FR2798578A1 - Procede et machine pour former des sutures armees doubles - Google Patents

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Abstract

Cette machine semi-automatique pour préparer des sutures armées doubles, comprenant une aiguille chirurgicale, qui présente une ouverture de réception de la suture, à chaque extrémité de la suture, à partir d'une alimentation en vrac d'aiguilles et d'une longueur indéfinie de suture, comprend une station (50) d'individualisation d'aiguilles, une station (100) de positionnement précis des aiguilles, une station (108) d'alimentation et de coupe de la suture, la station de sertissage (200), une station d'essai de traction (400) et une station de déchargement (500). Une pince universelle montée sur un dispositif pas à pas rotatif reçoit automatiquement chaque aiguille individuelle dans une orientation prédéterminée et la transporte séquentiellement d'une station à la suivante pour former l'ensemble aiguille-suture. Une station de tirage et de coupe de la suture insert automatiquement une extrémité de la longueur indéfinie de suture dans la première d'une paire d'aiguille pour former la suture armée double. La station (300) coupe ensuite la longueur indéfinie et inverse l'extrémité coupée pour l'insérer dans la deuxième aiguille.

Description

La présente invention se rapporte de façon générale à des machines
destinées à sertir automatiquement des aiguilles, telles que des aiguilles chirurgicales, sur une suture et elle se rapporte plus spécialement à une machine qui sertit, essaie et crée automatiquement une suture annrmée double, c'est-à-dire deux aiguilles avec un brin de
suture unique d'une longueur prédéterminée attaché entre ces aiguilles.
Cette demande décrit en détail un perfectionnement d'une portion de l'appareil décrit dans une série de brevets des E.U.A., dont le brevet des E.U.A. 5 438 746 intitulé " Needle Threading and Swaging System " est un exemple typique. Tous les brevets
concernant ce dispositif sont cédés à la cessionnaire de la présente invention.
La machine automatique d'enfilage d'aiguilles et de sutures décrite dans les i5 brevets des E.U.A. 5 438 746 est une machine hautement automatisée destinée à la production et au conditionnement en grandes séries d'aiguilles et de sutures, o 20 000
à 40 000 aiguilles et sutures doivent être produites en un seul passage.
La présente demande décrit un ensemble perfectionné de tour de suture destiné à être utilisé dans un ensemble de plateau de sertissage pour le sertissage d'une paire d'aiguilles sur une même suture, la suture étant acheminée et coupée à la bonne
longueur par l'appareil à tour à sutures pour réaliser une suture armée double, c'est-à-
dire une suture possédant une aiguille chirurgicale sertie à chaque extrémité.
L'ensemble de tour de suture perfectionné de la présente demande comprend une pince à suture perfectionnée, tournante ou réversible, une méthodologie perfectionnée pour les procédures de coupe et d'insertion de la suture, un plateau came perfectionné, une pince à aiguille universelle perfectionnée et un ensemble décalé qui permet le placement et l'enlèvement d'aiguilles dans une portion d'outil évidée qui fait partie d'un
outil de sertissage fixe.
La présente invention concerne aussi des perfectionnements pour une machine de sertissage autonome qui est particulièrement adaptée pour permettre des opérations ultérieures automatisées de manipulation de l'aiguille, sertissage de l'aiguille, essai de traction automatique de l'ensemble combiné aiguille et suture (sutures armées simples)
et bottelage des sutures armées pour le conditionnement ultérieur.
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Un but de la présente invention consiste à réaliser une machine qui manipule efficacement de petits lots ou petites séries de production de sutures armées doubles et qui manipule efficacement des aiguilles de haute qualité et des aiguilles à arête tranchante très finement affûtée sans émousser l'arête tranchante de l'aiguille, pendant le bottelage de cette aiguille pour le conditionnement ultérieur. Un autre but de la présente invention consiste à réaliser une machine qui soit flexible dans son fonctionnement et qui permette des changements rapides entre les lots de production et qui réduise à un minimum le nombre de changements de pièces
nécessaires pour passer d'une aiguille ou d'une suture d'une certaine taille à une autre.
Un autre but de la présente invention consiste à réaliser une machine qui traite des lots spéciaux ou " doctors' specials " comme on les appelle dans le métier, dans lesquels un chirurgien particulier manifeste une préférence pour une combinaison inhabituelle d'un certain type ou d'une certaine taille d'aiguille et d'une certaine matière
de suture.
Un autre but de la présente invention consiste à réaliser une pluralité de pinces universelles montées sur ledit plateau de sertissage pour recevoir successivement une aiguille individuelle d'une pluralité d'aiguilles précisément positionnées dans un premier emplacement prédéterminé et pour avancer chacune desdites aiguilles individuelles successives dans une orientation prédéterminée en partant dudit premier emplacement prédéterminé, à travers des emplacements suivants pour les traiter successivement à des emplacements prédéterminés successifs, chacune desdites pinces universelles ayant une contre-came qui coopère avec ledit plateau came pour déterminer un déplacement radial desdites pinces universelles par rapport audit plateau de
sertissage en réponse à la rotation dudit plateau came.
Un autre but de la présente invention consiste à réaliser un plateau de sertissage perfectionné possédant un mouvement décalé pour les pinces universelles qui permette aux pinces de placer des aiguilles tenues dans un dispositif de sertissage qui comprend une ouverture d'outil de sertissage formée dans un outil de sertissage fixe, et de retirer
les aiguilles de ce dispositif.
Un autre but de la présente invention consiste à réaliser des pinces universelles qui sont amenées par rotation par ledit plateau de sertissage à chacun desdits emplacements prédéterminés et qui sont placées dans une position de travail et éloignées de cette position, par ledit plateau came à chaque emplacement de ladite
pluralité d'emplacements prédéterminés.
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Finalement, un but de cette invention consiste à fournir un groupement tournant de godets collecteurs d'aiguilles qui permet de collecter un nombre prédéterminé
d'ensembles aiguille et suture.
La figure 1 est une vue de dessus schématique de l'appareillage d'enfilage et de sertissage d'aiguilles comprenant une table de tri et d'individualisation semi- automatique des aiguilles, destinée à acheminer des aiguilles individuelles à une pince universelle montée sur un plateau de sertissage rotatif, une station de sertissage automatique, une station d'essai de traction automatique et une station de déchargement
et de bottelage des sutures armées.
La figure 2 est une vue schématique d'un ensemble de suture armée double possédant des aiguilles affûtées qui sont typiques des aiguilles qui doivent être
individualisées et serties selon la présente invention.
Les figures 3 (a) - 3 (d) forment ensemble un organigramme illustrant le processus pour le dispositif d'enfilage et de sertissage d'aiguilles de la présente
invention.
La figure 4 est une vue en élévation de côté de la présente invention, qui montre une station d'opérateur, un ordinateur de commande, des portions du dispositif de
manipulation robotique, et l'entraînement de sertissage de la présente invention.
La figure 5 est une vue en plan de dessus de la présente invention, sur laquelle
les garde-corps de sécurité de l'opérateur représentés sur la figure 2 sont enlevés.
La figure 6 est une vue de côté en élévation détaillée de la présente invention, prise du côté opposé à celui représenté sur la figure 4, sur laquelle les garde-corps de
sécurité de l'opérateur sont enlevés.
La figure 7 (a) est une vue en élévation d'une portion de l'appareil, qui illustre l'entraînement selon l'invention pour le plateau came et le plateau de sertissage de la
présente invention.
La figure 7 (b) est une vue de côté de l'entraînement pour le plateau de
sertissage représenté sur la vue en élévation de la figure 7 (a).
La figure 8 est une vue détaillée et partiellement en coupe, de l'entraînement pour le plateau de sertissage, prise le long des lignes de coupe "A " - " A " de la figure 7 (a) qui illustre une pince universelle sur le point de se déplacer vers l'extérieur pour
recevoir une aiguille chirurgicale orientée en provenance d'un transporteur de précision.
La figure 9 est une vue en élévation avant de l'ensemble tour de tirage et de coupe de la suture utilisé dans la présente invention
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La figure 10 est une vue en élévation avant agrandie des ensembles de tirage de sutures utilisés dans la présente invention, et de leurs relations avec l'axe de coupe au
moment o la coupe est exécutée.
La figure 11 est une vue en plan de dessus agrandie de la pince à suture réversible de la présente invention, la pince étant représentée dans les positions ouverte
et fermée.
La figure 12 (a) est une vue en élévation de côté agrandie de la pince à suture réversible représentée dans la vue en plan de la figure 11, avec la pince dans la position inversée. La figure 12 (b) est une vue en élévation de côté agrandie d'une portion de la pince à suture réversible représentée sur la figure 12 (a), avec la pince tournée dans une
position d'insertion.
La figure 13 (a) est une vue en plan de dessus de l'ensemble d'appointage de la suture utilisé dans l'appareil de tirage et de coupe de la suture de la présente invention
qui est représenté sur la figure 9.
La figure 13 (b) est une vue en élévation avant de l'ensemble d'appointage de sutures représenté sur la figure 13 (a) utilisé dans l'appareil de tirage et de coupe de
sutures de la présente invention.
La figure 14 (a) est une vue de dessus de l'ensemble plateau de sertissage 150, comprenant une plaque 110 du plateau de sertissage, sur laquelle sont montées quatre
stations de pinces universelles 145 a, b, c, d.
La figure 14 (b) est une vue en coupe de l'ensemble plateau de sertissage 150 à
quatre stations qui montre une pince universelle 155 dans une position rétractée.
La figure 14 (c) est une vue en coupe de l'ensemble plateau de sertissage à
quatre stations 150 qui montre la pince universelle 155 dans une position en extension.
La figure 15 (a) est une vue de dessus détaillée de l'ensemble plateau came 120 ayant une plaque 125 du plateau de came avec une contre-came 165a dans une position
rétractée dans la rainure de came 160a.
La figure 15 (b) est une vue en coupe de dessus découpée de la plaque 125 du plateau de came qui montre la contre-came 165a dans une position en extension dans la
rainure de came 160a.
La figure 16 est une vue en plan de dessus de l'ensemble de sertissage et de l'ensemble décalé de la présente invention utilisés pour sertir les aiguilles pour la
fixation des sutures.
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La figure 17 est une vue isométrique agrandie d'un ensemble pince à suture avec les branches de la pince représentées dans leur position ouverte (lignes interrompues) et
dans leur position fermée (serrage de la suture).
La figure 18 (a) est une vue en plan de dessus de l'ensemble pince universelle et coulisseau utilisé dans la présente invention qui montre les divers composants
travaillants de cet ensemble en lignes interrompues.
La figure 18 (b) est une vue de côté en coupe partielle de l'ensemble pince
universelle et coulisseau représenté sur la figure 18 (a).
La figure 18 (c) est une vue avant partiellement cachée de la pince universelle représentée sur la figure 18 (a), qui montre en lignes interrompues le mécanisme
d'actionnement utilisé pour ouvrir les machoires de la pince universelle.
La figure 19 (a) est une vue de face avant de la pince universelle, qui montre une aiguille chirurgicale sur le point d'être placée dans les outils de sertissage de la présente invention. J5 La figure 19 (b) est une vue de face avant de la pince universelle et d'une aiguille chirurgicale, avec la pince universelle en prise relâchée et avec l'aiguille saisie
par les outils de sertissage de la présente invention.
La figure 20 est une vue en plan de dessus de la station de bottelage des aiguilles de la présente invention qui montre une pluralité de compartiments, dont chacun reçoit
un nombre prédéterminé d'ensembles aiguille et suture.
La figure 21 est une vue de dessus en coupe partielle de l'ensemble d'arrachage
d'aiguilles utilisé dans la présente invention.
La figure 22 est une vue en élévation d'un godet à aiguilles pour l'appareil, qui
montre le déplacement radial du godet à aiguilles de la présente invention.
La figure 22 (a) est une vue avant du godet à aiguilles pour l'appareil représenté
dans la vue en élévation de la figure 22.
La figure 22 (b) est une vue de dessus du godet à aiguilles prévu pour l'appareil
représenté dans la vue en élévation de la figure 22.
La figure 23 (a) est une vue en plan de dessus des outils de sertissage fixe et
mobile de la présente invention.
La figure 23 (b) est une vue agrandie d'une portion de l'appareil représenté sur
la figure 23 (a), avec une aiguille positionnée à l'intérieur avant le sertissage.
La figure 23 (c) est une vue en plan de dessus de portions des guides de sutures
de la présente invention.
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La figure 24 est une vue en plan de dessus de l'ensemble de cisaille de la
présente invention dans une position rétractée.
La figure 25 est une vue en plan de dessus de l'ensemble de cisaille représenté
sur la figure 24 dans une position de coupe en extension.
La figure 26 est une vue en élévation avant de l'ensemble de cisaille représenté
sur la figure 24.
La figure 27 est un détail agrandi de la lame de coupe et du positionneur de suture de l'ensemble de cisaille de la figure 25 qui montre leurs relations avec une
suture qu'il s'agit de couper.
La figure 28 est une vue en plan de dessus simplifiée des premier et deuxième
bras de repérage dans une position rétractée comme représenté sur la figure 24.
La figure 29 est une vue en plan de dessus simplifiée des premier et deuxième bras de repérage lorsqu'ils sont entraînés par les première et deuxième biellettes jusqu'à
une position en extension comme représenté sur les figures 25 et 26.
La présente invention vise à apporter un perfectionnement à une machine à sertir autonome qui est particulièrement adaptée pour former des sutures armées doubles, c'est-à-dire une suture ayant une aiguille chirurgicale sertie sur chacune de ses
extrémités. Cette machine de sertissage autonome assure aussi l'individualisation semi-
automatisée d'aiguilles chirurgicales pour permettre une manipulation automatisée ultérieure de l'aiguille, elle assure le sertissage automatique des deux aiguilles, l'essai de traction automatique des ensembles combinés aiguille et suture, et le bottelage pour
le conditionnement ultérieur.
La présente invention vise à apporter des perfectionnements à une machine à sertir autonome qui peut sertir une unique aiguille sur une suture unique, c'est-à-dire une suture armée simple ou deux aiguilles sur une suture unique pour former une suture armée double, o le changement peut être réalisé par le système de commande, en
évitant ainsi le retard provoqué par les changements de pièces.
La présente demande décrit des perfectionnements apportés à l'une des pinces à suture pour permettre la rotation de l'une des pinces en combinaison avec des perfectionnements apportés à la méthodologie de fonctionnement de l'appareil. La présente invention permet le sertissage d'aiguilles dans des outils symétriques, même
lorsque l'un des outils est fixe en position.
Cette demande décrit en détail un perfectionnement d'une portion de l'appareil décrit dans le brevet des E.U.A. 5.438.746 intitulé "Needle threading and swaging
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System ", cédé à la cessionnaire de la présente invention. La présente invention comprend une tour de suture perfectionnée et un train d'entraînement pour le plateau de sertissage qui est analogue au plateau de sertissage utilisé dans la machine décrite dans
les brevets précités.
La machine automatique d'enfilage d'aiguilles et de sutures décrite dans le brevet des E.U.A. 5.438.746 est une machine hautement automatisée destinée à la production et au conditionnement en grandes séries d'aiguilles et de sutures, dans
laquelle 20.000 à 40.000 aiguilles et sutures doivent être produites en un seul passage.
Bien que les perfectionnements apportés à la tour de suture et aux portions de manipulation des sutures de cette invention puissent être mis en oeuvre dans le dispositif entièrement automatisé décrit dans le brevet des E.U.A. 5.438.746, l'invention est décrite dans la présente demande dans le contexte d'une machine conçue pour traiter efficacement de petits lots ou petites séries de production d'aiguilles et pour traiter
efficacement des sutures ayant une paire d'aiguilles de haute qualité.
La présente invention est particulièrement adaptée pour former des sutures armées doubles destinées à être utilisées dans la chirurgie plastique et la chirurgie cardiaque, qui sont typiquement de très petites aiguilles ayant un rayon de courbure de 4,775 mm à 5,563 mm (0,188 à 0, 219 pouce) qui sont serties sur des sutures de petit
diamètre ayant un diamètre de 0,089 mm à 0,254 mm (0,0035 à 0,0100 pouce).
La présente invention est aussi conçue pour manipuler des séries spéciales ou " doctor's spécials " comme on les appelle dans le métier, pour lesquelles un chirurgien exprime une préférence pour une combinaison inhabituelle d'un type ou d'une taille
d'aiguille et d'une matière de suture.
La présente invention réduit à un minimum la manipulation de l'aiguille et elle est donc particulièrement bien adaptée pour la manipulation automatisée de sutures ayant une paire d'aiguilles de haute qualité ou d'aiguilles à arête tranchante attachées à
ces sutures, telles que les sutures armées doubles représentées sur la figure 2.
