HUT61936A

HUT61936A - Steering-control rod device

Info

Publication number: HUT61936A
Application number: HU9202403A
Authority: HU
Inventors: Thomas Edye; Jaques Mueller; Remy Hoehener; Marc Frehner; Calude Beroud
Original assignee: Smh Management Services Ag S A
Priority date: 1991-08-02
Filing date: 1992-07-22
Publication date: 1993-03-29
Also published as: IL102471A0; FR2679858A1; HU9202403D0; ZA925443B; EP0525817B1; AU2075692A; DE69205641T2; DE69205641D1; BR9202990A; CA2074593A1; KR930004130A; CZ240092A3; TW209195B; CN1069457A; EP0525817A1; JPH0624253A; PL295482A1; ATE129469T1

Description

Minden jelenleg forgalomban lévő közúti személy- és tehergépkocsi kormányvezérlő szerkezete kormányoszlopra szerelt kormánykerékkel van megvalósítva, amely kormányoszlop a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan össze van kapcsolva.

Baleset, különösen frontális ütközés vagy nagytömegű, helyhezkötött tárgynak, falnak ütközés esetén a vezetőt leginkább a kormányoszlop veszélyezteti, amelyre a vezető rácsapódik és amely esetleg még be is nyomul a vezetőfülkébe a vezető felé, esetenként fel is nyársalva őt.

A vezető mellett ülő személy is komoly sérülésveszélynek, sőt életveszélynek van kitéve amikor a műszerfalra vagy a szélvédő üvegbe csapódik ütközés hatására.

A sérülések ellen leghatásosabb védelmet nyújtó megoldás a védő légzsákok alkalmazása. A légzsákok üresen, összehajtogatva vannak a kormánykerékben vagy a műszerfalban kialakított fészekben elrendezve, és az ütközés okozta ütés hatására hirtelen felfúvódva megakadályozzák, hogy a személyek a kormánykerékre vagy a szélvédő üvegbe nagy sebességgel csapódjanak, tompítják az ütközést.

A vezetőt védő légzsák mindig a kormányoszlop végén, a kormánykerék középső részén kialakított fészekben van elrendezve összehajtogatott állapotában, minthogy a kormánykerék miatt a műszerfalban nem helyezhető el. A légzsák számára kialakított fészek viszont részben takarja a műszerfalat, rontja a műszerek és kapcsolók láthatóságát. Tekintve, hogy a vezető és a kormánykerék között viszonylag kevés a hely, a • ·· ···« · • · · « * · • · · · · · · • · · · · · · légzsák nem fújható fel nagy méretűre és ez korlátozza a védelem hatásosságát.

Egy további korlátozás az ideálishoz képest, hogy a vezető és a mellette ülő személy részére mindig külön légzsákot szükséges beépíteni, ami növeli az ezzel kapcsolatos költségeket.

Célunk a találmánnyal a fent ismertetett hiányosságok kiküszöbölése olyan kormányvezérlő szerkezet kialakításával, amely lehetővé teszi a gépjármű vezetője biztonságának növelését, a vezetőt védő légzsáknak a műszerfalban történő elrendezését.

A feladat találmány szerinti megoldásában a kormány legalább egy, síkban mozgatható, kézi kormánykarral van megvalósítva és a szerkezet a kézi kormánykarral vezérelhető, a kormányozható kerék szöghelyzetét a kézi kormánykar mozgássíkban elfoglalt helyzetének megfelelően vezérlő mozgató berendezéssel van kialakítva.

Előnyösen a kézi kormánykar mozgássíkja a jármű hosszirányára merőleges sík, a szerkezet kormányozható kerék szöghelyzetét a kormánykar egyik irányú elmozdulásának megfelelően egyik irányban, másik irányú elmozdulásának megfelelően a másik irányban változtató mozgató berendezéssel van kialakítva.

Célszerűen a mozgató berendezés továbbá el van látva a kormányozható kerék szöghelyzetének változását a kormánykarra irányhelyesen átvivő egységgel.

- 4 Előnyösen a kormányvezérlő szerkezet mozgató berendezésének a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, első állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt első helyzet-adója, a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, második állító motorja, a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója van, továbbá a helyzetadók különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második helyzetadó mérőjelének és az első helyzet-adó mérőjelének különbségjele az első állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első helyzet-adó mérőjelének és a második helyzet-adó mérőjelének különbségjele a kormányozható kerekek állító motorját meghajtó teljesítményerősítő bemenetére van vezetve.

Egy további előnyös kialakításban a mozgató berendezésnek a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, első állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt első helyzet-adója, a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, második állító motorja, a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója van, továbbá a kézi kormánykarhoz kapcsolt erő-érzékelője és a kormányozott kerekekre ható fordító nyomatékot érzékelő második erő-érzékelője van, valamint a helyzet-adók különbségjeleit képező, a

- 5 teljesítményerősítők bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második helyzet-adó mérőjelének és az első helyzet-adó mérőjelének különbségjele az első állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első helyzet-adó mérőjelének és a második helyzet-adó mérőjelének különbségjeléből és az erő-érzékelők mérőjeléből képzett eredő különbségjel a kormányozható kerekek állító motorját meghajtó teljesítményerősítő bemenetére van vezetve.

Egy további, célszerű kialakításban a mozgató berendezésnek a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, első állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt első helyzet-adója, a kormányozható kerekek kormányművévei mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, második állító motorja, a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója van, továbbá a kézi kormánykarhoz kapcsolt erő-érzékelője és a kormányozott kerekekre ható fordító nyomatékot érzékelő második erő-érzékelője van, valamint a helyzet-adók különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második helyzet-adó mérőjelének és az első helyzet-adó mérőjelének különbségjeléből és az erő-érzékelők mérőjeléből képzett eredő különbségjel az első állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első helyzet-adó mérőjelének és a második helyzet-adó mérőjelének különbségjele a kormányozható kerekek állító motorját meghajtó teljesítményerősítő bemenetére van vezetve.

A kormányvezérlő szerkezet előnyösen egy második, az elsőhöz hasonló irányú síkban mozgatható kézi kormánykarral is el van látva, ahol a két kormánykar vezetőülés két oldalán van elrendezve és a mozgató berendezésre ellentétes polaritással van csatlakoztatva, ahol a kormányozható kerekek egyik irányba kormányzása az első kormánykar egyik irányú elmozdításához és a második kormánykar második irányú elmozdításához van rendelve, míg a kormányozható kerekek másik irányba kormányzása az első kormánykar második irányú elmozdításához és a második kormánykar első irányú elmozdításához van rendelve.

Célszerűen a mozgató berendezés továbbá a második kormánykart az első kormánykarral ellentétes irányban, azonos úthosszon mozgató szervvel van ellátva.

Előnyösen a mozgató berendezés a kormányozható kerekek elfordulásával vezérelten a kormánykarokat állító szervekkel van ellátva, ahol a kormányozható kerekek egyik irányú elfordulásához az első kormánykar első irányú elmozdítása és a második kormánykar második irányú elmozdítása, a kormányozható kerekek másik irányú elfordulásához az első kormánykar második irányú elfordítása és a második kormánykar első irányú elfordítása van rendelve.

Célszerűen a mozgató berendezésnek az első kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, első állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt első helyzet-adója, a második kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, harmadik állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt harmadik helyzet-adója, továbbá a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, második állító motorja és a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója van, továbbá a helyzetadók különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második és harmadik helyzet-adó mérőjelének összegéből és az első helyzetadó mérőjelének kétszereséből képezett különbségjel az első állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első és második helyzet-adó mérőjelének összegéből és a harmadik helyzet-adó mérőjelének kétszereséből képezett különbségjel a harmadik állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első és harmadik helyzet-adó mérőjelének összegéből és a harmadik helyzet-adó mérőjele kétszereséből képezett különbségjel a kormányozható kerekek állító motorját meghajtó teljesítményerősítő bemenetére van vezetve.

Előnyösen a mozgató berendezésnek az első kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, első állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt első helyzet-adója, a második kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, harmadik állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt harmadik helyzet-adója, továbbá a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, második állító motor• · · · · · · ·» Μ · • 4 4 · · · ·

- 8 ja és a kormányozható kerekek kormányművé vei mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója, valamint az első kézi kormánykarhoz kapcsolt erő-érzékelője, a második kézi kormánykarhoz kapcsolt erő-érzékelője és a kormányozott kerekekre ható fordító nyomatékot érzékelő második erő-érzékelője van, továbbá a helyzet-adók különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második és harmadik helyzet-adó mérőjelének összegéből és az első helyzet-adó mérőjelének kétszereséből képezett különbségjel az első állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első és második helyzet-adó mérőjelének összegéből és a harmadik helyzet-adó mérőjelének kétszereséből képezett különbségjel a harmadik állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első és harmadik helyzet-adó mérőjelének, az első, második és harmadik erőérzékelő mérőjelének összegéből és a harmadik helyzet-adó mérőjele kétszereséből képezett, eredő különbségjel a kormányozható kerekek állító motorját meghajtó teljesítményerősítő bemenetére van vezetve.

