FI75110B - Boejlig arm, i synnerhet robotarm. - Google Patents

Boejlig arm, i synnerhet robotarm. Download PDF

Info

Publication number
FI75110B
FI75110B FI800774A FI800774A FI75110B FI 75110 B FI75110 B FI 75110B FI 800774 A FI800774 A FI 800774A FI 800774 A FI800774 A FI 800774A FI 75110 B FI75110 B FI 75110B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
elements
arm
arm according
contact surface
contact surfaces
Prior art date
Application number
FI800774A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI75110C (fi
FI800774A (fi
Inventor
Ove Larson
Charles Davidson
Original Assignee
Komatsu Mfg Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Mfg Co Ltd filed Critical Komatsu Mfg Co Ltd
Publication of FI800774A publication Critical patent/FI800774A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI75110B publication Critical patent/FI75110B/fi
Publication of FI75110C publication Critical patent/FI75110C/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/62—Arrangements for supporting spraying apparatus, e.g. suction cups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/06—Arms flexible
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20396—Hand operated
    • Y10T74/20402—Flexible transmitter [e.g., Bowden cable]
    • Y10T74/20456—Specific cable or sheath structure

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Description

75110
Taipuisa varsi, erityisesti robottivarsi Böjlig arm, i synnerhet robotarm
Keksinnön kohteena on taipuisa varsi, erityisesti robottivarsi työkalujen ja sen kaltaisten kannattamiseksi ja/tai ohjaamiseksi, jossa varressa on joukko sarjaksi ja toisiinsa painautuviksi sovitettuja elementtejä, jol-5 loin voimaa kehittävät ja/tai voimaa siirtävät ohjauseli-met on sovitettu vaikuttamaan elementtien välissä vast, elementteihin, jolloin jokaisessa on vähintään yksi kupera kaareva kosketuspinta, joka on sovitettu suorittamaan vierintäliikettä ja tällöin voimansiirtoa viereisen ele-10 mentin kosketuspinnassa olevaan kuperaan kaarevaan kosketuspintaan, kun elementteihin vaikuttavat mainitut ohjaus-elimet .
Tunnetaan ennestään rakenteeltaan erilaisia teollisuusrobotteja, jotka tavallisesti ovat koneita, jotka il-15 man käsin suoritettua valvontaa tai ohjausta voivat kolmiulotteisessa avaruudessa muuttaa esineen tai työkalun asentoa joukkoon vaihtoehtoisia pisteitä. Teollisuusrobotin pääosana on sen robottivarsi ja siihen kuuluvat liikettä aiheuttavat elimet, ohjausjärjestelmät ja ohjelmajärjestel-20 mät, jolloin molempina viimeksi mainittuina voi olla esim. minitietokone. Pitkälle kehitettyjen robottien robotti- • varrella on jopa kuusi vapausastetta, millä tarkoitetaan mahdollisuutta liikkua eri tasossa, esim. liikettä eteen- • päin, taaksepäin, ylöspäin, alaspäin, kiertymistä vasem-25 malle ja kiertymistä oikealle. Koska keksinnön kohteena on itse robottivarren parantaminen, ei seuraavassa lähemmin käsitellä ohjausjärjestelmiä ja ohjelmalaitteita, jotka ovat ennestään tunnettuja yksiköitä.
Ennestään tunnetut robotti varret on muodostettu 30 useista elemeteistä ja nivelistä, joiden on työkalun ja kuorman lisäksi myös kannettava varusteita eri elementtien liikkeiden ja voiman kehittämiseksi. Tällaisina varusteina käytetään taval.’.inBEti pneumaattisesti tai hydraulisesti ohjattavia sylintereitä, sähkömoottoreita, jne.
35 2 75110 Tästä syystä elementit ja nivelet on mitoitettava suhteellisen lujiksi näiden varusteiden kannattamiseksi. Robotista tulee tämän takia muodoltaan tilaa vaativa ja ulkomitoiltaan suhteellisen suuri, mikä vähentää robottivar-5 ren taipuisuutta. Useimpien tunnettujen robottivarsien liikekaava ja ulottuvuus ovat sitäpaitsi suhteellisen rajoittuneet, ja kaikista vapausasteista huolimatta käsittää ulottuvuus pääasiallisesti ainoastaan tasoympyrämäisen työkentän. Tunnettujen robottivarsien toinen rajoitus on, 10 että vartta ei voida ohjata kaareviin tai kulmikkaisiin tiloihin, eikä varsi voi myöskään suorittaa tehtäviä esineen robotista poispäin olevalla puolella. Toisena haittana mainittakoon hyvin suuret valmistuskustannukset.
On myös kehitetty suuremman taipuisuuden omaavia 15 robottivarsia, joissa jokaisen elementin välinen suhteellinen liike aikaansaadaan nivelakselin tai pallonivelen välityksellä. Nämä ovat rakenteellisia yksityiskohtia, joiden valmistus edellyttää suurta tarkuutta ja joiden huollon tarve on myös suuri. Näillä rakenteilla on rajoittunut 20 liikkuvuus, ja niiden kyky kestää kuormituksia riippuu kokonaan nivelkappaleen mitoituksesta. Pallo- tai akselnive-let ovat edelleen 1iuku1aakereita , joihin kohdistuu suhteellisen suuri kuluminen, ellei voida varmistaa jatkuvaa voitelua. Ne ovat sitäpaitsi herkkiä laakeripintojen väliin 25 joutuville likahiukkasille. Tästä syystä on elementit koteloitava tarkasti, mikä huonontaa niiden luoksepäästävyyttä ja vaikeuttaa niiden huoltoa ja varsinkin niiden tehokasta voitelua. Valmistuskustannukset ovat suurien tarkkuusvaa-timusten takia hyvin korkeat.
30 Eräs edellytys halutun taipuisuuden saavuttamiseksi, ilman että tingitään varren kuormankantokyvystä, on vaiku-tuselinten, toisin sanoen eri elementtejä koossapitävien vaijereiden niin voimakas esikiristäminen, että elementtien väliin syntyy voimakas pintakosketus. Halutun taipuisuuden 35 takia on toisiinsa painautuvat elementit tähän asti tehty pallo- tai akseliniveliksi. Näiden nivelkappaleiden kääre-vuusssäde on yhtä kuin nivelkappaleen puolikorkeus, minkä seurauksena elementeillä ei ole mitään yksikäsitteisesti 3 75110 määrättyä asentoa, joka vastaisi määrättyä takaisinkelattua vaijerinpituutta. Rakenteeltaan tällaisella robo11ivarre 11 a on tästä syystä hyvä stabiliteetti ainoastaan varren kaartu-mistasossa, kun taas varren jäykkyys tätä kaartevuustasoa 5 vastaan kohtisuorassa tasossa on huono.
Köysien avulla ohjattujen robottivarsien toinen ongelma on, että niiden vääntövastus on myös eräissä tapauksissa huono. Tämä vääntövastus määräytyy nivelkappaleen muodosta (toisin sanoen elementtien välisen kosketusvyöhykkeen tyy-10 pistä), jonka tulee estää elementtien kiertyminen kohtisuo-rasti näiden nivelkappaleiden vierintätasoa vastaan.
Keksinnön tarkoituksena on aikaansaada robotti varsi, jokka on erittäin suuri ulottuvuus ja maksimaalinen liikeku-vio, millä tarkoitetaan sitä, että varsi saavuttaa käytännöl-15 lisesti katsoen kaikki kohdat ympyrämäisen työkentän puitteissa. Keksinnön toisena tarkoituksena on saada robottivarsi, joka voidaan saada kaartumaan siten, että se saavuttaa saman kohdan lukuisten eri kaartamisyhdistelmien välityksellä ja täten saa erittäin suuren luoksepäästävyyden, mikä tarkoit-20 taa, että se jopa voi ohittaa erilaiset esteet tai kaartua esineen ympäri. Keksinnön ansiosta saadaan edelleen varsi, joka on erittäin jäykkä elementtien kaartumistasossa ja jonka vääntövastus on suuri ja edelleen valmistuskustannukset pienehköt ennestään tunnettuihin teollisuusrobotteihin ver-25 rattuna. Tämä on toteutettu siten, että mainittujen kaare-: vien pintojen säde on huomattavasti suurempi kuin puolet • elementin korkeudesta. Keksintö selitetään seuraavassa lähemmin oheisten piirustusten perusteella.