Comme représenté sur la figure 2, les aiguilles 39 (a) (b) peuvent comprendre une portion arête affûtée ou tranchante 40 (a) (b) et elles sont représentées avec une suture 42 attachée entre elles, qui a été attachée à chaque aiguille par sertissage comme indiqué en 44 (a) (b). La suture 42 peut être d'une longueur quelconque prédéfinie mais elle est communément fournie en longueurs qui sont des multiples de 228.6 mm (9 pouces).
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En général, dans le dispositif d'enfilage et de sertissage d'aiguilles de la présente invention, des opérations parallèles sont exécutées simultanément dans une pluralité de différentes stations pour garantir qu'environ vingt à trente (20-30) sutures armées
doubles (40 à 60 aiguilles) soient assemblées et débitées par minute.
Par exemple, comme représenté sur la figure 1, une station semiautomatique de tri et d'individualisation d'aiguilles 50 aide l'opérateur à trier et à individualiser des aiguilles individuelles sur une paire de transporteurs pas à pas translucides 102, 104 o les aiguilles individualisées sont observées par un dispositif de vision, sélectionnées par un ordinateur et transférées des transporteurs pas à pas translucides 102,104 à un transporteur pas à pas de précision 106 par une pince robotique 108. Le transporteur pas à pas de précision transporte des aiguilles chirurgicales précisément orientées à une station de positionnement précis 100 pour être reçues en séquence par une pluralité de pinces montées sur le plateau de sertissage rotatif 150. Le plateau de sertissage rotatif tourne ensuite dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre, comme indiqué par la flèche sur la figure 1, pour amener chaque aiguille à la station de sertissage automatique 200, o la matière de suture est coupée, insérée dans l'aiguille et automatiquement sertie sur celle-ci. Une station de tirage et de coupe de la suture 300 tire, appointe, coupe et insère la suture dans l'aiguille à sertir. Dans le processus de suture armée double, l'aiguille est sertie et, ensuite, le plateau de sertissage rotatif 150 tourne pour amener pas à pas la première aiguille de la suture à la station d'essai de traction automatique 400, o chaque aiguille armée est soumise à un essai de traction pour garantir que les conditions de résistance à la traction, minimales et/ou destructives imposées dans la profession médicale sont satisfaites. Lorsque la première aiguille de la paire a subi l'essai de traction, la deuxième aiguille est sertie autour de l'extrémité opposée de la même suture par une pince à suture réversible unique qui saisit l'extrémité de queue de la suture et l'inverse pour la placer dans la deuxième aiguille de la paire, pour le sertissage. Finalement, le plateau de sertissage rotatif place l'aiguille armée essayée à la traction dans la station de déchargement 500, par pas successifs, tandis que la deuxième aiguille subit l'essai de traction. A la fin de l'essai de traction, la première aiguille est éjectée, le plateau de sertissage tourne et la deuxième aiguille est éjectée et enlevée pour le bottelage des sutures ou pour le conditionnement ultérieur, à
un autre emplacement.
Les figures 3 (a) à 3 (b) sont des schémas blocs qui illustrent le processus automatique d'enfilage et de sertissage d'aiguilles de la présente invention. Par
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exemple, à la station 50 d'individualisation des aiguilles, les aiguilles sont tout d'abord chargées sur une surface de travail plane de l'opérateur, en 10, individualisées par l'opérateur puis automatiquement et individuellement acheminées dans une étape 11, à l'un des transporteurs translucides pas à pas 102, 104. Les aiguilles sont observées dans l'étape 12 puis évaluées sous l'aspect de l'orientation et de la position par un dispositif de vision à poursuite dans l'étape 13, prises par un appareil robot à l'étape 14, transférées à un transporteur de précision 106 pour être positionnées par l'appareil robot 108, à l'étape 115 et, finalement, transportées à une station de chargement 100, o les aiguilles sont précisément positionnées dans l'étape 16 et transférées à une pince universelle placée sur un plateau de sertissage rotatif 150 pour être ensuite transférées à la station de sertissage 200, indiquée à l'étape 25. Une explication détaillée de l'appareil
utilisé pour exécuter chaque étape sera donnée de façon plus détaillée ciaprès.
Simultanément avec l'opération de tri des aiguilles décrite plus haut à propos des étapes 10 à 25, une opération automatique de coupe de la suture s'effectue dans la station de suture 300 comme représenté sur les figures 3 (a) et 3 (b), à propos des étapes 18 à 28. Une matière de suture en longueur indéfinie est fournie dans différentes bobines et configurations qui peuvent porter jusqu'à 4 572 mètres (5000 yards) de matière. Ceci est indiqué à l'étape 18 sur la figure 3 (a), o la matière de suture est chargée dans un ensemble dérouleur. Une tension constante pour la suture qu'il s'agit de tirer est chargée comme indiqué à l'étape 19. Un appareil à tour de tirage comprend des pinces qui tirent alternativement des longueurs de la matière de suture de la bobine pour permettre la coupe de cette matière, lesquelles longueurs sont prédéterminées à l'étape 20. Pendant que la matière est tirée, elle peut demander un traitement ou processus additionnel. Par exemple, comme décrit en détail ci après, il peut être souhaitable de chauffer la matière de suture sous tension dans la région qui deviendra la pointe de suture afin de rigidifier la matière pour faciliter son positionnement dans l'ouverture de réception de suture d'une aiguille chirurgicale. C'est ainsi qu'à l'étape 100, de la chaleur peut être apportée à une portion de matière de suture. Dans la forme préférée de réalisation de l'invention, l'étape de chauffage est exécutée en amont de l'appareil de tirage de coupe pour permettre à la suture de se refroidir et de durcir partiellement avant la coupe. A l'étape 21 du schéma bloc de la figure 3 (a), la matière de suture est serrée et serrée par les servopinces et, à l'étape 22, le brin de suture est tiré à une longueur 0lo 2798578 prédéterminée et positionné pour l'insertion dans l'ouverture de réception de suture de
la première aiguille d'une paire, pour le sertissage.
Jusqu'à ce point, la formation des sutures armées simples et la formation des sutures armées doubles sont identiques et l'appareil décrit dans la présente invention peut exécuter n'importe laquelle des opérations, comme on le souhaite. Si l'on veut obtenir une suture armée simple, l'extrémité indéfinie est saisie sous la cisaille et la suture est coupée. Lorsqu'il s'agit de former une suture armée double, la pince réversible est positionnée pour saisir la suture à sa deuxième extrémité, au-dessus de l'axe de coupe. Pendant que la première extrémité de la suture est insérée dans la première aiguille, l'aiguille est sertie sur la première extrémité de la suture dans l'étape 28, tandis qu'en même temps, la deuxième extrémité de la suture est serrée par la pince
réversible. La première pince de suture est desserrée et amenée à une position basse au-
dessous de la cisaille, et l'extrémité indéfinie est serrée comme indiqué à l'étape 24 pendant que la suture est coupée entre les deux pinces. La suture est coupée à l'étape 24
pour séparer la suture d'une longueur prédéterminée de la suture de longueur indéfinie.
Lorsqu'une aiguille chirurgicale est avancée à la station de sertissage 200, comme décrit plus haut, la pince universelle positionne l'aiguille dans une position précisément orientée au droit de l'ouverture de l'outil de sertissage formée aux extrémités de deux outils de sertissage de l'ensemble de sertissage comme indiqué à l'étape 26 de la figure 3 (b). En même temps, le brin de suture est tiré le long de l'axe de suture pour mettre une pointe de ce brin au repérage pour l'insertion dans l'extrémité de
réception de suture de l'aiguille, comme décrit précédemment à propos de l'étape 22.
Ensuite, à l'étape 23, le premier ensemble pince, dans la tour de tirage, insère la pointe du brin de suture dans un guide inférieur en entonnoir pour le positionnement précis dans l'ouverture de réception de suture de l'aiguille qui est alignée sur l'axe de tirage de la suture. A l'étape 28 (a), le cylindre de sertissage est activé pour sertir automatiquement la suture sur l'aiguille et la deuxième extrémité de la suture est serrée par la pince réversible. La pince universelle est actionnée pour serrer l'aiguille et elle est
ensuite rétractée sur le plateau de sertissage rotatif comme indiqué en tant qu'étape 29.
Avant que le plateau rotatif ne soit avancé par pas, la première pince retombe à la position basse et elle pince l'extrémité indéfinie de la suture comme indiqué à l'étape 24, et la suture est coupée La première aiguille est ensuite avancée à une station d'essai de traction 400 dans l'étape 30, de sorte qu'un essai de traction minimum peut être exécuté à l'étape 31 (a) ou qu'un essai de traction destructif peut être exécuté à l'étape 34(a). Lorsque la première aiguille est avancée, la deuxième extrémité de la suture est inversée et la pince réversible s'élève jusqu'à la position de départ ou d'insertion,
comme indiqué à l'étape 27 de la figure 3 (c).
Lorsque la première aiguille est avancée à l'essai de traction aux étapes 31 (a) ou 34 (a), la deuxième aiguille de la paire est avancée à la station de sertissage et la pince universelle relâche la deuxième aiguille de la station de sertissage, ce qui constitue l'étape 30, de la façon décrite plus haut pour la première aiguille à l'étape 26. La deuxième extrémité de la suture est insérée dans la deuxième aiguille à l'étape 23 (b) sur la figure 3 (c) et le cylindre de sertissage est de nouveau activé à l'étape 28 (d) pour sertir la deuxième extrémité de la suture sur la deuxième aiguille. Selon les résultats de l'essai de traction minimum,l'ensemble aiguille et suture sera, soit avancé par le plateau de sertissage rotatif à la station de déchargement 500, o l'aiguille armée sera bottelée si les conditions de l'essai de traction sont satisfaites (comme représenté en tant qu'étape 33 (a) sur la figure 3 (d)), soit déchargé à la station d'essai de traction si l'aiguille ne réussit pas l'essai de traction minimum (comme représenté en tant qu'étape (a) sur la figure 3 (c)). L'essai de traction destructif rend toujours l'aiguille incapable de subir la suite de l'opération, de sorte que l'aiguille est automatiquement déchargée à la station d'essai de traction 400, comme indiqué à l'étape 35 (a) (b) sur la figure 3 (c) (d). La deuxième aiguille est essayée de la même façon aux étapes 31 (b) et 34 (b) et elle est envoyée au bottelage à l'étape 32 (b) ou arrachée et rebutée, comme indiqué à l'étape 35 (b), comme décrit plus haut pour les étapes 31 (a) à 35 (a). Comme indiqué à l'étape 35 (c), si l'une ou l'autre des aiguilles ne réussit pas l'essai de traction, les deux aiguilles sont arrachées et la suture est capturée et rebutée. Finalement, comme représenté en tant qu'étape 33 sur la figure 3(b), les ensembles aiguille et suture qui réussissent le test de traction minimum sont transportées à une station de déchargement 500 o les sutures armées individuelles sont bottelées pour le conditionnement et la
stérilisation ultérieurs.
Une explication détaillée de l'appareil utilisé pour exécuter chaque étape du
processus de coupe de suture sera donnée avec plus de détails ci-après.
Vue d'ensemble de l'appareil La figure 4 est une vue en élévation d'un côté d'un appareil construit conformément aux enseignements de présente invention, et la figure 5 est une vue en plan de dessus de l'appareil, sur laquelle les garde-corps de sécurité sont enlevés. La figure 6 montre l'appareil vu du côté opposé à celui de la figure 4. Les figures 4-6 sont
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utilisées dans la revue descriptive suivante de l'appareil. Cet appareil comprend une zone ou table d'individualisation 50 pour aider un opérateur à individualiser les aiguilles qui sont déposées sur les transporteurs translucides 102, 104, un des transporteurs, 104,
étant représenté sur la figure 4. La station de travail de l'opérateur comprend une plate-
forme 51 pour que l'opérateur s'y asseye et des barres de garde-corps 52 pour la sécurité de l'opérateur. Des garde-corps de sécurité 54 sont aussi prévus autour de la
machine pour la sécurité.
Chacune des aiguilles individualisées par l'opérateur tombe à travers des ouvertures 48, 49, l'aiguille glissant le long de la surface de la table 50. Cette étape évite le contact entre aiguille et aiguille qui est inhérent aux cuvettes d'alimentation à vibration décrites dans le brevet des E.U.A. 5.473.810 et réduit ainsi considérablement le risque de voir des aiguilles de haute qualité ou des aiguilles à arêtes tranchantes être émoussées par un contact entre aiguilles. Lorsque chaque aiguille tombe, elle se dépose dans un emplacement de stage intermédiaire et à un intervalle approprié après chaque pas du transporteur pas à pas, les aiguilles sont soufflées par une bouffée d'air vers le transporteur translucide pas à pas, les aiguilles que l'on a fait tomber à travers l'ouverture 48 étant transférées à un transporteur à mouvement divisionnaire translucide 102 et les aiguilles que l'on a fait tomber à travers l'ouverture 49 étant transférées au
transporteur pas à pas translucide 104.
Les aiguilles ainsi transférées sont avancées pas à pas vers l'avant à des stations d'observation 101, 103, o un éclairage arrière donne une image à haut contraste sur un fond blanc, pour l'observation. Les transporteurs pas à pas 102, 104 sont avancés d'environ 50,8 mm (2 pouces) à chaque pas. En limitant l'avancement incrémental, le traitement d'observation par pas est amélioré, et les problèmes liés aux forces d'inertie exercées sur les aiguilles situées sur les transporteurs 102, 104 sont réduits. Si les transporteurs pas à pas 102, 104 sont accélérés trop rapidement, l'aiguille restera dans sa position de chute et ne sera pas entraînée vers l'avant et, inversement, si l'aiguille est en mouvement sur le transporteur et que le transporteur est arrêté trop rapidement, l'aiguille continuera à avancer après que le transporteur s'est arrêté. Le présent appareil vise à éviter chacune de ces situations en réduisant à un minimum l'amplitude de pas de chaque pas incrémental tout en réalisant un mouvement suffisant pour assurer une
alimentation adéquate des aiguilles à l'appareil.
L'appareil d'individualisation d'aiguilles représenté fournit une seule aiguille à chaque point de chute, ce qui améliore considérablement la précision du dispositif de
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vision et réduit à un minimum les retours d'aiguille qui, autrement, pourraient être nécessaires pour des aiguilles chevauchées ou imbriquées qui n'ont pas été ni observées, ni sélectionnées par le moyen 39 de commande de l'ordinateur pour le transfert par
l'appareil robotique 108.
Les aiguilles déposées sur le transporteur pas à pas translucide 104 sont observées par un dispositif de vision 105 et ces images sont traitées par un moyen 46 de commande de l'ordinateur pour identifier l'orientation et l'emplacement des aiguilles en coordonnées X, Y. La détermination des seules coordonnées X, Y n'est pas suffisante dans l'environnement de sertissage des aiguilles, d'autant plus que l'appareil robotique demande à déterminer, dans le cas d'une aiguille courbe de forme symétrique quelle extrémité est l'extrémité de fût et quelle extrémité est l'extrémité tranchante, afin de placer correctement l'aiguille pour la manipulation automatisée ultérieure. Après que l'orientation et l'emplacement ont tous deux été déterminés, un appareil robotique 108 prend les aiguilles sur les transporteurs translucides 102, 104 et les place sur un transporteur d'avance de précision 106. Le transporteur de précision 106 comprend une pluralité de "nacelles " 70 qui sont particulièrement adaptées pour assurer le positionnement de précision de l'aiguille. Le plateau de sertissage rotatif 105 comprend moteur d'entraînement 140 et des première et deuxième transmissions d'avance pas à pas 142, 144 qui sont utilisées pour entraîner le plateau de sertissage d'une façon qui
sera expliquée ci-après en détail.
Les aiguilles transférées par l'appareil robotique 108 sont transférées de telle manière que la grosse extrémité de l'aiguille 44 soit attaquée par des mâchoires de serrage prévues sur les nacelles 70 du transporteur de précision 106. Pendant que la grosse extrémité est mise en place et saisie par l'appareil robotique 108 au point de prélèvement, elle peut être orientée dans l'un ou l'autre sens de la courbure. Pour des aiguilles particulièrement petites, un doigt fixe peut être prévu pour que l'appareil robotique puisse l'utiliser pour corriger l'orientation de la courbure. Pour les aiguilles de plus grande dimension, on utilise un soc à aiguilles 109 pour que la direction de la courbure soit le même pour toutes les aiguilles. Comme représenté sur la figure 5, l'appareil comprend aussi un pré-positionneur 107 qui est adapté pour placer approximativement la grosse extrémité de l'aiguille et un ensemble de butée dure réglable à la station 100, qui place la grosse extrémité de l'aiguille au repère avec une
précision de 0.025 mm (0,001 pouce).