Célszerűen a mozgató berendezésnek az első kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, első állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt első helyzet-adója, a második kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, harmadik állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt harmadik helyzet-adója, továbbá a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt, . ’·*«:

- 9 teljesítményerősítő kimenetére kötött, második állító motorja és a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója, valamint az első kézi kormánykarhoz kapcsolt erő-érzékelője, a második kézi kormánykarhoz kapcsolt erő-érzékelője és a kormányozott kerekekre ható fordító nyomatékot érzékelő második erő-érzékelője van, továbbá a helyzet-adók különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második és harmadik helyzet-adó mérőjelének, továbbá az első, második és harmadik erő-érzékelő mérőjelének összegéből és az első helyzet-adó mérőjelének kétszereséből képezett különbségjel az első állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első és második helyzet-adó mérőjelének összegéből és a harmadik helyzet-adó mérőjelének kétszereséből képezett különbségjel a harmadik állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első és harmadik helyzet-adó mérőjelének, összegéből és a harmadik helyzetadó mérőjele kétszereséből képezett különbségjel a kormányozható kerekek állító motorját meghajtó teljesítményerősítő bemenetére van vezetve.

Előnyösen a mozgató berendezésnek az első kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, első állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt első helyzet-adója, a második kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, harmadik állító motorja és a kézi kormánykarhoz mechanikusan kapcsolt harmadik helyzet-adója, továbbá a kor-

mányozható kerekek kormányművévei mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő kimenetére kötött, második állító motorja és a kormányozható kerekek kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója, valamint az első kézi kormánykarhoz kapcsolt erő-érzékelője, a második kézi kormánykarhoz kapcsolt erő-érzékelője és a kormányozott kerekekre ható fordító nyomatékot érzékelő második erő-érzékelője van, továbbá a helyzet-adók különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második és harmadik helyzet-adó mérőjelének összegéből és az első helyzet-adó mérőjelének kétszereséből képezett különbségjel az első állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első és második helyzet-adó mérőjelének, továbbá az első, második és harmadik erő-érzékelő mérőjelének Összegéből és a harmadik helyzet-adó mérőjelének kétszereséből képezett különbségjel a harmadik állítómotort meghajtó teljesítményerősítő bemenetére, az első és harmadik helyzet-adó mérőjelének, összegéből és a harmadik helyzet-adó mérőjele kétszereséből képezett különbségjel a kormányozható kerekek állító motorját meghajtó teljesítményerősítő bemenetére van vezetve.

A találmány szerinti megoldás előnye, hogy a vezető előtt nincs kormányoszlop és kormánykerék, így megszűnik annak veszélye, hogy baleset esetén sérülést okoz, megnő a vezető előtti szabad távolság és lehetővé válik légzsáknak a műszerfalban történő elrendezése.

···· · ·* *··ν • » · ♦ · · • ·· ·· · * · · ·· · · ·

Az alábbiakban kiviteli példákra vonatkozó rajz alapján részletesen ismertetjük a találmány lényegét. A rajzon az

1. ábra gépjármű kormányvezérlő szerkezetének vázlatos elrendezési rajza, a

2. ábra műszerfal és vezetőülés könyöktámaszában elren- dezett kormánykar vázlata oldalnézetben, a

3. ábra az 1. és 2. ábrák szerinti kormányvezérlő szer- kezet mozgató berendezésének elvi vázlata, a

4. ábra két kormánykaros kormányvezérlő szerkezet vázlatos elrendezési rajza, az

5. ábra a 4. ábra szerinti kormányvezérlő szerkezet mozgató berendezésének tömbvázlata, a

6. ábra a 4. ábra szerinti kormányvezérlő szerkezet mozgató berendezésének további kiviteli alakja, tömbvázlatban.

Az 1. ábra szerinti, az ábrán felülnézetben ábrázolt kormányvezérlő szerkezet két, kormányozható 1,2 kerék tengelycsonkjának la,2a csuklók által meghatározott függőleges tengelyek körül történő elfordítására alkalmas, elektronikusan vezérelt szerkezet.

Az 1,2 kerekek tengelycsonkja 4,5 karokkal kormánymű 3 fogasléce két végéhez van kapcsolva, ismert és ezért itt nem részletezett módon. A 3 kormányléc vezetékben hosszirányban (a jármű hosszirányára merőlegesen) mozgatható, amely mozgást a 4,5 karok viszik át a kerekekre, mindkét kereket egyszerre balra vagy jobbra elfordítva az la,2a csuklók körül.

A kerekek elfordítási szöge az ábrán nem ábrázolt ütközőkkel határolva van.

A 3 fogasléc 6 fogaskerékkel kapcsolódik, amely 6 fogaskerék villamos 7 motor forgórészével van mechanikus kapcsolatban. A forgórész a rajzon nincs külön feltüntetve. A követelményektől függően a 6 fogaskerék közvetlenül, vagy áttétel közbeiktatásával van a 7 motor forgórészével összekapcsolva.

A 7 motor elektronikus 8 vezérlőegységre van csatlakoztatva, amelyet a későbbiekben részletesen ismertetünk. A 8 vezérlőegységnek 8a vezérlő bemenete van, az e bemenetre jutó vezérlőjellel arányos szöghelyzetbe állnak ba a kormányozott 1,2 kerekek. A vezérlő 8a bemenet a jármű 10 vezetőülésének 10a könyöktámaszában elrendezett 9 vezérlőjel-adóval van összekapcsolva.

A 9 vezérlőjel-adó kézi 11 kormánykarja fölfelé kinyúlik a 10a könyöktámaszból (lásd 2. ábra), a vezető kezeügyében, függőleges mozgássíkban két ütköző között jobbra-balra billenthetően van elrendezve. A 11 kormánykar felső végének balra történő mozgásirányát g nyíllal, jobbra történő mozgásirányát d nyíllal jelöltük.

A 9 vezérlőjel-adó része továbbá egy az ábrán nem feltüntetett helyzet-adó, amely mechanikusan a 11 kormánykarhoz van kapcsolva, annak állásáról ad információt és amely a 8 vezérlőegység 8a bemenetére van kapcsolva.

Az 1. ábrán vázolt járműnek motorral hajtott kerekei és ezzel kapcsolatos kezelőszervei is vannak, amelyek nincsenek • *

- 13 ábrázolva és amely hajtott kerekek lehetnek rögzített irányúak és kormányozottak is. A leírásunkban ezekkel a részekkel, minthogy azok nincsenek szoros kapcsolatban a találmányunkkal, nem foglalkozunk részletesebben.

A 9 vezérlőjel-adó továbbá el van látva a 11 kormánykart a középállásába visszaállító eszközökkel is, amelyek az 1. és 2. ábrán nincsenek feltüntetve.

Az 1. ábra szerinti kormányvezérlő szerkezet egy 11 kormánykarral van kialakítva. A 11 kormánykar helyzet-adója folyamatosan, a kormánykar mindenkori állására jellemző mérőjelet ad, aminek hatására a 8 vezérlőegység a 7 motort addig forgatja, amíg a 6 fogaskerék által mozgatott fogasléc a 4,5 karok közvetítésével a kormányzott 1,2 kerekek tengelycsonkját az la,2a csuklók körül elfordítva az 1,2 kerekeket a mérőjelnek megfelelő szöghelyzetbe állítja.

Az 1. ábra szerinti kormányvezérlő szerkezet kormányoszlopot, kormánykereket nem tartalmaz. így a jármű 12 műszerfala (2. ábra) és a vezető között szabad tér van, amely egy légzsákkal ütközés esetén kitölthető. A szabad tér lehetővé teszi azt is, hogy az első üléseken ülő személyek számára egy közös légzsákot építsünk be, amely kisebb költséggel megvalósítható, mint két külön légzsák. Ez a közös légzsák egy közös, a műszerfalon végignyúló fiókban tárolható összehajtott állapotában. így a szokásosnál nagyobb légzsák is elhelyezhető a fiókban, ami ütközés esetén fokozott biztonságot nyújt.

A 2. ábrán a 12 műszerfalban elrendezett 13 légzsák-fiók is ábrázolva van.

