CZ240092A3 - Steering control of a motor vehicle - Google Patents

Description

není vozidla >vě pohyblivé ly pohybu to-řidící prc-Ό řízení voru řiditelnému

Vynález se týká zařízení pro ovládání ří; majícího nejméně jedno řiditelné kolo, úhle vzhledem k ose otáčení pro určevání směru drál heto vozidla, přičemž toto zařízení obsahuje středek, ručně ovladatelný řidičem vozidla pí zidla a vazební prostředek připojený k uvedenér kolu a k uvedenému ovládacímu prostředku pro vázání úhlové polohy uvedeného řiditelného kola okolo uvedené osy otáčení na polohu uvedeného ovládacího prostředku.

Dosavadní stav techniky

Ve všech vozidlech, jako jsou auta nebo nákladní automobily a prodávaných v současné době, jsou řídící prostředky ručně ovladatelné řidičem vozidla za účelem jeho řízení tvořeny volantem osazeným na hřídeli, obecně nazývaném sloupkem řízení, který je mechanicky spojen se řídictelnými koly. V případě nehody, například srážky s pevnou překážkou nebo s jiným vozidlem, může být řidič vozidla vážně zraněn nebo dokonce zabit tím, že je prudce vržen proti volantu anebo, když se volant deformuje nebo zlomí, proti konci sloupku řízení, který také může být sám vržen do prostoru pro osádku směrem k řidiči. Podobně může být i cestující sedící vedle řidiče vážně zraněn nebo dokonce zabit v důsledku toho, že je vržen proti přístrojové desce vozidla a přednímu sklu.

Jedno z nejúčinnějších řešení navrhovaných pro vyloučení nebo alespoň zmenšení tohoto nebezpečí spočívá v tom, že se vozidlo vybaví ochrannými vaky, které jsou normálně prázdné a složené ve vhodných pouzdrech, a které se náhle nafouknou v případě srážky. Tyto vaky jsou uspořádány a dimenzovány tak, že když jsou nafouknuty, tlumí náraz řidiče aproti volantu a náraz cestujícího-proti přístrojové desce a přednímu sklu. η

Pouzdro uzpňs obené pro ulož ení ach ran a ého vaku řidiče běhe i" normální ho p ouž i t í / μ - · J * kdy ϊ j - vzduchový vak práz dny, může b ýt sa nezřej Γ.\'ý 11 1 m 7 a Ui Oi. ·-· no p OUi e v náboji vo lanta. V dů sledku toho musí mít n j a d n e s t ra ně tent o náboj p orně mě velk é rozměry, k t e r é noho u kolid ovát s vid itelností pří- strč jů na příst ro jov é des -· / a na dr uhé str aně nenůž e být tent o vzduchový vak nafouk nut do velk ýoh ro z něrů, což zuje jeho účinnost v pří pa as nebo dy. Dal o χ Π důsledkem toho je, že ochranný vak řidiče a ochr anný vak ce stujícího musí být od sebe odd ěleny , což z vy suje je ji ch nákl ady.

Podstata vynálezu

Vynález si klade za úkol navrhnout zařízení pro ovládání řízení vozidla, pomocí něhož jsou tyto nedostatky odstraněny, a to konkrétně pomocí prostředků, u nichž může být účinnost ochrany poskytované řidiči v případě nehody zvýšena a náklady ochranného zařízení pro řidiče a jeho cestujícího mohou být sníženy.

Tohoto cíle je podle vynálezu dosaženo tín, že uvedený ručně ovladatelný řídicí prostředek obsahuje nejméně jednu ručně ovladatelnou řídicí tyč která je pohyblivá v první rovině a uvedený vazební prostředek je uzpůsoben pro vázání úhlové polohy uvedeného řiditelného kola na polohu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené rovině.

Podle dalšího znaku vynálezu je uvedená rovina je v podstatě kolmá k podélné ose uvedeného vozidla, a uvedený vazební prostředek je uzpůsoben pro vyvolávání otáčení uvedeného kola v prvním směru jako odezvy na posun uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče v prvním směru v uvedené rovině, a pro vyvolávání otáčení uvedeného kola ve druhém směru kako odezvy na posun uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče ve druhém směru v uvedené rovině.

Uvedený vazební prostředek je podle vynálezu uzpůsoben pro vyvolávání posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče v prvním směru jako odezvy na otáčení uvedeného kola v jeho prvním směru a pro vyvolávání posunu uvedené -3- ručně ovladatelné řídicí tyče ve druhém směru jako odezvy na otáčení uvedeného kola v jeho druhém směru.

Vazební prostředek zařízení podle vynálezu obsahuje podle dalšího znaku první motor mechanicky připojený k uvedené ručně ovladatelné řídicí tyči a prostředek elektricky připojený k uvedenému prvnímu motoru pro vyvolávání posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené rovině, prostřednictvím uvedeného prvního motoru, jako odezvy na první řídicí signál, přičemž amplituda a směr posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče jsou závislé na hodnotě uvedeného prvního řídicího signálu; dále první detektor polohy, mechanicky připojený k uvedené ručně ovladatelné řídicí tyči pro vytváření prvního detekčního signálu, reprezentativního pro polohu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené rovině; druhý motor mechanicky spojený s uvedeným kolem a prostředek elektricky spojený s uvedeným druhým motorem pro vyvolávání otáčení uvedeného kola prostřednictvím uvedeného druhého motoru, jako odezvy na druhý řídicí signál, přičemž amplituda a směr otáčení uvedeného kola jsou závislé na hodnotě uvedeného druhého řídicího signálu; druhý detektor polohy mechanicky spojený s uvedeným kolem pro vytváření druhého detekčního signálu reprezentativního pro úhlovou polohu uvedeného kola a počítací prostředek pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi uvedeným druhým detekčním signálem a uvedeným prvním detekčním signálem a pro vytváření uvedeného druhého řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi uvedeným prvním detekčním signálem a uvedeným druhým detekčním signálem.

Podle jiného provedení může, že uvedený vazební prostředek obsahovat první motor, mechanicky spojený s uvedenou ručně ovladatelnou řídicí tyčí a prostředek elektricky spojený s uvedeným prvním motorem pro vyvolávání posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené rovině, prostřednictvím uvedeného prvního motoru, jako odezvy na první řídicí signál, přičemž amplituda a směr uvedeného po- -4- sunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče jsou závislé nu hodnotě uvedeného prvního řídicího signálu; první detektor polohy, mechanicky spojený s uvedenou ručně ovladat.sinou řídicí tyčí pro vytváření prvního detekčního signálu reprezentativního pro polohu uvedená ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené rovině; druhý motor mechanicky spojený s uvedeným kolem a prostředek elektricky spojený s uvedeným druhým motorem pro vyvolávání otáčení uvedeného kola prostřednictvím uvedeného druhého motoru jako odezvy na druhý řídicí signál, přičemž amplituda a směr uvedeného otáčení uvedeného kola jsou závislé na hodnotě uvedeného druhého řídicího signálu; druhý detektor polohy mechanicky spojený s uvedeným kolem pro vytváření druhého detekčního signálu reprezentativního pro úhlovou polohu uvedeného kola; první čidlo spojené s uvedenou ručně ovladatelnou řídicí tyčí pro vytvářenltřetího detekčního signálu reprezentativního pro sílu vyvíjenou na uvedenou ručně ovladatelnou řídicí tyc; druhé čidlo připojené k uvedenému kolu pro vytváření čtvrtého detekčního signálu reprezentativního pro otáčivý kroutící moment vyvíjený na uvedené koléo a počítací prostředek pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi uvedeným druhým detekčním signálem a uvedeným prvním detekčním signálem, a pro vytváření uvedeného druhého řídicího signálu s hodnotou rovnou součtu rozdílu mezi uvedeným prvním detekčním signálem a uvedeným druhým detekčním signálem, uvedeného třetího detekčního signálu a uvedeného čtvrtého detekčního signálu.

Podle další varianty obsahuje uvedený vazební prostředek první motor mechanicky připojený k uvedené ručně ovladatelné řídicí tyči a prostředek elektricky připojený k uvedenému prvnímu motoru pro vyvolávání posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené rovině prostřednictvím uvedeného prvního motoru, jako odezvy na první řídicí signál, přičemž amplituda a směr uvedeného posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče jsou závislé na hodnotě uvedeného prvního řídicího signálu; dále první detektor polohy me- _ ς _ cha nic ky připojený k uvede né ruč ně ovl ada teln é ř í dic í tyči pro vy tváření prvn ího de t ekč ního si gná 1 u rep r a o e n t a t ivního pro ι·Λ···> ť'·' lohu uvedené t'U čně o via do t e 1 né ř ídi cí t v o e v uvedené rov i ně ; dále druhý no t o r nec ha ni oky P řip o jen v k uv edenému kol u a prostředek ěl ektr i oky p ř i poj ený k uve děnému motoru pro vy vdávání otá cen í uv ede ného ko la pro stře dnic tvím uve- den ého druhého mot oru , jak o o p -7 τ - Y na druhý ř ídic í signál, při čem ž amplituda a směr uve děné ho ot áče n í u vede néh o kola jso u z ávislé na ho dno t ě uv P P ného dr uhé ho řídi ího 3 ignálu; dále druhý detektor polohy mechanicky připojený k uvedenému kolu pro vytváření druhého detekčního signálu reprezentativního pro úhlovou polohu uvedeného kola; dále první čidlo připojené k uvedené ručně ovladatelné řídicí tyči pro vytváření třetího detekčního signálu reprezentativního pro silu vyvíjenou na uvedenou ručně ovladatelnou řídicí tyč; dále druhé čidlo připojené k uvedenému kolu pro vytváření čtvrtého detekčního signálu reprezentativního pro otáčivý kroutící moment vyvíjený ha uvedené kolo a počítací prostředek pro vytváření uvedeného '"prvního řídicího signálu s hodnotou rovnou součtu rdzdílu mezi uvedeným druhým detekčním signálem a uvedeným prvním detekčním signálem, uvedeného třetího detekčního signálu a uvedeného čtvrtého detekčního signálu a pro vytváření uvedeného druhého řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi uvedeným prvním detekčním signálem a uvedeným druhým detekčním signálem.

Podle dalšího provedení vynálezu uvedený řídicí prostředek obsahuje druhou ručně ovladatelnou řídicí tyč, pohyblivou ve druhé rovině alespoň v podstatě rovnoběžně s uvedenou první rovinou, přičemž uvedená první a druhá ručně ovladatelná řídicí tyč jsou uloženy na opačných straných řidiče, který jimi může pohybovat'" ručně v prvním a ve druhém směru v odpovídající první rovině a druhé rovině, a přičemž uvedený vazební prostředek je uzpůsoben pro vyvolávání otáčení uvedeného kola v prvním směru jako odezvy na posun uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče v jejím prvním směru a uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče v jejím -6- -6- y na posun uved; oné první jím druhém směru a uvedené e v jejím prvním směru. dně jmenovaného provedená ezu prostředek c itlivý na druhén směru, a pro vyvolávání otáčení uvedeného kola v uvedeném druhém směru jako odezvy ručně ovladatelné řídicí druhé ručně ovladatelné ! V a z e b n í p r o stře d e 1·: posun jedné z uvedené první a druhé ručně ovladatelné řídicí tyče pro vyvolání posunu druhé z těchto ručně ovladatelných řídicí tyčí se stejnou a rnp liti; d ou, a 1 e v o p a č n é m s n ě r a .

Uvedený vazební prostředek dále obsahuje podle výdiodného provedení prostředek citlivý na úhlový posun uvedeného kola v jeho prvním směru pro působení posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče v jejím prvním směru a uvedené druhé ručně ovladatelné řidiči tyče v jejím druhém směru a citlivý na úhlový posun uvedeného kola v jeho druhém směru pro působení posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče v jejím druhém směru a uvedené -druhé ručně ovladatelné řídicí tyče v jejím prvním směru.

