FR3033532B1 - Systeme de lampe de vehicule - Google Patents

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Abstract

Système de lampe de véhicule comportant une caméra (10) dirigée vers l'avant du véhicule, un contrôleur qui génère une commande pour demander la formation d'un motif de répartition de lumière à partir des images acquises, et un phare qui éclaire la zone avant de façon à obtenir le motif de répartition de lumière demandé. Un étalonneur de position détecte un objet de référence à partir des images, en mesure la luminance et, lorsqu'il y a une certaine différence entre les luminances de l'objet de référence obtenues d'après respectivement un premier motif de répartition de lumière et un autre motif de répartition de lumière pour lequel la quantité de lumière de seulement une partie est différente de celle du premier motif, détecte un écart de position entre la caméra (10) et le phare en utilisant la position de ladite partie.

Description

DOMAINE TECHNIQUE
[0002] [0001] Des aspects de la présente invention concernent un système de lampe de véhicule qui est destiné à être utilisé pour une automobile ou autre.
ARRIÈRE-PLAN
[0003] [0002] Une lampe de véhicule est configurée en général pour commuter entre un feu de croisement et un feu de route. Le feu de croisement est destiné à éclairer une zone proche avec un éclairement prédéterminé. Les réglementations concernant la répartition de la lumière sont définies de manière à ne pas entraîner l'éblouissement du conducteur d'un véhicule situé devant ou circulant en sens inverse. Le feu de croisement est principalement utilisé lors d'un parcours dans une zone urbaine. D'autre part, le feu de route est destiné à rayonner sur une large plage en avant et sur une zone éloignée avec un éclairement relativement important, et il est principalement utilisé lors d'un parcours à grande vitesse sur une route sur laquelle il y a peu de véhicules situés devant ou circulant en sens inverse. En conséquence, bien que le feu de route soit meilleur du point de vue de la vision du conducteur par rapport au feu de croisement, il provoque l'éblouissement du conducteur d'un véhicule ou d'un piéton situé devant le véhicule.
[0004] [0003] On a suggéré au cours de ces dernières années une technologie de faisceau adaptatif pendant la conduite (ADB, de l'Anglais 'Adaptive Driving Beam') consistant à commander de façon dynamique et adaptative le motif de répartition de lumière du feu de route en se fondant sur les états environnants d'un véhicule. La technologie ADB consiste à détecter si un véhicule ou un piéton se trouve devant le véhicule, ou si un véhicule circule en sens inverse, et à diminuer la lumière dans une zone correspondant au véhicule ou au piéton, diminuant ainsi l'éblouissement produit sur le conducteur du véhicule ou le piéton.
[0005] [0004] La figure 1 est un schéma par blocs de base d'un système de lampe de véhicule utilisant l'ADB. Un système de lampe de véhicule (appelé système de lampe) 2r comporte un dispositif de prise de vue 10 (par exemple, une caméra ou tout autre système d'imagerie), un contrôleur 12 et un phare (feu de route) 14. Le dispositif de prise de vue 10 est configuré pour acquérir l'image d'une zone devant le véhicule. Le contrôleur 12 est configuré pour détecter un véhicule situé devant, un véhicule circulant en sens inverse, un piéton ou un élément analogue, en se fondant sur des informations d'image SI acquises par le dispositif de prise de vue 10, et pour déterminer un motif de répartition de lumière incluant une zone éclairée Ron dans laquelle le faisceau doit être émis et une zone non éclairée R0FF dans laquelle le faisceau ne doit pas être émis. Le contrôleur 12 est configuré pour générer une commande de répartition de lumière S2 pour commander ou demander la formation d'un motif de répartition de lumière et pour la transmettre au phare 14. Le phare 14 est configuré pour éclairer une zone devant le véhicule en se fondant sur la commande de répartition de lumière S2 générée par le contrôleur 12 de façon à obtenir le motif de répartition de lumière désiré (voir par exemple, JP-A-2013-147138).
[0006] [0006] Dans le système de lampe 2r de la figure 1, la précision de la position de montage du dispositif de prise de vue 10 et du phare 14 peut être importante. Si leur position de montage est décalée, une zone dans laquelle la lumière doit être masquée à l'origine est éclairée, de sorte qu'un éblouissement peut se produire.
[0007] [0007] Pour cette raison, dans la technique associée, la zone éclairée R0FF est réglée en tenant compte de l'écart possible des positions de montage du dispositif de prise de vue 10 et du phare 14. De façon spécifique, lorsqu’un véhicule situé devant ou circulant en sens inverse est détecté d'après une image du dispositif de prise de vue 10, une zone obtenue en ajoutant une marge à une zone Rx dans laquelle existe le véhicule situé devant ou le véhicule circulant en sens inverse est déterminée ou définie comme étant une zone non éclairée, de sorte qu'on empêche l'éblouissement.
[0008] [0008] On notera qu'un procédé de commande du motif de répartition de lumière au moyen du phare 14 comporte (1) un procédé de division consistant à diviser la zone éclairée en une pluralité de petites zones et à commuter l'allumage et l'extinction dans chaque petite zone, (2) un procédé de balayage consistant à balayer un faisceau dans une zone devant le véhicule et à commuter l'allumage et l'extinction à chaque instant prédéterminé, etc. Le phare 14, qui est destiné à être utilisé pour le système ADB, a été mis au point de façon à commander la répartition de lumière avec une plus grande précision. Dans le procédé de division, par exemple, le nombre de divisions est accru pour effectuer la commande de répartition de lumière de haute précision, et dans le procédé de balayage, la résolution temporelle de la commutation allumage/extinction est accrue pour déterminer la commande de répartition de lumière avec une haute précision.
[0009] [0009] Lorsque le contrôleur 12 détermine le motif de répartition de lumière en considérant une marge importante pour la zone non-éclairée, de manière à tenir compte d'un écart de position éventuel, la supériorité du phare de haute précision 14 est perdue, de sorte que le phare 14 fait l'objet d'une conception peu efficace. RÉSUMÉ [0010] [0010] La présente invention a été réalisée compte tenu des circonstances ci-dessus et un aspect de la présente invention fournit un système de lampe de véhicule capable de détecter un écart de position entre un dispositif de prise de vue et un phare.
