FR2624599A1

FR2624599A1 - Procede et appareil de surveillance d'un objet mobile

Info

Publication number: FR2624599A1
Application number: FR8816161A
Authority: FR
Inventors: Arisa Fujioka; Sadakazu Watanabe
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1987-12-11
Filing date: 1988-12-08
Publication date: 1989-06-16
Also published as: KR890009647A; DE3841387A1; JPH0695008B2; KR920006452B1; DE3841387C2; US4908704A; JPH01153903A

Abstract

L'invention concerne les systèmes de surveillance. Un appareil surveillant une région pour détecter un objet mobile comprend notamment une mémoire d'image 4 qui enregistre une image de référence de la région surveillée, une mémoire de table de distances 8 contenant des données de distance d'un point de référence prédéterminé jusqu'à des points correspondant à des blocs constitutifs de l'image de référence, un détecteur d'image d'objet 16 qui détecte une image d'un objet sur la base de l'image courante et de l'image de référence, et un détecteur de distance 18 qui détecte la distance du point de référence à l'objet mobile sur la base de la table de distances. Application aux systèmes de détection d'intrusion.

Description

La présente invention concerne un procéde de sur-

veillance et un appareil de surveillance capables d'obtenir aisément des données nécessaires pour la génération d'une alarme, en déterminant par exemple la distance d'un objet mobile qui est entré dans une région de surveillance, au

moyen d'une technique de traitement d'image.

On utilise très couramment des appareils de sur-

veillance classiques qui emploient une technique de tràite-

ment d'image pour détecter l'entrée d'un objet mobile dans

une région de surveillance spécifique, à l'intérieur de lo-

caux ou à l'extérieur. Dans un appareil de surveillance de ce type, pour détecter un objet entrant dans une région de surveillance, on détermine une différence entre une image initiale lorsque aucun objet entrant n'est présent, et l'image de surveillance. Dans l'appareil de surveillance, on détecte un objet qui entre dans la région de surveillance,

on déclenche de préférence une alarme, et on détecte de pré-

férence des données associées à la distance de l'objet. On

détecte également de préférence les dimensions de l'objet.

Cependant, pour détecter la distance ou les dimen-

sions d'un objet entrant, il est nécessaire d'utiliser un ensemble de dispositifs de prise de vue pour surveiller l'objet de façon stéréoscopique, et on doit soumettre les données obtenues à un traitement d'image tridimensionnelle, qui est une opération complexe. Le fait de satisfaire cette exigence conduit à un appareil de surveillance qui est plus complexe et volumineux que ce qui est souhaitable, et qui

est inévitablement coûteux. La publication de brevet japo-

nais non examiné n 62-65182 propose une technique dans la-

quelle on fait varier des cadences d'échantillonnage pour des points éloignés et des points locaux, en relation avec une image d'un objet qui est obtenue dans un champ de vision

d'un dispositif de prise de vue, et les cadences d'échantil-

lonnage pour des points éloignés sont plus finement segmen-

tées que pour des points locaux, ce qui permet d'effectuer

une reconnaissance d'objet en ce qui concerne la distance.

Cette technique ne permet cependant pas de détecter la dis-

tance ou les dimensions de l'objet.

L'invention a été faite en considération de la si-

tuation indiquée ci-dessus, et elle a pour but de procurer

un procédé de surveillance pratique et un appareil de sur-

veillance capable de détecter un objet mobile qui entre dans

une région de surveillance, et d'obtenir des données néces-

saires pour la génération d'une alarme, comme par exemple la

distance de l'objet mobile, pour déclencher ainsi effective-

ment une alarme.

L'appareil de surveillance conforme à l'invention comprend: une mémoire d'image destinée à enregistrer une

image de surveillance de référence d'une région de surveil-

lance désignée; une mémoire de table de distances destinée à enregistrer une table de distances, l'image de surveillance de la région de surveillance désignée comprenant un ensemble de blocs, et la table de distances contenant des données de distances d'un point de référence prédéterminé jusqu'à des points qui correspondent aux blocs; un détecteur d'image d'objet destiné à détecter une image d'objet pour l'objet mobile, à partir d'une image de surveillance d'entrée de la région de surveillance désignée et de l'image de surveillance de référence qui est enregistrée dans la mémoire d'image; et un détecteur de distance destiné à détecter la distance du point de référence à l'objet mobile, à partir de l'image d'objet détectée et de la table de distances qui est lue dans

la mémoire de table de distances.