Vazební prostředek uvedeného provedení konkrétně obsahuje podle dalšího znaku vynálezu první motor mechanicky připojený k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči a prostředek elektricky připojený k uvedenému prvnímu motoru pro vyvolávání posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené první rovině prostřednictvím uvedeného prvního motoru, jako odezvy na první řídicí signál, přičemž amplituda a směr uvedeného posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče jsou závislé na hodnotě uvedeného prvního řídicího signálu; dále první detektor polohy mechanicky připojený k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči pro vytváření prvního detekčního signálu reprezentativního pro polohu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené první rovině; dále druhý motor mechanicky připojený k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči a prostředek elektricky připojený k uvedenému druhému motoru pro vyvolávání posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené druhé rovině prostřednictvím uvedeného dru- -7- héhc notoru, jako odezvy na druhý řídicí signál, přičemž amplituda a směr posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče jsou závislé na hodnotě uvedeného druhého řídicího signálu; dále druhý detektor polohy mechanicky připojený k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči pro vytváření druhého detekčního signálu reprezentativního pro polohu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené druhé rovině; dále třetí motor mechanicky spojený s uvedeným kolem a prostředek elektricky připojený k uvedenému třetímu motoru pro vyvolávání otáčení uvedeného kola prostřednictvím uvedeného třetího motoru, jako odezvy na třetí řídicí signál, přičemž amplituda a směr uvedeného otáčení uvedeného kola jsou závislé na hodnotě uvedeného třetího řídicího signálu; dále třetí detektor polohy mechanicky připojený k uvedenému kolu pro vytváření třetího detekčního signálu reprezentativního pro úhlovou polohu uvedeného kola a počítací prostředek až pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného druhého detekčního signálu a uvedeného třetího detekčního signálu a dvojnásobkem uvedeného prvního detekčního signálu; uvedeného druhého řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu a uvedeného třetího detekčního signálu a dvojnásobkem uvedeného druhého detekčního signálu a konečně uvedeného třetího řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního" detekčního signálu a uvedeného druhého detekčního signálu a dvojnásobkem uvedeného třetího detekčního signálu.

Podle další varianty provedení vynálezu uvedený vazební prostředek obsahuje první motor mechanicky připojený k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči a prostředek elektricky'připojený k uvedenému prvnímu motoru pro vyvolávání posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené první rovině prostřednictvím uvedeného prvního motoru, jako odezvy na první řídicí signál, přičemž amplituda a směl* uvedeného posunu uvedené první ručně ov- ladatelné řídicí tyče jsou závislé na hodnotě uvedeneho prvního řídicího signálu; dála první detektor polohy πίθ ladatelné ο hanící; prípo 3any k uvedené první ručně ov tyči pro vytváření prvního detekčního si'3n<^u reprezentativního pro polohu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené první rovině; dále druhý motor mechanicky připojený k uvedené druhé ručně ovladatelná řídicí tyči ru mol prostředek elektricky připojený k uvedeném'-1 druhému pro vyvoláváni posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tvře v uvedené druhé rovině prostředni*-uvedeného druhého motoru, jako odezvy na druhý řídicí signál, přičemž amplituda a směr posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče jsou závislé na hodnotě uvedeného druhého řídicího signálu; dále druhý detektor polohy mechanicky připojený k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči pro vytváření druhého detekčního signálu reprezentativního pro polohu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče v uvedené druhé rovině; dále třetí motor mechanicky spojený s uvedeným kolem a prostředek elektricky připojený k uvedenému třetímu motoru pro vyvolávání otáčení uvedeného kola prostřednictvím uvedeného třetího motoru, jako odezvy na třetí řídicí signál, přičemž amplituda a směr uvedeného otáčení uvedeného kola jsou závislé na hodnotě uvedeného třetího řídicího signálu; dále třetí detektor polohy mechanicky připojený k uvedenému kolu pro vytváření třetího detekčního signálu reprezen tativního pro úhlovou polohu uvedeného kola; dále první čidlo připojené k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči pro vytváření čtvrtého detekčního signálu reprezen tativního pro sílu vyvíjenou na uvedenou první ručně ovladatelnou řídicí tyč; dále druhé čidlo připojené k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči pro vytvářeni pátého detekčního signálu reprezentativního pro sílu vyvíjenou na uvedenou druhou ručně ovladatelnou řídicí tyč; dále třetí čidlo připojené k uvedenému kolu pro vytváření šestého detekčního signálu reprezentativního pro otáčivý kroutící moment vyvíjený na uvedené kolo a počítací prostředek pro -9- vytváření uvedeného rovnou rozdílu mezi prvního řídicího součtem uvedeného signálu s hodnotou druhého detekčního a dvo j-uvedeného lilu mezi uvedeného o druhého řídicího uvedeného signálu. signálu a uvedeného třetího detekčního signálu násobkem uvedeného prvního detekčního signálu; druhého řídicího signálu s hodnotou rovnou roz; součtem uvedeného prvního detekčního signálu a třetího detekčního signálu a dvojnásobkem uvedenéh-, detekčního signálu a konečně uvedeného třetího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem prvního detekčního signálu, druhého detekčního čtvrtého detekčního signálu, pátého detekčního signálu a šestého detekčního signálu a dvojnásobkem uvedeného třetího detekčního signálu.

Podle další varianty provedení vynálezu je u posledně jmenovaného řešení počítací prostředek uzpůsoben pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného druhého detekčního signálu, třetího detekčního signál, čtvrtého detekčního signálu, pátého detekčního signálu a šestého detekčního signálu a dvojnásobkem uvedeného prvního detekčního signálu; uvedeného druhého řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu a uvedeného třetího detekčního signálu a dvojnásobkem uvedeného druhého detekčního signálu a konečně uvedeného třetího řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu a uvedeného druhého detekčního signálu a dvojnásobkem uvedeného třetího detekčního signálu.

Podle ještě další varianty je počítací prostředek obměněn tak, že je uzpůosben pro pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného druhého detekčního signálu a uvedeného třetího detekčního signálu a dvojnásobkem uvedeného prvního detekčního signálu; uvedeného druhého řídicího signálu s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu, třetího detekčního signálu, čtvrtého detekčního signálu, pátého detekčního signálu a šestého -10- de tekč ního signálu a dvojnásobkem ave děné V, uv druhého de t el· Λ r. ího signálu a konečně uvedeného t ret ího v, s rx diciho signálu ho dnct cu rovnou rozdílu mezi sč učt em uv edenéhc první! de tekč mho signálu a uvedeného druh éhc det ek: čního signálu dv o jná sobkem uvedeného třetího dete kčn ího 3 i gnálu o. obr.2 schematický částečný pohled z boku na vozidlo z cbr.l, obr.3 schéma zařízení pro ovládání řízení vozidla z obr.l, obr.4 schematický částečný půdorys vozidla obsahujícího jiné provedení zařízení pro ovládání řízení podle vynálezu, obr.5 schéma zařízení pro ovládání řízení z obr.4 a obr.6 schéma dalšího provedení zařízení pro ovládání řízení vozidla z obr.4. Příklady provedeni vynálezu

Vozidlo shcematicky a částečně znázorněné na obr.l v půdoryse obsahuje dvě řiditelná kola JL a 2 připojená k ne-znázorněné ose takovým způosbem, že se každé kolo může otáčet okolo odpovídajícího čepu jla,22a majícího v podstatě svislou osu, t.j. osu v podstatě kolmou k rovině obr.l. Obě kola 1 a 2 jsou mechanicky spojena s ozubenou tyčí _3 kloubovými tyčemi j4 a 5_, které jsou znázorněny pouze schematicky a které nebudou popisovány v podrobnostech, protože takové prvky jsou odborníkům dobře známé.

Ozubená tyč 3/ je vedena v neznázorněných kluzných vodítcích, dovolujících pouze její podélný pohyb, a tyče 4. a já jsou uspořádány tak, že kola 1 a 2 se otáčí stejným směrem okolo os l_a a 2a na 'základě posunu ozubené tyče 3. Otáčení kol 1 a 2 je omezeno na obou straných neznázorněnými dorazy.

Zuby ozubené tyče 3 zabírají s ozubeným kolem §_, které je samo mechanicky spojeno s rotorem elektrického motoru ]_. Přehled obrázků na výkresech je blíže vysvětlen v následujícím popisu ry ,-.u ech provedení s odvoláním na připojené výkresy, :názcrňuje obr.l schematický částečný pfisorys obsahujícího zařízení prc ovládání řízení podle na přivé kte-vozidla vynálezu, -11-

Tento rotor není sánostátně znázorněn. V závislosti na požadavcích každého případu může být toto ozubené kolo 6 příno připojen·:) k rotorovému hřídeli no toru T_ nebo máze oyt připojeno k tomuto hřídeli přes neznázcrněné ozubené soukolí.

Motor _? je řízen elektronickým obvodem £, jehož příklad je popisován níže. V tomto bodě bude pouze poznamenáno, ze tento obvod £ má vstup 8a a uzpůsoben tak, že podřizuje úhlovou polohu rotoru motoru ]_ a tedy úhlovou polohu kol 1 a £ okolo jejích cepů ba a 2a proměnlivému signálu vedenému na vstup £a. Proměnlivý signál je dodáván zařízením £, které je v daném případě umístěno dc opěradla 10a loktů sedadla 10 řidiče.

Zařízení £ obsahuje ručně ovládanou řídicí tyč 1JL vybíhající vzhůru z horního povrchu opěradla 10a loktů (viz obr.2) a uspořádanou takovým způsobem, že ji může řidič vozidla snadno držet prc její naklánění doprava nebo doleva, t.j. v rovině alespoň v podstatě kolmé k podélné ose vozidla mezi dvěma neznázorněnými zarážkami. Možné pohyby horního konce ručně ovládané řídicí tyče LI jsou na obr.l znázorněny čárkovanými šipkami c[ (doleva) a d (doprava).

Zařízení £ také zahrnuje detektor polohy, neznázorněný na obr.l, ale jehož příklad bude popsán níže. Tento detektor je mechanicky spojen s ručně ovládanou řídicí tyčí 1_1 a vydává elektrický * signál reprezentativní pro polohu ručně ovládané řídicí tyče LI. Tento signál vydávaný tímto detektorem je veden na vstup £a elektronického obvodu £ a je jím používán pro řízení úhlové polohy rotoru motoru 7_.

Vozidlo znázorné na obr.2 má také samozřejmě hnací kola, kterými mohou být samotná řiditelná kola, přičemž k těmto hnacím kolům "je připojen alespoň jeden motor, a dále prostředky, tvořené pedályΓ které mohou být ovládány řidičem pro zajištění pohybu 'vozidla dopředu nebo dozadu nebo pro brzdění. Všechny tyto' 'prvky’’, spolu s řadou dalších obvyklých •prvků vyba\m jící c'h “'‘vozidlo, nejsou znázorněny na obr.l, k-wnáleTTir ^Totéž platí pro dále popisó V ..... f I ! -12-

Zuřízení 9 také zahrnuje prostředky pro vraceni ručně ovlád ,in é řídi cí tyče 11 zpět d ° její střední nebo kl idové polož / ]«,' -jj £> V* A také ne jsou znázo rně ny n a obr.l a 2. Lze snadno odvodit, i. V—- řídi cí prostředí: Y / ruč ně o v 1 a d a t. elné ř ieičen p ro řízení VOZ idla , znázorněné na obr. 1, jsou v tomto příkladě tvořeny ručn ě ov ladatelnou ří ,-i ·; *.i Λ. cí tyčí 11. Za chcdu vytváří zařízení 9 pro každou polohu t do níž uvádí řidič v o z. i d i u ručně ovl ádan cu řídicí fy X 1 1 U- -L- t elektrický signál reprezentativní pro tuto polohu. 'Ta základě tohoto signálu vyvolává elektronický obvod S. otáčení rotoru motoru ]_, který zaujme úhlovou polohu určenou polohou ručně ovladatelné řídicí tyče 1_1. Kola 1 a 2, která jsou připojena k rotoru motoru 7. prostřednictvím kola ozubené tyče 3 a tyčí 1 a 5^ a otáčí se tak okolo odpovídajících čepů la a 2a pro zaujímání úhlové polohy také určované polohou ručně ovládané řídicí tyče 11. Řízení vozidla z obr.l tak nemá volant. V důsledku toho je prostor ležící mezi přístrojovou deskou a řidičem volný. Je tak možné použít pouze jediný vzduchový vak, který se nafukuje v případě nehody pro chránění současně řidiče a jeho spolucestujícího, což zmenšuje náklady bezpečnostního zařízení, protože náklady na takový jediný vzduchový vak jsou menší, než náklady na dva samostatné vaky. Když je kromě toho tento vzduchový vak prázdný a složený, může být zabalen do pouzdra uspořádaného po celé délce přístrojové desky. Velikosti tohoto pouzdra se tak mohou volit tak, že když je vzduchový vak nafouknut, zaujímá větší část prostoru oddělujícího řidiče od přístrojové desky, než u známých vozidel, což zvyšuje ochranu řidiče v případě nehody.

