CN113369874B - 一种透析器装盖机 - Google Patents

Abstract

本发明属于透析器设备领域，公开了一种透析器装盖机，包括机架、转动机构、血盖抓取机构、密封圈抓取机构、半成品夹紧机构、半成品抓取机构和血盖拧紧机构，机架设有上血盖工位、上密封圈工位和血盖拧紧工位，转动机构包括转盘和多个载物台，多个载物台间隔设置在转盘上，上血盖工位、上密封圈工位和血盖拧紧工位位于载物台的转动轨迹上；本发明通过血盖抓取机构将血盖抓取到上血盖工位的载物台上，通过密封圈抓取机构将密封圈抓取到血盖内，通过半成品抓取机构将半成品放置在半成品夹紧机构内，通过半成品夹紧机构和血盖拧紧机构实现血盖的自动拧紧安装，不仅减少人工成本、提高装配效率，而且降低人工操作导致的安装不到位风险，产品质量稳定。

Description

一种透析器装盖机

技术领域

本发明涉及透析器设备领域，尤指一种透析器装盖机。

背景技术

血液透析又称人工肾脏，俗称肾透析或洗肾。它主要治疗急、慢性肾功能衰竭，是人工肾脏替代治疗方式之一，也是最主要、最有效的治疗方式。主要治疗目的为消除患者血液中的代谢废物，清除患者体内毒素及多余的水分，维持患者体内水电解质以及酸碱平衡。

血液透析器是血液透析中最为核心的器械，透析器与血液接触并进行血液透析，其性能直接影响患者治疗效果。血液透析器与透析设备、管路等共同组成血液透析治疗。

血液透析器主要由中空纤维膜、壳体、血盖、聚氨酯胶、密封圈和防尘帽等组成，中空纤维膜被聚氨酯胶固定在透析器壳体内，膜内形成了血室，膜外形成了透析液室两部分，防尘帽起到防止杂物进入透析器的作用。

血液透析器组装要经过预组装、封罐、切头、装血盖、测漏等一系列工艺步骤。其中以装血盖步骤较为复杂，装血盖步骤需要先将密封圈放置在血盖内，然后再安装到透析器半成品上，再通过拧紧机拧紧血盖，使密封圈压紧在聚氨酯胶表面，防止血盖内血液发生泄漏。现有的装血盖步骤多以半自动化装配为主，不仅人工成本高、生产效率低，而且人工操作存在安装不到位风险，容易造成最终产品性能缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种透析器装盖机，可实现自动化装配血盖，降低人工成本，提高生产效率，且产品质量稳定。

本发明提供的技术方案如下：

一种透析器装盖机，包括：

机架，所述机架沿高度方向从下至上依次设有上血盖工位、上密封圈工位和血盖拧紧工位；

转动机构，包括转盘和多个载物台，所述转盘设置在所述机架上且在所述机架的高度方向可转动设置，多个所述载物台间隔设置在所述转盘上，所述载物台上设有载物孔，所述上血盖工位、所述上密封圈工位和所述血盖拧紧工位均位于所述载物台的转动轨迹上；

血盖抓取机构，设置在所述机架上，用于抓取血盖并将血盖放置在位于所述上血盖工位的载物台的载物孔内；

密封圈抓取机构，设置在所述机架上，用于抓取密封圈并将密封圈放置在位于所述上密封圈工位的载物台的血盖内；

半成品夹紧机构，设置在所述血盖拧紧工位的上方，用于夹紧透析器半成品；

半成品抓取机构，设置在所述机架上，用于抓取透析器半成品并将半成品放置在所述半成品夹紧机构内；

血盖拧紧机构，设置在所述血盖拧紧工位的下方，放置有血盖和密封圈的载物台转动到所述血盖拧紧工位时，所述半成品夹紧机构位于所述载物台的上方，所述血盖拧紧机构位于所述载物台的下方，所述血盖拧紧机构从血盖的底部卡紧所述载物孔内的血盖，并将所述血盖拧紧在所述半成品上。

进一步优选地，还包括：

血盖输送机构，设置在所述机架上且所述血盖输送机构的输出端位于所述血盖抓取机构的下方，所述血盖输送机构用于输送血盖；

密封圈输送机构，设置在所述机架上且所述密封圈输送机构的输出端位于所述密封圈抓取机构的下方，所述密封圈输送机构用于输送密封圈；

半成品输送机构，设置在所述机架上且位于所述半成品夹紧机构的上方，所述半成品输送机构用于输送透析器半成品。

进一步优选地，所述血盖输送机构包括上料仓、滑道和输送机，所述滑道的一端连接所述上料仓，所述滑道的另一端对应所述输送机的输入端，所述输送机的输出端位于所述血盖抓取机构的下方，所述滑道倾斜设置，所述输送机的输入端位于所述滑道的下方。