Kuvio 1 näyttää perspektiiviesityksenä kaavio 11isesti 30 keksinnön mukaisen varren erästä perusrakennetta.
Kuvio 2 esittää kuvion 1 mukaista vartta kaarevana.
Kuvio 3 esittää kaaviollisesti sivulta katsottuna keksinnön mukaista robottivartta, joka koostuu kahdesta elementti- • ryhmästä, ja joka tämän ansiosta voi kaartua kahdessa eri ta-35 sossa tai suunnassa.
Kuvio 4 esittää edestä katsottuna täydellistä teollisuusrobottia, jossa on kuvion 3 näyttämä taipuisa varsi.
Kuvio 5 näyttää perspektiiviesityksenä miten robotti-varsi pääsee suorittamaan tehtäviä kulmien jne. takana.
40 Kuvio 6 esittää suurennetussa mittakaavassa sivulta katsottu- 4 75110 na warren erästä osaa ja varteen sisältyvien elementtien muotoa.
Kuvio 7 näyttää perspektiiviesityksenä erään muunnetun suoritusmuodon mukaista 1ame11imaista elementtiä.
5 Kuvio 8 esittää kuvion 7 viivan VIII — VIII kohdalta tehtyä leikkausta.
Kuvio 9 esittää sivulta katsottuna ja osittain leikkauksena erästä vaihtoehtoista suoritusmuotoa, joka kykenee välittämään myös pyörimisliikkeitä.
10 Kuviot 10 ja 11 esittävät leikkauksina kahta suoritus- esimerkkiä, joissa elementteihin voidaan vaikuttaa sähkömag-neettisesti.
Kuviot 12, 13 ja IA esittävät vielä eräitä muita vaihtoehtoja, joissa elementtejä ohjataan hydraulisesti tai pneu-15 maattisesti.
Keksinnön mukainen taipuisa varsi, jota seuraavassa sanotaan robotti varreksi, koostuu periaatteessa kuvioiden 1 ja 2 näyttämän suoritusvaihtoehdon havainnollistamalla tavalla joukosta sarjaan sovitettuja elementtejä 11, jotka kukin on 20 muotoiltu ympyräkiekoksi, jossa on kaarevat kosketuspinnat. Riippuen siitä, missä laajuudessa varren on voitava suorittaa kaartumisliikkeitä, on jokaisessa elementissä joukko lähelle ulkoreunaa sijoitettuja reikiä 12, esim. neljä reikää, jotka on sijoitettu keskinäisin tasavälein toisistaan ja ele-25 menttien keskustasta yhtä monta ohjauselintä 14 varten. Elementtien keskelle on tehty läpimenevä aukko 13. Elementit on sovitettu päällekkäin siten, että ohjausreiät 12 sijaitsevat toistensa kohdalla. Ylimmän elementin ohjausreiät 12 on upotettu, ja täten muodostuviin uppoumiin sijoitetaan ohjaus-30 elinten ulkopäihin sovitetut päätteet 16. Ohjau se 1iminä 14 on köydet, vaijerit tai muut sen kaltaiset, joilla on hyvät vetolujuusominaisuudet. Vetämällä yhdestä tai useammasta vaijerista 14, jotka ulkonevat viimeisestä elementistä, voidaan robottivarsi saattaa kaartumaan joka suunnassa. Halut-35 taessa aiakaansaada kahden ohja uSelim en 14 välinen kaartumis-liike kuten kuviossa 2 on näytetty, kohdistetaan molempiin näihin ohjauselimiin vetovoima, jolloin vetovoiman suuruutta valitsemalla kaartumisliike voidaan siirtää enemmän tai 5 75110 vähemmän jommankumman elimen 14 suuntaan. Täten voidaan varsi 10 myös saattaa suorittamaan pyörimisliikettä pituus-akselinsa ympäri.
Elementtien keskeisten aukkojen 13 läpi menee taipui-5 sa siirtolaite 16, jonka tehtävänä on välittää veto-, puristus- ja/tai pyörähdysvoimia työkaluun 23 (kuvio 4) tai sen kaltaiseen, joka on sovitettu varren vapaaseen päähän.
Kuvion 3 mukaan voidaan elementit koota ryhmiksi, jolloin jokaista ryhmää ohjataan tämän ryhmän omilla ohjauseli-10 millä 14. Kuvio 3 mukaisessa varressa on kaksi ryhmää, alempi ryhmä A ja ylempi ryhmä B. Ryhmän A elementtejä 11a ohjataan ohjause1 imi 1lä 14a, kun taas ryhmän B elementtejä 11b ohjataan ohjauselimillä 14b. Kuvion 3 näyttämän varren kaksoiskaarevuuden aikaansaamiseksi samassa tasossa ohjataan 13 kahta diametraa1isesti vastakkain olevaa aohjauselintä 14a ja 14b kuten nuolilla on näytetty. Warren molemmat ryhmät A ja B voidaan myös mattaa kaartamaan eri tasoissa sopivasti ohjaamalla elimiä 14a ja 14b. Varressa voi tietenkin olla kahta useampia elementtiryhmiä niin, että varsi voidaan saattaa kaar-20 tumaan jopa 360° tai enemmän ja tarpeen vaatiessa useissa eri tasoissa tai suunnissa.
Kuvio 4 esittää erästä edellä selitettyjen suoritusesi-merkkien mukaisen varren käytännöllistä sovellutusta. Kahdesta elementtiryhmästä 11a ja 11b koostuva taipuisa varsi 10 25 on toisesta päästään yhdistetty koneikkoon 17, jossa on neljä servomoottoria 18, jotka pyörittävät kukin köysirumpuansa 19 ohjauselimiä 14a ja 14b varten. Moottorien 18 pyörimissuunta on vaihdettavissa, ja moottorit on siten ohjattu, että jokaiseen ohjause1imeen eli köyteen 14a, 14b voidaan kohdis-30 taa erikseen säädettävä voima, kun köysi kelataan köysirummul-le 19 tai vedetään rummulta. Lisäksi on olemassa köysien 14 joustavat esijännitysei imet 31 (kuvio 5).
Taipuisa siirtolaite 16 on varren alapäässä kytketty servomoottoriin 20 vaihde 1 ai11een 21 ja ylikuormitukselta suo-35 jaavan kytkimen 22 välityksellä. Varren 10 vapaassa päässä on keskeiseen siirto 1 ai11eeseen 16 liitetty työkalu 23, jona tässä kuvatussa suoritusesimerkissä on pistooliruisku, joka letkun 24 kautta saa syöttönsä ruiskumaalauslaitteesta 25.
75110
Eräissä käyttösovellutuksissa voidaan työvaliaine mahdollisesti myös johtaa työkalun 23 elementtien keskeisen aukon kautta yhdensuuntaisesti siirtolaitteen 16 kanssa.
Taipuisa suojavaippa 26 ympäröi elementtejä 11.
5 Kuvio 5 havainnollistaa robotti varren taipuisuutta, ulottuvuutta ja luoksepäästävyyttä. Tästä kuviosta nähdään, että varsi voidaan saattaa kaartumaan siten, että se myös voi suorittaa tehtäviä esteiden takana tai muissa vaikeasti luoksepäästävissä kohdissa.
10 Kuvioiden 7 ja 8 mukaisessa suoritusmuodossa koostuu jokainen elementti 11 kahdesta segmenttimäisestä kappaleesta 8, 9, joiden väliin on sovitettu välilevy 6. Segmentissä 8, 9 on yksinkertaisesti kaartuva kosketuspinta 3 ja laaka pohjapinta 7, jolla segmentit painautuvat välilevyn 6 kum-15 paankin sivuun. Segmentit 8, 9 voidaan joko kiinnittää välilevyyn tai tehdä yhdysrakenteisina tämän kanssa. Segmentit 8 ja 9 on sovitettu toisiaan vastaan kohtisuoriin tasoihin, mikä tarkoittaa, että joka toinen segmentti voi suorittaa kaartumis 1iike11ä määrätyssä tasossa ja joka toinen segmentti 20 vastaavaa kaartumis 1iike11ä tasossa, joka on kohtisuorassa ensin mainittua tasoa vastaan. Stabilien asentojen saamiseksi riippumatta eri segmenttien 8, 9 kaartumisasennosta, ja riippumatta kosketuspintojen 5 välisestä hyvästä tai huonosta kitkasta, voi näissä kosketuspinnoissa olla ohjausvälineet 4, 25 esim. hampaat, jotka yhteistoimivat vierekkäisessä elementissä 11 olevien vastaavien hampaiden kanssa segmenttien välisen suhteellisen liikkeen yhteydessä. Segmentit 8, 9 tehdään sopivasti lieriömäisten hammaspyörien osina, jolloin yhteen suuntaaan kaarevan kosketuspinnan 5 kaarevuuskeskipis-30 te eli hampaiden jakoympyrän keskipiste sijaitsee vastaavan elementin ulkopuolella.