Le procédé de surveillance de l'invention comprend les opérations suivantes: on enregistre dans une mémoire d'image de référence une image de surveillance de référence d'une région de surveillance désignée; on établit une table de distances de la région de surveillance désignée, l'image

de surveillance de la région de surveillance désignée com-

prenant un ensemble de blocs, et la table de distances conte-

nant des données de distances d'un point de référence prédé-

terminé jusqu'à des points correspondant aux blocs;; on détec-

te une image d'objet pour l'objet mobile, à partir d'une ima-

ge de surveillance de la région de surveillance désignée et de l'image de surveillance de référence; et on détecte une distance du point de référence à l'objet mobile, à partir de

l'image d'objet détectée et de la table de distances.

Conformément à l'invention, une image d'un objet entrant qui est détectée par la comparaison avec une image

initiale, doit seulement être comparée avec une table de dis-

tances, ce qui permet d'obtenir des données de distance d'un objet mobile. Plus précisément, lorsqu'un objet entre dans

une région de surveillance, une image de surveillance de ré-

férence est partiellement masquée. La partie de l'image de surveillance de référence qui est masquée par l'objet entrant

se trouve en une position qui est au moins aussi éloignée que l'ob-

jet entrant. On peut donc obtenir des données de distance mi-

nimale parmi les données de distance obtenues à partir de la

table de distances dans un pixel dans lequel l'image de l'ob-

jet entrant est détectée. On peut donc effectivement obtenir des données nécessaires à la surveillance, sans que ceci n'exige un traitement d'image complexe. Il en résulte qu'on

peut effectuer une commande de surveillance très efficace.

D'autres caractéristiques et avantages de l'inven-

tion seront mieux compris à la lecture de la description qui

va suivre de modes de réalisation, donnés à titre d'exemples

non limitatifs. La suite de la description se réfère aux des-

sins annexés dans lesquels: La figure 1 est un schéma synoptique montrant une configuration d'un premier mode de réalisation d'un appareil de surveillance conforme à l'invention;

La figure 2 est un organigramme destiné à l'expli-

cation du fonctionnement du premier mode de réalisation;

Les figures 3A à 3F sont des représentations des-

tinées à l'explication du fonctionnement du premier mode de réalisation; La figure 4 est un schéma synoptique montrant une configuration d'un second mode de réalisation d'un appareil de surveillance conforme à l'invention; La figure 5 est un organigramme destiné à l'expli- cation du fonctionnement du second mode de réalisation; et La figure 6 est un schéma synoptique montrant une

configuration d'un troisième mode de réalisation d'un appa-

reil de surveillance conforme à l'invention.

On va maintenant décrire une configuration d'un premier mode de réalisation d'un appareil de surveillance

conforme à l'invention, en se référant à la figure 1.

Sur la figure 1, un dispositif d'entrée d'image 2 observe une région de surveillance prédéterminée, et il forme

une image de la région de surveillance. Le dispositif d'en-

trée d'image 2 comprend par exemple une seule caméra de télé-

vision. Une image initiale qui est introduite dans l'appareil par le dispositif d'entrée d'image 2, c'est-à-dire une image qui est détectée et introduite alors qu'aucun objet n'entrant n'est présent dans la région de surveillance prédéterminée,

est enregistrée dans une mémoire d'image initiale 4, confor-

mément à une première instruction d'enregistrement provenant

de la section de commande 24, et cette image est ensuite uti-

lisée pour la détection d'un objet mobile, comme on le décri-

ra ultérieurement. Des images de surveillance qui sont intro-

duites séquentiellement par l'intermédiaire du dispositif' d'entrée d'image 2, sont enregistrées séquentiellement dans la mémoire d'image de surveillance 10, conformément à une seconde instruction d'enregistrement provenant de la section de commande 24, et ces images sont comparées avec l'image

initiale dans le but de détecter un objet mobile.