进一步优选地，所述半成品输送机构包括第一驱动件，主动轮、从动轮、环形带和多个载物板，所述主动轮和所述从动轮分别设置在所述机架的顶部，所述第一驱动件驱动所述主动轮转动，所述环形带绕设在所述主动轮和所述从动轮上，所述主动轮转动时带动所述环形带沿所述机架的长度方向转动，多个所述载物板间隔设置在所述环形带的外侧壁上，所述载物板的自由端设有用于放置半成品的开口。

进一步优选地，所述载物板的下方设有卡槽；

所述半成品输送机构还包括第二驱动件、转轴、转动件和多个锁紧件，所述转动件和多个所述锁紧件分别固定设置在所述转轴上，所述第二驱动件驱动所述转动件转动，所述转动件转动时带动所述转轴转动，所述转轴转动带动所述锁紧件转动，使所述锁紧件卡入所述卡槽内以固定所述载物板。

进一步优选地，所述机架包括沿高度方向由下至上依次设置的第一隔层、第二隔层、第三隔层和第四隔层，所述上血盖工位、所述血盖输送机构和所述血盖抓取机构均位于所述第一隔层，所述上密封圈工位、所述密封圈输送机构和所述密封圈抓取机构均位于所述第二隔层，所述血盖拧紧工位和所述血盖拧紧机构均位于所述第三隔层，所述半成品抓取机构和所述半成品输送机构均位于所述第四隔层，所述半成品夹紧机构部分位于所述第三隔层，部分位于所述第四隔层。

进一步优选地，所述密封圈抓取机构包括第二移动件、第三伸缩气缸、气爪、第四伸缩气缸和推板，所述第二移动件的一端设置在所述机架上且沿所述上密封圈工位至所述密封圈输送机构的方向可水平往复移动，所述第三伸缩气缸的一端与所述第二移动件的另一端连接，所述气爪、所述第四伸缩气缸和所述推板均设置在所述第三伸缩气缸的另一端，所述第四伸缩气缸驱动所述推板沿所述机架的高度方向移动，所述气爪用于抓取密封圈，所述推板用于将密封圈推入血盖内。

进一步优选地，所述转动机构还包括多个角度调节组件，所述载物台通过所述角度调节组件与所述转盘连接；

所述角度调节组件包括第一连接件、第二连接件和第五伸缩气缸，所述第一连接件的一端与所述转盘连接，所述第一连接件的另一端与所述第二连接件的一端铰接，所述载物台设置在所述第二连接件的另一端，所述第五伸缩气缸的伸缩端与所述第二连接件铰接，所述第五伸缩气缸的另一端与所述第一连接件铰接；

所述第五伸缩气缸伸缩时改变所述第一连接件与所述第二连接件的夹角，使所述载物台位于所述上血盖工位、所述上密封圈工位和所述血盖拧紧工位时均处于水平状态。

进一步优选地，所述第二连接件上设有第一止动孔；

所述角度调节组件还包括止动盘、止动气缸和止动件，所述止动盘与所述第一连接件固定连接且位于所述第二连接件的一侧，所述止动盘上沿圆周方向间隔设有多个第二止动孔，所述止动气缸设置在所述止动盘远离所述第二连接件的一侧，所述止动件设置在所述止动气缸靠近所述止动盘的一端，所述止动气缸通气时将所述止动件插入所述第二止动孔和所述第一止动孔，以固定所述第一连接件与所述第二连接件之间的夹角。

进一步优选地，所述半成品夹紧机构包括底板和两个夹紧组件，所述夹紧组件包括夹紧气缸和夹紧治具，所述底板沿所述机架的高度方向竖直设置，所述底板上设有定位孔，两个所述夹紧组件沿所述机架的长度方向对称设置在所述底板的表面，所述夹紧气缸驱动所述夹紧治具沿所述机架的长度方向往复移动以夹紧或松开半成品。

本发明的技术效果在于：

(1)通过血盖抓取机构将血盖抓取到上血盖工位的载物台上，通过密封圈抓取机构将密封圈抓取到血盖内，通过半成品抓取机构将透析器半成品放置在半成品夹紧机构内，然后通过半成品夹紧机构和血盖拧紧机构实现血盖的自动拧紧安装，不仅减少人工成本、提高装配效率，而且降低人工操作导致的安装不到位风险，减少交叉感染，保证产品质量稳定。

(2)将上血盖、装密封圈和血盖拧紧工序集成在立式多工位转盘上，使得整个装血盖机的体积大大减小，进而使得占地面积大大减少，减少企业生产成本。

(3)滑道与输送机的运动方向垂直，可减小机架的前后宽度，进而减小机架的占地面积。

(4)通过在输送机上设置挡板，可矫正血盖在输送机上的位置，以使每个血盖都可输送到输送机的预定位置，方便血盖抓取机构抓取血盖。

(5)设置角度调节组件来调节第一连接件与第二连接件之间的夹角，以保证载物台位于上血盖工位、上密封圈工位和血盖拧紧工位时均处于水平状态，方便血盖和密封圈的放置以及血盖的拧紧。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：

图1是本发明提供的透析器装盖机的结构示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是半成品夹紧机构的结构示意图；