Hampailla 4 varustettujen segmenttien 8,9 viereen on hamapiden tyven korkeudelle sovitettu sileät segmentinosat 3.
35 Muotoilemalla segmentit 8,9 osasy1interimäisiksi ham maspyöriksi, jotka jokaisissa elementeissä on sovitettu toisiaan vastaan kohtisuorassa oleviin tasoihin, saadaan hampaiden jokaisen loimistumisen yhteydessä vuorotteleva sivulle-kaartumismahdol1isuus. Sivullekaartumiskulmat summautuvat, 75110 ja varsi saa kokonaisuudessaan saman liikkumismahdollisuuden kuin kosketuspintojen ollessa sileät. Tämän rakenteen ansiosta saavutetaan myös erittäin hyvä vääntöjäykkyys, koska elementit liittyvät toisiinsa muodonmukaisesti. Hampaiden kyl-5 kien välinen kosketus johtaa siihen, että kahden yhteistoi-mivan segmentin välillä aina on olemassa 1 injakosketus. Hampaiden suuri leveys ja/tai sileät segmentinosat 3 muodostavat suuren kosketuspinnan, mikä puolestaan antaa suuremmat mahdollisuudet segmenttien materiaalin valinnassa. Karkaistujen 10 kosketuspintojen asemesta voidaan keksinnön mukaisessa laitteessa myös käyttää sopivia muovimateriaaleja, alumiinia tai muuta sen kaltaista.
Tähän asti tunnetuissa joka suuntaan kaartuvissa robot-tivarsissa, joissa jokaisen elementin välissä on nivel, on n i -15 velkappaleen säde r yhtä kuin elementin puolikorkeus h, toisin sanoen r = h. Tämä tarkoittaa, että tällaisilla elementeillä ei ole mitään yksikäsitteistä asentoa määrättyä kelattua köydenpituutta varten, joten tällaisista elementeistä koostuvalta robottivarrelta puuttuu tarvittava jäykkyys.
20 Jotta suuresta lukumäärästä elementtejä koostuva varsi olisi jäykkä on välttämätöntä, että elementtien asennon suhteellinen muuttuminen vartta taivutettaessa johtaa järjestelmään varatun energian muuttumiseen. Mitä suurempi tämä muut-tumistyö on, sitä parempi on varren stabiilisuus.
25 Tämä on keksinnön mukaan aikaansaatu siten, että jokai sen segmentin 8, 9 säde r on suurempi, edullisesti jopa paljon suurempi kuin segmentin korkeus h. Tällöin köydenpituuk-sien x^ ja summa (kts. kuv. 6) ei koskaan ole sama elementtien 11 millä tahansa mielivaltaisella kiertymiskulmalla, 30 vaan näiden pituuksien välinen ero ^ edustaa varsi järjestelmän energian muuttumista. Koska rullalle kelatun ja rullalta otetun köyden 14', 14" summa on vakio, kun köysi on kelattu samalla rummulle 19, tulee /\ olemaan sama kuin köysirummun siirtymä. Tämä siirtymä on yhdessä jousivoiman kanssa tärkeä 35 energian lisä halutun jäykkyyden saavuttamiseksi.
Kuvion 9 näyttämä vaihtoehto on kehitetty siirtämään myös pyöriviä liikkeitä elementtien välityksellä. Näiden elementtien kosketuspinnoissa, toisin sanoen toisiaan kohti olevissa kaarevissa pinnoissa on tätä varten säteittäiset ham-
751 1 O
8 paat 35, jotka riippumatta elementtien kulma-asennosta lo-mistuvat. toisiinsa. liemeni tien pyörimisliikkeen mahdollistamiseksi pääsevät laipat 30 ja niissä olevat reiät 12 köysiä 14 varten pyörimään elementtikappaleeseen nähden, mikä on 5 aikaansaatu sovittamalla laakeri 36 näiden osien väliin.
Moottorin 20 käyttäminä voivat elementit tällä tavoin siirtää pyörimisliikkeitä varren vapaaseen päähän ja työkaluun 23 ilman, että varren taipuisuus millään tavoin vaikeutuu.
Suurien voimien ja/tai momenttien siirtämiseksi voi 10 olla eduksi täydentää köysimäiset ohjauselimet 14, joilla ainoastaan on koossapitävä tehtävä, sähkömagneettisilla tai hydraulisilla servomoottoreilla.
Kuvion 10 mukainen suoritusesimerkki havainnollistaa vaihtoehtoa, jossa elementtien keskinäinen kulma-asento 15 asetetaan sähkömagnee11isesti . Jokaisen laipan 30 väliin on niveltyvästi laakeroitu sähkömagneetit 39, joiden avulla elementtien välistä etäisyyttä voidaan säätää. Mahdollisesti voidaan erikseen vaikuttaa jokaiseen sähkömagneettiin mahdollisimman suuren liikkuvuuden ja taipuisuuden aikaan-20 saamiseksi.
Kuvion 10 näyttämässä suoritusmuodossa on liikkuvat rautasydämet sovitettu kelaan, mutta sen sijaan voidaan kuvion 1 näyttämällä tavalla käyttää kiinteitä sähkömagneetteja, jotka on suunnattu aksiaalisesti elementeissä.
25 Kiinteiden sähkömagneettien navat ovat suunnatut toisiaan kohti. Varren vaihtelevan kaarteisuuden aikaansaamiseksi voidaan useita tällaisia tankomaisia magneetteja sovittaa säteittäisenä kuviona elementteihin.
Kuvioiden 10 ja 11 näyttämissä molemmissa suoritusesi-30 merkeissä sähkömagneettien sähkönsyöttöjohdot on merkitty numerolla 41.
Sähkömagneettiset ohjauselimet toimivat yleensä ainoastaan kahden kiinteän pääteasennon välillä, joten varren kaarteisuuden portaaton asettelu ei ole mahdollinen. Tämä 35 rajoitus on poistettu kuvion 12 näyttämästä vaihtoehtoisesta suoritusmuodosta, jossa ohjauseliminä 14 on hydrauliset tai pneumaattiset servomoottorit, jotka muodostuvat sylintereistä 42 ja kaksinkertaisista vastakkain sijoitetuista männis- 9 75110 tä 43. Paineväliainetta voidaan syöttää syöttöletkusta 45 keskeisen sisään- ja ulosvirtausaukon 44 kautta. Männät 43 on niveltyvästi laakeroitu elementtien kehälaippaan 30. Syöttöletku 45 on sopivasti pujotettu laipassa 30 olevien 5 lovien läpi.
Kuvio 13 esittää suoritusesimerkkiä, jossa elementit on jaettu kahtia pitkin kehälaippoja, ja jossa kumpaankin osaan 37 ja 38 on tehty kehälaippa 30. Näiden osien 37 ja 38 väliin on servomoottorit 32 sovitettu sellaiseen kuvioon, 10 että molemmat puoliskot voivat asettua erilaisiin suhteellisiin kaltevuusasentoihin. Servomoottorit 32 ovat lyhytis-kuisia hydraulisia tai pneumaattisia moottoreita, esim. män-täsylintereitä tai paineväliaineen vaikutuksen alaisia palkeita. Vähintään kolme tällaista moottoria on sovitettu ta-15 savälein toisistaan. Painevä1iainejohdot 45 syöttävät pai-neväliainetta näihin moottoreihin.
Kuvio 14 esittää vielä erästä suoritusesimerkkiä, jossa elementtejä ohjataan hydraulisesti tai pneumaattisesti. Joukko paineletkuja 46, joissa on säteittäisesti ulkonevat 20 puristushuulet 47, on sovitettu vaikuttamaan elementtien ke-hälaippojen 30 välissä. Painetta letkuun 46 kohdistettaessa puristushuulet 47 laajenevat ja siirtävät elementtien laippoja 30 toisistaan. Letkut 46 voivat mahdollisesti olla varren 10 vaipan 26 kiinteänä osana.
