DE19918164A1

DE19918164A1 - Verfahren zur Ermittlung von für einen Regelvorgang bei einer Reibungskupplung relevanten Größe

Info

Publication number: DE19918164A1
Application number: DE19918164A
Authority: DE
Inventors: Thomas John
Original assignee: Mannesmann Sachs AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 1999-04-22
Filing date: 1999-04-22
Publication date: 2000-10-26
Also published as: FR2792695A1

Abstract

Es ist ein Verfahren vorgesehen zur Ermittlung wenigstens einer für einen Regelvorgang zur Durchführung von Ein- und Auskuppelvorgängen bei einer durch ein Fluid-Ausrücksystem (10) stellbaren Reibungskupplung (12) relevanten Größe, wobei das Ausrücksystem (10) ein Ventil (20) umfaßt, welches zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen mit einer Ansteuergröße ansteuerbar ist, um Druckfluid zu einem Betätigungsorgan (22) zu leiten beziehungsweise die Druckfluidbeaufschlagung des Betätigungsorgans (2) zu beenden. Das Verfahren umfaßt eine erste Prozedur zum Ermitteln wenigstens eines Basiswertes der Ansteuergröße, bei welchem Basiswert das Ventil (20) einen Fluidstrom unterbindet.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln wenigstens einer für einen Regelvorgang zur Durchführung von Ein- und Auskuppel vorgängen bei einer durch ein Fluid-Ausrücksystem stellbaren Reibungs kupplung relevanten Größe, wobei das Ausrücksystem ein Ventil umfaßt, welches zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen mit einer Ansteuergröße ansteuerbar ist, um Druckfluid zu einem Betätigungsorgan zu leiten beziehungsweise die Druckfluidbeaufschlagung des Betätigungs organs zu beenden.

Aus der DE 196 37 001 A1 ist ein Antriebssystem für ein Fahrzeug bekannt, bei dem eine Reibungskupplung durch Druckfluidbeaufschlagung ausrückbar ist. Das Ausrücksystem für diese Reibungskupplung umfaßt ein Ventil, durch welches ein zum Ausrücken der Kupplung wirkendes Betätigungsorgan wahlweise mit Druckfluid versorgt bzw. die Druckfluidver sorgung unterbrochen bzw. beendet werden kann.

Zur Durchführung derartiger Ausrückvorgänge, welche letztendlich das Ansteuern des Ventils in einer Regelschleife umfaßt, ist es erforderlich, Systemparameter bzw. äußere Einflußfaktoren zu berücksichtigen, da ansonsten die Gefahr besteht, daß bei Änderung derartiger Größen verschiedene Kupplungsreaktionen auftreten, was sich in unangenehmer Weise im Kuppelverhalten bemerkbar machen kann. Insbesondere muß, wenn derartige Faktoren oder Größen nicht berücksichtigt werden, das Regelsystem auf einen sehr undynamischen Zustand eingestellt werden, um bei Änderung der einflußnehmenden Größen das Auftreten ungewünschter Überschwinger im Regelverhalten zu vermeiden.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Maßnahmen bereitzustellen, die bei Durchführung eines Regelvorganges zu einem definierten und reproduzierbaren Regelverhalten und somit einem entsprechenden re produzierbaren Kuppelvorgang führen.

Gemäß einem ersten Aspekt wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Ermitteln wenigstens einer für einen Regelvorgang zur Durchführung von Ein- und Auskuppelvorgängen bei einer durch ein Fluid-Ausrücksystem stellbaren Reibungskupplung relevanten Größe, wobei das Ausrücksystem ein Ventil umfaßt, welches zur Durchführung von Ein- und Ausrückvor gängen mit einer Ansteuergröße ansteuerbar ist, um Druckfluid zu einem Betätigungsorgan zu leiten beziehungsweise die Druckfluidbeaufschlagung des Betätigungsorgans zu beenden.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist weiter vorgesehen, daß das Verfahren eine erste Prozedur zum Ermitteln wenigstens eines Basiswertes der Ansteuergröße umfaßt, bei welchem Basiswert das Ventil einen Fluidstrom unterbindet.

Eine wesentliche Größe bei Ausrücksystemen, die ein derartiges Ventil, im allgemeinen ein Proportionalwegeventil, verwenden, ist der Basiswert der Ansteuergröße, welcher letztendlich einen Zustand des Ventils definiert, in dem trotz Vorliegen einer Druckdifferenz an beiden Ventilseiten ein Fluidstrom über das Ventil hinweg nicht auftritt. Dieser Basiswert kann sich, wie im folgenden noch detailliert beschrieben, betriebszustandsabhängig ändern, ist zumindest jedoch bei verschiedenen Ventilen fertigungsbedingt unterschiedlich. Durch das erfindungsgemäße Lernen dieses Basiswertes, beispielsweise vor der tatsächlichen Inbetriebnahme des Systems in einem Fahrzeug, kann in definierter Art und Weise bei nachfolgenden Regelvor gängen auf diesen wenigstens einen Basiswert zurückgegriffen werden, so daß bereits diese Maßnahme zu einer deutlich präziseren Durchführung von Kupplungsvorgängen führt, da im Vorfeld oder ggf. wiederholt während des Betriebs diese wesentliche Systemgröße ermittelt wurde.

Diese erste Prozedur des wenigstens einen Basiswerts der Ansteuergröße kann die folgenden Schritte umfassen:

a) Ansteuern des Ventils derart, daß die Kupplung in eine erste Betätigungsstellung gestellt wird,
b) danach vorzugsweise im wesentlichen zyklisches Ändern der Ansteuergröße näherungsweise zwischen zwei Meß-Ansteuerwerten derart, daß die Stellung der Kupplung im Bereich der ersten Betäti gungsstellung schwankt,
c) Bestimmen eines der ersten Betätigungsstellung zugeordneten ersten Basiswertes der Ansteuergröße als einen Mittelwert der beiden Meß- Ansteuerwerte.

Durch diese Vorgehensweise wird aufgrund der alternierenden Änderungen der Ansteuergröße dafür gesorgt, daß in entsprechender Weise eine Schwankung der Kupplung um eine bestimmte Referenzlage auftritt, wobei das Schwanken dazu beiträgt zu verhindern, daß das Ventil sich festsetzt, was zu einer Verfälschung des Meßergebnisses führen würde. Da die Kupplung um eine Referenzlage schwankt, schwankt in entsprechender Weise die Ansteuergröße zwischen den zwei Meß-Ansteuerwerten um einen Basiswert, der dann, wie angegeben, als Mittelwert der beiden Meß- Ansteuerwerte genommen wird.

Es hat sich gezeigt, daß bei derartigen Ventilen dieser Basiswert der Ansteuergröße kein von Betriebsbedingungen unabhängiger Wert ist.

Insbesondere hat sich gezeigt, daß in Abhängigkeit von der Betätigungs stellung einer Kupplung, d. h. von der kupplungsseitigen Last des Ventils, ein deutlicher Einfluß auf die Größe des Basiswertes der Ansteuergröße ausgeht. Um dies berücksichtigen zu können, wird erfindungsgemäß weiter vorgeschlagen, daß die erste Prozedur das Wiederholen der Schritte a) bis c) für eine zweite Betätigungsstellung umfaßt, um einen der zweiten Betätigungsstellung zugeordneten zweiten Basiswert der Ansteuergröße zu bestimmen.

Sind diese beiden Basiswerte der Ansteuergröße einmal ermittelt, so kann durch verschiedene Interpolationsverfahren, beispielsweise durch lineare Interpolation, an jeder beliebigen Zwischenstellung ein entsprechender Basiswert ermittelt werden. Dies würde jedoch voraussetzen, daß tatsäch lich ein derartiges lineares Änderungsverhalten vorliegt. Da sich jedoch zwischen den beiden Betätigungsstellungen, an welchen der Basiswert der Ansteuergröße ermittelt wurde, die Kraft eines Kraftspeichers der Kupplung, im allgemeinen einer Membranfeder, nicht linear, sondern mit gekrümmtem Verlauf ändert, würde der Einsatz eines linearen Interpolationsverfahrens zwischen den beiden erfaßten Basiswerten der Ansteuergröße nicht zu einer zufriedenstellenden Genauigkeit führen. Es wird daher erfindungsgemäß weiter vorgeschlagen, daß die erste Prozedur ferner einen Schritt d) umfaßt zum Bestimmen einer Vielzahl an Referenz-Basiswerten der Ansteuergröße bei jeweiligen Betätigungsstellungen eines Referenz-Ausrücksystems, um für das Referenz-Ausrücksystem näherungsweise eine Abhängigkeit des Basiswertes von der Betätigungsstellung zu erhalten. In diesem Schritt d) wird also eine Referenzkurve an einem Referenz-Ausrücksystem ermittelt, wobei beispielsweise dieses Referenz-Ausrücksystem baugleich sein kann zu einem System, wie es dann tatsächlich in einem Fahrzeug eingesetzt wird. Unbeachtet von irgendwelchen fertigungsbedingten Abweichungen gibt eine derartige Referenzkurve dann für derartige in Betracht stehende Systeme zumindest den qualitativen Verlauf des Basiswertes in Ab hängigkeit von der Betätigungsstellung des Systems wieder. Um nun anhand dieser bekannten Kurve für das tatsächlich aufgebaute System ebenfalls zusätzlich zu den beiden gemessenen Basiswerten der Ansteuer größe weitere Zwischen- oder darüber hinausgehende Werte zu erlangen, wird erfindungsgemäß weiter vorgeschlagen, daß die erste Prozedur ferner einen Schritt e) umfaßt zum Bestimmen von zusätzlichen Basiswerten zu dem ersten und dem zweiten Basiswert der Ansteuergröße durch Normie rung der für das Referenz-Ausrücksystem bestimmten Referenz-Basiswerte beruhend auf dem ersten und dem zweiten Basiswert und jeweiligen der ersten und der zweiten Betätigungsstellung zugeordneten Referenzbasiswer ten.