[0011] [0011] Selon un aspect de la présente invention, il est fourni un système de lampe de véhicule incluant : un dispositif de prise de vue configuré pour acquérir une image d'une zone devant un véhicule pour générer des informations d'image ; un contrôleur configuré pour générer une commande de répartition de lumière pour demander la formation d'un motif de répartition de lumière dans la zone devant le véhicule en se fondant sur les informations d'image du dispositif de prise de vue ; un phare configuré pour éclairer la zone devant le véhicule de façon à obtenir le motif de répartition de lumière demandé, en se fondant sur la commande de répartition de lumière ; et un étalonneur de position configuré pour détecter l'écart de position entre le dispositif de prise de vue et le phare. L'étalonneur de position est configuré pour effectuer : la détection d'un objet de référence sur une route en se fondant sur les informations d'image et la mesure de la luminance de l'objet de référence ; et lorsqu'il y a une certaine différence entre la luminance de l'objet de référence obtenue d'après un premier motif de répartition de lumière et la luminance de l'objet de référence obtenue d'après un autre motif de répartition de lumière dans lequel la quantité de lumière de seulement une partie est différente de celle du premier motif de répartition de lumière, la détection de l'écart de position en utilisant la position de la partie.
[0012] [0012] Un système de coordonnées de la lampe peut être défini pour le phare et un système de coordonnées du dispositif de prise de vue peut être défini pour le dispositif de prise de vue. Dans ce cas, lorsque la luminance d'un objet de référence obtenue par le dispositif de prise de vue est modifiée lors d'un changement de la quantité de lumière d'une partie du système de coordonnées de la lampe par le phare, il est possible d'associer les coordonnées de l'objet de référence dans le système de coordonnées du dispositif de prise de vue et les coordonnées de la partie du système de coordonnées de la lampe, dans lequel la quantité de lumière a été modifiée. En conséquence, selon la configuration ci-dessus, il est possible de détecter l'écart de position entre le dispositif de prise de vue et le phare et d'étalonner celui-ci si nécessaire.
[0013] Une « certaine différence de luminance » peut se référer à une différence de luminance pouvant être identifiée comme étant une variation de luminance produite en raison d'un changement du motif de répartition de lumière et non d'une différence de luminance produite en raison de la lumière ambiante ou du bruit.
[0014] [0013] Dans le système de lampe de véhicule, l'étalonneur de position peut inclure : un détecteur d'objet de référence configuré pour détecter l'objet de référence en se fondant sur les informations d'image et pour générer des données de luminance indiquant la luminance de l'objet de référence ; un générateur de motif configuré pour générer une commande de répartition de lumière pour demander la formation d'un motif de répartition de lumière commutable pour l'étalonnage ; et un détecteur d'écart de position configuré pour déterminer s'il y a ladite certaine différence entre les données de luminance obtenues d'après le premier motif de répartition de lumière et les données de luminance obtenues d'après l'autre motif de répartition de lumière, et pour générer des données d'étalonnage en fonction du résultat de la détermination.
[0015] [0014] Dans le système de lampe de véhicule, l'étalonneur de position peut être configuré pour effectuer : (i) la fourniture au phare d'une première commande de répartition de lumière pour demander la formation du premier motif de répartition de lumière ; (ii) l'acquisition de la luminance de l'objet de référence d'après les premières informations d'image qui sont obtenues lorsque la zone devant le véhicule est éclairée en fonction de la première commande de répartition de lumière ; (iii) la détermination d'une seconde commande de répartition de lumière pour demander la formation de l'autre motif de répartition de lumière et la fourniture de celle-ci au phare ; (iv) l'acquisition de la luminance de l'objet de référence d'après de secondes informations d'image qui sont obtenues lorsque la zone devant le véhicule est éclairée en fonction de la seconde commande de répartition de lumière ; (v) la détection de la différence entre la luminance de l'objet de référence obtenue d'après les premières informations d'image et la luminance de l'objet de référence obtenue d'après les secondes informations d'image. (vi) lorsqu'une certaine différence de luminance est détectée à l'étape (v), la détection de la valeur de l'écart de position ; et (vii) lorsque ladite certaine différence de luminance n'est pas détectée à l'étape (v), le retour à l'étape (iii), la mise à jour de l'autre motif de répartition de lumière en déplaçant ladite partie.
En répétant ces opérations, il est possible de détecter la partie dans laquelle la luminance de l'objet peut être modifiée.
[0016] [0015] Dans le système de lampe de véhicule, à l'étape (iii) pour une itération (éventuellement une première itération), la partie peut être la position de l'objet de référence, ou peut correspondre à une position de l'objet de référence. Lorsque ladite certaine différence de luminance est détectée à l'étape (vi) pour cette itération, on peut déterminer que les positions du dispositif de prise de vue et du phare sont correctes.
[0017] [0016] Dans le système de lampe de véhicule, à l'étape (iii) (notamment, lors d'itérations de calcul successives), la partie peut être progressivement éloignée de la position de l'objet de référence à chaque mise à jour (ou chaque itération).
[0018] [0017] Dans le système de lampe de véhicule, l'objet de référence peut inclure au moins un parmi un panneau prédéterminé, un repère visuel et une image de route dessinée sur la surface de la route.
[0019] [0018] Dans le système de lampe de véhicule, l'objet de référence peut inclure un véhicule situé devant.
[0020] [0019] Selon un autre aspect de la présente invention, il est fourni un système de lampe de véhicule incluant : un dispositif de prise de vue configuré pour acquérir une image d'une zone devant un véhicule pour générer des informations d'image ; un contrôleur configuré pour générer une commande de répartition de lumière pour demander la formation d'un motif de répartition de lumière dans la zone devant le véhicule, en se fondant sur les informations d'image du dispositif de prise de vue ; un phare configuré pour éclairer la zone devant le véhicule, de façon à obtenir le motif de répartition de lumière demandé, en se fondant sur la commande de répartition de lumière ; un générateur de repère fixe par rapport au phare et configuré pour éclairer une zone prédéterminée devant le véhicule au moyen d'un repère ; et un étalonneur de position configuré pour détecter l'écart de position entre le dispositif de prise de vue et le phare, en se fondant sur la position du repère apparaissant dans les informations d'image lorsque le générateur de repère éclaire la zone devant le véhicule avec le repère.
