JP4153140B2 - ダブルアーム付き縫合糸を形成するための方法及び装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般に外科用針の如き針を縫合糸に自動的に着糸させる（ｓｗａｇｅ）ための機械に関するものであり、更に特定的には、ダブルアーム付き縫合糸（ｄｏｕｂｌｅ−ａｒｍｅｄ ｓｕｔｕｒｅ）、即ち、２つの針の間に所定の長さの単一縫合糸ストランドが取り付けられている縫合糸を、自動的に着糸させ、試験しそして作り出す装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
本願は一連の米国特許に開示された装置の一部の改良を詳細に説明する。一連の米国特許の内「針通糸及び着糸システム」（Ｎｅｅｄｌｅ Ｔｈｒｅａｄｉｎｇ ａｎｄ Ｓｗａｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と題する米国特許第５４３８７４６号は典型的である。この装置に対する特許のすべては本発明の出願人に譲渡されている。
【０００３】
米国特許第５４３８７４６号に記載の自動針及び縫合糸通糸機は、１回の運転で２００００〜４００００の針及び縫合糸が製造されるべきである針及び縫合糸の高い生産及び包装量を意図した高度に自動化された機械である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題及び課題を解決するための手段】
本願は、単一の縫合糸への針の対の着糸のための着糸ダイアル組立体（ｓｗａｇｅ ｄｉａｌ ａｓｓｅｍｂｌｙ）と共に使用する改良された縫合糸タワー組立体を記載しており、縫合糸は、ダブルアーム付き縫合糸、即ち、外科用針を縫合糸の各端部に着糸させた縫合糸を与えるように該縫合糸タワー装置により所定の長さに供給されそして切断される。
【０００５】
本願の改良された縫合糸タワー組立体は、改良された回転する又は逆転可能な（ｉｎｖｅｒｔｉｂｌｅ）縫合糸グリッパ、縫合糸切断及び挿入操作の改良された方法、改良されたカムダイアル（ｃａｍ ｄｉａｌ）、改良されたユニバーサル針グリッパ及び固定された着糸ダイの切り欠かれたダイ部分における針の配置及び回収（ｒｅｔｒｉｅｖａｌ）を可能とするオフセット組立体を含む。
【０００６】
本発明は、その後の自動化された針の取り扱い、自動着糸、組み合わされた針及び縫合糸（アーム付き縫合糸）の自動引張試験、及びその後の包装のためのアーム付き縫合糸の束ね（ｂｕｎｄｌｉｎｇ）を可能とするようになっている単独型着糸機（ｓｔａｎｄ ａｌｏｎｅ ｓｗａｇｅ ｍａｃｈｉｎｅ）に対する改良にも関する。
【０００７】
本発明の目的は、ダブルアーム付き縫合糸の小さなバッチ又は製造運転を効率よく操作しそして高級針（ｐｒｅｍｉｕｍ ｎｅｅｄｌｅｓ）及び超鋭利な切れ刃（ｃｕｔｔｉｎｇ ｅｄｇｅ）の針を針の切れ刃を鈍くしないで効率的な方法で効率よく操作すると共にその後の包装のためにダブルアーム付き縫合糸を束ねる機械を提供することである。
【０００８】
本発明の他の目的は、操作に融通性があり、製造ロットの速い切り替えを可能としそして１つのサイズの針又は縫合糸から他のサイズの針又は縫合糸に移行するのに必要な取り替え部品の数を最小にする機械を提供することである。
【０００９】
本発明の他の目的は、特定の外科医が針のタイプ又はサイズ及び縫合糸材料の格別の組み合わせを望む場合に商業上変わった運転（ｏｄｄ ｒｕｎｓ）又はドクターズ・スペシャルズ（ｄｏｃｔｏｒｓ′ ｓｐｅｃｉａｌｓ）と呼ばれる操作を行う機械を提供することである。
【００１０】
本発明の他の目的は、第１の所定の位置で複数の精密に位置決めされた（ｐｒｅｃｉｓｅｌｙ ｐｏｓｉｔｉｏｎｅｄ）針の個々の針を引き続いて受け取り、そして該個々の引き続く針の各々を、該第１の所定の位置から、その後の所定の位置での順次のプロセッシングのための引き続く位置を通して、所定の方位（ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）においてインデキシングする（ｉｎｄｅｘ）ための、該着糸ダイアルに取り付けられた複数のユニバーサルグリッパであって、該ユニバーサルグリッパの各々はカム従動子を有し、該カム従動子は該カムダイアルと協働して（ｃｏｏｐｅｒａｔｅ）該カムダイアルの回転に応答して該着糸ダイアルに対する該ユニバーサルグリッパの半径方向往復運動（ｒａｄｉａｌ ｒｅｃｉｐｒｏｃａｔｉｏｎ）を与える、ユニバーサルグリッパを提供することである。
【００１１】
本発明の目的は、ユニバーサルグリッパが固定された着糸ダイに形成された着糸ダイ開口を有する着糸装置に保持された針を配置し（ｐｌａｃｅ）そして回収する（ｒｅｔｒｉｅｖｅ）ことを可能とする該ユニバーサルグリッパのためのオフセット運動（ｏｆｆ−ｓｅｔ ｍｏｔｉｏｎ）を有する改良された着糸ダイアルを提供することである。
【００１２】
本発明の他の目的は、該所定の位置の各々に該着糸ダイアルにより回転させられそして該複数の所定の位置の各々で該カムダイアルにより作用位置に及び作用位置から外れるように往復運動させられるユニバーサルグリッパを提供することである。
【００１３】
最後に、本発明の目的は、所定の数の針及び縫合糸組立体の収集を可能とする針収集バケット（ｎｅｅｄｌｅ ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ ｂｕｃｋｅｔｓ）の回転する列を提供することである。
【００１４】
本発明は、特に、ダブルアーム付き縫合糸、即ち、縫合糸の両端（ｅｉｔｈｅｒ ｅｎｄ）に外科用針を着糸させた縫合糸を形成するのに適合した単独型着糸機の改良に関する。この単独型着糸機は外科用針の半自動的単独化（ｓｉｎｇｕｌａｔｉｏｎ）も与えて針のその後の自動化操作を可能とし、両方の針の自動着糸、組み合わせた針及び縫合糸の自動引張試験及びその後の包装のための束ねも提供する。
【００１５】
本発明は単一の針を単一の縫合糸に着糸させることができる、即ち、アーム付き縫合糸を形成することができることができるか又は２つの針を単一の縫合糸に着糸させてダブルアーム付き縫合糸を形成することができる単独型着糸機における改良に関するものであり、この改良では制御システムにより切り替えを達成することができ、それにより部品取り替えによる時間遅れを回避することができる。
【００１６】
本願は、装置の操作方法の改良と共に、縫合糸グリッパの１つを改良して該グリッパの１つの回転を可能とすることを記載する。本発明はダイの１つが所定位置に固定されている場合ですら対称的なダイにおける針の着糸を可能とする。
【００１７】
本発明は、本出願人に譲渡された「針通糸及び着糸システム」（ＮｅｅｄｌｅＴｈｒｅａｄｉｎｇ ａｎｄ Ｓｗａｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と題する米国特許第５４３８７４６号に開示された装置の一部の改良の詳細を記載する。本発明は上記特許に記載の機械に使用された着糸ダイアルと同様な着糸ダイアルのための駆動トレーン及び改良された縫合糸タワーを含む。
【００１８】
米国特許第５４３８７４６号に記載の自動針及び縫合糸通糸機は、２００００〜４００００の針及び縫合糸が１つの運転で製造されるべき、針及び縫合糸の高い生産及び包装量を意図した高度に自動化された機械である。
【００１９】
本発明の縫合糸タワー及び縫合糸操作部分の改良は米国特許第５４３８７４６に記載の完全に自動化された機械で実施することはできるが、本発明は針に関する小さなバッチ又は生産運転を効率よく操作しそして高級針の対を有する縫合糸を効率的な方法で効率よく操作するように設計された機械に関して本願において記載されている。
【００２０】
本発明は、．００３５〜．０１００インチの直径を有する小さな直径の縫合糸に着糸させる典型的には０．１８８〜０．２１９インチの曲率半径を有する非常に小さな針である、形成外科（ｐｌａｓｔｉｃ ｓｕｒｇｅｒｙ）及び心臓外科（ｃａｒｄｉａｃ ｓｕｒｇｅｒｙ）で使用することを意図したダブルアーム付き縫合糸を形成するのに特に適合している。
【００２１】
本発明は、特定の外科医が針のタイプ又はサイズ及び縫合糸材料の格別の組み合わせを望む場合に商業上で変わった運転又ドクターズ・スペシャルズと呼ばれる操作を行うことも意図する。
【００２２】
【実施例】
本発明は、針の取り扱いを最小にし、従って、図２に示されたダブルアーム付き縫合糸の如き高級針又は切れ刃針（ｃｕｔｔｉｎｇ ｅｄｇｅ ｎｅｅｄｌｅｓ）の対を取り付けられている縫合糸の自動化取り扱いに特に適合している。
【００２３】
図２に示されたとおり、針３９（ａ）（ｂ）は研磨された（ｇｒｏｕｎｄ）部分又は切れ刃部分４０（ａ）（ｂ）を含むことができ、そしてそれらの間に取り付けられた縫合糸４２を持って示されており、該縫合糸は４４（ａ）（ｂ））で示されたように着糸により各針に取り付けられている。縫合糸４２は任意の所定の長さであることができるが、普通は９インチの倍数（ｍｕｌｔｉｐｌｅｓ）の長さで提供される。
【００２４】
一般に、本発明の針通糸及び着糸システム（ｎｅｅｄｌｅ ｔｈｒｅａｄｉｎｇ ａｎｄ ｓｗａｇｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）においては、複数の異なるステーションで平行な操作が同時に行われて、１分間に約２０〜３０本のダブルアーム付き縫合糸（４０〜６０本の針）が組み立てられそして放出される。
【００２５】
例えば、図１に示されたように、半自動針選別（ｓｏｒｔｉｎｇ）及び単独化（ｓｉｎｇｕｌａｔｉｎｇ）ステーション５０は、オペレータが個々の針を透光性インデキシング（割出）コンベヤ（ｔｒａｎｓｌｕｃｅｎｔ ｉｎｄｅｘｉｎｇ ｃｏｎｖｅｙｏｒｓ）１０２、１０４へと選別しそして単独化すること（ｓｉｎｇｕｌａｔｉｎｇ）を助ける。インデキシングコンベヤ１０２、１０４では、単独化された針（ｓｉｎｇｕｌａｔｅｄ ｎｅｅｄｌｅｓ）はビジョンシステム（ｖｉｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）により画像化され、コンピュータにより選択され、そして透光性インデキシングコンベヤ１０２、１０４から精密インデキシングコンベヤ（ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｉｎｄｅｘｉｎｇ ｃｏｎｖｅｙｏｒ）１０６にロボットグリッパ１０８により移される。精密インデキシングコンベヤは、精密に方向づけられた（ｐｒｅｃｉｓｅｌｙ ｏｒｉｅｎｔｅｄ）外科用針を精密位置決めステーション（ｐｒｅｃｉｓｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｔａｔｉｏｎ）１００に運んで、回転式着糸ダイアル（ｒｏｔａｒｙ ｓｗａｇｉｎｇ ｄｉａｌ）１５０に取り付けられた複数のグリッパにより順次に受け入れさせる。次いで回転式着糸ダイアルは図１に示されたように反時計回りに回転して、各針を自動着糸ステーション２００にインデキシングし（ｉｎｄｅｘ）、そこで縫合糸材料は切断され、針に挿入され、そして針に自動的に着糸される。縫合糸ドローイング及び切断ステーション（ｓｕｔｕｒｅ ｄｒａｗｉｎｇ ａｎｄｃｕｔｔｉｎｇ ｓｔａｔｉｏｎ）３００は縫合糸を引張り（ｐｕｌｌｓ）、チッピングし（ｔｉｐｓ）、切断し（ｃｕｔｓ）そして着糸されるべき針に挿入する。ダブルアーム付き縫合糸プロセスにおいて、針は着糸され、次いで回転式着糸ダイアル１５０が回転して縫合糸の第１針を自動引張試験ステーション（ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｐｕｌｌ−ｔｅｓｔ ｓｔａｔｉｏｎ）４００にインデキシングし、そこで各アーム付き針は引張試験されて、医師の最小及び／又は破壊引張試験要求（ｍｉｎｉｍｕｍ ａｎｄ／ｏｒ ｄｅｓｔｒｕｃｔｉｖｅ ｐｕｌｌ−ｔｅｓｔ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ）が適えられることを保証する。対の第１針が引張試験されるにつれて、第２針が独特の逆転可能な縫合糸グリッパ（ｉｎｖｅｒｔｉｂｌｅ ｓｕｔｕｒｅ ｇｒｉｐｐｅｒ）により同じ縫合糸の反対側端部の回りに着糸される。該グリッパは縫合糸のテイル端部（ｔａｉｌ ｅｎｄ）を掴み（ｇｒｉｐｓ）そしてそれを着糸のために該対の第２針へと逆転させる（ｉｎｖｅｒｔｓ）。最後に、回転式着糸ダイアルは引張試験されたアーム付き針を取り除きステーション（ｏｆｆ−ｌｏａｄ ｓｔａｔｉｏｎ）５００にインデキシングし、その間第２針は引張試験される。引張試験の終了時に、第１針は放出され（ｅｊｅｃｔｅｄ）、着糸ダイアルは回転させられ、そして第２針が放出されそして、縫合糸束ね及びその後の他の場所での包装のために送り渡される（ｈａｎｄｅｄ ｏｆｆ）。
【００２６】
図３乃至図６は本発明の自動針通糸及び着糸プロセスを示すブロック図である。例えば、針単独化ステーション５０で、針は１０において平坦なオペレータ作業表面に先ず最初に送り込まれ（ｌｏａｄｅｄ）、オペレータにより単独化され、次いで自動的に且つ個々に工程１１において透光性インデキシングコンベヤ１０２、１０４の１つに供給される。針は工程１２において画像化され、次いで工程１３においてビジョン追跡システム（ｖｉｓｉｏｎ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）により方位（ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）及び位置に関して評価され、工程１４においてロボット装置によりピックアップされ、精密コンベヤ１０６に移されて、工程１５においてロボット装置１０８により位置決めされ、最後に送り込みステーション（ｌｏａｄ ｓｔａｔｉｏｎ）１００に搬送され、そこで針は工程１６において精密に位置決めされそして回転式着糸ダイアル１５０上に位置したユニバーサルグリッパ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｇｒｉｐｐｅｒ）に移され、その後工程２５において示された着糸ステーション２００に移送される。各工程を行うために使用された装置の詳細な説明は以下に更に詳細に説明されるであろう。
【００２７】
工程１０乃至２５に関して上記した針選別プロセスと同時に、自動縫合糸切断プロセスが工程１８乃至２８に関して図３及び４に示されたように縫合糸ステーション３００において行われる。不定の長さ（ｉｎｄｅｆｉｎｉｔｅ ｌｅｎｇｔｈ）の縫合糸材料が、５０００ヤードまでの材料を担持することができる種々のスプール及び構成体（ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ）に供給される。これは図３の工程１８において示され、そこでは縫合糸材料はペイオフ組立体（ｐａｙｏｆｆ ａｓｓｅｍｂｌｙ）に送り込まれる。縫合糸がドローされるべき張力定数（ｔｅｎｓｉｏｎ ｃｏｎｓｔａｎｔ）は工程１９において示されたとおりダウンロードされる（ｄｏｗｎｌｏａｄｅｄ）。ドローイングタワー装置（ｄｒａｗｉｎｇ ｔｏｗｅｒ ａｐｐａｒａｔｕｓ）はグリッパを含み、該グリッパは、スプールからの縫合糸の長さを交互にドローして（ａｌｔｅｒｎａｔｅｌｙ ｄｒａｗ）その切断を可能とし、その長さは工程２０において予め決定される。
【００２８】
材料がドローされている間に、それは余分の処理又はプロセッシングを必要とすることがある。例えば、以下に詳細に述べるように、縫合糸材料を強化して（ｓｔｉｆｆｅｎ）外科用針の縫合糸受け入れ開口内でのその位置決めを容易にするために、縫合糸チップ（ｓｕｔｕｒｅ ｔｉｐ）となる区域で張力下に縫合糸材料を加熱することが望ましいことがある。かくして、工程２０では、縫合糸材料の一部に熱を加えることができる。本発明の好ましい態様では、加熱工程はドローイング及び切断装置の上流で行われて、切断の前に部分的に冷却及び硬化させる（ｈａｒｄｅｎ）ことを可能とする。図３のブロック図の工程２０において、縫合糸材料はサーボグリッパ（ｓｅｒｖｏ ｇｒｉｐｐｅｒ）によりクランプされ（ｃｌａｍｐｅｄ）そして掴まれ（ｇｒｉｐｐｅｄ）、そして工程２２において縫合糸ストランドは所定の長さにドローされ、そして位置決めされて対の第１針の縫合糸受け入れ開口に挿入されて着糸される。
【００２９】