Weiterhin hat sich gezeigt, daß derartige Basiswerte von Ventilen nicht nur von der kupplungsseitigen Last abhängen, sondern von weiteren Ein flußfaktoren abhängen. Es wird daher vorgeschlagen, daß ferner ein Schritt f) vorgesehen ist, um bei wenigstens einer Betätigungsstellung Basiswerte bei verschiedenen Betriebszuständen zu bestimmen. Derartige Betriebs zustände können beispielsweise die Fluidtemperatur oder/und den Druck des von einer Druckfluidquelle gelieferten Fluids umfassen. Anhand dieser für verschiedene Betriebszustände ermittelten oder bestimmten Größen kann dann erfindungsgemäß in einem Schritt g) weiter vorgesehen sein, daß eine betriebszustandsabhängige Korrektur für die in den Schritten c) und e) ermittelten Basiswerte der Ansteuergröße bestimmt wird. Diese Korrektur kann beispielsweise durch funktionales Korrigieren bestimmt sein, d. h. es kann an einer oder an mehreren Betätigungsstellen ermittelt werden, wie der jeweilige Basiswert sich in Abhängigkeit eines bestimmten Betriebszustands oder einer diesen definierenden Größe ändert, und entsprechend der auftretenden Änderung kann eine diese Änderung beschreibende Funktion zum nachfolgenden Korrigieren der ermittelten Basiswerte aufgestellt werden. Alternativ ist es jedoch auch möglich, ein Kennfeld zu definieren, dessen Dimension der Anzahl der verschiedenen in Betracht gezogenen Betriebszuständen bzw. Parametern entspricht und in dem für jeden der in Frage kommenden Betriebszustände bzw. für jede Betriebszustandskom bination zuvor im Versuch ein entsprechender zugeordneter Wert oder Abweichungswert des Basiswertes ermittelt wird. Im Betrieb kann dann für einen jeweiligen Betriebszustand ein entsprechender Basiswert bzw. ein Korrekturterm für einen Basiswert aus dem Kennfeld ausgelesen werden.

Eine weitere systembedingt sich ändernde Größe bei derartigen Betätigungs- oder Ausrücksystemen ist die Systemüberdeckung. Als Systemüberdeckung oder Systemüberdeckungsbereich wird ein Bereich der Ansteuergröße verstanden, in dem ausgehend von einem jeweiligen Basiswert die Änderung der Ansteuergröße zu keiner Änderung oder keiner wesentlichen Änderung (beispielsweise unter 1%) des Fluidstroms führt. Ein wesentlicher Beitrag zu dieser Systemüberdeckung ist die Ventilüberdeckung. Diese Ventilüber deckung ergibt sich dadurch, daß ein Ventil im allgemeinen einen Ventil schieber umfaßt, der eine Durchtrittsöffnung aufweist, durch welche Durchtrittsöffnung hindurch dann zwei Anschlußöffnungen des Ventils in Fluidkommunikation miteinander gebracht werden können. In der Schließ stellung des Ventils ist diese Öffnung im Ventilschieber außer Ausrichtung mit den Anschlußöffnungen des Ventils, wobei zum Vorsehen eines sicheren Abschlusses hier eine bestimmte minimale Öffnung im Ventil schieber zu den Anschlußöffnungen im Ventil vorgesehen ist. Wird nachfolgend ausgehend aus dieser Lage der Ventilschieber verschoben, so ist ein bestimmter minimaler Hub erforderlich, um die Öffnung im Ventil schieber zunächst an die Öffnungen im Ventil heranzuführen. In diesem Bereich der Heranführung sind die beiden Öffnungen aber immer noch nicht in Fluidkommunikation, so daß letztendlich eine Änderung der Ansteuer größe noch nicht zu einer Änderung des Fluidstroms über das Ventil hinweg führen kann. Auch andere Größen, wie Reibwerte oder dgl., haben einen Einfluß auf diese Systemüberdeckung. Das erfindungsgemäße Verfahren umfaßt daher vorzugsweise einen Schritt h) zum Bestimmen - bei wenig stens einer Betätigungsstellung - eines Systemüberdeckungsbereichs bei einem der jeweiligen Betätigungsstellung entsprechenden Basiswert der Ansteuergröße, in welchem Systemüberdeckungsbereich eine Änderung der Ansteuergröße im wesentlichen keine Änderung des Fluidstroms durch das Ventil hindurch erzeugt. Auch dies ist für den nachfolgenden Betrieb, d. h. einen durchzuführenden Regelvorgang, von erheblichem Vorteil, da eine weitere wesentliche Einflußgröße für das Regelverfahren dadurch bestimmt werden kann.

Die vorangehend beschriebene Prozedur zum Ermitteln eines jeweiligen Basiswertes der Ansteuergröße kann beispielsweise im Schritt b) eine derartige Einstellung der beiden Meß-Ansteuerwerte umfassen, daß der entsprechend den jeweiligen Meß-Ansteuerwerten erzeugte Fluidstrom nahe bei Null, vorzugsweise im Bereich von 0,5% bis 5% des bei dem Ventil maximal erhaltbaren Fluidstroms liegt.

Beruhend auf dieser Vorgehensweise bei der Ermittlung der Basiswerte kann dann aufgrund dieser nur minimalen Änderung des Ansteuerwertes beispielsweise zur Ermittlung der Systemüberdeckung vorgesehen sein, daß im Schritt h) der Bereich zwischen dem Basiswert der Ansteuergröße und einem jeweiligen Meß-Ansteuerwert als der Systemüberdeckungsbereich bestimmt wird.

Alternativ ist es jedoch auch möglich, daß im Schritt h) der Bereich zwischen dem Basiswert der Ansteuergröße und einem Wert der Ansteuer größe, der bezüglich eines jeweiligen Meß-Ansteuerwertes um einen vor bestimmten Versatz auf den Basiswert zu verschoben ist, als der Sys temüberdeckungsbereich bestimmt wird.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird bei dem Verfahren vorzugsweise ferner eine zweite Prozedur zum Ermitteln wenigstens einer Kenngröße für den Regelvorgang durchgeführt. D. h. auch dieses Einlernen von Kenngrößen kann bei dem System selbst durchgeführt werden, so daß nicht auf vorher in der Fertigung definierte Größen zurückgegriffen werden muß.

Diese zweite Prozedur weist vorzugsweise die folgenden Schritte auf:

1. a') Ansteuern des Ventils derart, daß die Kupplung auf eine erste Betätigungsstellung gestellt wird,
2. b') dann, wenn die Kupplung in die erste Betätigungsstellung gestellt ist, Ansteuern des Ventils derart, daß die Kupplung in eine zweite Betätigungsstellung gestellt wird, wobei die zweite Betätigungs stellung einen vorgegebenen Abstand zur ersten Betätigungsstellung aufweist,
3. c') beim Übergang von der ersten zur zweiten Betätigungsstellung Beobachten einer die Kupplungsstellung repräsentierenden Be obachtungsgröße,
4. d') Einstellen wenigstens einer Kenngröße für den Regelvorgang derart, daß die Beobachtungsgröße ein Überschwingverhalten über die zweite Betätigungsstellung hinaus aufweist und daß das Über schwingverhalten einen maximalen Überschwingwert nicht übersteigt und vor einer maximalen Zeitdauer seit dem Beginn des Ansteuerns des Ventils zum Stellen der Kupplung von der ersten Betätigungs stellung zur zweiten Betätigungsstellung auftritt.

Wenn dabei ferner vorgesehen ist, daß die wenigstens eine Kenngröße ferner derart eingestellt wird, daß das Überschwingverhalten nicht vor einer minimalen Zeitdauer seit dem Beginn des Ansteuerns des Ventils zum Stellen der Kupplung von der ersten Betätigungsstellung zur zweiten Betäti gungsstellung auftritt, dann ist ein definierter Zeitraum geschaffen, in welchem das bestimmte Verhalten, nämlich das Überschwingverhalten, auftreten soll. Es sind somit sehr strenge Beobachtungskriterien geschaffen, die sehr genau erkennen lassen, ob das Ventil bei Ansteuerung in ge wünschter Weise reagiert.

Ventile weisen im allgemeinen kein lineares Änderungsverhalten des Fluidstroms bei Änderung der Ansteuergröße auf. Das heißt, zum Erhalt eines nahezu proportionalen Regelverhaltens sind weitere Maßnahmen erforderlich, um einem nicht proportionalen Fluidströmungsverhalten eines derartigen Ventils Rechnung tragen zu können. Beispielsweise kann es erforderlich sein, daß die Schritte a') bis d') für eine Mehrzahl von verschiedenen vorgegebenen Abständen zwischen der ersten Betätigungs stellung und der zweiten Betätigungsstellung wiederholt werden und für jeden der verschiedenen vorgegebenen Abstände die wenigstens eine Kenngröße separat bestimmt wird. Durch das Ermitteln der wenigstens einen Kenngröße separat für verschiedene Abstände, welche letztendlich im Betrieb dann verschiedenen Regelabweichungen entsprechen, kann somit ein sehr genau definiertes Regelverhalten eingestellt werden.

Beispielsweise kann vorgesehen sein, daß jeder der verschiedenen vorgegebenen Abstände einem jeweiligen Regelabweichungsbereich zwischen einem Istwert und einem Sollwert einer die Kupplungsstellung repräsentierenden Größe zugeordnet wird und daß die zu einem jeweiligen vorgegebenen Abstand zwischen der ersten Betätigungsstellung und der zweiten Betätigungsstellung bestimmte wenigstens eine Kenngröße einem dem jeweiligen vorgegebenen Abstand zugeordneten Regelabweichungs bereich zur Durchführung eines Regelvorgangs zugeordnet wird.

Um ein definiertes Regelverhalten in beiden Regelrichtungen vorsehen zu können, d. h. entweder zum Ermöglichen des Fluidstroms über das Ventil hinweg zum Betätigungsorgan oder zum Ermöglichen des Fluidstroms über das Ventil hinweg vom Betätigungsorgan wird ferner vorgeschlagen, daß die Schritte a') bis d') ausgehend von der ersten Betätigungsstellung mit vorgegebenen Abständen zwischen der ersten Betätigungsstellung und der zweiten Betätigungsstellung in verschiedenen Richtungen durchgeführt werden.

Es hat sich auch hier gezeigt, daß in verschiedenen Betätigungsstellungen der Kupplung, was letztendlich verschiedenen kupplungsseitigen Lastzustän den eines Ventils entspricht, das Regelverhalten des Gesamtsystems sich ändert. Um dies berücksichtigen zu können, wird vorgeschlagen, daß die Schritte a') bis d') für wenigstens zwei verschiedene erste Betätigungs stellungen durchgeführt werden und daß für jede der ersten Betätigungs stellungen die wenigstens eine Kenngröße für den Regelvorgang separat bestimmt wird.

Um auch dabei dann zwischen den wenigstens zwei berücksichtigten Betätigungsstellungen auch für andere Betätigungsstellungen entsprechende Größen vorsehen zu können, wird weiter vorgeschlagen, daß für wenigstens eine weitere sich von den verschiedenen ersten Betätigungsstellungen unterscheidende Betätigungsstellung dieser zugeordnet die wenigstens eine Kenngröße durch Interpolation oder Extrapolation bestimmt wird.