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L'appareil d'individualisation des aiguilles et le fonctionnement des transporteurs pas à pas 102, 104, de l'appareil robotique 108 et du transporteur de précision 106 sont décrits plus complètement et revendiqués dans le brevet des E.U.A. 5
911 449.
Après que l'aiguille a été reçue à la station de positionnement de précision 100 elle est saisie par l'une des pinces universelles placées sur le mécanisme 150 du plateau de sertissage pour être avancée à travers une pluralité de stations, y compris une station de sertissage 200, ou une suture d'une longueur définie est coupée à partir d'une bobine de suture de longueur indéfinie à la station 300 et insérée dans l'aiguille à la station de sertissage 200 pour y être assemblée de façon permanente. Après le sertissage, l'aiguille est avancée à la station d'essai de traction 400 pour essayer la liaison entre aiguille et suture, puis elle est avancée à une station de bottelage 500 o une pluralité de godets sont disposés sur la circonférence sur une table tournante en rotation pour recevoir un
nombre prédéfini d'aiguilles et de sutures dans chaque botte.
La figure 6 montre l'appareil de la présente invention, vu du côté de la machine opposé à celui représenté sur la figure 4 et elle présente des arrachements pour montrer de façon plus détaillée des portions de l'appareil transporteur de précision et de la station 300 de tirage et de coupe des sutures. Comme représenté sur la figure 6, une bobine de matière de suture 302 est montée en un emplacement approprié et la matière de suture de longueur indéfinie 304 est acheminée à la station de tirage de suture en traversant un appareil de tension préalable 306, un rouleau de tension 314 possédant une tension constante commandée par ordinateur, qui peut être sélectivement chargée à partir du moyen 46 de commande à ordinateur pour s'adapter à la matière de suture 304 qui est en cours de manipulation, et un détecteur de noeuds 310 qui peut être utilisé pour transmettre un signal de présence de noeuds à l'ordinateur de commande 46 pour rejeter cette longueur de suture après qu'elle a été sertie sur l'aiguille. A la sortie du détecteur de noeuds 310, le brin de suture 304 (a) est avancé à travers une station d'appointage 330 qui chauffe le brin de suture à une température prédéterminée pour assister l'appointage et couper la suture pour son insertion dans l'aiguille chirurgicale. En sortant de la station de chauffage et d'appointage 330, la matière de suture est envoyée à la partie basse de la machine, jusqu'à un rouleau de renvoi 335, o elle est saisie par les première et deuxième pinces de suture réversibles dont une est représentée en 331, qui font avancer la matière de suture 304 (a) dans un mode main sur main. Comme représenté sur la figure 17, la pince de suture 331 comprend un chariot mobile 333 (a)
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qui monte et descend le long d'un élément de guidage vertical 338 (a) sous l'action d'une courroie sans glissement qui est fixée au chariot en 368 (a). Un actionneur pneumatique 318 (a) comprend des première et deuxième pinces 365a et 365b et des premières et deuxièmes surfaces de serrage 366a et 366b qui pincent la matière de suture entre elles. L'élément de guidage vertical 338 (a) est monté dans un boîtier 337 (a) représenté sur la figure 9, avec un guide vertical correspondant 338 (b) et un boîtier correspondant 337 (b) pour la pince réversible 332 sur le côté opposé de la tour de tirage. Les première et deuxième pinces de suture ou pinces 331, 332 sont animées d'un mouvement alternatif le long des guides verticaux 339 (a), 338 (b) par des servomoteurs 336 (a), 336 (b) qui sont reliés aux pinces à suture 331, 332 par les courroies sans glissement précitées (non représentées) en 368 (a), représentées sur la figure 17 et 368
(b) représentées sur la figure 11 (a).
Dans un premier cycle de fonctionnement la pince 331 tire la suture d'une longueur indéfinie jusqu'à un point d'insertion de suture immédiatement adjacent aux plaques de sertissage de la station de sertissage et, ensuite, elle reste immobile pendant que la pince est positionnée dans la position de sertissage 200. Comme représenté sur la figure 19 (b), l'extrémité de pointe de la suture 358 est positionnée sous un outil en entonnoir formé dans des plaques d'alignement de la suture 270, 271 qui se déplacent
en mouvement alternatif immédiatement au-dessous des plaques de sertissage 273, 374.
Après que l'extrémité de pointe 358 de la suture a été insérée dans l'extrémité côté fût 44 de l'aiguille 39, la station de sertissage est actionnée par une poussée de la plaque de sertissage 273 contre la plaque de sertissage 274 pour sertir la pointe 358 de la suture
dans l'aiguille chirurgicale 39.
Tirage et coupe de la suture La figure 9 montre une vue en élévation avant d'une forme conçue de réalisation d'une servotour 300, analogue à celle représentée sur les figures 2-6, et elle montre le trajet de la suture à travers cette tour. La suture 304 est tirée d'une extrémité d'une bobine d'alimentation 302 montée sur un côté de la servotour, elle passe à travers le
centre d'un disque de guidage annulaire 305 et pénètre dans un tendeur mécanique 306.
Le tendeur mécanique peut comprendre un châssis de guidage fixe 308 et un châssis de guidage 310 monté pivotant, qui est monté pivotant autour d'une broche 312 à l'extrémité inférieure du chassis de guidage fixe. Le châssis de guidage fixe et le chassis de guidage monté pivotant ont chacun une série d'éléments de guidage espacés, dont chacun présente intérieurement une ouverture de guidage centrale, et qui sont
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enchevêtrés en alternance, de sorte que les éléments de guidage espacés du châssis de guidage monté pivotant alternent avec les éléments de guidage espacés du châssis de guidage fixe. Le châssis de guidage 310 monté pivotant est sollicité par ressort autour de la broche de montage 312 pour faire tourner sa partie haute dans le sens qui l'éloigne de la partie haute du châssis de guidage fixe, de sorte que la suture qui s'étend entre les éléments du châssis de guidage fixe et les éléments du châssis de guidage pivotant qui
alternent en eux est mise sous tension pendant qu'elle est tirée à travers ces éléments.
La suture passe ensuite sur un galet de renvoi 326 et elle s'étend jusqu'à un galet de tension 314, et s'enroule deux fois autour de ce galet, lequel est monté sur une extrémité d'un moteur couple 316 (représenté en lignes interrompues sur la figure 9) qui applique une tension donnée à la suture pendant qu'elle est tirée à travers la servotour par les premier et deuxième ensembles de pinces 331, 332. Lorsqu'on prépare un ensemble de suture à une aiguille, les ensembles de serrage alternent entre eux dans un avancement main sur main. Lorsqu'on prépare une suture armée double selon la présente invention, on utilise un ensemble de pinces différent et on applique une
méthodologie différente.
Chacune des différentes tailles de sutures et matières de sutures se voit appliquer une tension différente lorsqu'elle est tirée à travers l'appareil. Le moteur couple 316 développe une force de tension différente pour chaque taille et type de suture et la force de tension spécifique (en grammes par volt) qui doit être appliquée par le moteur couple est chargée par un programme d'ordinateur à chaque changement de lot de sutures. La bonne tension est importante pour plusieurs opérations décrites dans le présent mémoire et elle est particulièrement importante pour l'ensemble de cisaille pour qu'il travaille en
réalisant une coupe nette et propre sans effet d'ébouriffement.
La suture passe ensuite à un capteur d'épuisement de suture positionné en 317 et, ensuite, à travers un détecteur de noeuds 320. La suture 304 défile ensuite jusqu'à un deuxième galet de renvoi 328 pour changer de nouveau de direction, galet à partir duquel la suture 104 s'étend verticalement vers le bas en traversant un ensemble d'appointage chauffé 330, qui chauffe et rigidifie finalement une petite longueur de la suture à laquelle la petite longueur la suture est ensuite coupée, et la pointe coupée 358
est insérée dans une aiguille et sertie sur cette aiguille.
La suture 304 s'étend ensuite vers le bas depuis l'ensemble d'appointage jusqu'à un grand galet de renvoi monté à proximité du bas de la machine, qui possède un diamètre d'environ 177 mm (7 pouces), et au niveau duquel la suture change de sens et
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défile verticalement vers le haut jusqu'aux premier et deuxième ensembles de pinces 331, 332, et jusqu'à un ensemble de cisaille de suture 334 et à un ensemble de sertissage de suture 200. Comme représenté sur les figures 19 (a), (b), pendant l'opération d'insertion, l'extrémité coupée de la suture est guidée par une ouverture 270 (a) 271 (a) en forme d'entonnoir prévue dans des guides de la suture, pour entrer dans l'ouverture prévue dans l'extrémité d'une aiguille, après quoi une enclume mobile 273 est mise en mouvement par rapport à une enclume fixe 274 de l'outil de sertissage, pour sertir et
attacher l'aiguille à la suture.
Dans cette forme de réalisation, après l'initialisation, un ensemble de pince sera o10 dans une position de départ, à 50,8 mm (2 pouces) audessous de la face de la surface de montage de l'outil de sertissage, en permettant ainsi un déplacement de 51,56 mm (2,03 pouces) depuis la position de départ jusqu'à une position d'insertion. Un interrupteur de proximité est placé sur chaque tour à 50,8 mm (2 pouces) au-dessous de la face de la surface de montage de l'outil de sertissage, pour fixer la position de départ
pendant une procédure d'initialisation.
Si l'on suppose qu'on règle initialement la machine pour couper une longueur désirée de suture, on amène l'ensemble de cisaille 334 à une position verticale prédéterminée dans la machine de sertissage par la manoeuvre de la manivelle montée sur une boite à engrenages 341. Ceci se fait en alignant une aiguille de l'ensemble de cisaille sur une échelle graduée verticale 356 positionnée sur le côté de la machine de sertissage, analogue à l'échelle graduée verticale 357 décrite plus haut, qui est prévue
pour l'ensemble d'appointage.
L'ensemble de cisaille comprend un interrupteur de proximité monté sur lui et, pendant une procédure d'initialisation, la position d'un ensemble de pince est détectée par l'interrupteur de proximité et cette position est mise en mémoire pour déterminer la position basse de la servopince pour la pince 332 pendant l'opération normale suivante de la machine. L'ensemble d'appointage est aussi amené à une position appropriée dans
la machine, comme décrit plus bas.
La présente invention est capable de deux modes de fonctionnement. Dans le mode d'origine, elle forme une suture armée simple, comme décrit dans la demande apparentée, tandis que, dans le deuxième mode, elle forme une suture armée double. Les deux modes de fonctionnement varient significativement dans leur méthodologie de
manipulation des sutures, de sorte que chaque mode est décrit séparément.
Mode suture armée simple.
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La figure 9 montre la pince droite 331 positionnée légèrement au-dessous de l'ensemble de cisaille 334, de sorte qu'un brin de longueur indéfinie sera saisi au moment o le brin serti de longueur définie est coupé. La pince gauche supérieure 332 saisit donc maintenant la matière de suture 304 possédant une extrémité appointée 358 et elle devient maintenant la pince avant. Le cycle suivant commence alors que la pince droite inférieure 331 tire verticalement la matière 304 le long de la hauteur de la tour de tirage 300 pour décrire la longue course appropriée pour positionner le brin suivant à
couper pour l'insertion dans l'aiguille chirurgicale.
Pendant cette opération, on suppose que l'ensemble pince gauche supérieure 332 vient juste d'être amené à sa position basse. En même temps, l'ensemble pince 331 s'arrête à la position de départ supérieure et attend un temps prédéterminé, pendant lequel une aiguille est préalablement serrée dans une position d'insertion dans la station de sertissage 20. L'ensemble pince 331 se place ensuite à la position d'insertion pour insérer la pointe de la suture dans l'ouverture de réception de suture formée dans le fut
de l'aiguille 39.
Les opérations suivantes sont ensuite exécutées sensiblement simultanément.
L'ensemble pince inférieure 332 se ferme, une opération d'appointage est exécutée simultanément en amont, au niveau de l'ensemble d'appointage 330, et la station de sertissage est simultanément actionnée pour sertir l'extrémité de l'aiguille autour de la suture en l'y fixant. Ensuite, l'ensemble de coupe 334 est activé, en coupant dans la zone préalablement appointée et maintenant durcie, pour couper la suture à la longueur donnée. Ensuite, l'ensemble pince supérieur 331 s'ouvre et l'ensemble 331 revient à la position basse et, simultanément avec ce mouvement, l'ensemble pince inférieur 332
s'élève à la position de départ et le cycle est ensuite répété.
Mode suture armée double.
La formation de sutures armées doubles, c'est-à-dire d'une suture ayant une aiguille chirurgicale attachée à chacune de ses extrémités, exige que l'un des ensembles pinces 331, 332 soit modifié pour présenter une pince réversible ou rotative, telle que la pince réversible représentée sur les figures 11 et 12 (a), 12 (b). En supplément, la méthodologie de serrage et de coupe est significativement modifiée. La pince réversible sera décrite en regard des figures 11 - 12 (b), tandis que la méthodologie de serrage et
de coupe sera décrite en regard de la figure 10.
Comme représenté sur les figures 11 - 12 (b), la pince à suture réversible 332 se déplace en mouvement alternatif le long d'une paire d'éléments de guidage verticaux
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338 (b) et 338 (b)' montés dans l'élément boîtier 337 (b). Elle est entraînée en mouvement alternatif par un servomoteur 336 (b) (représenté sur la figure 9) qui entraîne une courroie sans glissement attachée à l'élément de pince 336 (b). Les machoires de serrage 365 (a)', 365 (b)' et les surfaces de serrage de la suture 366 (a)' et 366 (b)' sont identiques aux branches de serrage de la suture utilisées dans la pince à suture 331 décrite précédemment en regard de l'illustration de la figure 17. De même, un cylindre pneumatique 318 (b) fait passer les branches de serrage d'une position ouverte à une position fermée, comme représenté sur la figure 11, de la même façon que
l'on a décrit précédemment en regard de la figure 17.
Comme représenté sur la figure 12 (a), l'actionneur pneumatique 318 (b) est monté sur un élément de châssis en forme de " L " 339, réversible ou rotatif, qui tourne autour de l'axe A-A' sur l'élément arbre 340 qui est tourillonné pour tourner dans l'élément chariot 333 (b). Sur la partie inférieure du chariot 333 (b), se trouve un autre moteur pas-à-pas 342 qui assure la rotation ou l'inversion de la pince à suture 332 et plus précisément, des mâchoires de serrage 365 (a)' et 365 (b)'et leurs surfaces de serrage respectives. Comme représenté, la pince à suture 332 est inversée sur la figure 12 (a) et amenée par rotation à la position d'insertion sur la figure 12 (b) (représentée en lignes interrompues). La rotation ou l'inversion des mâchoires de la pince est réalisée par un moteur pas-à-pas 342, une roue dentée motrice 343, une chaîne de transmission 344 et une roue dentée entraînée 345 qui est clavetée sur l'élément arbre 340. A tous autres égards, l'ensemble pince est actionné tout à fait de la même façon que l'élément de serrage 331, les mâchoires de serrage 365 étant ouvertes par une pince pour permettre le passage de l'autre pince en position fermée lorsque les pinces passent chacune au droit de l'autre sur leur trajet alternatif le long de l'axe de tirage de la tour à sutures. Si l'élément pince 331 a serré la suture et qu'il se déplace vers le haut comme représenté sur la figure 9, les mâchoires 365 (a), 365 (b) seront fermées et en train de serrer la suture comme représenté sur la figure 17. Pendant que cette pince est entraînée vers le haut, la pince réversible 332 est entraînée vers le bas avec les mâchoires dans la position ouverte comme représenté sur la figure 11. Inversement, lorsque la pince à suture 332 a saisi la suture et qu'elle se déplace vers le haut, les mâchoires de serrage 365 (a)', 365 (b)' sont dans la position fermée, tandis que les mâchoires de serrage 365 (a), 365 (b) sont dans la position ouverte représentée en lignes interrompues sur la
*figure 17.
La méthodologie de coupe et d'insertion de la suture est sensiblement différente
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lorsqu'on passe des sutures armées simples aux sutures armées doubles, du fait que le sertissage des sutures armées simples demande deux fois plus de coupes sur la longueur indéfinie de brin de suture que le sertissage de sutures armées doubles. La méthodologie de manipulation des sutures sera décrite en regard des figures 9 et 10. Comme représenté sur la figure 9, la pince à suture 331 est dans la position basse et la pince à
suture 332 est dans la position de départ, immédiatement avant la position d'insertion.