25 30

Claims (11)

  1. 751 1 0
  2. 1. Taipuisa varsi, erityisesti robottivarsi (10), työkalujen tai sen kaltaisten kannattamiseksi ja/tai ohjaamiseksi, jossa varressa on joukko sarjaksi ja toisiinsa painautuviksi sovitettuja elementtejä (11), jolloin voimaa 5 kehittävät ja/tai voimaa siirtävät ohjauselimet (IA) on sovitettu vaikuttamaan elementtien välissä vast, elementteihin, jolloin jokaisessa on vähintään yksi kupera kaareva kosketuspinta (5), joka on sovitettu suorittamaan vierintäliikettä ja tällöin voimansiirtoa viereisen elementin kos-10 ketuspinnassa olevaan kuperaan kaarevaan kosketuspintaan, kun elementteihin vaikuttavat mainitut ohjauselimet (IA), tunnettu siitä, että mainittujen kaarevien pintojen säde (r) on huomattavasti suurempi kuin puolet elementin (11) korkeudesta (H).
  3. 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen taipuisa varsi, tunnettu siitä, että kaarevat kosketuspinnat (5) ovat muodoltaan elliptiset.
  4. 3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen taipuisa varsi, tunnettu siitä, että elementeissä (11) 20 on yksinkertaisesti kaarevat kosketuspinnat (5) molemmin puolin, jotka on siirretty kohtisuoraan suhteessa toisiinsa . A. Patenttivaatimuksen 3 mukainen taipuisa varsi, tunnettu siitä, että jokaisen elementin kosketus-25 pintojen ainakin eräässä osassa on ohjausvälineet (A), jotka on muotoiltu elementtien suhteellisen liikkeen yhteydessä lomistumaan toisiinsa ja vierimään toisiaan pitkin.
  5. 5. Patenttivaatimuksen A mukainen taipuisa varsi, tunnettu siitä, että ohjausvälineinä (A) on 30 aksiaaliset ja/tai säteittäiset harjat ja urat.
  6. 6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen taipuisa varsi, tunnettu siitä, että segmentin kosketuspinta on muotoiltu lieriömäisen hammaspyörän osaksi.
  7. 7. Patenttivaatimuksen A, 5 tai 6 mukainen taipuisa 35 varsi, tunnettu siitä, että kosketuspinta (5) on jaettu vähintään yhteen sileään osaan (3) ja vähintään yh- n 75110 teen ohjausvälineillä (4), esim. hampailla varustettuun osaan .
  8. 8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen taipuisa varsi, tunnettu siitä, että kumpaan- 5 kin elementtiin (11) on segmenttien (8,9) väliin muotoiltu kehälaippa (30), johon voimaa kehittävät ja/tai voimaa siirtävät ohjauselimet (14) on sovitettu.
  9. 9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen taipuisa varsi, tunnettu siitä, että ohjauseliminä (14) on veto- 10 ja/tai puristusvoimia siirtävät taipuisat välineet, esim. vaijerit, bowden-köydet tai sen kaltaiset, jotka toisesta päästään on yhdistetty kukin servomoottoriinsa (18) ja toisesta päästään on kiinteästi yhdistetty ryhmän servo-moottorista laskettuna viimeiseen elementtiin (11), ja 15 että elimet (14) on sovitettu välillä oleviin elementteihin vapaasti näiden elementtien laipoissa (30) olevien aukkojen (12) läpi liikkuviksi. : 10. Patenttivaatimuksen 8 mukainen taipuisa varsi, tunnettu siitä, että ohjauseliminä (14) on paine-20 väliaineen vaikutuksesta tai sähkömagneettisesti laajenemaan ja kutistumaan saatettavat laitteet (39, 40, 42, 46), jotka on sovitettu viereisten elementtien välisiin välitiloihin tai elementtien laippojen (30) yhteyteen.
  10. 11. Jonkin edellisen patettivaatimuksen mukainen 25 taipuisa varsi, tunnettu siitä, että elementeissä on ainakin yksi keskeinen läpimenokanava (13).
  11. 751. O
FI800774A 1979-03-16 1980-03-13 Boejlig arm, i synnerhet robotarm. FI75110C (fi)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE7902366 1979-03-16
SE7902366A SE419421B (sv) 1979-03-16 1979-03-16 Bojlig arm i synnerhet robotarm

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI800774A FI800774A (fi) 1980-09-17
FI75110B true FI75110B (fi) 1988-01-29
FI75110C FI75110C (fi) 1988-05-09

Family

ID=20337557

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI800774A FI75110C (fi) 1979-03-16 1980-03-13 Boejlig arm, i synnerhet robotarm.

Country Status (7)

Country Link
US (1) US4393728A (fi)
EP (1) EP0017016B1 (fi)
JP (1) JPS5921756B2 (fi)
DE (1) DE3065494D1 (fi)
FI (1) FI75110C (fi)
NO (1) NO148987C (fi)
SE (1) SE419421B (fi)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109434823A (zh) * 2018-12-25 2019-03-08 燕山大学 一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂

Families Citing this family (660)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57127689A (en) * 1981-01-28 1982-08-07 Tokico Ltd Robot arm
US4489826A (en) * 1982-02-05 1984-12-25 Philip Dubson Adjustable apparatus
US5185932A (en) * 1982-06-03 1993-02-16 Caines R Scott Robotic fluid-actuated muscle analogue tree trimmer
US5021064A (en) * 1982-06-03 1991-06-04 Dolores R. Rudy Robotic fluid-actuated muscle analogue
SE436175B (sv) * 1982-07-05 1984-11-19 Robotgruppen Hb Anordning for vridstyv forbindelse av i en robotarm eller liknande ingaende element
FR2537909B1 (fr) * 1982-12-17 1987-06-26 Centre Nat Rech Scient Dispositif mobile de liaison permettant de faire subir a un element porte des deplacements suivant plusieurs degres de liberte
JPS59134687A (ja) * 1983-01-24 1984-08-02 株式会社高岳製作所 多関節機構
GB8303694D0 (en) * 1983-02-10 1983-03-16 Atomic Energy Authority Uk Manipulators
GB2134483B (en) * 1983-02-10 1985-12-04 Atomic Energy Authority Uk Manipulators
US4551061A (en) * 1983-04-18 1985-11-05 Olenick Ralph W Flexible, extensible robot arm
GB2145691B (en) * 1983-08-29 1987-06-03 Toshiba Kk Extendible and contractable arms
US4661039A (en) * 1983-10-20 1987-04-28 Donaldson Company Flexible-frame robot
US4551814A (en) * 1983-12-12 1985-11-05 Aerojet-General Corporation Functionally redundant logic network architectures
FR2565882B2 (fr) * 1984-06-13 1987-09-18 Centre Nat Rech Scient Dispositif de liaison a plusieurs degres de liberte
JPS6133890A (ja) * 1984-07-26 1986-02-17 松下電器産業株式会社 工業用ロボツト
GB8503547D0 (en) * 1985-02-12 1985-03-13 British Petroleum Co Plc Nozzle
US4666362A (en) * 1985-05-07 1987-05-19 Massachusetts Institute Of Technology Parallel link manipulators
FR2587644B1 (fr) * 1985-09-24 1987-12-24 Lorin De La Grandmaison Didier Dispositif pour relier deux objets et faire varier leur position et leur orientation relatives applicable notamment aux bras de manipulateurs
JPS6283641A (ja) * 1985-10-08 1987-04-17 Sharp Corp 電界効果型半導体センサ
US4685893A (en) * 1986-05-27 1987-08-11 Those Characters From Cleveland, Inc. Toy doll or article with manipulative appendage
US4765795A (en) * 1986-06-10 1988-08-23 Lord Corporation Object manipulator
JPS6390755A (ja) * 1986-10-03 1988-04-21 Omron Tateisi Electronics Co 酵素電極
GB8625144D0 (en) * 1986-10-21 1986-11-26 Hennequin J R Pneumatic/hydraulic artificial muscle
NL8700307A (nl) * 1987-02-10 1988-09-01 Berend Jan Bloemendal Door een stroombaar medium te bedienen duwbalk alsmede een als hulpmiddel bij het laden en lossen te gebruiken inrichting, voorzien van een of meer van dergelijke duwbalken.