この点までは、シングルアーム付き縫合糸の形成及びダブルアーム付き縫合糸の形成は同じであり、そして本発明で示された装置は所望によりいずれかの方法を用いることができる。シングルアーム付き縫合糸が所望されるならば、不定の端部（ｉｎｄｅｆｉｎｉｔｅ ｅｎｄ）がカッターの下に請求され（ｃｌａｉｍｄ）、そして縫合糸は切断される。ダブルアーム付き縫合糸が形成されるべきであるならば、逆転可能なグリッパが切断軸線（ｃｕｔ ａｘｉｓ）より上の第２端部で縫合糸を掴むように位置決めされる。その間縫合糸の第１端部は第１針に挿入される。針は工程２８において縫合糸の第１端部に着糸され、その間同時に縫合糸の第２端部は逆転可能なグリッパによりクランプされる。第１縫合糸クランプは外され（ｕｎｃｌａｍｐｅｄ）、そしてカッターより下の下がった位置（ｄｏｗｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）に移動させられ、そして該不定端部は工程２４に示されたようにクランプされ、その間に縫合糸は２つのクランプの間で切断される。縫合糸は工程２４で切断されて所定の長さの縫合糸を不定の長さの縫合糸から切り離す。
【００３０】
外科用針が上記したように着糸ステーション２００にインデキシングされると、ユニバーサルグリッパは、図４の工程２６として示されたように着糸組立体の２つの着糸ダイの端部に形成された着糸ダイ開口において精密に方向付けられた位置（ｐｒｅｃｉｓｅｌｙ ｏｒｉｅｎｔｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）に針を位置決めする。同時に、縫合糸ストランドは縫合糸軸線に沿ってドローされて、工程２２に関して前記したように、針の縫合糸受け入れ端部内に挿入するためにそのチップを位置合わせする（ｒｅｇｉｓｔｅｒ）。次いで、工程２３では、ドローイングタワーの第１グリッパ組立体は下部漏斗ガイド内に縫合糸ストランドのチップを挿入して、縫合糸ドローイング軸線と整列している針の縫合糸受け入れ開口内に精密に位置決めする。工程２８（ａ）において、着糸シリンダが活性化されて縫合糸を自動的に針に着糸させ、そして縫合糸の第２端部は逆転可能なグリッパによりクランプされる。ユニバーサルグリッパが作動させられて針を掴み、次いで工程２９に示されたように回転式着糸ダイアル上に引っ込められる（ｒｅｔｒａｃｔｅｄ）。回転式ダイアルがインデキシングされる前に、第１グリッパは下がった位置に降下しそして工程２４で示されたように縫合糸の不定端部をクランプし、そして縫合糸は切断される。第１針は次いで工程３０において引張試験ステーション４００にインデキシングされ、その結果工程３１（ａ）での最小引張試験又は工程３４（ａ）での破壊引張試験が行われる。第１針がインデキシングされるにつれて、縫合糸の第２端部が逆転させられ（ｉｎｖｅｒｔｅｄ）そして逆転可能なグリッパが図５の工程２７に示されたように本来の位置又は挿入位置に上向きに移動する。
【００３１】
第１針が工程３１（ａ）又は３４（ａ）において引張試験にインデキシングされるにつれて、対の第２針が着糸ステーションにインデキシングされ、そしてユニバーサルグリッパは、工程２６の第１針について前記した方法で工程３０として着糸ステーションの第２針を解放する。縫合糸の第２端部は図５の工程２３（ｂ）で第２針に挿入され、そして着糸シリンダが工程２８ｂ）で再び活性化されて縫合糸の第２端部を第２針に着糸する。最小引張試験の結果に依存して、針及び縫合糸組立体は回転式着糸ダイアルにより取り除きステーション５００にインデキシングされ、そこでアーム付き針は引張試験要求が適えられるならば（図６の工程３３（ａ）に示されたとおり）束にされるか、又は針が最小引張試験に不合格であるならば（図５の工程３５（ａ）として示されたように）、引張試験ステーションで排出されるであろう。破壊引張試験は針を常に更なるプロセッシングをできなくするので、針は図５、６の工程３５（ａ）（ｂ）に示されたように引張試験ステーション４００で自動的に排出される。第２針は工程３１（ｂ）及び３４（ｂ）で同様に試験されそして合格して工程３２（ｂ）で束にされるか、又は工程３１（ａ）乃至３５（ａ）で前記したとおり工程３５（ｂ）として示されたように取り除かれ（ｓｔｒｉｐｐｅｄ）そして不合格とされる（ｒｅｊｅｃｔｅｄ）。工程３５（ｃ）に示されたように、針のいずれかが引張試験に不合格であるならば、両方の針は取り除かれ、縫合糸は捕捉されそして排出される。最後に、図４の工程３３として示されたように、最小引張試験に合格した針及び縫合糸組立体は取り除きステーション５００に運ばれ、そこで個々のアーム付き縫合糸はその後の包装及び滅菌のために束にされる。
【００３２】
縫合糸切断プロセスの各工程を行うために使用された装置の詳細な説明は以下に更に詳細に説明されるであろう。
【００３３】
装置の大要
図７は本発明の教示に従って構成された装置の一側の立面図であり、図８は安全ガードが除去されている装置の頂面図である。図９は図７と反対側からの装置を示す。図７〜９は装置の下記の記述大要で使用される。この装置は単独化区域又はテーブル５０を含み、これはオペレータが透光性コンベヤ１０２、１０４に置かれている（ｄｅｐｏｓｉｔｅｄ）針を単独化するのを助ける。コンベヤの１つ１０４は図７に示されている。オペレータ作業ステーションはオペレータが座るためのプラットフォーム５１及びオペレータの安全のためのガードレール５２を含む。安全ガード５４は安全の目的で機械のまわりにも設けられている。
【００３４】
オペレータにより単独化された針の各々は、テーブル表面５０に沿って針を滑らせることにより開口４８、４９を通して落下させられる。この工程は米国特許第５４７３８１０号に示された振動式供給ボウルに特有の針と針の接触を回避し、かくして、高級針又は切れ刃針が針の接触により鈍くなる（ｂｌｕｎｔｅｄ）危険を実質的に減少させる。各針が落下するにつれて、それは中間のステージング位置に着陸し（ｌａｎｄｓ）、そして適当な間隔で、インデキシングコンベヤの各インデックスの後、針は一陣の空気により透光性インデキシングコンベヤに吹き飛ばされ（ｂｌｏｗｎ）、開口４８を通って落下した針は透光性インデキシングコンベヤ１０２に移され、開口４９を通って落下した針は透光性インデキシングコンベヤ１０４に移される。
【００３５】
かくして移された針は画像化ステーション１０１、１０３へと前方にインデキシングされ、画像ステーション１０１、１０３においてバックライトは画像化の目的で白色バックグラウンドに対して高いコントラストの針の画像を与える。インデキシングコンベヤ１０２、１０４は各インデックスにおいて約２インチインデキシングされる。増分進行（ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ ａｄｖａｎｃｅｍｅｎｔ）を限定することにより、画像処理はステップにおいて高められ、そしてコンベヤ１０２、１０４の針に対する慣性負荷（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｌｏａｄｓ）は最小にされる。インデキシングコンベヤ１０２、１０４があまりにも速く加速されるならば、針はその落下位置に残り、そして前方に進められず、そして、反対に、針がコンベヤ上で移動しておりそしてコンベヤがあまりにも速く停止するならば、針はコンベヤが停止した後も移動し続けるであろう。本装置は、装置への針の十分な供給を与えるのに十分な運動を与えると共に、各増分ステップ（ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ ｓｔｅｐ）におけるインデックスの量を最小にすることによりこれらの状況のいずれかを回避しようとするものである。
【００３６】
例示された針単独化装置は各落下点において単一の針を与え、これはビジョンシステムの正確さを実質的に高め、そしてさもなければ重なりのために必要でありうる針の戻り（ｎｅｅｄｌｅ ｒｅｔｕｒｎｓ）を最小にし、又は画像化されなかったかロボット装置１０８により移動させるようにコンピュータ制御手段３９により選ばれなかった嵌まり込んだ針（ｎｅｓｔｅｄ ｎｅｅｄｌｅｓ）を最小にする。
【００３７】
透光性インデキシングコンベヤ１０４上に置かれた針は、ビジョンシステム１０５により画像化され、そしてこれらの画像はコンビュータ制御手段４６により処理されて針の方位及びＸ，Ｙ座標位置を同定する。対称に形成された曲がった針の場合にその後の自動化取り扱いの為に針を正しく配置するために、ロボット装置がどの端部がバレル端部（ｂａｒｒｅｌ ｅｎｄ）でありそしてどの端部が切断端部（ｃｕｔｔｉｎｇ ｅｎｄ）であるかを決定することを必要とする限りは、Ｘ，Ｙ座標だけを決定しても針着糸環境においては十分ではない。方位及び位置の両方が決定された後、ロボット装置１０８は透光性コンベヤ１０２、１０４から針を取り上げそしてそれらを精密インデキシングコンベヤ１０６上に置く。精密コンベヤ１０６は複数の「ボート」７０を含み、ボート７０は特に針の正確な位置決めを与えるようになっている。回転式着糸ダイアル１５０は、以後詳細に説明する方式で着糸ダイアルを駆動するのに使用される駆動モータ１４０及び第１及び第２インデキシングトランスミッション１４２、１４４を含む。
【００３８】
ロボット装置１０８により移された針は、針の太端端部（ｂｕｔｔ ｅｎｄ）４４が精密コンベヤ１０６のコンベヤボート７０のグリッピングジョー（ｇｒｉｐｐｉｎｇ ｊａｗｓ）により係合される。太端端部がロボット装置１０８により位置づけられそして掴まれている間に、取り上げ点で、それは湾曲（ｃｕｒｖａｔｕｒｅ）のいずれかの方向に方向付けられうる。特に小さな針では、ロボット装置が湾曲の方位を正しくするのに使用するための固定されたポストを設けることができる。より大きな針では、針の各々の湾曲の方向が均一であるように針プラウ（ｎｅｅｄｌｅ ｐｌｏｗ）１０９が使用される。図５に示されたように、装置は、針の太端端部を近似的に位置づけるようになっているプレポジショナー（ｐｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒ）１０７も含み、そして針の太端端部を０．００１インチの精度で正確に位置合わせするステーション１００における調節可能な硬質止め組立体（ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ ｈａｒｄ ｓｔｏｐ ａｓｓｅｍｂｌｙ）も含む。
【００３９】
針単独化装置及びインデキシングコンベヤ１０２、１０４の操作、ロボット装置１０８及び精密コンベヤ１０６は米国特許第５９１１４４９号にさらに詳しく記載され請求されている。
【００４０】
針が精密位置決めステーション１００に受けいれらた後、それは着糸ダイアル機構１５０に位置付けられたユニバーサルグリッパの１つにより掴まれて、着糸ステーション２００を含む複数のステーションを通してインデキシングされ、その際、明確な長さの縫合糸がステーション３００において不定の長さの縫合糸スプールから切断されそして針に対する恒久的組立のために着糸ステーション２００において針に挿入される。着糸の後、針は針縫合糸結合について試験するために引張試験ステーション４００に進められ、次いで束ねステーション（ｂｕｎｄｌｉｎｇ ｓｔａｔｉｏｎ）５００にインデキシングされ、その際複数のバケットが回転しているターンテーブル上に周に（ｃｉｒｃｕｍｆｅｒｅｎｔｉａｌｌｙ）配列されていて、各束において所定の数の針及び縫合糸を受け入れる。
【００４１】
図９は図７に示された機械の反対側からの本発明の装置を例示し、そして精密コンベヤ装置及び縫合糸ドローイング及び切断ステーション３００の一部を更に特定的に説明するために内部構造説明部分（ｂｒｅａｋａｗａｙ ｐｏｒｔｉｏｎｓ）を含む。図９に示されたように、縫合糸材料のスプール３０２が便利な位置に取り付けられておりそして不定の長さの縫合糸材料３０４が、プレテンショニング装置３０６、テンショニングローラ３１４であって取り扱われる縫合糸材料３０４に合うようにコンピュータ制御手段４６から選択的にダウンロードされうるコンピュータ制御された張力定数を有するテンショニングローラ３１４、及び節（ｋｎｏｔ）検出器３１０であって制御コンピュータ４６に節存在信号を与えて縫合糸のその長さを針への着糸の後拒絶するのに使用することができる節検出器３１０、を通して縫合糸ドローイングステーションに供給される。節検出器３１０から、縫合糸ストランド３０４ａはチッピングステーション（ｔｉｐｐｉｎｇ ｓｔａｔｉｏｎ）３３０を通して供給され、チッピングステーション３３０は縫合糸ストランドを所定の温度に加熱して外科用針に挿入するために縫合糸をチッピング及び切断するのを助ける。加熱及びチッピングステーション３３０から、縫合糸材料は機械の底部に方向転換ローラ３３５へと送られ、そこで縫合糸材料は第１縫合糸クランプ及び第２の逆転可能な縫合糸クランプ（ｉｎｖｅｒｔｉｂｌｅ ｓｕｔｕｒｅ ｃｌａｍｐｓ）により掴まれ（ｇｒａｓｐｅｄ）、該縫合糸クランプの１つは３３１で示され、これはハンドオーバーハンド方式で（ｈａｎｄ ｏｖｅｒ ｈａｎｄ ｍａｎｎｅｒ）縫合糸材料３０４ａを進行させる。図２４に示されたように、縫合糸クランプ３３１は移動キャリッジ３３３（ａ）を含み、この移動キャリッジ３３３（ａ）は、３６８（ａ）においてキャリッジに固定されている（ｓｅｃｕｒｅｄ）タイミングベルトによって鉛直ガイド部材３３８（ａ）を上下に往復運動させる。空気圧作動器３１８（ａ）は第１クランプ３６５（ａ）及び第２クランプ３６５（ｂ）及び第１掴み表面（ｇｒｉｐｐｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ）３６６ａ及び第２掴み表面３６６ｂを含み、これらはそれらの間に縫合糸材料をクランプする。鉛直ガイド部材３３８（ａ）は図１３に示されたようにハウジング３３７（ａ）内に取り付けられており、逆転可能なグリッパ３３２のための対応する鉛直ガイド３３８（ｂ）及び対応するハウジング３３７（ｂ）はドローイングタワーの対向側（ｏｐｐｏｓｉｔｅ ｓｉｄｅ）にある。第１及び第２縫合糸クランプ又はグリッパ３３１、３３２はサーボモータ３３６（ａ）及び３３６（ｂ）により鉛直ガイド３３９（ａ）、３３８（ｂ）に沿って往復運動させられ、サーボモータ３３６（ａ）及び３３６（ｂ）は図２４に示された３６８（ａ）及び図１５（ａ）に示された３６８（ｂ）における前記したタイミングベルト（示されていない）により縫合糸グリッパ３３１、３３２に接続されている。
【００４２】
操作の第１サイクルでは、クランプ３３１は不定の長さの縫合糸を、着糸ステーションの着糸プレートにすぐ隣接した縫合糸挿入点にドローし（ｄｒａｗ）、次いで針が着糸ステーション２００内に位置決めされている間ドエルする（ｄｗｅｌｌｓ）。図２７に示されたように、縫合糸３５８のチップ端（ｔｉｐ ｅｎｄ）は、着糸プレート２７３、２７４のすぐ下で往復運動する縫合糸整列プレート２７０、２７１に形成された漏斗ダイの下に位置決めされる。縫合糸チップ端３５８が針３９のバレル端部４４に挿入された後、着糸ステーションが作動させられて着糸プレート２７３を着糸プレート２７４に対して駆動して縫合糸チップ３５８を外科用針３９に着糸させる。
【００４３】
縫合糸ドローイング及び切断