Ceci est typique du positionnement d'une suture armée simple. Au contraire, dans le positionnement pour suture armée double, la séquence typique de la tour commence avec la pince à suture 331 en bas, avec la pince fermée sur la longueur indéfinie de suture tandis que la deuxième pince à suture 332 est aussi en bas, avec les branches de la pince ouvertes et inversées comme décrit plus haut en regard des figures 12 (a) et 12 (b). La pince à suture 331 remonte ensuite à la position initiale pendant que la pince universelle avance la première aiguille de la paire à la position pour l'insertion dans la station de sertissage 200. Pendant cette insertion, la pince universelle s'étend, comme ceci sera décrit plus bas en regard des figures 14-19 pour placer l'aiguille entre les outils de sertissage de la station de sertissage comme représenté sur la figure 19 (a). Les outils de sertissage pincent alors préalablement l'aiguille en position comme représenté sur la figure 19 (b) pendant que la pince universelle relâche l'aiguille. La première pince à suture 331 se place ensuite à la position d'insertion pour insérer la suture dans l'aiguille comme représenté sur la figure 19 (b) et l'aiguille est sertie par les outils de sertissage comme ceci sera décrit plus loin à propos de la station de sertissage. Après le sertissage, l'aiguille est de nouveau serrée par la pince universelle pendant que les mâchoires de sertissage se rétractent. Simultanément, la deuxième pince à suture 332 serre la suture au-dessus de l'axe de coupe comme représenté sur la figure 10, avec les mâchoires inversées. La première pince à suture 331 s'ouvre ensuite et se déplace vers le bas, jusqu'à sa position basse au-dessous de l'axe de coupe comme représenté sur la figure
, et les mâchoires de serrage se ferment sur la suture.
La figure 10 montre le positionnement relatif de la première pince à suture 331 et d'une deuxième pince à suture 332 immédiatement avant la coupe de la suture. Tels qu'ils sont représentés, les éléments ont été quelque peu agrandis pour la clarté de l'illustration et on devra remarquer que, dans la séquence normale de fonctionnement, les deux pinces à suture serreront la suture à un écartement d'environ 8,89 mm (0, 350 pouce). Comme cela sera décrit plus loin, le mécanisme de cisaille 334 est monté sur une
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monture support mobile 346 qui est entraîné en mouvement vers le haut et vers le bas par un moteur d'entrainement 341 pour débiter une longueur coupée de suture désirée, lorsque la suture est découpée dans le brin de suture de longueur indéfinie 304 (a). De même, les positions basses despinces à suture 331, 332 sont modifiées par les servomoteurs 336 (a), 336 (b) commandés par ordinateur pour recevoir la longueur de suture désirée. Le mécanisme de coupe 334 coupe la suture selon un axe représenté en 347 sur la figure 10. La cisaille parcourt un axe diagonal représenté en 348, pour créer une coupe diagonale qui se forme dans la zone chauffée ou prétraitée pour former une
paire de pointes de suture de chaque côté de l'axe de coupe 347.
Immédiatement après la coupe, la pince à suture 332 est renvoyée vers le haut à sa position de départ ou d'insertion, comme représenté sur la figure 9. Simultanément, la pince et la deuxième extrémité de la suture sont mises en rotation par le moteur d'entraînement 342, la chaine de transmission 344 et la roue dentée entrainée 345, autour de l'axe de l'arbre 340 pour prendre la position d'insertion représentée en lignes interrompues sur la figure 12 (b). Simultanément, une deuxième pince universelle est avancée ou tournée pour positionner la deuxième aiguille de la paire d'aiguilles dans la station de sertissage pour le sertissage. La deuxième pince universelle est ensuite mise en extension pour placer l'aiguille dans les mâchoires du mécanisme de sertissage et l'aiguille est préalablement serrée pour assurer un positionnement de précision. Après que la pince universelle a relâché l'aiguille, la pince à suture réversible 331 se déplace pour insérer la suture dans l'aiguille, comme décrit plus haut en regard de la figure 19
(b), et la deuxième aiguille est ensuite sertie.
Simultanément avec cette opération, la première aiguille de la paire armée double subit un essai de traction à la station d'essai de traction 400. Lorsque la deuxième aiguille a été sertie dans la station de sertissage, la pince universelle resserre l'aiguille et la pince à suture 332 relache sa prise sur la suture. Aussitôt après, la station de sertissage relâche l'aiguille et la pince universelle se déplace radialement vers
l'intérieur pour retirer l'aiguille de la station de sertissage.
Lorsque la pince à suture 332 relâche la suture, ses mâchoires s'ouvrent pour
prendre la position ouverte et elle est abaissée à la position représentée sur la figure 10.
Pendant qu'elle est abaissée, les pinces à suture 365 (a') et 365 (b') sont inversées sur le chariot rotatif 339, de sorte que, lorsque la pince à suture 332 arrive à sa position basse, les mâchoires sont ouvertes et inversées. La première pince à suture 331 est ensuite remontée entre les mâchoires ouvertes de la pince à suture 332, jusqu'à la position de
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départ et, lorsqu'elle s'élève, elle entraîne une nouvelle longueur de suture prise sur le brin de longueur indéfinie en même temps qu'une nouvelle aiguille est en cours de chargement dans la station de sertissage, en complétant ainsi un cycle de fonctionnement du dispositif Lorsque la nouvelle aiguille de la deuxième paire de sutures armées est mise en place par rotation, la deuxième paire de sutures armées doubles est positionnée pour l'essai de traction pendant que première aiguille est tirée pour être collectée à la station de collecte et de bottelage 500. Les étapes d'insertion et de sertissage sont exécutées sur la première aiguille de la deuxième paire et, lorsque cette aiguille est avancée à la station d'essai de traction, la deuxième aiguille de la première paire est de même éjectée et collectée à la station collectrice et de bottelage
des sutures 500.
Après l'évacuation de l'aiguille sertie et de la longueur de suture fixée hors de l'appareil, elle est soumise à une opération de stérilisation pendant laquelle la longueur de suture subit un certain retrait. En conséquence, les longueurs coupées de suture doivent être coupées à des longueurs légèrement plus grandes que les longueurs finales
désirées (ou nominales) pour compenser ce retrait.
Comme décrit plus haut, après le chauffage d'une longueur prédéterminée de suture à l'ensemble d'appointage, la suture doit se refroidir pour permettre la prise et le durcissement de la matière de suture avant la coupe de la suture au niveau de la longueur durcie et l'insertion de l'extrémité coupée rigidifiée dans une aiguille. Ce refroidissement de la suture est réalisé dans cette forme de réalisation en permettant la production d'un nombre discret de cycles de coupe de la machine entre l'appointage de la suture et la coupe de la suture. Ceci s'effectue en permettant une longueur de trajet de la suture d'une grande longueur prédéterminée entre l'ensemble d'appointage et l'ensemble de coupe. En conséquence, l'ensemble 330 d'appointage des sutures est positionné près de la partie haute de la servotour et, après son chauffage à ce niveau, la suture descend au bas de la machine, embrasse le grand galet de renvoi 335 puis revient vers le haut jusqu'à l'ensemble de cisaille 334. Le grand diamètre du grand galet de renvoi 335, relativement aux autres galets de renvoi 326, 328 est prévu parce que la petite longueur de suture qui a été chauffée au niveau de l'ensemble d'appointage 330 a déjà commencé à durcir et à se fixer au moment o la section chauffée atteint le grand galet de renvoi. Le grand diamètre de ce dernier facilite le passage de la suture autour du galet sans qu'elle prenne une courbure permanente qui serait imposée par le grand galet de renvoi parce qu'il est souhaitable pour la suture qu'elle soit rectiligne, sans
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aucune courbure, lorsqu'elle est ensuite coupée et insérée dans une aiguille. Les rouleaux de renvoi 326, et 328 ont typiquement un diamètre de 12,7 mm (0.5 pouces), tandis que le grand rouleau de diamètre 335 a un diamètre de préférence supérieur à
152,4 mm (6 pouces), d'environ 177,8 mm (7 pouces) dans une forme de réalisation.
Le fonctionnement de la machine dépend du nombre entier discret d'opérations de coupe de la machine qui doivent être exécutées entre les opérations d'appointage et de coupe. En conséquence, pour chaque longueur différente de suture coupée, l'ensemble d'appointage 330 doit être positionné à une position prédéterminée différente dans la machine pour que la section appointée de la suture soit précisément et correctement positionnée au droit de l'ensemble de cisaille 334 après un nombre donné
de cycles de la machine.
Le tableau suivant donne dans ses colonnes, en allant de la gauche vers la droite, la longueur nominale de la suture; la longueur réelle de la suture coupée, le nombre de cycles de la machine ou d'incréments, prévus entre l'appointage et la coupe, la longueur totale de défilement de la suture entre l'appointage et la coupe, la position en hauteur de l'ensemble d'appointage au-dessus de la face supérieure de la table, et la position de l'aiguille de l'échelle de l'ensemble d'appointage au- dessus de la face supérieure de la
table (ceci étant expliqué de façon plus détaillée ci après).
LONGUEUR DE LAINCREMEN TOTAL AU DESSUS DE LA FACE
SUTURE TS SUPERIEURE DE LA
TABLE
NOMINALE REELLE APPOINTEUR AIGUILLE
C 457,2mm 482,6 (19") 152,4mm (6) 2895,6mm 702,06mm 657,61mm
(18") (114") (27,64") (25,89")
685,8mm 711,2mm 101,6mm (4) 2844,8mm 651,26mm 606,81mm
(27") (28") (1 12") (25,64") (23,89")
762mm 787,4mm 101,6mm (4) 3149,6mm 956,06mm 911,61mm
(30") (3 1 ") (124") (37,64") (35,89")
914,4mm 920,75mm 76,2mm (3) 2762,3mm 568,71mm 524,26mm
(36") (36,25") (108,75") (22,39") (20,64")
La figure 13 (b) montre une vue en élévation avant agrandie de l'ensemble
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d'appointage de la suture auquel une petite longueur de suture est chauffée pour rigidifier la matière de la suture après son refroidissement ultérieur, à titre de préparation pour couper une longueur donnée de la suture et insérer l'extrémité coupée avant de la suture dans l'extrémité d'une aiguille pour le sertissage sur cette dernière. La figure 13 (b) illustre le mouvement de l'ensemble d'appointage 330 le long d'une échelle graduée verticale 357 prévue adjacente à l'ensemble d'appointage 330. La position de l'ensemble d'appointage dans la direction verticale dans la machine est réglable au moyen d'une manivelle 360 et d'une vis de transformation de mouvement de précision 361, ce qui est analogue au mécanisme de positionnement pour l'ensemble de cisaille comme décrit plus haut. Lorsqu'on tourne la manivelle, la position de l'ensemble d'appointage 330 dans la machine dans la direction verticale est modifiée et elle est positionnée avec précision par l'indication d'une aiguille 359 fixée à l'ensemble d'appointage sur l'échelle graduée 357. Il est prévu pour la machine un tableau qui donne, pour chaque longueur de suture désirée, la position appropriée de l'aiguille 359 de l'ensemble d'appointage 330 sur l'échelle graduée verticale 357 et une position
similaire pour le mécanisme de cisaille 334 sur l'échelle graduée verticale 356.
Dans cette forme de réalisation, la position du mécanisme de coupe le long de l'axe de tirage peut être réglée en continu pour fournir un nombre infini de différentes longueurs possibles de sutures coupées. Pour chacune des différentes positions de coupe du mécanisme de coupe, le mécanisme d'appointage est positionné de façon réglable à une position prédéterminée différente dans l'appareil pour faire en sorte que la section appointée de la suture soit positionnée avec précision au niveau du mécanisme de
cisaille pendant un nombre discret de cycles de la machine.
Dans une variante de réalisation, qui ne possède pas cette caractéristique de réglage infini, plusieurs longueurs standards de sutures sont permises par plusieurs positions standards qui sont bloquées dans la machine par des broches qui fixent le mécanisme de cisaille à la carcasse de la machine par des trous de réception des tiges dans la machine aux positions standards. Par exemple, le mécanisme de cisaille pourrait être amené à une position pour couper des sutures de 457,2mm (18 pouces) et il pourrait être immobilisé sur le châssis par des broches de placement insérées dans les trous de réception de broches prévues dans la machine pour les sutures de 203.2 mm. Le mécanisme de cisaille pourrait aussi être aussi amené à des positions pour couper des sutures de 685.8 mm (27 "), 762 mm (30 ") ou 914.4 mm (36 ") en amenant les broches de placement sur des trous de réception de broches dans la machine, qui sont prévus
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pour ces longueurs de sutures. Chacune des différentes positions peut avoir un interrupteur de proximité séparé, prévu pour elle, qui indique la position du mécanisme de coupe au contrôleur, lequel charge alors la position basse appropriée de la servopince. La position appropriée du mécanisme d'appointage est connue, pour chacune des différentes positions du mécanisme de cisaille. Les figures 13 (a) et 13 (b) montrent un appareil de chauffage 362 prévu dans l'ensemble d'appointage 330 et le mouvement vertical de la suture 304 (a) vers le bas (vue avant, figure 13 (b)) et à travers une ouverture 364 d'appointage de la suture (vue de dessus, figure 13 (a)) figure 13 (a) positionnée sur le côté droit de l'ensemble d'appointage. La figure 13 (a) montre d'autres détails du flux d'air chaud passant à travers l'ensemble d'appointage et sa commande pour chauffer et appointer sélectivement la suture. Comme décrit plus haut, l'ensemble d'appointage 330 est monté près de la partie haute de la machine, de sorte qu'il faut un nombre discret de cycles de la machine pour que la suture atteigne la position de coupe. Ceci donne à la
zone à appointer le temps de se refroidir avant les opérations de coupe et d'insertion.
L'ensemble d'appointage opère en faisant circuler l'air fourni à une pression réglée à travers un conduit d'air d'entrée 367 à un débit réglé, dans une forme de réalisation, ,52 m3/h (195 cfh) sur un serpentin chauffant monté dans un boîtier extérieur 368 d'élément chauffant. L'air est envoyé à un débit-mètre, à une pression réglée, nécessaire
pour maintenir l'écoulement de 5,52 m3 /h d'air sur le serpentin de l'élément chauffant.
Un thermocouple 370 est positionné dans le flux d'air à l'extrémité de sorite du boîtier 368 de l'élément chauffant, pour surveiller et maîtriser la température de l'air à travers un contrôleur contenu dans un contrôleur logique programmable (PLC). L'ensemble d'appointage 330 est mis en action à différentes températures, entre 93,3 C (200 O F) et 287, 8 C (550 F) selon la matière particulière des sutures à traiter. La température particulière est un paramètre chargé à partir d'un programme fonctionnel à chaque changement de lot de sutures. L'ensemble d'appointage guide la suture et présente une
ouverture de chauffage 364 de 50,8 mm (2,000 ") pour la longueur d'appointage.
Le débit constant d'air chauffé à la sortie de 368 s'écoule, soit 1) à travers l'ouverture de chauffage 364 dans laquelle la suture 304 est arrêtée et positionnée par intermittence pendant une opération d'appointage, soit 2) en variante, l'air chauffé est débité vers l'atmosphère environnante à travers un canal de déviation 372 représenté sur la figure 13 (b). Le flux d'air chaud est commandé par un cylindre pneumatique 374, sous la commande d'un électro-aimant 376 qui commande le débit de l'air d'actionnement à
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travers des tuyaux d'air 378, 380. Le cylindre pneumatique 374 commande la position d'un élément coulissant rétractable qui présente intérieurement une ouverture d'écoulement qui est sélectivement positionnée devant soit 1) un canal débouchant dans l'ouverture de chauffage 362, soit 2) le canal de déviation de 372, selon la position de l'élément coulissant qui est commandée par un cylindre pneumatique. Par exemple, les paramètres de commande suivants ont été établis pour l'appointage à chaud de sutures en VICRYL tressé des tailles 1, 0, 2/0, 3/0 et 4/0. La tension de la suture désigne la force de tension en grammes que le rouleau de tension 314 et le moteur couple 316 appliquent à la suture pendant qu'elle est tirée à travers la
machine par les pinces.
Température Temps d'appointage Tension de la suture Numéro de suture d'appointage +/-25 ms +/-25 grammes
+/- 13,9 C
(+/- 25 F)
4/0 190,55 C (375 F) 380 275
3/0 201,36 C (395 F) 380 275
2/0 210 C (410 F) 380 275
0 218,35 C (425 F) 380 275
1 223,9 C (435 F) 380 275
A titre d'autres exemples les paramètres du tableau de commande suivant ont été établis pour la tension de la suture et l'appointage à chaud de suture en soit N 2/0, 3/0 et 4/0.dans le tableau qui suit la colonne de gauche énumère les types d'aiguilles; commerciaux, la colonne suivante les numéros d'aiguilles, la colonne suivante les numéros des sutures, la colonne suivante la tension des sutures en grammes, appliquée par le galet de tension 314, la colonne suivante le temps de séjour dans l'appointage, la colonne suivante le débit d'air chauffé pour l'appointage en m 3 (pied cube standard) par
minute et la colonne de droite la température d'appointage des sutures.
