FR2634698A1 - - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un appareil de régulation de traction pour véhicules. Cet appareil de régulation de traction détecte la vitesse de rotation des roues motrices et la vitesse de rotation des roues menées au moyen de détecteurs 22, 23 pour calculer une valeur de patinage DV des roues motrices. L'appareil calcule un couple cible de sortie du moteur sur la base de la valeur de patinage DV. Une quantité cible d'air d'admission pour un nombre prédéterminé de tours du moteur est déterminée selon le couple cible. Une correction d'ouverture d'une soupape d'étranglement 18 est réalisée pour chaque durée de cycle de régulation DELTAt sur la base d'une différence entre la quantité cible d'air d'admission pour le nombre prédéterminé de tours du moteur et la quantité réelle d'air d'admission pour le nombre prédéterminé de tours du moteur dans le régulateur 21. L'ouverture de la soupape d'étranglement 18 est augmentée/diminuée selon la valeur de correction d'ouverture DELTAthetati par le circuit de commande de moteur 25. L'appareil est particulièrement destiné à supprimer le patinage des roues motrices d'un véhicule.
Description
La présente invention concerne un appareil de régulation de traction -
pozr réduire la puissance du moteur d'un véhicule pour supprimer le patinage des roues motrices lorsqu'un tel
patinage est détecté.
Lorsqu"un véhicule démarre ou se déplace, il se produit un patinage des roues motrices si l'on actionne rapidement la pédale de l'accéLérateur. Le patinage est la conséquence d'une augmentation immédiate de la puissance du moteur Lorsque l'on actionne rapidement La pédale de l'accélérateur de sorte qu'un
couple des roues motricesqui.dépasse La force transmissible déter-
minée par le coefficient de friction entre Les roues motrices et la surface de La route est produit au niveau des roues motrices. De cette façon, lorque le patinage des roues motrices se produit, la
stabilité de déplacement est affaiblie.
Ainsi, la présente invention a pour objet de proposer un
appareil de régulation de traction. capable d'empêcher l'appari-
tion d'un patinage des roues motrices lorsqu'un véhicule démarre ou accélère. Selon la présente invention, il est proposé un appareil de régulation de traction comprenant un moyen de détection de la vitesse des roues motrices pour détecter la vitesse de rotation des roues motrices d'un véhicule, un moyen de détection de la vitesse de déplacement pour détecter la vitesse de déplacement du véhicule, un moyen de détection de patinage pour détecter le patinage des roues motrices sur la base d'une différence entre la sortie du moyen de détection de la vitesse des roues motrices et la sortie du
moyen de détection de la vitesse de déplacement, un moyen de déter-
mination du couple cible de sortie pour déterminer un couple cible de sortie du moteur du véhicule sur la base de la sortie du moyen de détection du patinage, un moyen de détermination de la quantité cible d'air d'admission pour déterminer la quantité cible d'air d'admission pour un nombre prédéterminé de tours du moteur selon le couple cible déterminé par le moyen de détermination du couple cible de sortie, une soupape d'étranglement pour régler la quantité d'air introduite dans le moteur, un moyen de détection de la vitesse du moteur pour détecter la vitesse du moteur, un moyen de
détection de la quantité d'air d'admission pour détecter la quan-
tité d'air d'admission réellement introduite dans le moteur pour Le nombre prédéterminé de tours du moteur, un moyen de détermination d'une valeur de correction de l'ouverture de l'étranglement pour déterminer une valeur de correction d'ouverture de la soupape d'étranglement sur la base d'une différence entre la quantité cible d'air d'admission déterminée par le moyen de détermination de la quantité cible d'air d'admission et la quantité réelle d'air d'admission détectée par le moyen de détection de la quantité d'air d'admission, un moyen de détermination de l'ouverture cible de l'étranglement pour déterminer une ouverture cible de la soupape d'étranglement sur la base de la valeur de correction d'ouverture de l'étranglement déterminée par ledit moyen de détermination de la valeur de correction de l'ouverture de l'étranglement, et un moyen de commande de la soupape d'étranglement pour ouvrir ou fermer la soupape d'étranglement selon l'ouverture cible déterminée par le
moyen de détermination de l'ouverture cible de l'étranglement.
Selon la présente invention, l'ouverture de la soupape d'étranglement est corrigée à chaque durée de cycle de régulation At sur la vase d'une différence entre la quantité cible d'air d'admission pour le nombre prédéterminé de tours du moteur et La quantité d'air d'admission mesurée réellement par tour unitaire du moteur, ce qui produit les effets suivants: (1) Dans un moteur muni d'un turbocompresseur ou d'un surcompresseur, qui est alimenté sous pression en amont de la soupape d'étranglement, la puissance du moteur peut être régulée de
façon appropriée.
(2) Dans un appareil pour modifier la puissance du moteur par une régulation de la quantité d'air autre qu'une soupape d'étranglement, par exemple par une commande variable du réglage de
la soupape, une régulation appropriée du moteur peut être réalisée.
(3) Dans un appareil de régulation de la puissance du
moteur utilisant une pluralité de soupapes d'étranglement compren-
nant une soupape d'étranglement reliée à la pédale de l'accéLéra-
teur et une soupape d'étranglement secondaire qui n'est pas reliée à La pédale d'accéLérateur, une régulation appropriée du moteur
peut être réalisée.
Mais d'autres avantages et caractéristiques de L'inven-
tion apparaîtront mieux dans La description détaillée qui suit et
se réfère aux dessins annexes, donnés uniquement à titre d'exemple, et dans Lesquels:
- la figure 1 est un schéma fonctionnel montrant L'orga-
nisation générale d'un appareiL de régulation -de traction selon un premier mode de réalisation; - les figures 2A et 2B sont des schémas fonctionnels montrant Les blocs fonctionnels du régulateur montré à la figure 1; - la figure 3 est une courbe montrant la relation entre la valeur de correction d'ouverture A8ti et la vitesse angulaire W de rotation du moteur; - la figure 4 est un organigramme pour expliquer le fonctionnement du premier mode de réalisation de la présente invention; la figure 5 représente des courbes montrant la relation entre la quantité d'air d'admission et le couple de sortie du
moteur lorsque la vitesse du moteur Ne est utilisée comme para-
mètre; - la figure 6 représente des courbes montrant la relatidn entre les gains de régulation KP, KI et KD et la vitesse du moteur Ne; - la figure 7 représente des courbes montrant La relation entre la quantité d'air d'admission A/N par cycle du moteur et L'ouverture d'étranglement e Lorsque la vitesse du moteur Ne est utilisée comme paramètre; - la figure 8 est un schéma fonctionnel montrant une modification de la section de détermination de AO; - la figure 9 représente une courbe montrant la relation entre l'ouverture d'étranglement e et un coefficient de correction K; - la figure 10 est un schéma fonctionnel montrant une autre modification de La section de détermination de A8; - la figure 11 est un schéma fonctionnel montrant l'organisation généraLe d'un appareil de régulation de tra-ctii:on selon un second mode de réalisation; - La figure 12A et 12B sont des schémas fonctionnels montrant les blocs fonctionnels du régulateur montré à la figure 11; et - la figure 13 est un schéma fonctionnel montrant une modification de L'appareil de régulation de tra-c.tions selon Les
premier et second modes de réalisation.