Un processeur d'image 100 consiste en un appareil de traitement arithmétique tel qu'un microprocesseur, et il comprend une section de génération de table de distances 6,

une section de détection d'objet mobile, une section de dé-

tection de distance 16, une section de détection de taille

d'objet 18, et une section de commande 24. La section de com-

mande 24 produit diverses instructions de commande pour com-

mander les opérations de l'ensemble de l'appareil. La section de génération de table de distances 6 établit une table de distances sur la base de l'image de surveillance initiale qui

est enregistrée dans la mémoire 4, conformément à une ins-

truction de génération provenant de la section de commande 24, et la table de distances qui est établie est enregistrée

dans la mémoire de table de distances 8. La section de détec-

tion d'objet mobile 12 détecte une image d'objet sur la base de l'image initiale qui est enregistrée dans la mémoire 4 et

de l'image de surveillance qui est enregistrée dans la mémoi-

re 10, conformément à une instruction de. détection d'objet provenant de la section de commande 24, et elle enregistre

l'image d'objet détectée dans la mémoire d'image d'objet 14.

La section de détection de distance 16 détecte la distance d'un point de référence prédéterminé jusqu'à l'objet-mobile, sur la base de l'image d'objet qui est enregistrée dans la mémoire 14 et de la table de distances qui est enregistrée

dans la mémoire 8, conformément à une instruction de détec-

tion de distance provenant de la section de commande 24. La section de détection de taille d'objet 18 détecte le nombre de blocs de l'image d'objet, conformément à une instruction de détection de nombre provenant de la section de commande 24. Le détecteur d'alarme 20 contient une table de nombre de blocs de référence 20-1, et il produit une instruction de

commande d'alarme conformément au nombre de blocs détecté.

Le dispositif d'alarme 22 produit une alarme conformément à

l'instruction de commande d'alarme.

On va maintenant décrire le fonctionnement du pre-

mier mode de réalisation, en se référant à la figure 2.

A l'étape 202, une image initiale de la région de surveillance qui est détectée par le dispositif d'entrée d'image 2 est introduite dans l'appareil et est enregistrée

dans la mémoire d'image initiale 4, conformément à une pre-

mière instruction d'enregistrement provenant de la section

de commande 24. La section de génération de table de dis-

tances 6 divise en blocs l'image initiale qui est enregistrée dans la mémoire 4, conformément à l'instruction de génération provenant de la section de commande 24, et elle calcule des données de distance d'un point de référence prédéterminé jusqu'à des points représentés par les blocs. Une table de distances est établie sur la base des données de distance qui

sont obtenues pour tous les blocs, et cette table est enre-

gistrée dans la mémoire de table de distances 8. Il faut no-

ter que chaque bloc peut être défini de façon à correspondre à un seul pixel ou de façon à correspondre à un ensemble de pixels. La position de référence prédéterminée est déterminée

par exemple par la position à laquelle eàt installé le dispo-

sitif d'entrée d'image 2. Les données de distance peuvent

être des données réellement mesurées en utilisant un disposi-

tif de mesure de distance. Les données de distance peuvent par exemple être obtenues par transformation de coordonnées

entre un plan donné dans un espace tridimensionnel de la ré-

gion de surveillance, et un plan correspondant à l'image de

surveillance de la région de surveillance.

Plus précisément, si on désigne par u et v des coordonnées dans le plan de l'image initiale, par x et y des

coordonnées transformées dans un plan arbitraire dans l!es-

pace tridimensionnel, et par K1, K2,..., K8 des paramètres de transformation, la résolution par rapport par x et y des formules de transformation ci-dessous permet de calculer une

distance jusqu'à chaque pixel à partir de la valeur de coor-

données de la position de référence.

K1 + K2x + K3y u= 1 + K4x + K5y = K6 + K7x + K8y 1 + K4x + K5y

Z624599

On note qu'il est possible de spécifier les paramètres de transformation K1, K2,... K8 en donnant des coordonnées x et y de quatre points arbitraires, et des coordonnées u et v correspondantes. On effectue un calcul de distance pour des points caractéristiques, sans calculer des distances pour tous les points, et on peut calculer par interpolation des

distances pour des points répartis entre les points caracté-

ristiques. Comme le montre la figure 3B, on établit de cette manière la table de distances TABLE pour l'image initiale I représentée sur la figure 3A, après traitement par la section de génération de table de distances 6, et on enregistre la

table dans la mémoire 8.