SUTURE EN SOIE ET PARAMETRES D'APPOINTAGE
type N de fil N des tension des séjour dans débit d'air température d'aiguille (microns) sutures sutures l'appointage d'appointage d'appointage (mils) (grammes) (secondes) (m3) (sfcm) ( C) ( F) tolérance N/A N/A (+/- (+/- 0,020) (+/-0,1415) (+/- 15) Ogrammes) (+/- 5)
CT-I 990,6 (39) 2-0 275 0,380 5,377 (190) 148,9 (300)
CT-2 990,6 (39) 2-0 275 0,380 5,377 (190) 148,9 (300)
SH 660,4 (26) 2-0 275 0,380 5,377 (190) 148,9 (300)
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SH 609,6 (24) 3-0 275 0,380 5,377 (190) 148,9 (300)
SH 558,8 (22) 4-0 275 0,380 5,377 (190) 148,9 (300)
SH-1 558,8 (22) 3-0 275 0,380 5,377 (190) 148,9 (300)
SH -1 457,2 (18) 4-0 275 0,380 5,377 (190) 148,9 (300)
Les tableaux ci dessus valent pour des sutures en VICRYL tressé et des sutures en soie, et on pourrait établir des tableaux analogues pour d'autres matières de suture
telles que Ethibond (polyester tressé) et du nylon monofilament ou tressé.
Ensemble d'entraînement du plateau de sertissage. L'ensemble d'entraînement pour le plateau de sertissage 150 est représenté sur les figures 7a, 7b et 8. Comme représenté sur la figure 7a, l'ensemble plateau de sertissage 150 comprend un plateau de sertissage 110 et un ensemble plateau came 120 qui sont tous deux entraînés indépendamment par les moyens d'entraînement de la présente invention. Un moteur d'entraînement 140 entraîne ces deux plateaux par l'intermédiaire d'une première transmission d'entraînement pas à pas 142 et une deuxième transmission d'entraînement pas à pas 144 par l'intermédiaire d'une transmission à réduction 141 et ils sont couplés à une courroie sans glissement positif 143. Les ensembles d'entraînement pas à pas 142, 144 sont des organes d'entraînement pas à pas "CAMCOM" du modèle 350 RGD 4H24- 360 avec une réduction de 10 à 1 dans la transmission 141 et un mouvement oscillatoire pour l'ensemble de deux plateaux came 120. Comme on l'expliquera plus loin en regard des figures 10-11, le premier entraînement CAMCO pas à pas comprend 180 d'entraînement et 180 d'arrêt pour chaque tour de l'entraînement de transmission 141, ce qui donne un cycle d'arrêt d'entraînement de 90 pour le premier entraînement pas à pas 142. Le premier entraînement pas à pas 142 entraîne l'arbre 130 autour d'un unique axe d'entraînement D-D' représenté sur les figures 7-8. Il est tourillonné pour tourner dans des paliers 13 la, b, c et d et il est fixé en place par un chapeau d'entraînement 132 et un collier d'entraînement à compression 133 qui est relié à la sortie du premier entraînement pas à pas 142. Un ensemble châssis modulaire 134 supporte chacun des éléments autour de
l'axe d'entraînement central D-D'.
Le deuxième entraînement pas à pas 144 comprend aussi 180 d'entraînement, un deuxième angle 60 d'entraînement, un arrêt de 30 , un entraînement de 60 et un arrêt de 30 o pour chaque tour de l'entraînement d'entrée issu de moyens à courroie 143, et 1' entraînement pas à pas 144 est mis en phase avec les cycles d'entraînement et d'arrêt
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du premier entraînement 142. Comme ceci sera décrit plus loin en regard des figures 10 et 11 pendant chaque période d'arrêt du plateau de sertissage 110, l'ensemble de plateau came 120 est maintenu dans une position d'arrêt puis mis en rotation pour permettre un mouvement alternatif radial des pinces universelles par rapport au plateau de sertissage
110.
L'ensemble plateau came 120 est monté sur un collier d'entraînement annulaire qui relie la sortie du deuxième entraînement pas à pas 144 à la plaque du plateau came 120 comme ceci est représente plus complètement sur la figure 8. L'entraînement annulaire 135 est tourillonné pour tourner sur l'arbre d'entraînement 130 au moyen de roulements à aiguilles 136 pour donner un unique accès à l'entraînement D-D' pour la rotation de l'ensemble de plateau de sertissage 150. Le collier d'entraînement annulaire assure le support en suspension et l'entraînement rotatif pour l'ensemble de plateau came 120. L'utilisation de ce collier annulaire sépare aussi le plateau came et le plateau sertissage du dispositif d'entraînement et permet d'obtenir un espace de travail pour l'opérateur pour l'alignement de l'appareil et pour les changements de pièces lorsque cela est nécessaire. Le collier d'entraînement annulaire 135 est boulonné sur la bride
d'entraînement de sortie de l'entraînement pas à pas 144 comme représenté en 135 (a).
Le plateau de sertissage 110 est monté pour tourner sur un embrayage 114 à encliquetage à billes qui est attaché de façon fixe à l'arbre 130 et permet une rotation de rupture entre les plaques d'entraînement 112 et 114 de l'embrayage dans le cas d'un bourrage catastrophique. L'embrayage 114 et l'arbre 130 assurent aussi le support en
suspension et l'entraînement en rotation pour le plateau de sertissage 110.
L'entraînement de came annulaire 135 est boulonné sur la sortie du deuxième entraînement pas à pas 144, comme représenté en 135a et assurer ainsi à la fois le support en suspension et la rotation de l'ensemble plateau came 120. De même, l'embrayage de rupture 114 assure un support physique et un entraînement en rotation
pour le plateau de sertissage 110, grâce à son montage fixe sur l'arbre 130 en 1 14a.
Le plateau de sertissage L'opération pour la mise en extension de chaque pince universelle 155 pour le traitement des aiguilles à chacune des stations 100, 200, 400 et 500 sera maintenant expliquée. Comme représenté sur les figures 14 (a), 14 (b) et 14 (c), chaque pince universelle 155 est reliée à un chariot 151 à mouvement alternatif et à un coulisseau de came 164. Des contre-cames 165 (a), (b), (c) et (d) sont montées sur un coulisseau de came 164, à une extrémité de ce coulisseau, et avec la pince universelle à l'autre
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extrémité. Le coulisseau de came 164 peut coulisser dans des guides fixes 166, 167 et il est adapté pour décrire un mouvement alternatif lorsque la contre-came 165 est actionnée. Dans la forme de réalisation préférée montrée dans la figure 15 (a), les contre-cames 165 (a)-(d) sont des galets qui s'ajustent dans la piste de came d'un ensemble de plateau de came rotatif 120. L'ensemble de plateau de came 120 est représenté sur le figure 15(a) sous une forme comprenant une plaque 125 du plateau de came possédant une piste de came continue 160 qui reçoit les contre-cames 165 (a)-(d) fixées respectivement aux pinces universelles 155 a, b, c et 155d. Chaque contre-came est positionnée dans la piste de came à chaque station pour se déplacer dans cette
piste.
Comme représenté sur la figure 15(a), le plateau de came 125 est positionné au-
dessus du plateau de sertissage 110 et est monté coaxialement à celui-ci. Le plateau de came 125 peut tourner autour d'un axe central et il est commandé par une transmission rotative pas à pas séparée comme décrit plus haut, de sorte qu'il peut tourner séparément de la plaque 110 du plateau de sertissage. Le plateau de came est entraîné en cycles d'entraînement et d'arrêt multiples, comme on l'a expliqué plus haut, et les degrés de chaque phase sont représentés schématiquement sur la figure 15(a). La figure 15(a) montre aussi des contre-cames 165 a-d dans une première position rétractée dans la piste de came 160. Lorsque les plateaux sont dans cette position, chacun des chariots à mouvement alternatif et, par conséquent, chacune des pinces universelles 155 sont dans
leur position rétractée, comme représenté sur la figure 14 (a) et 14 (b) décrite plus haut.
Pour mettre les pinces 155 en place dans leurs stations respectives, on fait tourner la plaque 125 du plateau de came dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport à la plaque du plateau de sertissage 110, comme indiqué par la flèche A sur la figure 15, sur environ 25 à 45 degrés, en forçant les contre-cames 165 a-d situées dans sa piste de came 160 à se déplacer vers la périphérie du plateau comme représenté sur la figure 15 (b). En conséquence chacun des coulisseaux de cames 164, des chariots 151a à mouvement alternatif et des pinces universelles 155 prend la position en extension comme représenté sur la figure 14 (c). Pour revenir à sa position rétractée, la plaque 125 du plateau de came est tournée dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre par rapport à la plaque 110 du plateau de sertissage sur environ 20 à 30 , en forçant les contre-cames 165a-d situées dans la piste de came 160 à prendre leur position rétractée (figure 15(a)). En conséquence, le coulisseau de came 164, le chariot à mouvement alternatif 15la et la pince universelle 155 reviennent à la position rétractée comme
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représentée sur la figure 14 (b) et décrite plus haut.
Il va de soi que, lorsque la plaque 125 du plateau de came tourne par rapport au plateau de sertissage 110, chaque pince universelle 155 est soit mise en extension, soit rétractée par la piste de came. Le dispositif est donc conçu de façon que toutes les opérations exécutées à chaque station se produisent simultanément et pendant à peu la même durée, lorsque les pinces universelles sont dans leur position en extension, par exemple pour le prélèvement d'une aiguille ou pour le sertissage d'une aiguille ou pour
l'essai de traction d'une aiguille.
Lorsque la pince universelle 155 est rétractée, l'aiguille attaquée par cette pince peut être avancée à une autre station pour la suite du traitement. Pour avancer l'aiguille à une autre station, la plaque 110 du plateau de sertissage et la plaque 125 du plateau de came sont tournées ensemble d'environ 90 pour positionner l'aiguille universelle à la station suivante. Par exemple, lorsque la plaque 125 du plateau de came et la plaque 110 du plateau de sertissage sont tournées simultanément de 90 dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre sur la figure 14, la pince 155 qui a reçu l'aiguille à la
station est maintenant avancée à la station 200 pour sertir une suture sur cette aiguille.
De même, après le sertissage, la plaque 125 du plateau de came et la plaque 110 du plateau de sertissage sont simultanément entraînées en rotation dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre, de sorte que l'aiguille armée à la station 200 est avancée à la station d'essai de traction 400 pour son essai de traction. Les opérations exécutées simultanément à chaque station autour du plateau de sertissage accroissent la capacité de production pour assurer une sortie d'aiguilles chirurgicales armées et essayées à la traction à une cadence d'environ 40 à 60 aiguilles par minute, ou 20-30
sutures armées doubles dans la forme préférée de réalisation.
Pince universelle Comme représenté sur la figure 1, l'ensemble plateau de sertissage rotatif 150 coopère avec quatre stations o sont exécutées des opérations simultanées sur des aiguilles. Dans l'illustration détaillée de la figure 14(a), l'ensemble plateau de sertissage comprend une plaque de sertissage 110 ayant quatre stations de pinces universelles
145a, 145b, 145c, 145d uniformément espacées sur elles.
La plaque de sertissage 110 est montée rotative au niveau d'un moyeu central sur un embrayage de sécurité 114 à encliquetage à bille (représenté sur la figure 8) et elle peut être actionnée pour tourner sous la commande d'un ordinateur 46 d'un dispositif de commande. Dans la forme préférée de réalisation, un chariot séparé 151 à mouvement
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alternatif est prévu pour chaque station de pince universelle pour l'ensemble de plateau de sertissage 155. Par exemple, comme représenté sur la figure 14(a), une station de pince universelle 145a comprend un chariot à mouvement alternatif 151a tandis que la station 145b comprend un chariot à mouvement alternatif 151b, la station 145c comprend un chariot à mouvement alternatif 151c et la station 145d comprend un chariot à mouvement alternatif 151 d. Sur chaque chariot à mouvement alternatif 15 la, b, c, d est montée pour décrire un mouvement de retrait dans ce chariot, une pince universelle 155, dont deux exemplaires sont représentés reliés à des montures de pinces
(a) et (d) sur la figure 14(a).
Comme on l'a mentionné plus haut, chaque chariot à mouvement alternatif 15 la b, c, d et chaque pince universelle 155 qui y est reliée peuvent se déplacer d'une position rétractée à une position en extension. Lorsque lapince 155 est dans la position rétractée représentée sur la figure 14 (b), l'aiguille 39 peut être amenée à une station différente pendant que le plateau de sertissage tourne; lorsque la pince 155 est dans la position en extension comme représenté sur la figure 14(c), l'aiguille se trouve dans une des stations
actives, telles que la station de sertissage automatique.
La pince universelle de la présente invention reçoit l'aiguille en provenance du transporteur de précision et du mécanisme à butée dure mobile, et transporte l'aiguille à travers l'opération de sertissage dans laquelle un suture est automatiquement insérée
dans l'extrémité côté fut de l'aiguille et le métal de l'aiguille est serti autour de la suture.
Comme on le comprendra, lorsque l'ouverture du fut est de seulement 0,269 mm (0,0106) et que le diamètre de la suture est de 0,224 mm (0,0088), on a besoin d'une manipulation d'un haut degré de précision et il en est en particulier ainsi lorsque l'opération d'insertion et de sertissage doit être terminée en environ 0,5 seconde, afin de conserver une cadence de cycles de 30 à 60 aiguilles par minute. La pince universelle transporte aussi l'aiguille à travers la station d'essai de traction, dans laquelle la fixation de la suture est essayée, et jusqu'à la zone de conditionnement o la suture armée (ensemble aiguille et suture) est bottelée avec d'autres sutures armées pour subir le
conditionnement ultérieur.
Sur les figure 18 (a), (b) et (c), la portion coulisseau 164 et la portion pince de la pince universelle 155 sont représentées avec une paire de mâchoires de serrage d'aiguilles 146 et 148, dans chacune desquelles est formée une portion d'un évidemment 157 de réception de l'aiguille. Chacune des machoires possède une portion coulisseau à mouvement alternatif 146(a), 148(a) formée en une seule pièce qui coulisse en
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mouvement alternatif dans une rainure 162 formée dans l'élément boîtier 174. Les mâchoires 146 et 148 sont sollicitées l'une vers l'autre pour prendre une position fermée par un élément ressort 160. Les mâchoires sont ouvertes par une paire de leviers à pivot mobiles 166, 168 qui sont montés sur un plongeur 170 et actionnés par ce plongeur, de sorte que, lorsque le plongeur 170 est abaissé, les leviers 166, 168 sont écartés vers l'extérieur en entraînant les mâchoires 146, 148 avec eux. Le plongeur 170 est actionné par une came entraînée par un moteur pneumatique à chaque station automatique pour
ouvrir et fermer les mâchoires de part et d'autre d'une aiguille 39.
Dans l'appareil, on utilise une pluralité de pinces universelles c'est-àdire au moins 2 et de préférence 4, dont chacune serre une unique aiguille lors du positionnement, du sertissage, de l'essai et du déchargement, comme décrit précédemment. Lorsque la pince universelle est amenée en position, les mâchoires 146, 147 s'ouvrent et la pince se déplace vers l'aiguille de sorte que des mâchoires ouvertes sont présentées sur chaque côté de l'aiguille. Les mâchoires de la nacelle 70 du transporteur de précision s'ouvrent ensuite et, pendant le transfert, l'aiguille reste sur la butée dure mobile 96. Les mâchoires 146, 148 de la pince universelle se ferment ensuite pour serrer l'aiguille et la butée dure mobile 96 est éloignée pour être dégagée de la prise avec l'aiguille et elle est éloignée des mâchoires du transporteur de précision pour permettre au transporteur de précision d'avancer l'aiguille suivante dans la position de
transfert de l'aiguille.