A 3. ábrán az 1. ábra szerinti kormányvezérlő szerkezet vezérlő elemei vannak vázlatosan ábrázolva. A 11 kormánykarral összekapcsolt helyzet-adó egy 14 potenciométer, amelynek 14a csúszkája van a 11 kormánykarral kinetikus kapcsolatban. A 14 potenciométer két szélső 14b,14c kivezetésére +V ill.-V feszültség van kapcsolva, míg a 14a csúszka villamosán a 8 vezérlőegység 8a bemenetére van kötve. A 11 kormánykar a mozgatásával a 14a csúszkát a középállásból a potenciométer egyik vagy másik végállásáig és vissza képes tolni. Amikor tehát a kézzel működtetett 11 kormánykart az egyik (bal) végállásába toltuk, a csúszkán gyakorlatilag a +V feszültség van jelen, amikor a másik (jobb) végállásába toltuk, a csúszkán gyakorlatilag -V feszültség van jelen. A már említett, a 11 kormánykart középső helyzetébe visszatérítő eszköz a 3. ábrán két 11a,11b rugóként van ábrázolva, amely rugók a 11 kormánykar mozgássíkjában, két egymással ellentétes oldalon vannak elrendezve és a 11 kormánykarhoz erősítve, és a 11 kormánykartól távoli végük fixen rögzítve van.

A 8 vezérlőegység 15 differenciálerősítőt és ennek kimenetére kötött 17 teljesítményerősítőt tartalmaz. A 8 vezérlőegység 8a bemenete a 15 differenciálerősítő nem invertáló 15a bemenetével van összekapcsolva. A 15 differenciálerősítő invertáló 15b bemenete alkotja a 8 vezérlőegység másik 8b bemenetét, amely egy további 16 potenciométer 16a csúszkájára van kötve. A 16 potenciométer két szélső 16b,16c kiveze- 15 tése +V és -V feszültségekre van kapcsolva a 14 potenciométerhez hasonlóan.

A 16 potenciométer 16a csúszkája mechanikusan közvetve vagy közvetlenül a 7 motor forgórészéhez ill. a kormányzott kerekeket mozgató kormányműhöz van kapcsolva, célszerűen a 7 motor és a 6 fogaskerék közé olyan áttétellel, hogy a szélső kormányozott helyzeteknek feleljen meg a 16a csúszka két lehetséges szélső helyzete. Azesetben tehát, amikor a 11 kormánykart a bal szélső állásába toltuk, a 14 potenciométer 14a csúszkáján +V feszültség van jelen, az ezzel vezérelve mozgatott 1,2 kerekek teljesen balra kormányozott, azaz az la, 2a csuklók körül balra ütközőig fordított állapotban vannak és a 7 motorral összekapcsolt 16 potenciométer 16a csúszkáján is +V feszültség van jelen, így a 15 differenciálerősítő két 15a,15b bemenete között nincs feszültségkülönbség. Hasonló a helyzet a 11 kormánykar teljesen jobbra tolt állapotában is, ahol a 14 potenciométer 14a csúszkáján és a 16 potenciométer 16a csúszkáján egyaránt -V feszültség van jelen, tehát a 7 motor mozgását vezérlő feszültségkülönbség nulla.

Mint ismeretes a 15 differenciálerősítő kimenetén akkor van pozitív kimenőfeszültség, amikor a nem invertáló 15a bemenetén lévő feszültség pozitívabb, mint az invertáló 15b bemenetén lévő feszültség, és a kimenőfeszültség akkor negatív, ha a bemenetéin a feszültségkülönbség ezzel ellentétes értelmű, a kimenőfeszültség nulla akár pozitív, akár negatív

- 16 feszültségek vannak a 15a,15b bemeneteken, ha azok feszültségkülönbsége nulla.

A 15 differenciálerősítő 15c feszültségkimenetére kötött 17 teljesítményerősítő 7 motorra kapcsolt kimenetén megjelenő teljesítményjel nulla, ha a bemenetén nulla feszültség van jelen.

A 17 teljesítményerősítő felépítése a 7 motor típusától függ, annak meghajtására alkalmas. Minthogy szakember ismert módon megtervezhet vagy kiválaszthat a 7 motorhoz illeszkedő paraméterekkel rendelkező,vezérelhető teljesítményerősítőt, a 17 teljesítményerősítő felépítését részletesebben nem ismertetjük.

A 17 teljesítményerősítővel összekapcsolt motor olyan polaritással van bekötve, hogy a működtetés hatására a 14 és 16 potenciométerek 14a,16a csúszkái közötti feszültségkülönbség csökkenjen, az 1,2 kerekek la,2a csuklók körüli elfordulása kövesse a 11 kormánykar mozgását. Amikor és amilyen mértékben a 11 kormánykart például balra kitérítjük a középhelyzetéből, olyan irányban és arányosan kormányozódjanak balra az 1,2 kerekek. A kormányvezérlő szerkezet mozgató berendezése által elfordított kerekek tengelycsonkjainak szöghelyzete tehát szolgaian követi a 11 kormánykar helyzetét.

A 11 kormánykar elrendezhető a jármű hosszirányába eső mozgássíkkal is, amely esetben a kormány egyik irányú elfordításának a kormánykar előre tolása, a kormány másik irányú elfordításának a kormánykar hátra tolása felel meg.

A 4. ábrán a kormányvezérlő berendezés másik kiviteli alakja van feltüntetve. E példa hasonló az 1. ábra szerinti példához annyiban hogy a kormányvezérlő szerkezet két, kormányozható 1,2 kerék tengelycsonkjának la,2a csuklók által meghatározott függőleges tengelyek körül történő elfordítására alkalmas, elektronikusan vezérelt szerkezet.

Az 1,2 kerekek tengelycsonkja 4,5 karokkal kormánymű 3 fogasléce két végéhez van kapcsolva. A 3 kormányléc vezetékben hosszirányban (a jármű hosszirányára merőlegesen) mozgatható, amely mozgást a 4,5 karok viszik át a kerekekre, mindkét kereket egyszerre balra vagy jobbra elfordítva. A kerekek elfordítási szöge az ábrán nem ábrázolt ütközőkkel határolva van.

A 4. ábrán a 7 motor elektronikus 36 vezérlőegységre van csatlakoztatva, amelyet a későbbiekben részletesen ismertetünk. A jármű 33 vezetőülésének két 33a,33b könyöktámaszában egy-egy 31,32 vezérlőjel-adó van elrendezve, amelyek egyforma felépítésűek. A 31,32 vezérlőjel-adók egy-egy 34,35 kormánykarral rendelkeznek, amelyek a vezető kezeügyébe esően vannak elrendezve, fölfelé kinyúlnak a könyöktámaszból és előre-hátra mozgathatóak két ütköző között.

• ·

- 18 Mindegyik 31,32 vezérlőjel-adó a 34,35 kormánykar helyzet-adóján kívül egy a kormánykar állítására alkalmas, motoros mozgatószervvel is el van látva, amely mozgatószevek motorja is a 36 vezérlőegységre van villamosán kötve.

Az elektronikus 36 vezérlőegység ellenütemben vezérli a két 34,35 kormánykar állítását, azaz az egyik 34 vagy 35 kormánykar meghatározott mértékű eltérítése a középállásától a másik 35 vagy 34 kormánykar ugyanilyen mértékű, de ellentétes értelmű mozgatását váltja ki, miközben a 7 motor a korábban ismertetett módon az 1,2 kerekek szöghelyzetét is állítja. Az 1,2 kerekek balra kormányozott helyzetéhez a jobboldali 34 kormánykar előretolt állapota, a baloldali 35 kormánykar hátratolt állapota van rendelve, az 1,2 kerekek jobbra kormányozott helyzetéhez a jobboldali 34 kormánykar hátratolt állapota, a baloldali 35 kormánykar előretolt állapota .

Az elektronikus 36 vezérlőegység tehát kölcsönös kinetikai függést hoz létre a két 34,35 kormánykar között, továbbá az 1,2 kerekek szöghelyzete és a két 34,35 kormánykar helyzete között. Ezt a kölcsönös függést a három helyzet-adóval (a két kormánykar és a kerekek helyzet-adója) vezérelt 36 vezérlőegység hozza létre, amely az említett szervek három állítómotorját működteti. A függés azért kölcsönös, mert bármelyik helyzet-adó mérőjelének megváltozása kiváltja a másik két szerv motorjának állítását.

Ez azt is jelenti, hogy nem csak a járművezető képes a 34 vagy 35 kormánykar mozgatása révén vezérelni a szerkeze• «

- 19 tét, hanem a kormányzott 1,2 kerekek pl. útegyenetlenségek miatti szögváltozása is a 34,35 kormányrudak arányos elmozdulását váltja ki, tehát a járművezető visszajelzést kap a jármű irányváltoztatással kapcsolatos reakcióiról. Ez nagyon lényeges és előnyös a biztonságos vezetés érdekében és a vezetés élményének gazdagításában.