Si a l'étape 206 l'image de surveillance détectée W qui est représentée sur la figure 3C est enregistrée dans

la mémoire d'image de surveillance 10, conformément à la se-

conde instruction d'enregistrement provenant de la section de commande 24, la section de détection d'objet mobile 7 exécute un traitement de détermination de différence entre

l'image de surveillance W et l'image initiale I qui est en-

registrée dans la mémoire d'image initiale 4, conformément à l'instruction de détection d'objet provenant de la section de commande 24, et à l'étape 208, elle détecte sous la forme

d'une image d'objet mobile MOV une image qui n'est pas pré-

sente dans l'image initiale, comme représenté sur la:figure 3D. Plus précisément, la section de détection d'objet mobile extrait des blocs qui provoquent un changement dans l'image, par rapport à l'image initiale I, et elle détecte un groupe de blocs comme étant une image de l'objet mobile entrant dans

la région de surveillance prédéterminée. L'image d'objet mo-

bile MOV qui est détectée de cette manière est enregistrée

dans la mémoire d'image d'objet mobile 14.

A l'étape 210, la section de détection de distance

16 se réfère à la mémoire de table de distances 6 pour l'ima-

ge d'objet représentée sur la figure 3D et enregistrée dans la mémoire 14, conformément à l'instruction de détection de distance provenant de la section de commande 24, et elle obtient les données de distance des blocs dans lesquels l'objet mobile est détecté. Par exemple, lorsque l'image d'objet MOV est obtenue de la manière représentée sur la fi- gure 3D, pour un ensemble de blocs obtenus en segmentant

l'image initiale, des données de distance obtenues pour cha-

que bloc sont prélevées dans la mémoire de table de distances 6. Dans ce cas, les données de distance sont obtenues sous la

forme: (6,5,5,... 4,4,... 3,3,... 2,2).

Du fait que les données de distance obtenues pour

les blocs dans lesquels l'objet mobile est détecté sont cel-

les de l'image initiale masquée par l'objet mobile, c'est-à-

dire du fait que les données de distance sont les données de la partie d'image initiale qui est masquée par l'objet mobile

et qui est distante au moins de la position présente de l'ob-

jet mobile, la section de détection de distance 16 détermine en tant que données de'position présente, c'est-à-dire en tant que données de distance de l'objet mobile, les données

de distance minimales parmi celles de la partie masquée.

Plus précisément, si l'objet mobile est toujours en contact

avec une surface de sol (surface d'une route), on peut con-

sidérer que les données de distance obtenues pour un bloc dans lequel se trouve la partie inférieure de l'image d'objet MOV, correspondent à la position à laquelle se trouve l'objet

mobile. Comme décrit ci-dessus, cet appareil détecte la dis-

tance de l'objet mobile qui entre dans la région de surveil-

lance prédéterminée. La section de détection de taille d'ob-

jet 18 détecte une zone de blocs de l'image d'objet MOV, c!est-à-dire le nombre de blocs. La distance et le nombre de

blocs détectés sont émis vers le détecteur d'alarme 20.

La taille de l'image d'objet MOV diffère évidemment en fonction de la distance de l'objet mobile. En d'autres termes, un objet situé à un point éloigné semble petit, et un objet situé à un point proche semble grand. On ne peut donc

pas déterminer la taille de l'objet mobile en se basant seu-

lement sur la taille de l'image d'objet MOV que détecte la section de détection de taille d'objet 18. Par conséquent, sur la base des données de distance détectée et du nombre de blocs, le détecteur d'alarme 20 détermine à l'étape 212 si une alarme doit être déclenchée ou non, en procédant de la

manière suivante. La figure 3F représente une table de réfé-

rence 26 qui contient une référence de détermination d'alar-

me. On détermine une référence pour le déclenchement d'une alarme sur la base des données de distance et du nombre de blocs. La référence de détermination indique une relation entre la distance d'un image d'un certain objet mobile et sa taille, pour le déclenchement d'une alarme, et on détermine cette référence en examinant préalablement la relation. Sur la figure 3F, la référence de détermination est fixée de façon qu'une alarme soit déclenchée lorsqu'on obtient la

taille indiquée pour l'image d'un objet détecté à une posi-

tion correspondant à la distance (4), c'est-à-dire lorsque

le nombre de blocs dépasse 66.