图4是血盖拧紧机构的结构示意图；

图5是机架的结构示意图；

图6是血盖输送机构的结构示意图；

图7是血盖抓取机构的结构示意图；

图8是图7中B处的放大图；

图9是密封圈输送机构的结构示意图；

图10是密封圈抓取机构的结构示意图；

图11是10中C处的放大图；

图12是半成品输送机构的结构示意图；

图13是图12中D处的放大图；

图14是载物板的结构示意图；

图15是半成品抓取机构的结构示意图；

图16是抓取治具的结构示意图；

图17是转动机构在一种视角下的结构示意图；

图18是转动机构在另一种视角下的结构示意图；

图19是图18中E处的放大图。

附图标号说明：

1、血盖；2、密封圈；3、透析器半成品；

10、机架；101、上血盖工位；102、上密封圈工位；103、血盖拧紧工位；11、第一安装板；12、第二安装板；13、第三安装板；14、第四安装板；

20、转动机构；21、转盘；22、载物台；221、载物孔；23、第一连接件；24、第二连接件；25、第五伸缩气缸；26、止动盘；261、第二止动孔；27、止动气缸；28、止动件；29、圆盘；291、第一止动孔；

30、血盖抓取机构；31、第一移动件；32、第一伸缩气缸；33、吸附件；

40、密封圈抓取机构；41、第二移动件；42、第三伸缩气缸；43、气爪；44、第四伸缩气缸；45、推板；

50、半成品夹紧机构；51、底板；511、定位孔；52、夹紧气缸；53、夹紧治具；

60、半成品抓取机构；61、竖直滑轨；611、无杆气缸；62、滑动件；621、水平段；622、竖直段；63、第二伸缩气缸；64、回转气缸；65、抓取治具；66、吸盘；

70、血盖拧紧机构；71、第六伸缩气缸；72、第七伸缩气缸；73、竖直导轨；74、拧紧电机；75、拧紧治具；

80、血盖输送机构；81、上料仓；82、滑道；83、输送机；84、挡板；

90、密封圈输送机构；91、预定槽；

100、半成品输送机构；111、第一驱动件；112、主动轮；113、从动轮；114、环形带；115、载物板；1151、开口；1152、卡槽；116、第二驱动件；117、转轴；118、转动件；119、锁紧件。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

一种透析器装盖机，如图1所示，包括机架10、转动机构20、血盖抓取机构30、密封圈抓取机构40、半成品夹紧机构50、半成品抓取机构60和血盖拧紧机构70。机架10沿高度方向从下至上依次设有上血盖工位101、上密封圈工位102和血盖拧紧工位103。

如图1所示，转动机构20包括转盘21和多个载物台22，转盘21设置在机架10上且在机架10的高度方向可转动设置，多个载物台22间隔设置在转盘21上，载物台22上设有载物孔221，上血盖工位101、上密封圈工位102和血盖拧紧工位103均位于载物台22的转动轨迹上。

血盖抓取机构30设置在机架10上，用于抓取血盖并将血盖放置在位于上血盖工位101的载物台22的载物孔221内。待装配的多个血盖可放置在机架10内，也可放置在机架10外，待装配的多个血盖可依次层叠设置，也可通过输送机依次输送，血盖抓取机构30可为多轴机械手，多轴机械手可采用现有结构，通过多轴机械手从待装配的多个血盖中抓取一个血盖，并将血盖放置在位于上血盖工位101的载物台22的载物孔221内。血盖放置在载物孔221内时，血盖的一部分从载物孔221的底部伸出。

密封圈抓取机构40设置在机架10上，用于抓取密封圈并将密封圈放置在位于上密封圈工位102的载物台22的血盖1内。待装配的多个密封圈可放置在机架10内，也可放置在机架10外，待装配的多个密封圈可依次层叠设置，也可通过输送机依次输送，密封圈抓取机构40可为多轴机械手，多轴机械手可采用现有结构，通过多轴机械手从待装配的多个密封圈中抓取一个密封圈，并将密封圈放置在位于上密封圈工位102的载物台22上的血盖1内。

半成品夹紧机构50设置在血盖拧紧工位103的上方，用于夹紧透析器半成品。如图2和图3所示，半成品夹紧机构50包括底板51和两个夹紧组件，夹紧组件包括夹紧气缸52和夹紧治具53，底板51沿机架10的高度方向竖直设置，底板51上设有定位孔511，两个夹紧组件沿机架10的长度方向对称设置在底板51的表面，夹紧气缸52驱动夹紧治具53沿机架10的长度方向往复移动以夹紧或松开透析器半成品。机架10的长度方向为图1中机架10的左右方向，机架10的高度方向为图1中机架10的上下方向，机架10的宽度方向为图1中机架10的前后方向。

半成品抓取机构60抓取透析器半成品后，将透析器半成品放入两个夹紧治具之间，且透析器半成品上的定位部压入定位孔511内，实现对透析器半成品的定位，然后左右两端的夹紧气缸52通气伸出带动夹紧治具53夹紧透析器半成品，使拧血盖1时透析器半成品不会出现定位偏差和晃动。当完成一端血盖1拧紧后，夹紧气缸52松开夹紧治具53，半成品抓取机构60将透析器半成品取下旋转180°再次压入半成品夹紧机构50进行另一端血盖1拧紧。