US5286154A (en) * 1987-03-18 1994-02-15 Electric Power Research Institute, Inc. In bundle foreign object search and retrieval apparatus
JPS63237892A (ja) * 1987-03-23 1988-10-04 株式会社小松製作所 可撓腕
US4979093A (en) * 1987-07-16 1990-12-18 Cavro Scientific Instruments XYZ positioner
JPS6471686A (en) * 1987-09-09 1989-03-16 Komatsu Mfg Co Ltd Flexible arm robot
US4848179A (en) * 1988-02-16 1989-07-18 Trw Inc. Flexidigit robotic manipulator
US4964062A (en) * 1988-02-16 1990-10-16 Ubhayakar Shivadev K Robotic arm systems
US5021798A (en) * 1988-02-16 1991-06-04 Trw Inc. Antenna with positionable reflector
JPH01156453U (fi) * 1988-04-21 1989-10-27
FR2638387A1 (fr) * 1988-11-02 1990-05-04 Micolon Patrice Dispositif d'articulation motorisee a deux degres de liberte en rotation
US5198893A (en) * 1989-09-20 1993-03-30 Semborg Recrob, Corp. Interactive animated charater immediately after the title
US5182557A (en) * 1989-09-20 1993-01-26 Semborg Recrob, Corp. Motorized joystick
US5142803A (en) * 1989-09-20 1992-09-01 Semborg-Recrob, Corp. Animated character system with real-time contol
US5116190A (en) * 1990-08-02 1992-05-26 General Atomics Remotely adjustable compliance for end effector tooling
JPH04132949A (ja) * 1990-09-25 1992-05-07 Matsushita Electric Works Ltd 酵素固定化電極
AU1133792A (en) * 1991-05-03 1992-11-05 Electric Power Research Institute, Inc. Annular foreign object search and retrieval apparatus
CA2070586C (en) * 1991-06-10 1995-11-28 Barry Eppley Prosthetic implant
US5142932A (en) * 1991-09-04 1992-09-01 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Flexible robotic arm
DE4133605C2 (de) * 1991-10-10 1994-05-11 Siemens Ag Flexibler Roboterarm
DE4136861C2 (de) * 1991-11-11 1994-12-15 Kernforschungsz Karlsruhe Steuerbares chirurgisches Instrument
US5317952A (en) * 1991-11-22 1994-06-07 Kinetic Sciences Inc. Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines
US5297443A (en) * 1992-07-07 1994-03-29 Wentz John D Flexible positioning appendage
KR950703393A (ko) * 1992-10-19 1995-09-20 제프리 스코트 쟈니 영상신호 및 무선신호에 따라 동작하고 말하는 제어장치
JP3343991B2 (ja) * 1993-05-20 2002-11-11 アイシン精機株式会社 動力伝達装置
CA2100842C (en) * 1993-07-19 1998-11-24 James E. Poil Magnetic motion producing device
US5378188A (en) * 1993-10-08 1995-01-03 Clark; Dolores H. Tendon and spring for toy actuation
FR2741292B1 (fr) * 1995-11-21 1998-01-16 Onera (Off Nat Aerospatiale) Appareil de telemanipulation du type "maitre-esclave" a six degres de liberte
FR2745518B1 (fr) * 1996-03-04 1998-04-24 Sfim Ind Structure articulee pour l'orientation dans l'espace d'un objet qu'elle supporte
US5810306A (en) * 1996-05-17 1998-09-22 Custom Accessories, Inc. Shape retaining flexible connector
US6067892A (en) 1998-03-18 2000-05-30 Erickson; Joel R. Artificial muscle actuator assembly
US8517923B2 (en) 2000-04-03 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and methods for facilitating treatment of tissue via improved delivery of energy based and non-energy based modalities
US6858005B2 (en) * 2000-04-03 2005-02-22 Neo Guide Systems, Inc. Tendon-driven endoscope and methods of insertion
US6468203B2 (en) 2000-04-03 2002-10-22 Neoguide Systems, Inc. Steerable endoscope and improved method of insertion
US8888688B2 (en) 2000-04-03 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Connector device for a controllable instrument
US6610007B2 (en) 2000-04-03 2003-08-26 Neoguide Systems, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
US20020108644A1 (en) * 2000-12-21 2002-08-15 Hoadley David J. Steerable delivery system
US20030135204A1 (en) * 2001-02-15 2003-07-17 Endo Via Medical, Inc. Robotically controlled medical instrument with a flexible section
US6431019B1 (en) * 2001-03-21 2002-08-13 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Low cost, high-strength robotic arm
US6544274B2 (en) * 2001-05-02 2003-04-08 Novare Surgical Systems, Inc. Clamp having bendable shaft
GB0114406D0 (en) * 2001-06-13 2001-08-08 Oliver Crispin Consulting Ltd Improvements in and relating to robotic arms
US8205522B2 (en) * 2001-06-13 2012-06-26 Oliver Crispin Robotics Limited Link assembly with defined boundaries for a snake like robot arm
US8219246B2 (en) * 2001-06-13 2012-07-10 Oliver Crispin Robotics Limited System and method for controlling a robotic arm
FR2829043B1 (fr) * 2001-09-03 2004-11-19 Renault Dispositif d'application d'un produit liquide dans une cavite d'un corps creux et procede d'application
US7142415B2 (en) * 2001-11-08 2006-11-28 Apple Computer, Inc. Computer controlled display device
US7209344B2 (en) * 2001-11-08 2007-04-24 Apple Inc. Computer controlled display device
US7124755B2 (en) * 2001-12-21 2006-10-24 Kimberly-Clark Worldwide, Inc. Respiratory circuit support arm
JP2005514145A (ja) * 2002-01-09 2005-05-19 ネオガイド システムズ， インコーポレイテッド 内視鏡結腸切除のための装置および方法
US8882657B2 (en) 2003-03-07 2014-11-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument having radio frequency identification systems and methods for use
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US7678117B2 (en) * 2004-06-07 2010-03-16 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating mechanism with flex-hinged links
US11998198B2 (en) 2004-07-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11890012B2 (en) 2004-07-28 2024-02-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising cartridge body and attached support
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US8000837B2 (en) 2004-10-05 2011-08-16 J&L Group International, Llc Programmable load forming system, components thereof, and methods of use
US20060156851A1 (en) * 2004-12-02 2006-07-20 Jacobsen Stephen C Mechanical serpentine device
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US20070194082A1 (en) 2005-08-31 2007-08-23 Morgan Jerome R Surgical stapling device with anvil having staple forming pockets of varying depths
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US20070072511A1 (en) * 2005-09-26 2007-03-29 M-Systems Flash Disk Pioneers Ltd. USB desktop toy
US8116886B2 (en) * 2005-10-14 2012-02-14 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Electrode arrays and systems for inserting same
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
WO2007062179A2 (en) 2005-11-22 2007-05-31 Neoguide Systems, Inc. Method of determining the shape of a bendable instrument
US8083879B2 (en) 2005-11-23 2011-12-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-metallic, multi-strand control cable for steerable instruments
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US8161977B2 (en) 2006-01-31 2012-04-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US8763879B2 (en) 2006-01-31 2014-07-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of surgical instrument
US9861359B2 (en) 2006-01-31 2018-01-09 Ethicon Llc Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US20110006101A1 (en) 2009-02-06 2011-01-13 EthiconEndo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8236010B2 (en) 2006-03-23 2012-08-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical fastener and cutter with mimicking end effector
US8568299B2 (en) 2006-05-19 2013-10-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus for displaying three-dimensional orientation of a steerable distal tip of an endoscope
US8224485B2 (en) * 2006-05-24 2012-07-17 Titan Medical Inc. Snaking robotic arm with movable shapers
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10130359B2 (en) 2006-09-29 2018-11-20 Ethicon Llc Method for forming a staple
US7794475B2 (en) 2006-09-29 2010-09-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staples having compressible or crushable members for securing tissue therein and stapling instruments for deploying the same
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
WO2008046566A1 (de) 2006-10-13 2008-04-24 Robotics Technology Leaders Gmbh Wurmförmiger mechanismus
EP2086821B1 (en) 2006-11-13 2010-07-14 Raytheon Sarcos LLC Versatile endless track for lightweight mobile robots
EP2081814B1 (en) 2006-11-13 2011-04-06 Raytheon Company Conformable track assembly for a robotic crawler
JP5411702B2 (ja) 2006-11-13 2014-02-12 レイセオン カンパニー 可動アームを有するロボット式無限軌道車
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8459520B2 (en) 2007-01-10 2013-06-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8840603B2 (en) 2007-01-10 2014-09-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US20080169332A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapling device with a curved cutting member
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US7363869B1 (en) * 2007-02-02 2008-04-29 Semlima Industrial Co., Ltd. All-purpose sewing machine
US7673782B2 (en) 2007-03-15 2010-03-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a releasable buttress material
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
JP2010526590A (ja) 2007-05-07 2010-08-05 レイセオン・サルコス・エルエルシー 複合構造物を製造するための方法
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11857181B2 (en) 2007-06-04 2024-01-02 Cilag Gmbh International Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8364312B2 (en) * 2007-06-06 2013-01-29 Cycogs, Llc Modular rotary multi-sensor sensor ring