Wie bereits vorangehend angesprochen, ist es im allgemeinen gewünscht, daß das Regelverhalten demjenigen eines Proportionalreglers entspricht. Es wird daher vorgeschlagen, daß die wenigstens eine Kenngröße eine Proportionalitätskonstante für einen Proportional-Regelanteil des Regelvor gangs umfaßt. Bei der Ermittlung dieser Proportionalitätskonstante kann derart vorgegangen werden, daß dann, wenn das Überschwingverhalten den maximalen Überschwingwert übersteigt, die Proportionalitätskonstante verringert wird, und daß dann, wenn vor Ablauf der maximalen Zeitdauer die zweite Betätigungsstellung nicht erreicht wird, die Proportionalitätskon stante vergrößert wird.

Um das Regelverhalten weiter verbessern zu können, kann beispielsweise der Regler zusätzlich zu dem Proportionalverhalten auch ein Differential verhalten aufweisen. Aus diesem Grund kann es ferner vorteilhaft sein, wenn die wenigstens eine Kenngröße eine Differentialkonstante für einen Differential-Regelanteil des Regelvorgangs umfaßt.

Auch in diesem Falle kann dabei dann zum Einlernen dieser Größe derart vorgegangen werden, daß dann, wenn das Überschwingverhalten nicht vor Ablauf der maximalen Zeitdauer auftritt, die Differentialkonstante vergrößert wird, und daß dann, wenn das Überschwingverhalten vor Ablauf der minimalen Zeitdauer auftritt, die Differentialkonstante verringert wird.

Vorzugsweise wird bei der Prozedur zum Einlernen der wenigstens einen Kenngröße derart vorgegangen, daß die Schritte a') bis d') beginnend mit einem Grund-Wert der wenigstens einen Kenngröße durchgeführt werden und daß dann, wenn das Überschwingverhalten nicht in dem vorgegebenen Ausmaß oder/und dem vorgegebenen Zeitraum auftritt, die Schritte a') bis d') wiederholt mit ausgehend von dem Grund-Wert schrittweise veränderter wenigstens einer Kenngröße durchgeführt werden, bis das vorgegebene Ausmaß des Überschwingverhaltens auftritt oder/und das Überschwing verhalten im vorgegebenen Zeitraum auftritt.

Tritt dann das Überschwingverhalten im vorgegebenen Ausmaß oder im vorgegebenen Zeitraum auf, dann kann die zugehörige wenigstens eine Kenngröße festgehalten werden und dann nachfolgend zur Durchführung von Regelvorgängen herangezogen werden. Es sei hier darauf hingewiesen, daß bei Vorgabe verschiedener Bereiche der Regelabweichungen oder verschiedener Richtung der Regelabweichungen dies jeweils für jeden Bereich bzw. für jede Richtung separat erfolgen kann.

Die Ansteuergröße kann beispielsweise ein dem Ventil zugeführter Ansteuerstrom sein. Gleichwohl ist es auch möglich, daß ein derartiges Ventil durch einen Hydraulikdruck oder einen Pneumatikdruck oder einen mechanischen Schieber angesteuert wird, wobei in diesem Falle dann der Verschiebeweg des Schiebers der Ansteuergröße entspricht.

Wie bereits angesprochen, ist das erfindungsgemäße Verfahren derart ausgebildet, daß es vor der nutzungsmäßigen Inbetriebnahme eines Systems durchgeführt werden kann, wobei dann die in dem Verfahren ermittelten Größen im Betrieb des Systems im wesentlichen unverändert bei der Durchführung von Regelvorgängen genutzt werden. Der erhebliche Vorteil ist also, daß an einem konkret aufgebauten und später auch betriebenen System selbst die relevanten Größen eingelernt werden und nicht auf Größen zurückgegriffen werden muß, die vorher ohne genaue Kenntnis fertigungsbedingter Toleranzen in einem jeweiligen System definiert wurden.

Da jedoch auch im Betrieb Änderungen der Betriebsparameter selbst auftreten können, beispielsweise durch Verschleiß oder Veränderung von Reibwerten, ist es vorteilhaft, wenn zumindest der Basiswert der Ansteuer größe im Betrieb eines Systems wiederholt bestimmt wird. Dabei ist dann vorteilhafterweise vorgesehen, daß wenigstens dann, wenn eine vor gegebene Abweichung zwischen einem früher ermittelten Basiswert und einem neueren Basiswert der Ansteuergröße überschritten wird, eine Aktualisierung des Basiswertes der Ansteuergröße vorgenommen wird. Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Durchführen von Regelvorgängen beim Ein- und Ausrücken einer durch ein Fluid-Ausrücksystem stellbaren Reibungskupplung, wobei das Ausrücksystem ein Ventil umfaßt, das zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen ansteuerbar ist, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:

1. a") für jeden einer Mehrzahl von verschiedenen Regelabwei chungsbereichen zwischen einem Sollwert und einem Istwert einer die Stellung der Kupplung repräsentierenden Größe, Bereitstellen von jeweils wenigstens einer diesem zugeord neten Kenngröße für den Regelvorgang,
2. b") dann, wenn eine Regelabweichung zwischen dem Istwert und dem Sollwert der Größe in einem jeweiligen Regelabwei chungsbereich liegt, Bestimmen eines Wertes der Ansteuer größe jeweils beruhend auf der wenigstens einen diesem Regelabweichungsbereich zugeordneten Kenngröße für den Regelvorgang.

Bei diesem Verfahren kann dann die wenigstens eine Kenngröße so wie vorangehend beschrieben bestimmt werden.

Ferner ist bei dem erfingungsgemäßen Verfahren vorgesehen, daß der Wert der Ansteuergröße ferner beruhend auf einem einer jeweiligen momentan vorliegenden Betätigungsstellung der Kupplung zugeordneten Basiswert der Ansteuergröße bestimmt wird. Dies bedeutet, daß bei Durchführung eines Kupplungsvorgangs, bei welchem die Lage der Kupplung und somit die kupplungsseitige Last des Ventils sich stetig ändert, auch der für die Regelprozedur den Ausgangswert bildende Basiswert der Ansteuergröße immer beruhend auf einer momentan vorliegenden Kupplungsstellung verwendet wird. Auf diese Art und Weise kann die Regelgenauigkeit erheblich verbessert werden.

Dieser Basiswert der Ansteuergröße kann so wie eingangs beschrieben ermittelt werden.

Ferner ist es, wie vorangehend bereits beschrieben, zum Erhöhen der Regelgenauigkeit vorteilhaft, wenn der einer momentan vorliegenden Betätigungsstellung zugeordnete Basiswert der Ansteuergröße in Ab hängigkeit von momentan vorliegenden Betriebszuständen beispielsweise so wie vorangehend beschrieben bestimmt wird.

Auch ist es vorteilhaft, wenn, wie vorangehend beschrieben, der Wert der Ansteuergröße in Abhängigkeit von der Größe eines Systemüberdeckungs bereichs bestimmt wird. Dieser Systemüberdeckungsbereich kann so wie vorangehend beschrieben ermittelt werden.

Liegt eine über ein bestimmtes Ausmaß hinausgehende Regelabweichung vor, so ist dann vorgesehen, daß der Systemüberdeckungsbereich einen von der Regelabweichung oder/und der Betätigungsstellung im wesentlichen unabhängigen Beitrag zur Ansteuergröße liefert.

Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Durchführung von Regelvorgängen, bei dem wenigstens eine für einen Regelvorgang relevante Größe, so wie vorstehend beschrieben, bestimmt wird und ein Regelvorgang dahn beruhend auf dieser wenigstens einen Größe durchgeführt wird. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Regelanordnung zur Durch führung von Ein- und Auskuppelvorgängen bei einer durch ein Fluid- Ausrücksystem stellbaren Reibungskupplung, umfassend:

- ein Ventil,
- ein mit dem Ventil in Fluidverbindung stehendes Betätigungsorgan,
- eine Ansteuervorrichtung, durch welche dem Ventil eine Ansteuer größe zuführbar ist.

Diese Regelanordnung ist dann zur Durchführung eines Verfahrens, wie es vorangehend geschildert wurde, ausgebildet. Es sei darauf hingewiesen, daß das Verfahren im wesentlichen auf der Grundlage der bei derartigen Systemen bekannten Größen, nämlich dem durch einen Lageregler erfaßten Stellweg bzw. der Betätigungsstellung der Kupplung und ggf. weiteren Größen, wie dem Systemdruck auf der Seite einer Fluidquelle durchgeführt wird. Das Verfahren selbst kann dann beispielsweise durch eine in einem Prozessor der Ansteuervorrichtung abgearbeitete Prozedur durchgeführt werden, in welchen beispielsweise bestimmte Vorgabegrößen, wie z. B. jeweilige Betätigungsstellungen, an welchen Meßvorgänge vorgenommen werden sollen, eingegeben werden können.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen anhand bevorzugter Ausgestaltungsformen detailliert beschrieben. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Ausrücksystems für eine Kupplung;

Fig. 2 ein Zeitdiagramm, das verschiedene Phasen des erfindungs gemäßen Verfahrens repräsentiert;

Fig. 3 das zeitliche Verhalten des Volumenstroms über das Ventil hindurch während einer Phase III in Fig. 2;

Fig. 4 den in der Phase III eingestellten Ansteuerstrom für das Ventil;

Fig. 5 eine an einem Referenzsystem aufgenommene Referenzkurve des Ventilnullstroms in Abhängigkeit von der Kupplungs stellung;

Fig. 6 eine durch Übertragung der qualitativen Verhältnisse der Fig. 5 erhaltene Kurve, die den Verlauf des Ventilnullstroms in Abhängigkeit von der Kupplungsstellung für ein tatsächlich aufgebautes System repräsentiert;

Fig. 7 die Abhängigkeit einer Kurve, wie sie in Fig. 5 bzw. in Fig. 6 gezeigt ist, vom Systemdruck;

Fig. 8 die Abhängigkeit einer derartigen Kurve von der Fluidtempera tur;

Fig. 9-11 das Verhalten der Kupplungsstellung bei Durchführung einer Prozedur zum Einlernen von Kenngrößen für den Regelvorgang;

Fig. 12 eine Kennlinie eines Proportionalwegeventils, welche - ausge hend von einem Ventil-Mittenstrom - jeweils qualitativ den sich bei einem bestimmten Soll-Strom einstellenden Volumenstrom darstellt;

Fig. 13 den einzustellenden Soll-Strom für verschiedene Regelabwei chungen;

Fig. 14 qualitativ die Übereinstimmung der beiden Kurven Soll-Strom Regelabweichung und Volumenstrom-Soll-Strom der Fig. 13 und 12.