Kromě již popsaných prvků znázorňuje obr.2 přístrojovou desku 12 vozidla a pouzdro vytvořené v přístrojové desce pro uložení vzduchového vaku pro ochranu řidiče a spolucestujícího . V příkladě znázorněném na obr.3 sestává detektor polohy ručně ovladatelné řídicí tyče 11_ z obr.l z potencicnetru 14, -13- -13- ov- U a jehož odpovídající svorky 1 1|λ j. -t h a odpovídá jíi cínu kladnému napětí a ejných nebo opačných hodnot vzhl edem a jsou poskytována neznázorněnýn jehož kurzor 14a je mechanicky připojen k této ručně ladatalné řídicí tyči 14c jsou připojeny k zápornému napětí Vp st zemi. Tat 0 napětí V_ý zdrojem napětí.

Kurzor 14a je 1r rak, ze se stal -ručně ovladatelná koncové polohy do připojen k ručně ovaldatelné řídicí tyči pchy bu j e podé 1 po t o nc i o ne t r u 14, k d v ž <5 e řídicí tyč 11 pohybuje z jedné její druhé. V jedné z těchto koncových poloh ou ručně ovládané řídicí tyče 1JL, například v poloze, kter ku r z o r zaujímá když je tlačena doleva proti zarážce, je tak 14a v podstatě na napětí V+ a naproti tomu v příkladě kdy je tlačena zcela doprava, je kurzor v podstatě na napětí V-. Výše uvedené prostředky pro vracení ručně ovladatelné řídicí tyče 11 zpět do její střední polohy jsou scheraaticky znázorněny dvěma protichůdně působícími pružinami Ha a 11b, majících každá první konec spojený s ručně ovladatelnou řídicí tyčí 11_ a druhý konec připojený k pevnému bodu.

Kurzor 14a potenciometru L4 je elektricky připojen ke vstupu 8a elektronického obvodu 8., který je sám připojen k neinvertujícímu vstupu 15a diferenciálního zesilovače 15 tvořícího část elektronického obvodu 8. V daném příkladě zahrnuje obvod druhý vstup jýb připojený jednak k inver-tujícímu vstupu 15b zesilovače 1_5 a jednak ke kurzoru 16a druhého potenciometru 16_, jehož odpovídající svorky 16b a 16c jsou připojeny k odpovídajícím stejným napětím V+_ a V-jako svorky 14b a 14c potenciometru 14.

Kurzor 16a potenciometru 16_ je mechanicky spojen s motorem 7_, případně přes ozubené soukolí, které může zahrnovat část ozubeného soukolí spojujícího motor ]_ s ozubeným kolem (5, takže se pohybuje v podstatě stále podél potenciometru _16, když se kola 1_ a _2, neznázorněná na obr. 3, pohybují motorem 7 z jedné z jejich krajních poloh do druhé. Pro vozidlo uvedené výše jako příklad, kde je kurzor 14a potenciometru 14_ v podstatě na napětí V+, když je ručně -14- -14- adarelná řídi po tenčit :;ne t r an, t.j. tak, i tyč 1_1 tlačena připojen k noto ί'- í'·* u i c o i. j e 1 a i v e cela doleva, je kurzor U 2 odpOv ICajlClD zpu — podstatě na napětí V -, když jsou kola i a 2 otočena zc ~a, a také v podstatě na napětí la doleva okolo čepů la_ V-, když jsou kola 1 a

a O otočena zcela doprava.

Jak je dobře znáno, je napětí na 2 => tupu diferenciálního zesilovače kladné, když je napětí na jeho vstupu 15a více kladné, než je napětí na jeho vstupu 15b, a záporbé v opačnén případě, a nula jestliže jsou napětí na jeho vstupech sobě rovná.

Elektronický obvod _8 dále obsahuje výkonový zesilovač .15/ jehož vstup je připojen k výstupu 15c diferenciálního zesilovače 22 a jehož výstup je připojen k motoru ]_. Struktura zesilovače 16 závisí samozřejmě na typu motoru T_ a nebude zde popisována, protože zesilovač může být navržen bez jakýchkoli problému odborníky v oboru znajícími motor Bude zde jednoduše poznamenáno, že zesilovač je uspořádán tak, že v závislosti na tom, zda je jeho vstupní napětí kladné nebo záporné, se rotor motoru 2 otáčí směrem vedoucím k otáčení kol 2 a Z doleva nebo doprava, a rotor je zastaven, je-li vstupní napětí zesilovače 22 nulové. Činnost zařízení z obr.3 nebude podrobně popisována, protože je zřejmá z předchozích vysvětlení. Bude pouze poznamenáno, že toto zařízení účinně činí úhlovou polohu kol 1 a 2 vozidla závislou na poloze ručně ovladatelné řídicí tyče 11. Je dále třeba poznamenat, že zařízení z obr.3 může být velmi dobře použito v případě, kdy je ručně ovladatelná řídicí tyč ljL uspořádána tak, že se pohybuje v rovině v podstatě svislé a rovnoběžné s podélnou osou vozidla, t.j. dopředu nebo dozadu. V takovém případě by zařízení mělo být uspořádáno tak, že kola 2 a 2. se otáčejí prvním směrem, když se ručně ovladatelná řídicí tyč 12 pohybuje dopředu, a druhým směrem, když se ručně ovladatelná řídicí tyč 21 P0_ hybuje dozadu.

Vozidlo schematicky a částečně znázorněné na obr.4 v -15- půdo rys e zahrnuje, jak :o vozidlo z obr.1, řiditelná kola 1 a 2 př ipo jená k ozub +- \ * 1 či 3 kle ubovýnr tyčeni 2 a 5, při- čemž zuby ozubené tyče jsou v záběru s ozuben y Γ. t kolem 6, kter ó “I e nechánick y sp Oj eno s elektrickým motorem 1_ . Všechny tyto pr vky jsou po dobn Q nebo shod né s prv ky, majícími stej- nou vzt ahovou znač ku na obr.1, a nebudou zde pro to znovu popi s o v ány . Jako v případě -v obr.3 je motor 2 mechanicky spojen s dat e kto ren úhlové polo U , r iiÍ kol 1 a 2, přič emž tento detektor není na ohiir * 4 ztis.z orně n. Vozidlo z obr. 4 dále obsahuje dva toto žna zařízení 3 i a O O vřazená v tomto příkladě jedno do prav ého opěradla 3 3a pro loket a druhé do levého opěradla 33b pro loket sedadla 33 řidiče. Každé z e zařízení 31 a 32 obsahuje odpovídající ručně ovladatelnou řídicí tyč 3_4 a 35, která vybíhá vzhůru z horního povrchu odpovídajícího opěradla pro loket a je uspořádána takovým způsobem, aby ji mohl řidič vozidla snadno držet pro jejím ručním pohybováním dopředu nebo dozadu v rovině v podstatě svislé a rovnoběžné s podélnou osou vozidla, mezi dvěma koncovými polohami vymezovanými neznázorněnými zarážkami.

Jak bude podrobněji popsáno níže, každé z těchto zařízení 3JL a 11 dále obsahuje detektor polohy odpovídající ručně ovladatelné řídicí tyče 34. nebo 3_5 a elektrický motor, jehož rotor je mechanicky spojen s touto ručně ovladatelnou řídicí tyčí. Tyto detektory polohy a motory, které nejsou znázorněny na obr.4, jsou elektricky spojeny s elektronickým obvodem 3j6, jako jsou motor T_ a výše uvedený detektor úhlové polohy kol 1 a 2.

Elektronický obvod 3j6, jehož příklad bude popsán níže, je uzpůsoben tak, že jakýkoli posun jedné z ručně ovladatelných řídicích tyčí 3j4 a jedním směrem nebo druhým směrem vyvolává posun stejné amplitudy, ale v opačném směru u druhé ručně ovladatelné řídicí tyče, jakož i otáčení motoru 2 v takovém směru, že se kola 1 a 2 otáčejí doleva, když se ručně ovladatelná řídicí tyč 34_ pohybuje dopředu nebo když se ručně ovladatelná řidiči tyč 35, pohybuje -16- dozadu, a že se kola 1. a otáčejí 2 doprava, kdy: - 3 (Ck ru čně cvladat e lni řídi eí tyč _3_4 pohybuje d ozadu neb o kdi 3 Θ ru čně ovládat siná ř i d i cí tyč 35 pohybuj e dop ( ( r l_L * L ’ romě t oho jakékol i otá č .·'* n í kol 1 a 2 doleva nebo dop 1 CL \ cl f r půs ob ené napříkl ad ne prav idelnosti terénu na němž voz idlo je de, vy volává odpov ída j ící pohyb ručně ovl adatel né řídicí tyč e li dopředu popř . do zadu a odpovídající pohyb ruč ne )vl ada te Iné řídicí tyče 35 d ozadu popř. dopředu. Ob vod 36 tak poskytuje e lektri cké spc; jen í ru č n ě ov1adat e 1 nýc h ří dicích tyčí 3_4 a 25 spolu nav zá jer .i a s k cly 1 a 2, a to pro střednictvím detektc rů po loh var ict orů ne- chanick y spo jený ch s ručně ovladatel nýni ř ídi čími ty černi 34 a 3_5 a s koly JL a 2. Toto spojení reciproční, t.j. každý posun kteréhokoli ze tří prvků, t.j. ručně ovladatelné řídicí tyče 3_4. ručně ovladatelné řídicí tyče a kol 1 a 2 působí dobře definovaný posun druhého z obou prvků. Řidič tak může nejen řídit vozidlo pomocí ručně ovladatelných řídicích tyčí _3j4 a 35_, ale tyto tyče mu umožňují cítit reakce vozidla na změny směru jím iniciované nebo vyvolané stavem terénu, na němž je vozidlo řízeno, což zajišťuje výrazný pocit bezpečného řízení. V příkladě znázorněném na obr. 5 zařízení .31. obsahuje motor, jehož rotor, samostatně neznázorněný, je mechanicky spojen s ručně ovládanou řídicí tyčí 3_4 a kurzorem 52a po-tencicmetru j32, který tvoří detektor polohy této ručně ovladatelné řídicí tyče a jehož odpovídající svorky jsou připojeny ke kladnému- napětí V+ a k zápornému napětí V-, přičemž tato dvě napětí jsou poskytována neznázorněnýn zdrojem elektrické energie. Podle případu může být ručně ovladatelná řídicí tyč 34 a/nebo kurzor 52a potenciometru 52 připojena přímo k rotorovému hřídeli motoru 51 nebo může být připojena k tomuto hřídeli přes vhodné ozubené soukolí.

Podobně obsahuje zařízení 3_2 motor 5_3, jehož rotor, také samostatně neznázorněný, je mechanicky spojen přímí nebo přes ozubené soukolí s ručně ovladatelnou řídicí tyčí 35. a s kurzorem 54a potenciometru 5_4, který tvoří detektor -17- po 1ohy t é 10 r uť Žně ovl cl >.3. til t eln é ř ídicí tyče ^ -> ct jehož odpovíd a jící SVOj rky jsou tak é p řipo jeny k napětí m Vp a , *7 Li dů^ rod a, kt eré se stanou zřejmými níže během popisu, jsou no t ·. :>ry 11 a H 5 výh odou totožné , jak 0 jsou potenci 'J ΓΛ 0 t X ^ ς o a 54 a mech ani c ké spoje mezi tě mi to motory, kurzory 5 2a a 54. a P otenc iome trú 5 2 a 14 a ručně ovl a datelné tyče 34 a 35. Krr orně toho by tyt 0 Γ.'0 cháni cké spoj e měl y být s výhodou uspoř ádány tak, že kur zory 52a a 54a s e p ohybují každý v podst atě po celé dél ce odpovídaj ícího potenc iometru 50 ς 4 když je c :>dp ovída jící ručně ovladatelnou řídíc í tyčí li, 35 pohybu jováno z je jí 3 edn é ko ncové polohy do dr uhé. Dále je vhodné, aby motory 51 a H, jak ož i jejich mechanické spoje s odpovídájícími ručně ovladatelnými řídicími tyčeni 21 a 35_ byly dimenzovány tak, že když tyto motory poskytují jejich maximální kroutící moment, je maximální síla vyvíjená na horních koncích těchto ručně ovladatelných řídicích tyčí stejné velikosti nebo menší, než je síla, kterou řidič běžného vozidla se silově ovládaným volantem musí vyvíjet na volant, aby vyvolal změnu směru vozidla, nebo síla, kterou volant vyvíjí na řidičovy ruce, když se kola vozidla dotknou překážky nebo přejedou přes díru. V ještě dalším příkladě z obr. 5 je rotor motoru 1_, který také není samostatně znázorněn, připojen ke kolům 1 a 2 přes ozubené kolo jak je popsáno výše, také mechanicky připojen ke kurzoru 55a potenciometru H, který tvoří detektor úhlové polohy kol 1 a 2 a jehož odpovídající svorky jsou také připojeny k odpovídajícím napětím V_j a V^. íT. tomto případě také může být mechanické spojení mezi rotorem 7_ motoru, ozubeným kolem 1 a/nebo kurzorem 55a potenciometru 55 přímé nebo nepřímé.