Az 5. ábrán a 4. ábra szerinti kormányvezérlő szerkezet mozgató berendezésének 36 vezérlőegységei rendelkező egyik lehetséges kiviteli alakja van tömbvázlatszerűen feltüntetve. A 31 vezérlőjel-adó a 34 kormánykar 52 helyzet-adóján kívül a 34 kormánykarral mechanikusan összekapcsolt forgórészű 51 motort is tartalmaz. Az 52 helyzet-adó egy +V és -V feszültségek közé kapcsolt potenciométer, amelynek 52a csúszkája van a 34 kormánykarral mozgást átvivő módon öszszekapcsolva. Az 52 helyzet-adó elrendezhető közvetlenül vagy áttételen át az 51 motor tengelyével összekapcsolva is.

A 32 vezérlőjel-adó a 31 vezérlőjel-adóhoz hasonlóan a 35 kormánykar 54 helyzet-adóján kívül a 35 kormánykarral mechanikusan összekapcsolt forgórészű 53 motort is tartalmaz. Az 54 helyzet-adó egy +V és -V feszültségek közé kapcsolt potenciométer, amelynek 54a csúszkája van a 35 kormánykarral mozgást átvivő módon összekapcsolva. Az 54 helyzet-adó elrendezhető közvetlenül vagy áttételen át az 53 motor tengelyével összekapcsolva is.

Később ismertetendő okokból a két vezérlőjel-adó egyforma, tehát egyforma a két 51,53 motor, az 52,54 helyzetadó, az áttétel és más mechanikus kapcsolat a 34,35 kormány1

*.*· ·*.'· ·’*· · *♦ *··

- 20 kar, a potenciométer 52a,54a csúszkája és az 51,53 motor között.

Ezek a mechanikai áttételek úgy vannak megválasztva, hogy a kézi 34,35 kormánykar teljes mozgástartományának feleljen meg az 52a,54a csúszkának az 52,54 helyzet-adót alkotó potenciométer teljes hosszán történő mozgása.

Az 51,53 motorok maximális nyomatékét úgy célszerű megválasztani, hogy a 34,35 kormánykarok működtetéséhez szükséges erő a hagyományos kormánykeréken szokásosan kifejtett erő nagyságrendjébe essék és lehetőleg annál kisebb legyen, az 1,2 kerekek szöghelyzetét visszajelző erő a hagyományos kormánykeréken érezhető erő nagyságrendjébe essék és a kormánykar működtetéséhez szükségesnél kisebb legyen.

Az 5. ábra szerinti, a kormánymű fogaslécével kapcsolódó 6 fogaskereket meghajtó 7 motor forgórészének tengelyével mechanikusan összekapcsolva van az 1,2 kerekek szöghelyzetét figyelő, potenciométerrel megvalósított 55 helyzet-adó 55a csúszkája. A potenciométer két szélső kivezetésén +V,-V feszültség van jelen. A forgórész és a helyzet-adó mechanikus kapcsolata közvetlen, vagy közvetett.

A potenciométerként kialakított 52,54,55 helyzet-adók közül kettő-kettő 52a,54a,55a csúszkája az 5. ábra szerinti elektronikus 36 vezérlőegység három 61,62,63 differenciálerősítőjének + jellel jelölt nem invertáló bemenetelre és jellel jelölt invertáló bemenetelre vannak kötve az ábrán látható kapcsolásban. A 36 vezérlőegység további három 64, 65,66 differenciálerősítőt is tartalmaz, amelyek invertáló és nem invertáló bemenetel a fenti három 61,62,63 differenciálerősítő közül a vázolt kapcsolás szerint kettő-kettő van kötve.

A 61-66 differenciálerősítők tápfeszültsége +V és -V feszültség, amely azonos az 52,54,55 helyzet-adó potenciométerek két szélső kivezetésére csatlakoztatott feszültséggel. Mindegyik 61-66 differenciálerősítő erősítése egy, azaz a kimenőjel nagysága megegyezik a bemenő mérőjelek különbségével .

A 64,65,66 differenciálerősítők kimenete egy-egy 67,68, 69 teljesítményerősítő bemenetére vannak kötve, amely teljesítményerősítők egy-egy állító 51,53,7 motort táplálnak. A 67,68,69 teljesítményerősítők az általuk meghajtott motornak megfelelően vannak megválasztva és az általuk kifejtett nyomaték legalább közelítőleg arányos a bemenő feszültségükkel.

A leírás következő részében a motorok azon forgásirányát nevezzük pozitív forgásiránynak, amely a teljesítményerősítők pozitív polaritású bemenő jeléhez tartozik és negatívnak nevezzük a negatív bemenő jelhez tartozó forgásirányt.

az 5. ábra szerinti mozgató berendezés helyes működéséhez a 67,68,69 teljesítményerősítők és az 51,53 és 7 motorok bekötését, valamint az általuk meghajtott szervek - a kézi 34 kormánykar és az első 52 helyzet-adó 52a csúszkája, a kézi 35 kormánykar és a harmadik 54 helyzet-adó 54a csúszkája, továbbá a 6 fogaskerék és a második 55 helyzet-adó 55a csúszkája - közötti mechanikus kapcsolat úgy van kialakítva, hogy a motorok pozitív forgásirányában a kézi 34 kormánykar

I

- 22 előrefelé, a 35 kormánykar hátrafelé, a 6 fogaskerék balra kormányzó irányba, az 52a,54a,55a csúszkák a potenciométerek +V feszültségre kötött vége irányába mozogjanak.

Az alábbiakban részletesebben ismertetjük az 5. ábra szerinti mozgató berendezés működését. Az ismertetésben az 52,54,55 helyzet-adók 52a,54a,55a csúszkájáról vett mérőjeleket Ul,U2,U3-al jelöljük, a 61-66 differenciálerősítők kimenő különbségjeleit pedig U-val és a differenciálerősítő rajzjelével.

Könnyen belátható, hogy az U1,U2,U3 mérőjelek abszolút értékétől függetlenül teljesülnek az alábbi egyenletek:

U61 = U2 - ül

U62 = U3 - U2

U63 = U1 - U3 továbbá

U64 = U61	- U63 = U2	+	U3 - 2U1	(1)
U65 = U62	- U61 = U3	+	U1 - 2U2	(2)
U66 = U63	- U62 = ül	+	U2 - 2U3	(3)

Ha az U1,U2,U3 egyformák, akkor az U64,U65,U66 nulla és az 51,53,7 motorok nem fejtenek ki nyomatékot. A szabályozó rendszer ekkor egyensúlyban van.

Ha ekkor a járművezető például előre elmozdítja a kézi 34 kormánykart, az 52a csúszka feszültségjele pozitív irányba nő, és az 52 helyzet-adó kimenő mérőjele új értéket vesz fel, amely legyen U1 + dUl.

Az U64 különbség jel - amely a 67 teljesítményerősítő bemenő jele - ennek hatására negatív értéket vesz fel, az 51 motor motor forgórésze tehát negatív irányba kezd forogni, amely forgás a 34 kormánykart az előző pozíciója felé viszi vissza. A járművezetőnek erőt kell kifejtenie a 34 kormánykaron, hogy a 34 kormánykart az 51 motor nyomatéka ellenében a beállított új helyzetben tartsa.

Az U65 különbségjel - amely a 68 teljesítményerősítő bemenő jele - a változás hatására pozitív értéket vesz fel, amellyel vezérelve az 53 motor pozitív irányban kezd forogni és a kézi 35 kormánykart hátrafelé viszi. Ha a járművezető ezt nem akadályozza, a harmadik helyzet-adó 54a csúszkáról vett mérőjele pozitív irányban, U2-ről (U2 + dU2)-re változik.

Ehhez hasonlóan az U66 különbségjel - amely a 69 teljesítményerősítő bemenő jele - pozitív értéket vesz fel, a 7 motor pozitív irányú forgását idézi elő, amellyel a kormánymű a kormányozott 1,2 kerekeket balra kormányozza. A kerekek tengelycsonkjának elfordulásával a második 55 helyzet-adó 55a csúszkáról vett mérőjele pozitív irányban, U3-ról (U3 + dU3)-ra változik.