Die Fig. 1 zeigt schematisch ein Ausrücksystem 10 für eine Kraftfahr zeugreibungskupplung 12. Das Ausrücksystem 10 umfaßt eine Fluidpumpe 14, von welcher aus einem Fluidreservoir 16 Fluid herausgefördert und beispielsweise in einem Druckspeicher 18 zwischengespeichert werden kann. Über ein Proportionalwegeventil 20 kann, wie im folgenden be schrieben, das Druckfluid dann zu einem Nehmerzylinder 22 geleitet werden, dessen Kolbenstange 24 auf einen Kraftspeicher 26, beispielsweise eine Membranfeder 26, der Reibungskupplung 12 einwirkt. Es sei darauf verwiesen, daß die Reibungskupplung 12 von herkömmlichem Aufbau sein kann d. h. eine Anpressplatte aufweisen kann, die unter Beaufschlagung durch den Kraftspeicher 26 eine Kupplungsscheibe gegen ein mit der Anpressplatte drehfest verbundenes Schwungrad pressen kann.

Eine Lagesensoranordnung 28, beispielsweise ein Linearpotentiometer, kann die Lage der Kolbenstange 24 des Nehmerzylinders 22 erfassen und ein Signal, das diese Lage repräsentiert, zu einer Steuereinrichtung 30 leiten. Dieses Lagesignal gibt durch die mechanische Kopplung der Kolbenstange 24 mit dem Kraftspeicher 26 in entsprechender Weise auch die Betätigungs stellung der Kupplung 12 wieder. Die Steuereinrichtung 30 kann, wie im folgenden beschrieben, das Lagesignal von der Sensoranordnung 28 verarbeiten und entsprechend dem Lagesignal eine Stellanordnung 32 des Proportionalwegeventils 20 ansteuern, um einen Ventilschieber 34 desselben gegen die Wirkung einer Rückstellfeder 36 zu verschieben. Man erkennt in der Darstellung, daß der Ventilschieber 34 im wesentlichen drei Stellungen einnehmen kann. Eine davon ist die dargestellte Schließstellung, in welcher die zum Nehmerzylinder 22 führende Fluidleitung 38 nicht in Fluidverbindung mit einer der Leitungen 40, 42 steht, die zum Druck speicher 18 bzw. zum Reservoir 16 führen. Ist der in Fig. 1 obere Abschnitt des Ventilschiebers 34 in Ausrichtung mit der Leitung 38, so ist die Leitung 38 in Verbindung mit der Leitung 42, so daß vom Nehmer zylinder 22 Fluid zum Reservoir 16 abgegeben werden kann. Dies ist letztendlich die Stellung, in welcher ausgehend von einer ausgekuppelten Lage oder Betätigungsstellung der Kupplung 12 diese wieder in die eingekuppelte Lage gebracht werden kann, da die Druckfluidbeaufschlagung des Nehmerzylinders 22 beendet wird. Ist der in der Fig. 1 untere Teil des Ventilschiebers 34 in Ausrichtung mit der Leitung 38, so ist die Leitung 38 in Fluidverbindung mit der Leitung 40 und somit dem Druckspeicher 18 oder ggfs. unmittelbar der Pumpe 14, so daß unter Druck stehendes Fluid zum Nehmerzylinder 22 geleitet werden kann und durch dabei erzeugte Verschiebung der Kolbenstange 24 desselben die Kupplung 12 in eine ausgekuppelte Lage gebracht werden kann. Sowohl in der Lage des Ventilschiebers 34, in welcher Druckfluid zum Reservoir 16 abgegeben werden kann, als auch in der Lage des Ventilschiebers 34, in welcher Druckfluid vom Druckspeicher 18 zum Nehmerzylinder 22 geleitet werden kann, kann durch Verschiebung des Ventilschiebers 34 das Fluidströmungs verhalten über das Ventil 20 hinweg verändert werden, um eine ent sprechende Ein- und Auskuppelcharakteristik zu erhalten. Dies bedeutet letztendlich, daß entsprechend der gewünschten Betätigungsstellung der Kupplung die Steuereinrichtung 30 die Stellanordnung 32 zum Verschieben des Ventilschiebers 34 ansteuert und dieser Ventilschieber 34 durch Durchführung einer Regelschleife, bei welcher das Lagesignal die Eingangs größe ist, in die gewünschte Stellung gebracht und in dieser gehalten wird.

Um einen derartigen Regelvorgang mit hoher Präzision durchführen zu können, ist es von Bedeutung, einige das Regelverhalten erheblich beeinflussende Größen oder Parameter des gesamten Systems zu erfassen. Vorteilhafterweise werden diese Parameter in einer Prozedur vor der nutzungsmäßigen Inbetriebnahme des gesamten Systems ermittelt und beispielsweise in der Steuereinrichtung 30 abgelegt, um dann beruhend auf diesen Parametern die Regelvorgänge durchführen zu können. Im folgenden wird detailliert beschrieben, auf welche Art und Weise die verschiedenen relevanten Parameter ermittelt werden können. Dabei zeigt die Fig. 2 vier Phasen I-IV, die verschiedene Phasen bei dem Vorgang des Einlernens verschiedener systeminhärenter Parameter bzw. Größen sind. So ist die Phase I eine Phase, in welcher die Einkuppellage EK und die Anschlaglage AN des Nehmerzylinders oder eines sonstigen mechanischen Anschlags in der Kupplung 12 ermittelt wird. Die Einkuppellage EK ist also die Lage, welche beispielsweise bei fehlender Ansteuerung, d. h. fehlender Bestro mung des Ventils 20 eingenommen wird. Ein diese Lage repräsentierendes Lagesignal bzw. dessen Wert kann in der Steuereinrichtung 30 gespeichert werden. Wird dann das Ventil 20 maximal bestromt, d. h. wird die Leitung 40 vollständig in Fluidaustauschverbindung mit der Leitung 38 gebracht, so wird die Kupplung in maximalem Ausmaß in Richtung Auskuppeln betätigt, bis letztendlich der Nehmerzylinder 22 oder eine andere mechanische Begrenzung auf Anschlag geht. Auch in dieser Betätigungsstellung kann dann ein entsprechendes Lagesignal bzw. dessen Wert in der Steuer einrichtung 30 gespeichert werden. Diese Prozedur kann mehrfach durchgeführt werden, um eine erhöhte Erfassungsgenauigkeit vorsehen zu können.

In der Phase II wird dann der Schleifpunkt SP der Kupplung eingelernt. Dieser Schleifpunkt SP ist der Punkt, bei dem eine Drehmomentübertragung über die Kupplung hinweg einsetzt bzw. aussetzt. Beispielsweise kann der Schleifpunkt dadurch ermittelt werden, daß entweder von der Einkuppel stellung oder der Auskuppelstellung her beobachtet wird, wann die Drehzahlen an der Kupplungseingangsseite und der Kupplungsausgangsseite sich in bestimmtem Verhältnis zu ändern beginnen. Ferner kann in der Phase II die Auskuppellage AK als eine Lage ermittelt werden, die über den Schleifpunkt SP hinaus noch ein geringfügig weiteres Ausrücken der Kupplung 12 erfordert, jedoch nicht vollständig bis zum mechanischen Anschlag AN, da in diesem Zustand der Drehmomentübertragungsweg über die Kupplung 12 hinweg ohnehin schon vollständig unterbrochen ist.

Es sei darauf hingewiesen, daß die in den Phasen I und II durchgeführten Prozeduren an sich bekannte Prozeduren sind, welche letztendlich dazu dienen, kupplungsspezifische Größen zu erfassen.

In der Phase III wird ein Parameter ermittelt, der ein wesentliches Charak teristikum des Ausrücksystems 10, insbesondere des Ventils 20, ist. In dieser Phase wird der Ventil-Nullstrom I_N ermittelt. Der Ventil-Nullstrom ist ein Ansteuerstrom für die Stellanordnung 32 bzw. das Ventil 20, welcher dazu führt, daß der Ventilschieber 34 in die in Fig. 1 gezeigte Lage gebracht und entgegen der Wirkung der Feder 36 oder einer sonstigen Rückstell anordnung in dieser Lage gehalten wird. Dies bedeutet, bei Zuführung dieses Stroms I_N, beispielsweise durch die Steuereinrichtung 30, wird durch das Ventil 20 jeglicher Fluidstrom zwischen den Leitungen 40 bzw. 42 und 38 unterbunden.

Zur Ermittlung dieses Ventil-Nullstroms I_N wird zunächst die Kupplung 26 in eine Betätigungsstellung gebracht, die am Schleifpunkt SP ist oder vom Schleifpunkt SP geringfügig in Richtung zur Einkuppellage EK verschoben ist. Da in der Steuereinrichtung 30 die Größe des Lagesignals der Sensor anordnung 38 am Schleifpunkt SP bekannt ist, kann ein entsprechendes Ansteuersignal von der Steuereinrichtung 30 zur Stellanordnung 32 in Form eines Ansteuerstroms ausgegeben werden, so daß die Stellanordnung 32, welche beispielsweise elektromagnetisch wirken kann, den Ventilschieber 34 in die entsprechende Stellung bringen kann. Es wird jedoch, wie in Fig. 2 erkennbar, die Kupplung 12 nicht in dieser ersten Betätigungsstellung an oder nahe dem Punkt SP festgehalten, sondern es wird, wie in Fig. 3 erkennbar, der Volumenstrom V durch das Ventil 20 hindurch durch alternierendes Hin- und Herschieben des Ventilschiebers 24 vorzugsweise periodisch modifiziert. Dies kann dadurch erlangt werden, daß ausgehend von einem Basisstrom, welcher letztendlich zum Erreichen der Kupplungs lage SP erforderlich war, periodisch geringfügige Stromänderungen zwischen den in Fig. 4 erkennbaren Werten I₁ und I₂ erzeugt werden. Diese Rechteckfunktion des Stroms führt zu der in Fig. 3 erkennbaren dreieckför migen Änderung des Fluidstroms V über das Ventil 20 hinweg, wobei hier beispielsweise positive Werte das Strömen von Fluid zum Nehmerzylinder 22 repräsentieren und negative Werte das Strömen von Fluid vom Nehmerzylinder 22 zum Reservoir 16 wiedergeben. Es tritt dann das auch in Fig. 2 erkennbare Hin- und Herschwanken der Betätigungsstellung der Kupplung auf. Da nun bekanntermaßen die Null-Lage des Ventils 20, also diejenige Lage, in welcher kein Volumenstrom auftritt, zwischen diesen beiden bei dem Schwanken auftretenden Maximallagen liegen muß, wird nun in entsprechender Weise der Ventil-Nullstrom I_N, welcher auch als Ventil-Mittenstrom bezeichnet werden kann, als der Mittelwert der beiden Stromwerte I₁ und I₂ bestimmt. Um hier die Erfassungsgenauigkeit zu erhöhen, wird die Schwankung der Betätigungsstellung der Kupplung 12, was letztendlich mit dem Volumenstrom V über das Ventil 20 hinweg korrespondiert, derart eingestellt, daß zum Erhalt dieser Schwankung der maximale Volumenstrom im Bereich von ca. 2% des bei normalen Bedingungen maximal möglichen Volumenstroms des Ventils 20 liegt, beispielsweise bei 0,2 Liter pro Minute liegt. Je kleiner der maximale Volumenstrom, bei dem eine Schwankung noch zu beobachten ist, desto genauer kann der Ventil-Nullstrom I_N bestimmt werden. Da jedoch ein Konstanthalten des Ansteuerstroms für das Ventil 20 möglicherweise zu einem Festsetzen des Ventils führen würde, wird erfindungsgemäß der Ventil-Nullstrom nicht durch konstante Bestromung, sondern durch die in den Fig. 3 und 4 dargestellte alternierende Bestromung des Ventils ermittelt.