図１３は図２〜９に示されたサーボタワーと同様なサーボタワー３００の１つのデザインされた態様の正面図であり、それを通る縫合糸の路を示す。縫合糸３０４はサーボタワーの一側に取り付けられた供給ロール３０２の一端から環状ガイドディスク３０５の中心を通して機械的テンショナー（ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｔｅｎｓｉｏｎｅｒ）３０６へと引き出される。機械的テンショナーは固定ガイドフレーム（ｓｔａｔｉｏｎａｒｙ ｇｕｉｄｅ ｆｒａｍｅ）３０８及び回動可能に取り付けられた（ｐｉｖｏｔａｌｌｙ ｍｏｕｎｔｅｄ）ガイドフレーム３１０を具備することができ、該ガイドフレーム３１０は固定ガイドフレームの下端でピン３１２の回りに回動可能に取り付けられている。固定ガイドフレーム及び回動可能に取り付けられたガイドフレームの各々は一連の間隔を置いて配置されたガイド要素を有しており、各ガイド要素は中心ガイド開口を有しており、該ガイド要素は、回動可能に取り付けられたガイドフレームの間隔を置いて配置されたガイド要素が固定ガイドフレームの間隔を置いて配置されたガイド要素と交互するように交互に並べられている（ａｌｔｅｒｎａｔｅｌｙ ｉｎｔｅｒｌｅａｖｅｄ）。回動可能に取り付けられたガイドフレーム３１０は取り付けピン３１２の回りにばね偏倚されて（ｓｐｒｉｎｇ ｂｉａｓｅｄ）、その頂部を固定ガイドフレームの頂部から離れるように回転させて、交互する固定ガイドフレーム要素と回動可能に取り付けられたガイドフレーム要素の間に延びている縫合糸がそれを通して引っ張られている間張力下に置かれるようにする。次いで縫合糸は、アイドラーローラ３２６の上を移動し、そしてトルクモータ３１６（図１３で点線により示された）の一端に取り付けられている張力ローラ（ｔｅｎｓｉｏｎ ｒｏｌｌｅｒ）３１４の回りに２回巻き付けられており（ｗｒａｐｐｅｄ ｔｗｉｃｅ）、トルクモータは縫合糸が第１及び第２グリッパ組立体３３１、３３２によりサーボタワーを通して引っ張られるにつれて縫合糸に所定の張力を加える。単一針縫合糸組立体が製造される場合には、グリッピング組立体はハンドオーバーハンド進行（ｈａｎｄ ｏｖｅｒ ｈａｎｄ ａｄｖａｎｃｅｍｅｎｔ）において交替する。ダブルアーム付き縫合糸が本発明に従って製造される場合には、異なるグリッパ組立体及び異なる方法が使用される。
【００４４】
各々異なる縫合糸サイズ及び材料は、縫合糸が装置を通してドローされるにつれてそれに加えられた異なる張力を有する。トルクモータ３１６は各々異なる縫合糸サイズ及びタイプについて異なる張力を与え、そして特定の張力（トルクモータにより加えられるべきボルト当たりグラムの）が各縫合糸バッチ切り替えにおいてコンピュータプログラムからダウンロードされる。適正な張力は、本明細書で述べた種々の操作のために重要であり、そしてブルーム効果（ｂｒｏｏｍ ｅｆｆｅｃｔ）なしにクリーンニートカット（ｃｌｅａｎ ｎｅａｔ ｃｕｔ）を与えながら、カッター組立体が作動するために特に重要である。
【００４５】
次いで縫合糸は３１７に配置された縫合糸外センサ（ｏｕｔ−ｏｆ−ｓｕｔｕｒｅ ｓｅｎｓｏｒ）へと延び、次いで節検出器３２０を通って延びる。次いで縫合糸３０４は第２アイドラーローラ３２８に移動して、方向を再び変え、それから縫合糸は３０４は加熱式チッピング組立体３３０を通って鉛直方向下向きに延び、該チッピング組立体は縫合糸の小さな長さを加熱しそして最後に強化し（ｓｔｉｆｆｅｎｓ）、該小さな長さにおいて縫合糸はその後切断され、そして切断されたチップ３５８は針に挿入されそして着糸される。
【００４６】
次いで縫合糸３０４は、チッピング組立体から下向きに、適当には７インチ直径を有する機械の底部付近に取り付けられた大きいアイドラーローラ３３５へと延び、そこで縫合糸は方向を逆にし、そして第１及び第２グリッパ組立体３３１、３３２へと、縫合糸カッター組立体３３４及び縫合糸着糸組立体２００へと鉛直方向上向きに移動する。図２６、２７に示されたとおり、挿入操作中、切断された縫合糸端部は、縫合糸ガイド２７０、２７１の漏斗形状の開口２７０（ａ）、２７１（ａ）により針の端部の開口に案内され、その後可動アンビル２７３が着糸ダイの固定アンビル２７４に対して移動させられて、針を着糸させ（ｓｗａｇｅ）そして縫合糸に取り付ける（ａｔｔａｃｈ）。
【００４７】
この態様では、初期化の後、１つのグリッパ組立体は着糸ダイ取り付け表面の面の２インチ下の本来の位置にあり、本来の位置から挿入位置まで２．０３インチの移動を可能とする。各タワーに着糸ダイ取り付け表面の面の２インチ下に近接スイッチが配置されていて、初期設定手順中に本来の位置を設定する（ｓｅｔ）。
【００４８】
機械が所望の長さの縫合糸を切断するように最初にセットアップされているものと仮定すると、カッター組立体３３４は、ギアボックス３４１に取り付けられたハンドクランクの操作により着糸機における所定の鉛直方向位置に動かされるであろう。これは、チッピング組立体について前記に示した鉛直方向スケール３５７と同様な、着糸機の側部に配置された鉛直方向スケール３５６とカッター組立体のポインタ（ｐｏｉｎｔｅｒ）を整合させること（ａｌｉｇｎｉｎｇ）によりなされる。
【００４９】
カッター組立体はそれにおける近接スイッチを含み、そして初期設定手順中、グリッパ組立体の位置は近接スイッチにより検出され、そしてその位置はメモリーにセットされて、機械のその後の普通の操作期間中のグリッパ３３２のためのサーボグリッパ底部位置を設定する。チッピング組立体も下記するように機械における適当な位置に動かされる。
【００５０】
本発明は２つの操作方式が可能である。最初の方式では、それは親出願に記載したようにシングルアーム付き縫合糸を形成し、第２の方式では、タブルアーム付き縫合糸が形成される。２つの操作方式はそれらの縫合糸取り扱い方法において有意に変わっており、従って各方式を別々に説明する。
【００５１】
シングルアーム付き縫合糸方式
図１３は、明確な長さの着糸されたストランドが切断されるとき不定長さのストランドが掴まれるようにカッター組立体３３４の僅かに下に位置した右グリッパ３３１を示す。かくして、上部左グリッパ３３２は今はチッピングされた端部３５８を有する縫合糸材料３０４を掴み、そしてそれは今やリードグリッパ（ｌｅａｄ ｇｒｉｐｐｅｒ）となる。次のサイクルは、下部右グリッパ３３１が長いストロークにわたりドローイングタワー３００の高さに沿って材料３０４を鉛直方向にドローして、外科用針内への挿入のために切断されるべき次のストランドを位置決めすることで始まる。
【００５２】
この操作中、上部左グリッパ組立体３３２は丁度その下がった位置（ｄｏｗｎｐｏｓｉｔｉｏｎ）に移動していると仮定する。同時に、グリッパ組立体３３１は上部の本来の位置に止まり、そして所定の時間待ち、その間針は着糸ステーション２００における挿入位置においてプレクランプされる（ｐｒｅｃｌａｍｐｅｄ）。次いでグリッパ組立体３３１は挿入位置に動いて縫合糸チップを針３９のバレルに形成された縫合糸受け入れ開口に挿入する。
【００５３】
次いで下記の操作が実質的に同時に行われる。底部グリッパ組立体３３２は閉じ、チッピング操作はチッピング組立体３３０において上流で同時に行われ、そして着糸ステーションは同時に作動させられて、縫合糸の回りに針端部を着糸させ、縫合糸を針端部に取り付ける。その後、カッティング組立体３３４は活性化されて、先にチッピングされそして今は硬化した区域において切断して縫合糸を所定の長さに切断する。しかる後、上部グリッパ組立体３３１が開き、そして組立体３３１は底部位置に戻り、そしてそれと同時に下部グリッパ組立体３３２は本来の位置に上へと移動し、次いでサイクルが繰り返される。
【００５４】
ダブルアーム付き縫合糸方式
ダブルアーム付き縫合糸、即ち、その両端に外科用針が取り付けられている縫合糸を形成するために、グリッパ組立体３３１、３３２の１つが、図１５、及び１６（ａ）、１６（ｂ）に示された逆転可能なグリッパの如き逆転可能なグリッパ又は回転可能なグリッパを与えるように変更することを必要とする。更に、グリッピング及び切断方法が有意に変更される。逆転可能なグリッパは図１５〜１６（ｂ）に関して説明され、グリッピング及び切断方法は図１４に関して説明されるであろう。
【００５５】
図１５〜１６（ｂ）に示されたように、逆転可能な縫合糸グリッパ３３２は、ハウジング部材３３７（ｂ）に取り付けられた鉛直方向ガイド部材３３８（ｂ）及び３３８（ｂ）′の対に沿って往復運動する。それらはサーボモータ３３６（ｂ）（図１３に示された）により往復運動させられ、サーボモータ３３６（ｂ）は、クランプ部材３３６（ｂ）に取り付けられたタイミングベルトを駆動する。クランピングジョー３６５（ａ）′、３６５（ｂ）′及び縫合糸グリッピング表面３６６（ａ）′及び３６６（ｂ）′は、図２４の説明に関して前記した縫合糸グリッパ３３１に使用された縫合糸グリッピングアームと同じである。同様に、空気圧シリンダ３１８（ｂ）は、図２４に関して前記した方法と同じ方法で、図１５に示されたように開いた位置から閉じた位置にグリッピングアームを作動させる。
【００５６】
図１６（ａ）に示されたように、空気圧作動器３１８（ｂ）が逆転可能な又は回転可能なＬ形状フレーム部材（ｉｎｖｅｒｔｉｂｌｅ ｏｒ ｒｏｔａｔａｂｌｅ Ｌ−ｓｈａｐｅｄ ｆｒａｍｅ ｍｅｍｂｅｒ）３３９に取り付けられており、該フレーム部材３３９は、キャリッジ部材３３３（ｂ）内で回転可能にジャーナルされている（ｊｏｕｒｎａｌｌｅｄ）シャフト部材３４０の軸線（ａｘｉｓ）Ａ−Ａ′の回りに回転する。キャリッジ３３３（ｂ）の下方部分（ｌｏｗｅｒ ｐｏｒｔｉｏｎ）には、他のステッパモータ（ｓｔｅｐｐｅｒ ｍｏｔｏｒ）３４２があり、ステッパモータ３４２は、縫合糸グリッパ３３２及び特にグリッピングジョー３６５（ａ）′、３６５（ｂ）′及びそれらのそれぞれのグリッピング表面の回転又は逆転（ｉｎｖｅｒｓｉｏｎ）を与える。示されたとおり、縫合糸グリッパ３３２は、図１６（ａ）では逆転させられており、そして図１６（ｂ）では挿入位置（点線で示された）に回転させられている。グリッパジョーの回転又は逆転は、ステッパモータ３４２、駆動スプロケット３４３、駆動チェーン３４４及びシャフト部材３４０にキー締めされている（ｋｅｙｅｄ）被駆動スプロケット３４５により達成される。他の観点では、グリッパ組立体３３２はグリッピング部材３３１と極めて同じ方法で作動させられ、その際グリッピングジョー３６５は１つのグリッパにより開かれて、グリッパが縫合糸タワーのドローイング軸線（ｄｒａｗｉｎｇ ａｘｉｓ）に沿ってそれらの往復路を互いに進むとき、閉じた位置における他のグリッパの通過を許容する。グリッパ部材３３１が縫合糸を掴みそして図１３に示されたように上向きに移動しているならば、ジョー３６５（ａ）、３６５（ｂ）は閉じられそして図２４に示されたように縫合糸を掴んでいるであろう。このグリッパが上向きに往復運動させられる間、逆転可能なグリッパ３３２は下向きに往復運動させられ、その際ジョーは図１５に示されたように開いた位置にある。反対に、縫合糸グリッパ３３２が縫合糸を掴みそして上向きに移動しているならば、グリッピングジョー３６５（ａ）′、３６５（ｂ）′は閉じた位置にあり、グリッピングジョー３６５（ａ）、３６５（ｂ）は図２４で点線で示された開いた位置にある。
【００５７】
シングルアーム付き針とダブルアーム付き針とでは、縫合糸切断及び挿入方法は、シングルアーム付き縫合糸の着糸が、ダブルアーム付き縫合糸の着糸が必要とする縫合糸ストランドの不定の長さに対する切断の２倍多く必要とするので、実質的に異なっている。縫合糸取り扱い方法は図１３及び図１４に関して説明されるであろう。図１３に示されたとおり、挿入位置の直前には、縫合糸グリッパ３３１は下がった位置にありそして縫合糸グリッパ３３２は本来の位置にある。これはシングルアーム付き縫合糸位置決めの典型的なものである。しかしながら、ダブルアーム付き縫合糸位置決めにおいては、典型的なタワーシーケンスは、縫合糸グリッパ３３１が下がっていて該グリッパは不定の長さの縫合糸上で閉じられており、第２縫合糸グリッパ３３２も下がっており、該グリッパアームは図１６（ａ）及び１６（ｂ）に関して前記したように開いており且つ逆転させられている状態で始まる。次いで、ユニバーサルグリッパが対の第１針を着糸ステーション２００への挿入のため所定位置にインデキシングするにつれて、縫合糸グリッパ３３１はその本来の位置へと上向きに往復運動する。この挿入中、ユニバーサルグリッパは、図１９〜２７に関して以後説明されるように、図２６に示された着糸ステーションの着糸ダイの間に針を配置するように延びる（ｅｘｔｅｎｄｓ）。次いで、着糸ダイは図２７に示されたように所定位置に針をプレクランプし（ｐｒｅｃｌａｍｐ）、その間ユニバーサルグリッパは針を解放する。次いで、第１縫合糸グリッパ３３１は挿入位置に移動して、図２７に示されたように縫合糸を針に挿入し、そして針は着糸ステーションに関して後記するように着糸ダイにより着糸される。着糸の後、針は、着糸ジョーが引っ込められる（ｒｅｔｒａｃｔｅｄ）につれて、ユニバーサルグリッパにより再び掴まれる。同時に、第２縫合糸グリッパ３３２は、ジョーが逆転させられている状態で、図１４に示されたように切断軸線より上で縫合糸を掴む。次いで、第１縫合糸グリッパ３３１は開かれそして図１４に示されたように切断軸線より下のその下がった位置に下向きに往復運動させられ、そしてクランピングジョーは縫合糸上で閉じられる。
【００５８】
図１４は縫合糸切断の直前の、第１縫合糸グリッパ３３１及び第２縫合糸グリッパ３３２の相対的位置決めを説明する。示されたとおり、説明を分かり易くする目的で、部品は幾分拡大されており、そして普通の操作シーケンスにおいて、２つの縫合糸グリッパは縫合糸を約．３５０インチ離して掴むであろうということに留意されるべきである。
【００５９】
後記するように、カッター機構３３４が運動可能な支持体フレーム３４６に取り付けられており、支持体フレーム３４６は駆動モータ３４１により上下に往復運動させられて、縫合糸が不定の長さの縫合糸３０４（ａ）から切断されるにつれて、所望の縫合糸切断長さを与える。同様に、縫合糸グリッパ３３１、３３２の下がった位置はコンピュータ制御されたサーボモータ３３６（ａ）、３３６（ｂ）により変えられて、所望の縫合糸切断長さに適合する。切断機構３３４は、図１４において３４７で示された軸線に沿って縫合糸を切断する。該カッターは３４８で示された斜めの軸線（ｄｉａｇｏｎａｌ ａｘｉｓ）を横切って、加熱又は予備処理されたゾーンで起こる斜めの切断（ｄｉａｇｏｎａｌ ｃｕｔ）を作り出して、切断軸線３４７の両側（ｅｉｔｈｅｒ ｓｉｄｅ）に縫合糸チップの対を形成する。
【００６０】
切断の直後、縫合糸グリッパ３３２は図１３に示されたようにその本来の位置又は挿入位置に上向きに往復運動させられる。同時に、該グリッパ及び縫合糸の第２端部は駆動モータ３４２、駆動チェーン３４４及び被駆動スプロケット３４５によりシャフト３４０の軸線の回りに図１６（ｂ）で点線で示された挿入位置に回転させられる。同時に、第２ユニバーサルグリッパは、着糸のために着糸ステーションにおいて針の対の第２の針を位置決めするようにインデキシング又は回転させられる。次いで、第２ユニバーサルグリッパは延ばされて（ｅｘｔｅｎｄｅｄ）着糸機構のジョー内に針を配置し、そして針は精密位置決めのためにプレクランプされる。ユニバーサルグリッパが針を解放した後、逆転可能な縫合糸グリッパ３３１は図２７に関して前記したように縫合糸を針に挿入するように運動し、次いで第２針は着糸される。
【００６１】
この操作と同時に、ダフルアーム付き対の第１針は引張試験ステーション４００で引張試験を受けている。第２針が着糸ステーションで着糸された後、ユニバーサルグリッパは針を再び掴み、そして縫合糸グリッパ３３２は縫合糸に対するその掴みを解放する。その直後、着糸ステーションは針を解放しそしてユニバーサルグリッパは半径方向に内向きに往復運動して針を着糸ステーションから除去する。
【００６２】
縫合糸グリッパ３３２が縫合糸を解放するにつれてそのジョーは開放位置に開かれ、そしてそれは図１４に示された位置に下向きに往復運動させられる。それが下向きに往復運動させられる間、縫合糸グリッパ３６５（ａ′)及び３６５（ｂ′)は回転可能なキャリッジ３３９上で逆転させられ、その結果縫合糸グリッパ３３２がその下がった位置に達するとき、ジョーは開かれそして逆転させられている。次いで、第１縫合糸グリッパ３３１は縫合糸グリッパ３３２の開いたジョーの間で本来の位置に上向きに往復運動させられ、そしてそれが上向きに往復運動するにつれて、それは、新しい針が着糸ステーションに送り込まれる（ｌｏａｄｅｄ）につれて、不定の長さのストランドから新しい長さの縫合糸をドローし、かくして装置の操作の１つのサイクルを完了する。アーム付き縫合糸の第２の対の新しい針が所定の位置に回転させられるにつれて、ダブルアーム付き縫合糸の第２針が引張試験のために位置決めされ、その間第１針は除去されて収集及び束ねステーション５００に集められる。縫合糸挿入及び着糸工程は第２の対の第１針に関して終了し、そしてその針が引張試験ステーションにインデキシングされるにつれて、第１対の第２針は同様に排出されそして縫合糸収集及び束ねステーション５００に集められる。
【００６３】
着糸された針及び取り付けられた縫合糸長さを装置から除去した後、それは滅菌操作に付され、その間その縫合糸長さはいくらかの収縮を受ける。従って、縫合糸の切断長さはこのような収縮を補償するようにそれらの所望の（又はラベル）最終長さよりも僅かにより長い長さに切断されなければならない。
