Abtastschritten außerhalb des vorbestimmten Bereiches (Grenzwert) liegt.
- Falls während des Auftretens einer bestimmten Situation (fallend, stei gend oder konstant) ein Nachregeln erkannt wird, zum Beispiel nach ei nem zweimaligen Herausdrücken, und falls in derselben Situation noch weitere Nachregelvorgänge erkannt werden, so können diese weiteren Nachregelvorgänge vorzugsweise ignoriert werden, bis die Situation wechselt. Es kann aber auch vorzugsweise die geltende Situation als beendet betrachtet bzw. eingestuft werden, um die Situation neu zu er kennen, um ein weiteres Nachregeln zu erfassen, obwohl sich das tat sächliche Verhalten von KSOLL weiterhin in der vorherigen Situation be findet.
- Für den Fall, daß KSOLL einen rampenförmigen Verlauf mit einer nur geringen Steigung zeigt, hat KIST wegen der Abschalthysterese des La gereglers normalerweise einen treppenförmigen Verlauf. Der Lageregler schaltet dann aus, wenn die Regelabweichung den innenliegenden Schwellwert der Abschalthysterese unterschreitet, und schaltet wieder ein, wenn die Regelabweichung die außenliegenden Schwellwerte (Ein schalthysterese) überschreitet. Für diesen Fall sollte keine Nachreglung erkannt werden, da dieser Vorgang als ganz normaler Regelvorgang zu werten ist. In der Fig. 4 ist dieser Fall bei "E" zu erkennen.
Zu bemerken ist dabei, daß die Steigung von KIST zum Beispiel bei der fallenden Rampe von KSOLL nur <= Null ist. Damit kann man eine weite re Bedingung an die Erkennung des Nachregelns anknüpfen, nämlich ein Nachregeln wird in der Situation "KSOLL = fallend" nur erkannt, wenn die Steigung, mit der KIST die Einschalthysterese verläßt, einen bestimmten positiven Wert übersteigt bzw. in der Situation "KSOLL = steigend" einen bestimmten negativen Wert unterschreitet.
- Gemeinsam mit der Information zu der erkannten Situation (fallend, steigend oder konstant) kann mit der Richtung, mit der der Steller heraus gedrückt wird, entschieden werden, ob es sich um ein "Herauslaufen" oder um ein "Herausdrücken" handelt, wodurch sich der Betrag und die Richtung der Bestromung festlegen läßt.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Lageregelung eines Kupplungsaktuators umfaßt nach einer ersten Ausführungsform die Schritte: Bestimmen eines Be triebszustandes eines Fahrzeuges anhand mehrerer Betriebsparameter des Fahrzeuges durch eine Kupplungssteuerung; Auswählen eines Satzes von Reglerparametern aus einer Mehrzahl von Sätzen durch die Kupplungssteue rung; und Regelung der Lage des Kupplungsaktuators durch einen Lageregel kreis anhand des ausgewählten Satzes von Reglerparametern. Der Vorteil die ses Verfahrens ist es, daß in Abhängigkeit von bestimmten Betriebszuständen die Reglerparameter angepaßt werden und demnach die Regelung situations abhängig erfolgt. Eine weitere Ausführungsform, die zur optimalen Bestromung des Kupplungsaktuators vorgesehen ist, umfaßt die Schritte: Ermitteln einer Ist-Position des Kupplungsaktuators; Vergleichen der Ist-Position mit einer Soll- Position des Kupplungsaktuators; Bestimmen des Ausmaßes und der Richtung einer Nachregelung des Kupplungsaktuators; und Verändern einer Bestromung des Kupplungsaktuators in Übereinstimmung mit den Werten der Nachregelung nach dem vorherigen Schritt.

Hinsichtlich vorstehend im einzelnen nicht näher erläuterter Merkmale der Er findung wird in übrigen ausdrücklich auf die folgenden Patentansprüche und die zugehörigen Zeichnungen verwiesen.

Die mit der Anmeldung eingereichten Patentansprüche sind Formulierungsvor schläge ohne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Patentschutzes. Die An melderin behält sich vor, noch weitere, bisher nur in der Beschreibung und/oder Zeichnungen offenbarte Merkmalskombination zu beanspruchen.

In Unteransprüchen verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbil dung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweili gen Unteranspruches hin; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmalskombinationen der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen.