Un appareil de régulation de traction selon un premier mode de réalisation va maintenant être décrit en référence aux
dessins en annexe.
La figure 1 montre l'organisation générale de l'appareil de régulation de traction. Dans ce mode de réalisation, véhicule signifie véhicule à traction avant. Dans la figure 1, le signe de référence 11 désigne un épurateur d'air. L'épurateur d'air 11 est relié à une extrémité d'une conduite d'admission 13 pour fournir l'air d'admission à un moteur 12. Dans le moteur 12, le signe de référence 14 désigne une soupape d'admission; 15 désigne une
soupape d'échappement et 16 désigne une chambre de combustion.
Dans La conduite d'admission 13, est disposée une soupape d'étranglement 18 dont l'ouverture et commandée par un moteur 17
constitué par exemple par un moteur pas à pas.
Un détecteur de courant d'air 19 du type à tourbillon de Karman est disposé dans l'épurateur d'air 11. Le détecteur de courant d'air 19 mesure la quantité d'air d'admission Qa par unité de temps (par exemple par seconde) fournie au moteur 12. Le signe de référence désigne un détecteur d'ouverture d'étranglement pour détecter
l'ouverture de la soupape d'étranglement 18, c'est-à-dire l'ouver-
ture d'étranglement 6. Le détecteur d'ouverture d'étranglement 20 est constitué par exemple par un potentiomètre. Les sorties du
détecteur de courant d'air 19 et du détecteur d'ouverture d'étran-
glement 20 sont reliées à un réguLateur 21 pour réguLer La suppression du patinage des roues motrices. Le régulateur 21 est constitué par exemple par un microordinateur et comprend une mémoire, une unité
arithmétique, un registre et analogue.
Le -signe de référence 22 désigne un détecteur de vitesse des roues pour détecter la vitesse de rotation VF des roues motrices du véhicule; le signe de référence 23 désigne un détecteur de vitesse des roues pour détecter La vitesse de rotation VR des roues menées du véhicule en tant que vitesse du déplacement du véhicule; et Le signe de référence 24 désigne un détecteur de vitesse du moteur pour détecter La vitesse Ne du moteur 12. Les sorties des détecteurs de vitesse des roues 22, 23 et du détecteur de vitesse du moteur 24 sont reliées au régulateur 21. La sortie du régulateur 21 est reliée à un circuit de commande de moteur 25 par une ligne de régulation a. Il est à noter que le circuit de
commande de moteur 25 est reLié à La sortie du détecteur d'ouver-
ture d'étranglement 20. La sortie du circuit de commande de moteur
est reliée au moteur 17.
L'organisation détaillée du régulateur 21 montré à la figure 1 va être décrite ci-dessous en référence aux figures 2A et 2B. La sortie du détecteur de vitesse des roues 23 est reliée à une section de calcul de couple de référence 31 et à une section de calcul de valeur de patinage 32, et le détecteur de vitesse des roues 22 est relié à la section de calcul de la valeur de patinage 32. La section de calcul du couple de référence 31 calculé un couple de références Tg qui peut être transmis à la surface de la route, sur la base de l'accélération du véhicule GB obtenue à partir de la vitesse des roues menées VR. Le couple de référence Tg est calculé par Tg = GB x W x Re (o W est le poids du véhicule et Re est le rayon d'une roue). La section de calcul de la valeur de patinage 32 calcule une valeur de patinage DV (= VF - VR) sur la base de la vitesse des roues motrices VF et de la vitesse des roues menées VR. La sectionde calcul de ta valeur de patinage 32 est reliée à une section de calcul de couple de correction 33. Dans la
section de calcul de couple de correction, 33, une valeur propor-
tionnelle et une valeur intégrale correspondant à la valeur de patinage DV sont calculées et combinées de façon appropriée pour
obtenir un couple de correction Ta.
La section de calcul de couple de référence 31 est reliée à la borne positive d'un soustracteur 34, et la section de calcul de couple de correction 33 est reliée à la borne négative du soustracteur 34. Dans le soustracteur 34 le couple de correction Ta est soustrait du couple de référence Tg, ce qui permet de calculer un couple cible de sortie d'arbre moteur T, en tant que valeur cible du couple de l'arbre moteur. Le soustracteur 34 est relié à une section de calcul de couple cible de moteur 35. La section de calcul de couple cible de moteur 35 divise le couple cible de sortie d'arbre moteur T4 par un rapport de transmission d'une transmission ou analogue pour calculer un couple cible de moteur Te en tant que sortie du moteur. La section de calcul de couple cible du moteur 35 est reliée à une section de calcul d'air d'admission cible 36. La section de calcul d'air d'admission cible
36 calcule la quantité d'air d'admission A/Nt pour un'nombre prédé-
terminé de tours du moteur nécessaire pour produire le couple cible de moteur Te, par exemple par cycle du moteur. La section de calcul d'air d'admission cible 36 est reliée à la borne positive
d'un soustracteur 37.
Puisqu'un cycle est un cycle de fonctionnement au cours duquel un cylindre du moteur réalise l'admission, la compression, la combustion et l'échappement, la quantité d'air d'admission par cycle du moteur représente la quantité d'air d'admission introduite dans le moteur 12 au cours d'un cycle de fonctionnement. Ainsi, dans un moteur à quatre temps, puisque le moteur fait deux tours au cours d'un cycle de fonctionnement, la quantité d'air d'admission par cycle du moteur représente La quantité d'air introduite dans
le moteur 12 pendant deux tours du moteur.
La quantité d'air d'admission Qa par unité de temps détectée par le détecteur de courant d'air 19 et la vitesse du moteur Ne détectée par le détecteur de vitesse du, moteur 24 sont introduites dans une section de multiplication 38. La section de multiplication 38 multiplie la quantité d'air d'admission Qa par
unité de temps par 120/Ne pour calculer la quantité d'air d'admis-
sion A/Nr par cycle du moteur par une mesure réelle.