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US8408439B2 (en) 2007-06-22 2013-04-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulatable end effector
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
WO2009009673A2 (en) 2007-07-10 2009-01-15 Raytheon Sarcos, Llc Modular robotic crawler
US9220398B2 (en) 2007-10-11 2015-12-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for managing Bowden cables in articulating instruments
WO2009079479A2 (en) * 2007-12-14 2009-06-25 Tufts University Actuator powered deformable soft-bodied autonomous platforms
US10512392B2 (en) 2008-02-06 2019-12-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Segmented instrument having braking capabilities
US7905381B2 (en) 2008-09-19 2011-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with cutting member arrangement
US8561870B2 (en) 2008-02-13 2013-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US8622274B2 (en) 2008-02-14 2014-01-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized cutting and fastening instrument having control circuit for optimizing battery usage
US8584919B2 (en) 2008-02-14 2013-11-19 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Surgical stapling apparatus with load-sensitive firing mechanism
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US7793812B2 (en) 2008-02-14 2010-09-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable motor-driven loading unit for use with a surgical cutting and stapling apparatus
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US8752749B2 (en) 2008-02-14 2014-06-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit
US8657174B2 (en) 2008-02-14 2014-02-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US9615826B2 (en) 2010-09-30 2017-04-11 Ethicon Endo-Surgery, Llc Multiple thickness implantable layers for surgical stapling devices
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US8182418B2 (en) 2008-02-25 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for articulating an elongate body
US9241768B2 (en) 2008-03-27 2016-01-26 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Intelligent input device controller for a robotic catheter system
US20090248042A1 (en) * 2008-03-27 2009-10-01 Kirschenman Mark B Model catheter input device
US8684962B2 (en) 2008-03-27 2014-04-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter device cartridge
US8317744B2 (en) 2008-03-27 2012-11-27 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter manipulator assembly
US8343096B2 (en) 2008-03-27 2013-01-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter system
US9161817B2 (en) 2008-03-27 2015-10-20 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter system
WO2009120992A2 (en) 2008-03-27 2009-10-01 St. Jude Medical, Arrial Fibrillation Division Inc. Robotic castheter system input device
WO2009120982A2 (en) 2008-03-27 2009-10-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter system with dynamic response
GB0812053D0 (en) * 2008-07-02 2008-08-06 Oliver Crispin Robotics Ltd Improvements in or relating to robotic arms
US20100003889A1 (en) * 2008-07-07 2010-01-07 G2 Inventions Flexible mechanical appendage
PL3476312T3 (pl) 2008-09-19 2024-03-11 Ethicon Llc Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9050083B2 (en) 2008-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8392036B2 (en) 2009-01-08 2013-03-05 Raytheon Company Point and go navigation system and method
US8485413B2 (en) 2009-02-05 2013-07-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising an articulation joint
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
CA2751664A1 (en) 2009-02-06 2010-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Driven surgical stapler improvements
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
US8317555B2 (en) 2009-06-11 2012-11-27 Raytheon Company Amphibious robotic crawler
WO2010144813A1 (en) 2009-06-11 2010-12-16 Raytheon Sarcos, Llc Method and system for deploying a surveillance network
US9439736B2 (en) 2009-07-22 2016-09-13 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for controlling a remote medical device guidance system in three-dimensions using gestures
US9330497B2 (en) 2011-08-12 2016-05-03 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. User interface devices for electrophysiology lab diagnostic and therapeutic equipment
CN101653353B (zh) * 2009-08-28 2010-12-01 哈尔滨工业大学 连续体型半自主式内窥镜机器人
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
EP2542296A4 (en) 2010-03-31 2014-11-26 St Jude Medical Atrial Fibrill INTUITIVE USER INTERFACE CONTROL FOR REMOTE CATHETER NAVIGATION AND 3D CARTOGRAPHY AND VISUALIZATION SYSTEMS
JP5528207B2 (ja) 2010-05-19 2014-06-25 Ｎｔｎ株式会社 リンク作動装置
FR2960468B1 (fr) * 2010-05-31 2013-03-29 Commissariat Energie Atomique Structure gonflable articulee et bras robotise comportant une telle structure
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
DE102010034380A1 (de) * 2010-08-13 2012-02-16 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Gelenkabschnitt eines Endoskopschafts
US20120078244A1 (en) 2010-09-24 2012-03-29 Worrell Barry C Control features for articulating surgical device
US9277919B2 (en) 2010-09-30 2016-03-08 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising fibers to produce a resilient load
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US8893949B2 (en) 2010-09-30 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler with floating anvil
US9332974B2 (en) 2010-09-30 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Layered tissue thickness compensator
US9232941B2 (en) 2010-09-30 2016-01-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a reservoir
US9301753B2 (en) 2010-09-30 2016-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Expandable tissue thickness compensator
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
RU2013119928A (ru) 2010-09-30 2014-11-10 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Сшивающая система, содержащая удерживающую матрицу и выравнивающую матрицу
US9055941B2 (en) 2011-09-23 2015-06-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge including collapsible deck
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9414838B2 (en) 2012-03-28 2016-08-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprised of a plurality of materials
US9016542B2 (en) 2010-09-30 2015-04-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising compressible distortion resistant components
US9220501B2 (en) 2010-09-30 2015-12-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensators
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9307989B2 (en) 2012-03-28 2016-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent
US9314246B2 (en) 2010-09-30 2016-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent
US9848875B2 (en) 2010-09-30 2017-12-26 Ethicon Llc Anvil layer attached to a proximal end of an end effector
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US11925354B2 (en) 2010-09-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9211120B2 (en) 2011-04-29 2015-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a plurality of medicaments
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
US8578810B2 (en) 2011-02-14 2013-11-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Jointed link structures exhibiting preferential bending, and related methods
AU2012250197B2 (en) 2011-04-29 2017-08-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
DE102011108262B4 (de) * 2011-07-25 2015-12-17 Eisenmann Ag Vorrichtung zum Lackieren von Fahrzeugkarosserien mit einer Vielzahl von gestaltveranderlichen Armen
AU2012308731B2 (en) 2011-09-13 2017-07-13 Medrobotics Corporation Highly articulated probes with anti-twist link arrangement, methods of formation thereof, and methods of performing medical procedures
US9050084B2 (en) 2011-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge including collapsible deck arrangement
KR101833347B1 (ko) 2012-02-06 2018-02-28 삼성전자주식회사 링크 유닛, 암 모듈 및 이들을 가지는 수술용 장치
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
USD780547S1 (en) 2013-08-08 2017-03-07 Carter J. Kovarik Pick up device with flexible shaft portion
US9592066B2 (en) 2012-02-22 2017-03-14 Carter J. Kovarik Selectively bendable remote gripping tool
US11083475B2 (en) 2012-02-22 2021-08-10 Carter J. Kovarik Medical device to remove an obstruction from a body lumen, vessel or organ
US8807615B2 (en) 2012-02-22 2014-08-19 Carter J. Kovarik Selectively bendable remote gripping tool
US8585114B2 (en) * 2012-02-22 2013-11-19 Carter J. Kovarik Selectively bendable remote gripping tool
US8985659B2 (en) 2012-02-22 2015-03-24 Carter J. Kovarik Fish netting tool
US8833817B2 (en) 2012-02-22 2014-09-16 Carter J. Kovarik Selectively bendable animal waste scooper for sanitary handling of animal droppings
US9095127B2 (en) 2012-02-22 2015-08-04 Carter J. Kovarik Selectively bendable remote gripping tool
US10226266B2 (en) 2012-02-22 2019-03-12 Carter J. Kovarik Selectively bendable remote gripping tool
US9901245B2 (en) 2012-02-22 2018-02-27 Carter J. Kovarik Selectively bendable remote gripping tool
US9832980B2 (en) 2012-02-22 2017-12-05 Carter J. Kovarik Selectively bendable remote gripping tool
US9198662B2 (en) 2012-03-28 2015-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator having improved visibility