L'étape de chargement de l'aiguille chirurgicale individuelle 39, orientée avec précision, à partir de la nacelle 70 du transporteur de précision et de la butée dure mobile 96 sur la pince universelle 155 dans la station de chargement de précision station de changement de précision 100 comprend un mouvement composite de la part de la pince universelle. Etant donné que l'aiguille est serrée dans des encliquetages formés dans les mâchoires de la nacelle 70 du transporteur, et étant donné qu'une des mâchoires de la nacelle 70 du transporteur de précision est fixe, il est nécessaire que la pince universelle exécute un mouvement composite lorsqu'elle retire l'aiguille des mâchoires de la nacelle du transporteur. Si un mouvement alternatif rectiligne est tenté, l'aiguille est arrachée des mâchoires de la pince universelle par l'encliquetage contenu dans la mâchoire fixe de la nacelle 70 du transporteur. Ce mouvement composite s'observe à la station de position de précision 100 et à la station de sertissage 200, qui utilise aussi des mâchoires fixe et mobile, L'utilisation d'une mâchoire fixe améliore sensiblement la précision de l'alignement de l'aiguille avec la suture dans la station de
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sertissage. Dans la vue frontale de la pince universelle telle qu'elle est représentée sur les figures 15(a) (b), les mâchoires 146 et 148 de la pince universelle 155 s'étendent perpendiculairement à partir de la pince pour attaquer l'extrémité côté fut 44 de l'aiguille courbe 39. Les figures 19 (a) (b) représentent aussi deux surfaces de came à galet 172, 180 qui agissent sur la pince universelle. Une surface de came 172 se trouve à chacune des quatre stations (positionnement de précision, sertissage, essai et déchargement) et elle sert à ouvrir les mâchoires 146 et 148 de la pince universelle à chaque station. Les figures 7 et 8 illustrent aussi trois entraînements pneumatiques 176 (a), (b) (c) qui actionnent des galets 172(a), (b) et (c) pour ouvrir et fermer les mâchoires de la pince
universelle 155, comme ceci sera expliqué de façon plus détaillée.
La figure 8 représente un positionnement typique pour la came 172 audessus de la station d'essai de traction des aiguille, o le galet de came 172(a) est monté sur une manivelle coudée 174 qui est actionnée par un cylindre pneumatique 173 (a). La came
172 (a) est normalement rappelée dans une position hors de prise par le ressort 178.
Chacune des pinces universelles 155 est montée pour décrire un mouvement linéaire par rapport au coulisseau de came 164 au moyen d'un ensemble à coulisseau décalé, dont les détails seront expliqués en regard des figures 14 (a), (b), (c). Comme indiqué dans le présent mémoire, le boîtier 174 de la pince universelle est monté, sur un bloc de montage 175 et sur un coulisseau 177, et le coulisseau 177 est rappelé élastiquement à une position de départ pendant le déplacement à l'intérieur du chariot de coulisseau 151 par un élément ressort 179. Ce deuxième mouvement alternatif est
transversal au mouvement alternatif imprimé par le coulisseau de came 164.
Comme on le voit en se reportant à la figure 19 (a), (b), les cames à galet 180, (b) sont utilisées pour réaliser le mouvement composite décalé de la pince universelle lorsque cette dernière est repoussée vers l'extérieur par la plaque came 125 du plateau de sertissage. La figure 14 (a) représente un positionnement typique pour l'entraînement décalé utilisé pour entraîner le galet de came d'entraînement 180 à la station de positionnement de précision 100. La came à galet 180 est montée sur un coulisseau linéaire 182 qui est entraîné par un moteur pneumatique 184 monté sur le châssis du plateau de sertissage. La figure 14 (a) décrit aussi les mouvement relatifs de pince universelle 155, la flèche A désignant le mouvement décalé, la flèche B désignant le mouvement alternatif qui se traduit par le déplacement alternatif radial de la pince
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universelle 155 à 155a sur la figure 14(a) et la flèche C désigne le mouvement de
rotation du plateau de sertissage 110.
Pour réaliser le transfert de l'aiguille à une pince universelle 155, la pince universelle 155 est mise en extension et déplacée en translation horizontale de telle manière que la face de la pince universelle soit adjacente à la nacelle 70 du transporteur de précision comme représenté sur les figures 8 et 10(a). Dans cette position, les mâchoires 146 et 148 traversent le plan de l'aiguille 39 de chaque côté de celle-ci. Un électro-aimant de charge ou dispositif analogue abaisse un bras poussoir de la nacelle 70 du transporteur de précision pour libérer l'aiguille des mâchoires de prise 77, 79 de la nacelle 70 du transporteur de précision, de sorte qu'elle repose sur l'ensemble de butée dure mobile entre les mâchoires 146 et 148 de la pince universelle 155. Simultanément avec ce mouvement et comme cela est commandé par l'ordinateur du dispositif de commande, les mâchoires 146 et 148 sont actionnées pour passer de la position non en prise à la position en prise pour attaquer par ce moyen l'aiguille 39 dans une position orientée comme représenté sur la figure 19(a). La pince universelle 155 est alors décalée horizontalement et rétractée radialement et l'ensemble plateau de sertissage 150 et amené, par rotation à la station de sertissage 200. pour réaliser le sertissage automatique
de la suture sur l'aiguille 39.
Station de sertissage des aiguilles.
L'opération de sertissage qui s'effectue à la station de sertissage sera maintenant décrite en regard de la figure 16, des figures 18(a) et (c) et des figures 19 (a)-(b). Les figures 19(a)-19(b) représentent la pince universelle à aiguilles 155 et des outils de sertissage et d'alignement des sutures représentés dans deux étapes de la séquence d'insertion de la suture et de sertissage de l'aiguille. Cette séquence, et l'interaction des outils l'un par rapport à l'autre, de l'aiguille, et l'insertion de la suture, exécutent la fonction d'insertion et de sertissage avec des changements d'éléments minimes pour
chaque groupe de diamètres d'aiguilles et avec des mouvement simples.
Après le transport des aiguilles à l'ensemble de sertissage 200 représenté sur les figures 16 et 19 (a), la pince universelle 155 est mise en extension dans la direction radiale en dehors du plateau de sertissage, et décalée vers le côté de la façon décrite plus haut pour positionner l'extrémité 44 de réception de la suture de l'aiguille 39 entre l'ouverture d'outil en forme d'entonnoir formée aux extrémités des deux outils de sertissage 273, 274, comme représenté sur la figure 19 (a). Comme on l'expliquera, l'outil de sertissage 274 est relativement fixe en position et l'outil de sertissage 273 peut
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se déplacer latéralement vers l'outil de sertissage fixe 274 comme indiqué par la flèche "A", pour effectuer le sertissage de l'extrémité de réception de suture d'une aiguille placée entre ces outils. Une ouverture d'outil en forme d'entonnoir qui possède un diamètre de sortie légèrement plus grand que le diamètre de l'extrémité 44 de réception s de la suture de l'aiguille est formée lorsque les deux outils de sertissage 273, 174 sont
positionnés adjacents l'un à l'autre comme représenté sur la figure 15b.
Dans la forme préférée de réalisation représenté sur les figure 23(a) et 23(b), les extrémités de chacun des outils de sertissage 273, 274 sont munies de cavités d'outils rectangulaires 283, 284 respectivement, pour sertir définitivement la suture sur l'aiguille 0 39. On remarquera que, comme représenté sur les figures 23(a), (b), les outils de sertissage sont prévus pour une petite aiguille de 0,46 mm (18 millièmes de pouce), et la figure 23(a) a été agrandie de 2X et la figure 23 (b) a été agrandie de 100X pour les besoins de l'illustration. Il peut être prévu différents jeux d'outils de sertissage, selon la taille (les diamètres) des aiguilles et des sutures à sertir et, dans la mise en oeuvre pratique de présente invention, des outils pour des aiguilles variant entre 0,46 mm (18 millièmes de pouce) et 1,27 mm (50 millièmes de pouce). Les cavités des outils représentées sur la figure 23 (a), (b) sont de forme rectangulaire avec un angle de 90 et elle servent à réaliser une liaison permanente par sertissage entre aiguille et suture. On peut utiliser des outils analogues présentant des faces d'outils rondes pour réaliser un
assemblage par sertissage à relâchement contrôlé entre aiguille et suture.
Pour positionner l'extrémité 44 de réception de la suture de l'aiguille 39 avec précision entre l'ouverture de l'outil de sertissage formé aux extrémités des deux outils de sertissage 273, 274, l'outil de sertissage mobile 273 est temporairement écarté Dans l'illustration de l'ensemble de sertissage 200 représenté sur les figures 16 et 19(a), l'outil de sertissage 273 est écarté de l'outil de sertissage fixe 274 par l'actionnement du cylindre pneumatique 295 pour exercer une force sur la tige 293 du cylindre pour permettre au levier 205 de commande des outils de sertissage de pivoter autour d'une broche 206 pour tirer un bras de retrait 297 qui attaque un goujon 298 fixé à l'outil de sertissage mobile 273 en l'éloignant d'une distance prédéterminé de l'outil de sertissage fixe 274. Dans la forme préférée de réalisation, le levier 205 est rappelé par le ressort 209, de sorte que l'outil de sertissage 273 revient vers l'outil de sertissage fixe sous l'effet de la force de rappel du ressort lorsque la pression développée par le cylindre
pneumatique 295 est disparue.
La figure 19(a) montre l'outil 274 dans sa position fixe et l'outil mobile 273 dans
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sa position écartée avant de recevoir l'aiguille chirurgicale 39 présentés par la pince universelle 155. L'outil 270 d'alignement de la suture qui contient un demi-entonnoir de guidage de suture 270(a) est positionné sous l'outil de sertissage 273 et il est libre de coulisser latéralement dans certaines limites. L'outil 270 d'alignement de la suture possède une queue 270(b) qui s'engage dans une cavité 273a formée dans l'outil de sertissage 273. Le ressort de compression 273c porte contre la paroi arrière de la cavité 273a et la queue 270 (b), de sorte que l'outil en entonnoir 270(a) glisse vers l'avant jusqu'à ce qu'il soit arrêté par la paroi intérieure de la cavité 273 (a). Dans cette position, il se trouve en avant de l'axe central défini par l'extrémité de réception de la suture de l'aiguille et il joue le rôle d'une tablette qui contribue à faire en sorte que l'extrémité 44 de réception de la suture de l'aiguille 39 soit en position pour le sertissage. A ce stade du cycle, les éléments ne sont pas positionnés pour l'insertion de la suture, et des pinces de
suture 365(a) (b) qui serrent la suture 304 et l'extrémité rigidifiée 358 sont à l'arrêt.
L'outil 271 d'alignement de la suture qui contient le demi-entonnoir 271(a), est fixé à
l'outil 274 par des moyens de fixation appropriés.
Pendant que les outils de sertissage sont écartés, la pince universelle 155 est mise en extension pour positionner l'extrémité 44 de réception de la suture de l'aiguille 39 dans l'ouverture de sertissage comme représenté sur la figure 19(a). Sur la figure 16, la pince universelle est décalée pendant l'entrée et la sortie par un galet de came 180 qui est entraîné par le cylindre pneumatique 216 par l'intermédiaire du levier coudé 218. Ce décalage est nécessaire pour permettre à l'aiguille de s'emboîter dans l'ouverture 284 de l'outil de sertissage prévue dans l'outil de sertissage fixe lorsqu'elle est placée en position par la pince universelle 155. Après le positionnement de l'ouverture 44 de réception de la suture de l'aiguille 39 au droit de l'ouverture 284 de l'outil de sertissage, l'outil de sertissage mobile 273 est déplacé en direction de l'aiguille 39, avec la force de ressort élastique présente dans le ressort 209, qui est suffisante pour permettre aux outils 273, 274 de serrer et de placer l'extrémité 44 de réception de la suture précisément contre l'outil de sertissage fixe 274 sans déformer la cavité de l'ouverture 44 de réception de la suture qui y est formée. En même temps, les mâchoires 146 et 148 de la pince universelle 155 s'ouvrent sous l'action de la force extérieure descendante appliquée au plongeur 170 par un galet de came 172 comme décrit plus haut, en relâchant ainsi l'aiguille, de sorte que sa position est déterminée par la prise des outils de sertissage 273 et 274. Le mouvement des outils 273 et 270 fait entrer la face de l'outil 270 d'alignement de la suture en contact avec la face correspondante de l'outil 271
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d'alignement de la suture. La force élastique qui provoque ce mouvement est suffisamment puissante pour comprimer le ressort 273c et pour déplacer l'outil en entonnoir 270(a) vers la gauche, de sorte que la queue 270 (b) n'est plus en contact avec la paroi 273 (a) de la cavité Le dimensionnement des outils 270 et 271 est tel que ce mouvement se traduise par la formation de deux demi-entonnoirs 270 (a) et 271 (a) qui définissent une forme conique lisse qui est coaxiale à l'extrémité 44 de réception de la
suture de l'aiguille 39.
La figure 19(b) représente des pinces à suture 365(a), (b) amenées par un mouvement vertical dans la position d'insertion, qui fait entrer l'extrémité rigidifiée 358 de la suture dans l'entonnoir en 270 (a), 271 (a) et la guide dans la cavité 44 de réception de la suture de l'aiguille 39 qui est alignée axialement sur cet entonnoir. Il est à remarquer que le diamètre de sortie du guide en entonnoir de forme conique formé par les demi-entonnoirs 270 (a) et 271 (a) est de préférence égal ou supérieur au diamètre de l'extrémité appointée 358 de la suture et plus petit que le diamètre de l'extrémité 44 de réception de la suture de l'aiguille 39, de sorte que l'extrémité appointée 358 du brin de suture peut facilement y être inséré. Un détail agrandi des outils 270, 271 d'alignement de la suture et le placement des portions 270 (a) et 271 (a) de l'entonnoir est représenté sur la figure 19 (b). Une fois que le brin a été inséré dans l'extrémité 44 de réception de la suture de l'aiguille (étape 27) comme décrit plus haut, le sertissage automatique de la
cavité de réception de la suture se produit.
Dans la forme préférée de réalisation de l'ensemble de sertissage 200 représenté sur la figure 16, un cylindre pneumatique 204 fournit la pression pneumatique pour actionner la came 275 qui porte sur le levier 205 pour le faire pivoter autour du point de pivot 206 et pousser la came 207 contre l'extrémité de l'outil de sertissage mobile 273 pour repousser l'outil de sertissage mobile 273 vers l'outil de sertissage fixe pour réaliser le sertissage de l'extrémité de réception de sertissage de l'aiguille qui est placée entre ces outils. Une pression d'air est appliquée au cylindre de sertissage 204 à travers des
orifices 266 sous la commande de l'ordinateur 46 du dispositif de commande.
Après que l'outil de sertissage 273 a été poussé jusqu'à une butée fixe par le cylindre de sertissage, l'extrémité 44 de réception de la suture de l'aiguille 39 a été déformée à la forme désirée défini par les contours de l'outil de sertissage, comme représenté sur la figure 19 (b). Lorsque la déformation se produit, l'outil de sertissage mobile 273 s'arrête au moment o une tige d'arrêt de sertissage qui est emmanchée à force dans l'outil de sertissage 273 heurte une paroi de référence fraisée en travers dans
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le châssis de l'ensemble de sertissage. Lorsque la course de sertissage est exécutée, le cylindre de sertissage repousse l'ensemble outil et tige vers la gauche (sur la figure 16) jusqu'à ce que cet ensemble soit positivement arrêté par le fait que la portion inférieure de la tige heurte la paroi de la rainure fraisée en travers dans le châssis de l'ensemble (placée sous l'outil de sertissage 273 sur la figure 16). Ceci fait caler le cylindre pneumatique 204, de sorte que la course de l'ensemble outil de droite mobile représenté est toujours la même lors des cycles répétés de la machine. Dans une variante de réalisation, les deux outils de sertissage 273, 274 peuvent être mobiles l'un par rapport à
l'autre pour l'exécution de la suture.
Dans la forme préférée de réalisation, le degré de compression de sertissage imposé à l'aiguille, et la force résultante du serrage exercé par l'aiguille sur la suture,
sont réglés par le positionnement précis de l'outil fixe 274.
Comme représenté sur la figure 16, le servomoteur 214 fait tourner une vis 213 de réglage du sertissage, en entraînant une courroie et une poulie de réduction sur l'extrémité de la vis 213 de réglage du sertissage. Le pas de la vis de réglage du sertissage est choisi de manière à déplacer un coin coulissant 212 sur une petite distance. L'outil de sertissage 274 possède un angle de rampe complémentaire 243 à l'extrémité opposée qui porte sur le coin 212, pour rétracter ou avancer la position de l'outil de sertissage 274 sur une distance précise proportionnelle au mouvement du coin coulissant. De cette façon la rotation de la vis 213 de réglage du sertissage est le mouvement du coin coulissant 212, entraîne un mouvement transversal de l'outil de sertissage 274 pour régler ainsi sa position fixe par réglage fin. Par exemple, lorsqu'une grosse suture doit être serti dans une aiguille la position d'outil fixe 274 peut être plus éloigné de l'axe de traction de la suture de manière à réaliser l'amplitude désiré de déformation lorsque la pression de sertissage est appliquée à l'aiguille par l'outil de sertissage mobile 273. Dans la forme préférée de réalisation représentée sur la figure 16, l'ordinateur 46 du système de commande enverra des signaux appropriés pour diriger automatiquement le servomoteur 214 pour le réglage de la position de la vis 213 de réglage du sertissage et, en conséquence la position de l'outil fixe 274, en des valeurs d'essai d'arrachage de la liaison suture aiguille, mesuré par le dispositif d'essai
automatique, comme décrit avec plus de détails ci après.