La signification de 120/Ne qui est multiplié dans la section de multiplication 38 sera donnée ci-dessous. Puisque la quantité d'air d'admission Qa mesurée par le détecteur de courant d'air 19 représente La quantité d'air d'admission par seconde, elle est multipliée par 60 pour calculer une quantité d'air d'admission (60Qa) par minute. Comme décrit ci-dessus, puisque deux tours du
moteur correspondent à un cycle, le nombre de cycles de fonctionne-
ment du moteur qui tourne Ne fois par minute est Ne/2. Ainsi, la quantité d'air d'admission par cycle du moteur est donnée par Qa/(Ne/2), c'est-àdire le produit de 120/Ne par:Laquantitéd'air d'admission Qa. La quantité d'air d'admission A/Nr est introduite à la borne négative du soustracteur 37. Le soustracteur 37 calcule la
différence de quantité d'air d'admission AA/N = A/Nt - A/Nr.
La différence de quantité d'air d'admission AA/N est introduite dans une section de détermination de A6 39. La section de détermination de Ae calcule une valeur de correction d'ouverture Aeti de la soupape d'étranglement 18 nécessaire pour éliminer la différence de quantité d'air d'admission AA/N par une régulation PID. Plus précisément, la différence de quantité d'air d'admission AA/N est introduite dans un régulateur PID 391 dans la section de
détermination de AO 39. Le régulateur PID 391 réalise une régula-
tion de conversion pour transformer la différence entre la quantité
cible d'air d'admission déterminée par la section de détermina-
tion de la quantité cible d'air d'admission et la quantité réelle d'air d'admission détectée par la section de détection de la quantité d'air d'admission en la valeur de correction d'ouverture Aeti de la soupape d'étranglement, c'est-à-dire que Le régulateur PID 391 calcule la valeur de correction d'ouverture Aeti de la soupape d'étranglement 18 nécessaire pour éliminer la différence d'air d'admission AA/N pour chaque durée de cycle de régulation prédéterminée At. Le régulateur PID 391 est relié à une section de modification de gain de régulation 392. La section de modification de gain de régulation 392 détermine les gains de régulation KP, KI et KD utilisés pour la régulation PID réalisée dans le régulateur PID 391 sur la base de la quantité d'air d'admission bA/N et les envoie au régulateur PID 391. La section de modification de gain de régulation 392 est reliée à une section de détermination d'une
correspondance entre La vitesse du moteur et les gains de régula-
tion 393 (cette correspondance Ne-KP,KI,KD et montrée à la figure 6), reçoit La vitesse du moteur Ne produite par le détecteur de vitesse du moteur 24 et modifie Les gains de régulation selon la
vitesse du moteur Ne.
La sortie de la section de détermination de Ae 39 est reliée à une section de détermination de et 40. La section de détermination de et 40 détermine une ouverture cible d'étranglement Ot de la soupape d'étranglement 18. La valeur de correction
d'ouverture Aeti est introduite à la borne positive d'un addition-
neur 401 dans la section de détermination de et 40. L'autre borne positive de l'additionneur 401 reçoit une ouverture de référence eo produite par une section de détermination de eo 402. L'ouverture de référence eo est une ouverture utilisée comme référence lorsque-la soupape d'étranglement 18 est commandée par la valeur de correction
d'ouverture Aeti. La section de détermination de eo 402 est cons-
tituée par une section de stockage de données e-A/N 403 représen-
tant la relation entre l'ouverture e de la soupape d'étranglement 18 et la quantité d'air d'admission A/N-par cycle du moteur 12 en utilisant la vitesse du moteur Ne comme paramètre, comme montré à la figure 7, et une section de calcul de eo 404 qui reçoit la
quantité cible d'air d'admission A/Nt par cycle du moteur déter-
minée par la section de calcul d'air d'admission cible 36 et la vitesse du moteur Ne produite par le détecteur de vitesse du moteur
24 et qui produit en sortie une ouverture d'étranglement correspon-
dante en tant qu'ouverture de référence e60 en se référant à la section de stockage de données 403 sur la base de la quantité cible
d'air d'admission A/Nt et de la vitesse du moteur Ne.
La sortie du régulateur 21 est reliée au circuit de commande de moteur 25 par la ligne de régulation a. Le circuit de commande de moteur 25 stocke une série de données représentant la relation entre une valeur limite de vitesse angulaire m du moteur 17 et la valeur de correction d'ouverture Aeti, comme représenté à la figure 3, et détermine la quantité de commande et la vitesse de commande du moteur 17 en relation avec la valeur de correction d'ouverture Aeti. La sortie du circuit de commande de moteur 25 est reliée au moteur 17. Le circuit de commande de moteur 25 effectue une régulation, de telle sorte que l'ouverture de la soupape d'étranglement 18 devienne égale à L'ouverture cibLe d'étranglement
et (= 60 + Ae).
Le fonctionnement du premier mode de réalisation de la présente invention ayant L'organisation ci-dessus va être décrit ci-dessous en référence à l'organigramme de la figure 4. La vitesse des roues motrices VF détectées par le détecteur de vitesse de roues 22 et la vitesse des roues menées VR détectée par le détecteur de vitesse de roues 23 sont introduites dans la section de calcul de valeur de patinage 32, pour calculer la valeur de patinage DV (= VF - VR) des roues motrices. La vitesse des roues menées VJR détectée par le détecteur de vitesse de roues 23 est également envoyée à la section de calcul de couple de référence 31 pour obtenir une valeur différentielle de la vitesse des roues menées VR, c'est-à-dire l'accélération du véhicule GB. Le couple de références Tg (= GB x W x Re) qui peut être transmis à la surface de la route est calculé sur la base de l'accélération du véhicule GB. La valeur de patinage DV calculée par la section de calcul de valeur de patinage 32 est fournie à la section de calcul de couple de correction 33, et des valeurs
proportionnelles et intégrales correspondant à la valeur de pati-
nage DV sont combinées de façon appropriée pour calculer le couple de correction Ta. Le couple de correction Ta signifie un couple qui doit être réduit pour supprimer la valeur de patinage DV. Si le couple de correction Ta est important, ceci signifie qu'il y a un patinage considérable. Puis le soustracteur 34 soustrait le couple de correction Ta du couple de référence Tg pour calculer un couple cible T4 en tant que valeur cible du couple de l'arbre moteur (étape SO). Plus précisément, si le couple de correction-Ta est important, ceci signifie que le patinage des roues motrices est
considérable, et un couple cible Te faible est calculé.