BR112014024098B1 (pt) 2012-03-28 2021-05-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. cartucho de grampos
JP6224070B2 (ja) 2012-03-28 2017-11-01 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 組織厚さコンペンセータを含む保持具アセンブリ
JP6305979B2 (ja) 2012-03-28 2018-04-04 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 複数の層を含む組織厚さコンペンセーター
GB2500711A (en) * 2012-03-30 2013-10-02 Philip Michael Peter Beglan Structure of changeable shape
CN103417298B (zh) * 2012-05-25 2017-10-10 三星电子株式会社 臂单元及具有该臂单元的机器人
US8393422B1 (en) 2012-05-25 2013-03-12 Raytheon Company Serpentine robotic crawler
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US9561038B2 (en) 2012-06-28 2017-02-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interchangeable clip applier
US9119657B2 (en) 2012-06-28 2015-09-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector
US9072536B2 (en) 2012-06-28 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments
US9101385B2 (en) 2012-06-28 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrode connections for rotary driven surgical tools
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
US9125662B2 (en) 2012-06-28 2015-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multi-axis articulating and rotating surgical tools
JP6290201B2 (ja) 2012-06-28 2018-03-07 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 空クリップカートリッジ用のロックアウト
US8747238B2 (en) 2012-06-28 2014-06-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary drive shaft assemblies for surgical instruments with articulatable end effectors
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9028494B2 (en) 2012-06-28 2015-05-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable end effector coupling arrangement
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US20140001234A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor
US11197671B2 (en) 2012-06-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a lockout
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9031698B2 (en) 2012-10-31 2015-05-12 Sarcos Lc Serpentine robotic crawler
FR2997888B1 (fr) * 2012-11-14 2015-08-21 Commissariat Energie Atomique Bras articule
FR2997887B1 (fr) * 2012-11-14 2015-07-10 Commissariat Energie Atomique Systeme hexapode
CN103009401B (zh) * 2012-12-14 2014-09-10 安科智慧城市技术（中国）有限公司 一种机械臂、机械臂的控制方法及机器人
CN103085083B (zh) * 2013-01-07 2015-06-24 汪雯 可弯转可伸缩的柔性连续体机械结构
US9386984B2 (en) 2013-02-08 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge comprising a releasable cover
US20140246475A1 (en) 2013-03-01 2014-09-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Control methods for surgical instruments with removable implement portions
MX368026B (es) 2013-03-01 2019-09-12 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico articulable con vías conductoras para la comunicación de la señal.
MX364729B (es) 2013-03-01 2019-05-06 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico con una parada suave.
US20140263552A1 (en) 2013-03-13 2014-09-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge tissue thickness sensor system
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9888919B2 (en) 2013-03-14 2018-02-13 Ethicon Llc Method and system for operating a surgical instrument
US9332984B2 (en) 2013-03-27 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge assemblies
US9572577B2 (en) 2013-03-27 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein
US9795384B2 (en) 2013-03-27 2017-10-24 Ethicon Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element
RU2535837C2 (ru) * 2013-04-12 2014-12-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Поволжский государственный технологический университет" Робототехническая система
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9649110B2 (en) 2013-04-16 2017-05-16 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a closing drive and a firing drive operated from the same rotatable output
US20160107013A1 (en) * 2013-05-13 2016-04-21 Israel Aerospace Industries Ltd. A robotic supply system
US9574644B2 (en) 2013-05-30 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Power module for use with a surgical instrument
US9987006B2 (en) 2013-08-23 2018-06-05 Ethicon Llc Shroud retention arrangement for sterilizable surgical instruments
CN106028966B (zh) 2013-08-23 2018-06-22 伊西康内外科有限责任公司 用于动力外科器械的击发构件回缩装置
US9409292B2 (en) 2013-09-13 2016-08-09 Sarcos Lc Serpentine robotic crawler for performing dexterous operations
US9113663B2 (en) 2013-09-27 2015-08-25 Thomas Stern Mobile fibers and elongated structures and units thereof
US9724092B2 (en) 2013-12-23 2017-08-08 Ethicon Llc Modular surgical instruments
US9687232B2 (en) 2013-12-23 2017-06-27 Ethicon Llc Surgical staples
US20150173756A1 (en) 2013-12-23 2015-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and stapling methods
US9839428B2 (en) 2013-12-23 2017-12-12 Ethicon Llc Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features
CN103707322B (zh) * 2013-12-31 2016-04-20 汪雯 可弯转可伸缩的柔性连续体机械结构
CN103950039A (zh) * 2014-01-22 2014-07-30 南通爱慕希机械有限公司 一种机械手臂
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
JP6462004B2 (ja) 2014-02-24 2019-01-30 エシコン エルエルシー 発射部材ロックアウトを備える締結システム
US20140166725A1 (en) 2014-02-24 2014-06-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge including a barbed staple.
US9566711B2 (en) 2014-03-04 2017-02-14 Sarcos Lc Coordinated robotic control
US9913642B2 (en) 2014-03-26 2018-03-13 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a sensor system
US20150272580A1 (en) 2014-03-26 2015-10-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Verification of number of battery exchanges/procedure count
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US10004497B2 (en) 2014-03-26 2018-06-26 Ethicon Llc Interface systems for use with surgical instruments
US9733663B2 (en) 2014-03-26 2017-08-15 Ethicon Llc Power management through segmented circuit and variable voltage protection
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
CN106456159B (zh) 2014-04-16 2019-03-08 伊西康内外科有限责任公司 紧固件仓组件和钉保持器盖布置结构
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
US10561422B2 (en) 2014-04-16 2020-02-18 Ethicon Llc Fastener cartridge comprising deployable tissue engaging members
US20150297222A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US10206677B2 (en) 2014-09-26 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
CN103895012B (zh) * 2014-04-25 2016-02-24 清华大学 一种仿象鼻机械臂单元装置
US10045781B2 (en) 2014-06-13 2018-08-14 Ethicon Llc Closure lockout systems for surgical instruments
US9862073B2 (en) * 2014-08-27 2018-01-09 Flow International Corporation End effector adjustment systems and methods
US10111679B2 (en) 2014-09-05 2018-10-30 Ethicon Llc Circuitry and sensors for powered medical device
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
BR112017005981B1 (pt) 2014-09-26 2022-09-06 Ethicon, Llc Material de escora para uso com um cartucho de grampos cirúrgicos e cartucho de grampos cirúrgicos para uso com um instrumento cirúrgico
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
CN104369178B (zh) * 2014-11-14 2016-01-27 福建省泉州市第七中学 一种具有柔性臂的机器人
JP6508704B2 (ja) * 2014-11-29 2019-05-08 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US10117649B2 (en) 2014-12-18 2018-11-06 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
BR112017012996B1 (pt) 2014-12-18 2022-11-08 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico com uma bigorna que é seletivamente móvel sobre um eixo geométrico imóvel distinto em relação a um cartucho de grampos
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US10004501B2 (en) 2014-12-18 2018-06-26 Ethicon Llc Surgical instruments with improved closure arrangements
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US9931118B2 (en) 2015-02-27 2018-04-03 Ethicon Endo-Surgery, Llc Reinforced battery for a surgical instrument
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US9993258B2 (en) 2015-02-27 2018-06-12 Ethicon Llc Adaptable surgical instrument handle
US10548504B2 (en) 2015-03-06 2020-02-04 Ethicon Llc Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression
US9895148B2 (en) 2015-03-06 2018-02-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10045776B2 (en) 2015-03-06 2018-08-14 Ethicon Llc Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
WO2016154355A1 (en) 2015-03-23 2016-09-29 Soft Robotics, Inc. Improvements to soft robotic actuators and methods of manufacturing the same
US10433844B2 (en) 2015-03-31 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument with selectively disengageable threaded drive systems
US10052102B2 (en) 2015-06-18 2018-08-21 Ethicon Llc Surgical end effectors with dual cam actuated jaw closing features
US10835249B2 (en) 2015-08-17 2020-11-17 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
US10098642B2 (en) 2015-08-26 2018-10-16 Ethicon Llc Surgical staples comprising features for improved fastening of tissue
BR112018003693B1 (pt) 2015-08-26 2022-11-22 Ethicon Llc Cartucho de grampos cirúrgicos para uso com um instrumento de grampeamento cirúrgico
MX2022009705A (es) 2015-08-26 2022-11-07 Ethicon Llc Metodo para formar una grapa contra un yunque de un instrumento de engrapado quirurgico.