Elektronický obvod 36.» také znázorněný na obr. 5, obsahuje tři diferenciální zesilovače 61_, 62. a jejichž neinvertující vstupy označené znaménkem + a jejichž inver-tující vstupy označené znaménkem - jsou připojeny ke kurzorům 52a, 54a a 55a potenciometrů H 54. a 21 vyznačeným -18- -18- způsoben. Tento elektronický o bved 26 dále obsahuje tři přídavné diferenciál ní zesilovač r i /-<- r r a , jejichž n e - invertující vstupy označené znán t · 1 ’ ' i ílVC* Γ - ající vs f-, '-'Ji-a jsou označené znaménky - jsou silováčťi 61,, 62 a 6_3 vyznačeným přípoje zpňosber.i ny k \ '2 s - upur.i 7 — Všechny diferenciální ze s i 1 ovace 61 až 66 jsou na- rovné možná z e s i -dobře pájeny stejnými napětími V_y a jako jsou napětá vedená na svorky potencicmetrú 5_2, 54, a H· Kromě toho jsou z důvodů, které budou zřejmé dále z popisu, tyto zesilovače 61 až 66 všechny uspořádány tak, ze jejich výstupní napětí je rozdílu napětí přivedených na jejich vstupy, a to co nejpřesněji. Prostředky pro udělování této vlastnosti neb oť jsou lovačůn 6_1 až 6j5 zde nebudou popisovány, známé pro odborníky.

Elektronický obvod 3_6 dále obsahuje tři výkonové zesilovače 67,, 68, a 6_9, jejichž odpovídající vstupy jsou připojeny k odpovídajícím zesilovačům 6J_, 6dý a 66, a jejichž odpovídající výstupy jsou připojeny k odpovídajícím motorům 51, 53 a 7. Tyto tři výkonové zesilovače 6J_ až 6j} jsou samozřejmě přizpůosbeny motorům, k nimž jsou připojeny, a jsou dále s výhodou uspořádány tak, že kroutící mement poskytovaný těmito motory je alespoň v podstatě úměrný napět přivedenému na jejich vstup. V následujícím popisu bude směr, kterým se tyto motory otáčejí, když je napětí přivedené na vstup zesilovače 61_, 6_8 a 6_9 kladné, záměrně nazýván kladný a obráceně.

Jak bude patrné z dalšího popisu, je u zařízení z obr.5 potřebné k tomu, aby pracovalo tak, jak je uvedeno v popisu k obr.4, aby elektrické spoje mezi zesilovači 6_7, 68, a 6_9 a motory ,51,, 5J3 a ]_ a mechanické spoje mezi motory 51, 53 a ]_ a jimi poháněnými prvky, konkrétně ručně ovladatelnou řídicí tyčí 34_ a kurzorem 52a, ručně ovladatelnou řídicí tyčí 3j4 a kurzorem 54a, a ozubeným kolem jS a kurzorem 55a, byly uspořádány tak, aby otáčení rotoru motoru 51^, motoru ,53, nebo motoru 1_ v kladném směru vyvolá odpovídající depředný pohyfc ručně ovladatelné řídicí tyče 2£, pohyb dezasu ručně -19- ovladatelné řídicí tyče 21 a otáčení ozubeného kola 6 ve směru majícím za následek otáčeni řiditelných kol 1 a 2 směrem doleva, a aby stejná otáčení těchto rotorů také působila posun kurzorů 52a, 54a a 55a směrem ke koncům po-tenciometrů 5_2, 5J_ a 5_5 připojeným k napětí Vy a obráceně. V následujícím popisu činnosti obvodu z obr.5 budou odpovídající napětí kurzorů 52a, 54a a 55a potencionetrň 52, 54 a 5_5 označena UjL, U2 a U_3 a výstupní bapětí zesilovačů 61 až 66. budou označena písmenem U a vztahovou značkou příslušného zesilovače.

Lze snadno dovodit, že bez ohledu na to, jaká budou napětí 111, Ld. a H' budou výstupní napětí zesilovačů 61 až 63 dána rovnicemi: U61 = U2 - Dl U62 - U3 - C2 a U63 = Cl - D3 Podobně výstupní napětí zesilovačů 64. až 6jS budou určena rovnicemi: U64 = U61 - C63 = D2 + U3 - 2U1 (1) U62 = U62 - U61 = D3 + Dl - 2D2 (2) a U66 = U63 - D62 = Dl + U2 - 2D3 (3) * Jsou-li napětí U1, D2 a D3. stejně velká, jsou napětí D64 , U65 a U66 v důsledku toho nulová a krouticí momenty poskytované motory 51, 52_ a 7 jsou také nulové. Systém je v rovnováze.

Jestliže nyní řidič vozidla pohybuje například ručně ovládanou řídicí tyčí 3_4 dopředu, napětí kurzoru 52a vzrůstá a získává novou hodnotu, která bude označena Dl+DDl. Napětí přiváděné na vstup zesilovače 6Č7 je nyní záporné, rotor motoru 21 má tendenci se otáčet v záporném směru a tedy má· sklon vracet ručně ovladatelnou řídicí tyč 3J7 do její předchozí polohy. Řidič vozidla musí nyní vyvíjet určité úsilí na ručně ovladatelnou řídicí tyč 34_, aby ji udržoval v její nové poloze.

Napětí D65 přiváděné na vstup zesilovače 63. je nyní kladné, rotor 5_3 motoru má sklon otáčet se v kladném směru a pohybovat tak ručně zadu. Jestliže řidič se napětí kurzoru proměnlivé, pokud se ovladatelnou řídicí tyč 32. směrem do-vozidla nevzdoruje tonuto pohybu, stane 54a kladným. Toto napětí je zjevně ručně ovladatelná řídicí tyč pohybuje a jeho původní hodnota a DU2 bude nazýváno U2 - Dl"2, kde U2 je představuje jeho výchylku.

Podobné je nyní napětí U66 přiváděné na vstup zesilovače 6_9 kladné, motor ]_ má sklon otáčet se kladným směrem a má tak tendenci otáčet koly 1. a 2. směrem doleva. Jestliže nic nevzdoruje tomuto otáčení, napětí kurzoru 55a se také stane kladným. Jako výše je toto napětí proměnlivé, dokud se kolo otáčí, a bude nazýváno U3 +DU3, kde U_3 je také jeho původní hodnota a PC3 představuje jeho výchylku.

Je snadno patrné, že ručně ovladatelná řídicí tyč 3_5 a kola 1. a 2 dosahují polohy, kde DU2 a DU3 jsou rovné DUI a napětí U64, U65 a U66 se znovu opět jednou stávají nulovými. Systém se tak zase znovu dostává do rovnováhy, když se kola 1 a 2 pootočila doleva o úhel určovaný amplitudou dcpředného pohybu ručně ovladatelné řídicí tyče 21 udělovanou mu řidičem vozidla a ručně ovladatelná řídicí tyč 3_5 se pohnula dozadu o stejnou vzdálenost, jako ručně ovladatelná řidiči tyč 34. Činnost zařízení z obr.5 v případě, kdy řidič vozidla pohybuje ručně ovladatelnou řídicí tyčí 21 dozadu je možné snadno odvodit z výše uvedených vysvětlivek a bude podrobněji popsán níže.

Totéž platí pro činnost zařízení z obr.5, když řidič vozidla pohybuje ručně ovladatelnou řídicí tyčí 22. dopředu nebo dozadu nebo když se kola 1 a 2 otáčejí doleva nebo doprava, aniž by řidič vozidla pohyboval ručně ovladatelnými řídicími tyčemi 21 nebo 22.* například kvůli nepravidelnosti terénu, po němž vozidlo jede.

Zařízeni z obr.5 tak poskytuje úplné a reciproční podřízení ručně ovladatelných řídicích tyčí 21 a 22. a kol 1 a 2. Vzhledem k tomuto obzvláštnímu znaku zařízení může řidič vozidla nejen řídit vozidlo, ale trvale cítí pro- -21- I V stře dni ctvím ručně ovladat elných ří dici ch ty X f 1 vl a 2 5 reak o vozidla na změny směru, kt eré mu u děluje a na riar'»* avi delnosti terénu, po iT éΓΊ vo zidl o j ede V dů .s la ,-n.,, šiji ·_< toho má řidič vysoký pocit bezpeč něho říz ení v o zidla. Takové bezpečné říz ení v o z i d 1 a má že být dále zvý sen tím, ž s se do elektronickáh o obvo du 2 6 z obr .5 vřadí v’ho dné kompenz ační obvody, napříkl ad usp o řád a né me z i o dpovída jíc íni vý s t' upy zesilovačů 6_4 až 6 6_ a o dpov ídaj ící mi vstupy za si- lovai čů 67 až 69 a uspořádán é tak ovýrn způ osb cm, ž e v y luč ují obvody .á lni ho jakékoli riziko kmitání zařízení. Takové kompenzační nohou být například známého proporcionulně-diferáru typu.

Tyto kompenzační obvody mohou také být například uspořádány tak, aby obměňovaly odpovídající poměry mezi kroutícími momenty poskytované motory _51, 5_3 a 7 a výstupními signály zesilovačů 64_, 65 a 65 jako funkci rychlosti vozidla a/nebo amplitudy posunu ručně ovladatelných řídicích tyčí 5U a 21 a otáčení kol 1 a 2.

Tyto kompenzační obvody nebudou podrobně popisovány’, protože jejich struktura samozřejmě závisí na funkci, kterou mají vykonávat, a pokud odborníci v oboru znají tuto funkci, nebude žádným obzvláštním problémem je zhotovit.

Princip zařízení z obr.5 se také může vztahovat na ovládání řízení vozidla podobného vozidlu znázorněnému na obr.l, t.j. mající pouze jednoručně ovládatelnou řídicí tyč, kterou může řidič pohybovat doprava nebo doleva pro řízení vozidla do těchto směrů. V takovém případě zde samozřejmě nebude zařízení 3_2, obvod 36_ nebude zahrnovat zesilovače 62, 65 a 6_8, invertující vstup zesilovače 6_3 bude připojen k neinvertujícími vstupu zesilovače 61_ a výstup tohoto zesilovače bude připojen k invertujícímu vstupu zesilovače 66. Kromě toho elektrické a mechanické spoje mezi různými složkami musí být samozřejmě uspořádány tak, aby každý posun ručně ovladatelné řídicí tyče _34 směrem doleva nebo doprava způsobil odpovídající otáčení kel 1 a 2 a naopak.

Stejný princip může být také aplikován na ovládání _ O _ _ O _ jako některá při řídictelná dobravě velni .1 · _ vozidla majícího více než dvě řiditelná kola auta, jaká v současné době existují, mající č kola, nebo určitá specielená vozidla určená 1: počet dvojice ří o tor pod;; 3b n ciometru č S zařízení i:'1· těžkých nákladů, která nohou nit poměrn vač, podobný o v 1 á d žijící n u bvod podobný a δ 5 , a 6 3 a telných kol. v takové případě nusí být každá ditelných kol spojena do jednotky obsahující n motoru 1_ a detektor úhlové polohy podobný poten Kromě toho musí mít elektronický obvod řidícho každou dvojici řiditelných kol výkonový zesil:1 zesilovači 60_ z obr. 5, připojený k motoru otáčení těchto řiditelných kol, a počítací c obvodům tvořeným každý zesilovači 6_1 a 6_4, 6_3 66 z obr.5.