[0021] [0020] Puisque le repère est fixe par rapport au phare, l'éclairage vers des coordonnées prédéterminées dans le système de coordonnées de la lampe est garanti. En conséquence, les coordonnées du repère dans le système de coordonnées du dispositif de prise de vue, obtenues d'après les informations d'image et les coordonnées prédéterminées dans le système de coordonnées de la lampe peuvent être associées entre elles. En conséquence, selon cet aspect, il est possible de détecter l'écart de position entre le système de coordonnées du dispositif de prise de vue et le système de coordonnées de la lampe et de l'étalonner si nécessaire.
[0022] [0021] On notera qu'une quelconque combinaison des éléments constitutifs ci-dessus et des remplacements des éléments constitutifs et des expressions de la présente invention dans un procédé, un dispositif, un système et analogue, doivent également être considérés comme des aspects de la présente invention.
[0023] [0022] Selon la configuration ci-dessus, l'écart de position entre le dispositif de prise de vue et le phare peut être détecté.
BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera bien comprise et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui suit. La description se rapporte aux dessins indiqués ci-après et qui sont donnés à titre d'exemple.
[0024] [0023] Les aspects ci-dessus de la présente invention ainsi que d'autres apparaîtront mieux et seront plus facilement compris d'après la description qui suit de modes de réalisation explicatifs de la présente invention, effectuée conjointement avec les dessins annexés, dans lesquels :
La figure 1 est un schéma par blocs de base d'un système de lampe de véhicule utilisant l'ADB ;
La figure 2 est un schéma par blocs représentant un système de lampe selon un premier mode de réalisation explicatif ;
La figure 3 représente une zone devant un véhicule ;
La figure 4 est un schéma fonctionnel par blocs représentant un exemple de configuration d'un étalonneur de position ;
La figure 5 est un premier organigramme de traitement d'étalonnage ;
La figure 6 est un second organigramme de traitement d'étalonnage ;
La figure 7 représente la transition d'un motif de répartition de lumière correspondant à l'organigramme de la figure 5 ;
La figure 8 représente la transition d'un motif de répartition de lumière correspondant à l'organigramme de la figure 6 ;
Les figures 9A à 9D représentent un étalonnage utilisant un véhicule situé devant en tant qu'objet de référence ;
La figure 10 est un schéma par blocs représentant un système de lampe selon un second mode de réalisation explicatif ;
La figure 11 représente une plage devant un véhicule ; et
La figure 12 est un schéma fonctionnel par blocs représentant un exemple de configuration d'un étalonneur de position.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE
[0025] [0024] Des modes de réalisation explicatifs de la présente invention vont être décrits ci-après en référence aux dessins. Les éléments constitutifs identiques ou équivalents représentés sur les dessins respectifs sont indiqués avec les mêmes numéros de référence et la répétition de leur description est omise de manière appropriée. Les modes de réalisation explicatifs ne sont pas limitatifs mais sont des exemples et de quelconques caractéristiques et leurs combinaisons décrites dans les modes de réalisation explicatifs ne sont pas nécessairement essentielles pour la présente invention.
[0026] [0025] (Premier mode de réalisation explicatif) [0027] La figure 2 est un schéma par blocs représentant un système de lampe 2 selon un premier mode de réalisation explicatif. Le système de lampe 2 possède une fonction de faisceau adaptatif pendant la conduite (ou fonction ADB) et est configuré pour former divers motifs de répartition de lumière dans une zone devant un véhicule.
[0028] Le système de lampe 2 comporte un dispositif de prise de vue 10, par exemple une caméra, un contrôleur 12, un phare 14 et un étalonneur de position 20. Le phare 14 comporte un feu de route possédant la fonction ADB.
[0029] [0026] Le dispositif de prise de vue 10 est configuré pour acquérir une image d'une zone devant le véhicule pour générer des informations d'image SI. Le contrôleur 12 est configuré pour générer une commande de répartition de lumière S2 pour demander la formation d'un motif de répartition de lumière cible Sref dans la zone devant le véhicule, en se fondant sur les informations d'image SI du dispositif de prise de vue 10. Le motif de répartition de lumière comprend la combinaison d'une zone non éclairée dans laquelle la lumière ne doit pas être émise et une zone éclairée dans laquelle la lumière doit être émise. La quantité de lumière émise dans la zone éclairée peut varier. Le contrôleur 12 est configuré par exemple pour détecter un véhicule situé devant, un véhicule circulant en sens inverse, un piéton ou analogue, en se fondant sur les informations d'image SI, et pour classer la zone dans laquelle l'objet est détecté en tant que zone non éclairée, de façon à ne pas provoquer d'éblouissement ou pour classer cette zone en tant que zone éclairée vers laquelle la quantité de lumière émise est très faible. Le contrôleur 12 peut recevoir en entrée des informations de vitesse du véhicule et des informations de conduite et peut être configuré pour prendre en compte les informations supplémentaires dans le motif de répartition de lumière cible Sref- [0030] [0027] Le contrôleur 12 peut comprendre une combinaison de circuits tels qu'une unité centrale de traitement (CPU), un microcontrôleur ou analogue, et d'un logiciel. Le contrôleur 12 peut faire partie d'une unité de commande électronique (ECU) incorporée dans une lampe de véhicule (ensemble de lampe) ou une partie d'une ECU de véhicule montée sur un véhicule.
[0031] [0028] Le phare 14 est configuré pour éclairer la zone devant le véhicule de façon à obtenir le motif de répartition de lumière cible Sref, en se fondant sur la commande de répartition de lumière S2. Le motif de répartition de lumière qui doit être réellement formé dans la zone devant le véhicule au moyen du phare 14 en se fondant sur les informations du véhicule S2 est appelé motif d'éclairage I.
[0032] [0029] Lorsqu'il n'y a pas d'écart de position entre le dispositif de prise de vue 10 et le phare 14, le motif d'éclairage I coïncide avec le motif de répartition de lumière cible Sref- Inversement, lorsque les positions de fixation du dispositif de prise de vue 10 et du phare 14 sont décalés, le motif d'éclairage I devient différent du motif de répartition de lumière cible Sref- [0033] [0030] Le système de lampe 2 de la figure 2 comporte l'étalonneur de position 20 configuré pour détecter l'écart entre les positions de fixation du dispositif de prise de vue 10 et du phare 14. Un procédé de détection de l'écart de position au moyen de l'étalonneur de position 20 est décrit ci-dessous.
[0034] [0031] L'étalonneur de position 20 est configuré pour détecter l'écart de position au moyen des opérations suivantes.