Le couple cible Te est fourni à la section de calcul du couple cible de moteur 35 pour calculer le couple cible du moteur Te pour produire le couple cible Te (étape S1). Le couple cible du moteur Te est fourni à La section de calcul d'air d'admission cible 36. La section de calcul d'air d'admission cible 36 se réfère à la
section de stockage des données qui contient La relation repré-
sentée à la figure 5 pour calculer la quantité cible d'air d'admis-
sion A/Nt par cycle du moteur pour produire le couple cible du moteur Te (étape S2). La quantité d'air d'admission Qa par unité de OS temps détectée par le détecteur de courant d'air 19 est multipliée par 120/Ne dans la section de multiplication 38 pour calculer la quantité d'air d'admission actuelle A/Nr par cycle du moteur (étape S3). Le soustracteur 37 calcule la différence de quantité d'air AA/N entre la quantité cible d'air d'admission A/Nt par cycle du moteur et la quantité actuelle d'air d'admission A/Nr par cycle du moteur. C'est-à-dire que la différence de quantité d'air par cycle du moteur MA/N = A/Nt - A/Nr est calculée (étape S4). La différence
MA/N est fournie au régulateur PID 391 dans la section de déter-
mination de AO 39, et la valeur de correction d'ouverture Aeti de la soupape d'étranglement 18 nécessaire pour éliminer la différence AA/N est calculée (étape S6). La valeur de correction d'ouverture
A6eti est calculée pour chaque durée de cycle de régulation prédé-
terminée At sur la base de l'équation suivante: Aeti = KP(Ne)AA/Ni + KI(Ne)SA/Ni + KD(Ne)(LA/Ni - &A/N(i-1)) dans laquelle Aeti est la valeur de correction d'ouverture d'étranglement dans un cycle de régulation actuel i, SA/Ni = sA/N(i-1) + A/Ni, LA/Ni est la différence de quantité d'air LA/N dans le cycle de régulation actuel i, &A/N(i-1) est la différence de quantité d'air MA/N dans le cycle de régulation inmédiatement précédent i-1, SA/Ni est la somme des différences de quantité d'air AA/N jusqu'au cycle de régulation actuel i, SA/N(i-1) est la somme des différences de quantité d'air LA/N jusqu'au cycle de régulation immédiatement précédent i-1, et KP, KI et KD sont respectivement les gains proportionnel, integraL et différentiel déterminés par la section de modification de gain de régulation 392 avant le calcul à l'étape S6, et sont lus dans la section de détermination d'une correspondance entre La vitesse du moteur et les gains de régulation (Ne-KP,KI,KD) 393, laquelle correspondance est établie en fonction de La vitesse du moteur Ne comme montré à la figure 6 (étape S5). Dans Le régulateur PID 391, la valeur de correction d'ouverture Aeti est calculée sur la base de la différence de quantité d'air &A/N. Comme montré à la figure 6, Les gains proportionnel, intégral et différentiel KP, KI et KD augmentent lorsque la vitesse du moteur Ne augmente. Lorsque la vitesse du moteur Ne augmente, une variation de la quantité d'air d'admission par cycLe du moteur Lors d'une variation de l'ouverture d'étranglement e est plus faible. Pour cette raison, lorsque la vitesse du moteur Ne augmente, les gains proportionnel, intégral et différentiel KP, KI et KD sont augmentés, de sorte que la précision de la valeur de correction d'ouverture A6ti peut être améliorée. La valeur de correction d'ouverture Aeti est fournie à la section de détermination de et 40. La section de détermination de 00 402 se réfère à la section de stockage de données qui contient la relation représentée à la figure 7 pour calculer l'ouverture de référence e0 pour obtenir de façon générale la quantité cible d'air d'admission A/Nt par cycle du moteur (étape S7). La quantité de
correction d'ouverture Aeti est ajoutée à l'ouverture d'étrangle-
ment de référence 00 par L'additionneur 401, ce qui permet de
calculer l'ouverture cible d'étranglement et de la soupape d'étran-
glement 18 (étape S8). L'ouverture cible d'étranglement et est fournie au circuit de commande de moteur 25. Le circuit de commande de moteur 25 commande la rotation du moteur 17 de sorte que l'ouverture d'étranglement détectée par le détecteur d'ouverture d'étranglement 20 atteint l'ouverture cible d'étranglement et (étape S9). Lorsque la soupape d'étranglement 18 pivote, le circuit de commande de moteur 25 Limite la vitesse angulaire w lorsque le moteur 17 tourne selon La valeur de correction d'ouverture â6ti, comme montré à la figure 3. De cette façon, Lorsque La valeur de correction d'ouverture ASti se situe à L'intérieur d'une gamme
prédéterminée, la vitesse angulaire X est définie proportionnelle-
ment à la valeur de correction d'ouverture A8ti. Ainsi, lorsque la
valeur de correction d'ouverture Aeti s'appreche de zéro, une modi-
fication d'ouverture de la soupape d'étranglement devient lente, l'ouverture de la soupape d'étranglement 18 est augmentée/diminuée selon la valeur de correction d'ouverture Aeti correspondant à la différence de quantité d'air d'admission AA/N, et la modification du couple du moteur devient progressive. Lorsque la valeur de correction d'ouverture Aeti dépasse la gamme prédéterminée, la vitesse angulaire w est limitée à une valeur donnée, ce qui empêche le couple di moteur d'être modifié rapidement Lors d'un changement rapide de l'ouverture d'étranglement. L'air d'admission dont le débit est commandé par la soupape d'étranglement 18'est mélangé au carburant injecté par une soupape d'injection (non représentée) prévue à l'avant de la soupape d'admission 14, et le méLange est ensuite introduit dans la chambre de combustion 16. Il en résulte la production d'un couple selon le couple cible Tt. Comme décrit ci-dessus, lorsque la sortie du soustracteur 37 devient égale à O, c'est-à-dire lorsque la différence de quantité d'air d'admission AA/N devient égale à O, le processus de pivotement de la soupape
d'étranglement 18 est achevé.
La figure 8 montre une modification de la section de détermination de A6 39. La différence de quantité d'air d'admission
AA/N produite par le soustracteur 37 est introduite dans le régula-
teur PID 391 comme montré à la figure 8. Le régulateur PID 391 est relié à La section de modification de gain de régulation 392. La section de modification de gain de régulation 392 est reliée à la section de détermination d'une correspondance entre la vitesse du moteur et le gain de régulation 393 dont La relation est montrée à la figure 6, et est également reliée à une section de stockage de données (0-Km) 394 correspondant à l'ouverture d'étranglement 6, et dont la relation est montrée à la figure 9. La section 392 reçoit la vitesse du moteur Ne produite par le détecteur de vitesse de moteur 24 et l'ouverture d'étranglement e détectée par le détecteur d'ouverture d'étranglement 20. Plus précisément, La section de modification de gain de réguLation 392 se réfère à la section d'établissement d'une correspondance entre La vitesse du moteur et Le gain de régulation dont la correspondance est montrée à La figure 6 pour calculer KP', KI' et KD' comme gains proportionnel, intégral et différentieL selon la vitesse du moteur Ne. En outre, la section de modification de gain de régulation 392 se réfère à La section de stockage de données dont la relation est montrée à la
figure 9 pour caLculer un coefficient de correction Ka correspon-
dant à l'ouverture d'étranglement e. Les gains proportionnel,
intégral et différentiel KP', KI' et KD' sont multipliés respecti-
vement par Le coefficient de correction Ka pour calculer Les gains proportionnel, intégral et différentiel KP, KI et KD. Ces gains sont envoyés au régulateur PID 391. Plus précisément, les gains
proportionnel, intégral et différentiel KP, KI et KD sont déter-
minés de façon à être augmentés selon les accroissements de vitesse du moteur Ne et d'ouverture d'étranglement e. Le coefficient de correction Kx est déterminé de façon à être augmenté lorsque l'ouverture d'étranglement 6 augmente comme montré à la figure 9.