Jestliže celkový počet pohyblivých členů, t.j. ručně ovladatelných řídicích tyčí a dvojic řídictelných kol, který musí být vzájemně na sobě závislý, je označen N, je zřejmé, že počítací obvod musí být uzpůosben tak, aby dodal výkonovému zesilovači s níra sdruženému signál rovný rozdílu mezi součtem všech signálů vytvořených deektory polohy N pohyblivých členů a N násobkem signálu vytvořeného detektorem polohy přiřazeným k motoru řízenému tímto výkonovým zesilovačem.

Ekvivalentním způosbem, který odpovídá způosbu, jímž byly napsány výše uvedené rovnice (1) až (3), je možno říci, že každý počítací obvod musí dodávat do výkonového zesilovače s ním sdruženého jednak součet signálů dodávaných (N-l) detektory polohy sdruženými s (N-l) motory, které nejsou řízeny tímto zesilovačem a jednak (N-l) násobek signálu vytvářeného detektorem polohy sdruženým s motorem ovládaným tímto zesilovačem. Příklad takového zařízení pro ovládání řízení vozidla majícího více než tři pohyblivé členy, ručně ovladatelné řídicí tyče a dvojice řiditelných kol, vzájemně na sobě závislých, zcPe nebude popisován, protože jeho konstrukce snadno vyplývá z 'výše poskytnutých vysvětlení.

Obměny, kterým může byt podrobeno výše popsané za— .θ'). několik z nich bude dále uvi omezujících příkladů. Různé potencioraetry, které jako kapacitními nebt tře. Tyto detektor} >011 velmi početné a pouze léno prostřednic fcv ín ne ve v ýše pcpisanén zařízení prvk ů, tak mohou být vý- bez mechanického dotyku, ii detektory, za účelem nikn out v potentoi omet rech bo p rvku o který s e kurzor : pO S kytují analogo vé sig- eny detektory pol ohy po pu, t. j . signály tvořené ném vodiči, nebo signály ičů. přičemž každý před- stavuje bit dvojkového čísla. Výše popsané počítací obvody, také analogového typu a tvořené různými diferenciálními zesilovači popsanými výše, musí být potom samozřejmě nahrazeny vhodnými číslicovými počítacími obvody, které zde nebudou popisovány, jelikož jejich konstrukce nepředstavil je žádný problém pro odborníky v oboru.

Podobně mohou mít ručně ovladatelné tyče 11_, 3_4 a 3J3 jiný tvar, než jaký je znázorněn na výkresech. Tyto ručně ovladatelné řídicí tyče 1JL, 34: a mohou být také mechanicky spojeny s odpovídajícími zařízeními‘j), a 3_2 tak, že se pohybují vzájemně rovnoběžně a neotáče'jí se okolo osy, jaká je znázorněna ve výkresech.

Zařízení podle vynálezu může být také uspořádáno bez obtíží tak, že může být.napájeno dvěma napětími, která jsou nestejná a opačná vzhledem k zemi, nebo dokonce i jediným napětím, které je kladné nebo záporné vzhledem k zemi. Výhoda zařízeni uspořádaného posledně jmenovaným způosbem spočívá ve skutečnosti, že obvod pro poskýtování tohoto jediného napětí je značně jednodušší, než obvod, který musí poskytovat dvě rozdílná napětí.

Vynález se také bez obtíží vztáhuje*na případ, kde jsou řiditelná kola vozidla umístěna v1 jeho ^:adní části. V -24- takovém případě nusí být motor odpovídající motoru ]_ uvedených příkladech samozřejmě připojen k k jeho ve íd výše cínu obvodu a/nebo k těmto kolům okolností se tato kola otáčí otáčení v daných příkladech. t akovým ve směru pás v pae všer h jejich směru

Je dále třeba poznamenat, že vynález se hodí beze změny na příklad vozidla majícího pouze jediné řiditelné kolo uspořádánaé uprostřed přední nebo zadní části vozidla, pouze prostředky pro mechanické připojení tohoto jediného kola k motoru pro jeho otáčení doleva nebdo doprava by byly pravděpodobně odlišné od těch, které byly popsány v případě vozidel se dvěma řiditelnými koly. Všechny součástky zařízení pro ovládání řízení vozidla znázorněné na obr.5 jsou opět přítomné se stejnými vztahovými značkami v zařízení znázorněném na obr.6 a nebudou zde proto znovu popisovány. Tyto součástky jsou také připojeny vzájemně k sobě jako v zařízení z obr.5, s výjimkou zesilovačů. 6_6 a .69, jejichž odpovídající vstup a výstup již nejsou přímo spojeny, jak bude popsáno níže.

Kromě těchto součástek obsahuje zařízení z obr.6 dvě čidla 7JL a 72. poskytující každé elektrický signál mající hodnotu reprezentativní pro sílu vyvíjenou řidičem vozidla na ručně ovladatelnou řídicí tyč 3_4 prvním případě a ručně ovladatelnou řídicí tyč 3J5 ve druhém případě ve směru šipek d nebo c[ z obr. 4 pro řízení vozidla. V tomto příkladě je každé z těchto čidel 71 a 22 vytvořeno z průtahoměru sdruženého s vhodným zesilovačem a upevněným přímo na odpovídající ručně ovladatelnou řídicí tyč 3_4» 22· Tento prů-tahoměr a tento zesilovač nejsou samostatně znázorněny.

Každé z čidel 71_ a 72. ^ůže také být vytvořeno známým způsobem ze dvou průtahoměrů uložených na opačných stranách příslušné ručně ovladatelné řídicí tyče _34 a 3_5 a sdruženo s diferenciálním zesilovačem. Průtahoměr nebo průtahoměry každého čidla JX a Ύ2 mohou být také r fixovány na odpovídajícím rotorovém hřídeli motoru 51 a 22, anebo, jestliže jsou tyto dva motory 11. a 22 připojeny k ručně ovladatelným -25- řídicím ty čím 21 a 21 ozube ným i 3 0 uk olími, na hř íde li pouze jednoho z ozubených k ol tvo říc í ch ta to ozu báná s ouk clí. V takov Ϊ V- x l ť i. ved e nic h. která neby la pod robně popsána ' P rotože je ji ch rea liz ΰ í·’ Cl Λ ·η ní pro ,vvr nik T * JL v oboru problém em, je hodno ta sigr.á lu r“w\ ς· L - kv tované 1-,--. Vsř i i · .· l.wli. dým i Z čidel 21 a 22 reprezen ta t ivní pr o », rc ut i c í memen 4- ·_ přenášený hřídele: m,na němž j '.Ί \ 12 ěn L·1 . · Λ + 1 «-Α v. a h emě r. Jelik c z je však tento k rou ticí mem ent samo ^ v i. O J mě U měrný síle \ v V í jen é na odpovídá j í cí ručně o v ladate lne u v* id icí ty č 21 neb o 7 5 je hcc3.no tči S 2. gnálu posky tované ho č idl er.\ 21 ne bo čid 1 em i 22 také reprezentativní pro tuto sílu.

Zařízení z obr. 6 ná také čidlo 22 poskytující elektrický signál mající hodnotu reprezentativní pro kroutící moment, který má sklon otáčet koly 1 a 2 vozidla okolo jejich čepů La a 2a (viz obr.4). Toto čidlo 22 může například sestávat z průtahoměru upevněného na rotorovém hřídeli motoru 2 a být sdruženo s vhodným zesilovačem.

Jestliže je motor 2 spojen s ozubeným kolem 6 (obr.4) ozubeným soukolím, může být průtahoměr čidla 73 samozřejmě upevněn na hřídeli pouze jednoho z ozubených kol tvořících toto ozubené soukolí. Tento průtahoměr může být také upevněn budd kloubových tyčích 4_ a 5 připojujících ozubenou tyč 2 ke kolům 2 a 2. nebo na této ozubené tyči 2 (viz obr.4). V takovém provedení, které nebylo podrobně popsáno, protože jeho realizace není pro odborníky v oberu problémem, je hodnota signálu vydávaného čidlem 22 reprezentativní pro šili vyvíjenou na prvek, na němž je upevněn průtahoměr. Ale jelikož je tato síla samozřejmě úměrná krcuticimu mementu majícímu sklon otáčet kola 1 a 2 okolo jejich čepů La a 2a, je hodnota signálu vytvářeného čidlem 22 také reprezentativní pro tento kroutící moment. V další popisu se bude předpokládat, že signály vytvářené čidly 11, 12. a 22 jsou tvořeny napětími, která budou pro odpovídající čidla označena ϋ71, ϋ72 a U73.

Počítací obvod 22 zařízení z obr.6 dále obsahuje 3 C ítací ob vod 74. mají c í č t y y. * sta L·' 3 Přip :· jené k odpoví da - -f ~ x : J - - -*-*1 - -llům 71, •7 O a 73 a k vý s t u pU Z esil ovače dá. jakož i t-t- r~\ v j. o *— a*..·· lj řipojený ke vstupu zesi lov aoe 69. S ř í t a - 0 O ti je obvod dobře z niný pro o db o r n í k Y £ ne bude zde proto popisován. Uvádíme zde pouze, že nap ·- *. J. U74, která poskytuje na svém vý stupu, a te dy na v 3 t Lip z sil ovač e 63, vyplývá z rc vnice: C74 r U66 x L / x ~ C72 - U73 (4) Je třeb a po znanéna t, ž e rovnice (i), ( 2 ) a ( 3 ) uvedené výše ve spojení s činností zařízení z obr.3 jsou rovněž platné v případě zařízení z obr.6, protože v obou těchto zařízeních jsouzesilovače 61 až 66 a detektorv polohy tvořené potencionetry 52, 54 a 55 totožné a jsou vzájemně spolu spojeny stejným způosbem. Hodnota U66 rovnice (4) tak může být nahražena její hodnotou z rovnice (3), čímž se získá následující rovnice: U74 - Cl + U2 - 2U3 + U71 + C72 + U73 (5).

Bude se také předpokládat, že čidla 71 a 72 jsou uspořídina tak, že napětí U71 a U72 jsou kladná, když řidič vozidla vyvíjí na ručně ovladatelnou řídicí tyč 34 nebe ručně ovladatelnou řídicí tyč 3_5 sílu mající sklon pohybovat touto ručně ovladatelnou řídicí tyčí 3^4 nebo 3_5 ve směru šipek £ na obr.4, t.j. když řidič chce zahnout vozidlem doleva, a když odpovídající motor 5JL nebo 5^ vyvyvine kroutící moment vzdorující tomuto pohybu, t.j. kroutící moment mající sklon pohybovat ručně ovladatelnými řídicími tyčemi ve směru šipek d z obr.4. Je třeba připomenout, že používáním stejných zásad, jako na v případě'řešení dle obr.5, motory _5_1 a 5_3 vyvonou takový kroutící moment, když jsou odpovídající napětí U64 a U65 záporná.

Bude se dále předpokládat, že čidle’7_3 je uzpůsobeno takovým způsobem, že napětí U73 je kladné, když jsou kola 1 a 2 vystavena kroutícímu momentu, vyplývajícího například z reakce terénu, po němž se valí, který "má "sklon jimi otáčet doleva okolo jejich čepů la a 2a. (obr. 4)*, a že motor 7_ VY~ viji kroutící moment vzdorující tomuto otáčení. Použijí-li -27- ;si1ovače 69 záporné. Činnost zařízení proto ko v případě obi . 5, vyt v a r í no t když je napětí př ívade ne na obr. 6 je velmi slo žata a závis kaž dé z jeho sl ožek a bude elmi obecně. Kromě toho se bude su př edpokládat, 2 ·- Pi-e j. í z e n í na zde pro vo zidla působí řidič vozidla vybaveného tíntc zařízení pouze na ručně ovladatelnou řídicí tyč 34, a nevyvíjí tak žádnou sílu na ručně ovladatelnou řídicí tyč 3J5. V tomto příkladě je tak napětí U72 vždy nulové.

Když vozidlo sleduje přímou dráhu na dokonale rovinném terénu, jsou napětí Cl až _C3 a U71 až U73 samozřejmě nulová. Výše uvedené rovnice (1), (2) a (5) ukazují, že napětí C64, C65 a C74 jsou tak také nulová. Motory 51, 53_ a 1_ proto nevytvářejí kroutící moment.