Könnyen belátható, hogy ha a dUl = dU2 = dU3, akkor az U64,U65,U66 különbségjelek ismét nulla értéket vesznek fel, a mozgató berendezés az új helyzetben egyensúlyban van. Ebben az egyensúlyi helyzetben a két 1,2 kerék olyan szögű balra kormányzott állapotban van, amilyet a járművezető a 34 kormánykaron beállított, a másik kézi 35 kormánykar pedig ugyanannyira hátramozdult helyzetben van, mint amennyire a 34 kormánykar a járművezető által be van állítva.

• ·

- 24 A fentiekből következik, hogy ha a járművezető a 34 kormánykart hátrafelé mozdítja el, a leírthoz hasonló folyamat játszódik le, ahol minden előjel a leírtakhoz képest fordítva alakul.

Ugyanezek a működési összefüggések érvényesülnek akkor is, ha a járművezető a baloldali kézi 35 kormánykart mozgatja, sőt akkor is, ha nem mozdítja meg a kormánykarokat, de a kormányzott 1,2 kerekek állásszöge megváltozik, pl. úthibán való áthaladás következtében.

Az 5. ábra alapján ismertetett mozgató berendezés tehát tökéletesen követni képes az egyes helyzet-adóval ellátott szervek állását és a megváltozott helyzetű szerv állásához rendelt helyzetbe állítani a másik két szervet, bármelyik legyen is a változtatást kezdeményező szerv a lehetséges három közül. Ennek köszönhetően a járművezető nem csak irányítani képes a kormányzott járművet, hanem a 34,35 kormánykarokon folyamatosan visszajelzést kap az általa kezdeményezett kormánymozdulatok járműre gyakorolt hatásáról és az útegyenetlenségek hatásáról is. Ennek következtében a járművezetés érzékletes, élményszerű és biztonságérzetet ad.

A jármű vezetésének biztonsága tovább növelhető olyan mozgató berendezés alkalmazásával, amelyben a 36 vezérlőegységre különböző kompenzáló áramkörök is rá vannak kapcsolva, például a lengések elkerülése érdekében. Ilyen kompenzáló áramkörök lehetnek a 64-66 differenciálerősítők kimenőkörében (a 67-69 teljesítményerősítők bemenő körében) elrendezett proporcionális-differenciális típusú kompenzáló

I

- 25 körök.

Alkalmazhatók kompenzáló áramkörök pl. az 51,53,7 motorok adott különbségi jel hatására előálló nyomatéka előnyös arányának és/vagy a 34,35 kormánykarok mozgásamplitudójának járműsebességtől függő, vagy a kormányzás sebességétől függő állítására is.

Ezeket a kompenzáló áramköröket nem ismertetjük részletesen, mert a céltól függően sokféle lehet és a cél ismeretében szakember köteles tudásához tartozó feladat ilyenek kialakítása.

Az 5. ábra kapcsán ismertetett összefüggések értelemszerűen érvényesek az 1. ábra kapcsán ismertetett, egy kormánykaros kormányvezérlő szerkezetre is. Ebben a kialakításban nincs helyzet-adóval ellátott második kormánykar, hiányoznak a 62,65 differenciálerősítők, valamint a 68 teljesítményerősítő, a 63 differenciálerősítő invertáló bemenete a 61 differenciálerősítő nem invertáló bemenetével van közösítve, a 61 differenciálerősítő kimenete pedig a 66 differenciálerősítő invertáló bemenetére van kötve. A villamos és mechanikus kapcsolatok az alkatelemek között úgy alakítandók, hogy a kézi 34 kormánykar balra vagy jobbra történő elmozdítása a kormányzott 1,2 kerekek megfelelő elfordulását idézze elő és viszont.

A két kormányzott kerékkel rendelkező járműéhez hasonló a négykerékkormányzású járművek és a speciális hosszú járműszerelvények kormányvezérlő szerkezete is, amely utóbbiak számos kormányozott kerékpárral rendelkeznek.

···« ·

- 26 Ilyen járművek kormányvezérlő szerkezetében közös lehet a két, kormánykart tartalmazó vezérlőjel-adó, de kormányozott kerékpáronként szükséges a kormányművet mozgató 7 motort, továbbá ennek 55 helyzetadóját alkalmazni és az elektronikus vezérlőegységet a 7 motort meghajtó 69 teljesítményerősítővel és a hat 61-66 differenciálerősítővel kiegészíteni. Ha a kölcsönösen egymásra ható szervek (kormányozott kerékpárok és kormánykarok) száma N, belátható, hogy mindegyik, vezérlőjelet képező számítóegység (két-két differenciálerősítő) a kimenetére kötött teljesítményerősítő számára vezérlőjelként olyan különbségjelet képez, amely az N számú szerv helyzet-adói mérőjelének összegének és a számítóegység által vezérelt motor helyzet-adója mérőjelének N-szeresének különbsége.

Ez az összefüggés - összhangban a korábban ismertetett (1),(2) és (3) összefüggésekkel olyan alakba is hozható, ahol a különbségjel a számítóegység által nem vezérelt N-l számú szerv mérőjelének és a számítóegység által vezérelt szervhez tartozó helyzet-adó mérőjele (N-l)-szeresének különbsége.

A találmány szerinti megoldásnak számos hasznos kiegészítése, módosított változata valósítható meg, amelyek teljeskörű ismertetése nem lenne indokolt, ezért csak néhány jellemző példát ismertetünk a következőkben, ami nem jelentheti azt, hogy oltalmi igényünk ezektől eltérő módosított kiviteli alakokra nem vonatkozik.

A potenciométerként megvalósított helyzet-adók helyett < ·

- 27 alkalmazhatunk olyan helyzet-adókat, amelyeknek nincs súrlódó, kontaktusbizonytalanságot okozó eleme, mint amilyen például a kapacitív vagy induktív detektor. Analóg mérójelű helyzet-adók helyett alkalmazhatunk digitális jellegűeket, amelyek mérőjele egy vezetéken továbbított impulzus sorozat, vagy párhuzamos vezetékeken továbbított szintjelek, amelyek mindegyike a mérőjel egy-egy digitjének felel meg. A fentemlített különbségképző számítóegységek ezesetben digitális számítóegységgel, számítógéppel helyettesítendők.

A 11,34,35 kormánykarok és a velük mechanikusan összekapcsolt 9,31,32 vezérlőjel-adók is a rajzban és leírásban ismertetettektől eltérő kialakításúak lehetnek. A kormánykarok lehetnek például egymás nellett, egymással párhuzamos mozgássíkkal kialakítva és a csukló körül elfordítható kormánykarok helyett alkalmazhatók lineáris pályán állítható szervek is.

A helyzet-adók és elektronikus áramköri egységek táplálása nem csak földszimmetrikus tápfeszültségekkel történhet, hanem aszimmetrikus és egyféle polaritású tápfeszültséggel is, ami egyszerűbb tápegységgel megvalósítható, mint a kétféle polaritású tápfeszültséget biztosító tápegység.

A találmány szerinti megoldás alkalmazható hátsó kormányozott kerekek esetén is, ilyen esetben a 7 motor bekötésének polaritását a kívánt kormányzási tulajdonságnak megfelelően kell megválasztani, általában úgy, hogy a kerekek ellentétes irányba forduljanak el adott vezérlőjel hatására, mint az elől elrendezett kormányozható kerekek.

* · · 4 ·44 · « · 4 4 ·

- 28 A találmány szerinti kormányvezérlő szerkezet alkalmazható olyan járművek kormányzására is, amelyeknek egyetlen elől vagy hátul elrendezett - kormányozható kereke van. Ehhez csupán a szerkezet mechanikus részeit szükséges a kormányozható kerék felfüggesztésének konstrukciójához illeszteni, tehát a kerék tengelycsonkja és az azt forgató motor közötti részt.

A 6. ábrán a mozgató berendezés egy további kiviteli alakja van tömbvázlatszerűen ábrázolva, amely elrendezés az

5. ábra szerinti elrendezés kiegészítésekkel módosított változata. Az 5. ábrán is feltüntetett egységek összekapcsolásában annyi a változás, hogy a 66 differenciálerősítő nem közvetlenül van a 69 teljesítményerősítő bemenetére kötve, hanem összeadó 74 áramkörön keresztül, amely 74 áramkör további bemenetelre további mérőjelek vannak csatlakoztatva.

A 6. ábra szerinti elrendezés az 5. ábra szerintihez képest további érzékelőket, 71,72,73 erő-érzékelőket is tartalmaz, amelyek közül két 71,72 erő-érzékelő a 34,35 kormánykarokra a járművezető által a 4. ábra szerinti d vagy g nyil irányában kormányzás közben kifejtett erőhatás nagyságának érzékelésére szolgál.