[0035] (Opération 1) L'étalonneur de position 20 est configuré pour détecter un objet de référence sur une route en se fondant sur les informations d'image SI, et pour mesurer la luminance de l'objet de référence.
[0036] [0032] L'objet de référence peut être un panneau routier, un repère visuel, une ligne d'arrêt ou une image de route dessinée sur la surface de la route. En variante, comme décrit ci-dessous, on peut utiliser un véhicule en tant qu'objet de référence. L'objet de référence est de préférence un objet ayant une propriété telle qu'il réfléchit la lumière émise par le phare 14, et non un objet émetteur de lumière. L'étalonneur de position 20 peut être configuré pour détecter l'objet de référence en utilisant les informations d'un système de navigation automobile.
[0037] [0033] Pour faciliter la compréhension, on suppose ci-dessous que l'objet de référence est un panneau routier ayant une forme prédéterminée et une couleur prédéterminée et comportant une lettre ou un dessin prédéterminé tracé sur celui-ci. L'étalonneur de position 20 est configuré pour se référer aux informations d'image SI, pour détecter l'objet de référence sur une image par correspondance de motifs et pour spécifier les coordonnées de l'objet de référence.
[0038] [0034] (Opération 2) Lorsqu'il existe une certaine différence (significative) entre la luminance LREf de l'objet de référence obtenue à partir d'un premier motif de répartition de lumière et la luminance de l'objet de référence obtenue à partir d'un autre motif de répartition de lumière dans lequel la quantité de lumière seulement d'une partie (appelée zone d'attention) est différente de celle du premier motif de répartition de lumière, l'écart de position est détecté en utilisant la position de la partie (de la zone d'attention).
[0039] [0035] Ce qui précède est une configuration de base du système de lampe 2 selon le premier mode de réalisation explicatif. Le traitement de détection d'écart de position (étalonnage) est ensuite décrit.
[0040] [0036] La figure 3 représente une zone devant le véhicule.
[0041] Dans cet exemple, le phare 14 est configuré pour effectuer la commande ADB au moyen du procédé de division. De façon spécifique, la zone d'éclairage est divisée en onze petites zones Rsl à Rsll et le phare 14 est configuré pour commuter l'allumage et l'extinction pour chaque petite zone Rs. Les positions des petites zones Rsl à Rsll sont modifiées en fonction de la position de fixation du phare 14.
[0042] [0037] Pour faciliter la compréhension, un système de coordonnées du dispositif de prise de vue Ocam, basé sur la position de fixation du dispositif de prise de vue 10 et un système de coordonnées de la lampe Olamp basé sur la position de fixation du phare 14 sont introduits. Dans le premier mode de réalisation explicatif, on suppose que chaque système de coordonnées comporte une variable angulaire. Lorsque la position de fixation du dispositif de prise de vue 10 et la position de fixation du phare 14 sont correctes, les origines des systèmes de coordonnées Ocam, Olamp coïncident entre elles, comme représenté dans la partie A de la figure 3.
[0043] [0038] Lorsqu'un écart de position apparaît entre le dispositif de prise de vue 10 et le phare 14, les origines des systèmes de coordonnées Ocam, Olamp ne sont pas alignées, comme représenté sur la partie B de la figure 3. Le cas où seul le phare 14 n'est pas aligné est ici représenté. Toutefois, l'écart de position peut apparaître à la fois pour le dispositif de prise de vue 10 et le phare 14.
[0044] [0039] Le contrôleur 12 est configuré pour générer une commande de répartition de lumière S2 en se fondant sur les informations d'image SI générées par le dispositif de prise de vue 10. En conséquence, la commande de répartition de lumière S2 est générée en se fondant sur le système de coordonnées du dispositif de prise de vue Ocam- D'autre part, le phare 14 est configuré pour éclairer la zone devant le véhicule en se fondant sur le système de coordonnées de la lampe Olamp tout en supposant que le système de coordonnées du dispositif de prise de vue Ocam et le système de coordonnées de la lampe Olamp coïncident entre eux.
[0045] [0040] La commande ADB lors d'un parcours normal est décrite lorsque les systèmes de coordonnées ne sont pas alignés, comme représenté sur la partie B. Comme représenté sur la figure 3, lorsqu'un véhicule circulant en sens inverse 32 est reconnu entre les coordonnées [Ou à Ori] (les petites zones Rs6, Rs7) dans le système de coordonnées du dispositif de prise de vue Ocam, le contrôleur 12 génère un motif de répartition de lumière dans lequel la plage des coordonnées [0Li à Ori] est classée ou définie en tant que plage non éclairée. Le phare 14 éclaire la zone devant le véhicule tout en considérant les coordonnées [0Li à Ori] du système de coordonnées de la lampe Olamp comme une plage non éclairée. En conséquence, les petites zones Rs8, Rs9 deviennent la plage non éclairée ROff et les petites zones Rs6, Rs7 deviennent la plage éclairée Ron, de sorte que l'on provoque l'éblouissement du conducteur du véhicule 32 circulant en sens inverse.
[0046] [0041] Un traitement d'étalonnage pour résoudre ce problème est ensuite décrit.
En se fondant sur les informations d'image SI du dispositif de prise de vue 10, un « panneau stop » est détecté en tant qu'objet de référence 30 dans la plage [θι_2 à 9r2] du système de coordonnées du dispositif de prise de vue 9cam- Pour simplifier la compréhension et pour fournir une explication simple, on suppose ici que le véhicule est immobile et le champ de vision en avant du véhicule n'est pas modifié pendant l'étalonnage.
[0047] [0042] L'étalonneur de position 20 commute entre au moins deux motifs de répartition de lumière et permet au phare 14 d'éclairer la plage située devant le véhicule pour l'étalonnage. Dans un premier motif de répartition de lumière et un autre motif de répartition de lumière, les quantités de lumière seulement de la partie (zone d'attention 9x à 0y) sont différentes et les quantités de lumière des autres parties sont identiques.