如图1所示，半成品抓取机构60设置在机架10上，用于抓取透析器半成品并将半成品放置在半成品夹紧机构50内。半成品抓取机构60可为现有结构的多轴机械手，通过多轴机械手抓取一个透析器半成品并放置在半成品夹紧机构50内，通过半成品夹紧机构50夹紧透析器半成品。透析器半成品是指透析器未安装血盖1时的主体部分，例如，透析器半成品包括透析器的壳体，且壳体内通过聚氨酯胶固定有中空纤维膜，壳体的两端开口用于安装血盖1。

如图1和图2所示，血盖拧紧机构70设置在血盖拧紧工位103的下方，放置有血盖和密封圈的载物台22转动到血盖拧紧工位103时，半成品夹紧机构50位于载物台22的上方且透析器半成品的开口端正对载物台22上的载物孔221设置，血盖拧紧机构70位于载物台22的下方，血盖拧紧机构70从血盖的底部卡紧载物孔内的血盖，并将血盖拧紧在透析器半成品上。

如图4所示，血盖拧紧机构70包括第六伸缩气缸71、第七伸缩气缸72、竖直导轨73、拧紧电机74和拧紧治具75，第六伸缩气缸71可伸缩设置，第七伸缩气缸72设置在第六伸缩气缸71的伸缩端，竖直导轨73与第七伸缩气缸72固定连接，拧紧电机74设置在第七伸缩气缸72的伸缩端且沿竖直导轨73可升降设置，拧紧治具75与拧紧电机74连接，拧紧电机74驱动拧紧治具75转动，用于将血盖1拧紧在透析器半成品上。

装有密封圈2的血盖1到达血盖拧紧工位103时，第六伸缩气缸71通气将第七伸缩气缸72推出，第七伸缩气缸72通气将拧紧电机74顺着竖直导轨73推升到血盖拧紧的预定位置，此时拧紧治具75卡住血盖底部且血盖与透析器半成品的开口端接触，拧紧电机75转动将血盖拧紧在透析器半成品上，完成一端血盖拧紧后，血盖拧紧机构70回到初始位置，等待转动机构20将下一个装好密封圈的血盖送达血盖拧紧工位103，重复上述动作，将血盖拧紧在透析器半成品上。

透析器装盖机的工作过程为：转盘21沿机架10的高度方向顺时针转动，转盘21转动带动转盘21上的载物台22转动，载物台22转动到上血盖工位101时转盘21停止转动，血盖抓取机构30抓取一个血盖并将血盖放置在位于上血盖工位101的载物台22的载物孔221内；转盘21继续转动，下一个载物台22转动到上血盖工位101时，血盖抓取机构30继续抓取一个血盖并将血盖放置在位于上血盖工位101的载物台22的载物孔221内。

装有血盖的载物台22转动到上密封圈工位102时，密封圈抓取机构40抓取一个密封圈并将密封圈放置在载物台22上的血盖内，下一个载物台22转动到上密封圈工位102时，密封圈抓取机构22继续重复上述操作完成下一密封圈的抓取。

装有密封圈和血盖的载物台22转动到血盖拧紧工位103时，透析器半成品固定在半成品夹紧机构50上且位于载物台22的上方，血盖拧紧机构70位于载物台22的下方，血盖拧紧机构70从载物台22的底部卡紧载物台22上的血盖，并将血盖拧紧在透析器半成品上。

本实施例中，通过血盖抓取机构30将血盖抓取到指定工位，通过密封圈抓取机构40将密封圈抓取到血盖内，通过半成品抓取机构60将透析器半成品放置在半成品夹紧机构50内，通过半成品夹紧机构50和血盖拧紧机构70实现血盖的自动拧紧安装，减少人工成本、提高装配效率，降低人工操作导致的安装不到位风险，提高产品合格率。

实施例二

在上述实施例一的基础上，如图1所示，透析器装盖机还包括血盖输送机构80、密封圈输送机构90和半成品输送机构100。血盖输送机构80设置在机架10上且血盖输送机构80的输出端位于血盖抓取机构30的下方，血盖输送机构80用于输送血盖。

密封圈输送机构90设置在机架10上且密封圈输送机构90的输出端位于密封圈抓取机构40的下方，密封圈输送机构90用于输送密封圈。

半成品输送机构100设置在机架10上且位于半成品夹紧机构50的上方，半成品输送机构100用于输送透析器半成品。

机架10上设置血盖输送机构80、密封圈输送机构90和半成品输送机构100，通过血盖输送机构80将血盖输送至血盖抓取机构30处，由血盖抓取机构30抓取血盖并放置在位于上血盖工位101的载物台22上。通过密封圈输送机构90将密封圈输送至密封圈抓取机构40处，由密封圈抓取机构40抓取密封圈并放置在血盖内。通过半成品输送机构100将透析器半成品输送至半成品抓取机构处，由半成品抓取机构60抓取半成品并放置在半成品夹紧机构50上。