【００６４】
上記したとおり、チッピング組立体で縫合糸の所定の長さを加熱した後、硬化した長さでの縫合糸の切断及び切断され強化された（ｓｔｉｆｆｅｎｅｄ）端部の針への挿入の前に、縫合糸材料の硬化（ｓｅｔｔｉｎｇ ａｎｄ ｈａｒｄｅｎｉｎｇ）を可能とするように縫合糸は冷えなければならない。縫合糸のこの冷却はこの態様では縫合糸のチッピングと縫合糸の切断との間にとびとびの数（ｄｉｓｃｒｅｔｅ ｎｏｕｍｂｅｒ）の機械切断サイクルを行うことを可能とすることにより与えられる。これは、チッピング組立体とカッター組立体との間での所定の長い長さの縫合糸移動を許容することにより与えられる。この故に、縫合糸チッピング組立体３３０はサーボタワの頂部付近に配置されており、そしてそこでの加熱の後、縫合糸は機械の底部に移動し、大きなアイドラーローラ３３５をまわって、次いでカッター組立体３３４へと上向きに戻って行く。他のアイドラーローラ３２６、３２８に比べてアイドラーローラ３３５の大きな直径が与えられる。何故ならば、チッピング組立体３３０で加熱された縫合糸の小さな長さは加熱された区域が大きなアイドラーローラに達するときまでに硬化（ｈａｒｄｅｎ ａｎｄ ｓｅｔ）し始めているからである。その大きな直径は、縫合糸がその後切断されそして針に挿入されるときなんらのカーブもなしに縫合糸が真っすぐであることが望ましいので、大きなアイドラーローラから恒久的な曲がった残留歪（ｓｅｔ）をピックアップすることなくそのまわりを縫合糸が移動することを促進する。アイドラーローラ３２６及び３２８は典型的には０．５インチ直径を有しており、これに対して大きな直径のローラ３３５は好ましくは６．０インチより大きい、１つの態様ではほぼ７インチの直径を有する。
【００６５】
機械の操作は、チッピング操作と切断操作の間に行われるべきとびとびの整数（ｄｉｓｃｒｅｔｅ ｗｈｏｌｅ ｎｕｍｂｅｒ）の機械切断操作に依存する。従って、各々異なる長さの切断された縫合糸について、チッピング組立体３３０は所定の数の機械サイクルの後、縫合糸のチッピングされた区域がカッター組立体３３４において精密に且つ正確に位置決めされるように、機械内の異なる所定の位置に位置決めされなければならない。
【００６６】
下記の表は、左から右に順にその欄に、ラベル縫合糸長さ、実際の切断された縫合糸長さ、チッピングと切断との間に与えられた機械サイクル又は増分（ｉｎｃｒｅｍｅｎｔｓ）の数、チッピングと切断との間の縫合糸の全移動長さ、テーブル頂部より上のチッピング組立体鉛直方向位置及びテーブル頂部より上のチッピング組立体スケールポインタ位置を与える（より詳細については下記に説明する）
【００６７】
【表１】

【００６８】
図１８は、縫合糸の所定の長さを切断しそして縫合糸の先頭切断端部（ｌｅａｄ ｃｕｔ ｅｎｄ）を針の端部に挿入して針に着糸する準備が整っている、小さな長さの縫合糸を加熱してその後のその冷却の後縫合糸材料を強化する縫合糸チッピング組立体の拡大正面図を示す。図１８はチッピング組立体３３０に隣接して設けられた鉛直スケール３５７に沿ったチッピング組立体３３０の運動を示す。機械におけるチッピング組立体の鉛直位置は、上記したカッター組立体の位置決め機構と同様なハンドクランク３６０及び精密親ねじ（ｐｒｅｃｉｓｉｏｎｌｅａｄ ｓｃｒｅｗ）３６１により調節可能である。ハンドクランクを回転させるにつれて、機械におけるチッピング組立体３３０の鉛直位置は変えられ、そしてスケール３５７上のチッピング組立体に取り付けられたポインタ３５９を読むことにより精密に位置決めされる。各々所望の長さの縫合糸について、鉛直スケール３５７におけるチッピング組立体３３０のポインタ３５９の適当な位置及び鉛直スケール３５６におけるカッター機構３３４の同様な位置を与えるチャートが機械のために提供される。
【００６９】
この態様では、ドローイング軸線に沿った切断機構の位置は、無数の可能な異なる長さの切断された縫合糸を与えるように連続的に調節可能である。切断機構の各異なる切断位置について、チッピング組立体は装置の異なる所定の位置に調節可能に位置決めされて、縫合糸のチッピングされた区域がとびとびの数の機械サイクルについてカッター機構に正確に位置決めされることをもたらす。
【００７０】
この無限の調節の特徴をもたない別の態様では、いくつかの標準長さの縫合糸が、ピンによって機械において定まっているいくつかの標準位置により収容され、該ピンは標準位置にある機械のピン受け入れ穴によりカッター機構を機械フレームに固定する。例えば、カッター機構は１８インチの縫合糸を切断するための位置に動かされることができ、そしてこの配置ピン（ｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｐｉｎ）が１８インチ縫合糸のための機械のピン受け入れ穴に挿入されることによりフレームに固定されることができる。カッター機構は、２７インチ、３０インチ又は３６インチの長さの縫合糸のために設けられた機械のピン受け入れ穴に配置ピンを動かすことにより２７インチ、３０インチ又は３６インチ縫合糸を切断するための位置に動かされることもできる。各異なる位置はそのために設けられた別々の近接スイッチを有することができ、該近接スイッチはコントローラに切断機構位置を指示し、コントローラは次いで適当なサーボグリッパ底部位置をダウンロードする。適当なチッピング機構位置は各異なるカッター機構位置について知られている。
【００７１】
図１７及び１８は、チッピング組立体３３０のヒータ３６２、及びチッピング組立体の右側に配置された縫合糸チッピング開口、図１７、を通り（頂面図、１７）そして下方への（正面図、図１８）縫合糸３０４（ａ）の鉛直運動を示す。図１７は、チッピング組立体を通る加熱された空気の流れ及び縫合糸を選択的に加熱及びチッピングするためのその制御の更なる詳細を示す。前記したとおり、チッピング組立体３３０は機械の頂部付近に取り付けられており、その結果それは縫合糸が切断位置に到達するのにとびとびの数の機械サイクルを要する（ｔａｋｅｓ）。これは切断及び挿入操作の前に冷却するための時間をチッピングされた区域に与える。チッピング組立体は、外側ヒータケーシング３６８内に取り付けられたヒータコイルの上を、１つの態様では１９５ＣＦＨ（立方フィート／時間）の調節された流速で入り口空気ダクト３６７を通して調節された圧力で供給される空気を流すことにより作動する。空気はヒータコイルの上を流れる空気１９５ＣＦＨを維持するのに必要な調節された圧力でフローメターに供給される。熱電対３７０がヒータケーシング３６８の排出端部に空気流中に配置されて、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）のコントローラを通して空気温度を監視及び制御する。チッピング組立体３３０は、走行させられるべき特定の縫合糸材料に依存して２００°Ｆ乃至５５０°Ｆの種々の温度で操作される。特定の温度は、各縫合糸バッチ切り替えにおけるオペレーテイングプログラムからのダウンロードされたパラメータである。チッピング組立体は縫合糸を案内しそしてチッピング長さのための２．０００インチ長さの加熱開口３６４を与える。
【００７２】
３６８の出口の加熱された空気の一定の流れは、１）加熱開口３６４を通って流れ、該加熱開口において縫合糸３０４は間欠的に停止させられそしてチッピング操作中位置決めされるか、又は別法として２）加熱された空気は図１８に示されたダイバータチャンネル（ｄｉｖｅｒｔｅｒ ｃｈａｎｎｅｌ）３７２を通して周囲の大気に放出される（ｄｕｍｐｅｄ）。熱風の流れは、空気管３７８、３８０を通して作動空気の流れを制御する、ソレノイド３７６の制御下に、空気シリンダ３７４により制御される。空気シリンダ３７４は流れ口を有する引っ込めることができる（ｒｅｔｒａｃｔａｂｌｅ）スライド要素の位置を制御し、それは空気シリンダにより制御されるスライダ要素の位置に依存して、１）加熱開口３６４へのチャンネル又は２）ダイバータチャンネル３７２の前に選択的に位置決めされる。
【００７３】
例として下記の制御パラメータがブレーデッド・ビクリル（Ｂｒａｉｄｅｄ ＶＩＣＲＹＬ）縫合糸サイズ１、０、２／０、３／０及び４／０の熱チッピングのために確立された。縫合糸張力は、縫合糸がグリッパにより機械を通してドローされるにつれて、張力ローラ３１４及びトルクモータ３１６が縫合糸に加えるグラムで表した張力を指す。
【００７４】
【表２】

【００７５】
更なる例として、シルク縫合糸サイズ２／０、３／０及び４／０の縫合糸張力及び熱チッピングのための下記の制御パラメータが確立された。下表において、左欄は商業的針のタイプ、次の欄は針サイズ、次の欄は縫合糸サイズ、次の欄は張力ローラ３１４により加えられるグラムで表した縫合糸張力、次の欄はチッピングドエル時間（ｃｈｉｐｐｉｎｇ ｄｗｅｌｌ ｔｉｍｅ）、次の欄は標準立方フィート／分で表したチッピング加熱空気流、そして右欄は縫合糸チッピング温度を示す。
【００７６】
【表３】

【００７７】
先の表はブレーデッドビクリル縫合糸及びシルク縫合糸のためのものであり、そしてエチボンド（Ｅｔｈｉｂｏｎｄ^R）（ブレーデッドポリエステル）及びモノフィラメント及びブレーデッドナイロンのような他の縫合糸材料のための同様な表を開発することができる。
【００７８】
着糸ダイアル駆動組立体
着糸ダイアル１５０の駆動組立体が図１０、１１、１２に示されている。図１０に示されたとおり、着糸ダイアル組立体１５０は着糸ダイアル１１０及びカムダイアル組立体１２０を含み、その両方共本発明の駆動手段によって独立に駆動される。駆動モータ１４０は、９０゜減速トランスミッション（９０゜ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ ｔｒａｍｓｍｉｓｓｉｏｎ）１４１を介して第１インデキシング駆動トランスミッション（ｆｉｒｓｔ ｉｎｄｅｘｉｎｇ ｄｒｉｖｅ ｔｒａｍｓｍｉｓｓｉｏｎ）１４２及び第２インデキシング駆動トランスミッション１４４を介してこれらのダイアルの両方を駆動し、そしてタイミングベルト１４３により一緒にカップリングされる。インデキシング駆動組立体１４２、１４４は、トランスミッション１４１における１０対１減速（ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ）及びカムダイアル組立体１２０のための振動運動を伴う「ＣＡＭＣＯ」インデキサ・ドライバーズ・モデル（ＣＡＭＣＯ Ｉｎｄｅｘｅｒ Ｄｒｉｖｅｒｓ Ｍｏｄｅｌ）３５０ＲＧＤ ４Ｈ２４−３６０である。図１４〜１５に関して後記するように、第１インデキシングＣＡＭＣＯ駆動装置（ｆｉｒｓｔ ｉｎｄｅｘｉｎｇＣＡＭＣＯ ｄｒｉｖｅ）は、第１インデキシング駆動装置１４２の９０゜駆動ドエルサイクル（９０゜ｄｒｉｖｅ ｄｗｅｌｌ ｃｙｃｌｅ）をもたらすトランスミッション駆動装置１４１のどの回転についても１８０゜の駆動（ｄｒｉｖｅ）及び１８０゜のドエル（ｄｗｅｌｌ）を含む。第１インデキシング駆動装置１４２は図１０〜１２に示された単一駆動軸線（ｓｉｎｇｌｅ ｄｒｉｖｅ ａｘｉｓ）Ｄ−Ｄ′の回りにシャフト１３０を駆動する。それは軸受１３１ａ、ｂ、ｃ及びｄにおいて回転するようにジャーナルされており、そして駆動キャップ１３２、及び第１インデキシング駆動装置１４２の出力（ｏｕｔｐｕｔ）に接続されている圧縮駆動カラー（ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ ｄｒｉｖｅ ｃｏｌｌａｒ）１３３により所定の位置に固定される（ｓｅｃｕｒｅｄ）。モジュールフレーム組立体１３４が中心駆動軸線Ｄ−Ｄ′の回りの駆動要素の各々を支持する。
【００７９】
第２インデキシング駆動装置（ｉｎｄｅｘｉｎｇ ｄｒｉｖｅ）１４４は、ベルト手段１４３からの入力駆動の各回転につき１８０゜の駆動、第２の６０゜の駆動、３０゜のドエル、６０゜の駆動及び３０゜のドエルも含み、そしてインデキシング駆動装置１４４は第１駆動装置１４２の駆動及びドエルサイクルと同調させられる（ｐｈａｓｅｄ）。図１４及び１５に関して後記するように、着糸ダイアル１１０の各ドエル期間中、カムダイアル組立体１２０はドエル位置に保持され、次いで、着糸ダイアル１１０に対するユニバーサルグリッパの半径方向往復運動を許容するように回転させられる。 カムダイアル組立体１２０は環状駆動カラー１３５に取り付けられており、環状駆動カラー１３５は更に十分に図１２に示されたとおり第２インデキシング駆動装置１４４の出力をカムダイアルプレート１２０に接続する。環状駆動装置１３５はニードル軸受１３６によって駆動シャフト１３０上で回転するようにジャーナルされていて、着糸ダイアル組立体１５０の回転のための単一駆動軸線Ｄ−Ｄ′を与える。環状駆動カラーはカムダイアル組立体１２０のための懸垂支持（ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｓｕｐｐｏｒｔ）及び回転駆動（ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ ｄｒｉｖｅ）を与える。この環状カラーの使用はカムダイアル及び着糸ダイアルを駆動装置から分離しそして装置の整列のため及び必要なときの部品変更のためのオペレータ作業空間を許容する。環状駆動カラー１３５は１３５（ａ）で示されたようにインデキシング駆動装置１４４の出力駆動フランジ（ｏｕｔｐｕｔ ｄｒｉｖｅ ｆｌａｎｇｅ）にボルト締めされている。
【００８０】
着糸ダイアル１１０はボール戻り止めクラッチ（ｂａｌｌ ｄｅｔｅｎｔ ｃｌｕｔｃｈ）１１４に回転できるように取り付けられており、ボール戻りクラッチ１１４はシャフト１３０に固定的に取り付けられておりそして突然の故障（ｃａｔａｓｔｒｏｐｈｉｃ ｊａｍ）の場合にクラッチ駆動プレート１１２と１１４の間の離脱回転（ｂｒｅａｋａｗａｙ ｒｏｔａｔｉｏｎ）を許容する。クラッチ１１４及びシャフト１３０も又着糸ダイアル１１０のための懸垂支持及び回転駆動を与える。
【００８１】
環状カム駆動装置（ａｎｎｕｌａｒ ｃａｍ ｄｒｉｖｅ）１３５は１３５ａで示されたように第２インデキシング駆動装置１４４の出力にボルト締めされており、かくしてカムダイアル組立体１２０の懸垂支持及び回転の両方を与える。同様に、離脱クラッチ（ｂｒｅａｋａｗａｙ ｃｌｕｔｃｈ）１１４は、１１４ａにおけるシャフト１３０へのその固定された取り付けによって着糸ダイアル１１０のための物理的支持及び回転駆動を与える。
【００８２】
着糸ダイアル
ステーション１００、２００、４００及び５００の各々での針プロセッシングのために各ユニバーサルグリッパ１５５を延ばす（ｅｘｔｅｎｄｉｎｇ）ための方法をここで説明する。図１９、２０、２１に示されたように、各ユニバーサルグリッパ１５５は往復運動するキャリッジ１５１及びカムスライド１６４に接続されている。カム従動子１６５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）が、カムスライド１６４にその一端で取り付けられており、その他端にはユニバーサルグリッパを有する。カムスライド１６４は固定ガイド１６６、１６７内で滑動可能であり、そしてカム従動子１６５が作動させられるとき往復運動するようになっている。図２２（ａ）に示された好ましい態様では、カム従動子１６５（ａ）〜（ｄ）は回転可能なカムダイアル組立体１２０のカムトラック内に嵌合するローラである。カムダイアル組立体１２０は、それぞれユニバーサルグリッパ１５５ａ、ｂ、ｃ及び１５５ｄに取り付けられたカム従動子１６５（ａ）〜（ｄ）を受け入れる連続カムトラック１６０を有するカムダイアルプレート１２５を具備するものとして図２２（ａ）に示されている。各カム従動子１６５は各ステーションでカムトラック内で運動するようにカムトラック内に位置決めされている。
【００８３】