[0048] [0043] Le premier motif de répartition de lumière est réglé par exemple de sorte que toutes les plages sont éclairées. L'autre motif de répartition de lumière est réglé de sorte que seule la plage [9x à 9y] n'est pas éclairée et les autres plages sont éclairées. On suppose que lorsque les deux motifs de répartition de lumière sont commutés, la luminance de l'objet de référence 30 est modifiée. On peut dire dans ce cas que les coordonnées [9L2 à 9R2] du système de coordonnées du dispositif de prise de vue 9cam correspondent aux coordonnées [9x à 9y] du système de coordonnées de la lampe 9lamp- C'est-à-dire que lorsque les coordonnées d'une extrémité gauche sont considérées comme référence, la valeur de l'écart entre le système de coordonnées du dispositif de prise de vue 9cam et le système de coordonnées de la lampe 9lamp est [9L2 - 9x]. En ce qui concerne les coordonnées, on peut considérer une référence quelconque. Par exemple, lorsque les coordonnées d'une extrémité droite sont considérées en tant que référence, la valeur de l'écart est [9R2 - 9y]. En variante, le centre peut être pris comme référence. Dans ce qui suit, la description est effectuée en prenant l'extrémité gauche en tant que référence.
[0049] [0044] En d'autres termes, l'étalonnage à exécuter par l'étalonneur de position 20 est équivalent à la détection de la zone d'attention [9x à 9y] dans laquelle la luminance de l'objet de référence 30 peut être modifiée.
[0050] [0045] Par exemple, un cas dans lequel il n'y a aucun écart de position est considéré (se référer à la partie A de la figure 3). Dans ce cas, lorsque la zone d'attention [θχ à 0y] est réglée à [θι_2 à 0R2] la variation de luminance de l'objet de référence 30 est détectée. Puisque la valeur de l'écart est eL2 - θχ = θΐ2 - θι_2 = 0, il est confirmé qu'il n'y a pas d'écart de position.
[0051] [0046] On considère un cas dans lequel il existe un écart de position (se référer à la partie B de la figure 3). Dans ce cas, lorsque la zone d'attention [θχ à 0y] est réglée à [0L2 - ΔΘ à 0R2 - ΔΘ], la variation de luminance de l'objet de référence 30 est détectée. Puisque la valeur de l'écart est 0L2 - 0x = 0L2 - (θι_2 - Δθ) = ΔΘ, celle-ci coïncide avec la valeur de l'écart A0du système de coordonnées.
[0052] [0047] De cette manière, selon le système de lampe 2 de la figure 2, il est possible de détecter l'écart de position entre le dispositif de prise de vue 10 et le phare 14 et d'effectuer l'étalonnage si nécessaire.
[0053] [0048] Le procédé d'étalonnage n'est pas particulièrement limité. Par exemple, lorsque le contrôleur 12 génère la commande de répartition de lumière S2, des informations angulaires dans lesquelles la valeur de l'écart Δθ a été corrigée peuvent être fournies. En variante, la valeur de l'écart Δθ peut être maintenue pour le phare 14, et les informations angulaires indiquées par la commande de répartition de lumière S2 peuvent être décalées, en tenant compte de la valeur de l'écart ΔΘ.
[0054] [0049] La configuration de l'étalonneur de position 20 et l'organigramme de l'étalonnage sont décrits ensuite en détail. On notera que la présente invention comporte divers aspects pouvant être compris d'après la description ci-dessus et n'est pas limitée aux exemples spécifiques qui vont être décrits ci-dessous.
[0055] [0050] La figure 4 est un schéma fonctionnel par blocs représentant un exemple de configuration de l'étalonneur de position 20. L'étalonneur de position 20 comporte un détecteur d'objet de référence 22, un générateur de motif 24 et un détecteur d'écart de position 26.
[0056] [0051] L'étalonneur de position 20 peut comprendre ou être constitué par une combinaison de circuits tels qu'une unité centrale de traitement (CPU), un microcontrôleur ou analogue et d'un logiciel, comme le contrôleur 12. L'étalonneur de position 20 peut faire partie d'une unité de commande électronique (ECU) de lampe incorporée dans une lampe de véhicule (ensemble de lampe) ou une partie d'une ECU de véhicule montée sur un véhicule. Le contrôleur 12 et rétalonneur de position 20 peuvent être le même processeur ou CPU.
[0057] [0052] Le détecteur d'objet de référence 22 est configuré pour détecter l'objet de référence 30 au moyen de la correspondance de motifs en se fondant sur les informations d'image SI du dispositif de prise de vue 10 et pour générer des données de luminance S4 indiquant la luminance de l'objet de référence 30. Le détecteur d'objet de référence 22 peut être configuré pour générer des données de position S5 indiquant la position [θι_2 à 9r2] de l'objet de référence 30 dans le système de coordonnées du dispositif de prise de vue.
[0058] [0053] Le générateur de motif 24 est configuré pour générer une commande de répartition de lumière S3 pour commander l'étalonnage d'un motif de répartition de lumière commutable. Au moment de l'étalonnage, le phare 14 est commandé par la commande de répartition de lumière S3.
[0059] [0054] Le détecteur d'écart de position 26 est configuré pour déterminer s'il y a une certaine différence (significative) entre les données de luminance S4A obtenues d'après un motif de répartition de lumière Scala et les données de luminance S4B obtenues d'après un autre motif de répartition de lumière Scalb- Le détecteur d'écart de position 26 est alors configuré pour générer des données d'étalonnage S6 en fonction du résultat de la détermination.
[0060] [0055] Lorsque Ton souhaite qu'un conducteur ou un piéton voisin ne puisse pas se rendre compte que l'étalonnage a lieu, il est nécessaire de commuter le motif de répartition de lumière en une courte durée. Dans ce cas, il est possible d'effectuer l'étalonnage en arrière-plan en fournissant en sortie en fonctionnement normal le premier motif de répartition de lumière Scala et en commutant le motif de répartition de lumière sur l'autre motif de répartition de lumière Scalb pendant une courte période de temps. Dans ce cas, lors de la génération des informations d'image S1B destinées à être utilisées pour la génération des données de luminance S4B, il est nécessaire de faire attention au temps d'exposition et à la durée d'exposition du dispositif de prise de vue 10.
[0061] [0056] Le détecteur d'écart de position 26 est configuré pour détecter une zone [θχ à 0y] dans laquelle la luminance du motif de répartition de lumière Scala, et la luminance du motif de répartition de lumière Scalb sont différentes. Le détecteur d'écart de position 26 peut être configuré pour générer les données d'étalonnage S6 indiquant la valeur de l'écart 40 en se fondant sur une relation entre la zone [θχ à 0y] dans laquelle est détectée la certaine variation de luminance (significative) et une position [0L2 à 0R2] indiquée par les données de position S5.