Es hat sich gezeigt, daß der Ventil-Nullstrom keine dem System inhärente Konstante ist, sondern sich vom Betriebszustand abhängig ändert. Eine der Betriebsgrößen, welche einen erheblichen Einfluß auf den Ventil-Nullstrom I_N hat, ist die Betätigungsstellung der Kupplung 12 selbst. Diese Betäti gungsstellung der Kupplung 12 gibt letztendlich den Druck im Bereich der Leitung 38 wieder. Je weiter die Kupplung 12 zur ausgerückten Lage AK bewegt wird, desto größer wird der Druck in der Leitung 38. Da von diesem Lastdruck auch eine Abhängigkeit des Ventil-Nullstroms vorliegt, wird gemäß der vorliegenden Erfindung der Ventil-Nullstrom zunächst für das in Betracht stehende System an zwei Kupplungspositionen ermittelt. Man erkennt in Fig. 2, daß in der Phase III zunächst an oder nahe der Betäti gungsstellung SP die vorangehend beschriebene Prozedur durch geführt wird und dann oder bereits zuvor die entsprechende Prozedur an einer Betäti gungsstellung vorgenommen wird, die an oder nahe dem Bereich liegt, in dem das vom Motor maximal abgebbare Moment übertragen wird. Diese Betätigungsstellung mm kann zuvor ebenfalls als diejenige Betätigungs stellung ermittelt werden, bei welcher in der Kupplung kein Kupplungs schlupf mehr auftritt. Vorzugsweise wird die Bestimmung des Ventil- Nullstroms an einer Lage durchgeführt, die von dieser Betätigungsstellung mm geringfügig in Richtung auf die Auskuppellage zu verschoben ist. Es werden dann, wie in Fig. 6 erkennbar, zwei Werte für den Ventil-Nullstrom I_N an oder bei den Betätigungsstellungen SP bzw. mm als die Werte I_SP und I_MM ermittelt.

Des weiteren wird bei der vorliegenden Erfindung an einem Referenzsystem eine entsprechende Prozedur vorgenommen, hier jedoch an einer Vielzahl von Betätigungsstellungen zwischen den Betätigungsstellungen SP und MM bzw. außerhalb dieser Betätigungsstellungen. Es wird daraus, wie in Fig. 5 erkennbar, eine Referenzkurve des Ventil-Nullstroms I_Nref. In Abhängigkeit von der Kupplungsbetätigungsstellung erhalten. Diese Referenzkurve kann an einem System aufgenommen werden, von dem bekannt ist, daß es zumindest qualitativ ein Verhalten aufweist, das demjenigen Verhalten entspricht, der bei dem tatsächlich aufgebauten und in Betrieb zu nehmen den System zu erwarten ist.

Da für das tatsächlich in Betrieb zu nehmende System an den beiden Betätigungsstellungen SP und mm die Werte des Ventil-Nullstroms I_N bekannt sind, kann nunmehr jeder der in der Referenzkurve der Fig. 5 enthaltenen Werte durch Normierung auf die in der Fig. 6 tatsächlich gemessenen Werte übertragen werden. Grundlage für diese Normierung bilden die ermittelten Werte I_SP, I_MM und die entsprechenden Werte I_SPref und I_MMref des Referenzsystems. Je nach Relativlage der beiden Punkte zuein ander kann dann die Kurve der Fig. 5 gestreckt oder gestaucht werden, so daß letztendlich, wie in Fig. 6 mit Strich-Punkt-Linie dargestellt, auch für das tatsächlich aufgebaute System der Verlauf des Ventil-Nullstroms I_N in Abhängigkeit von der Betätigungsstellung ermittelt werden kann. Es sei darauf hingewiesen, daß die Auflösung dieser Kurve mit zunehmender Anzahl der im Referenzsystem gemessenen Punkte erhöht werden kann.

Liegen die Meßpunkte beim Referenzsystem nahe genug beieinander, so kann dann in der für die Fig. 6 erhaltenen Kurven zur Ermittlung weiterer Zwischenwerte zwischen unmittelbar benachbarten Meßpunkten eine lineare Interpolation vorgenommen werden.

Neben der kupplungsseitigen Last des Ventils 20 haben jedoch auch noch andere Betriebsgrößen einen Einfluß auf den Ventil-Nullstrom. So zeigt die Fig. 7 eine in den Fig. 5 bzw. 6 dargestellte Kurve, aufgenommen bei verschiedenen Systemdrücken. Der Systemdruck ist letztendlich der an der Druckfluidquellenseite vorherrschende Druck, also beispielsweise der Druck im Druckspeicher 18. Man erkennt, daß mit zunehmendem Systemdruck der Ventil-Nullstrom absinkt. Insbesondere erkennt man, daß nahezu über den gesamten Kupplungspositionsbereich eine näherungsweise parallele Verschiebung des Ventil-Nullstroms stattfindet. Entsprechendes gilt, wie man in Fig. 8 erkennt, für die Abhängigkeit des Ventil-Nullstroms von der Fluidtemperatur. Eine Zunahme der Fluidtemperatur führt zum Absinken des Ventil-Nullstroms. Auch hier läßt sich eine näherungsweise parallele Verschiebung der gesamten Kurven erkennen. Um diesen Einfluß weiterer Größen zu berücksichtigen, kann eine Korrekturfunktion ermittelt werden, beispielsweise in Form einer linearen Korrektur für den Systemdruck einerseits und die Fluidtemperatur andererseits. Das heißt, jeder im nachfolgenden Betrieb aus der Funktion oder der Kurve der Fig. 6 entnom mene für einen bestimmten Betriebszustand erhaltene Wert kann dann ausgehend von diesem Betriebszustand, welcher beispielsweise durch eine definierte Fluidtemperatur und einen definierten Systemdruck bei der Ermittlung der Werte I_SP und I_MM vorgegeben ist, für Abweichungen von dieser Temperatur bzw. diesem Systemdruck separat durch eine Korrektur funktion korrigiert werden. Grundsätzlich ist es aber auch möglich, ein mehrdimensionales Kennfeld zu definieren, in welchem entweder für verschiedenste Betriebszustände bereits korrigierte Werte des Ventil- Nullstroms I_N abgelegt werden oder für jeweilige Abweichungen vom Referenzzustand, in dem die Kurve 6 ermittelt wurde, Korrekturgrößen abgelegt sind, die dann bei Vorliegen eines bestimmten Betriebszustands jeweils aus dem Kennfeld entnommen werden können und zur Korrektur eines so wie vorangehend beschrieben ermittelten Ventil-Nullstroms herangezogen werden können.

Eine weitere für die Durchführung eines Regelvorgangs relevante Größe des Ausrücksystems 10 ist die sogenannte Systemüberdeckung. Die System überdeckung ist ein Strombereich um einen jeweiligen Ventil-Nullstrom herum, in dem bei Änderung des Ansteuerstroms im wesentlichen keine Änderung des Fluidstroms über das Ventil 20 hinweg auftritt. Einen wesentlichen Beitrag zur Systemüberdeckung liefert die Ventilüberdeckung, welche dadurch vorgegeben ist, daß beispielsweise ausgehend von der Stellung der Fig. 1 der Ventilschieber zunächst um einen bestimmten Weg verschoben werden muß, bis überhaupt eine minimale Fluidverbindung zwischen einer der Leitungen 40, 42 und der Leitung 38 hergestellt ist. Auch andere Größen, wie Reibwerte und dgl., spielen dabei eine Rolle. Zur Ermittlung dieser Systemüberdeckung kann beispielsweise derart vor gegangen werden, daß bei dem Diagramm der Fig. 4, in welchem der Ansteuerstrom zwischen I₁ und I₂ alterniert, um den Ventil-Nullstrom zu erhalten, davon ausgegangen wird, daß die Systemüberdeckung in jedem Falle kleiner sein muß als der Unterschied zwischen dem dann ermittelten Ventil-Nullstrom I_N und den Werten I₂ und I₁, da diese Stromwerte letzt endlich zur Änderung des Fluidstroms geführt haben. Alternativ ist es auch möglich, ausgehend von den Strömen I₂ und I₁ jeweils einen konstanten Wert ΔI_O abzuziehen, um einen kleineren Bereich ΔI_SY als den Systemülber deckungsbereich jeweils nach beiden Seiten des Ventil-Nullstroms I_N zu definieren. Die so ermittelte Systemüberdeckung ΔI_SY wird, wie im folgenden noch beschrieben, bei der Durchführung eines Regelvorgangs zur Ermittlung eines Ansteuerstroms herangezogen. Im allgemeinen kann davon ausgegangen werden, daß diese Systemüberdeckung von verschiedenen Betriebszuständen des Systems im wesentlichen unabhängig ist, so daß das einmalige Ermitteln der Systemüberdeckung genügt. Sollte sich zeigen, daß auch hier eine Abhängigkeit von Betriebszuständen vorliegt, so kann beispielsweise die Systemüberdeckung in der Fig. 2 für den Punkt SP und den Punkt MM ermittelt werden und dann zwischen diesen Werten linear interpoliert werden. Sollte sich zeigen, daß hier keine lineare Abhängiglkeit vorliegt, so kann auch eine Funktion der Systemüberdeckung in Abhängig keit verschiedener Betriebszustände so wie vorangehend mit Bezug auf die Fig. 5 und 6 anhand des Ventil-Nullstroms beschrieben ermittelt werden.