A 71,72 erő-érzékelőket két-két u.n. erőmérő cella alkotja, amelyek kimenete mérőjel-erősítőre van kötve és amelyek a 34,35 kormánykar két oldalán vannak elrendezve. A 71,72 erő-érzékelők lehetnek a kormánykarral mechanikusan összekapcsolt 51,53 motor tengelyével, vagy ha a mechanikus kapcsolat áttételen át van megvalósítva, a közbeiktatott « ·

- 29 hajtómű bármelyik fogaskerekének tengelyével összekapcsoltan is elrendezve. Az ilyen elrendezés esetén a 71,71 erő-érzékelő az átvitt forgató nyomatékot érzékeli, amely nyomaték arányos a 34,35 kormánykaron kifejtett erővel.

A 6. ábra szerinti elrendezésben alkalmazott további 73 erő-érzékelő a 7 motor tengelyével kapcsolódva van elrendezve. Ha a 7 motor és a kormánymű 6 fogaskereke áttételen át van összekapcsolva, a 73 erő-érzékelő a közbeiktatott hajtómű bármelyik fogaskerekének tengelyével összekapcsoltan elrendezhető. A 73 erő-érzékelő elrendezhető továbbá a kormányművet a kerekek tengelycsonkjával összekapcsoló 4,5 karokon is (lásd 4. ábra). Az említett helyek bármelyikén van elrendezve a 73 erő-érzékelő, mindig a kormányzott kerekeket elfordítani akaró nyomatékkai arányos mérőjelet szolgáltat.

A mozgató berendezés működésének ismertetéséhez tételezzük fel, hogy a 71,72,73 erő-érzékelők által szolgáltatott U71,U72,U73 mérőjel feszültségjel.

A 6. ábra szerinti elektronikus 36 vezérlőegység összeadó 74 áramkörének bemenetelre a 71,72,73 erő-érzékelők kimenete és a 66 differenciálerősítő kimenete van csatlakoztatva. A 74 áramkör kimenete a 69 teljesítményerősítő bemenetére van kötve. A 74 áramkör kimenetén eredő U74 különbségjel jelenik meg, amely a következő összefüggésnek felel meg:

U74 = U66 + U71 + U72 + U73 (4) ahol az U66 különbségjel. Itt meg kell jegyeznünk, hogy a korábban ismertetett (1),(2),(3) összefüggések ezesetben is érvényesek, a 61-66 differenciálerősítők funkciója ugyan30 az, mint az 5. ábra kapcsán ismertetett esetben, így a (4) összefüggésbe behelyettesíthető az U66 különbségjel (3) öszszefüggéssel megadott tartalma, így nyerjük az alábbi összefüggést:

U74 = Ul + U2 - 2U3 + U71 + U72 + U73 (5)

Pozitív az U71,U72 mérőjel, amikor a járművezető balra kormányoz, amikor tehát a járművezető a 34 vagy 35 kormánykarra g nyíl irányába mutató értelmű erőt fejt ki (4. ábra), miközben az 51 vagy 53 motor ezzel szemben d nyíl irányába ható ellennyomatékot fejt ki negatív különbségi vezérlőjel hatására. A 73 erő-érzékelő U73 mérőjele akkor pozitív, amikor a kormányzott 1,2 kerekek az útegyenetlenségek hatására a tengelycsonkjukat balra akarják elfordítani és a 7 motor ennek ellenálló nyomatékot fejt ki a 69 teljesítményerősítőt negatív különbségjellel vezérelve.

Minthogy a 6. ábra szerinti mozgató berendezés működése nagyon sok változótól függő, bonyolult működés, bizonyos egyszerűsítésekkel, nagyvonalakban ismertetjük. így feltételezzük, hogy a járművezető csak az egyik 34 kormánykart kezeli, a másik 35 kormánykarra nem fejt ki erőt, és hogy az U72 mérőjel értéke nulla.

Amikor a jármű sík úton egyenesen halad, az U1-U3, U71U73 mérőjelek értéke nulla. Az (1),(2) és (5) összefüggésekből következik, hogy ezesetben az U64,U65,U74 különbségjelek is nulla értéket vesznek fel. Következésképp az 51,53 7 motorok állnak, nem fejtenek ki nyomatékot.

Ha a járművezető pl. balra kívánja kormányozni a jármű*»«·

- 31 vét, a 34 kormánykart a g nyíl irányában, előre tolja el.

Ennek hatására az U1 mérőjel pozitívvá válik, aminek következtében az U64 különbségjel az (1) összefüggés szerint negatívvá válik és az 51 motor a 34 kormánykar visszaállítása irányába ható nyomatékot fejt ki. Ha a 67 teljesítményerősítő erősítése nagy, ami kívánatos, akkor ez a nyomaték nagy értékű, annyira, hogy a 34 kormánykar alig mozdul el, az U1 mérőjel kicsi marad.

Ezzel egyidejűleg azonban a járművezető által kifejtett erő és az 51 motor által kifejtett ellennyomaték hatására a 71 erő-érzékelő U71 mérőjele pozitív lesz. Az (5) összefüggésből következik, hogy az eredő U74 különbségjel is pozitívvá válik, a 7 motor balra fordítja el az 1,2 kerekeket az la,2a csuklók körül.

Ennek következtében az U3 mérőjel is pozitívvá válik, mint az az (1) összefüggésből következik és az U64 különbségjel értéke negatívból pozitív irányban csökken, esetleg pozitívvá is válik. Ez a változás lecsökkenti az 51 motor 34 kormánykart visszaállító nyomatékét, esetleg előjelet is vált, megengedve, hogy a járművezető tovább mozdítsa a 34 kormánykart.

A 34 kormánykar elmozdításának hatására azonban az U1 mérőjel ismét pozitívabb lesz, így az U64 különbségjel negatívabbá válik, az 51 motor nyomatéka újra megnő.

Az, hogy U1 mérőjel pozitívabb lett, az U74 különbségjelet is pozitívabbá teszi, de az U74 különbségjel változásának ellene hat, hogy az U3 mérőjel is nő és az, hogy az

1,2 kerekek elfordulása következtében az U73 mérőjel negatív lesz amiatt, hogy az elforduló kerekeknek a talaj ellenállását le kell győzniük.

Röviddel azután, hogy a vezető megkezdte a kormányzást, a rendszer stabil állapototba áll be.

Elméleti megfontolások szerint ebben a stabil állapotban az U74 különbségjel mindig pozitív olyan érték, aminek hatására a 7 motor nyomatéka éppen kiegyensúlyozza az 1,2 kerekekre a talajról átadott nyomatékot. Ez az ellennyomaték megakadályozza, hogy a kormányozott kerekek olyan szöghelyzetbe kerüljenek, amelyben az U3 mérőjel egyenlő lenne az U1 mérőjel értékével.

A járművezető által nem működtetett 35 kormánykar eközben olyan helyzetbe mozog el, amelyben az U65 különbségjel értéke nulla.

A (2) összefüggésből az következik, hogy ebben az esetben az U2 mérőjel az U1 és U3 mérőjelek átlagával egyenlő, azaz _{U2 =} Ul_₊_ U3_ ezt behelyettesítve az (1) összefüggésbe:

_{U64 =} 3U3_ - _3U1_

Minthogy mind az Ul, mind az U3 pozitív és az előbbi a nagyobb, az U64 különbségjel negatív. Az 51 motor tehát a d nyíl irányába igyekszik mozgatni a 34 kormánykart. Ezt megakadályozandó a járművezetőnek folyamatosan nyomnia kell a ···· • 8 ·· ··' • ••· · ·

* * · • · ·* ·· ·

- 33 34 kormánykart, hogy fenntartsa a kormányzott állapotot, így az U71 mérőjel pozitív marad.

Könnyen belátható az is, hogy az (5) összefüggés (U1 + U2 - 2U3) kifejezése pozitív. Mint már tudjuk, az U71 mérőjel pozitív, az U72 mérőjel nulla, az U73 mérőjel negatív. Az (5) összefüggés (U71 + U72 + U73) kifejezése pozitív vagy negatív attól függően, hogy az U73 mérőjel abszolút értéke kisebb vagy nagyobb, mint az U71 mérőjel.

Minthogy a 6. ábra szerinti mozgató berendezés pozitív U74 különbségjel mellett nyugalmi állapotban (egyensúlyban) van, belátható, hogy ha a (U71 + U72 + U73) kifejezés negatív, akkor az abszolút értéke kisebb, mint (U1 + U2 - 2U3) .

A 6. ábra szerinti mozgató berendezésnek ez az állapota stabil marad mindaddig, amíg a járművezető a kézi 34 kormánykart azonos helyzetben tartja és a jármű sima úton, akadálytalanul halad. Ha a vezető állít a 34 kormánykaron, hogy módosítsa a haladási irányt, a berendezés újabb, a 34 kormánykar újabb helyzetének megfelelő stabil állapotot vesz fel.