[0062] [0057] L'étalonneur de position 20 est configuré pour commuter une combinaison du motif de répartition de lumière Scala et de l'autre motif de répartition de lumière Scalb jusqu'à ce que ladite certaine variation de luminance (significative) soit détectée par le détecteur d'écart de position 26.
[0063] [0058] Selon la configuration de l'étalonneur de position 20, il est possible de détecter s'il existe un écart de position ainsi que la valeur ΔΘ de cet écart.
[0064] [0059] La figure 5 est un premier organigramme du procédé d'étalonnage.
[0065] Le motif de répartition de lumière de référence Scala est d'abord déterminé (S100), et les données de luminance S4A sont mesurées à ce moment (S102). Le motif de répartition de lumière Scala peut être par exemple un motif quelconque, un motif d'éclairage toutes zones ou un motif d'extinction toutes zones. En variante, dans le cas de l'étalonnage pendant le parcours, le motif de répartition de lumière cible Sref qui vient d'être généré par le contrôleur 12 peut être utilisé.
[0066] [0060] L'autre motif de répartition de lumière Scalb est ensuite déterminé (S104), et les données de luminance S4B sont mesurées à ce moment (S106). Comme décrit ci-dessus, le motif de répartition de lumière Scalb et le motif de répartition de lumière Scala ont une relation dans laquelle les quantités de lumière sont différentes uniquement dans la zone d'attention [θχ à 0y].
[0067] [0061] Lorsque la valeur absolue |S4A - S4B| de la différence de luminance est supérieure à une valeur de seuil prédéterminée STh (Y en S108), c'est-à-dire lorsque ladite certaine différence de luminance (significative) est détectée, la valeur de l'écart de position est calculée en se fondant sur la zone d'attention [θχ à 0y] a ce moment (SI 10).
[0068] [0062] Lorsque la différence de luminance |S4A - S4B| est inférieure à la valeur de seuil Sth (N en S108), c'est-à-dire lorsque la certaine différence de luminance (significative) n'est pas détectée, le traitement revient à l'étape S104 et la zone d'attention [θχ à Θ] est modifiée pour mettre à jour le motif de répartition de lumière Scalb- [0069] La valeur de l'écart de position peut être détectée au moyen de l'organigramme ci-dessus.
[0070] [0063] La figure 6 est un second organigramme, du procédé d'étalonnage. Sur l'organigramme de la figure 5, le motif de répartition de lumière Scala est fixé à l'état initial déterminé la première fois (à la première itération) et seul le motif de répartition de lumière Scalb est modifié. En revanche, selon l'organigramme de la figure 6, le motif de répartition de lumière Scalb pour une itération est utilisé en tant que motif de répartition de lumière de référence Scala de l'itération suivante.
[0071] [0064] De façon spécifique, l'étape SI 12 est ajoutée. Lorsqu'on a déterminé à l'étape S108 que la différence de luminance |S4a - S4b| est inférieure à la valeur de seuil STk (N en S108), c'est-à-dire lorsque la certaine différence de luminance (significative) n'est pas détectée, le motif de répartition de lumière précédent Scalb pour comparaison est déterminé en tant que motif de répartition de lumière de référence Scala, et les données de luminance précédentes S4B pour comparaison sont déterminées en tant que donnée de luminance de référence S4A. À l'étape S104, le motif de répartition de lumière Scalb est mis à jour.
[0072] [0065] La valeur de l'écart de position peut être détectée au moyen de cet organigramme. En particulier, lors de l'exécution de l'étalonnage pendant le parcours, on peut considérer que l'organigramme de la figure 6 peut être plus avantageux.
[0073] [0066] Lin algorithme de génération de la commande de répartition de lumière S3 pour étalonnage par le générateur de motif 24, c'est-à-dire le traitement de l'étape S104 de la figure 5 ou de la figure 6 est ensuite décrit.
[0074] [0067] Le générateur de motif 24 peut être configuré pour décaler la zone d'attention [θχ à 9y] de manière à l'éloigner progressivement des coordonnées [eL2 à 0R2] (valeur initiale) de l'objet de référence 30 indiquées par les données de position S5.
[0075] [0068] La figure 7 représente la transition du motif de répartition de lumière Scalb correspondant à l'organigramme de la figure 5. La zone d'attention [θχ à 0y] est décalée de façon à devenir progressivement de plus éloignée des coordonnées [θι_2 à eR2] (correspondant à sa valeur initiale). Sur la figure 7, la zone d'attention se déplace sous forme de zigzag mais peut se déplacer selon un autre manière.
[0076] [0069] La figure 8 représente la transition du motif de répartition de lumière Scalb correspondant à l'organigramme de la figure 6. La zone d'attention [θχ à 0y] est décalée de façon à l'éloigner progressivement des coordonnées [0L2 à 0R2] (valeur initiale).
[0077] [0070] Lorsque l'organigramme de la figure 5 est utilisé, le motif de répartition de lumière Scal2 est différent à deux emplacements dans un cycle et un cycle adjacent, comme représenté sur la figure 7. D'autre part, lorsque l'organigramme de la figure 6 est utilisé, le motif de répartition de lumière Scal2 est différent à un seul emplacement dans un cycle et un cycle adjacent, comme représenté sur la figure 8, et il est difficile à un conducteur ou à un piéton environnant de le reconnaître. En conséquence, lors de l'exécution de l'étalonnage en arrière-plan, on peut considérer que l'organigramme de la figure 6 peut être plus avantageux.
[0078] [0071] (Mode de réalisation modifié 1) [0079] Dans le mode de réalisation explicatif ci-dessus, un signal de stop, une image de route ou un repère visuel est utilisé en tant qu'objet de référence 30. Lors de l'exécution de l'étalonnage en arrière-plan pendant le parcours, un objet fixe se déplace dans les informations d'image SI et il est ainsi nécessaire de temps en temps de mesurer à nouveau la position de l'objet de référence 30.
[0080] [0072] Pour pouvoir réaliser l'étalonnage pendant le parcours, il est donc préférable de choisir, en tant qu'objet de référence, un objet dont la vitesse relative par rapport au propre véhicule est faible. Pendant le parcours sur une autoroute interurbaine ou une route à grande circulation, le véhicule situé devant et le propre véhicule se déplacent souvent sensiblement à la même vitesse. En conséquence, dans ce mode de réalisation modifié, un véhicule situé devant 34 est utilisé en tant qu'objet de référence 30.