Sind die Werte des Ventil-Nullstroms I_N und die Systemüberdeckung Δ_SY ermittelt worden, dann kann in einer Phase IV dazu übergegangen werden, verschiedene Kenngrößen für den Regelvorgang zu ermitteln. Im allgemeinen soll das Ventil derart betrieben werden, daß es ein proportionales Regel verhalten aufweist. Das heißt, die Steuereinrichtung 30, welche letztendlich den Regler beeinhaltet oder bildet, weist einen Proportionalregleranteil auf, bei dem der zum Ventil 20 ausgegebene Ansteuerstrom proportionai zur Abweichung zwischen einer Ist- und einer Soll-Lage der Betätigungsstellung eingestellt wird. Die Proportionalitätskonstante, d. h. der Proportionalbei wert, muß zunächst für das aufgebaute System jedoch noch ermittelt werden. Da, wie in Fig. 12 erkennbar, derartige Proportionalwegeventile 20 kein lineares Volumenstromverhalten aufweisen, sondern ein angenähert parabolisches Verhalten aufweisen, würde das Einstellen eines Regel verhaltens beruhend auf einem einzigen Proportionalitätsbeiwert zu eilnem Überschwingen führen, da der Proportionalitätsbeiwert für größere Regelabweichungen zu groß wäre. Es wird daher, wie im folgenden be schrieben, sowohl in Einkuppelrichtung als auch in Auskuppelrichtung die Regelabweichung in mehrere Bereiche, im vorliegenden Beispiel in drei Bereiche, unterteilt. Im vorliegenden Falle kann diese Unterteilung derart sein, daß ein erster Bereich bis zu einer Regelabweichung von 10 Inkremen ten reicht, ein zweiter Bereich bis zu einer Regelabweichung von 40 In krementen reicht und ein dritter Abweichungsbereich bis zu einer Abwei chung von 80 Inkrementen reicht, wobei eine Bezugsgröße durch die In krementzahl zwischen den Stellungen SP und mm gegeben sein kann. Für jeden dieser Abweichungsbereiche wird dann jeweils - in beiden Richtungen - ein Proportionalitätsbeiwert ermittelt. Dabei wird wie folgt vorgegangen:
Ausgehend von einer Betätigungsstellung der Kupplung, welche in Fig. 9 als POS₁ bezeichnet ist, wird zu einem Zeitpunkt t₀ ein Befehl erzeugt, durch welchen die Kupplung in eine zweite Betätigungsstellung POS₂ gebracht wird, welche beispielsweise zur Betätigungsstellung POS₁ einen kleinen Abstand von 10 Inkrementen aufweist. Es sei darauf verwiesen, daß ein kleiner Abstand hier gemessen ist an der tatsächlich auftretenden Anzahl an Inkrementen beim Übergang von der Stellung SP zur Stellung mm, wie in den Fig. 7 und 8 erkennbar. Beim ersten Durchführen dieses Regelvorgangs wird eine Grundgröße des Proportionalitätsbeiwertes eingestellt, und es wird beobachtet, wie die tatsächliche Kupplungsstellung sich über die Zeit hin ändert. Das Ziel ist es, ein bestimmtes Überschwingen der Kupplungs stellung in einem Zeitfenster zwischen einer Zeit t_min, beispielsweise 50 msec nach t₀, und einer Zeit t_max, beispielsweise 80 msec nach t₀, zu erhalten. Dabei soll der Überschwinger die maximale Überschwinggröße MAX nicht überschreiten, welche beispielsweise gemessen wird bezüglich des nach dem Überschwinger aufgetretenen Einregelwertes der Kupplungs stellung. Es können somit Offset-Werte, beispielsweise durch einen mögli cherweise falsch eingestellten Ventil-Nullstrom, kompensiert werden. Tritt, wie in Fig. 9 erkennbar, der Überschwinger zwar im richtigen Zeitfenster auf, jedoch mit zu großer Intensität, so ist dies ein Anzeichen dafür, daß der Proportionalitätsbeiwert zu groß war. Es wird dann bei der nächsten Wie derholung dieses Vorgangs der Proportionalitätsbeiwert minimal, beispiels weise im Prozentbereich, vermindert und beobachtet, wie der Über schwinger sich einstellt. Tritt der Überschwinger im richtigen Zeitfenster und mit der richtigen Größe auf, so wird der dann ermittelte Proportionali tätsbeiwert als der für nachfolgende Regelvorgänge heranzuziehende Proportionalitätsbeiwert für den Regelabweichungsbereich bis zu 10 Inkrementen herangezogen. Es sei darauf verwiesen, daß bereits bei dieser in der Fig. 9 erkennbaren Regelprozedur, bei welcher die Kupplungsposition sich stetig ändert, für jeden Zeitpunkt der einer bestimmten Kupplungs position, d. h. Kupplungsbetätigungsstellung zugeordnete Ventil-Nullstrom als der Basisstrom herangezogen wird, von dem, vorgegeben durch die verwendete Proportionalitätskonstante, ein bestimmter Soll-Strom, wie in Fig. 12 erkennbar, entweder subtrahiert oder hinzu addiert wird, um die Änderung der Kupplungsbetätigungsstellung zu erzielen.

Es kann nun aber der Fall eintreten, daß der Überschwinger zwar mit der gewünschten Intensität auftritt, jedoch nicht im gewünschten Zeitfenster. Dieser Zustand ist in den Fig. 10 und 11 dargestellt. In Fig. 10 tritt der Überschwinger zu früh auf, was letztendlich dadurch kompensiert werden kann, daß ein Differential-Regelanteil, d. h. ein Beiwert des Differential- Regelanteils, vermindert wird. Tritt, wie in Fig. 11 gezeigt, der Überschwin ger zu spät, jedoch mit der richtigen Intensität auf, so wird der Beiwert für das Differential-Regelverhalten erhöht.

Diese vorangehend beschriebene Prozedur wird, nachdem für den kleinen Regelabweichungsbereich von bis zu 10 Inkrementen entsprechende Kenngrößen des Regelverhaltens ermittelt worden sind, für den nächst größeren Bereich, also beispielsweise den bis zu 40 Inkrementen reichenden Bereich, durchgeführt. Auch hier wird bei der Regelabweichung zwischen 40 und 10 Inkrementen dann zunächst ein Basiswert des Proportionalitäts beiwertes bzw. der Beiwerte des Differential-Regelverhaltens gesetzt und das Regelverhalten beobachtet. Treten die vorangehend beschriebenen Abweichungen des Überschwingverhaltens auf, so werden die jeweiligen Beiwerte schrittweise verändert, bis der Überschwinger mit der gewünsch ten Intensität im gewünschten Zeitfenster auftritt. Es sei darauf verwiesen, daß dann, wenn überhaupt kein Überschwingen zu beobachten ist, d. h. wenn bis zur Zeit t_max der Ist-Wert den Soll-Wert POS₂ nicht erreicht, eine Korrektur durch Erhöhen des Proportionalitätsbeiwerts erfolgt. Tritt bei der Ermittlung der Kenngrößen für den Abweichungsbereich bis zu 40 Inkre menten die Regelabweichung durch stetige Annäherung des Ist-Wertes an die Kupplungsstellung POS₂ in den Bereich von kleiner als 10 Inkrementen ein, so werden dann die zuvor für diesen Bereich ermittelten Kenngrößen herangezogen.

Ist auch für den mittleren Abweichungsbereich jede der Kenngrößen in beiden Richtungen ermittelt worden, so wird die vorangehend beschriebene Prozedur auch für den großen Regelabweichungsbereich von bis zu 80 Inkrementen zwischen den Positionen POS₁ und POS₂ vorgenommen. Auch für diesen Regelabweichungsbereich werden dann die Beiwerte ermittelt, wobei bei Durchführung dieser Regelschleifen bei Eintreten in den jeweils nächstniedrigeren Bereich die zuvor für diesen Bereich ermittelten Werte herangezogen werden.

Ist diese Gesamtprozedur für verschiedene Regelabweichungsbereiche durchgeführt worden, so kann nunmehr anhand der eingestellten oder ermittelten Kenngrößen für die verschiedenen Bereiche in Abhängigkeit von der Regelabweichung ein Soll-Strom ermittelt werden, der zum jeweils vor liegenden Ventil-Nullstrom hinzu addiert bzw. von diesem subtrahiert wird, wenn eine bestimmte Regelabweichung auftritt. Ein derartiges Diagramm ist in Fig. 13 veranschaulicht, wo man insbesondere die drei Regelabwei chungsbereiche von bis zu 10 Inkrementen, bis zu 40 Inkrementen und bis zu 80 Inkrementen erkennt. Ferner erkennt man im Soll-Strom, daß bei Auftreten einer Regelabweichung dieser nicht ausgehend von Null beginnt, sondern die drei durch verschiedene Proportionalitätsbeiwerte definierten Soll-Stromabschnitte bezüglich des Nullpunkts verschoben sind, was im wesentlichen durch die Systemüberdeckung bedingt ist. Das heißt, um bereits minimalste Regelabweichungen korrigieren zu können, muß zumindest ein Ansteuerstrom zum Ventil 20 geleitet werden, der der Systemüberdeckung ΔI_SY entspricht. Erst dann wird ausgehend von einem bestimmten Ventil-Nullstrom überhaupt eine Änderung des Fluidstroms durch das Ventil hinweg erzeugt.

Die Fig. 14 zeigt, daß durch das Aufteilen der Regelabweichung in drei Bereiche eine sehr gute Anpassung der in Fig. 13 dargestellten Soll-Strom kurve an die Ventilcharakteristik erhalten werden kann. D. h. bei großen Regelabweichungen, bei welchen eine Änderung des Ventilstroms zu einer relativ starken Änderung des Volumenstroms führt, wird eine geringere Proportionalitätskonstante herangezogen, als dies bei kleinen Regelabwei chungen der Fall ist, bei welchen die gleiche Änderung des Ansteuerstroms nur eine relativ geringe Änderung des Fluidstroms über das Ventil hinweg induziert. Es kann somit die nicht proportionale Ventilcharakteristik durch eine entsprechende Einstellung der Proportionalitätskonstanten kompensiert werden.