如图5所示，机架10包括沿高度方向由下至上依次设置的第一安装板11、第二安装板12、第三安装板13和第四安装板14，第一安装板11、第二安装板12、第三安装板13和第四安装板14将机架10沿高度方向由下至上依次分隔为第一隔层、第二隔层、第三隔层和第四隔层，如图1所示，上血盖工位101、血盖输送机构80和血盖抓取机构30均位于第一隔层，上密封圈工位102、密封圈输送机构90和密封圈抓取机构40均位于第二隔层，血盖拧紧工位103和血盖拧紧机构70均位于第三隔层，半成品抓取机构60和半成品输送机构100均位于第四隔层，半成品夹紧机构50的一部分位于第三隔层，另一部分位于第四隔层。

如图6所示，血盖输送机构80包括上料仓81、滑道82和输送机83，滑道82的一端连接上料仓81，滑道82的另一端对应输送机83的输入端，输送机83的输出端位于血盖抓取机构30的下方，滑道82倾斜设置，输送机83的输入端位于滑道82的下方。上料仓81采用医用级316L不锈钢制成，防止对血盖造成污染，工作时，将血盖倒入上料仓81内，上料仓81底部设置有皮带，皮带运动将血盖带出进入滑道82，滑道82与输送机83具有一定高度差，利用血盖自重滑落到输送机83上，通过输送机83将血盖运输到输送机83的输出端。

如图6所示，滑道82的延伸方向与输送机83的运动方向垂直设置，上料仓81和滑道82可设置在机架10的侧面，滑道82的延伸方向可为机架10的长度方向，输送机83的运动方向可为机架10的宽度方向，滑道82的延伸方向与输送机83的运动方向垂直，可减少机架10宽度方向的尺寸，以减小机架10的占地面积。

如图6所示，血盖输送机构80还包括两个挡板84，两个挡板84沿输送机83的宽度方向相对设置在输送机83上，输送机83的长度方向为输送机83的传送方向，且两个挡板84之间的间距由输送机83的输入端至输出端的方向依次减小，用于矫正血盖在输送机83上的位置使血盖输送到输出端的预定位置。血盖从滑道82滑落至输送机83上后，通过两个挡板84矫正血盖在输送机83上的位置，进而使血盖输送到输出端时位于输出端的预定位置，便于血盖抓取机构30抓取血盖。在其他实施方式中，血盖输送机构80还可以为振动盘结构。

采用本实施例的血盖输送机构80输送血盖时，本实施例中，血盖抓取机构30可由单轴机器人驱动，如图7和图8所示，血盖抓取机构30包括第一移动件31、第一伸缩气缸32和吸附件33，第一移动件31的一端设置在机架10上且沿上血盖工位101至血盖输送机构80的方向可水平往复移动，第一伸缩气缸32的一端与第一移动件31的另一端连接，第一伸缩气缸32的另一端与吸附件33连接，吸附件33用于吸附血盖。

驱动血盖抓取机构30移动的单轴机器人设置于第二安装板12上，当血盖被输送到输送机83的预定位置时，单轴机器人带动第一移动件31移动，第一移动件31移动时带动与之相连的第一伸缩气缸32和吸附件33移动，并一起到达输送机83的预定位置正上方，此时第一伸缩气缸32通气将吸附件33送入到血盖内表面后将血盖吸起，第一伸缩气缸32通气收起，随后单轴机器人带动第一移动件31移动到上血盖工位101，第一伸缩气缸32通气伸入载物台22，此时吸附件33断气将血盖放入载物台22的载物孔221内。随后第一伸缩气缸32通气收起回到输送机32预定位置的正上方，重复操作即可实现自动上血盖。

密封圈输送机构90采用医用级316L不锈钢制成，防止对密封圈造成污染，如图9所示，密封圈输送机构90为振动盘，通过振动盘的自动定向排序功能将密封圈输送到振动盘上的预定槽91内。

采用本实施例的密封圈输送机构90输送密封圈时，本实施例中，如图10和图11所示，密封圈抓取机构40可由单轴机器人驱动，密封圈抓取机构40包括第二移动件41、第三伸缩气缸42、气爪43、第四伸缩气缸44和推板45，第二移动件41的一端设置在机架10上且沿上密封圈工位102至密封圈输送机构90的方向可水平往复移动，第三伸缩气缸42的一端与第二移动件41的另一端连接，气爪43、第四伸缩气缸44和推板45均设置在第三伸缩气缸42的另一端，第四伸缩气缸44驱动推板45沿机架10的高度方向移动，气爪43用于抓取密封圈，推板45用于将密封圈推入血盖内。