図２２（ａ）に示されたように、カムダイアル１２５は着糸ダイアル１１０の上に位置決めされておりそしてそれと同心に取り付けられている。カムダイアル１２５は中心軸線の回りに回転可能でありそして前記した別々の回転インデキシングトランスミッションにより制御され、その結果それは着糸ダイアルプレート１１０とは別々に回転することができる。カムダイアルは前記したように多数の駆動及びドエルサイクルにおいて駆動され、そして各同調の程度（ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ ｅａｃｈ ｐｈａｓｅ）は図２２（ａ）に略図で示される。図２２（ａ）はカムトラック１６０内の第１の引っ込められた（ｒｅｔｒａｃｔｅｄ）位置にあるカム従動子１６５ａ〜ｄも示す。ダイアルがこの位置にあるとき、往復運動するキャリッジ及びその結果としてユニバーサルグリッパの各々は上記した図１９及び２０に示されたようにそれらの引っ込められた位置にある。ユニバーサルグリッパをそれらのそれぞれのステーションで所定の位置に延ばすために、カムダイアルプレート１２５は図２２（ａ）において矢印Ａにより示されたとおり、着糸ダイアルプレート１１０に対して時計回りの方向に約２５〜４５゜回転させられ、カムトラック１６０のカム従動子１６５ａ〜ｄを図２２（ａ）に示されたようにダイアルの周に向けて強制的に移動させる。その結果として、カムスライド１６４、往復運動するキャリッジ１５１ａ及びユニバーサルグリッパ１５５の各々は図２１に示されたように延ばされた位置（ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）に移動する。その引っ込められた位置に戻すために、カムダイアルプレート１２５は着糸ダイアルプレート１１０に対して反時計回りの方向に約２０〜３０゜回転させられて、カムトラック１６０内のカム従動子１６５ａ〜ｄを引っ込められた位置（図２２（ａ））に強制的に移動させる。その結果として、カムスライド１６４、往復運動するキャリッジ１５１ａ及びユニバーサルグリッパ１５５は、図２０に示されそして前記したように、引っ込められた位置に戻る。
【００８４】
カムダイアルプレート１２５が着糸ダイアル１１０に対して回転すると、各ユニバーサルグリッパ１５５はカムトラックにより延ばされるか又は引っ込められることは理解されるべきである。かくして、各ステーションで行われるすべてのプロセスは、同時に行われ、そして例えば針ピックアップ、針着糸又は針引張試験のためにユニバーサルグリッパがその延ばされた位置にある時間のほぼ同じ期間に行われるようにシステムは設計される。
【００８５】
ユニバーサルグリッパ１５５が引っ込められるとき、それにより係合された針を、次いで更なるプロセセッシングのために異なるステーションにインデキシングすることができる。針を他のステーションにインデキシングするために、着糸ダイアルプレート１１０及びカムダイアルプレート１２５の両方を約９０゜一緒に回転させて、ユニバーサルグリッパを次のステーションで位置決めする。例えば、カムダイアルプレート１２５及び着糸ダイアルプレート１１０が図１９〜２１において反時計回りに９０゜同時に回転させられると、ステーションで針を受け取ったグリッパ１５５は今ステーション２００にインデキシングされて、針に縫合糸を着糸する。同様に、着糸の後、カムダイアルプレート１２５及び着糸ダイアルプレート１１０が反時計回りに同時に回転させられ、その結果ステーション２００のアーム付き針は引張試験ステーション４００にインデキシングされてそれを引張試験する。着糸ダイアルのまわりの各ステーションで同時に行われた操作は生産量を増加させて、好ましい態様では１分間に約４０〜６０本の針又は２０〜３０本のダブルアーム付き縫合糸の速度の引張試験されたアーム付き外科用針の生産量を与える。
【００８６】
ユニバーサルグリッパ
図１に示されたように、回転可能な着糸ダイアル組立体１５０は４つのステーションと協働し、そこで同時の針操作が行われる。図１９の詳細な例示において、着糸ダイアル組立体１５０は４つのユニバーサルグリッパステーション１４５ａ、１４５ｂ、１４５ｃ、１４５ｄを有する着糸プレート１１０を含み、これらのユニバーサルグリッパステーションは着糸プレート上に等しく間隔を置いて配置されている。
【００８７】
着糸プレート１１０はボール戻り止め安全クラッチ１１４（図１２に示された）の中心ハブ１１２に回転可能に取り付けられており、そして制御システムコンピュータ４６の制御下に回転するように操作可能である。好ましい態様では、別個の往復キャリッジ１５１が着糸ダイアル組立体１５０の各ユニバーサルグリッパステーションに設けられている。例えば、図１９に示されたように、ユニバーサルグリッパステーション１４５ａは往復運動するキャリッジ１５１ａを含み、ステーション１４５ｂは往復運動するキャリッジ１５１ｂを含み、ステーション１４５ｃは往復運動するキャリッジ１５１ｃを含みそしてステーション１４５ｄは往復運動するキャリッジ１５１ｄを含む。各往復運動するキャリッジ１５１ａ、ｂ、ｃ、ｄに、それと共に引っ込めることができる運動をするように取り付けられているのは、１つのユニバーサルグリッパ１５５であり、その２つは図１９においてグリッパ取り付け体（ｇｒｉｐｐｅｒ ｍｏｕｎｔｓ）１５０（ａ）及び（ｄ）に接続されて示されている。
【００８８】
前記したように、各往復運動するキャリッジ１５１ａ、ｂ、ｃ、ｄ及びそれに接続されたユニバーサルグリッパ１５５は引っ込められた位置から延ばされた位置に移動可能である。グリッパ１５５が図２０に示された引っ込められた位置にあるとき、針３９は着糸ダイアルが回転するにつれて異なるステーションに運ばれることができ、グリッパ１５５が図２１に示されたように延ばされた位置にあるとき、針は自動着糸ステーションのような作用ステーション（ａｃｔｉｖｅ ｓｔａｔｉｏｎｓ）の１つにある。
【００８９】
本発明のユニバーサルグリッパは精密コンベヤ及び可動硬質止め機構から針を受け取りそして着糸操作を通して針を輸送し、着糸操作においては、縫合糸は針のバレル端部に自動的に挿入されそして針の金属は縫合糸の回りに着糸される。認識できるように、バレルの開口が０．０１０６しかなくそして縫合糸直径が０．００８８であるときは、高度の精密な取り扱いが必要とされ、特に、１分当たり３０〜６０本の針のサイクル速度を維持するために、挿入及び着糸操作を約０．５秒で完了しなければならない場合にそうである。ユニバーサルグリッパは、縫合糸の結合を試験する引張試験ステーションを通して針を包装区域に輸送し、包装区域において、アーム付き縫合糸（針及び縫合糸組立体）を他のアーム付き縫合糸と束にして更に包装する。
【００９０】
図２５（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）にはユニバーサルグリッパ１５５のスライド部分１６４及びグリッパ部分が、針グリッピングジョー１４６及び１４８の対を持って示されており、これらのジョーの各々はそれに形成された針受け入れくぼみ（ｉｎｄｅｎｔ）１５７の部分を有する。ジョーの各々は、ハウジング部材１７４に形成されたチャンネル１６２内で滑り往復運動する、一体的部分として形成された往復スライド部分１４６（ａ）、１４８（ａ）を有する。ジョー１４６及び１４８は、ばね部材１６０によってお互いに且つ閉じた位置に偏倚させられている（ｂｉａｓｅｄ）。ジョーは可動ピボットリンク仕掛け（ｐｉｖｏｔ ｌｉｎｋａｇｅｓ）１６６、１６８の対により開かれ、該ピボットリンク仕掛けはプランジヤ１７０に取り付けられておりそしてプランジヤ１７０により作動させられ、その結果プランジヤ１７０が押し下げられると、リンク仕掛け１６６、１６８は外向きに運動させられ、ジョー１４６及び１４８をそれらとともにドローする。プランジャ１７０は各自動ステーションでエアモータ（ａｉｒ ｍｏｔｏｒ）により駆動されるカムにより作動させられて、針３９の回りにジョーを開閉する。
【００９１】
装置において、複数のユニバーサルグリッパが使用され、即ち少なくとも２つ、好ましくは４つのユニバーサルグリッパが使用され、その各々は、前記したように位置決め、着糸、試験及び取り除きにおいて単一の針を掴む。ユニバーサルグリッパが所定の位置に移動させられるにつれて、ジョー１４６、１４７は開かれそしてグリッパは針の方に向かって往復運動させられ、その結果開いたジョーは針の各側に与えられる。次いで精密コンベヤボート（ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｃｏｎｖｅｙｏｒ ｂｏａｔ）７０のジョーが開かれ、そして移動期間中針は可動硬質止め９６上に載る。次いでユニバーサルグリッパのジョー１４６、１４８は閉じられて針を掴みそして可動硬質止め９６は針との係合から外れそして精密コンベヤのジョーから遠ざかるように往復運動させられて、精密コンベヤが次の針を針移送位置に進めることを許容する。
【００９２】
個々の精密に方向づけられた外科用針３９の精密コンベヤボート７０及び可動硬質止め９６から精密送り込みステーション（ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｌｏａｄｉｎｇ ｓｔａｔｉｏｎ）のユニバーサルグリッパ１５５への送り込みの工程はユニバーサルグリッパの部分において複雑な運動（ｃｏｍｐｏｕｎｄ ｍｏｖｅｍｅｎｔ）を伴う。針は精密コンベヤボート７０のジョーに形成された戻り止めに掴まれそして精密コンベヤボート７０のジョーの１つは固定されているので、コンベヤボートジョーから針を除去する際にユニバーサルグリッパが複雑な運動を超越する（ｔｒａｎｓｃｅｎｄ）ことが必要である。真っすぐな往復運動が試みられるならば、針はコンベヤボート７０の固定されたジョーにおける戻り止めによりユニバーサルコンベヤのジョーから取り除かれる。この複雑な運動は、固定されたジョー及び可動ジョーも使用する、精密位置決めステーション１００及び着糸ステーション２００の両方で見いだされる。固定されたジョーの使用は着糸ステーションにおける縫合糸と針の整列の正確度（ａｃｃｕｒａｃｙ）を実質的に改善する。
【００９３】
図２２（ａ）及び（ｂ）に示されたユニバーサルグリッパの正面図において、ユニバーサルグリッパ１５５のジョー１４６及び１４８はグリッパから垂直方向に延びていて弧状針（ａｒｃｕａｔｅ ｎｅｅｄｌｅ）３９のバレル端部４４に係合する。
【００９４】
図２６及び２７はユニバーサルグリッパに作用する２つのローラカム表面１７２、１８０も示す。
【００９５】
図２６及び２７はユニバーサルグリッパに作用する２つのローラカム表面１７２、１８０も示す。カム表面１７２は４つのステーション（精密位置決め、着糸、試験及び取り除き）の各々に見いだされ、そして各ステーションのユニバーサルグリッパのジョー１４６及び１４８を開くのに使用される。図１０〜１１及び図１２は、３つの空気圧式駆動装置１７６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）も示し、該空気圧式駆動装置はローラ１７２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を作動させて更に詳細に後記するようにユニバーサルグリッパ１５５のジョーを開閉する。
【００９６】
図１２は針引張試験ステーションの上のカム１７２の典型的な位置決めを示しており、カムローラ１７２（ａ）はベルクランク１７４に取り付けられており、ベルクランク１７４は空気シリンダ１７６（ａ）により作動される。カム１７２（ａ）は普通はばね１７８により非係合位置に偏倚させられる（ｂｉａｓｅｄ）。
【００９７】
ユニバーサルグリッパ１５５の各々はオフセットスライド組立体（ｏｆｆ−ｓｅｔ ｓｌｉｄｅ ａｓｓｅｍｂｌｙ）によってカムスライド１６４に対して線状運動するように取り付けられており、その詳細は図１９、２０及び２１に関して説明されるであろう。これらに示されたように、ユニバーサルグリッパのハウジング１７４は取り付けブロック１７５及びスライド１７７に取り付けられており、そしてスライド１７７はばね部材１７９によってスライドキャリッジ１５１内での往復運動中本来の位置にばね偏倚させられる（ｓｐｒｉｎｇ ｂｉａｓｅｄ）。この第２の往復運動はカムスライド１６４により付与される往復運動に対して横断方向である。
【００９８】
図２６、２７を参照すると、ユニバーサルグリッパが着糸ダイアルカムプレート１２５により外向きに往復運動させられるにつれてユニバーサルグリッパの複雑なオフセット運動（ｃｏｍｐｏｕｎｄ ｏｆｆ−ｓｅｔ ｍｏｖｅｍｅｎｔ）を与えるのにローラカム１８０、１８０（ｂ）が使用される。図１９は、精密位置決めステーション１００でカムローラ１８０を駆動するのに使用されるオフセット駆動装置（ｏｆｆ−ｓｅｔ ｄｒｉｖｅ）のための典型的な位置決めを示す。ローラカム１８０は線状スライド１８２に取り付けられており、線状スライド１８２は着糸ダイアルフレームに取り付けられたエアモータ１８４により駆動される。図１９はユニバーサルグリッパ１５５の相対運動も示し、矢印Ａはオフセット運動を示し、矢印Ｂは往復運動を示し、これは図１９のユニバーサルグリッパ１５５〜１５５ａの半径方向往復運動を生じさせ、そして矢印Ｃは着糸ダイアル１１０の回転運動を示す。
【００９９】
ユニバーサルグリッパ１５５への針の移送を達成するために、ユニバーサルグリッパの面が図１２及び１９に示されたように針精密コンベヤボート７０に隣接しているようにユニバーサルグリッパ１５５は延ばされ（ｅｘｔｅｎｄｅｄ）そして水平方向に並進させられる（ｔｒａｎｓｌａｔｅｄ）。この位置において、ジョー１４６及び１４８は針３９の面をその両側（ｅｉｔｈｅｒ ｓｉｄｅ）透過する。負荷ソレノイド（ｌｏａｄ ｓｏｌｅｎｏｉｄ）又は同様な装置が精密コンベヤボート７０のプッシャアームを押し下げて、針を精密コンベヤボート７０の係合ジョー７７、７９から解放し、その結果それはユニバーサルグリッパ１５５のジョー１４６と１４８の間の可動硬質止め組立体（ｍｏｖａｂｌｅ ｈａｒｄ ｓｔｏｐ ａｓｓｅｍｂｌｙ）上に載る。それと同時に、制御システムコンピュータにより制御されるとおり、ジョー１４６及び１４８は非係合位置から係合位置に作動させられ、それにより針３９を図２６に示されたように方向を定められた（ｏｒｉｅｎｔｅｄ）位置に係合させる。ユニバーサルグリッパ１５５は次いで水平方向にオフセットされそして半径方向に引っ込められ、着糸ダイアル組立体１５０は着糸ステーション２００に回転させられて針３９への縫合糸の自動着糸を達成する。
【０１００】
針着糸ステーション
着糸ステーションで行われる着糸操作を、図２３、図２５（ａ）〜（ｃ）及び図２０〜２７を参照してここで説明する。図２６〜２７は、縫合糸挿入及び針着糸シーケンスの２つの段階で示されたユニバーサル針グリッパ１５５及び着糸及び縫合糸整列ダイを示す。このシーケンス、及びお互い、針及び縫合糸の挿入に関するダイの相互作用は各グループの針直径について最小の部品変更及び簡単な運動で挿入及び着糸機能を達成する。
【０１０１】
針を図２３及び２６に示された着糸組立体２００に運んだ後、ユニバーサルグリッパ１５５は着糸ダイアルから半径方向に延ばされ、そして上記した方法でその側にオフセットされて、図２６に示されたように２つの着糸ダイ２７３、２７４の端部に形成された漏斗形状のダイ開口の間に針３９の縫合糸受け入れ端部４４を位置決めする。説明されるように、着糸ダイ２７４は所定の位置に相対的に固定され、そして着糸ダイ２７３は、矢印Ａにより示されたように、固定された着糸ダイ２７４に向けて横に可動であって、これらのダイの間に配置された針の縫合糸受け入れ端部の着糸を達成する。針の縫合糸受け入れ端部４４の直径より僅かに大きい出口直径を有する漏斗形状ダイ開口は、２つの着糸ダイ２７３、２７４が図２２に示されたようにお互いに隣接して配置されるときに形成される。
【０１０２】
図３１（ａ）及び（ｂ）に示された好ましい態様では、着糸ダイ２７３、２７４の各々の端部はそれぞれ長方形ダイキャビティ２８３、２８４を備えていて、縫合糸を針３９に恒久的に着糸する。図３１（ａ）及び（ｂ）に示されたように、着糸ダイは小さな１８ミルの針のためのものでありそして図３１（ａ）は２倍に拡大されておりそして図３１（ｂ）は説明の目的で１００倍に拡大されていることに留意されたい。針及び着糸されるべき縫合糸のサイズ（直径）に依存して、異なる組の着糸ダイを設けることができ、そして本発明の実施においては１８ミル（０．０１８）〜５０ミル（０．０５０）の範囲の針のためのダイを設けることができる。図３１（ａ）、（ｂ）に示されたダイキャビティは９０゜の角度を持って形状は長方形であり、そして針と縫合糸の間の恒久的着糸結合を付与するのに使用される。丸いダイ面（ｒｏｕｎｄ ｄｉｅ ｆａｃｅｓ）を有する同様なダイを使用して、針と縫合糸との間の制御されたレリース着糸結合（ｒｅｌｅａｓｅ ｓｗａｇｅ ｂｏｎｄ）を付与することができる。
【０１０３】