Es sei darauf hingewiesen, daß eine derartige Anpassung der in Fig. 13 gezeigten Soll-Stromkurve zwangsweise auftreten wird, wenn für mehrere Regelabweichungsbereiche die vorangehend mit Bezug auf die Fig. 9-11 beschriebene Prozedur durchgeführt wird, da sich für alle Bereiche das gleiche Überschwingverhalten einstellen soll. Es ist dabei nicht erforderlich, die tatsächliche Ventilcharakteristik vorher zu kennen. Es ist jedoch vorteilhaft, wenn diese Charakteristik zumindest qualitativ bekannt ist, da dann auch in Anpassung an im Betrieb zu erwartende Regelabweichungen eine genauere Anpassung der jeweiligen Proportionalitätsbeiwerte bzw. die Auswahl der Bereiche erleichtert wird.

Mit der vorangehend beschriebenen Prozedur kann also eine Soll-Stromkurve in Abhängigkeit von der Regelabweichung definiert werden, wie sie in Fig. 13 gezeigt ist, welche dann bei Vorliegen jeweiliger Regelabweichungen im tatsächlichen Kupplungsbetrieb in einfacher Weise die Bestimmung desjenigen Stroms erlaubt, der zum jeweils momentan vorliegenden Ventil- Nullstrom hinzu zu addieren bzw. von diesem zu subtrahieren ist. Es sei darauf hingewiesen, daß in dem in Fig. 13 gezeigten Diagramm bereits auch die mit Bezug auf die Fig. 10 und 13 beschriebene Korrektur des Beiwertes für den Differential-Regelanteil enthalten sein kann.

Da sich weiterhin gezeigt hat, daß eine Abhängigkeit dieser ermittelten Kenngrößen für das Regelverhalten vom Betriebszustand, insbesondere vom Lastdruck, vorliegt, ist es weiterhin vorteilhaft, die vorangehend beschrie bene Ermittlung dieser Kenngrößen des Regelverhaltens an mehreren Betätigungsstellungen vorzunehmen, beispielsweise wieder an oder nahe den Stellungen SP und MM. Insbesondere bei Durchführung von Einkuppel vorgängen, bei welchen der die Kenngrößen im wesentlichen ändernde Lastdruck an der Kupplungsseite sich stark ändert, kann dann ein der jeweiligen Betätigungsstellung zugeordneter Satz von Kenngrößen jeweils durch Interpolation beruhend auf denjenigen Kenngrößen ermittelt werden, die für die zwei Stellungen SP und MM erhalten wurden. Auch ist das Ermitteln mehrerer Zwischenstellungen oder eine Vorgehensweise, wie vorangehend mit Bezug auf die Fig. 5 und 6 anhand des Ventil-Nullstroms beschrieben, möglich.

Wird ein System, für das all diese Größen dann ermittelt sind, in Betrieb genommen, so wird zur Durchführung eines jeweiligen Regelvorgangs zunächst der einer jeweils momentan vorliegenden Betätigungsstellung der Kupplung zugeordnete Ventil-Nullstrom beispielsweise anhand der Kurve der Fig. 6 ermittelt, dieser Wert wird dann, wie vorangehend beschrieben, beruhend auf weiteren Betriebsgrößen, beispielsweise der Fluidtemperatur oder dem Systemdruck, korrigiert, und dann wird von dem so ermittelten bzw. korrigierten Ventil-Nullstrom einer jeweiligen Regelabweichung zugeordnet beispielsweise der in Fig. 13 erkennbare Soll-Strom bestimmt und mit dem Ventil-Nullstrom verknüpft. Bei Regelabweichungen, die im folgenden Beispiel im Bereich von mehr als 80 Inkrementen liegen, kann der Soll-Strom entweder beruhend auf dem für den größten Bereich, also den Bereich von 40 bis 80 Inkrementen definierten Proportionalbeiwert ermittelt werden, oder es kann dieser Bereich als ein vollständig-offen-Bereich des Ventils 20 definiert werden, in welchem der Ansteuerstrom für das Ventil 20 auf den Maximalwert gestellt wird, um dort die Regelabweichung so schnell als möglich zu reduzieren.

Im Betrieb eines Systems, das beruhend auf derartigen Größen arbeitet, kann es vorkommen, daß beispielsweise induziert durch auftretenden Verschleiß oder die Abnutzung verschiedener Komponenten Änderungen erzeugt werden, die ebenso eine Anpassung der verschiedenen Regelgrößen erfordert. Es ist daher vorteilhaft, zumindest den Ventil-Nullstrom nach bestimmten Zeitintervallen zu überprüfen, d. h. die vorangehend beschrie bene Prozedur zu wiederholen und zumindest dann, wenn eine vorgegebene zulässige Abweichung von früher ermittelten Werten festgestellt wird, die neu ermittelten Werte als diejenigen Werte in der Steuereinrichtung 30 abzulegen, die in Zukunft die Basis für die Regelvorgänge bilden. Auch die Kenngrößen für das Regelverhalten, also der Proportionalitätsbeiwert für jeden der Bereiche bzw. der Beiwert für das Differential-Regelverhalten für jeden der Bereiche, können mehrfach wiederholt ermittelt werden, um auch hier die größtmögliche Regelgenauigkeit vorsehen zu können.

Durch die vorliegende Erfindung ist eine Vorgehensweise vorgeschlagen, durch welche bei einem tatsächlich aufgebauten Ausrücksystem die dort vorherrschenden Bedingungen berücksichtigt werden können, um bei nachfolgender Durchführung von Regelvorgängen im Kupplungsbetrieb zum einen eine sehr genaue Einstellung der Kupplungsbetätigungsstellung zu erhalten und darüber hinaus eine sehr schnelle Reaktion der Kupplung auf entsprechende Ansteuersignale hin zu erzielen. Da die bei der Durchführung eines Regelvorgangs relevanten Größen für das System selbst ermittelt werden, muß nicht auf zuvor im Werk bestimmte Grundwerte zurückgegrif fen werden, welche letztendlich nur ein relativ ungenaues und undefiniertes Regelverhalten zur Folge hätten.

Claims

1. Verfahren zum Ermitteln wenigstens einer für einen Regelvorgang zur Durchführung von Ein- und Auskuppelvorgängen bei einer durch ein Fluid-Ausrücksystem (10) stellbaren Reibungskupplung (12) relevan ten Größe, wobei das Ausrücksystem (10) ein Ventil (20) umfaßt, welches zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen mit einer Ansteuergröße ansteuerbar ist, um Druckfluid zu einem Betätigungs organ (22) zu leiten beziehungsweise die Druckfluidbeaufschlagung des Betätigungsorgans (22) zu beenden, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren eine erste Prozedur zum Ermitteln wenigstens eines Basiswertes (I_N) der Ansteuergröße umfaßt, bei welchem Basiswert (I_N) das Ventil (20) einen Fluidstrom unterbindet.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Prozedur die Schritte umfaßt:

a) Ansteuern des Ventils (20) derart, daß die Kupplung (12) in eine erste Betätigungsstellung (SP) gestellt wird,
b) danach vorzugsweise im wesentlichen zyklisches Ändern der Ansteuergröße näherungsweise zwischen zwei Meß-An steuerwerten (I₁, I₂) derart, daß die Stellung der Kupplung (12) im Bereich der ersten Betätigungsstellung (SP) schwankt,
c) Bestimmen eines der ersten Betätigungsstellung (SP) zugeord neten ersten Basiswertes (SP) der Ansteuergröße als einen Mittelwert der beiden Meß-Ansteuerwerte (I₁, I₂).

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Prozedur das Wiederholen der Schritte a) bis c) für eine zweite Betätigungsstellung (MM) umfaßt, um einen der zweiten Betätigungsstellung (MM) zugeordneten zweiten Basiswert (I_MM) der Ansteuergröße zu bestimmen.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Prozedur ferner einen Schritt d) umfaßt zum Bestimmen einer Vielzahl an Referenz-Basiswerten (I_Nref) der Ansteuergröße bei jeweiligen Betätigungsstellungen eines Referenz-Ausrücksystems, um für das Referenz-Ausrücksystem näherungsweise eine Abhängigkeit des Basiswertes (I_Nref) von der Betätigungsstellung zu erhalten.

5. Verfahren nach Anspruch 2, 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Prozedur ferner einen Schritt e) umfaßt zum Bestimmen von zusätzlichen Basiswerten (I_N) zu dem ersten und dem zweiten Basiswert (I_N) der Ansteuergröße durch Normierung der für das Referenz-Ausrücksystem bestimmten Referenz-Basiswerte (I_Nref) beruhend auf dem ersten und dem zweiten Basiswert (I_SP, I_MM) und jeweiligen der ersten und der zweiten Betäti gungsstellung zugeordneten Referenzbasiswerten (I_SPref, I_MMref).

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner umfassend einen Schritt f) zum Bestimmen - bei wenigstens einer Betätigungsstellung - von Basiswerten (I_N) bei verschiedenen Betriebszuständen.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Betriebszustände die Fluidtempera tur oder/und den Druck des von einer Druckfluidquelle gelieferten Fluids umfassen.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, ferner umfassend einen Schritt g) zum Bestimmen einer betriebs zustandsabhängigen Korrektur für die in den Schritten c) und e) ermittelten Basiswerte (I_N) der Ansteuergröße.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend einen Schritt h) zum Bestimmen - bei wenigstens einer Betätigungsstellung - eines Systemüberdeckungsbereichs (ΔI_SY) bei einem der jeweiligen Betätigungsstellung entsprechenden Basiswert (I_N) der Ansteuergröße, in welchem Systemüberdeckungs bereich (ΔI_SY) eine Änderung der Ansteuergröße im wesentlichen keine Änderung des Fluidstroms durch das Ventil (20) hindurch erzeugt.

10. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt b) das derartige Einstellen der beiden Meß-Ansteuerwerte (I₁, I₂) umfaßt, daß der entsprechend den jeweiligen Meß-Ansteuerwerten (I₁, I₂) erzeugte Fluidstrom (V) nahe bei Null, vorzugsweise im Bereich von 0,5% bis 5% des bei dem Ventil (20) maximal erhaltbaren Fluidstroms liegt.

11. Verfahren nach Anspruch 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß im Schritt h) der Bereich zwischen dem Basiswert (I_N) der Ansteuergröße und einem jeweiligen Meß-Ansteuer wert (I₁, I₂) als der Systemüberdeckungsbereich bestimmt wird.