Cette détermination est faite étant donné qu'une variation de la quantité d'air d'admission par cycle du moteur lors d'une variation de l'ouverture d'étranglement e est plus petite Lorsque L'ouverture d'étranglement e augmente. Pour cette raison, lorsque l'ouverture d'étranglement 6 augmente, Les gains proportionnel, intégral et différentiel KP, KI et KD sont augmentés pour augmenter la valeur de correction d'ouverture Afti, de sorte qu'une modification de quantité d'air d'admission nécessaire peut toujours être obtenue
avec une grande précision. Plus précisément, dans cette modifica-
tion, puisque les gains proportionnel, intégral et différentiel KP, KI et KD sont modifiés en des valeurs appropriées selon la vitesse du moteur Ne et l'ouverture d'étranglement 8, une régulation PID optimale peut être réalisée même si La vitesse du moteur Ne et l'ouverture e sont modifiées. IL est à noter que le coefficiernt de correction Km est multiplié par les gains proportionnel, intégral et différentiel KP', KI' et KD' pour calculer les gains KP, KI et KD. Cependant, Le coefficient de correction K" peut être ajouté aux gains proportionnel, intégral et différentiel KP', KI' et KD'
pour calculer les gains KP, KI et KD.
La figure 10 montre une autre modification de la section de détermination de Ae 39. La différence de quantité d'air d'admission AA/N produite par le soustracteur 37 est introduite dans le régulateur PID 391 de la figure 10. Le régulateur PID 391
est relié à la section de modification de gain de régulation 392.
La section de modification de gain de régulation 392 est constituée par une section de stockage de données 395 représentant la relation entre l'ouverture e de la soupape d'étranglement 18 et la quantité d'air d'admission A/N par cycle du moteur, la vitesse du moteur étant un paramètre, comme montré à la figure 7, par une section de
calcul de variation d'air d'admission 396 pour calculer la varia-
tion de quantité d'air d'admission A/N par cycle du moteur corres-
pondant à une variation d'ouverture d'étranglement proche de L'ouverture d'étranglement e détectée par le détecteur d'ouverture d'étranglement 20 sur la base des données stockées dans la section 395, par une section de détermination de gain de régulation 397 pour faire décroitre les gains de régulation KP, KI et KD pour une vitesse du moteur identique lorsque la variation de la quantité d'air d'admission A/N calculée par la section de calcul de variation d'air d'admission 396 est plus importante, et par la section de détermination d'une correspondance entre la vitesse du moteur et les gains de régulation 393 dont la correspondance est montrée à la figure 6, reliée à la section de détermination de gain de régulation 397. Plus précisément, la section de calcul de variation d'air d'admission 396 se réfère à la section dont la relation est représentée à la figure 7 pour calculer la variation AA/Nv de la quantité d'air d'admission A/N par cycle du moteur correspondant à une variation d'ouverture d'étranglement Aev proche
de l'ouverture d'étranglement e détectée par le détecteur d'ouver-
ture d'étranglement 20, et pour calculer le rapport de la variation AA/Nv à A6v, c'est-à-dire (AA/Nv)/A6v. La section de calcul de variation d'air d'admission 396 produit en sortie un coefficient de correction a = p/C[(A/Nv)/AI6v pour la section de détermination de
gain de régulation 397 (p est une constante). La section de déter-
mination de gain de régulation 397 se réfère à la section de déter- -
mination d'une correspondance entre la vitesse du moteur et le gain
263469B
de régulation (figure 6) pour calculer les gains proportionnel, intégral et différentiel qui changent selon La vitesse du moteur Ne pour devenir KP', KI' et KD'. Les gains proportionnel, intégral et différentiel sont multipliés respectivement par le coefficient OS de correction o, pour calculer ainsi un gain proportionnel
KP (= a x KP'), un gain intégral KI (= " x KI'), et un gain diffé-
rentiel KD (= " x KD'). Ces gains sont envoyés au régulateur PID 391. Le coefficient de correction " est déterminé de façon à être
plus grand lorsque (CA/Nv)/IAv diminue. PLus l'ouverture d'étran-
glement e et grande dans une zone, plus petite est la variation de
la quantité d'air d'admission par cycle du moteur pour une varia-
tion identique de l'ouverture d'étranglement. Ainsi, lorsque la variation de La quantité d'air d'admission pour une variation identique de l'ouverture d'étranglement est plus grande, les gains de régulation sont diminués, de sorte que la valeur de correction
d'ouverture d'étranglement A9ti correspondant à la variation néces-
saire de la quantité d'air d'admission est toujours calculée avec
précision. Dans cette modification, puisque les gains propor-
tionnel, intégral et différentiel KP, KI et KD sont modifiés en des valeurs appropriées selon la variation de la quantité d'air d'admission lors de modifications de la-vitesse du moteur Ne et de l'ouverture d'étranglement e, une régulation PID optimale peut être
réalisée, même si la vitesse du moteur Ne et l'ouverture d'étran-
glement 6 sont modifiées. Il est à noter que le coefficient de correction a est multipLié par Les gains proportionnel, intégral et
différentiel KP', KI' et KD' pour caLculer Les gains KP, KI et KD.
Cependant, le coefficient de correction a peut être ajouté aux gains proportionnel, intégral et différentiel KP', KI' et KD' pour
calculer les gains KP, KI et KD.
Il n'est pas nécessaire que le coefficient de correc-
tion " soit déterminé comme étant une valeur proportion-
nelle de l'inverse de (AA/Nv)/Aev comme dans cette modifica-
tion. Par exemple, une valeur qui décroît Lorsque (AA/Nv)/AGv croit peut être prédéterminée dans une section de stockage de données, de sorte qu'une valeur lue par la section de calcul de
variation d'air d'admission 396 selon (CA/Nv)/Aev peut être déter-
minée comme étant le coefficient de correction a. Plus précisément, lorsque le coefficient de correction " est déterminé selon une formule ou une section de stockage de données, le coefficient de
correction " doit être diminué Lorsque (AA/Nv)/Aev croit.