Da die Gegenstände der Unteransprüche im Hinblick auf den Stand der Technik am Prioritätstag eigene und unabhängige Erfindungen bilden können, behält die Anmelderin sich vor, sie zum Gegenstand unabhängiger Ansprüche oder Tei lungserklärungen zu machen. Sie können weiterhin auch selbständige Erfindun gen enthalten, die eine von den Gegenständen der vorhergehenden Unteransprü che unabhängige Gestaltung aufweisen.

Die Ausführungsbeispiele sind nicht als Einschränkung der Erfindung zu verste hen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung zahlreiche Abände rungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten, Elemente und Kombinationen und/oder Materialien, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den in der allgemeinen Be schreibung und Ausführungsformen sowie den Ansprüchen beschriebenen und in den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrensschrit ten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Herstell-, Prüf- und Arbeitsverfahren betreffen.

Claims

1. Verfahren zur Lageregelung eines Kupplungsaktuators, mit den Schritten:

a) Bestimmen eines Betriebszustandes eines Fahrzeuges anhand meh rerer Betriebsparameter des Fahrzeuges durch eine Kupplungssteue rung;
b) Auswählen eines Satzes von Reglerparametern aus einer Mehrzahl von Sätzen durch die Kupplungssteuerung; und
c) Regelung der Lage des Kupplungsaktuators durch einen Lageregel kreis anhand des ausgewählten Satzes von Reglerparametern.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zwei Sätze von Reglerparametern vorgegeben sind, aus denen die Kupplungs steuerung in Abhängigkeit des Betriebszustandes einen bestimmten Satz auswählt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Über gabe der Information über den Betriebszustand und damit über den ausge wählten Satz an Reglerparametern zwischen der Kupplungssteuerung und dem Lageregelkreis mittels zumindest eines Flags erfolgt.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei mehr als zwei Sätzen von Reglerparametern eine entsprechende Anzahl von Flags über geben wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Reglerparameter umfassen: Reglerkonstanten (P-, I- und D-Anteil), Ge nauigkeitsanforderungen, sowie Abschalt- und Wiederzuschaltgrenzen.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Genauigkeits anforderung in eine große und eine geringe Genauigkeitsanforderung unter teilt ist.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß für die große Ge nauigkeitsanforderung die Abschaltgrenze bei 0,02 mm, die Wiederzuschalt grenze bei 0,10 mm und für die geringe Genauigkeitsanforderung die Ab schaltgrenze bei 0,10 mm und die Wiederzuschaltgrenze bei 0,20 mm liegt.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Kupplungsaktuator einen Elektromotor aufweist, der zur Betätigung einer Kupplung ansteuerbar ist.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Kupplungsaktuator einen Wegsensor aufweist, der die tatsächliche Lage ermittelt.
(II.)

10. Verfahren zur Lageregelung eines Kupplungsaktuators, mit den Schritten:

a) Ermitteln einer Ist-Position des Kupplungsaktuators;
b) Vergleichen der Ist-Position mit einer Soll-Position des Kupplungsak tuators;
c) Bestimmen des Ausmaßes und der Richtung einer Nachregelung des Kupplungsaktuators; und
d) Verändern einer Bestromung des Kupplungsaktuators in Überein stimmung mit den Werten der Nachregelung nach dem Schritt c).

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerege lung des Kupplungsaktuators anhand eines Bestromungsprofils erfolgt, wel ches in Abhängigkeit von der Position des Kupplungsaktuators eine pro zentualle Bestromung definiert.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Bestro mungsprofil vor Inbetriebnahme eines Fahrzeugs als ein Defaultprofil hin terlegt wird.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils die Position des Kupplungsaktuators an einer vorbestimmten Anzahl von Punkten eines Verfahrweges, die einen vorbestimmten Abstand zueinander einnehmen, einer bestimmten Bestromung entspricht.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der vorbe stimmte Abstand 0,5 mm beträgt.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß im Falle der Nachreglung an einem Punkt des Bestromungsprofils eine Anpassung dieses Wertes der Bestromung ausgeführt wird.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Anpassung in vorbestimmten Schrittweiten der prozentuallen Bestromung erfolgt oder in Abhängigkeit vom Ausmaß der Nachreglung erfolgt oder in variablen Schrittweiten erfolgt.