Si on détermine à l'étape 214 que les données de distance et le nombre de blocs détectés pour l'objet mobile ne satisfont pas la condition correspondant à la référence de détermination d'alarme, on détermine que l'objet est un

objet entrant autre qu'un objet à surveiller, et le traite-

ment retourne à l'étape 206. La suite du traitement est donc exécutée. Cependant, si on détermine à l'étape 214 que les

données de distance et le nombre de blocs satisfont la con-

dition de référence de détermination d'alarme, le détecteur d'alarme 20 applique l'instruction de commande d'alarme au

dispositif d'alarme 22, et une action nécessaire est accom-

plie, comme par exemple la génération d'un signal d'alarme sonore, l'éclairement d'une lampe d'alarme, ou l'alerte d'un centre de surveillance, etc.

Conformément à la description qui précède, dans

l'appareil de ce mode de réalisation la table de distances est établie sur la base de l'image initiale. Lorsqu'un objet entrant est déterminé par comparaison entre l'image initiale et l'image de surveillance, on peut obtenir très aisément et très efficacement les données de distance pour l'objet en-

trant, en se référant à la table de distances. Par consé-

quent, du fait qu'on peut détecter non seulement l'entrée d'un objet dans la région de surveillance, mais également la distance (position) de l'objet entrant, on peut produire une alarme appropriée dans des conditions correspondant à une

surveillance très efficace. En particulier, du fait que l'ap-

pareil de ce mode de réalisation permet de détecter la taille de l'objet entrant, on peut déclencher une alarme aisément et efficacement. Du fait qu'on peut obtenir des données de

distance pour l'objet entrant sans que ceci n'exige un trai-

tement complexe et important, contrairement à l'appareil

classique, on peut considérablement simplifier la configura-

tion de l'appareil et bénéficier d'une importante diminution

de coût.

Il faut noter que l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation cidessus. On peut par exemple déterminer la taille et le nombre de blocs pour l'établissement de la table de mémoire de distances conformément aux spécifications

d'un appareil. Une technique de calcul des données de distan-

ce de chaque bloc dans la table de distances ne fait l'objet

d'aucune limitation particulière. On peut supprimer la sec-

tion de détection de taille d'objet décrite ci-dessus lors-

qu'on réalise un système de surveillance. En outre, on peut

effectuer une commande d'annulation d'alarme lorsque les don- -

nées de distance de l'objet mobile, calculées conformément

aux images de surveillance détectées séquentiellement, per-

mettent de vérifier que l'objet entrant s'éloigne progressi-

vement. On décrira ci-après un second mode de réalisation

d'un appareil de surveillance conforme à l'invention.

La figure 4 montre la configuration du second mode de réalisation. Comme on peut le voir sur la figure 4, la configuration du second mode de réalisation est similaire à

celle du premier mode de réalisation. De ce fait, les réfé-

rences numériques utilisées dans le second mode de réalisa- tion désignent les mêmes éléments que dans le premier mode

de réalisation, et ces éléments ne seront pas décrits de fa-

çon détaillée. L'explication qui suit portera seulement sur

une différence.

Une image de surveillance provenant du dispositif d'entrée d'image 2 est enregistrée dans la mémoire d'image de surveillance 30, conformément à une première instruction

d'enregistrement provenant de la section de commande 36.

L'image de surveillance enregistrée est ensuite enregistrée dans la mémoire d'image de référence 4 conformément à une seconde instruction d'enregistrement provenant de la section

de commande 36. Un détecteur de vitesse 32 comporte un dis-

positif de mesure de temps 38 et il mesure le temps écoulé depuis l'instant auquel des données de distance précédentes ont été introduites, jusqu'à l'instant auquel des données

de distance courantes sont introduites. Le détecteur 32 dé-

tecte une vitesse conformément aux données de distance pro-

venant de la section de détection de distance 16 et aux données de temps provenant du dispositif de mesure de temps 38, et il émet les données de vitesse détectées vers le

dispositif de visualisation de vitesse 34.