Plus précisément, des signaux de commande approprié doivent être engendré pour diriger le servomoteur 214 pour régler la position de rotation de la vis 213 de réglage du sertissage en fonction de résultats statistiques mémorisés de l'essai de traction qui s'est
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effectué dans la station d'essai de traction. L'essai de traction automatique de l'aiguille équipée est souhaitable pour faire en sorte que les outils de sertissage amont soit
positionné, de la façon optimale pour éviter un sertissage excessif de la liaison aiguille -
suture, et de cette façon, éviter le risque de coupure et, pour éviter un sertissage s insuffisant de la liaison aiguille - suture pour éviter le risque d'arrachage. Comme on le voit en se rapportant à la figure 19 (a), lorsque l'aiguille a été sertie sur la suture, la pince universelle 155 ferme les mâchoires 146, 148 sur l'extrémité côté fut 44 de l'aiguille, au moment o le galet d'entraînement 172 est éloigné de la prise avec le plongeur 170. Simultanément avec cela, la plaque de sertissage mobile 273 est rétractée o0 pour permettre le déplacement de l'aiguille 39 par la pince universelle 155. Avant que le plateau de sertissage 110 ne soit tourné, le galet de came d'entraînement de décalage (b) est de nouveau avancé pour déporter contre la plaque de came 186 et assurer la sortie de l'aiguille 39 de la cavité d'outil de sertissage, formé dans la plaque de sertissage fixe 274. Une fois que la pince universelle 155 et l'aiguille 39 ont dégagé la plaque de sertissage X, l'ensemble plateau de came 120 est entraînée en rotation en avançant les galets de came 165 vers l'intérieur pour rétracter les pinces universelles 155
dans la direction radiale et permettre la rotation du plateau de sertissage 110.
Le plateau de sertissage 110 fait ensuite tourner la première aiguille de l'ensemble aiguille et suture jusqu'à une station d'essai de traction comme décrit le brevet des E.U.A. NO 5.844.142. Pendant que la première aiguille de la paire est en cours d'essai de traction, la deuxième aiguille de la paire est sertie sur la deuxième extrémité de la suture
de la façon qui a été décrite plus haut à propos de la première aiguille de la paire.
0112RS4
Ensemble de cisaille de suture La figure 24 montre une vue en plan de dessus d'un ensemble de cisaille selon la présente invention, représenté dans une position rétractée. La figure 25 est une vue en plan de dessus de l'ensemble de cisaille de la figure 24, représenté dans une position de coupe en extension. La figure 26 est une vue en élévation avant analogue à celle de la figure 9, en partie en coupe, de l'ensemble de cisaille 334 des figures 9 et 10, et elle montre d'autres détails des mécanismes d'entraînement prévus pour l'ensemble de cisaille. Les figures 28 et 29 sont des vues en plan de dessus simplifiées des premier et deuxième bras de repérage, la figure 28 montrant la position rétractée de la figure 24 et
la figure 29 montrant la position en extension de la figure 25.
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L'ensemble de cisaille est actionné par un cylindre pneumatique 384 qui, pendant une opération de coupe, entraîne un mécanisme à coulisse (bloc de course excédentaire de lame) 390 de la position rétractée de la figure 24 à la position en extension de la figure 25. Le cylindre pneumatique 384 porte deux tiges d'entraînement 386 qui le traversent, et que le cylindre pneumatique déplace en mouvement alternatif pour mettre l'ensemble de cisaille en extension et le rétracter. Une barre transversale 388 relie les deux tiges d'entraînement 386 à leurs extrémités éloignées du mécanisme de cisaille. Les autres extrémités des deux tiges d'entraînement 386 sont reliées au mécanisme à coulisse ( bloc de course excédentaire de lame) 390, sur lequel la lame de couteau 392 est montée au moyen d'une structure de montage appropriée pour se
déplacer avec celle-ci.
Comme on le voit en se reportant aux figure 24-29, un premier bras de repérage 394 est articulé autour d'une première tige fixe 406 à son extrémité intérieure et il est monté pivotant au moyen d'une tige d'entraînement 398 sur une première biellette 401 à proximité de sa portion centrale. De même, un deuxième bras de repérage opposé 404 est articulé autour d'une deuxième tige fixe 406 à son extrémité intérieure et est montée pivotante par une tiges d'entraînement 408 sur une deuxième biellette 410 à proximité de sa portion centrale. Les deuxièmes extrémités des première et deuxième biellettes 401, 410 sont fixées à des tiges de course excédentaire 412 qui sont montées sur le bloc
de course excédentaire de lame 390, comme représenté sur la figure 26.
Pendant le fonctionnement, lorsque le bloc de course excédentaire de lame 390 est entraîné par le cylindre pneumatique 384 de la position rétractée des figures 24, 28 à la position en extension des figures 25, 29, les tiges de course excédentaire 412 attirent les première et deuxième biellettes 400, 410 qui, à leur tour, poussent les tiges d'entraînement 398,408 des premier et deuxième bras de repérage 394, 404, comme représenté le plus clairement sur les figures 26 et 28. Ceci fait tourner les premiers et deuxième bras de repérage que 394, 404 autour des tiges fixes 405, 406 comme indiqué par des flèches 407, 407' sur les figures 24 et 28, de la position ouverte des figures 24 et 28 à la position fermée des figures 25 et 29, et fait tourner les première et deuxième biellettes jusqu'à la position représentée sur les figures 25 et 29. Le premier bras de repérage 394 possède une première insertion 414 positionnée de façon amovible à son extrémité ayant une forme en V convexe 416, et le deuxième bras de repérage 404 possède une deuxième insertion 418 positionnée de façon amovible à son extrémité ayant une forme en V concave 420. Lorsqueles première et deuxième biellettes sont
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rapprochés par rotation comme représenté sur la figure 25, l'insertion 414 en V convexe pince contre l'insertion en V concave 418 pour fixer la suture entre elles, aux pointes du V. Les insertions sont amovibles et elles sont aussi fixées en place par des vis d'arrêt 422 dans les biellettes Les tiges de course excédentaire 412 ne sont pas montées fixes sur le bloc de course excédentaire 386 mais elles sont montées dans des fentes allongées 424 du bloc de course excédentaire 390 et elles sont montées contre un piston 426, 428 chargé par ressort, comme représenté sur les figures 24, 28 et 29. Après que les bras de repérage 394, 404 se sont serrés l'un contre l'autre, le mouvement suivant du bloc de course excédentaire 390 amène les tiges de course excédentaire 412 à comprimer les pistons
chargés par ressort 426, 428 à se déplacer dans leurs fentes 424.
Pendant une opération de coupe, lorsque le cylindre pneumatique 384 entraîne le bloc de course excédentaire de lame 390 vers la droite, de la position rétractée des figures 24 et 28 à la position en extension des figure 25 et 29, la première biellette 400 et le premier bras de repérage 394 sont entraînés dans des rotations dans le sens des aiguilles d'une montre, vu sur les figures 24-25, 28-29, comme représenté par la flèche 407, et la deuxième biellette 410 et le deuxième bras de repérage 404 sont entraînés dans des rotation dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre, comme représenté par la flèche 407'. Ils sont entraînés jusqu'à ce que l'insertion en V convexe 416 positionnée à l'extrémité distante du premier bras de repérage 394 soit logée dans l'insertion en V concave 418 positionnée à l'extrémité du deuxième bras de repérage 404 pour prendre la position de la figure 25, dans laquelle la suture est positionnée et serrée entre les pointes des V des insertions. La lame de couteau 392 est montée sur le bloc de course excédentaire de lame 390 et elle est aussi entraînée vers la droite par ce bloc pour prendre la position représentée sur la figure 25. Un nouveau déplacement vers la droite exécuté par le bloc de course excédentaire 390 détermine une compression des ressorts 426 positionnés derrière les pistons 428, de sorte que les insertions 416, 418 et la suture serrée sont maintenant fixes. Toutefois, un nouveau mouvement vers la droite exécuté par le bloc de course excédentaire de lame oblige la lame de couteau 392 à continuer à se déplacer vers la droite par rapport aux insertions de positionnement 416, 418, qui sont maintenant fixes, et à couper la suture maintenue entre elles. La lame coupante 392 se déplace le long des surfaces latérales des insertions, comme représenté le plus
clairement sur la figure 27, et elle coupe la suture.
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La figure 27 montre par un profil latéral de l'insertion en V concave 418 qui porte trois bras en V concave séparés 419 pour positionner la suture. L'insertion en V convexe possède trois bras en V convexe séparés analogues et la lame de couteau glisse en position adjacente aux bras en V centraux, comme représenté sur la figure 27, pour couper la suture. La figure 27 montre aussi la lame de couteau 392 qui est logée dans une fente de positionnement 436 entre une structure 432 de montage de lame et un chapeau de lame amovible 434 qui est fixée à la structure 432 de montage de lame par
une vis amovible 436.
Ensemble plateau de déchargement pour aiguilles et sutures.
La station de déchargement 500 est plus particulièrement représentée et décrite en regard des figures 17 et 18-18 (b) sur lesquelles une pluralité de godets à aiguilles 502 sont arrangés circonférentiellement sur une table tournante rotative 504 pour être avancés par pas sous le point de collecte 506 défini par un axe d'interception d'un arracheur d'aiguilles 190 et la face de la pince universelle 155. Lorsque les aiguilles sont arrachées de la pince universelle, elles tombent dans un godet collecteur d'aiguilles qui collecte des aiguilles à l'intérieur du godet et la majeure partie de la suture tombe à
l'extérieur du godet.
Un ensemble arracheur d'aiguilles 190 est représenté sur la figure 21, lequel arracheur comprend une tige d'arrachage 192 à mouvement alternatif qui est sollicitée élastiquement vers l'intérieur par un ressort 193 et est repoussée vers l'extérieur par un moteur pneumatique 194 pour attaquer l'aiguille à arracher. Les ensembles arracheurs sont fixés en position au moyen d'une ferrure 191 qui est boulonné sur le bâti de l'appareil. La présente invention comprend une paire d'arracheurs d'aiguilles 190a, 190b, dont les positions sont représentées sur la figure 14 (a) à proximité de la circonférence de la plaque 110 du plateau de sertissage. Les ensembles arracheurs d'aiguilles 190 (a), (b) sont montés sur le bâti de la machine de sertissage autonome au moyen de ferrures 191a, 191b pour former un axe longitudinal de déplacement pour les tiges d'arrachage d'aiguilles 192a, b qui est tangent à la circonférence décrite par la face des pinces universelles 155. Lorsque les tiges 192 des arracheurs d'aiguilles sont rétractées, comme représenté sur la figure 21, la pince universelle franchit la station d'arrachage d'aiguilles sans entrer en prise. Au contraire, lorsque les tiges d'arrachage d'aiguilles sont repoussées vers l'extérieur, elles interceptent le trajet de l'aiguille 39 et sont positionnées pour se placer dans un espace 188 ( représenté sur les figures 14 (b) et 15) défini entre la
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face de la pince universelle 155 et l'aiguille 39. Simultanément avec cette opération, le plongeur 170 de la pince universelle est abaissé par l'une des cames de déchargement 172 pour ouvrir les mâchoires 146, 148 de la pince universelle et permettre à l'aiguille
d'être arrachée de la pince universelle.
Un arracheur d'aiguilles est utilisé à la station d'essai de traction pour enlever les aiguilles qui n'ont pas réussi cet essai de traction et un deuxième est utilisé à la station de déchargement pour garantir un enlèvement positif de l'ensemble aiguille et suture de
la pince universelle à la station de déchargement.
L'ensemble arracheur d'aiguilles 190 (a) représenté sur la figure 14 (a) est utilisé pour éliminer les aiguilles qui n'ont pas réussi à l'essai de traction dans la station d'essai de traction 400. L'ensemble arracheur d'aiguilles 190 (b) est utilisé pour enlever l'ensemble aiguille et suture de la pince universelle pour le bottelage dans la station de
déchargement 500.
Le godet à aiguilles de la présente invention est représenté sur les figures 18-18 (b), o la figure 22 est une vue de côté illustrant une vue de côté du godet et le mouvement radial du godet à aiguilles, la figure 22 (a) montrant une vue avant du godet
et la figure 22 (b) montrant une vue de dessus du godet.
Comme représenté sur la figure 22, l'axe A en ligne interrompue représente le trajet circonférentiel de l'aiguille dans un plan horizontal pendant qu'elle est portée par la pince universelle, tandis que les axes B et C représentent le mouvement radial de la pince universelle 155 montée sur le plateau de sertissage. La tige d'arrachage d'aiguilles 192b attaque l'aiguille à l'intersection des axes A et C à l'intersection 506 en faisant tomber l'aiguille dans le godet à aiguilles 502. L'aiguille tombe dans le godet avec la suture drapée sur une face en peigne 520 qui retient la suture et contribue à prévenir l'emmêlement des sutures lorsqu'elles sont enlevées du godet à aiguilles. La plus grande partie de la suture reste à l'extérieur du godet et elle est capturée dans un réceptacle à sutures 524 représenté sur la figure 20. Le réceptacle à sutures 524 guide l'extrémité non
supportée de la suture et évite l'emmêlement avec les pièces mobiles de l'appareil au-
dessous du trajet circonférentielle décrit par la pince universelle. En supplément, un flux d'air désionisé peut être prévu à cette station pour contribuer à la collecte ordonnée des
sutures après l'assemblage par sertissage.
Chacun des godets à aiguilles comprend une deuxième surface en peigne 522 sur un côté du godet et une portion de paroi 526 prolongée vers le haut sur le côté éloigné
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du godet collecteur pour contribuer à capturer les aiguilles qui tombent éventuellement
en retard.
Chacun des godets à aiguilles 502 est monté à ressort pour se déplacer en mouvement radial sur la table tournante 580 au moyen d'un montage à translation alternative chargé par ressort 508 qui sollicite légèrement le godet à aiguilles 502 vers l'intérieur. Lorsque le godet à aiguilles est arrivé à la position de déchargement, le godet 502 est repoussé vers l'extérieur, comme représenté sur la figure 22, par un moteur
pneumatique 510, jusqu'à la position 502b représentée sur la figure 22.
La figure 17 montre aussi un détecteur 514 qui est focalisée sur une plaque réfléchissante 528 placée sous l'ensemble plateau de sertissage 150 et qui est déclenché
par le passage d'une suture pour activer l'ensemble d'arrachage d'aiguilles 190 (b).
Après qu'un nombre prédéterminé d'ensembles aiguille et suture ont été collectés dans le godet à aiguilles 502, le godet à aiguilles 502 est repoussé vers l'intérieur par le relâchement du moteur pneumatique 510, et la table tournante 504 est tournée d'un pas pour positionner le godet à aiguilles 502 disponible suivant sous la station de déchargement. Bien que 12 godets de déchargement 502 aient été représentés sur la figure 17 (a), il va de soi qu'on pourrait aussi utiliser éventuellement un plus petit
nombre de godets.
Après qu'un godet à aiguilles 502 a été rempli d'un nombre prédéterminé d'ensembles aiguille et suture et a été amené par rotation à la position représentée en 502 (c) sur la figure 17, le paquet d'ensembles aiguille et suture peut être enlevé pour
subir les opérations suivantes de manipulation et conditionnement.
Comme cela est facile à comprendre pour l'homme de l'art, de nombreuses
variantes de la forme de réalisation décrite plus haut sont possibles. La description qui
précède ne constitue qu'un exemple et ne doit pas être considérée comme limitant la
portée de l'invention, qui est définie dans les revendications qui suivent.