Ha változik a talajról a kormányozott kerekeknek átadott, elfordító nyomaték, például azért, mert változik a jármű sebessége, a mozgató berendezés a változást követve újabb egyensúlyi állapotot vesz fel. Ha a vezető meg akarja tartani az eredeti haladási irányt, akkor módosítania kell azt az erőt, amellyel a 34 kormánykart nyomja.

Hasonló a berendezés működése, ha a járművezető jobbra kormányozza a járművet. Ekkor a 34 kormánykart d nyil (4.

• · ·

- 34 ábra) irányába tolja el. A kormányzás végezhető csak a másik 35 kormánykarral vagy mindkét 34,35 kormánykarral is.

A gyakorlatban a mozgató szerkezet mindig csak átmenetileg kerül stabil állapotba, mert egyrészt az útkanyarok általában változó ívűek, másrészt a kerekekre mindig hatnak útegyenetlenségekből eredő nyomatékok. Ennek ellenére a járművezető nagyon jól érzi és kézben tudja tartani a járművet, mert a 34,35 kormánykarok helyzetváltozásai és ellenereje visszajelzést biztosítanak számára.

Az (1) és (3) összefüggésekből következik, hogy a mozgató berendezés bármely helyzet-adóval ellátott szerv - így a 34,35 kormánykarok, az 1,2 kerekek - állapotának megváltozására a 67,68,69 teljesítményerősítőket vezérlő U64,U65,U66 különbségjelek közül megváltoztatja azt, amely a megmozdult szervet mozgató 51,53,7 motorhoz tartozik, és a változással szemben, a szervet visszaállító irányban fejt ki nyomatékot.

Az 5. igénypont szerinti mozgató berendezés 67,68,69 teljesítményerősítőinek nem célszerű túl nagy nyomatékot előidézniük a motorokban, a túl nagy nyomaték gyakorlatilag blokkolná a mozgatható szervek mozgását. Ha viszont túl kicsi a 67,68,69 teljesítményerősítő erősítése, akkor bizonytalan a mozgatható szervek beállása az egyensúlyi helyzetbe, nem elég szoros a kinetikus kapcsolat a szervek között.

A 6. ábra szerinti mozgató berendezés 71,72,73 erő-érzékelőinek U71,U72,U73 mérőjeleivel módosítva a 7 motort vezérlő teljesítményerősítő különbségjelet a blokkolódás veszélyét kiküszöböltük. Ebben az elrendezésben a 67,68,69

tejesíményerősítők erősítése tetszőlegesen nagy lehet, ami előnyös a mozgatható szervek közötti kapcsolat precízsége tekintetében, szoros kapcsolatot hoz létre a mozgatható szervek között. Bármilyen nagy is a 67,68,69 teljesítményerősítők erősítése, erő-érzékelők alkalmazása mellett a mozgatható szervek bármelyikére kifejtett erő vagy nyomaték változást idéz elő az eredő U74 különbség jelben, és ennek folyományaként az 1,2 kerekek helyzet-adójának U3 mérőjelében, az U64,U65 különbségjelekben és a kézi 34,35 kormánykarok felvett helyzetében.

A kormányvezérlő szerkezet 6. ábra szerinti mozgató berendezésének egy módosított kialakításában, amely a 6. ábra szerinti alkatelemeket tartalmazza, a 66 differenciálerősítő kimenete közvetlenül van a 69 teljesítményerősítő bemenetére kötve, viszont az összeadó 74 áramkör a kézi kormánykarok egyikét mozgató számítóegységbe van beiktatva, azaz a 64 differenciálerősítő és a 67 teljesítményerősítő közé, vagy a 65 differenciálerősítő és a 68 teljesítményerősítő közé. A 74 áramkör további bemenetelre ebben a kialakításban is a 71,72,73 erő-érzékelők vannak kötve.

Az ilyen elrendezésű berendezés működése hasonló a 6. ábra kapcsán már ismertetetthez.

Claims

SZABADALMI IGÉNYPONTOK

1. Kormányvezérlő szerkezet legalább egy kormányozható kerékkel ellátott járműhöz, amely szerkezet járművezető által kezelhető, a kormányozható kerék csukló körül elfordítható tengelycsonkja szöghelyzetét mozgató berendezés közvetítésével vezérlő kormánnyal rendelkezik, azzal jellemezve/ hogy a kormány legalább egy, síkban mozgatható, kézi kormánykarral (11,34) van megvalósítva és a szerkezet a kézi kormánykarral vezérelhető, a kormányozható kerék (1,2) szöghelyzetét a kézi kormánykar (11,34) mozgássíkban elfoglalt helyzetének megfelelően vezérlő mozgató berendezéssel van kialakítva.
2. Az 1.igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve/ hogy a kézi kormánykar (11,34) mozgássíkja a jármű hosszirányára merőleges sík, a szerkezet a kormányozható kerék (1,2) szöghelyzetét a kormánykar (11,34) egyik irányú elmozdulásának megfelelően egyik irányban, másik irányú elmozdulásának megfelelően a másik irányban változtató mozgató berendezéssel van kialakítva.
3. A 2.igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve/ hogy a mozgató berendezés továbbá el van látva a kormányozható kerék (1,2) szöghelyzetének változását a kormánykarra (11,34) irányhelyesen átvivő egységgel.
4. A 3.igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve/ hogy a mozgató berendezésnek a kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (67) kimenetére kötött, első állító motorja (51) és a kézi kor- mánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt első helyzet-adója (52), a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő (69) kimenetére kötött, második állító motorja (7), a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója (55) van, továbbá a helyzet-adók (52,55) különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők (64,69) bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második helyzet-adó (55) mérőjelének (U3) és az első helyzet-adó (52) mérőjelének (Ul) különbségjele (U64) az első állítómotort (51) meghajtó teljesítményerősítő (67) bemenetére, az első helyzet-adó (52) mérőjelének (Ul) és a második helyzet-adó (55) mérőjelének (U3) különbségjele (U66) a kormányozható kerekek (1,2) állító motorját (7) meghajtó teljesítményerősítő (69) bemenetére van vezetve.
5. A 3.igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve, hogy a mozgató berendezésnek a kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (67) kimenetére kötött, első állító motorja (51) és a kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt első helyzet-adója (52) , a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő (69) kimenetére kötött, második állító motorja (7) , a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója (55) van, továbbá a kézi kormánykarhoz (34) kapcsolt erő-érzékelője (71) és a kormányozott kerekekre (1,2) ható fordító nyomatékot érzékelő második erő-érzéke- lője (73) van, valamint a helyzet-adók (52,55) különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők (64,69) bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második helyzet-adó (55) mérőjelének (U3) és az első helyzet-adó (52) mérőjelének (Ul) különbségjele (U64) az első állítómotort (51) meghajtó teljesítményerősítő (67) bemenetére, az első helyzetadó (52) mérőjelének (Ul) és a második helyzet-adó (55) mérőjelének (U3) különbségjeléből (U66) és az erő-érzékelők (71,73) mérőjeléből (U71,U73) képzett eredő különbségjel (U74) a kormányozható kerekek (1,2) állító motorját (7) meghajtó teljesítményerősítő (69) bemenetére van vezetve.
6. A 3.igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve, hogy a mozgató berendezésnek a kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (67) kimenetére kötött, első állító motorja (51) és a kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt első helyzet-adója (52), a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő (69) kimenetére kötött, második állító motorja (7) , a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója (55) van, továbbá a kézi kormánykarhoz (34) kapcsolt erő-érzékelője (71) és a kormányozott kerekekre (1,2) ható fordító nyomatékot érzékelő második erő-érzékelője (73) van, valamint a helyzet-adók (52,55) különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők (64,69) bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második helyzet-adó (55) mérőjelének (U3) és az első helyzet-adó (52) mérőjelé- nek (Ul) különbségjeléből és az erő-érzékelők (71,73) mérőjeléből (U71,U73) képzett eredő különbségjel (U64) az első állítómotort (51) meghajtó teljesítményerősítő (67) bemenetére, az első helyzet-adó (52) mérőjelének (Ul) és a második helyzet-adó (55) mérőjelének (U3) különbségjele (U66) a kormányozható kerekek (1,2) állító motorját (7) meghajtó teljesítményerősítő (69) bemenetére van vezetve.
7. Az 1.-6. igénypontok bármelyike szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve, hogy egy második, az elsőhöz hasonló irányú síkban mozgatható kézi kormánykarral (35) is el van látva, ahol a két kormánykar (34,35) vezetőülés (33) két oldalán van elrendezve és a mozgató berendezésre ellentétes polaritással van csatlakoztatva, ahol a kormányozható kerekek (1,2) egyik irányba kormányzása az első kormánykar (34) egyik irányú elmozdításához és a második kormánykar (35) második irányú elmozdításához van rendelve, míg a kormányozható kerekek (1,2) másik irányba kormányzása az első kormánykar (34) második irányú elmozdításához és a második kormánykar (35) első irányú elmozdításához van rendelve.
8. A 7. igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve, hogy a mozgató berendezés továbbá a második kormánykart (35) az első kormánykarral (34) ellentétes irányban, azonos úthosszon mozgató szervvel van ellátva.
9. A 8. igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve, hogy a mozgató berendezés a kormányozható kerekek (1,2) elfordulásával vezérelten a kormánykarokat