On décrira ci-après le fonctionnement du second

mode de réalisation, en se référant à la figure 5.

Le fonctionnement correspondant aux étapes 222 à 236 est le même que celui des étapes 202 à 216 de la figure 2. Si la réponse est NON à l'étape 234, c'est-à-dire si on

détermine qu'il n'est pas nécessaire de déclencher une alar-

me, on détermine ensuite si l'image de référence doit être actualisée ou non. Si la réponse à l'étape 237 est NON, l'image de surveillance qui est enregistrée dans la mémoire

est transférée vers la mémoire 4 à l'étape 238. Si la ré-

ponse à l'étape 237 est NON, le traitement retourne à l'éta-

pe 226. A l'étape 240, le détecteur de vitesse 32 mesure la durée qui sépare l'entrée de données de distance précédentes enregistrées dans le registre 32-1 et l'entrée de données de distance courantes, en utilisant le dispositif de mesure de temps 38, pour détecter la vitesse de l'objet mobile, et il

commande au dispositif de visualisation de vitesse 34 de vi-

sualiser la vitesse détectée. Ensuite, le dispositif de me-

sure de temps 38 est restauré, et les données de distance courantes sont enregistrées dans le registre 32-1, en tant

que données de distance précédentes.

Dans le second mode de réalisation, on peut détec-

ter la vitesse de l'objet mobile, de même que sa distance,

ce qui permet une opération de surveillance plus efficace.

On décrira ci-après un troisième mode de réalisa-

tion d'un appareil de surveillance conforme à l'invention.

Le troisième mode de réalisation consiste en un appareil de

surveillance capable de surveiller plusieurs régions de sur-

veillance.

La configuration du troisième mode de réalisation qui est représenté sur la figure 6 est similaire à celle des premier et second modes de réalisation. Par conséquent,

les éléments du troisième mode de réalisation qui sont iden-

tiques à ceux des premier et second modes de réalisation sont désignés par les mêmes références numériques, et leur

description détaillée est omise. L'explication qui suit ne

porte que sur une différence.

Dans le troisième mode de réalisation, le nombre

de régions de surveillance est supposé être de trois. La mé-

moire d'image 40 comprend trois zones d'enregistrement

d'image de surveillance de référence 40-i (i=l à 3). La mé-

moire de table de distances 44 comprend trois tables de dis-

tances 44-i correspondant aux trois régions de surveillance.

Ces tables de distances sont établies sur la base des images

de surveillance qui sont enregistrées dans les zones d'enre-

gistrement d'image 40-i. En outre, le détecteur d'alarme 46 comprend trois tables de référence 46-i qui correspondent

aux trois régions de surveillance. Une région de surveillan-

ce qui est surveillée par le dispositif d'entrée d'image 2 est sélectionnée conformément à une instruction de commande de déplacement provenant de la section de commande 42, et le dispositif d'entrée d'image est déplacé par le dispositif de

déplacement 48.

Le troisième mode de réalisation fonctionne de la manière décrite ciaprès. Le dispositif d'entrée d'image 2 est déplacé par le dispositif de déplacement 48 conformément à l'instruction de déplacement provenant de la section de

commande 42, et il effectue une détection et une surveillan-

ce portant sur la région de surveillance désignée (i= 1 à 3). L'image de surveillance détectée est enregistrée dans la mémoire 30. Un traitement identique à celui des premier et

second modes de réalisation est ensuite effectué pour la ré-

*gion de surveillance désignée i.