２つの着糸ダイ２７３、２７４の端部に形成された着糸ダイ開口の間に針３９の縫合糸受け入れ端部４４を精密に位置決めするために、可動着糸ダイ２７３を一時的に離れるように移動させる。図２３及び２６に示された着糸組立体２００の例示において、空気シリンダ２９５を作動させてシリンダロッド２９３に力を与えて着糸ダイ操作レバ２０５をピン２０６の回りに回動させ（ｐｉｖｏｔ）、そして固定された着糸ダイ２７４から所定の距離離れて可動着糸ダイ２７３に取り付けられたスタッド（ｓｔｕｄ）２９８に係合する引っ込めアーム２９７を引っ張ることにより、着糸ダイ２７３は固定された着糸ダイ２７４から離れるように移動させられる。好ましい態様では、レバー２０５はばね２０９により偏倚させられ（ｂｉａｓｅｄ）、それにより可動着糸ダイ２７３は空気シリンダ２９５により与えられた圧力が終わると、ばね回復力により固定された着糸ダイの方に向けて戻るであろう。
【０１０４】
図２６は固定された位置にあるダイ２７４、及びユニバーサルグリッパ１５５により与えられた外科用針３９を受け入れる前に間隔を置いた位置にある可動ダイ２７３を示す。縫合糸ガイド漏斗半部（ｆｕｎｎｅｌ ｈａｌｆ）２７０（ａ）を含む縫合糸整列ダイ（ｓｕｔｕｒｅ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｄｉｅ）２７０は着糸ダイ２７３の下に配置されそして限界内で横に移動することは自由である。縫合糸整列ダイ２７０は、着糸ダイ２７３内に形成されたキャビティ２７３ａに突き出しているタング（ｔａｎｇ）２７０（ｂ）を有する。圧縮ばね２７３ｃがキャビティ２７３ａの背壁（ｂａｃｋ ｗａｌｌ）及びタング２７０（ｂ）を押して（ｂｅａｒｓ ａｇａｉｎｓｔ）、漏斗ダイ２７０（ａ）はそれがキャビティ２７３（ａ）の内壁により拘束される（ｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄ）まで前に滑るようになっている。この位置で、それは針の縫合糸受け入れ端部により規定された中心軸線より前方にあり、そして針３９の縫合糸受け入れ端部４４が着糸の位置にあることを保証するのを助ける棚として作用する。サイクルのこの段階で、部品は縫合糸挿入のために位置決めされてはおらず、縫合糸３０４及び強化された端部３５８を掴む縫合糸クランプ３６５（ａ）、（ｂ）はドエルしている（ｉｎ ｄｗｅｌｌ）。漏斗半部２７１（ａ）を含む縫合糸整列ダイ２７１は適当な締め付け手段により着糸ダイ２７４に締着される（ｆａｓｔｅｎｅｄ）。
【０１０５】
着糸ダイが離れている間、ユニバーサルグリッパ１５５は延ばされて図２６に示されたように着糸開口内に針３９の縫合糸受け入れ端部４４を位置決めする。図２３を参照すると、ユニバーサルグリッパは入（ｅｎｔｒｙ）及び出（ｅｇｒｅｓｓ）期間中カムローラ１８０（ｂ）によりオフセットされ、カムローラ１８０（ｂ）はベルクランク２１８を介して空気シリンダ２１６により駆動される。このオフセットは、固定された着糸ダイがユニバーサルグリッパ１５５により所定位置に配置されるにつれて固定された着糸ダイの着糸ダイ開口２８４に針をボックスステップ（ｂｏｘ ｓｔｅｐ）させるのに必要である。着糸ダイ開口２８４に針３９の縫合糸受け入れ開口４４を位置決めした後、可動着糸ダイ２７３はばね２０９に存在する弾性ばね力により針３９に向けて移動させられ、この弾性ばね力は，針３９に形成された縫合糸受け入れ開口４４のキャビティを変形させることなく、ダイ２７３、２７４が縫合糸受け入れ端部４４を固定された着糸ダイ２７４に対して正確に掴み且つ位置付けることを可能とするのに十分なものである。同時に、ユニバーサルグリッパ１５５のジョー１４６、１４８は、上記したカムローラ１７２によりプランジャ１７０に対する下向き外力により開かれ、それにより針を解放し、その結果その位置は着糸ダイ２７３及び２７４の掴みにより決定される。ダイ２７３、２７０の運動は、縫合糸整列ダイ２７０の面を縫合糸整列ダイ２７１の対応する面と接触させる。この運動を引き起こす弾性力は、タング２７０（ｂ）がもはやキャビティ壁２７３（ａ）と接触しないように、バネ２７３ｃを圧縮しそして漏斗ダイ２７０（ａ）を左に移動させるのに十分に強力である。ダイ２７０及び２７１の寸法は、この運動が針３９の縫合糸受け入れ端部４４と同心である滑らかな円錐形状を規定する２つの漏斗半部２７０（ａ）及び２７１（ａ）の形成をもたらすようなものである。
【０１０６】
図２７は、挿入位置に鉛直方向に移動した縫合糸グリッパ３６５（ａ）、（ｂ）を示し、これは強化された縫合糸端部３５８を２７０（ａ）、２７１（ａ）に規定された漏斗に入れさせそして針３９と軸線方向に整列した針３９の縫合糸受け入れキャビティ４４へと案内される。漏斗半部２７０（ａ）及び２７１（ａ）から形成された円錐状に形成された漏斗ガイドの出口直径は、好ましくは縫合糸のチッピングされた端部３５８の直径に等しいか又はそれより大きく、そして針３９の縫合糸受け入れ端部４４の直径より小さく、それにより縫合糸ストランドのチッピングされた端部３５８はその中に容易に挿入されうることに留意されたい。縫合糸整列ダイ２７０、２７１及び漏斗部分２７０（ａ）及び２７１（ａ）の配置の拡大された詳細が図２７に示される。ストランドが上記したように針の縫合糸受け入れ端部４４に挿入されると（工程２７）、縫合糸受け入れキャビティの自動的着糸が行われる。
【０１０７】
図２３に示された着糸組立体２００の好ましい態様では、空気圧式空気シリンダ２０４が空気圧を与えて、レバー２０５を押している（ｂｅａｒｓ ｏｎ）カム２７５を作動させて、ピボット点２０６の回りに回動させそしてカム２０７を可動着糸ダイ２７３の端部に対して駆動させて、可動着糸ダイ２７３を固定された着糸ダイに向けて押し付けて（ｔｈｒｕｓｔ）、その間に配置された針の縫合糸受け入れ端部の着糸を達成する。空気圧は、制御システムコンピュータ４６の制御下にポート２６６を介して着糸シリンダ２０４に供給される。
【０１０８】
着糸ダイ２７３が着糸シリンダにより固定された止め（ｆｉｘｅｄ ｓｔｏｐ）まで駆動された後、針３９の縫合糸受け入れ端部４４は図２７に示されたように着糸ダイの輪郭により規定された所望の形状に変形されている。変形が起こるにつれて、可動着糸ダイ２７３は、可動着糸ダイ２７３にプレス嵌めされる（ｐｒｅｓｓ ｆｉｔ）着糸止めポストが着糸組立体のフレームにクロスフライス加工された（ｃｒｏｓｓ ｍｉｌｌｅｄ）基準壁（ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｗａｌｌ）に打ち当たるにつれて止めに達する。着糸ストロークが行われると、着糸シリンダはダイ及びポスト組立体を、それが組立体フレームにおけるクロスフライス加工された溝（ｃｒｏｓｓ ｍｉｌｌｅｄ ｇｒｏｏｖｅ）（図２３の着糸ダイ２７３の下に位置した）の壁に打ち当たるポストの下方部分により積極的に止められるまで、左方に（図２３において）駆動する。これは空気シリンダ２０４を止め（ｓｔａｌｌ）、その結果示された可動右手ダイ組立体のストロークは機械の繰り返されるサイクルについて常に同じである。別の態様では、着糸ダイ２７３、２７４の両方共着糸を達成するためにお互いに向けて移動可能であることができる。
【０１０９】
好ましい態様では、針に付与された着糸圧縮の程度及び縫合糸に対する針による得られる掴みの強さは、固定されたダイ２７４の精密な位置決めにより調節される。
【０１１０】
図２３に示されたとおり、サーボモータ２１４は、ベルトおよび着糸調節ねじ２１３の端部の減速プーリ（ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ ｐｕｌｌｅｙ）を駆動することにより着糸調節ねじ２１３を回転させる。着糸調節ねじ２１３のピッチは滑りくさび２１２を小さな距離運動させるように選ばれる。着糸ダイ２７４はくさび２１２を押している対向端部における相補的傾斜角（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｒａｍｐ ａｎｇｌｅ）２４３を有していて、滑りくさびの運動に比例した正確な距離着糸ダイ２７４の位置を引っ込めるか又は前進させる。かくして、着糸調節ねじ２１３の回転及び滑りくさび２１２の運動（ｍｏｔｉｏｎ）は着糸ダイ２７４の横断方向運動を生じさせ、それによりその固定された位置を精密に調節する。例えば、より大きい縫合糸が針に着糸されるべき場合には、固定されたダイ２７４の位置は縫合糸ドローイング軸線から更に離れるように移動させられて、着糸圧力が可動着糸ダイ２７３により針に加えられるとき所望の量の変形を与えるようにすることができる。図２３に示された好ましい態様では、制御システムコンピュータ４６は、下記に更に詳細に説明する自動引張試験システムにより測定された針−縫合糸結合の引張試験値に従って、適当な信号を送って、サーボモータ２１４に指令して、着糸調節ねじ２１３の位置及び、従って固定されたダイ２７４の位置を調節するであろう。
【０１１１】
特に、引張試験ステーションで行われる引張試験の記憶された統計的結果に従って、適当な制御信号を発生させてサーボモータ２１４に指令して着糸調節ねじ２１３の回転位置を調節することができる。アーム付き針の自動引張試験は、上流の着糸ダイが最適に位置決めされて針−縫合糸結合を過剰着糸させる（ｏｖｅｒ−ｓｗａｇｉｎｇ）ことを避け、従ってクリップオフ（ｃｌｉｐ−ｏｆｆ）の可能性を阻止し、そしてまた針−縫合糸結合の着糸不足（ｕｎｄｅｒ−ｓｗａｇｉｎｇ）を避けて引き抜け（ｐｕｌｌ−ｏｕｔ）の可能性を阻止することを保証するのに望ましい。
【０１１２】
図２６を参照すると、針が縫合糸に着糸された後、ユニバーサルグリッパ１５５は、駆動ローラ１７２がプランジャ１７０との係合から外れるように往復運動させられるにつれて、針バレル端部４４上のジョー１４６、１４８を閉じる。それと同時に、可動着糸プレート２７３は引っ込められて、ユニバーサルグリッパ１５５による針３９の運動を可能とする。着糸ダイアル１１０を回転させる前に、オフセット駆動カムローラ１８０（ｂ）を再び前進させてカムプレート１８６を押し（ｂｅａｒ ａｇａｉｎｓｔ）、そして固定された着糸プレート２７４の着糸ダイキャビテイから針３９を出させる。ユニバーサルグリッパ１５５及び針３９が固定された着糸プレートから取り除かれると、カムダイアル組立体１２０を回転させてカムローラ１６５を内向きに進めて半径方向にユニバーサルグリッパ１５５を引っ込めそして着糸ダイアル１１０の回転を可能とする。
【０１１３】
次いで着糸ダイアル１１０は針及び縫合糸組立体の第１針を、米国特許第５８４４１４２号に記載のように試験するための引張試験ステーションに回転させる。対の第１針が引張試験されている間、対の第２針は、対の第１針に関して前記した方法で縫合糸の第２端部に着糸される。
【０１１４】
縫合糸カッター組立体
図３２は引っ込められた位置で示された本発明に従うカッター組立体の頂面図を示す。図３３は延ばされた切断位置（ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）で示された図３２のカッター組立体の頂面図である。図３４は図１３及び１４のカッター組立体３３４の図１３の正面図と同様な部分断面正面図であり、そしてカッター組立体のための駆動機構の更なる詳細を示す。図３６及び３７は第１及び第２ロケータアーム（ｌｏｃａｔｏｒ ａｒｍ）の単純化した頂面図であり、図３６は図３２の引っ込められた位置を示し、図３７は図３３の延ばされた位置を示す。
【０１１５】
カッター組立体は空気シリンダ３８４により作動させられ、空気シリンダ３８４は切断操作中図３２の引っ込められた位置から図３３の延ばされた位置にスライド機構（刃超過移動ブロック（ｂｌａｄｅ ｏｖｅｒｔｒａｖｅｌ ｂｌｏｃｋ））３９０を駆動する。空気シリンダ３８４はそれを通って延びる２つの駆動ロッド３８６を備え、これは空気シリンダを前後に並進させてカッター組立体を延ばしたり引っ込めたりする。横断バー３８８が２つの駆動ロッド３８６をカッター機構から遠いそれらの端部で接続している。２つの駆動ロッド３８６の他端はスライド機構（刃超過移動ブロック）３９０に接続されており、それにはナイフ刃３９２が適当な取り付け構造物によりそれと共に運動するように取り付けられている。
【０１１６】
図３２〜３７を参照すると、第１ロケータアーム３９４はその内側端部で第１固定ピン４０６の回りに回動可能に取り付けられており（ｐｉｖｏｔｅｄ）、そしその中央部付近で第１連結アーム４０１に駆動ピン３９８により回動可能に取り付けられている。同様に、第２の対向したロケータアーム４０４がその内側端部で第２固定ピン４０６の回りに回動可能に取り付けられており、そしてその中央部付近で第２連結アーム４１０に駆動ピン４０８により回動可能に取り付けられている。第１及び第２連結アーム４０１、４１０の第２端部は超過移動ピン（ｏｖｅｒｔｒａｖｅｌ ｐｉｎ）４１２に固定されており（ｓｅｃｕｒｅｄ）、超過移動ピン４１２は図３４に示されたように刃超過移動ブロック３９０に取り付けられている。
【０１１７】
操作中、刃超過移動ブロック３９０は空気シリンダ３８４によって図３２、３６の引っ込められた位置から図３３、３７の延ばされた位置まで駆動されるにつれて、超過移動ピン４１２は第１及び第２連結アーム４００、４１０を引張り、連結アーム４００、４１０は図３４及び３６に最善に示されたように第１及び第２ロケータアーム３９４、４０４の駆動ピン３９８、４０８を押す（ｐｕｓｈ）。これは、第１及び第２ロケータアーム３９４、４０４を、図３２及び３６の開いた位置から図３３及び３７の閉じた位置に図３２及び３６で矢印４０７、４０７′により示されたように固定されたピン４０５、４０６の回りに回転させ、そして第１及び第２連結アームを、図３３及び３７に示された位置に回転させる。第１ロケータアーム３９４は、その端部に取り外し可能に配置された第１インサート４１４を有し、該第１インサートは凸状Ｖ形状（ｃｏｎｖｅｘ Ｖ ｓｈａｐｅ）４１６を有し、そして第２ロケータアーム４０４はその端部に取り外し可能に配置された第２インサート４１８を有し、該第２インサートは凹状Ｖ形状（ｃｏｎｃａｖｅ Ｖ ｓｈａｐｅ）４２０を有する。第１及び第２連結アームが図３３に示されたように一緒に回転させられると、凸状Ｖインサート４１４は凹状Ｖインサート４１８に対してクランプして、Ｖの点でそれらの間に縫合糸を固定する。インサートは取り外し可能であり、そして連結アームにおける止めねじ４２２により所定の位置に固定もされる。
【０１１８】
超過移動ピン４１２は超過移動ブロック３８６に固定的に取り付けられてはいないが、超過移動ブロック３９０における細長いスロット４２４に取り付けられており、そして図３２、３６及び３７に示されたようにばね荷重ピストン（ｓｐｒｉｎｇ−ｌｏａｄｅｄ ｐｉｓｔｏｎ）４２６、４２８に対して取り付けられている。ロケータアーム３９４、４０４がお互いに対してクランプした後、超過移動ブロック３９０の更なる運動は、超過移動ピン４１２がバネ４２６荷重ピストン４２８を圧縮しそしてそれらのスロット４２４において並進することを引き起こす。
【０１１９】
切断操作中、空気シリンダ３８４が刃超過移動ブロック３９０を図３２及び３６の引っ込められた位置から図３３及び３７の延ばされた位置に右方に駆動するにつれて、第１連結アーム４００及びロケータアーム３９４は図３２〜３３、３６〜３７に見られるとおり、矢印４０７により示されたように時計回りの回転において駆動され、そして第２連結アーム４１０及びロケータアーム４０４は矢印４０７′により示されたとおり反時計回りの回転において駆動される。それらは、第１ロケータアーム３９４の遠位端に配置された凸状Ｖインサート４１６が第２ロケータアーム４０４の端部に配置された凹状Ｖインサート４１８に着座させられる（ｓｅａｔｅｄ）まで駆動されて、図３３の位置を取り、縫合糸はインサートのＶの点の間に位置決めされそしてクランプされる。ナイフ刃３９２は刃超過移動ブロック３９０に取り付けられておりそして刃超過移動ブロック３９０により右方に駆動されて図３３に示された位置を取る。刃超過移動ブロック３９０による右方への更なる移動は、ピストン４２８の背後に配置されたばね４２６の圧縮を引き起こして、インサート４１６、４１８及びクランプされた縫合糸は今や固定される。しかしながら、刃超過移動ブロックによる右方への更なる移動は、ナイフ刃３９２を、そのときの固定位置決めインサート（ｔｈｅｎ−ｓｔａｔｉｏｎａｒｙ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｉｎｓｅｒｔｓ）４１６、４１８に対して右方に並進し続けさせ、そしてそれらの間に保持された縫合糸を切断させる。切断刃３９２は、図３５に最善に示されたようにインサートの側部表面に沿って並進しそして縫合糸を切断する。