驱动密封圈抓取机构40的单轴机器人安装于第三安装板13上，当密封圈被振动盘输送到预定槽91内时，单轴机器人带动第二移动件41移动，第二移动件41移动带动与之相连的第三伸缩气缸42、气爪43、第四伸缩气缸44和推板45一起移动到预定槽91的正上方，此时，第三伸缩气缸42通气将气爪伸入到预定槽91内放置的密封圈内圈内，气爪43通气张开卡住密封圈，第三伸缩气缸42通气收起，随后单轴机器人带动第二移动件41移动到上密封圈工位102，第三伸缩气缸42通气将气爪43伸入到装有血盖的载物台22内，气爪43断气缩回，第四伸缩气缸44通气带动推板45向下移动将密封圈推入到血盖内，重复上述操作即可实现自动装密封圈。

本实施例中，血盖抓取机构30和密封圈抓取机构40均采用单轴机器人驱动，可简化血盖抓取机构30和密封圈抓取机构40的运动路径，血盖抓取机构30和密封圈抓取机构40仅需要水平往复移动即可实现自动上血盖和自动上密封圈，降低控制系统的复杂度。

如图12所示，半成品输送机构100包括第一驱动件111，主动轮112、从动轮113、环形带114和多个载物板115，主动轮112和从动轮113分别设置在机架10的顶部，第一驱动件111驱动主动轮112转动，环形带114绕设在主动轮112和从动轮113上，主动轮112转动时带动环形带114沿机架10的长度方向转动，多个载物板115间隔设置在环形带114的外侧壁上，载物板115的自由端设有用于放置透析器半成品的开口1151。

第一驱动件111驱动主动轮112转动，第一驱动件111为电机，环形带114绕设在主动轮112和从动轮113上，主动轮112转动带动环形带114和从动轮113转动，环形带114上设有载物板115，载物板115远离环形带114的一端端部设置开口1151，透析器半成品可直接悬挂在该开口1151内，当载物板115到达血盖拧紧工位103正上方时，电机停止转动，通过半成品抓取机构60将透析器半成品从载物板115上取下。

如图14所示，载物板115的下方设有卡槽1152；如图13所示，半成品输送机构100还包括第二驱动件116、转轴117、转动件118和多个锁紧件119，转动件118和多个锁紧件119分别固定设置在转轴117上，第二驱动件116驱动转动件118转动，转动件118转动时带动转轴117转动，转轴117转动带动锁紧件119转动，使锁紧件119卡入卡槽1152内以固定载物板115。第二驱动件116为伸缩气缸。

多个锁紧件119与多个载物板115一一对应设置，任一载物板115到达血盖拧紧工位103正上方时，第二驱动件116推动转动件118转动，转动件118转动带动转轴117和转轴117上的锁紧件119转动并卡入到载物板115下方的卡槽1152内实现锁紧，防止拧血盖过程中载物板115出现晃动，完成透析器半成品两端拧血盖工序后，伸缩气缸通气收回转动件118，从而使锁紧件119从载物板115的卡槽1152中退出，半成品输送机构100可再次回转输送进行下一次拧血盖。

如图15和图16所示，半成品抓取机构60包括竖直滑轨61、滑动件62、第二伸缩气缸63、回转气缸64、抓取治具65和吸盘66，竖直滑轨61设置在机架10的顶部，滑动件62的一端可滑动地设置在竖直滑轨61上，滑动件62的另一端与第二伸缩气缸63连接，回转气缸64的一端与第二伸缩气缸63连接，回转气缸64的另一端与抓取治具65连接，吸盘66设置在抓取治具65的内表面，用于吸住透析器半成品；第二伸缩气缸63带动抓取治具65水平移动，用于使抓取治具65抓取载物板115或半成品夹紧机构50上的透析器半成品，回转气缸64带动抓取治具65沿机架10的高度方向翻转。

半成品抓取机构60的竖直滑轨61通过型材支架竖直安装在机架10的第四安装板14上，竖直滑轨61上安装有无杆气缸611，滑动件62包括水平段621和竖直段622，水平段621安装在无杆气缸611的滑动平台上，竖直段622通过型材支架与水平段621连接，第二伸缩气缸63安装在竖直段622底部，回转气缸64一端与第二伸缩气缸63连接，回转气缸64的另一端与抓取治具65连接，抓取治具65内部设有吸盘66可将透析器半成品牢牢吸住防止掉落。

当载有透析器半成品的载物板115通过半成品输送机构100输送到血盖拧紧工位103正上方时，无杆气缸611处于初始状态，此时第二伸缩气缸63将回转气缸64顶出从而带动抓取治具65抓住透析器半成品，并通过吸盘66吸住透析器半成品，第二伸缩气缸63收缩带着透析器半成品返回初始状态。

然后无杆气缸611带着滑动件62以及与滑动件62连接的第二伸缩气缸63、回转气缸64、抓取治具65和透析器半成品一起向下移动到半成品夹紧机构50前，此时，第二伸缩气缸63再次顶出将透析器半成品压入到半成品夹紧机构50的定位孔611中，抓取治具65内部吸盘66断气松开透析器半成品，第二伸缩气缸63再次返回初始状态，等待血盖拧紧在透析器半成品上，透析器半成品一端的血盖拧紧后，第二伸缩气缸63再次伸出抓住透析器半成品并将其从半成品夹紧机构50上取下，然后通过回转气缸64将抓取治具65和透析器半成品旋转180度，然后将透析器半成品再次压入到半成品夹紧机构50内进行另一端的血盖拧紧。