[0081] [0073] Lorsqu'on utilise le véhicule situé devant 34 en tant qu'objet de référence 30, il est nécessaire de prêter attention à ne pas provoquer d'éblouissement pendant l'étalonnage.
[0082] [0074] Les figures 9A à 9D représentent l'étalonnage dans lequel le véhicule situé devant est utilisé en tant qu'objet de référence 30. Pendant le parcours nocturne, une image du véhicule 34 situé devant est acquise par le dispositif de prise de vue 10, et le contrôleur 12 détermine le motif de répartition de lumière cible Sref de façon à ne pas provoquer d'éblouissement au véhicule situé devant 34. Le phare 14 éclaire la zone devant le véhicule de façon à obtenir le motif de répartition de lumière cible Sref· [0083] [0075] Le motif de répartition de lumière Scal2 est ici commuté en se fondant sur l'organigramme de la figure 6. La plage [θχ à ©y] de la zone d'attention 36 se déplace progressivement dans la direction qui se rapproche du véhicule situé devant 34 depuis les deux côtés du véhicule situé devant 34. Sur la figure 9D, la zone d'attention 36 est superposée au véhicule situé devant 34 et la variation de luminance de l'objet de référence 30 est observée.
[0084] [0076] Dans ce mode de réalisation modifié, on ne provoque pas l'éblouissement du conducteur du véhicule situé devant, et l'étalonnage peut donc être effectué pendant le parcours.
[0085] [0077] (Mode de réalisation modifiée 2) [0086] Même lorsque le véhicule 34 situé devant est utilisé en tant qu'objet de référence 30, lorsque la période de temps pendant laquelle la lumière est émise vers l'objet de référence 30 est plus courte que la période de temps qui est détectée par un conducteur, aucun éblouissement n'est provoqué. En conséquence, le même étalonnage que celui effectué à l'aide d'un objet immobile peut être effectué.
[0087] [0078] (Second mode de réalisation explicatif) [0088] La figure 10 est un schéma par blocs représentant un système de lampe 2a selon un second mode de réalisation explicatif. Le système de lampe 2a comporte en outre un générateur de repère 16 en plus du système de lampe 2 de la figure 2.
[0089] Le générateur de repère 16 est fixe par rapport au phare 14 et est configuré pour projeter un repère 40 (repère lumineux) ayant une couleur prédéterminée et une forme prédéterminée vers une zone prédéterminée devant le véhicule, en réponse à une instruction d'émission de lumière S7 provenant d'un étalonneur de position 20a. Le repère 40 est émis vers un emplacement se trouvant dans le champ d'acquisition du dispositif de prise de vue 10. Le générateur de repère 16 est de préférence une source de lumière configurée pour générer de la lumière ayant une forte directivité, telle qu'une diode électroluminescente, un laser ou analogue.
[0090] [0079] L'étalonneur de position 20a est configuré pour détecter un écart de position relative entre le dispositif de prise de vue 10 et le phare 14 en se fondant sur la position du repère 40 apparaissant dans les informations d'image SI lorsque le générateur de repère 16 projette le repère 40 dans la zone située devant le véhicule.
[0091] [0080] La figure 11 représente une zone devant le véhicule. Puisque le générateur de repère 16 est fixé au phare 14, les coordonnées du repère 40 ont toujours une valeur constante Θμ dans le système de coordonnées de la lampe Qlamp, quel que soit l'écart de position du phare 14.
[0092] [0081] Comme représenté dans la partie A de la figure 11, lorsqu'il n'y a pas d'écart de position, les coordonnées θΑ du repère 40 dans le système de coordonnées de la lampe Olamp calculées d'après les informations d'image SI coïncident avec Θμ- [0093] [0082] Comme représenté dans la partie B de la figure 11, lorsque les deux systèmes de coordonnées s'écartent d'une valeur ΔΘ' en raison d'un décalage de position, les coordonnées θΑ' du repère 40' dans le système de coordonnées de la lampe 0uw, calculées d'après les informations d'image SI sont θΜ + Δθ. C'est-à-dire que la différence entre les coordonnées θΑ et les coordonnées Θμ du repère 40 dans le système de coordonnées de la lampe Qlamp, calculée d'après les informations d'image SI indique la valeur de l'écart Δθ entre les deux systèmes de coordonnées.
[0094] [0083] De cette manière, selon le système de lampe 2a de la figure 10, il est possible de détecter l'écart de position entre le dispositif de prise de vue 10 et le phare 14 et de l'étalonner si nécessaire.
[0095] [0084] Une configuration de l'étalonneur de position 20a est ensuite décrite en détail. D'autre part, la présente invention comporte divers aspects pouvant être compris d'après la description ci-dessus et n'est pas limitée aux exemples spécifiques qui seront décrits ci-dessous.
[0096] [0085] La figure 12 est un schéma fonctionnel par blocs représentant un exemple de configuration de l'étalonneur de position 20a. L'étalonneur de position 20a comporte un détecteur de repère 42, un détecteur d'écart de position 44 et un contrôleur d'étalonnage 46.
[0097] [0086] L'étalonneur de position 20a peut être réalisé au moyen d'une combinaison de circuits tels qu'une unité centrale de traitement (CPU), un microcontrôleur ou analogue et d'un logiciel, par exemple le contrôleur 12. L'étalonneur de position 20a peut faire partie d'une unité de commande électronique (ECU) de lampe incorporée dans une lampe de véhicule (ensemble de lampe) ou une partie d'une ECU de véhicule montée sur un véhicule. Le contrôleur 12 et l'étalonneur de position 20a peuvent être constitués du même processeur ou CPU.
[0098] [0087] Le contrôleur d'étalonnage 46 est configuré pour délivrer l'instruction d'émission de lumière S7 et pour activer le générateur de repère 16. Le cadencement d'émission de lumière de l'instruction d'émission de lumière S7 est synchronisé avec la durée d'exposition par le dispositif de prise de vue 10.
[0099] [0088] Le détecteur de repère 42 est configuré pour détecter le repère 40 au moyen de la correspondance de motifs en se fondant sur les informations d'image SI du dispositif de prise de vue 10, pour générer des données de position S8 indiquant la position θΑ du repère 40 dans le système de coordonnées du dispositif de prise de vue, et pour les fournir en sortie au détecteur d'écart de position 44.