Jestliže si nyní řidič vozidla například přeje zahnout doleva, působí na ručně ovladatelnou řídicí tyč 3j4 tak, že jí pohybuje ve směru šipky £ orientovaném směrem od této ručně ovladatelné řídicí tyče 24 na obr. 4. Napětí CJL má potom sklon stát se kladným, takže napětí U64 má potom sklon se stát záporným, jak je patrné z rovnice (1). Motor 5JL tak vytváří kroutící moment vzdorující posunu ručně ovladatelné řídicí tyče 34.

Je-li zesílení zesilovače 6_7 vysoké, což je žádoucí z důvodů, které budou vysvětleny níže, je tento kroutící moment také vysoký, takže ručně ovladatelná řídicí tyč 3j4 se prakticky nepohybuje a napětí Ul tak zůstává velmi nízké. Současně však jako důsledek síly vyvíjené řidičem vozidla na ručně ovladatelnou řídicí tyč 2_4 a kroutícího momentu vyvíjeného motorem 5JL, jak bylo právě popsáno, se napětí C71 vytvářené čidlem 71 stává kladným.

Rovnice (5) ukazuje, že napětí U74 se v důsledku toho stává také kladným. Motor Z se pctom začíná otáčet směrn, který půosbí otáčení kol 1 a 2 doleva okolo jejich čepů _la a 2a (obr.4). Napětí _C3 se tak stává kladným, což má za ná- sledek, jak vyplývá z rovnice (1), že se napětí U64 stává méně zápornýn, nebo dokonce i kladným. Kroutící moment vytvářený motorem _51 a který vzodoroval posunu ručně ovladatelné řídicí tyče 3J. se tak zmenšuje, nebo dokonce není směr, takže ručně ovladatelná řídicí tyč 34_ se nyní může pohybovat v odezvě na sílu vyvíjenou řidičem vozidla. Následkem tohoto posunu ručně ovladatelné řídicí tyče _34 se však napětí Ul stává kladnější, takže napětí U64 se opět zase stane zápornějším a kroutící moment vytvářený motorem 51 ve směru vzdorujícím tento posun opět zase vzroste.

Skutečnost, že se napětí Ul stane kladnějším, má sklon k tomu, že se také napětí U74 stane kladnějším, ale tato změna napětí U74 je vyvážena vzrůstem napětí _U3 a skutečností, že se současně v důsledku otáčení kol 2L a 2 doleva stane napětí U73 vytvářené čidlem _73 zápornějším, protože terén, po němž se valí kola 1 a 2 vytváří rekační kroutící mement vzdorující jejich otáčení.

Je zřejmé, že v poměrně krátké době po té, co řidič vozidla začal působit na ručně ovladatelnou řídicí tyč _34 zařízení zaujme stálý stav. Nyní budou provedeny teoretické úvahy ukazující, že v tomto stabilní stavu je napětí U74 stále kladné, přičemž jeho hodnota je taková, že kroutící moment vytvářený motorem 2 přesně vyvažuje kroutící mement vyvíjený reakcí terénu na kola 1 a 2. Tento reakčni kroutící moment kromě toho zabraňuje kolům 1. a 2, aby dosáhla úhlovou polohu, v níž by napětí U_3 bylo rovné napětí U_l. Toto napětí U3 je tak menší, než je napětí Ul.

Protože dále v daném příkladě řidič vozidla nepůsobí na ručně ovladatelnou řídicí tyč 3J.' tato řídicí tyč zaujímá polohu, v níž je napětí U65 nulové. Rovnice (2) ukazuje, že v tomto případě je napětí U2 rovné střední hodnotě napětí £1 a £2 .nebo jinými slovy, že

Ul + U3 U2 =

Dosadí-li se tato hodnota do rovnice (1), bude zřejmé, že _oq_ Ί r. Ί _ U64 - --------- η

Pr o tož e napětí Ul a U 2 js cu '· kladná “i. 11 apětí Π je větší n ež n apětí U3, jak by lo z rej mé výše, 30 ? napětí U64 záporné, t • j · no t c r yi vyt v áří V 1“ ,-· uti !J1 norae n t r :.a 3 í cí sk Ion posouvat ručně ovládanou ř ídi cí t j; C 34 ve smí kru sii ?ky d směřujíc -L. od t étc ručně ovl ada teln é ř ídicí tyče 21 na t 3b r * Ί · Řidič vo y 1 dl a tak musí t rv ale vyv i J 4- Silu. líci ruč *, .'.1 O \' la- datelnou ř ídic < 4-, - X η i -L C- 2 ' - -> "i f aby ji udr žcv al v požadován .· p;- .· i ·.. — ;d a napětí U71 zůstává kladné. Může být snadno zřejmé, že v rovnici (5) je hodnota (U1+U2-2U3) kladná. Jak bylo patrné výše, je také napětí U73 kladné, napětí U73 je kladné, napětí U72 je nulové a napětí U73 je záporné. Hodnota (U71^U72+ U73) z rovnice (5) je tak kladná nebo záporná podle toho, zda je absolutní hodnota napětí U73 v prvním případě menší a ve druhém případě větší, než napětí U71.

Jelikož je však zařízení na obr.6 v rovnováze a napětí U74 je nutně kladné, je zřejmé, že jestliže je hodnota (U71+U72+U73) záporná, je její absolutní hodnota menší, než je hodnota (C1+U2-2U3). Tento stav zařízení z obr.6 zůstává stabilní, pokud řidič vozidla drží ručně ovladatelnou řídicí tyč 3_4 ve stejné poloze a terén, po kterém se valí kola JL a .2 je dokonale rovinný. Je patrné, že jestliže řidič změní polohu ručně ovladatelné řídicí tyče 3_4 pro obměňování dráhy vozidla, zaujímá zařízení jiný stabilní stav, v závislosti na nové poloze ručně ovladatelné řídicí tyče _3_4. Jestliže se kromě toho mění otáčivý moment vyvíjený terénem ve formě reakce na kola 1 a 2, například v důsledku změny rychlosti vozidla, zařízení také zaujímá nový stabilní stav v závislosti na nové hodnotě tohoto kroutícího momentu. Zejména jestliže si řidič přeje udržovat vozidlo na stejné dráze, musí v důsledku toho měnit sílu, kterou vyvíjí na ručně ovladatelnou řídicí· tyč 34.

Je zřejmé, že analogické úvahy pláčí v případě, kde -30- si řid ič přeje o to čit vozidlo d o ρ r a v a a tak vy Ť f ·, J-JJ. na ručně ovl ada tsinou ř ídic í ty X 0 1 ·_ ~z < 1 O J. u ve směr u š ipk y d směřující o d tát o ručně o v 1 a date Iné ř ídi cí ty i na o br. 4 a také pří pad ě, kde ř idič pus obí p O LIZ e na ručně ovlad atel nou řídicí tyč 3 5 pro říz ení vozi d 1 a, neb o v přípa dě, kd e působí sou- čas n e na dvě r učně ovl af ate Iné ř í d i cí ty če 34. -*> pr Cl J J * V praxi j stab ilníh C 3 t a vu, jak ý byl práv popsán, zří dku dosahov uillO i pro {- 'f ^ jed i id i'- il vy.111 j_ dráha vozi dla pra le t i C i,,· nikdy p ros n r úl, o v á p o re 7 f- τ- Α tai x \ no dl ouho n de bu a jed nuk terén, po k teré m se kol a v o zidla valí, je zř ídkakdy dok ona le rovinný. Je však zř e jmé, že V (3 V S ech situacích řid ič udržuje velm i do brcu kon trolu řídz ení vc z idl JI , protože kaž dá změna v polo ze r učně ovl adate Iné ř ídicí tyče 11 a/nebe ruč ně ovládáte Iné řídi cí ty če 35 vy tváří cd po v ída j í cí změnu úhl ové polohy kel 1 a 2 a c pač ně. Rovn ice (15 až (3) po už ité t w __ vy se p y* a i. v vys vět lení činnosti zařízení z obr.5 ukazují, jak bylo uvedeno výše, že jakýkoli posun jednoho z pohyblivých členů, konkrétně ručně ovladatelné řídicí tyče _34 nebo 3_5 nebo kol 1 a 2 se projevuje v napětí U64, U65 nebo U66, přivedeném na vstup zesilovače 61_, 6_8 nebo j6_9, poskytujícím řídicí signál do motoru 5JL, 5_3 nebo 7, který je přidružen k tomuto pohyblivému členu, přičemž zaujímá takovou hodnotu, že tento motor 51., 5_3 nebo 7_ vytváří kroutící moment vzdorující takovému posunu pohyblivého členu.

Je patrné, že v případě zařízené z obr.5 nesmí být zesílení zesilovačů 67_ až 6_9 příliš vysoké, protože jinak by nebyl možný vůběc žádný pohyb žádného z pohyblivých členů a zařízení by tak bylo prakticky zablokováno. Avšak jestliže je zesílení zesilovačů §J_ až 6_9 dostatečně nízké, aby dovolilo zařízení z obr.5 pracovat, stane se podřízení poloh každého z pohyblivých prvků poloze druhých pohyblivých prvků nepřesné, jako kdyby spoje mezi těmito pohyblivými členy byly do určité míry elastické. V zařízení z obr. 6 má naproti tomu přítomnost čidel _71 až TZ síly nebo kroutících momentů, a skutečnost, že signály -31- U71 až U73 poskytované těmito čidly jsou kombinovány se signálem U66 ve sčítací obvodu 74. zpuosbem popsaným výše pro a .-.v poskytování řídicího signálu motoru 7 má ra násle zesílení zesilovačů 6_7 až 69 může být. velmi vysoké. což poskytuje velmi vysokou přesnost recipročnímu vzájemnému podřízení různých pohyblivých členů, aniž by se však blokovalo zařízení. I když je tak toto zesílení zesilovačů _67 až 69, velni vysoké, vytvoří jakákoli výchylka síly nebo kroutícího momentu na jeden z pohyblivých členů výchylku napětí U74 a v kaskádě úhlové polohy kel 1_ a 2, napětí U3, napětí U64 a C65 a polohy ručně ovládaných řídicích tyčí 3J. V jiných provedeních zařízení podle vynálezu zařízení obsahuje přesně stejné složky, jako zařízení z obr.6, ale výstup zesilovače 66. je přímo připojen ke vstupu zesilovače 69. Kromě toho je výstup sčítacího obvodu 7_4 připojen v prvním z těchto druhých provedení ke vstupu zesilovače 6_7 a ve druhém z těchto dalších provedení ke vstupu zesilovače 68. Dále jsou tři vstupy tohoto sčítacího obvodu připojeny k odpovídajícímu z čidel Jl_, 7_2 a 12 síly nebo kroutícího momentu a jeho čtvrtý vstup je připojen k výstupu zesilovače 64 ve výše uvedeném prvním dalším provedení, a k výstupu zesilovače 6_5 v uvedeném druhém dalším provedení.

Každému odborníkovi bude zřejmé, že tato další provedení, která nebyla znázorněna, pracují obě způsobem velmi podobným tomu, jakým pracuje zařízení z obr.6 a mají stejné výhody. Je dále zřejmé, že všechny obměny, které mohou být provedeny na zařízení z obr.5, z nichž některé byly uvedeny v popise zařízení, mohou být také provedeny v zařízení z obr.6. Tyto obměny zde proto nebudou popisovány.