Il va de soi que de nombreuses modifications peu-

vent être apportées au dispositif et au procédé décrits et

représentés, sans sortir du cadre de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS

1. Appareil pour la surveillance d'un objet mobile, caractérisé en ce qu'il comprend: une mémoire d'image (4) destinée à enregistrer une image de surveillance de référence désignée d'une région de surveillance désignée; une mémoire de table de distances (8) destinée à enregistrer une table de distances désignée, l'image de surveillance désignée de la région de surveillance désignée comprenant un ensemble de

blocs, et la table de distances désignée contenant des don-

nées de distance d'un point de référence prédéterminé jus-

qu'à des points correspondant aux blocs; des moyens de détec-

tion d'image d'objet (12) destinés à détecter une image d'ob-

jet de l'objet mobile, à partir d'une image de surveillance d'entrée de la région de surveillance désignée et de l'image de surveillance de référence désignée se trouvant dans la mémoire d'image (4); et des moyens de détection de distance (16) destinés à détecter la distance du point de référence

jusqu'à l'objet mobile,.sur la base de l'image d'objet détec-

tée et de la table de distances désignée qui est lue dans la

mémoire de table de distances (8).

2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de génération de

table de distances (6) destinés à établir la table de dis-

tances désignée, à partir de l'image de surveillance de ré-

férence désignée.

3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de génération de table de distances (6) effectuent un traitement de transformation prédéterminé

de l'image de surveillance de référence désignée, pour éta-

blir la table de distances désignée.

4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyesn d'alarme (20, 22) destinés à déclencher sélectivement une alarme conformément à la distance qui est détectée par les moyens de détection

de distance (16).

5. ApDareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend'en outre des moyens de détection de

taille (18) destinés à détecter le nombre de blocs consti-

tuant l'image d'objet détectée; et des moyens d'alarme (20, 21) destinés à déclencher une alarme, conformément à la dis- tance détectée par les moyens de détection de distance (16)

et au nombre de blocs détecté.

6.Appareil selon la revendication 1, caractérisé

en ce qu'il comprend en outre des moyens de détection de vi-

tesse (32) destinés à détecter une vitesse de l'objet, con-

formément à une distance détectée précédemment par les moyens de détection de distance (16), une distance détectée

par ces moyens au moment présent, et une durée écoulée de-

puis la détection précédente jusqu'à la détection courante.

7. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens (30) qui, lorsque les moyens de détection d'image d'objet (14) ne détectent

pas l'image d'objet dans l'image de surveillance, enregis-

trent l'image de surveillance dans les moyens de mémoire

d'image (4), en tant qu'image de surveillance de référence.

8. Appareil selon la revendication 1, caractérisé

en ce qu'un ensemble de régions de surveillance sont éta-

blies, et la mémoire d'image (4) enregistre un ensemble

d'images de surveillance de référence pour l'ensemble de ré-

gions de surveillance, tandis que la mémoire de table de distances (8) enregistre un ensemble de tables de distances correspondant à l'ensemble de régions de surveillance; et en ce qu'il comprend en outre des moyens de désignation (42) destinés à désigner une région de l'ensemble de régions

de surveillance, une image de l'ensemble d'images de sur-

veillance de référence, et une table de l'ensemble de tables

de distances.

9. Procédé de surveillance d'un état mobile d'un objet conformément à une table de distances, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: on enregistre dans une mémoire d'image (4) une image de surveillance de référence d'une région de surveillance désignée; on détecte une image d'objet de l'objet mobile, sur la base d'une image

de surveillance d'entrée de la région de surveillance dési-

gnée, et de l'image de surveillance de référence enregistrée, l'image de surveillance de la région de surveillance désignée comprenant un ensemble de blocs; et on détecte une distance

d'un point de référence prédéterminé à l'objet mobile, con-

formément à l'image d'objet détectée et à la table de dis-

tances, cette table de distances contenant des données de distance depuis le point de référence prédéterminé jusqu'à

des points correspondant aux blocs.

10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé

en ce qu'il comprend en outre l'opération qui consiste à éta-

blir une table de distances sur la base de l'image de sur-

veillance de référence.

11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé

en ce que l'opération d'établissement d'une table de distan-

ces comprend l'établissement de la table de distances par

l'accomplissement d'un traitement de transformation prédéter-

miné de l'image de surveillance de référence.

12. Procédé selon la revendication 9, caractérisé

en ce qu'il comprend en outre l'opération consistant à dé-

clencher sélectivement une alarme conformément à une distance

sélectionnée.

13. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les opérations suivantes: on

détecte le nombre de blocs constituant l'image d'objet dé-

tectée; et on déclenche une alarme conformément à la distanee

détectée et au nombre de blocs détecté.