两端血盖拧紧工序均完成后，抓取治具65取下已完成血盖拧紧的透析器，无杆气缸611带动滑动件62返回初始位置，将透析器放到半成品输送机构100上传送出去。半成品输送机构100再次传送一个间隔将下一个透析器半成品送到血盖拧紧工位103上方，重复上述动作即可。

实施例三

在上述实施例一或实施例二的基础上，如图17和图18所示，转动机构20还包括多个角度调节组件，载物台22通过角度调节组件与转盘21连接。角度调节组件包括第一连接件23、第二连接件24和第五伸缩气缸25，第一连接件23的一端与转盘21连接，第一连接件23的另一端与第二连接件24的一端铰接，载物台22设置在第二连接件24的另一端，第五伸缩气缸25的伸缩端与第二连接件24铰接，第五伸缩气缸25的另一端与第一连接件23铰接；第五伸缩气缸25伸缩时改变第一连接件23与第二连接件24的夹角，使载物台22位于上血盖工位101、上密封圈工位102和血盖拧紧工位103时均处于水平状态。

电机带动转盘21转动，转盘21上的载物台22旋转到上血盖工位101时，电机刹车抱紧，第一连接件23上的第五伸缩气缸25伸缩带动第二连接件24转动，使第二连接件24与第一连接件23形成36度夹角，进而使载物台22位于水平位置。

转盘21上的载物台22旋转到上密封圈工位102时，电机刹车抱紧，第一连接件23上的第五伸缩气缸25伸缩带动第二连接件24转动，使第二连接件24与第一连接件23形成108度夹角，进而使载物台22位于水平位置。

转盘21上的载物台22旋转到拧血盖工位103时，电机刹车抱紧，第一连接件22上的第五伸缩气缸25伸缩带动第二连接件24转动，使第二连接件24与第一连接件23形成180度夹角，进而使载物台22位于水平位置。

优选地，如图17所示，第二连接件24上设有第一止动孔；角度调节组件还包括止动盘26、止动气缸27和止动件28，止动盘26与第一连接件23固定连接且位于第二连接件24的一侧，止动盘26上沿圆周方向间隔设有多个第二止动孔261，止动气缸27设置在止动盘26远离第二连接件24的一侧，止动件28设置在止动气缸27靠近止动盘26的一端，止动气缸27通气时将止动件28插入第二止动孔261和第一止动孔，以固定第一连接件23与第二连接件14之间的夹角。

载物台22旋转到上血盖工位101时，第五伸缩气缸25伸缩带动第二连接件24相对止动盘26转动，使载物台22处于水平位置，止动气缸27通气将端部的止动件28(销钉)插入止动盘26上的第二止动孔261以及第二连接件24上的第一止动孔内，固定住第二连接件24从而固定载物台22，使载物台22始终保持水平不再晃动，等待上血盖完成后解除固定，载物台22继续旋转到上密封圈工位102。

同理，载物台22旋转到上密封圈工位102或拧血盖工位103时，也通过止动盘26、止动气缸27和止动件28实现对载物台22的固定，使载物台22始终保持水平不再晃动。

为进一步提高对载物台22固定的稳定性，如图18和图19所示，止动盘26上可设置多个止动气缸27和多个止动件28，第二连接件24还可连接一圆盘29，圆盘29上设有多个第一止动孔291，第一止动孔291与第二止动孔261对应设置，载物台22处于水平位置时，通过多个止动气缸27将多个止动件28打入多个第一止动孔291和多个第二止动孔261内，通过多个位置设置的止动件28对第二连接件24进行固定，以进一步提高载物台22的稳定性。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种透析器装盖机，其特征在于，包括：

机架，所述机架沿高度方向从下至上依次设有上血盖工位、上密封圈工位和血盖拧紧工位；

转动机构，包括转盘和多个载物台，所述转盘设置在所述机架上且在所述机架的高度方向可转动设置，多个所述载物台间隔设置在所述转盘上，所述载物台上设有载物孔，所述上血盖工位、所述上密封圈工位和所述血盖拧紧工位均位于所述载物台的转动轨迹上；

血盖抓取机构，设置在所述机架上，用于抓取血盖并将血盖放置在位于所述上血盖工位的载物台的载物孔内；

密封圈抓取机构，设置在所述机架上，用于抓取密封圈并将密封圈放置在位于所述上密封圈工位的载物台的血盖内；

半成品夹紧机构，设置在所述血盖拧紧工位的上方，用于夹紧透析器半成品；

半成品抓取机构，设置在所述机架上，用于抓取透析器半成品并将半成品放置在所述半成品夹紧机构内；

血盖拧紧机构，设置在所述血盖拧紧工位的下方，放置有血盖和密封圈的载物台转动到所述血盖拧紧工位时，所述半成品夹紧机构位于所述载物台的上方，所述血盖拧紧机构位于所述载物台的下方，所述血盖拧紧机构从血盖的底部卡紧所述载物孔内的血盖，并将所述血盖拧紧在半成品上；