12. Verfahren nach Anspruch 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß im Schritt h) der Bereich zwischen dem Basiswert (I_N) der Ansteuergröße und einem Wert der Ansteuergröße, der bezüglich eines jeweiligen Meß-Ansteuerwertes (I₁, I₂) um einen vorbestimmten Versatz (ΔI_O) auf den Basiswert (I_N) zu verschoben ist, als der Systemüberdeckungsbereich (ΔI_SY) bestimmt wird.

13. Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet durch eine zweite Prozedur zum Ermitteln wenigstens einer Kenngröße für den Regelvorgang.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Prozedur folgende Schritte umfaßt:

1. a') Ansteuern des Ventils (20) derart, daß die Kupplung (12) auf eine erste Betätigungsstellung (POS₁) gestellt wird,
2. b') dann, wenn die Kupplung (12) in die erste Betätigungsstellung (POS₁) gestellt ist, Ansteuern des Ventils (20) derart, daß die Kupplung (12) in eine zweite Betätigungsstellung (POS₂) gestellt wird, wobei die zweite Betätigungsstellung (POS₂) einen vorgegebenen Abstand zur ersten Betätigungsstellung (POS₁) aufweist,
3. c') beim Übergang von der ersten zur zweiten Betätigungsstellung Beobachten einer die Kupplungsstellung repräsentierenden Beobachtungsgröße,
4. d') Einstellen wenigstens einer Kenngröße für den Regelvorgang derart, daß die Beobachtungsgröße ein Überschwingverhalten über die zweite Betätigungsstellung (POS₂) hinaus aufweist und daß das Überschwingverhalten einen maximalen Über schwingwert (MAX) nicht übersteigt und vor einer maximalen Zeitdauer (t_max) seit dem Beginn (t₀) des Ansteuerns des Ventils (20) zum Stellen der Kupplung von der ersten Betätigungs stellung (POS₁) zur zweiten Betätigungsstellung (POS₂) auftritt.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Kenngröße ferner derart eingestellt wird, daß das Überschwingverhalten nicht vor einer minimalen Zeitdauer (t_min) seit dem Beginn (t₀) des Ansteuerns des Ventils (20) zum Stellen der Kupplung (12) von der ersten Betäti gungsstellung (POS₁) zur zweiten Betätigungsstellung (POS₂) auftritt.

16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritte a') bis d') für eine Mehrzahl von verschiedenen vorgegebenen Abständen zwischen der ersten Betätigungsstellung (POS₁) und der zweiten Betätigungsstellung (POS₂) wiederholt werden und für jeden der verschiedenen vor gegebenen Abstände die wenigstens eine Kenngröße separat bestimmt wird.

17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der verschiedenen vorgegebenen Abstände einem jeweiligen Regelabweichungsbereich zwischen einem Istwert und einem Sollwert einer die Kupplungsstellung repräsentie renden Größe zugeordnet wird und daß die zu einem jeweiligen vorgegebenen Abstand zwischen der ersten Betätigungsstellung (POS₁) und der zweiten Betätigungsstellung (POS₂) bestimmte wenig stens eine Kenngröße einem dem jeweiligen vorgegebenen Abstand zugeordneten Regelabweichungsbereich zur Durchführung eines Regelvorgangs zugeordnet wird.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritte a') bis d') ausgehend von der ersten Betätigungsstellung (POS₁) mit vorgegebenen Abständen zwischen der ersten Betätigungsstellung (POS₁) und der zweiten Betätigungsstellung (POS₂) in verschiedenen Richtungen durchgeführt werden.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritte a') bis d') für wenigstens zwei verschiedene erste Betätigungsstellungen (POS₁) durchgeführt werden und daß für jede der ersten Betätigungsstellungen (POS₁) die wenigstens eine Kenngröße für den Regelvorgang separat bestimmt wird.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß für wenigstens eine weitere sich von den verschiedenen ersten Betätigungsstellungen (POS₁) unterschei dende Betätigungsstellung dieser zugeordnet die wenigstens eine Kenngröße durch Interpolation oder Extrapolation bestimmt wird.

21. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Kenngröße eine Proportionalitätskonstante für einen Proportional-Regelanteil des Regelvorgangs umfaßt.

22. Verfahren nach Anspruch 21 und 17, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn das Überschwingverhalten den maximalen Über schwingwert (MAX) übersteigt, die Proportionalitätskonstante verringert wird.

23. Verfahren nach Anspruch 21 und 17 oder nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn vor Ablauf der maximalen Zeitdauer (t_max) die zweite Betätigungsstellung nicht erreicht wird, die Proportionalitätskonstante vergrößert wird.

24. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Kenngröße eine Differentialkonstante für einen Differential-Regelanteil des Regelvor gangs umfaßt.

25. Verfahren nach Anspruch 24 und Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn das Überschwingverhalten nicht vor Ablauf der maximalen Zeitdauer (t_max) auftritt, die Differenti alkonstante vergrößert wird.

26. Verfahren nach Anspruch 18 und einem der Ansprüche 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn das Überschwingverhalten vor Ablauf der minimalen Zeitdauer (t_min) auftritt, die Differentialkonstante verringert wird.

27. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritte a') bis d') beginnend mit einem Grund-Wert der wenigstens einen Kenngröße durchgeführt werden und daß dann, wenn das Überschwingverhalten nicht in dem vorgegebenen Ausmaß oder/und dem vorgegebenen Zeitraum auftritt, die Schritte a') bis d') wiederholt mit ausgehend von dem Grund-Wert schrittweise veränderter wenigstens einer Kenngröße durchgeführt werden, bis das vorgegebene Ausmaß des Überschwingverhaltens auftritt oder/und das Überschwingverhalten im vorgegebenen Zeitraum (t_min - t_max) auftritt.

28. Verfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn das Überschwingverhalten im vorgegebenen Ausmaß oder/und im vorgegebenen Zeitraum (t_min- t_max) auftritt, die zugehörige wenigstens eine Kenngröße festgehalten wird und zur Durchführung von Regelvorgängen herangezogen wird.

29. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuergröße ein dem Ventil (20) zugeführter Ansteuerstrom ist.

30. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren vor der nutzungs mäßigen Inbetriebnahme eines Systems durchgeführt wird und die in dem Verfahren ermittelten Größen im Betrieb des Systems im wesentlichen unverändert bei der Durchführung von Regelvorgängen genutzt werden.

31. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest der Basiswert (I_N) der Ansteuergröße im Betrieb eines Systems wiederholt bestimmt wird.

32. Verfahren nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens dann, wenn eine vor gegebene Abweichung zwischen einem früher ermittelten Basiswert (I_N) und einem neueren Basiswert (I_N) der Ansteuergröße überschritten wird, eine Aktualisierung des Basiswertes (I_N) der Ansteuergröße vorgenommen wird.

33. Verfahren zum Durchführen von Regelvorgängen beim Ein- und Ausrücken einer durch ein Fluid-Ausrücksystem (10) stellbaren Reibungskupplung (12), wobei das Ausrücksystem (10) ein Ventil (20) umfaßt, das zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen ansteuerbar ist, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:

1. a") für jeden einer Mehrzahl von verschiedenen Regelabwei chungsbereichen zwischen einem Sollwert und einem Istwert einer die Stellung der Kupplung (12) repräsentie renden Größe, Bereitstellen von jeweils wenigstens einer diesem zugeordneten Kenngröße für den Regelvor gang,
2. b") dann, wenn eine Regelabweichung zwischen dem Istwert und dem Sollwert der Größe in einem jeweiligen Regelabweichungsbereich liegt, Bestimmen eines Wertes der Ansteuergröße jeweils beruhend auf der wenigstens einen diesem Regelabweichungsbereich zugeordneten Kenngröße für den Regelvorgang.

34. Verfahren nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Kenngröße durch ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 13 bis 28 und optional einem der Ansprüche 29 bis 32 bestimmt wird.

35. Verfahren nach einem der Ansprüche 33 oder 34, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert der Ansteuergröße ferner beruhend auf einem einer jeweiligen momentan vorliegenden Betätigungsstellung der Kupplung (12) zugeordneten Basiswert (I_N) der Ansteuergröße bestimmt wird.

36. Verfahren nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß der Basiswert (I_N) durch ein Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5 und optional einem der Ansprüche 6 bis 32 bestimmt wird.

37. Verfahren nach Anspruch 35 oder 36, dadurch gekennzeichnet, daß der einer momentan vorliegenden Betätigungsstellung zugeordnete Basiswert (I_N) der Ansteuergröße in Abhängigkeit von momentan vorliegenden Betriebszuständen, vorzugsweise durch ein Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8 und optional einem der Ansprüche 9 bis 32, bestimmt wird.

38. Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert der Ansteuergröße ferner in Abhängigkeit von einem vorzugsweise durch ein Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12 und optional einem der Ansprüche 13 bis 32 bestimmten Systemüberdeckungsbereich (ΔI_SY) bestimmt wird.

39. Verfahren nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß der Systemüberdeckungsbereich (ΔI_SY), dann, wenn die Iststellung von der Sollstellung vorzugsweise wenigstens in einem vorbestimmten minimalen Ausmaß abweicht, einen von der Größe der Abweichung zwischen der Ist- und der Sollstellung im wesentlichen oder/und der momentanen Betätigungs stellung der Kupplung (12) unabhängigen Beitrag zum Wert der Ansteuergröße liefert.

40. Verfahren zum Durchführen von Regelvorgängen beim Ein- und Ausrücken einer durch ein Fluid-Ausrücksystem (10) stellbaren Reibungskupplung (12), wobei das Ausrücksystem (10) ein Ventil (20) umfaßt, das zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen ansteuerbar ist, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:

1. a''') Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 32 zum Ermitteln wenigstens einer für einen Regelvorgang relevanten Größe,
2. b''') Durchführen eines Regelvorgangs beruhend auf der wenig stens einen in Schritt a''') ermittelten Größe.

41. Regelanordnung zur Durchführung von Ein- und Auskuppelvorgängen bei einer durch ein Fluid-Ausrücksystem (10) stellbaren Reibungs kupplung (12), umfassend:

- ein Ventil (20),
- ein mit dem Ventil (20) in Fluidverbindung stehendes Betäti gungsorgan (22),
- eine Ansteuervorrichtung (30), durch welche dem Ventil (20) eine Ansteuergröße zuführbar ist,

dadurch gekennzeichnet, daß die Regelanordnung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 40 ausgebildet ist.