Claims (12)

1. 1. Zařízení pro ovládání řízení vozidla najíčího nejnéně jedno řiditelné kolo, úhlově pohyblivé vzhledán k ose otáčení pro určování směru dráhy pohybu tohoto vozidla, přičemž toto zařízení obsahuje řidiči prostředek, ručně ovladatelný řidičem vozidla pro řízení vozidla a vazební prostředek připojený k uvedenému řiditelnému kolu a k uvedenému ovládacímu prostředku pro vázání úhlové polohy uvedeného řiditelného kola okolo uvedené osy otáčení na polohu uvedeného ovládacího prostředku, vyznačené tím, že uvedený řídicí prostředek (11; 34; 34,35) obsahuje nejméně jednu ručně ovladatelnou řídicí tyč (11,34) která je pohyblivá v první rovině a uvedený vazební prostředek je uzpůsoben pro vázání úhlové polohy uvedeného řiditelného kola (1,2) na polohu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (11; 34) v uvedené rovině.
2. 2. Zařízení podle nároku 1 vyznačené tím, že uvedená rovina je v podstatě kolmá k podélné ose uvedeného vozidla, a uvedený vazební prostředek je uzpůsoben pro vyvolávání otáčení uvedeného kola (1,2) v prvním směru jako odezvy na posun uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (11; 34) v prvním směru v uvedené rovině, a pro vyvolávání otáčeni uvedeného kola (1,2) ve druhém směru jako odezvy na posun uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (11; 34) ve druhém směru v uvedené rovině.
3. 3. Zařízení podle nároku 2 vyznačené tím, že uvedený vazební prostředek je dále uzpůsoben pro vyvolávání posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v prvním směru jako odezvy na otáčení uvedeného kola (1, 2) v jeho prvním směru a pro vyvolávání posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (34) ve druhém směru jako odezvy na otáčení uvedeného kola (1, 2) v jeho druhém směru.
4. 4. Zařízení podle nároku 3 vyznačené tím, že vazební prostředek obsahuje první motor (51) mechanicky připojený k uvedené ručně ovladatelné řídicí tyči (34) a prostředek (67) elektí .* i c ky pí ipojený k u enému prvnímu no t o ru (51) pro vy vo 1 ·: ívání po sunu uved ené ručně ov lad atelné rid icí t V'Č o c x ** *- / *> u \ ! v uve;: 1 ^ i r o v ine, pro stř •ci /'I ictvím uv edenéh a ρ r vníh .-•s r·*^ o t o r u (51) , iako o dezvy na Pl T ' *Λ f řídi Λ. si j n '_i — (U Λ \ '· a > , Π ř" i. ičenž amplit .. u d a a směr pesu nu uv edené ruč ne o v lada tel n ě ídieí tyče ( :34) jso u z a v z s 1 e na ho dno tě uve děného prv ního říd icího signálu (U 64) ; dále pr vní d etekto v- , ^ i." o 1 ohy (32) , m echa nicky připo; jený k uvedené ru čně o v ladate lné řídi cí t yč i (34) pro vytváí !-ení prv ního dete kčn ího signa lu (Ul) , repr ezen tatí vního pro polohu uvedané ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v uvedené rovině; druhý motor (7) mechanicky spojený s uvedeným kolem (1,2) a prostředek (69) elektricky spojený s uvedeným druhým motorem (7) pro vyvoláváni otáčení uvedeného kola (1,2) pristřednictvín uvedeného druhého motoru (7), jako odezvy na druhý řídicí signál (U66), přičemž amplituda a směr otáčení uvedeného kola (1,2) jsou závislé na hodnotě uvedeného druhého řídicího signálu (U66); druhý detektor (55) polohy mechanicky spojený s uvedeným kolem (1,2) pro vytváření druhého detekčního signálu (C3) reprezentativního pro úhlovou polohu uvedeného kola (1,2) a počítací prostředek (61, 63, 64, 66) pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu (64) s hodnotou rovnou rozdílu mezi uvedeným druhým detekčním signálem (U3) a uvedeným prvním detekčním signálem (Ul) a pro vytváření uvedeného druhého řídicího signálu (U66) s hodnotou rovnou rozdílu mezi uvedeným prvním detekčním signálem (Ul) a uvedeným druhým detekčním signálem (U3).
5. 5. Zařízení podle nároku 3 vyznačené tím, že uvedený vazební prostředek obsahuje první motor (51), mechanicky spojený s uvedenou ručně ovladatelnou řídicí tyčí (34) a prostředek (67) elektricky spojený s uvedeným prvním motorem (51) pro vyvolávání posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v uvedené rovině, prostřednictvím uvedeného prvního motoru (51), jako odezvy na první řídicí signál (C64), přičemž amplituda a směr uvedeného posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (34) jsou závislé na hodnotě uve- -24- ( 52 ) d?ného prvního řídicího signálu (U64); první detektor ρ o 1 o h y , m e c h a n r c k ^ w ;·:· ... . I ,1 err 5 i--' J řídicí tyčí (24) pro vytváření prvního detekčníno signálu (41) reprezentativního pro polohu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyč e ( 34) v u ved ené rc vině; Oj t-r c tj- 3 o r-f 0 r (7) ne- chanic ky s poje ny s uv ede nýra kol era (1 , 2 ) a prost ředek (69) elektr icky spc j'-ný s uve děný • W-, dr uhv m motořem ( 7) pro vy - vdává ní o táce ní uvede néh o k :o 1 a ( 1 o , - ) prostředni uvc- děného druhého mot oru (7) -! -.1,· jUA . '-J de rvy na druhy n d i " i s ignál (U66), V* ' pn čemž amp litu da a srn lěr uv edo néhc otáčení uved enéhc kola < 1 O ) jsou z ávis 7 Λ Λ '_ na hod ne tě uvedeného d rv;héhc ří- dicího signálul; druhý detektor (55) polohy mechanicky spojený s uvedeným kolem (1,2) pro vytváření druhého detekčního signálu (U3) reprezentativního pro úhlovou polohu uvedeného kola (1,2); první čidlo (71) spojené s uvedenou ručně ovladatelnou řídicí tyčí (34) pro vytvárenítretího detekčního signálu (D71) reprezentativního pro sílu vyvíjenou na uvedenou ručně ovladatelnou řídicí tyč (34); druhé čidlo (73) připojené k uvedenému kolu (1,2) pro vytváření čtvrtého detekčního signálu (U73) reprezentativního pro otáčivý kroutící moment vyvíjený na uvedené kolo (1,2) a počítací prostředek (61, 63, 64, 66, 74) pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu (U64) s hodnotou rovnou rozdílu mezi uvedeným druhým detekčním signálem (U3) a uvedeným prvním detekčním signálem (Ul), a pro vytváření uvedeného druhého řídicího signálu (U74) s hodnotou rovnou součtu rozdílu mezi uvedeným prvním detekčním signálem (Ul) a uvedeným druhým detekčním signálem (U3), uvedeného třetího detekčního signálu (U71) a uvedeného čtvrtého detekčního signálu (U73),
6. 6. Zařízení podle nároku 3 vyznačené tím, že uvedený vazební prostředek obsahuje první motor (51) mechanicky připojený k uvedené ručně ovladatelné řídicí tyči (34) a prostředek (67) elektricky připojený k uvedenému prvnímu motoru (51) pro vyvoláváni posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v uvedené rovině prostřednictvím uvedeného signál prvního motoru (51), jako odezvy na první řídicí (UC4), přičemž amplituda a smor uvedeného posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (34) jsou závislé na hodnot* uvedeného prvního řídicího signálu (U64); dále první detektor (52) polohy mechanicky připojeny k uvedené ručně ovladatelné řídicí tyči (34) pro vytváření prvního detekčního signálu (41) reprezentativního pro polohu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v uvedené rovině; dále druhů ractor (7) mechanicky připojený k uvedenému kolu (1,2) a prostředek (69) elektricky připojený k uvedenému motoru (?) pro vyvolávání otáčení uvedeného kola (1,2) prostřednictvím uvedeného druhého motoru (7), jako odezvy na druhý řídicí signál (C66), přičemž amplituda a směr uvedeného otáčení uvedeného kola (1,2) jsou závislé na hodnotě uvedeného druhého řídicího signálu (U66); dále druhý detektor (55) polohy mechanicky připojený k uvedenému kolu (1,2) pro vytváření druhého detekčního signálu (C3) reprezentativního pro úhlovou polohu uvedeného kola (1,2); dále první čidlo (71) připojené k uvedené ručně ovladatelné řídicí tyči (34) pro vytváření třetího detekčního signálu (U71) reprezentativního pro sílu vyvíjenou na uvedenou ručně ovladatelnou řídicí tyč (34); dále druhé čidlo (73) připojené k uvedenému kolu (1,2) pro vytváření čtvrtého detekčního signálu (U73) reprezentativního pro otáčivý kroutící mement vyvíjený na uvedené kolo (1,2) a počítací prostředek (61, 63, 64, 66, 74) pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu (U64) s hodnotou rovnou součtu rozdílu mezi uvedeným druhým detekčním signálem (U3) a uvedeným prvním detekčním signálem (Ul), uvedeného třetího detekčního signálu (C71) a uvedeného čtvrtého detekčního signálu (U73) a pro vytváření uvedeného druhého řídicího signálu (U74) s hodnotou rovnou rozdílu mezi uvedeným prvním detekčním signálem (Ul) a uvedeným druhým detekčním signálem (U3).
7. 7. Zařízení podle nároku 1 vyznačené tím, že uvedený řídicí prostředek obsahuje druhou ručně ovladatelnou řídicí tyč (35), pohyblivou ve druhé rovině alespoň v pod- -36- stát rovnobě w zn ě s uvedenou pr vní r o v inou, p ř i č sniž uv e děná prvn í a druhá ru cne ovia dat a 1 n á ří di cí b v X ( 3 4, 3 3 ) ÍC^M J V.l ulož en y na op a č ných st raných id i č ..ϋ Vf- erý J - n i nuž·;· pohy bo vat ruč ně v prvním a ve dr uh én směru v Odp ovídající prvn í rovině a dr uhé rovině, a při če mž uv ede ný v aze bní prc stře de k je uz pů soben pro vy vo 1 ává ní (O »_/ táč ení uve děného ko 1 a (1,2 ) v prvním směru jako ode zvy na po sun uv ede né první ručn & ovládát el né řídicí ty e e (34 ) v i e jím prv ním smě ru a uved é druhé ru čně ovia dat eln i- ří di cí tyč o ( 35 ) v jejím d ruh ém směru, a pro vyvol ává ní otá c s ní uv ede něho ko la (1,2) v uvedeném druhém směru jako odezvy na posun uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v jejím druhém směru a uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) v jejím prvním směru.
8. 8. Zařízení podle nároku 7 vyznačené tím, že vazební prostředek obsahuje prostředek citlivý na posun jedné z uvedené první a druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (34, 35) pro vyvolání posunu druhé z těchto ručně ovladatelných řídicí tyčí (34. 35) se stejnou amplitudou, ale v opačném směru.
9. 9. Zařízení podle nároku 8 vyznačené tím, že uvedený vazební prostředek dále obsahuje prostředek citlivý na úhlový posun uvedeného kola (1,2) v jeho prvním směru prc působení posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v jejím prvním směru a uvedené druhé ručně ovladatelné řidiči tyče (35) v jejím druhém směru a citlivý na úhlový posun uvedeného kola (1,2) v jeho druhém směru pro působení posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v jejím druhém směru a uvedené druhé ručně'ovladatelné řídicí tyče (35) v jejím prvním směru.
10. 10. Zařízení podle nároku 9 vyznačené tím, že uvedený vazební prostředek obsahuje první motor (51) mechanicky připojený k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči (34) a prostředek (67) elektricky připojený k uvedenému prvnímu motoru (51) pro vyvolávání posunu uvedené ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v uvedené první rdvině prostřednictvím -37- uv ede né' ho prvn ih o motoru (51 ) , jako cdez\ *y n a první ř í dici S Í gná 1 X / 1 \ \ L- ú i j / P ři ·% γλ 'J· anpl ítu da a směr uv eden áho P O 3 Li n u Li V a — *— né první ru čně o vlád ate 1 né V- f ,-1 A ,:f (- yče (34) jsou Z. «51 vis lé na hod no tě uvede ného pr vní ho řídicího sig ná 1 u ( U 6 4 ) ; dále pr vní det ek to r (52) pol ohy mechanicky př ipoj ený k uve- de né první ruč ně ovladat elné ří dici tyči ( :34) pro vyt v áření pr vní ho detekční ho signa lu ( Cl) reprezentativ níhc pro p olohu uv ede né první ru c n ě o via da t e Iné řídi < 4- , X ( 34) v uv fi (“J .Ui pL Ji P r vní r- • v ovine; dá le druhý mot or (53) mechč n i c ky p řípoje ný k uv ede né druhé r uč ně ovl a dat e i. n é ří dici tyč i (3 5) a pro- středek (63) elektricky připojený k uvedenému druhému motoru (53) pro vyvolávání posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) v uvedené druhé rovině prostřednictvím uvedeného druhého motoru (53), jako odezvy na druhý řídicí signál (D65), přičemž amplituda a směr posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) jsou závislé na hodnotě uvedeného druhého řídicího signálu (U65); dále druhý detektor (54) polohy mechanicky připojený k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči (35) pro vytváření druhého detekčního signálu (U2) reprezentativního pro polohu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) v uvedené druhé rovině; dále třetí motor (7) mechanicky spojený s uvedeným kolem (1,2) a prostředek (69) elektricky připojený k uvedenému třetímu motoru (7) pro vyvolávání otáčení uvedeného kola (1,2) prostřednictvím uvedeného třetího motoru (7), jako odezvy na třetí řídicí signál (U66), přičemž amplituda a směr uvedeného otáčení uvedeného kola (1,2) jsou závislé na hodnotě uvedeného třetího řídicího signálu (U66); dále třetí detektor (55) polohy mechanicky připojený k uvedenému kolu (1,2) pro vytváření třetího detekčního signálu (U3) reprezentativního pro úhlovou polohu uvedeného kola (1,2) a počítací prostředek (61 až 66) pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu (1764) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného druhého detekčního signálu (C2) a uvedeného třetího detekčního signálu (U3) a dvojnásobkem uvedeného prvního detekčního signálu (Cl); O o uvedeného druhého řídicího signálu (U63 5 s hodnotou rovnou rozdílu nezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu O o třetího detekčního signálu 'U2 (Ul) a násobkem uvedeného druhého detekčního signál uvedeného třetího řídicího signálu (U66) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu (Ul) a uvedeného druhého detekčního signálu (U2) a dvojnásobkem uvedeného třetího detekčního signálu (U3) . γznačené tím, . 