17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert der Bestromung jeweils durch einen maximalen Wert begrenzt ist und/oder durch eine maximale Steigung zwischen benachbarten Bestro mungswerten begrenzt ist.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Bestromungsprofil während des Betriebszyklus des Fahrzeugs an gepaßt und/oder verändert wird, durch:

a) Neuberechnung nach jedem Fahrzeugstart, der durch Einschalten ei ner Zündung bewirkt wird, ausgehend von Nullwerten; und/oder
b) Neuberechnung nach jedem Fahrzeugstart, der durch Einschalten der Zündung bewirkt wird, ausgehend von dem Defaultprofil; und/oder
c) Neuberechnung nach jedem Fahrzeugstart, der durch Einschalten der Zündung bewirkt wird, ausgehend von dem zuletzt gespeicherten Bestromungsprofil; und/oder
d) Gewichtung des Bestromungsprofils und Hinterlegung, so daß beim nächsten Fahrzeugstart von diesem gewichteten Bestromungsprofil ausgegangen wird; oder
e) eine Kombination aus den vorherigen Möglichkeiten a) bis d).

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestromung in Abhängigkeit von Betriebsparametern der Kupplung und/oder des Kupplungsaktuators und/oder sonstigen Betriebszuständen des Fahrzeugs erfolgt.
(III.)

20. Verfahren zur Lageregelung eines Kupplungsaktuators, mit den Schritten:

a) Ermitteln von Istwerten (KIST) des Kupplungsaktuators;
b) Ermitteln von Sollwerten (KSOLL) des Kupplungsaktuators; und
c) Ermitteln, ob ein normaler Regelvorgang oder eine Nachreglung vor liegt, und zwar durch Vergleich der Ist- und Sollwerte, sowie dement sprechende Bestromung des Kupplungsaktuators.

21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Betrag und das Vorzeichen der Bestromung des Kupplungsaktuators geändert wird.

22. Verfahren nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Kupplungsaktuator einen integrierten Wegsensor aufweist, der den Istwert liefert.

23. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelten Sollwerte KSOLL in eine von drei Fallgruppen eingestuft werden und dementsprechend das Verhalten des Kupplungsaktuators be urteilt wird.

24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die drei Fall gruppen für aufeinanderfolgende Werte von KSOLL derart definiert sind, daß KSOLL als steigend, KSOLL als fallend oder KSOLL als konstant er kannt wird, wobei KSOLL steigend für ein Herausdrücken, KSOLL fallend für ein Herauslaufen und KSOLL konstant für ein Herauslaufen oder Her ausdrücken des Kupplungsaktuators definiert ist.

25. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß KSOLL als steigend erkannt wird, wenn eine stetige Änderung von KSOLL in positiver Richtung vorliegt.

26. Verfahren nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, daß
KSOLL als steigend erkannt wird, wenn
die zumindest letzten drei Werte von KSOLL eine Steigung aufweisen und/oder wenn
die zumindest letzten drei Werte von KSOLL einen Schwellenwert für die Steigung überschreiten und/oder wenn
die mittlere Steigung der zumindest drei letzten Werte von KSOLL größer ist als eine vorbestimmte Steigung.

27. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß, falls die Steigung von aufeinanderfolgenden Sollwerten KSOLL über einer vorbestimmten Steigung liegt, keine Nachregelung mehr erkannt wird.

28. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß KSOLL als fal lend erkannt wird, wenn eine stetige Änderung von KSOLL in negativer Richtung vorliegt.

29. Verfahren nach Anspruch 24 oder 28, dadurch gekennzeichnet, daß
KSOLL als fallend erkannt wird, wenn
die zumindest drei letzten Werte von KSOLL eine negative Steigung aufweisen und/oder wenn
die zumindest drei letzten Werte von KSOLL einen Schwellenwert für die negative Steigung unterschreiten und/oder wenn
die mittlere Steigung der zumindest drei letzten Werte von KSOLL kleiner ist als eine vorbestimmte negative Steigung.

30. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 24, 28 und 29, dadurch ge kennzeichnet, daß, falls die negative Steigung von aufeinanderfolgenden Sollwerten KSOLL unter einer vorbestimmten negativen Steigung liegt, kei ne Nachregelung mehr erkannt wird.

31. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß KSOLL als konstant erkannt wird, wenn keine wesentliche Änderung von KSOLL vor liegt.

32. Verfahren nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Änderung von KSOLL innerhalb einer bestimmten Schwankungsbreite vorliegt, die durch eine Abschalthysterese eines Lageregelkreises definiert ist.