Il est à noter que dans Les deux modifications, les produits ou les sommes des gains de régulation et du coefficient de correction Ka ou a en relation avec la vitesse du moteur Ne et l'ouverture d'étranglement e peuvent constituer une section de
stockage de données.
Les gains de régulation peuvent être modifiés selon l'ouverture d'étranglement 6 uniquement sans les modifier selon la vitesse du moteur Ne. Ou bien encore, les gains de régulation peuvent être modifiés uniquement selon une variation de la quantité d'air d'admission par rapport à une variation de l'ouverture
d'étranglement e, c'est-à-dire (LAA/Nv)/A6v.
Dans le premier mode de réalisation, la section de calcul de e0 404 peut produire en sortie une valeur correspondant à un état fermé de la soupape d'étranglement 18 en tant qu'ouverture de référence. Au moins l'un des gains proportionnel, intégral et différentiel KP, KI et KD produits par la section de modification de
gain de régulation 392 peut être modifié.
Un second mode de réalisation de la présente invention va maintenant être décrit en référence à la figure 11 et aux figures 12A et 12B. La figure 11 montre l'organisation générale de l'appareil de régulation de traction, et les figures 12A et 12B montrent des blocs fonctionnels du régulateur 21 montré à la figure 11. Dans la figure 11, les mêmes signes de référence désignent les
mêmes parties que dans la figure 1, et une description détaillée de
celles-ci va être omise. L'organisation selon La figure 11 est sensiblement la même que celle de la figure 1, sauf que la sortie
du détecteur d'ouverture d'étranglement 20 est introduite unique-
ment dans le régulateur 21, et le signal envoyé par le régulateur 21 au circuit de commande de moteur 25 est la vitesse angulaire
cible w.
L'organisation détaillée du régulateur 21 va être décrite ci-dessous en référence aux figures 12 et 12B. L'organisation de La figure 12A est la même que celle montrée à la figure 2A, et sa
description va être omise. La différence de quantité d'air d'admis-
sion aA/N = A/Nt - A/Nr calculée par le soutracteur 37 est intro-
duite dams un régulateur PID 41. Le régulateur PID 41 réalise une régulation PID sur la base de la différence de quantité d'air d'admission A/N, et calcule une valeur de régulation correspondant à la différence de quantité d'air d'admission MA/N par cycle du moteur. La sortie du régulateur PID 41 est reliée à une section de multiplication 43. Dans la section de multiplication 43, la valeur de régulation est multipliée par Ne/120 pour être transformée en une valeur de régulation selon un débit d'air d'admission de correction AQ par unité de temps. Comme cela a été décrit ci-dessus, cette multiplication est faite pour transformer la valeur de régulation en une valeur de régulation par unité de temps puisque MA/N est une valeur par cycle du moteur et que la valeur de régulation correspondante est également une valeur par cycle du moteur. La sortie de la section de multiplication 43 est reliée à une section de correction d'ouverture d'étranglement 44. La section de correction d'ouverture d'étranglement 44 reçoit le signal d'ouverture e produit par le détecteur d'ouverture d'étranglement pour détecter l'ouverture (ouverture d'étranglement) e de La soupape d'étranglement 18 disposée du côté avalt de l'épurateur d'air 11. La section de correction d'ouverture d'étranglement 44 multiplie la sortie de la section 43 par l'inverse de aQ/aO à l'ouverture d'étranglement réelle à cet instant, pour calculer ainsi la valeur de correction d'ouverture d'étranglement Ae correspondant à la valeur de régulation selon le débit d'air d'admission de correction AQ. Dans ce cas, DQ/âO signifie une variation de La quantité d'air d'admission lorsque la soupape
d'étranglement 18 pivote d'un angle unitaire (par exemple 10).
aQ/DO est déterminé de façon à être plus petit lorsque l'ouverture de la soupape d'étranglement 18 est plus grande. Ainsi, lorsque l'ouverture d'étranglement est modifiée d'une valeur correspondant à un débit d'air d'admission AQ identique, puisqu'une variation de la quantité d'air d'admission Lors d'une variation de l'ouverture d'étranglement e est faible dans une zone à grande ouverture
d'étranglement e, la valeur de correction d'ouverture d'étrangle-
ment Ae -est corrigée par la section de correction d'ouverture d'étranglement 44, de sorte que L'inverse de aQ/D9 est multiplié pour faire croître une variation de l'ouverture d'étranglement. Par ailleurs, dans une zone de faibLe ouverture d'étranglement e, puisqu'une variation de la quantité d'air d'admission lors d'une variation de l'ouverture d'étranglement e est importante, la valeur de correction d'ouverture d'étranglement AG est corrigée pour faire décroître la variation de l'ouverture d'étranglement. La sortie de la section de la section de correction d'ouverture d'étranglement 44 est reliée à une section 45 de détermination de t (vitesse angulaire d'étranglement). La section 45 de détermination de ct se réfère à la section de stockage de données dont la relation est représentée à la figure 3 pour calculer une vitesse angulaire cible t lorsque la soupape d'étranglement 18 pivote pour produire la valeur de correction d'ouverture d'étranglement AD. La vitesse
angulaire cible wt est envoyée au circuit de commande de moteur 25.
Le circuit de commande de moteur 25 commande la rotation du moteur 17 selon la vitesse angulaire cible wt, de sorte que, lorsque la soupape d'étranglement 18 pivote, la vitesse angulaire est égale à
la vitesse angulaire cible wt.
Le fonctionnement du second mode de réalisation de la présente invention ayant l'organisation ci-dessus va maintenant être décrit. Le fonctionnement jusqu'au soustracteur 37 qui produit la différence de quantité d'air d'admission AA/N est le même que celui décrit en référence à la figure 2A dans le premier mode de réalisation. Le régulateur PID 41 réalise ensuite une régulation PID sur la base de la différence AA/N pour obtenir une valeur de
régulation correspondant à la différence AA/N.
La sortie du régulateur PID 41 est multipliée par Ne/120 par la section de multiplication 43, pour ainsi calculer une valeur de régulation correspondant au débit d'air de correction AQ par unité de temps. En outre, La valeur de régulation correspondant au débit
d'air de correction AQ est multipliée par l'inverse âQ/ae corres-
pondant à l'ouverture actuelle d'étranglement dans la section de
correction d'ouverture d'étranglement 44. Ainsi, lorsqu'une ouver-
ture d'étranglement est modifiée d'une valeur correspondant à un débit d'air d'admission identique AQ, puisqu'une variation de la quantité d'air d'admission lors d'une variation de l'ouverture d'étranglement e est faible dans une zone à grande ouverture
d'étranglement e, la section de correction d'ouverture d'étrangle-
ment effectue une correction pour faire croître une variation de l'ouverture d'étranglement. Par ailleurs, dans une zone de petite ouverture d'étranglement e, puisqu'une variation de quantité d'air d'admission lors d'une variation de l'ouverture d'étranglement e est importante, la section 44 effectue une.correction pour faire
décroître la variation de l'ouverture d'étranglement.