血盖输送机构，设置在所述机架上且所述血盖输送机构的输出端位于所述血盖抓取机构的下方，所述血盖输送机构用于输送血盖；

密封圈输送机构，设置在所述机架上且所述密封圈输送机构的输出端位于所述密封圈抓取机构的下方，所述密封圈输送机构用于输送密封圈；

半成品输送机构，设置在所述机架上且位于所述半成品夹紧机构的上方，所述半成品输送机构用于输送透析器半成品；

其中，所述机架包括沿高度方向由下至上依次设置的第一隔层、第二隔层、第三隔层和第四隔层，所述上血盖工位、所述血盖输送机构和所述血盖抓取机构均位于所述第一隔层，所述上密封圈工位、所述密封圈输送机构和所述密封圈抓取机构均位于所述第二隔层，所述血盖拧紧工位和所述血盖拧紧机构均位于所述第三隔层，所述半成品抓取机构和所述半成品输送机构均位于所述第四隔层，所述半成品夹紧机构部分位于所述第三隔层，部分位于所述第四隔层；

所述转动机构还包括多个角度调节组件，所述载物台通过所述角度调节组件与所述转盘连接；

所述角度调节组件包括第一连接件、第二连接件和第五伸缩气缸，所述第一连接件的一端与所述转盘连接，所述第一连接件的另一端与所述第二连接件的一端铰接，所述载物台设置在所述第二连接件的另一端，所述第五伸缩气缸的伸缩端与所述第二连接件铰接，所述第五伸缩气缸的另一端与所述第一连接件铰接；

所述第五伸缩气缸伸缩时改变所述第一连接件与所述第二连接件的夹角，使所述载物台位于所述上血盖工位、所述上密封圈工位和所述血盖拧紧工位时均处于水平状态；

所述第二连接件上设有第一止动孔；

所述角度调节组件还包括止动盘、止动气缸和止动件，所述止动盘与所述第一连接件固定连接且位于所述第二连接件的一侧，所述止动盘上沿圆周方向间隔设有多个第二止动孔，所述止动气缸设置在所述止动盘远离所述第二连接件的一侧，所述止动件设置在所述止动气缸靠近所述止动盘的一端，所述止动气缸通气时将所述止动件插入所述第二止动孔和所述第一止动孔，以固定所述第一连接件与所述第二连接件之间的夹角；

所述半成品夹紧机构包括底板和两个夹紧组件，所述夹紧组件包括夹紧气缸和夹紧治具，所述底板沿所述机架的高度方向竖直设置，所述底板上设有定位孔，两个所述夹紧组件沿所述机架的长度方向对称设置在所述底板的表面，所述夹紧气缸驱动所述夹紧治具沿所述机架的长度方向往复移动以夹紧或松开半成品。

2.根据权利要求1所述的一种透析器装盖机，其特征在于，

所述血盖输送机构包括上料仓、滑道和输送机，所述滑道的一端连接所述上料仓，所述滑道的另一端对应所述输送机的输入端，所述输送机的输出端位于所述血盖抓取机构的下方，所述滑道倾斜设置，所述输送机的输入端位于所述滑道的下方。

3.根据权利要求1所述的一种透析器装盖机，其特征在于，

所述半成品输送机构包括第一驱动件，主动轮、从动轮、环形带和多个载物板，所述主动轮和所述从动轮分别设置在所述机架的顶部，所述第一驱动件驱动所述主动轮转动，所述环形带绕设在所述主动轮和所述从动轮上，所述主动轮转动时带动所述环形带沿所述机架的长度方向转动，多个所述载物板间隔设置在所述环形带的外侧壁上，所述载物板的自由端设有用于放置半成品的开口。

4.根据权利要求3所述的一种透析器装盖机，其特征在于，

所述载物板的下方设有卡槽；

所述半成品输送机构还包括第二驱动件、转轴、转动件和多个锁紧件，所述转动件和多个所述锁紧件分别固定设置在所述转轴上，所述第二驱动件驱动所述转动件转动，所述转动件转动时带动所述转轴转动，所述转轴转动带动所述锁紧件转动，使所述锁紧件卡入所述卡槽内以固定所述载物板。

5.根据权利要求1所述的一种透析器装盖机，其特征在于，

所述密封圈抓取机构包括第二移动件、第三伸缩气缸、气爪、第四伸缩气缸和推板，所述第二移动件的一端设置在所述机架上且沿所述上密封圈工位至所述密封圈输送机构的方向可水平往复移动，所述第三伸缩气缸的一端与所述第二移动件的另一端连接，所述气爪、所述第四伸缩气缸和所述推板均设置在所述第三伸缩气缸的另一端，所述第四伸缩气缸驱动所述推板沿所述机架的高度方向移动，所述气爪用于抓取密封圈，所述推板用于将密封圈推入血盖内。

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