2 e uvedený n-- ň - '·* v J 7. r, vazební prostředek obsahuje první motor (51) mechanicky připojený k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči (34) a prostředek (67) elektricky připojený k uvedenému prvnímu motoru (51) pro vyvolávání posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v uvedené první rovině prostřednictvím uvedeného prvního motoru (51), jako odezvy na první řídicí signál (U64), přičemž amplituda a směr uvedeného posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče (34) jsou závislé na hodnotě uvedeného prvního řídicího signálu (U64); dále první detektor (52) polohy mechanicky připojený k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči (34) pro vytváření prvního detekčního signálu (Ul) reprezentativního pro polohu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v uvedené první rovině; dále druhý motor (53) mechanicky připojený k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči (35) a prostředek (68) elektricky připojený k uvedenému druhému motoru (53) pro vyvolávání posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) v uvedené druhé rovině prostřednictvím uvedeného druhého motoru (53), jako odezvy na druhý řídicí signál (U63), přičemž amplituda a směr posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) jsou závislé na hodnotě uvedeného druhého řídicího signálu (U65); dále druhý detektor (54) polohy mechanicky připojený k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči (35) pro vytváření druhého detekčního signálu (LT2) reprezentativního pro polohu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) v uvedené druhé rovině; dále třetí motor (7) mechanicky -39- -39- a prostředek (69) elektricky motoru (7) pro vyvolávání ostřednietvín uvedeného tře-třetí řídicí signál (C66), néhc otáčení uvedeného kola uvedeného třetího řídicího spojený s uvedeným kolem (1,2) připojený k uvedenému třetímu otáčení uvedenéhj kola (1,2) pr tihc motoru (7), jako odezvy na přičemž amplituda a směr uvede (1,2) jsou závislé na hodnotě signálu (C66); dále třetí detektor (35) polohy mechanicky připojený k uvedenému kolu (1,2) pro vytváření třetího detekčního signálu (Ul) reprezentativního pro úhlovou polohu uvedeného kola (1,2); dále první čidlo (71) připojené k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči (34) pro vytváření čtvrtého detekčního signálu (U71) reprezentativního pro sílu vyvíjenou na uvedenou první ručně ovladatelnou řídicí tyč (34); dále druhé čidlo (73) připojené k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči (35) pro vytváření pátého detekčního signálu (U72) reprezentativního pro sílu vyvíjenou na uvedenou druhou ručně ovladatelnou řídicí tyč (35); dále třetí čidle (73) připojené k uvedenému kolu (1,2) pro vytváření šestého detekčního signálu (U73) reprezentativního pro otáčivý kroutící moment vyvíjený na uvedené kolo (1,2) a počítací prostředek (61 až 66, 74) prc vytvářeni uvedeného prvního řídicího signálu (U64) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného druhého detekčního signálu (U2) a uvedeného třetího detekčního signálu (C3) a dvojnásobkem uvedeného prvního detekčního signálu (Cl); uvedeného druhého řídicího signálu (C65) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu (Cl) a uvedeného třetího detekčního signálu (U3) a dvojnásobkem uvedeného druhého detekčního signálu (U2) a konečně uvedeného třetího řídicího signálu (C66) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu (Cl), druhého detekčního signálu (C2), čtvrtého detekčního signálu (C71), pátého detekčního signálu (C72) a šestého detekčního signálu (C73) a dvojnásobkem uvedeného třetího detekčního signálu (C3).
11. 12. Zařízení podle nároku 8 vyznačené tím, že uvedený -40- vazební prostředek obsahuje první notor (51) připojený k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči (14) a prostředek (67) elektricky připojený k uvedenému prvnímu motoru (51) pro vyvolávání posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v uvedené první rovině prostřednictvím uvedeného prvního motoru (51), jako odezvy na první řídicí signál (U64), přičemž amplituda a směr uvedeného posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče (34) jsou závislé na hodnotě uvedeného prvního řídicího signálu (U64); dále první detektor (52) polohy mechanicky připojený k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči (34) pro vytváření prvního detekčního signálu (Ul) reprezentativního pro polohu uvedené první ručně ovladatelné říd icí tyče (34) v uvedené první rovině; dále druhý motor (53) mechanicky připojený k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči (35) a prostředek (68) elektricky připojený k uvedenému druhému motoru (53) pro vyvolávání posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) v uvedené druhé rovině prostřednictvím uvedeného druhého motoru (53), jako odezvy na druhý řídicí signál (G65), přičemž amplituda a směr posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) jsou závislé na hodnotě uvedeného druhého řídicího signálu (U65); dále druhý detektor (54) polohy mechanicky připojený k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči (35) pro vytváření druhého detekčního signálu (U2) reprezentativního pro polohu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče '‘*(35) v uvedené druhé rovině; dále třetí motor (7) mechanicky spojený s uvedeným kolem (1,2) a prostředek (69) elektricky připojený k uvedenému třetímu motoru (7) pro vyvolávání otáčení uvedeného kola (1,2) prostřednictvím uvedeného třetího motoru (7), jako odezvy na třetí řídicí signál (C66), přičemž amplituda a směr;uvedeného otáčení uvedeného kola (1,2) jsou závislé na 'hodnotě uvedeného třetího řídicího signálu (U66); dále třetí detektor (55) polohy mechanicky připojený k uvedenému'kolu (1,2) pro" vytváření třetího detekčního signálu (U3)’. Reprezentativního pro úh- -41- lovou polohu uvedeného kola (1,2); dále první čidlo (71) připojené k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči (34) pro vytve rear čtvrtého detekonrho signálu (U71) roprezen— tativníhc pro sílu vyvíjenou na uvedenou první ručně ovladatelnou řídicí tyč (34); dále druhé čidlo (73) připojené k uvedené druhá ručně ovladatelné řídicí tyči (35) pro vytváření pátého detekčního signálu (U72) reprezentativního pro sílu vyvíjenou na uvedenou druhou ručně ovladatelnou řídicí tyč (33); dále třetí čidlo (73) připojené k uvedenému kolu (1,2) pro vytváření šestého detekčního signálu (U73) reprezentativního pro otáčivý kroutící moment vyvíjený na uvedené kolo (1,2) a počítací prostředek (61 až 66, 74) pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu (U64) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného druhého detekčního signálu (U 2), třetího detekčního signálu (U3), čtvrtého detekčního signálu (C71), pátého detekčního signálu (U72) a šestého detekčního signálu (U73) a dvojnásobkem uvedeného prvního detekčního signálu (Ul); uvedeného druhého řídicího signálu (C65) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu (Ul) a uvedeného třetího detekčního signálu (C3) a dvojnásobkem uvedeného druhého detekčního signálu (U2) a konečně uvedeného třetího řídicího signálu (U66) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu (Ul) a uvedeného druhého detekčního signálu (U2) a dvojnásobkem uvedeného třetího detekčního signálu (U3).
12. 13. Zařízení podle nároku 8 vyznačené tím, že uvedený vazební prostředek obsahuje první motor (51) mechanicky připojený k uvedené první ručně ov ladatelné řídicí tyči (34) a prostředek (67) elektricky připojený k uvedenému prvnímu motoru (51) pro vyvolávání posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče (34) v’ uvedené první rovině prostřednictvím uvedeného prvního motoru (51), jako odezvy na první řídicí signál (U64), přičemž amplituda a směr uvedeného posunu uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyče (34) jsou závislé na hodnotě uvedeného prvního řídicího -42- -42- (52) polohy mechanicky atol né řídíc f* % - w 4 -i. j; - X ( 34) igná la í U1) reprezen- .čně ovládáte 1 p sX *ί» Λ -L i»'· i. J [dici dále druhý motor (53) uhé ručně ovladat zelné pro vytváření prvního detekčního tativního pro polohu uvedené první tyče (34) v uvedené první rovině; mechanicky připojený k uvedené ' řídicí tyči (35) a prostředek (63) elektricky připojený k uvedenému druhému motoru (53) pro vyvolávání posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) v uvedené druhé rovině prostřednictvím uvedeného druhého motoru (53), jaké odezvy na druhý řídicí signál (U55), přičemž amplituda a směr posunu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) jsou závislé na hodnotě uvedeného druhého řídicího signálu (U65); dále druhý detektor (54) polohy mechanicky připojený k uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyči (35) pro vytváření druhého detekčního signálu (U2) reprezentativního pro polohu uvedené druhé ručně ovladatelné řídicí tyče (35) v uvedené druhé rovině; dále třetí motor (7) mechanicky spojený s uvedeným kolem (1,2) a prostředek (69) elektricky připojený k uvedenému třetímu motoru ’ (7) pro vyvolávání otáčení uvédeného kola (1,2) prostřednictvím uvedeného třetího motoru (7), jako odezvy na třetí řídicí signál (U66), přičemž amplituda a směr uvedeného otáčení uvedeného kola (1,2) jsou závislé na hodnotě uvedeného třetího řídicího signálu (l766 ); dále třetí detektor (55) polohy mechanicky připojený k uvedenému kolu (1,2) pro \ vytváření třetího detekčního signálu (U3) reprezentativního pro úhlovou polohu uvedeného kola (1,2) ; dále‘první čidlo (71) připojené k uvedené první ručně ovladatelné řídicí tyči (34) pro vytváření čtvrtého detekčního signálu (U71) reprezentativního pro sílu vyvíjenou na uvedenou první ručně ovladatelnou řídicí tyč (34); dále drútíě čiMlo ('73) ‘připojené k uvedené druhé ručně ovladatelné říčficí tyči (35) pro vytvářeni pátého detekčního sigríálu (072) reprezentativního pro sílu vyvíjenou na uvedenou druhou ručněx ovladatelnou řídicí tyč (35); dále třetí či"dlo (73)* připojené -43- k uvedenému kolu (1,2) pro vytváření šestého detekčního signálu (U73) reprezentativního pro otáčivý kroutící moment vyvíjený na uvedené kolo (1,2); a počítací prostředek (61 ač 66, 74) pro vytváření uvedeného prvního řídicího signálu (U64) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného druhého detekčního signálu (U2) a uvedeného třetího detekčního signálu (U3) a dvojnásobkem uvedeného prvního detekčního signálu (Ul); uvedeného druhého řídicího signálu (U65) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu (Ul), třetího detekčního signálu (U3), čtvrtého detekčního signálu (U71), pátého detekčního signálu (U72) a šestého detekčního signálu (U73) a dvojnásobkem uvedeného druhého detekčního signálu (U2) a konečně uvedeného třetího řídicího signálu (U66) s hodnotou rovnou rozdílu mezi součtem uvedeného prvního detekčního signálu (Dl) a uvedeného druhého detekčního signálu (U2) a dvojnásobkem uvedeného třetího detekčního signálu (U3).