【０１２０】
図３５は縫合糸を位置決めするための３つの別々の凹状Ｖアーム４１９を有する凹状Ｖインサート４１８の側部プロフイルを示す。凸状Ｖインサートは３つの同様な別々の凸状Ｖアームを有し、そしてナイフ刃は図３５に示されたように中心Ｖアームに隣接して滑り、縫合糸を切断する。図３５はまた、刃取り付け構造物４３２と、取り外し可能なねじ４３６により刃取り付け構造物４３２に固定されている取り外し可能な刃キャップ４３４との間の位置決めスロット４３６内に着座させられている（ｓｅａｔｅｄ）ナイフ刃３９２も示す。
【０１２１】
針及び縫合糸のための取り除きダイアル組立体
取り除きステーション５００は特に図２４及び２５〜２５（ｂ）に関して例示及び説明されており、これらの図では、複数の針バケット５０２が回転可能なターンテーブル５０４上に円周に（ｃｉｒｃｕｍｆｅｒｅｎｔｉａｌｌｙ）配列されていて、針ストリッパ１９０の遮断軸線（ｉｎｔｅｒｃｅｐｔ ａｘｉｓ）及びユニバーサルグリッパ１５５の面により規定された収集点５０６の下にインデキシングされる。針がユニバーサルグリッパから取り除かれるにつれてそれらは針収集バケットに落下し、針収集バケットはバケットの内側に針を集めそして縫合糸の大部分はバケットの外側にある。
【０１２２】
１つの針ストリッパ組立体１９０が図２９に示されており、該ストリッパは往復ストリッピングピン１９２を含み、これはばね１９３により内向きにばね偏倚させられており（ｓｐｒｉｎｇ ｂｉａｓｅｄ）そして空気圧モータ１９４により外向きに往復運動させられて、取り除かれるべき針に係合する。ストリッピング組立体はブラケット１９１により所定の位置に固定され、ブラケット１９１は装置のフレームにボルト締めされている。
【０１２３】
本発明は針ストリッパ１９０ａ、１９０ｂの対を含み、その位置は着糸ダイアルプレート１１０の周に隣接して図１９に示されている。針ストリッパ組立体１９０（ａ）、（ｂ）はブラケット１９１ａ、１９１ｂによって単独型着糸機のフレームに取り付けられていて、ユニバーサルグリッパ１５５の面により描かれた円周に対して接線方向の針ストリッピングピン１９２ａ、ｂのための往復運動の長手方向軸線を与える。針ストリッパピン１９２が図２９に示されたように引っ込められと、ユニバーサルグリッパは係合することなく針ストリッピングステーションを通る。しかしながら、針ストリッピングピンが外向きに往復運動させられると、それらは針３９の路を遮断し（ｉｎｔｅｒｃｅｐｔ）、そしてユニバーサルグリッパ１５５の面と針３９との間に規定された空間１８８（図２０及び２２に示されている）へと往復運動するように位置決めされる。それと同時に、ユニバーサルグリッパ上のプランジャ１７０は取り除きカム（ｏｆｆｌｏａｄ ｃａｍ）１７２の１つにより押し下げられて、ユニバーサルグリッパのジョー１４６、１４８を開き、そしてユニバーサルグリッパから針を取り除かせる。
【０１２４】
１つの針ストリッパが引張試験ステーションで使用されて縫合糸引張試験に不合格の針を除去し、そして第２の針ストリッパが取り除きステーションで使用されて取り除きステーションにおけるユニバーサルグリッパからの針及び縫合糸組立体の積極的除去を保証する。
【０１２５】
図１９に示された針ストリッパ組立体１９０（ａ）は、引張試験ステーション４００で引張試験に不合格の針を除去するのに使用される。針ストリッパ組立体１９０（ｂ）は、ユニバーサルグリッパから針及び縫合糸組立体を除去して取り除きステーション５００で束にするのに使用される。
【０１２６】
本発明の針バケットは図２５〜２５（ｂ）に示されており、図３０はバケットの側面図及び針バケットの半径方向往復運動を示す側面図であり、図３０（ａ）はバケットの正面図を示し、図３０（ｂ）はバケットの頂面図を示す。
【０１２７】
図３０に示されたように、長点線軸線Ａは、ユニバーサルグリッパにより担持されている間の水平面内の針の周路（ｃｉｒｃｕｍｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｐａｔｈ）を示し、軸線Ｂ及びＣは着糸ダイアルに取り付けられたユニバーサルグリッパ１５５の半径方向往復運動を示す。針ストリッピングピン１９２ｂは軸線ＡとＣの交差点で交差点５０６で針に係合して、針を針バケット５０２に落下させる。針はバケットに落下し、その際縫合糸はくし状面（ｃｏｍｂ−ｌｉｋｅ ｆａｃｅ）５２０の上に掛けられており（ｄｒａｐｅｄ）、くし状面５２０は縫合糸を保持し、そして縫合糸が針バケットから除去されとき縫合糸の絡み合いを阻止するのを助ける。縫合糸の大部分はバケットの外側に残り、そして図２８に示された縫合糸シュラウド（ｓｈｒｏｕｄ）内に捕まえられる。縫合糸シュラウド５２４は縫合糸の支持されていない端部を案内しそしてユニバーサルグリッパにより描かれる周路より下の装置の可動部品との絡み合いを阻止する。更に、脱イオン空気の流れをこのステーションに与えて着糸組立体のあとに縫合糸の整然とした収集を助ける。
【０１２８】
針バケットの各々はバケットの一側に第２のくし状表面５２２、及び遅れて落下する針を捕まえるのを助けるために収集バケットの遠い側の直立した延長された壁部分５２６を含む。
【０１２９】
針バケット５０２の各々は、名目上針バケット５０２を内向きに偏倚させる（ｂｉａｓｅｓ）ばね荷重往復運動取り付け部（ｓｐｒｉｎｇ ｌｏａｄｅｄ ｒｅｃｉｐｒｏｃａｔｉｎｇ ｍｏｕｎｔ）５０８によってターンテーブル５０４上で半径方向往復運動するようにばね取り付けされている（ｓｐｒｉｎｇ ｍｏｕｎｔｅｄ）。針バケットが取り除きステーションに到達したとき、バケット５０２は空気圧モータ５１０により図３０に示された位置５０２ｂに図３０に示されたように外向きに往復運動させられる。
【０１３０】
図２４は、通過する縫合糸によりトリガされて針ストリッピング組立体１９０（ｂ）を作動させる着糸ダイアル組立体１５０の下の反射板５２８に焦点を合わせられている検出器５１４も示す。
【０１３１】
所定の数の針及び縫合糸組立体が針バケット５０２に収集された後、針バケット５０２はエアモータ５１０を緩和させることにより内向きに往復運動させられ、そしてターンテーブル５０４がインデキシングされて取り除きステーションの下の次の利用可能な針バケット５０２を位置決めする。１２個の取り除きバケット（ｏｆｆｌｏａｄ ｂｕｃｋｅｔ）が図２４に示されているが、より少ない数のバケットを所望により使用することができることは理解される。
【０１３２】
針バケット５０２が所定の数の針及び縫合糸組立体で満たされそして図２４で５０２（ｃ）で示された位置に回転させられた後、針及び縫合糸組立体の束はその後の処理及び包装のために取り出すことができる。
【０１３３】
当業者には容易に明らかなように、上記した態様に対する多くの変更が可能である。前記説明は例示のためのみであり、特許請求の範囲に記載の本発明の範囲を限定するものと見なすべきではない。
【０１３４】
本発明の主なる特徴及び態様は以下のとおりである。
【０１３５】
１．単一の縫合糸を、単一の縫合糸又は各々がそれに形成された縫合糸受け入れ開口を有する外科用針の対のいずれかに取り付けるための針通糸及び着糸装置であって、
（ａ）少なくとも２つのユニバーサルグリッパを具備し、各グリッパは、第１外科用針を順次に受け入れそして第１の所定の位置から着糸ステーションを通して所定の方位において該第１外科用針をインデキシングし、
（ｂ）不定の長さの縫合糸材料を第１端部と第２端部を有する明確な長さに自動的に切断するための第２の所定の位置に配置された縫合糸切断及び挿入ステーションを具備し、該縫合糸切断及び挿入ステーションは、該縫合糸の第１端部を第１外科用針に形成された縫合糸受け入れ開口に挿入するための第１グリッパと、該不定の長さの縫合糸を掴みそして、該縫合糸が切断された後、該縫合糸を第２外科用針に形成された該縫合糸受け入れ開口に自動的に挿入するための第２の逆転可能なグリッパを有しており、
（ｃ）ダブルアーム付き縫合糸が形成されるべき場合に、該第２グリッパを回転させそして該縫合糸の切断された端部を逆転させて該第２外科用針に挿入するための、該第２の逆転可能なグリッパのための回転可能なキャリッジを具備し、
（ｄ）各外科用針を順次に着糸させて明確な長さの縫合糸の回りの各外科用針の縫合糸受け入れ開口を閉じるための着糸ステーションであって、該第１針は該明確な長さの縫合糸の第１端部に固定され、そしてダブルアーム付き針及び縫合糸組立体が形成されるべき場合には該第２針は該明確な長さの縫合糸の第２端部に固定されるようになっている着糸ステーションを具備する、
ことを特徴とする針通糸及び着糸装置。
【０１３６】
２．該第２の逆転可能なグリッパは、ダブルアーム付き縫合糸が形成されるべき場合には、縫合糸が該不定の長さから切断された後該回転可能なキャリッジ及びグリッパを回転させるためのモータを含む上記１の針通糸及び着糸装置。
【０１３７】
３．該第２の所定の位置に配置された縫合糸切断及び挿入ステーションが更に、 （ａ）ドローイングフレームであって、第１及び第２長手方向部材を有しそしてそれに平行なドローイング軸線を規定するドローイングフレームと、
（ｂ）柔軟な不定の長さの縫合糸ストランドを該ドローイング軸線に供給してドローしそして切断するための手段と、
（ｃ）それぞれ該第１及び第２長手方向部材上に往復運動するように取り付けられた該第１グリッパ及び該第２の逆転可能なグリッパと、
（ｄ）該不定の長さの縫合糸ストランドを切断するためのカッター組立体、
を具備する上記１の針通糸及び着糸装置。
【０１３８】
４．第２の逆転可能なグリッパが該カッター組立体より上の該ドローイング軸線に沿って出発位置に往復運動させられ、その間該第１グリッパは、該不定の長さの縫合糸ストランドを、ダブルアーム付き縫合糸が形成されるべき場合には所定の距離該カッター組立体を越えて配置された挿入ゾーンにドローしている、上記３の針通糸及び着糸装置。
【０１３９】
５．ダブルアーム付き縫合糸の形成期間中、該第２の逆転可能なグリッパは該明確な長さの縫合糸の第２端部を逆転させそしてそれを該カッター組立体より上の該ドローイング軸線に沿って挿入位置に往復運動させて、該切断された縫合糸ストランドの第２端部が該第２外科用針の該縫合糸受け入れ開口内に該針への着糸のために挿入されることを可能とする、上記４の針通糸及び着糸装置。
【０１４０】
６．該第２の所定の位置に配置された縫合糸切断及び挿入ステーションが更に、それぞれ第１及び第２グリッパの往復運動を可能とするための第１及び第２駆動モータを具備する、上記３の針通糸及び着糸装置。
【０１４１】
７．該装置が更に、該不定の長さの縫合糸からシングルアーム付き縫合糸又はダブルアーム付き縫合糸を選択的に形成するための、該逆転可能なグリッパ、該カッター組立体及び該第１及び第２駆動モータのためのコンピュータ制御手段を具備する、上記６の針通糸及び着糸装置。
【０１４２】
８．該装置が更に該ドローイング軸線に沿って選択的運動をするように取り付けられた可動キャリアを具備し、該可動キャリアには該カッター組立体が取り付けられている、上記７の針通糸及び着糸装置。
【０１４３】
９．該縫合糸切断及び挿入ステーションは更に、該不定の長さの縫合糸に少なくともそのドローイング及び切断期間中張力をかけるための手段を含む、上記８の針通糸及び着糸装置。
【０１４４】
１０．縫合糸を、各針がそれに形成された縫合糸受け入れ開口を有している外科用針の対に取り付けてダブルアーム付き縫合糸を形成するための針通糸及び着糸装置であって、
（ａ）該対の第１及び第２の外科用針を第１の所定の位置で順次に受け入れそして該針を所定の方位において着糸ステーションに移送するための少なくとも第１及び第２のユニバーサルグリッパと、
（ｂ）不定の長さの縫合糸材料を明確な長さに自動的に切断しそして該明確な長さの縫合糸の第１端部を第１の外科用針に形成された該縫合糸受け入れ開口に自動的に挿入し、そして該不定の長さの縫合糸が切断された後、該明確な長さの縫合糸の第２端部を自動的に逆転させそして第２外科用針に形成された該縫合糸受け入れ開口に自動的に挿入するための縫合糸ドローイング及び切断ステーションと、
ｃ）該外科用針の対の第１針及び第２針を順次に着糸させて該明確な長さの縫合糸の第１端部及び第２端部のまわりの第１外科用針及び第２外科用針のそれぞれの縫合糸受け入れ開口を閉じて、該縫合糸を該針に固定し、それからダブルアーム付き針及び縫合糸組立体を形成するための着糸ステーションを具備し、
それにより外科用針及び不定の長さの縫合糸は複数のダブルアーム付き外科用針及び縫合糸組立体に形成されることを特徴とする針通糸及び着糸装置。
【０１４５】
１１．縫合糸を外科用針の対に取り付けるための針通糸及び着糸装置であって、該装置が該不定の長さの縫合糸を明確な長さに切断するためのカッター組立体と、該不定の長さの縫合糸に少なくともそのドローイング及び切断期間中張力をかけるための手段を具備することを特徴とする針通糸及び着糸装置。
【０１４６】
１２．縫合糸ドローイング及び切断ステーションが、第１の係合された位置と第２の引っ込められた位置を有する引っ込めることができるグリッピング要素を有する第１及び第２のグリッパを含み、該第１及び第２のグリッパの１つはグリッピング要素が係合された状態でドローストロークにおいてドローイング軸線を横断し、そして該第１及び第２グリッパの他の１つはグリッピング要素が引っ込めれだ状態で同じ軸線に沿って往復運動してそれによる機械的妨害（ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ）を回避する、上記１１の針通糸及び着糸装置。
【０１４７】
１３．縫合糸ドローイング及び切断ステーションが更に、縫合糸材料の該不定の長さのストランドの一部を張力下にある間に熱処理して該不定の長さのストランドの処理された部分を形成するためのチッピングステーションを含む、上記１１の針通糸及び着糸装置。
【０１４８】
１４．該チッピングステーション及び該カッター組立体の少なくとも１つが可動キャリアに取り付けられていて、該カッター組立体が該不定の長さから複数の明確な長さの縫合糸を切断することを可能とし、各切断は該不定の長さの縫合糸の処理されたゾーンで行われる、上記１１の針通糸及び着糸装置。
【０１４９】
１５．該不定の長さのストランドが該第１グリッパにより挿入位置に隣接した自由端で支持されており、その間該チッピングステーションは該挿入位置及び該カッター組立体から遠い処理ゾーンで該ストランドの一部を加熱している、上記１４の針通糸及び着糸装置。
【０１５０】
１６．該カッター組立体は該処理ゾーンから遠い処理された部分において該不定の長さの縫合糸を切断して、該第１針により第１端部で支持されそして該第２グリッパにより該第２端部で支持された明確な長さの縫合糸ストランドを生成させる、上記１５の針通糸及び着糸装置。
【０１５１】
１７．該カッター組立体は第１の引っ込められた位置から第２の切断位置へと該不定の長さのストランドにより規定された第１軸線を横切って少なくとも往復運動するように取り付けられた切断刃を有する引っ込めることができるカッターと、縫合糸材料の該不定の長さのストランドを精密に位置決めしてそれを切断するため及び該引っ込められた位置から該切断位置へと該切断刃が往復運動するにつれて該切断刃が該第１軸線を横切るとき該ストランドを支持するための縫合糸支持体を含む、上記１１の針通糸及び着糸装置。
【０１５２】
１８．縫合糸切断及び挿入ステーションが更に、ドローイング軸線を規定するドローイングフレームと、柔軟な不定の長さの縫合糸ストランドを該ドローイング軸線に供給してドローイング及び切断するための手段を具備し、該第１グリッパ及び第２の逆転可能なグリッパは該ドローイング軸線の両側（ｅｉｔｈｅｒ ｓｉｄｅ）で往復運動するように取り付けられている、上記１１の針通糸及び着糸装置。
【０１５３】
１９．第２の逆転可能なグリッパが該カッター組立体より上の該ドローイング軸線に沿って出発位置へと往復運動でき、その間該第１グリッパは該不定の長さの縫合糸ストランドを、該カッター組立体を所定の距離越えて配置された挿入ゾーンへとドローしており、