V «

- 40 (34,35) állító szervekkel van ellátva, ahol a kormányozható kerekek egyik irányú elfordulásához az első kormánykar (34) első irányú elmozdítása és a második kormánykar (35) második irányú elmozdítása, a kormányozható kerekek (1,2) másik irányú elfordulásához az első kormánykar (34) második irányú elfordítása és a második kormánykar (35) első irányú elfordítása van rendelve.
10. A 9. igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve, hogy a mozgató berendezésnek az első kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (67) kimenetére kötött, első állító motorja (51) és a kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt első helyzetadója (52) , a második kézi kormánykarhoz (35) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (65) kimenetére kötött, harmadik állító motorja (53) és a kézi kormánykarhoz (35) mechanikusan kapcsolt harmadik helyzet-adója (54), továbbá a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő (69) kimenetére kötött, második állító motorja (7) és a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója (55) van, továbbá a helyzet-adók (52,55) különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők (64,69) bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második és harmadik helyzet-adó (54,55) mérőjelének (U2,U3) összegéből és az első helyzetadó (52) mérőjelének (Ul) kétszereséből képezett különbségjel (U64) az első állítómotort (51) meghajtó teljesítményerősítő (67) bemenetére, az első és második helyzet-adó (52,

55) mérőjelének (U1,U3) összegéből és a harmadik helyzet-adó (54) mérőjelének (U2) kétszereséből képezett különbségjel (U64) a harmadik állítómotort (52) meghajtó teljesítményerősítő (68) bemenetére, az első és harmadik helyzet-adó (52, 54) mérőjelének (U1,U2) összegéből és a harmadik helyzet-adó (54) mérőjele (U2) kétszereséből képezett különbségjel (U66) a kormányozható kerekek (1,2) állító motorját (7) meghajtó teljesítményerősítő (69) bemenetére van vezetve.
11. A 8. igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve, hogy a mozgató berendezésnek az első kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (67) kimenetére kötött, első állító motorja (51) és a kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt első helyzetadója (52) , a második kézi kormánykarhoz (35) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (65) kimenetére kötött, harmadik állító motorja (53) és a kézi kormánykarhoz (35) mechanikusan kapcsolt harmadik helyzet-adója (54), továbbá a kormányozható kerekek (1,2) kormányművévei mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő (69) kimenetére kötött, második állító motorja (7) és a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója (55) , valamint az első kézi kormánykarhoz (34) kapcsolt erőérzékelője (71), a második kézi kormánykarhoz (35) kapcsolt erő-érzékelője (72) és a kormányozott kerekekre (1,2) ható fordító nyomatékot érzékelő második erő-érzékelője (73) van, továbbá a helyzet-adók (52,55) különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők (64,69) bemenetére kötött számítóegysé- gei vannak, ahol a második és harmadik helyzet-adó (54,55) mérőjelének (U2,U3) összegéből és az első helyzet-adó (52) mérőjelének (Ul) kétszereséből képezett különbségjel (U64) az első állítómotort (51) meghajtó teljesítményerősítő (67) bemenetére, az első és második helyzet-adó (52, 55) mérőjelének (U1,U3) összegéből és a harmadik helyzet-adó (54) mérőjelének (U2) kétszereséből képezett különbségjel (U64) a harmadik állítómotort (52) meghajtó teljesítményerősítő (68) bemenetére, az első és harmadik helyzet-adó (52, 54) mérőjelének (U1,U2), az első, második és harmadik erő-érzékelő (71,72,73) mérőjelének (U71,U72,U73) összegéből és a harmadik helyzet-adó (54) mérőjele (U2) kétszereséből képezett, eredő különbségjel (U66) a kormányozható kerekek (1,2) állító motorját (7) meghajtó teljesítményerősítő (69) bemenetére van vezetve.
12. A 8. igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve, hogy a mozgató berendezésnek az első kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (67) kimenetére kötött, első állító motorja (51) és a kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt első helyzetadója (52) , a második kézi kormánykarhoz (35) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (65) kimenetére kötött, harmadik állító motorja (53) és a kézi kormánykarhoz (35) mechanikusan kapcsolt harmadik helyzet-adója (54), továbbá a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő (69) kimenetére kötött, második állító motorja (7) és a kormányozható kerekek (1,2) kor• «

- 43 mányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója (55) , valamint az első kézi kormánykarhoz (34) kapcsolt erőérzékelője (71), a második kézi kormánykarhoz (35) kapcsolt erő-érzékelője (72) és a kormányozott kerekekre (1,2) ható fordító nyomatékot érzékelő második erő-érzékelője (73) van, továbbá a helyzet-adók (52,55) különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők (64,69) bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második és harmadik helyzet-adó (54,55) mérőjelének (U2,U3), továbbá az első, második és harmadik erő-érzékelő (71,72,73) mérőjelének (U71,U72,U73) összegéből és az első helyzet-adó (52) mérőjelének (Ul) kétszereséből képezett különbségjel (U64) az első állítómotort (51) meghajtó teljesítményerősítő (67) bemenetére, az első és második helyzet-adó (52, 55) mérőjelének (U1,U3) összegéből és a harmadik helyzet-adó (54) mérőjelének (U2) kétszereséből képezett különbségjel (U64) a harmadik állítómotort (52) meghajtó teljesítményerősítő (68) bemenetére, az első és harmadik helyzet-adó (52, 54) mérőjelének (U1,U2), összegéből és a harmadik helyzet-adó (54) mérőjele (U2) kétszereséből képezett különbségjel (U66) a kormányozható kerekek (1,2) állító motorját (7) meghajtó teljesítményerősítő (69) bemenetére van vezetve.
13. A 8.igénypont szerinti kormányvezérlő szerkezet, azzal jellemezve, hogy a mozgató berendezésnek az első kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (67) kimenetére kötött, első állító motorja (51) és a kézi kormánykarhoz (34) mechanikusan kapcsolt első helyzet- adója (52), a második kézi kormánykarhoz (35) mechanikusan kapcsolt, teljesítményerősítő (65) kimenetére kötött, harmadik állító motorja (53) és a kézi kormánykarhoz (35) mechanikusan kapcsolt harmadik helyzet-adója (54) , továbbá a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt, teljesítményerősítő (69) kimenetére kötött, második állító motorja (7) és a kormányozható kerekek (1,2) kormányművével mechanikusan összekapcsolt második helyzet-adója (55), valamint az első kézi kormánykarhoz (34) kapcsolt erőérzékelője (71) , a második kézi kormánykarhoz (35) kapcsolt erő-érzékelője (72) és a kormányozott kerekekre (1,2) ható fordító nyomatékot érzékelő második erő-érzékelője (73) van, továbbá a helyzet-adók (52,55) különbségjeleit képező, a teljesítményerősítők (64,69) bemenetére kötött számítóegységei vannak, ahol a második és harmadik helyzet-adó (54,55) mérőjelének (U2,U3) összegéből és az első helyzet-adó (52) mérőjelének (Ul) kétszereséből képezett különbségjel (U64) az első állítómotort (51) meghajtó teljesítményerősítő (67) bemenetére, az első és második helyzet-adó (52, 55) mérőjelének (U1,U3), továbbá az első, második és harmadik erőérzékelő (71,72,73) mérőjelének (U71,U72,U73) összegéből és a harmadik helyzet-adó (54) mérőjelének (U2) kétszereséből képezett különbségjel (U64) a harmadik állítómotort (52) meghajtó teljesítményerősítő (68) bemenetére, az első és harmadik helyzet-adó (52, 54) mérőjelének (U1,U2), összegéből és a harmadik helyzet-adó (54) mérőjele (U2) kétszereséből képezett különbségjel (U66) a kormányozható kerekek (1,2) állító motorját (7) meghajtó teljesítményerősítő (69) bemenetére van vezetve.