[00100] [0089] Le détecteur d'écart de position 44 est configuré pour générer les données d'étalonnage S6 en se fondant sur la relation entre les coordonnées Θα du repère 40 détectées lorsque l'instruction d'émission de lumière S7 est délivrée et la position de référence Θμ du repère 40.
[00101] [0090] La présente invention a été décrite dans ce qui précède en référence aux modes de réalisation explicatifs. Les modes de réalisation explicatifs ne sont que des exemples. Les combinaisons des éléments constitutifs respectifs ou des processus de traitement respectifs peuvent être modifiées de manières diverses et les modes de réalisation modifiés appartiennent également à la portée de la présente invention. Dans ce qui suit, d'autres modes de réalisation modifiée sont décrits.
[00102] [0091] Dans les modes de réalisation explicatifs ci-dessus, la commande ADB basée sur le procédé de division a été décrite. Toutefois, le phare 14 peut être configuré pour modifier le motif de répartition de lumière au moyen du procédé de balayage ou d'autres procédés.
[00103] [0092] I! s'agit généralement du feu de route dont le motif de répartition de lumière est commandé par la commande ADB. Toutefois, la présente invention n'y est pas limitée. Par exemple, la présente invention peut également être appliquée au phare 14 dont le motif de répartition de lumière du feu de croisement est variable.
[00104] [0093] Bien que la présente invention ait été décrite en utilisant la terminologie spécifique en référence aux modes de réalisation explicatifs, les modes de réalisation explicatifs ne sont fournis que pour montrer les principes et les applications de la présente invention. C'est-à-dire qu'en considérant les modes de réalisation explicatifs, divers modes de réalisation modifiés et les variations d'agencement peuvent être réalisés sans s'écarter de l'esprit de la présente invention défini dans les revendications.

Claims (7)

  1. REVENDICATIONS
    1. Système de lampe de véhicule (2) comprenant : un dispositif de prise de vue (10) configuré pour acquérir une image d'une zone devant un véhicule pour générer des informations d'image ; un contrôleur (12) configuré pour générer une commande de répartition de lumière pour demander la formation d'un motif de répartition de lumière dans la zone devant le véhicule en se fondant sur Ses informations d'image du dispositif de prise de vue (10) ; un phare (14) configuré pour éclairer Sa zone devant le véhicule de façon à obtenir le motif de répartition de lumière demandé, en se fondant sur la commande de répartition de lumière ; et un étalonneur de position (20) configuré pour détecter un écart de position entre le dispositif de prise de vue (10) et le phare (14), dans lequel rétalonneur de position (20) est configuré pour effectuer : la détection d'un objet de référence sur une route en se fondant sur Ses informations d'image et Sa mesure de la luminance de l'objet de référence ; et iorsqu'iî y a une certaine différence entre la luminance de l'objet de référence obtenue d'après un premier motif de répartition de lumière et Sa luminance de l'objet de référence obtenue d'après un autre motif de répartition de lumière pour lequel une quantité de lumière de seulement une partie est différente de celle du premier motif de répartition de lumière, Sa détection de l'écart de position en utilisant une position de ladite partie.
  2. 2, Système de lampe de véhicule (2) selon la revendication 1, dans lequel l'étalonneur de position (20) comprend : un détecteur d'objet de référence (22) configuré pour détecter l'objet de référence en se fondant sur Ses informations d'image et pour générer des données de luminance indiquant la luminance de l'objet de référence ; un générateur de motif (24) configuré pour générer une commande de répartition de lumière pour demander la formation d'un motif de répartition de lumière, configurée pour être commutée pour un étalonnage ; et un détecteur d'écart de position (26) configuré pour déterminer s'il y a ladite certaine différence entre les données de luminance obtenues d'après Se premier motif de répartition de lumière et Ses données de Suminance obtenues d'après l'autre motif de répartition de lumière, et pour générer des données d'étaionnage en fonction du résultat de Sa détermination.
  3. 3. Système de lampe de véhicule (2) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel rétalonneur de position (20) est configuré pour effectuer : (i) Sa fourniture au phare (14) d'une première commande de répartition de iumière pour demander Sa formation du premier motif de répartition de lumière ; (ii) î'acquisition de Sa Suminance de l'objet de référence d'après Ses premières informations d'image qui sont obtenues Sorsque Sa zone devant Se véhicuîe est éclairée en fonction de Sa première commande de répartition de Sumière ; (iii) Sa détermination d'une seconde commande de répartition de Sumière pour demander Sa formation de l'autre motif de répartition de lumière et la fourniture de celle-ci au phare (14) ; (iv) S'acquisition de la Suminance de S'objet de référence d'après de secondes informations d'image qui sont obtenues lorsque Sa zone devant le véhicuîe est éclairée en fonction de la seconde commande de répartition de iumière ; (v) Sa détection d'une différence entre la Suminance de l'objet de référence obtenue d'après Ses premières informations d'image et la Suminance de S'objet de référence obtenue d'après Ses secondes informations d'image ; (vi) lorsqu'une certaine différence de Suminance est détectée à l'étape (v), Sa détection de la valeur de l'écart de position ; et (vii) lorsque ladite certaine différence de Suminance n'est pas détectée à l'étape (v), le retour à l'étape (iii) avec Sa mise à jour dudit autre motif de répartition de iumière en déplaçant Sadite partie.
  4. 4. Système de lampe de véhicuîe (2) seion Sa revendication 3, dans lequel, à l'étape (iii) pour la première itération, ladite partie est la position de l'objet de référence, et dans lequel, lorsque la certaine différence de luminance est détectée à l'étape (vi) pour la première itération, on détermine que les positions du dispositif de prise de vue (10) et du phare (14) sont correctes,
  5. 5. Système de lampe de véhicule (2) selon la revendication 3 ou 4, dans lequel, à l'étape (iii), ladite partie est progressivement éloignée de la position de l'objet de référence à chaque mise à jour,
  6. 6. Système de lampe de véhicule (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'objet de référence comporte au moins un parmi un panneau prédéterminé, un repère visuel et une image de route dessinée sur une surface de la route.
  7. 7. Système de lampe de véhicule (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'objet de référence comporte un véhicule situé devant.
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