それにより、該不定の長さの縫合糸ストランドは該針の対の第１針の該縫合糸受け入れ開口内に挿入され、そして該第１針が着糸された後該カッター組立体により所定の長さに切断される、上記１８の針通糸及び着糸装置。
【０１５４】
２０．該第２の逆転可能なグリッパは該明確な長さの縫合糸の第２端部を逆転させ、そしてそれを該カッター組立体より上の該ドローイング軸線に沿って挿入位置に往復運動させて、該切断された縫合糸ストランドの第２端部が該針の対の第２針の該縫合糸受け入れ開口内に該針への着糸のために挿入されることを可能とする、上記１９の針通糸及び着糸装置。
【０１５５】
２１．縫合糸を外科用針の対に着糸させることによりダブルアーム付き縫合糸を形成する方法であって、
（ａ）第１外科用針及び次に第２外科用針を着糸ステーションにおける所定の位置においてその後の順次の着糸のために順次に位置決めし、
（ｂ）不定の長さの縫合糸材料の第１の端部を該針の第１の針の縫合糸受け入れ開口に自動的に挿入しそして着糸させ、それにより不定の長さを第１端部と第２端部を有する明確な長さにドローし、
（ｃ）該明確な長さの縫合糸を該不定の長さの縫合糸材料から切断軸線に沿って切断し、
（ｄ）該明確な長さの縫合糸の第２端部を逆転させ、そして該不定の長さの縫合糸材料の第２端部を該針の第２の針の縫合糸受け入れ開口に自動的に挿入しそして着糸させ、それによりダブルアーム付き縫合糸組立体を形成する、
ことを特徴とするダブルアーム付き縫合糸を形成する方法。
【０１５６】
２２．逆転可能なグリッパを回転させて該明確な長さの縫合糸材料の第２端部を逆転させて、該針の第２の針への挿入を可能とする工程を更に含む、上記２１のダブルアーム付き縫合糸を形成する方法。
【０１５７】
２３．ａ）柔軟な不定の長さの縫合糸ストランドをドローイング軸線に沿って供給してドローしそして切断し、
（ｂ）第１グリッパ及び第２の逆転可能なグリッパを該ドローイング軸線の両側（ｅｉｔｈｅｒ ｓｉｄｅ）で往復運動させ、その際、該第１グリッパは該不定の長さの縫合糸ストランドを、縫合糸カッター組立体を所定の距離越えて配置された挿入位置にドローし、その間該第２の逆転可能なグリッパは該カッター組立体より上の該ドローイング軸線に沿って出発位置に往復運動させられ、次いで
（ｃ）上記２１の着糸工程（ｂ）を行い、次いで上記２１の切断工程（ｃ）を行う、
工程を更に含む上記２１のダブルアーム付き縫合糸を形成する方法。
【０１５８】
２４．該逆転工程が、該明確な長さの縫合糸の第２端部を該逆転可能なグリッパで掴み、該グリッパを回転させ、そしてそれを該カッター組立体より上の該ドローイング軸線に沿って挿入位置に往復運動させて、該切断された縫合糸ストランドの第２端部が該針の対の第２針の該縫合糸受け入れ開口内に挿入されることを可能とし、次いで該第２針を着糸させる工程を含む、上記２３の針通糸及び着糸装置。
【０１５９】
２５．該不定の長さの縫合糸に少なくともそのドローイング及び切断期間中張力をかける工程を更に含む、上記２４のダブルアーム付き縫合糸を形成する方法。
【０１６０】
２６．該ストランドの一部を該切断軸線から遠い熱処理ゾーンで加熱する工程を更に含む、上記２１のダブルアーム付き縫合糸を形成する方法。
【０１６１】
２７．縫合糸を加熱するチッピングステーション及び縫合糸を切断するカッター組立体をドローイング軸線に沿って往復運動させて、該カッター組立体が該不定の長さの縫合糸から複数の明確な長さの縫合糸を切断することを可能とし、各切断は該不定の長さの縫合糸の処理されたゾーンで行われる工程を更に含む、上記２６のダブルアーム付き縫合糸を形成する方法。
【０１６２】
２８．該不定の長さのストランドを該外科用針の第１針に隣接した自由端で第１グリッパにより支持し、その間該チッピングステーションは該不定の長さのストランドの一部を該カッター組立体から遠くの処理ゾーンで加熱している工程を更に含む、上記２７のダブルアーム付き縫合糸を形成する方法。
【０１６３】
２９．該カッター組立体は該不定の長さの縫合糸を該処理ゾーンから遠くの処理された部分において切断して、該第１針により該第１端部で支持されそして該第２の逆転可能なグリッパにより該第２端部で支持された明確な長さの縫合糸ストランドを生成させる工程を更に含む、上記２７のダブルアーム付き縫合糸を形成する方法。
【０１６４】
３０．該加熱工程の後且つ該切断工程の前に縫合糸を冷却する工程を更に含む、上記２６のダブルアーム付き縫合糸を形成する方法。
【図面の簡単な説明】
【図１】個々の針を回転式着糸ダイアルに取り付けられたユニバーサルグリッパに供給するための半自動針選別及び単独化テーブル、自動着糸ステーション、自動引張試験ステーション及びアーム付き縫合糸取り除き及び束ねステーションを備えた針通糸及び着糸システムの略頂面図である。
【図２】本発明に従って単独化されそして着糸されるべき針の典型的なものである刃付き針を有するダブルアーム付き縫合糸組立体の略図である。
【図３】本発明の針通糸及び着糸システムのためのプロセスを説明するフローダイアグラムを示す。
【図４】本発明の針通糸及び着糸システムのためのプロセスを説明するフローダイアグラムを示す。
【図５】本発明の針通糸及び着糸システムのためのプロセスを説明するフローダイアグラムを示す。
【図６】本発明の針通糸及び着糸システムのためのプロセスを説明するフローダイアグラムを示す。
【図７】オペレータステーション、制御コンピュータ、ロボット取り扱い装置の一部及び本発明の着糸駆動装置を示す本発明の側面図である。
【図８】図７に示されたオペレータ安全ガードが除去されている本発明の頂面図である。
【図９】オペレータ安全ガードが除去されている図７に示されたのと反対側からの本発明の詳細側面図である。
【図１０】本発明のカムダイアル及び着糸ダイアルのための発明力のある駆動装置を示す装置の一部の正面図である。
【図１１】図１０の正面図に示された着糸ダイアルのための駆動装置の側面図である。
【図１２】精密コンベヤから方向付けられた外科用針を受け取るために外向きに往復運動する準備の整っているユニバーサルグリッパを示す図１０の切断線Ａ−Ａに沿った着糸ダイアルの駆動装置の詳細部分断面図である。
【図１３】本発明で使用される縫合糸ドローイング及び切断タワー組立体の正面図である。
【図１４】本発明で使用される縫合糸ドローイング組立体及び切断がなされる時点における切断軸線に対するそれらの関係の拡大正面図である。
【図１５】クランプが開いた位置及び閉じた位置で示されている本発明の逆転可能な縫合糸クランプの拡大頂面図である。
【図１６】クランプが逆転された位置にある図１５の頂面図に示された逆転可能な縫合糸クランプの拡大側面図（ａ）であり、クランプが挿入位置に回転させられている図１６（ａ）に示された逆転可能な縫合糸クランプの一部の拡大側面図（ｂ）である。
【図１７】図１３に示された本発明の縫合糸ドローイング及び切断装置に使用される縫合糸チッピング組立体の頂面図である。
【図１８】図１７に示されそして本発明の縫合糸ドローイング及び切断装置に使用される縫合糸チッピング組立体の正面図である。
【図１９】４つのユニバーサルグリッパステーション１４５ａ、ｂ、ｃ、ｄが取り付けられている着糸ダイアルプレート１１０を具備する着糸ダイアル組立体１５０の頂面図である。
【図２０】引っ込められた位置にあるユニバーサルグリッパ１５５を示す４ステーション着糸ダイアル組立体１５０の断面図である。
【図２１】延ばされた位置にあるユニバーサルグリッパ１５５を示す４ステーション着糸ダイアル組立体１５０の断面図である。
【図２２】カム従動子１６５ａがカムトラック１６０ａ内の引っ込められた位置にあるカムダイアルプレート１２５を有するカムダイアル組立体１２０の詳細頂面図（ａ）であり、カム従動子１６５ａがカムトラック１６０ａ内の延ばされた位置にあるカムダイアルプレート１２５の切り欠き頂面図（ｂ）である。
【図２３】縫合糸取り付けのために針を着糸するために使用される本発明の着糸組立体及びオフセット組立体の頂面図である。
【図２４】開いた位置（点線）及び閉じた（縫合糸グリッピング）位置で示されたグリッパアームを有する縫合糸グリッパ組立体の拡大等角図である。
【図２５】種々の作動部品を点線で示している本発明で使用されるユニバーサルグリッパ及びスライド組立体の頂面図（ａ）であり、図２５（ａ）に示されたユニバーサルグリッパ及びスライド組立体の部分断面側面図（ｂ）であり、ユニバーサルグリッパのジョーを開くために使用される作動機構を点線で示している図２５（ａ）に示されたユニバーサルグリッパの一部が隠されている正面図（ｃ）である。
【図２６】本発明の着糸ダイアルに配置されようとしている外科用針を示すユニバーサルグリッパの正面図である。
【図２７】ユニバーサルグリッパが弛緩した係合状態にあり、針が本発明の着糸ダイにより掴まれているユニバーサルグリッパ及び外科用針の正面図である。
【図２８】複数の区画の各々が所定の数の針及び縫合糸組立体を受け取っている複数の区画を示す本発明の針束ねステーションの頂面図である。
【図２９】本発明で使用される針ストリッパ組立体の部分断面頂面図である。
【図３０】本発明の針バケットの半径方向往復運動を示す装置のための針バケットの正面図であり、図３０の正面図に示された装置のための針バケットの正面図（ａ）であり、図３０の正面図に示された装置のための針バケットの頂面図（ｂ）である。
【図３１】本発明の固定された着糸ダイ及び可動着糸ダイの頂面図（ａ）であり、着糸前に針が図３１（ａ）に示された装置内に配置されている、図３１（ａ）に示された装置の一部の拡大図（ｂ）であり、本発明の縫合糸ガイドの一部の頂面図（ｃ）である。
【図３２】引っ込められた位置にある本発明のカッター組立体の頂面図である。
【図３３】延ばされた切断位置にある図３２に示されたカッター組立体の頂面図である。
【図３４】図３２に示されたカッター組立体の正面図である。
【図３５】図３３のカッター組立体の切断刃及び縫合糸位置決め器の切断されるべき縫合糸に対する関係を示す該切断刃及び縫合糸位置決め器の拡大詳細図である。
【図３６】図３２に示されたように引っ込められた位置にある第１ロケータアーム及び第２ロケータアームの単純化した頂面図である。
【図３７】図３３及び３４に示されたように第１連結アーム及び第２連結アームにより延ばされた位置に駆動されている第１ロケータアーム及び第２ロケータアームの単純化した頂面図である。
【符号の説明】
３９ 外科用針
４２ 縫合糸
４４ 縫合糸受け入れ開口
４６ コンピュータ制御手段
７０ ボート
５０ 半自動選別及び単独化ステーション
１００ 精密位置決めステーション
１０２、１０４ 透光性インデキシングコンベヤ
１０６ 精密インデキシングコンベヤ
１０８ ロボット装置
１１０ 着糸ダイアル
１２０ カムダイアル組立体
１２５ カムダイアルプレート
１６４ カムスライド
１６５ カム従動子
１３５ 環状駆動カラー
１４２ 第１インデキシング駆動トランスミッション
１４４ 第２インデキシング駆動トランスミッション
１４５ａ、ｂ、ｃ，ｄ ユニバーサルグリッパステーション
１４６、１４８ 針グリッピングジョー
１５０ 回転式着糸ダイアル
１５１ キャリッジ
１５５ ユニバーサルグリッパ
１６０ カムトラック
１８０ ローラカム
１９０ 針ストリッパ組立体
２００ 自動着糸ステーション
２７０、２７１ 縫合糸整列プレート、縫合糸ガイド
２７３、２７４ 着糸プレート
３００ 縫合糸ドローイング及び切断ステーション
３０４ 縫合糸
３１４ テンショニングローラ
３３０ チッピングステーション
３３１ 第１縫合糸クランプ又はグリッパ
３３２ 第２の逆転可能な縫合糸クランプ又はグリッパ
３３３（ｂ） キャリッジ
３３４ 縫合糸カッター組立体
３３６（ａ） サーボモータ
３３６（ｂ） サーボモータ
３３８（ｂ） 鉛直方向ガイド
３３９ 逆転可能な又は回転可能なＬ形状フレーム部材
３５６、３５７ 鉛直スケール
３５８ 縫合糸端部
３６２ ヒータ
３６５（ａ） クランピングジョー、グリッピングジョー
３６５（ｂ） クランピングジョー、グリッピングジョー
３６５（ａ）′ クランピングジョー、グリッピングジョー
３６５（ｂ）′ クランピングジョー、グリッピングジョー
３９０ スライド機構（刃超過移動ブロック）
３９２ ナイフ刃
３９４ 第１ロケータアーム
４０４ 第２ロケータアーム
４１６、 凸状Ｖインサート
４１８ 凹状Ｖインサート
４００ 自動引張試験ステーション
５００ 取り除きステーション
５０２ 針バケット
５０４ ターンテーブル

Claims (3)

1. 単一の縫合糸を、単一の外科用針又は各々がそれに形成された縫合糸受け入れ開口を有する外科用針の対のいずれかに取り付けるための針通糸及び着糸装置であって、
   （ａ）少なくとも２つのユニバーサルグリッパを具備し、各グリッパは、第１外科用針を順次に受け入れそして第１の所定の位置から着糸ステーションを通して所定の方位において該第１外科用針をインデキシングし、
   （ｂ）不定の長さの縫合糸材料を第１端部と第２端部を有する明確な長さに自動的に切断するための第２の所定の位置に配置された縫合糸切断及び挿入ステーションを具備し、該縫合糸切断及び挿入ステーションは、該縫合糸の第１端部を第１外科用針に形成された縫合糸受け入れ開口に挿入するための第１グリッパと、該不定の長さの縫合糸を掴みそして、該縫合糸が切断された後、該縫合糸を第２外科用針に形成された該縫合糸受け入れ開口に自動的に挿入するための第２の逆転可能なグリッパを有しており、
   （ｃ）ダブルアーム付き縫合糸が形成されるべき場合に、該第２グリッパを回転させそして該縫合糸の切断された端部を逆転させて該第２外科用針に挿入するための、該第２の逆転可能なグリッパのための回転可能なキャリッジを具備し、
   （ｄ）各外科用針を順次に着糸させて明確な長さの縫合糸の回りの各外科用針の縫合糸受け入れ開口を閉じるための着糸ステーションであって、該第１針は該明確な長さの縫合糸の第１端部に固定され、そしてダブルアーム付き針及び縫合糸組立体が形成されるべき場合には該第２針は該明確な長さの縫合糸の第２端部に固定されるようになっている着糸ステーションを具備する、
   ことを特徴とする針通糸及び着糸装置。
2. 縫合糸を、各針がそれに形成された縫合糸受け入れ開口を有している外科用針の対に取り付けてダブルアーム付き縫合糸を形成するための針通糸及び着糸装置であって、
   （ａ）該対の第１及び第２の外科用針を第１の所定の位置で順次に受け入れそして該針を所定の方位において着糸ステーションに移送するための少なくとも第１及び第２のユニバーサルグリッパと、
   （ｂ）不定の長さの縫合糸材料を明確な長さに自動的に切断しそして該明確な長さの縫合糸の第１端部を第１の外科用針に形成された該縫合糸受け入れ開口に自動的に挿入し、そして該不定の長さの縫合糸が切断された後、該明確な長さの縫合糸の第２端部を自動的に逆転させそして第２外科用針に形成された該縫合糸受け入れ開口に自動的に挿入するための縫合糸ドローイング及び切断ステーションと、
   ｃ）該外科用針の対の第１針及び第２針を順次に着糸させて該明確な長さの縫合糸の第１端部及び第２端部のまわりの第１外科用針及び第２外科用針のそれぞれの縫合糸受け入れ開口を閉じて、該縫合糸を該針に固定し、それからダブルアーム付き針及び縫合糸組立体を形成するための着糸ステーションを具備し、
   それにより外科用針及び不定の長さの縫合糸は複数のダブルアーム付き外科用針及び縫合糸組立体に形成されることを特徴とする針通糸及び着糸装置。
3. 縫合糸を外科用針の対に着糸させることによりダブルアーム付き縫合糸を形成する方法であって、
   （ａ）第１外科用針及び次に第２外科用針を着糸ステーションにおける所定の位置においてその後の順次の着糸のために順次に位置決めし、
   （ｂ）不定の長さの縫合糸材料の第１の端部を該針の第１の針の縫合糸受け入れ開口に自動的に挿入しそして着糸させ、それにより該不定の長さを第１端部と第２端部を有する明確な長さにドローし、
   （ｃ）該明確な長さの縫合糸を該不定の長さの縫合糸材料から切断軸線に沿って切断し、
   （ｄ）該明確な長さの縫合糸の第２端部を逆転させ、そして該不定の長さの縫合糸材料の第２端部を該針の第２の針の縫合糸受け入れ開口に自動的に挿入しそして着糸させ、それによりダブルアーム付き縫合糸組立体を形成する、
   ことを特徴とするダブルアーム付き縫合糸を形成する方法。

Images