La valeur de correction d'ouverture d'étranglement dA produite par la section de correction d'ouverture d'étranglement 44 est envoyée à la section de détermination de cut 45 pour calculer la vitesse angulaire cible wt lorsque la soupape d'étranglement 18
pivote pour produire la valeur de correction d'ouverture d'étran-
glement da. Comme montré à La figure 3, La vitesse angulaire cible ct est déterminée de façon à être proportionnelle à la valeur de correction d'ouverture d'étranglement de lorsque la valeur de correction d'ouverture d'étranglement AB se situe à L'intérieur d'une gamme prédéterminée, et est déterminée de façon à être une valeur constante lorsque La valeur de correction Ae dépasse la gamme prédéterminée. La vitesse angulaire cible ût déterminée par la section de détermination de mt 45 est fournie au circuit de commande de moteur 25. Le circuit de commande de moteur 25 commande la rotation du moteur 17 pour commander le mouvement de pivotement de la soupape d'étranglement 18. De cette façon, puisque la vitesse angulaire wt est déterminée de façon à être proportionnelle à la valeur de correction d'ouverture d'étranglement Ae lorsque la valeur de correction d'ouverture d'étranglement Ae se situe à l'intérieur de la gamme prédéterminée, la vitesse angulaire de pivotement de la soupape d'étranglement 18 est augmentée/diminuée selon la valeur de correction d'ouverture d'étranglement De par rapport à la variation MIA/N, et le couple du moteur est modifié de façon progressive. Lorsque la valeur de correction d'ouverture
d'étranglement Le dépasse la gamme prédéterminée, la vitesse angu-
laire cible ut est limitée à une valeur constante, ce qui empêche le couple du moteur de changer rapidement lors d'une modification
rapide de l'ouverture d'étranglement.
L'air d'admission dont le débit est régulé par la soupape d'étranglement 18 est mélangé à un carburant injecté par une soupape d'injection (non représentée) disposée à l'avant de la soupape d'admission 14, et le mélange est envoyé à La chambre de combustion 16. Il en résulte qu'un couple selon le couple cible Tt
est produit.
Dans Les premier et second modes de réalisation, un moteur dans lequel est disposée une soupape d'étranglement dans le passage d'admission a été cité à titre d'exemple. Cependant, la présente invention peut être appliquée à un moteur dans lequel sont disposées deux soupapes d'étranglement dans un passage d'admission identique, comme montré à la figure 13. Dans la figure 13, le signe de référence 181 désigne une soupape d'étranglement principale qui est ouverte/fermée en étant couplée à la pédale d'accélérateur
183; et le signe de référence 182 désigne une soupape d'étrangle-
ment secondaire dont l'ouverture est commandée par le moteur 17.
Dans un moteur ayant ces deux soupapes d'étranglement, la quantité cible d'air d'admission A/Nt est obtenue sur la base du couple cible du moteur Te obtenu de la-même manière que dans les premier et second modes de réalisation. Le gain proportionnel KP, le gain intégral KI et le gain différentiel KD du régulateur PID 391 sont modifiés selon l'ouverture de la soupape d'étranglement 182 comme dans le mode de réalisation ci-dessus, de sorte qu'une valeur de correction d'ouverture Ael de la soupape d'étranglement secondaire 182 peut être obtenue. Plus précisément, la soupape d'étranglement secondaire 182 peut être commandée comme la soupape d'étranglement 18 dans le premier ou second mode de réalisation. La valeur de correction d'ouverture 61 est ajoutée à une ouverture de référence e10 pour calculer une ouverture cible de La soupape d'étranglement
secondaire 182, et l'ouverture de la soupape d'étranglement secon-
daire 182 est commandée par un circuit de commande de moteur 25.
Dans ce cas, dans un système dans lequel la soupape d'étranglement secondaire occupe une position de repos totalement ouverte lorsqu'elle n'est pas commandée, L'ouverture de référence e10 peut être déterminée de façon à être une valeur correspondant à un état totalement ouvert. En outre, l'ouverture de référence eo10 peut être déterminée comme une ouverture prédéterminée différente de la
valeur correspondant à l'état totalement ouvert.
Claims (14)
1. Appareil de régulation de traction caractérisé en ce qu'il comprend: une section de détection de La vitesse des roues motrices (22) pour détecter la vitesse de rotation des roues motrices d'un
véhicule; -
une section de détection de la vitesse de déplacement (23) pour détecter la vitesse de déplacement dudit véhicule; une section de détection de patinage (32) pour détecter le patinage des roues motrices sur la base d'une différence entre la sortie de ladite section de détection de la vitesse des roues motrices et de la sortie de ladite section de détection de la vitesse de déplacement; une section de détermination du couple cible de sortie (35) pour déterminer le couple cible de sortie du moteur du véhicule sur la base de la sortie de ladite section de détection de patinage; une section de détermination de la quantité cible d'air
d'admission (36) pour déterminer la quantité.cible d'air d'admis-
sion pour un nombre prédéterminé de tours dudit moteur selon le couple cible déterminé par Ladite section de détermination du couple cible de sortie; une soupape d'étranglement (18) pour régler La quantité d'air
introduite dans ledit moteur; -
une section de détection de vitesse de moteur (24) pour détecter la vitesse dudit moteur; une section de détection de la quantité d'air d'admission (19) pour détecter la quantité d'air d'admission réellement introduite dans Ledit moteur pour le nombre prédéterminé de tours du moteur;
une section de détermination de valeur de correction d'ouver-
ture d'étranglement (39) pour déterminer une valeur de correction d'ouverture de ladite soupape d'étranglement sur la base d'une différence entre la quantité cible d'air d'admission déterminée par
ladite section de détermination de la quantité cible d'air d'admis-
sion et la quantité réelle d'air d'admission détectée par ladite section de détection de quantité d'air d'admission; une section de détermination d'ouverture cible d'étranglement
(40) pour déterminer une ouverture cible de ladite soupape d'étran-
glement sur la base de la valeur de correction d'ouverture d'étran-
glement déterminée par ladite section de détermination de valeur de correction d'ouverture d'étranglement; et une section de commande de soupape d'étranglement (25) pour ouvrir/fermer ladite soupape d'étranglement selon l'ouverture cible déterminée par ladite section de détermination d'ouverture cible d'étranglement.
2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite section de détection de vitesse de déplacement (23) détecte la vitesse de rotation des roues menées dudit véhicule
comme vitesse de déplacement dudit véhicule.
3. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce
que ladite soupape d'étranglement (18) est une soupape d'étrangle-
ment secondaire disposée dans le passage d'admission dans lequel est disposée une soupape d'étranglement principale qui est couplée à une pédale d'accélérateur dudit véhicule et qui est ouverte/ fermée en étant couplée à ladite pédale d'accélérateur pour régler
la quantité d'air introduite dans ledit moteur.
4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite section de détermination de valeur de correction d'ouverture d'étranglement (39) comprend un régulateur PID (391) pour réaliser une régulation de conversion pour transformer la
différence entre La quantité cible d'air d'admission déter-
minée par ladite section de détermination de la quantité cibLe d'air d'admission et la quantité réelle d'air d'admission détectée par ladite section de détection de la quantité d'air d'admission en la valeur de correction d'ouverture &Oti de ladite soupape
d'étranglement, et une section de modification de gain de régula-
tion (392) pour modifier un gain de régulation dudit régulateur PID
selon la vitesse du moteur Ne détectée par ladite section de détec-
tion de la vitesse du moteur.
5. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une section de détection d'ouverture d'étranglement (20) pour détecter une ouverture actuelle de ladite
soupape d'étranglement (18), et en ce que Ladite section de détermina-
tion de valeur de correction d'ouverture d'étranglement (39) comprend un régulateur PID (391) pour réaliser une régulation- de conversion pour transformer la différence entre la quantité cible d'air d'admission déterminée par Ladite section de détermination de la quantité cibLe d'air d'admission et la quantité réeLle d'air d'admission détectée par Ladite section de détection de quantité d'air d'admission en la vaLeur de correction d'ouverture de ladite soupape d'étranglement, et une section de modification de gain de
régulation (392) pour modifier un gain de régulation dudit régula-
teur PID selon le résultat de détection de Ladite section de détec-
tion d'ouverture d'étranglement.
6. Appareil selon La revendication 5, caractérisé en ce que ladite section de modification de gain de régulation (392) détermine un gain de régulation plus important Lorsque l'ouverture d'étranglement détectée par ladite section de détection d'ouverture
d'étranglement est plus importante.
7. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite section de modification de gain de régulation (392) -20 comprend une section de stockage de données (395) pour pré-stocker
des données représentant une relation entre L'ouverture d'étrangle-
ment et La quantité d'air d'admission pour le nombre prédéterminé de tours dudit moteur, une section de calcul de variation d'air d'admission (396) pour caLcuLer une variation de la quantité d'air d'admission selon Ladite reLation stockée dans ladite section de stockage de données, correspondant à une variation d'ouverture d'étranglement AOv proche de l'ouverture d'étranglement e détectée par la section de détection d'ouverture d'étrangLement (20), et une
section de détermination de gain de régulation (397) pour déter-
miner un gain de régulation plus faible lorsque La variation de La quantité d'air d'admission obtenue par ladite section de calcuL de
variation d'air d'admission (396) est plus importante.
8. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite section de stockage de données (395) stocke Les données en utilisant la vitesse du moteur en tant que paramètre, et ladite section de calcul de variation d'air d'admission (396) calcule la variation de La quantité d'air d'admission seLon Ladite relation stockée dans ladite section de stockage de données, correspondant à une variation d'ouverture d'étranglement Aev proche de l'ouverture d'étranglement e détectée par la section de détection d'ouverture d'étranglement (20), en tenant compte de La vitesse du moteur
détecté par ladite section de détection de vitesse du moteur.
9. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite section de détermination de gain de commande (392) comprend un moyen de détermination d'une correspondance entre la vitesse du moteur et le gain de régulation (393) pour déterminer le gain de régulation selon La vitesse du moteur détectée par Ladite
section de détection de vitesse du moteur, et une section de déter-
mination d'une correspondance entre la quantité d'air d'admission et le gain de régulation (397) pour modifier le gain de régulation déterminé par ladite section de détermination d'une correspondance entre la vitesse du moteur et le gain de réguLation selon la variation de la quantité d'air d'admission obtenue par ladite section de calcul de variation d'air d'admission, de sorte que le
gain de régulation pour une vitesse du moteur identique est déter-
minécde façon à être d'une valeur plus faible lorsque la variation
est plus importante.
10. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit régulateur PID (391) obtient la valeur de correction d'ouverture de ladite soupape d'étranglement sur la base d'une
valeur proportionnelle obtenue en multipliant un premier coeffi-
cient prédéterminé par la différence entre la quantité cible d'air d'admission déterminée par ladite section de détermination de la quantité cible d'air d'admission et la quantité réelle d'air d'admission détectée par Ladite section de détection de quantité réelle d'air d'admission, d'une valeur obtenue en multipLiant un second coefficient prédéterminé par une valeur intégrale de la différence, et-d'une valeur obtenue en multipliant un troisième
coefficient prédéterminé par une valeur différentielle de la diffé-
rence, et ladite section de modification du gain de régulation (392) modifie le gain de régulation en modifiant au moins l'un
desdits premier, second et troisième coefficients prédéterminés.
11. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce
que Ladite section de détermination d'ouverture cible d'étrangle-
ment (40) comprend une section de détermination d'ouverture de
référence (402) pour déterminer une ouverture de référence prédé-
terminée, et une section d'addition (401) pour ajouter L'ouverture de référence déterminée par ladite section de détermination d'ouverture de référence à la valeur de correction d'ouverture
déterminée par ladite section de détermination de valeur de correc-
tion d'ouverture d'étranglement pour calculer l'ouverture cible de
ladite soupape d'étranglement.
12. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite section de détermination d'ouverture de référence (402) détermine une ouverture correspondant à un état totalement fermé de
ladite soupape d'étranglement en tant qu'ouverture de référence.
13. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite section de détermination d'ouverture de référence comprend une section de stockage de données (403) pour pré-stocker des données représentant une relation entre l'ouverture de ladite soupape d'étranglement et la quantité d'air d'admission pour le nombre prédéterminé de tours dudit moteur, et une section de calcul d'ouverture (404) pour déterminer une ouverture de Ladite soupape d'étranglement correspondant à la quantité cible d'air d'admission déterminée par ladite section de détermination de quantité cible d'air d'admission en tant qu'ouverture de référence sur la base des
données stockées dans Ladite section de stockage de données.
14. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que ladite section de stockage de données (403) stocke Les données en relation avec la vitesse du moteur, et ladite section de caLcul
d'ouverture (404) détermine l'ouverture de ladite soupape d'étran-
gLement correspondant à la vitesse du moteur détectée par ladite section de détection de vitesse du moteur et à la quantité cible d'air d'admission déterminée par ladite section de détermination de quantité cible d'air d'admission en tant qu'ouverture de référence sur la base des données stockées dans ladite section de stockage de
données.
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