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Légende des dessins: Figure 3(a): charger aiguilles I 1 individualisation semi-automatique des aiguilles sur le transporteur pas à pas' 12 observation sur transporteur pas à pas translucide 13 repérer les aiguilles avec dispositif de vision 14 prendre et placer avec les pinces robotiques 18 charger bobine de suture 19 charger constante de tension pour la tension 20 détermination de la longueur et appointage à la chaleur 21 pincer la suture (première extrémité) 22 tirer la suture à la longueur présélectionnée To = vers Figure 3(b): positionnement avec transporteur de précision 16 positionnement final pour transfert au sertissage (a) avancer pince multi-axe à la station de sertissage 26 station de sertissage pince l'aiguille et la pince la relâche 23 insérer suture dans première aiguille 28 activer cylindre de sertissage pour former ensemble aiguille-suture et pincer deuxième extrémité de la suture From = venant de To = vers Figure 3(c): 29 la pince multi-axe retire la première aiguille et la suture de la station de sertissage et la deuxième aiguille du positionnement final 24 pincer extrémité indéfinie et couper la suture 27 inverser extrémité de suture de longueur définie et la positionner pour l'insertion avancer première aiguille à station d'essai de traction et relâcher pince, et avancer deuxième aiguille à station de sertissage et relâcher pince 23(b) insérer deuxième extrémité de suture de longueur définie dans deuxième aiguille 31(a) essai de traction minimum de première aiguille
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34(a) essai de traction destructif (a) ouvrir pince, arracher aiguille, capturer suture et la rejeter (Fail) = (échec) From = venant de To = vers Figure 3(d): (c) si l'une ou l'autre des aiguilles ne réussit pas, ouvrir pince, arracher aiguilles, capturer suture et la rejeter 32(a) pince multi-axe retire première aiguille de station d'essai de traction 33(a) avancer première aiguille de suture armée double pour bottelage 28(b) activer cylindre de sertissage pour former ensemble suture armée double 29(b) pince multi-axe retire deuxième aiguille de l'ensemble de suture armée double (b) avancer deuxième aiguille à station d'essai de traction de l'aiguille et relâcher pince 31 (b) essai de traction minimum 34(b) essai de traction destructif 32(b) pince multi-axe avance deuxième aiguille de l'ensemble pour bottelage (b) ouvrir pince, arracher deuxième aiguille, capturer suture et la rejeter (Fail) = (échec) From = venant de

Claims (30)

REVENDICATIONS
1. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles destiné à attacher une suture unique, soit à une seule aiguille chirurgicale, soit à une paire d'aiguilles chirurgicales, chaque aiguille présentant une ouverture de réception de suture formée à l'intérieur, ledit appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend: (a) au moins deux pinces universelles (155), chaque pince, en séquence, recevant une première aiguille chirurgicale (39) puis avançant par pas ladite première aiguille chirurgicale dans une orientation prédéterminée, en partant d'un premier emplacement prédéterminé à travers une station de sertissage (200), (b) une station (300) de coupe et d'insertion de la suture placée à un deuxième emplacement prédéterminé pour couper automatiquement une longueur indéfinie de matière de suture (304) à une longueur définie, ladite longueur définie ayant une première extrémité et une deuxième extrémité, ladite station de coupe et d'insertion de la suture ayant une première pince (331) destinée à insérer une première extrémité de ladite suture dans l'ouverture de réception de suture formée dans la première aiguille chirurgicale et une deuxième pince réversible (332) destinée à saisir la suture de longueur indéfinie et, après que la suture a été coupée, à insérer automatiquement ladite suture dans ladite ouverture de réception de suture formée dans une deuxième aiguille chirurgicale; (c) un chariot rotatif (339) prévu pour ladite deuxième pince réversible (332) , destiné à faire tourner ladite deuxième pince et à inverser une extrémité coupée de ladite suture pour l'insertion dans ladite deuxième aiguille chirurgicale dans le cas o il s'agit de former des sutures armées doubles; (d) une station de sertissage (200) destinée, en séquence, à sertir chaque aiguille chirurgicale pour refermer l'ouverture de réception de suture de chaque aiguille chirurgicale autour d'une longueur de suture définie, o la première aiguille est fixée à la première extrémité de ladite longueur définie de suture et la deuxième aiguille est fixée à la deuxième extrémité de ladite longueur définie de suture lorsqu'il s'agit de
former un ensemble aiguille et suture armé double.
2. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite deuxième pince réversible (332) comprend un moteur pour 4 8
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faire tourner le chariot rotatif (339) et la pince (332) après que la suture a été coupée
dans ladite longueur indéfinie lorsqu'il s'agit de former une suture armée double.
3. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 1, caractérisé en ce que la station (300) de coupe et d'insertion de la suture placée audit deuxième emplacement prédéterminé comprend en outre: (a) un châssis de tirage, ledit châssis comprenant un premier et un deuxième éléments longitudinaux et définissant un axe de tirage parallèle à ces éléments; (b) des moyens pour acheminer un brin de suture flexible de longueur indéfinie audit axe de tirage pour le tirage et la coupe; (c) ladite première pince (331) et ladite deuxième pince réversible (332) étant montées pour décrire un mouvement alternatif sur ledit premier et ledit deuxième éléments longitudinaux respectivement; (d) un ensemble de cisaille (334) destiné à couper ledit brin de suture de
longueur indéfinie.
4. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite deuxième pince réversible (332) est amenée à une position de départ le long dudit axe de tirage au- dessus dudit ensemble de cisaille (334) pendant que le ladite première pince (331) tire ledit brin de suture de longueur indéfinie jusqu'à une zone d'insertion placée à une distance prédéterminée au-delà dudit ensemble de
cisaille (334) lorsqu'il s'agit de former une suture armée double.
5. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 4, caractérisé en ce que, pendant la formation d'une suture annrmée double, ladite deuxième pince réversible (332) inverse une deuxième extrémité de ladite suture de longueur définie et l'amène à une position d'insertion le long dudit axe de tirage, au-dessus dudit ensemble de cisaille (334), pour permettre à la deuxième extrémité dudit brin de suture coupé d'être inséré dans ladite ouverture de réception de suture de ladite deuxième
aiguille chirurgicale pour être sertie sur cette aiguille.
6. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 3, caractérisé en ce que la station (300) de coupe et d'insertion de suture placée audit deuxième emplacement prédéterminé comprend en outre des premier et deuxième moteurs d'entraînement pour permettre le mouvement alternatif des première et
deuxième pinces (331, 332) respectivement.
7. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 6,
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caractérisé en ce que l'appareil comprend en outre un moyen de commande à ordinateur (46) pour ladite pince réversible (332), ledit ensemble de cisaille (334) et lesdits premier et deuxième moteurs d'entraînement pour former sélectivement des sutures armées simples ou des sutures armées doubles à partir de ladite longueur de suture indéfinie
(304).
8. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'appareil comprend en outre un véhicule mobile monté pour se déplacer sélectivement le long dudit axe de tirage, ledit véhicule mobile portant ledit
ensemble de cisaille (334) monté sur lui.
9. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 8, caractérisé en ce que la station de coupe et d'insertion de la suture comprend en outre des moyens pour tendre ladite suture de longueur indéfinie (304) pendant au moins son
tirage et sa coupe.
10. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles destinées à attacher une suture à une paire d'aiguilles chirurgicales (39), chaque aiguille ayant une ouverture de réception de suture formée à l'intérieur pour former une suture armée double, ledit appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend: (a) au moins une première et une deuxième pinces universelles (155) destinées à, en séquence, recevoir une première et une deuxième aiguilles chirurgicales (39) de ladite paire en un premier emplacement prédéterminé et à transférer lesdites aiguilles dans une orientation prédéterminés à une station de sertissage (200); (b) une station de tirage et de coupe de la suture destinée à couper automatiquement une longueur indéfinie de matière de suture (304) à une longueur définie et à insérer automatiquement une première extrémité de ladite suture de longueur définie dans ladite ouverture de réception de suture formée dans la première aiguille chirurgicale et à inverser et insérer automatiquement une deuxième extrémité de ladite de suture de longueur définie dans ladite ouverture de réception de suture formée dans la deuxième aiguille chirurgicale après que la longueur indéfinie de suture a été coupée; (c) une station de sertissage (200) destinée à, en séquence, sertir la première et la deuxième aiguilles de ladite paire d'aiguilles chirurgicales (39) pour refermer les ouvertures respectives de réception de suture prévues dans lesdites première et deuxième aiguilles chirurgicales autour des première et deuxième extrémités de ladite
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suture de longueur définie pour y fixer ladite suture et en former un ensemble aiguille et suture armée double; de telle sorte que des aiguille chirurgicales et une longueur indéfinie de matière de suture sont transformées en une pluralité d'ensembles aiguille chirurgicale et suture armés doubles.
11. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles destiné à attacher une suture à une paire d'aiguilles chirurgicales selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit appareil comprend en outre un ensemble de cisaille (334) destiné à couper ladite suture de longueur indéfinie à une longueur définie, et des moyens destinés à tendre ladite suture de longueur indéfinie pendant au moins son tirage et sa coupe
12. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 1, caractérisé en ce que la station (300) de tirage et de coupe de la suture comprend des première et deuxième pinces ayant des éléments de serrage rétractables qui peuvent prendre une première position en prise et une deuxième position rétractée, et en ce que l'une desdites première et deuxième pinces parcourt l'axe de tirage sur une course de tirage avec les éléments de serrage en prise, et l'autre desdites première et deuxième pinces se déplace le long du même axe avec les éléments de serrage rétractés pour éviter
d'entrer en interférence mécanique avec la première.
13. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 11, caractérisé en ce que la station de tirage et de coupe de la suture comprend en outre une station d'appointage (330) destinée à traiter par la chaleur une portion dudit brin de longueur indéfinie de matière de suture pendant qu'il est sous tension pour former une
portion traitée dudit brin de longueur indéfinie.
14. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'au moins l'un des éléments: ladite station d'appointage (330) et ledit ensemble de cisaille (334), est monté sur un véhicule mobile pour permettre audit ensemble de cisaille de couper une pluralité de longueurs définies de sutures dans ladite longueur indéfinie, chaque coupe se produisant dans une zone traitée de ladite longueur
indéfinie de suture.
15. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 14, caractérisé en ce que ledit brin de longueur indéfinie est supporté à une extrémité libre adjacente à une position d'insertion par ladite première pince pendant que ladite station d'appointage (330) est en train de chauffer une portion dudit brin dans une zone de
traitement éloignée de ladite position d'insertion et dudit ensemble de cisaille (334).
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16. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit ensemble de cisaille (334) coupe ladite suture de longueur indéfinie dans une portion traitée à distance de ladite zone de traitement pour créer un brin de suture de longueur définie supporté à la première extrémité par ladite première aiguille (39) et à ladite deuxième extrémité par ladite deuxième pince.
17. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit ensemble de cisaille (334) comprend une cisaille rétractable qui possède une lame de coupe (392) montée pour décrire au moins un mouvement alternatif transversalement à un premier axe défini par ledit brin de longueur indéfinie (304), depuis une première position rétractée jusqu'à une deuxième position de coupe, et un support de suture destiné à positionner précisément ledit brin de matière de suture de longueur indéfinie (304) pour sa coupe et à supporter ledit brin au moment o la lame de coupe se déplace sur ledit premier axe en se déplaçant de ladite position rétractée à
ladite position de coupe.
18. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 11, caractérisé en ce que la station (300) de coupe et d'insertion de la suture comprend en outre un châssis de tirage qui définit un axe de tirage et un moyen pour acheminer un brin de suture flexible de longueur indéfinie audit axe de tirage pour le tirage et la coupe, et en ce que lesdites première pince (331) et deuxième pince réversible (332)
sont montées pour se déplacer alternativement de part et d'autre dudit axe de tirage.
19. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 18, caractérisé en ce que la deuxième pince réversible (332) peut venir se placer à une position de départ le long dudit axe de tirage au-dessus dudit ensemble de cisaille (334) pendant que ladite première pince (331) est en train de tirer ledit brin de suture de longueur indéfinie (304) jusqu'à une zone d'insertion placée à une distance prédéterminée au-delà dudit ensemble de cisaille, de sorte que le dit brin de suture de longueur indéfinie (304) est inséré dans ladite ouverture de réception de suture de la première aiguille de ladite paire d'aiguilles et coupé à une longueur prédéterminée par ledit ensemble de cisaille (334) après que
ladite première aiguille a été sertie.
20. Appareil d'enfilage et de sertissage d'aiguilles selon la revendication 19, caractérisée en ce que ladite deuxième pince réversible (332) inverse une deuxième extrémité de ladite suture de longueur définie et l'amène à une position d'insertion le long dudit axe de tirage audessus dudit ensemble de cisaille (334) pour permettre à la
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deuxième extrémité dudit brin de suture coupée d'être inséré dans ladite ouverture de réception de suture de la deuxième aiguille (39) de ladite paire d'aiguilles pour être
sertie sur celle-ci.
21. Procédé pour former une suture armée double, caractérisé en ce que la suture est sertie sur une paire d'aiguilles chirurgicales, ledit procédé étant caractérisé par les étapes consistant à.: (a) en séquence, positionner une première, puis une deuxième aiguilles chirurgicales (39) dans une position prédéterminée dans une station de sertissage pour le sertissage séquentiel ultérieur; (b) insérer et sertir automatiquement une première extrémité d'une longueur indéfinie de matière de suture (304) dans une ouverture de réception de suture prévue dans la première desdites aiguilles (39), en tirant ainsi ladite longueur indéfinie jusqu'à une longueur définie, ladite longueur définie ayant une première extrémité et une deuxième extrémité; (c) couper ladite longueur définie de suture dans ladite longueur indéfinie de matière de suture (304) le long d'un axe de coupe; (d) inverser la deuxième extrémité de ladite longueur de suture définie et insérer et sertir automatiquement la deuxième extrémité de ladite longueur définie de matière de suture dans une ouverture de réception de suture prévue dans la deuxième
lesdites aiguilles pour ainsi former un ensemble de suture armé double.
22. Procédé pour former une suture armée double selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à tourner une pince réversible (332) pour inverser la deuxième extrémité de ladite longueur définie de matière de suture pour permettre l'insertion dans la deuxième desdites
aiguilles (39).
23. Procédé pour former une suture armée double selon la revendication 21, qui comprend en outre les étapes consistant à: (a) acheminer un brin de suture flexible de longueur indéfinie le long d'un axe de tirage pour le tirage et la coupe; (b) déplacer une première pince et une deuxième pince réversible de part et d'autre dudit axe de tirage, ladite première pince tirant ledit brin de suture de longueur indéfinie jusqu'à une position d'insertion placée à une distance prédéterminée au-delà d'un ensemble de cisaille de suture (334) pendant que ladite deuxième pince réversible
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(332) est amenée à une position de départ le long dudit axe de tirage audessus dudit ensemble de cisaille; et, ensuite (c) exécuter l'étape de sertissage (b), puis l'étape de coupe (c) de la revendication
21.
24. Procédé pour former une suture armée double selon la revendication 23, caractérisé en ce que ladite étape d'inversion comprend l'étape consistant à serrer la deuxième extrémité de ladite longueur définie de suture avec ladite pince réversible (332), faire tourner la pince (332) et l'amener à une position d'insertion le long dudit axe de tirage au- dessus dudit ensemble de cisaille (334) pour permettre à la deuxième extrémité dudit brin de suture coupé d'être inséré dans ladite ouverture de réception de suture de la deuxième aiguille (39) de ladite paire d'aiguilles, puis sertir ladite deuxième aiguille.
25. Procédé pour former une suture armée double selon la revendication 24, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à tendre ladite suture de
longueur indéfinie (304) au moins pendant le tirage et la coupe de cette suture.
26. Procédé pour former une suture armée double selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à chauffer une portion
dudit brin dans une zone de traitement à chaud éloignée dudit axe de coupe.
27. Procédé pour former une suture armée double selon la revendication 26, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes consistant à déplacer une station d'appointage (330) qui chauffe la suture et un ensemble de cisaille (334) qui coupe la suture le long de l'axe de tirage pour permettre audit ensemble de cisaille de couper une pluralité de longueurs définies de suture dans ladite longueur indéfinie de suture (304),
chaque coupe se produisant dans une zone traitée de ladite longueur indéfinie de suture.
28. Procédé pour former une suture armée double selon la revendication 27, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à supporter le dit brin de longueur indéfinie (304) à une extrémité libre adjacente à la première desdites aiguilles chirurgicales (39) au moyen d'une première pince pendant que ladite station d'appointage (330) chauffe une portion dudit brin de longueur indéfinie (304) dans une
zone de traitement distante dudit ensemble de cisaille (334).
29. Procédé pour former une suture armée double selon la revendication 27, caractérisé en ce que ledit ensemble de cisaille (334) coupe ladite suture de longueur indéfinie (304) dans une portion traitée et distante de ladite zone de traitement pour
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créer un brin de suture de longueur définie supporté à sa première extrémité par ladite première aiguille (39) et à sa deuxième extrémité par ladite deuxième pince réversible
(332).
30. Procédé pour former une suture armée double selon la revendication 26, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à refroidir la suture après
ladite étape de chauffage et avant ladite étape de coupe.
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