US10172619B2 (en) 2015-09-02 2019-01-08 Ethicon Llc Surgical staple driver arrays
MX2022006189A (es) 2015-09-02 2022-06-16 Ethicon Llc Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas.
US10076326B2 (en) 2015-09-23 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapler having current mirror-based motor control
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10327769B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10085751B2 (en) 2015-09-23 2018-10-02 Ethicon Llc Surgical stapler having temperature-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US10271849B2 (en) 2015-09-30 2019-04-30 Ethicon Llc Woven constructs with interlocked standing fibers
US10172620B2 (en) 2015-09-30 2019-01-08 Ethicon Llc Compressible adjuncts with bonding nodes
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10245030B2 (en) 2016-02-09 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instruments with tensioning arrangements for cable driven articulation systems
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
JP6911054B2 (ja) 2016-02-09 2021-07-28 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 非対称の関節構成を備えた外科用器具
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10406571B2 (en) 2016-03-08 2019-09-10 Alexander G. Innes Mechanical extended reach Sluicer
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US10285705B2 (en) 2016-04-01 2019-05-14 Ethicon Llc Surgical stapling system comprising a grooved forming pocket
US9908243B2 (en) * 2016-04-07 2018-03-06 Ziv-Av Engineering Ltd. Mechanical adjustable device
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10368867B2 (en) 2016-04-18 2019-08-06 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockout
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
RU2641602C2 (ru) * 2016-05-31 2018-01-18 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Поволжский государственный технологический университет" Манипулятор гибкий
USD850617S1 (en) 2016-06-24 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US10702270B2 (en) 2016-06-24 2020-07-07 Ethicon Llc Stapling system for use with wire staples and stamped staples
USD826405S1 (en) 2016-06-24 2018-08-21 Ethicon Llc Surgical fastener
JP6957532B2 (ja) 2016-06-24 2021-11-02 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ ワイヤステープル及び打ち抜き加工ステープルを含むステープルカートリッジ
USD847989S1 (en) 2016-06-24 2019-05-07 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
CN106113019B (zh) * 2016-07-22 2018-07-10 长春理工大学 多关节挠性机械手臂
CN106239497B (zh) * 2016-08-31 2019-04-23 清华大学 流体骨骼柔性机械臂装置
CN106313037B (zh) * 2016-11-10 2018-07-13 燕山大学 气动串联的柔性机械臂
CN106346464B (zh) * 2016-11-10 2018-09-04 燕山大学 刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂
CN106313034B (zh) * 2016-11-10 2018-07-13 燕山大学 刚柔耦合的柔性机械臂
CN106493723B (zh) * 2016-12-08 2018-09-04 燕山大学 基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10682138B2 (en) 2016-12-21 2020-06-16 Ethicon Llc Bilaterally asymmetric staple forming pocket pairs
US10624635B2 (en) 2016-12-21 2020-04-21 Ethicon Llc Firing members with non-parallel jaw engagement features for surgical end effectors
US11179155B2 (en) 2016-12-21 2021-11-23 Cilag Gmbh International Anvil arrangements for surgical staplers
US20180168575A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
US10687810B2 (en) 2016-12-21 2020-06-23 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10881401B2 (en) 2016-12-21 2021-01-05 Ethicon Llc Staple firing member comprising a missing cartridge and/or spent cartridge lockout
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US11090048B2 (en) 2016-12-21 2021-08-17 Cilag Gmbh International Method for resetting a fuse of a surgical instrument shaft
MX2019007295A (es) 2016-12-21 2019-10-15 Ethicon Llc Sistema de instrumento quirúrgico que comprende un bloqueo del efector de extremo y un bloqueo de la unidad de disparo.
US10945727B2 (en) 2016-12-21 2021-03-16 Ethicon Llc Staple cartridge with deformable driver retention features
US10675025B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Shaft assembly comprising separately actuatable and retractable systems
US11684367B2 (en) 2016-12-21 2023-06-27 Cilag Gmbh International Stepped assembly having and end-of-life indicator
US10485543B2 (en) 2016-12-21 2019-11-26 Ethicon Llc Anvil having a knife slot width
US10993715B2 (en) 2016-12-21 2021-05-04 Ethicon Llc Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths
US20180168633A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
MX2019007311A (es) 2016-12-21 2019-11-18 Ethicon Llc Sistemas de engrapado quirurgico.
US20180168609A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Firing assembly comprising a fuse
US20180168647A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments having end effectors with positive opening features
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US10835247B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Lockout arrangements for surgical end effectors
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11141154B2 (en) 2017-06-27 2021-10-12 Cilag Gmbh International Surgical end effectors and anvils
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10211586B2 (en) 2017-06-28 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with watertight housings
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US20190000459A1 (en) 2017-06-28 2019-01-03 Ethicon Llc Surgical instruments with jaws constrained to pivot about an axis upon contact with a closure member that is parked in close proximity to the pivot axis
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
EP3420947B1 (en) 2017-06-28 2022-05-25 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US11678880B2 (en) 2017-06-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a shaft including a housing arrangement
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
CN107234636A (zh) * 2017-07-06 2017-10-10 葛广徽 一种液压驱动装置
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
WO2019034863A1 (en) * 2017-08-15 2019-02-21 University Of Dundee SOFT ACTUATOR
GB201713277D0 (en) * 2017-08-18 2017-10-04 Rolls Royce Plc Hyper-redundant manipulators
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
CN109807857B (zh) * 2017-11-20 2021-10-19 上海交通大学 大变形驱动的三平动弹性连杆并联机构
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US11179152B2 (en) 2017-12-21 2021-11-23 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a tissue grasping system
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11413666B1 (en) 2018-02-13 2022-08-16 AGI Engineering, Inc. Vertical travel robotic tank cleaning system
US11031149B1 (en) 2018-02-13 2021-06-08 AGI Engineering, Inc. Nuclear abrasive slurry waste pump with backstop and macerator
US11577287B1 (en) 2018-04-16 2023-02-14 AGI Engineering, Inc. Large riser extended reach sluicer and tool changer
US10786905B1 (en) 2018-04-16 2020-09-29 AGI Engineering, Inc. Tank excavator
US11458641B2 (en) * 2018-05-23 2022-10-04 General Electric Company Robotic arm assembly construction
CN108673471B (zh) * 2018-05-28 2021-07-06 哈尔滨工业大学 可穿戴柔性辅助操作臂
US11000948B2 (en) * 2018-05-29 2021-05-11 General Electric Company Robotic arm assembly
US10730179B2 (en) * 2018-05-29 2020-08-04 General Electric Company Robotic arm assembly construction
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
WO2020185815A1 (en) 2019-03-11 2020-09-17 Rhodan Marine Systems Of Florida, Llc Stiffening shafts for marine environments
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11350938B2 (en) 2019-06-28 2022-06-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US10695684B1 (en) * 2019-07-01 2020-06-30 Spin Master Ltd. Articulating object
CN110757441B (zh) * 2019-10-21 2023-02-17 中山大学 一种多关节联合运动的柔性机械臂驱动装置
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US12035913B2 (en) 2019-12-19 2024-07-16 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a deployable knife
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11648843B2 (en) 2019-12-30 2023-05-16 Oliver Crispin Robotics Limited Robotic systems and methods for vehicle fueling and charging
US11413979B2 (en) 2019-12-30 2022-08-16 Oliver Crispin Robotics Limited Robotic systems and methods for vehicle fueling and charging
US11584633B2 (en) * 2019-12-30 2023-02-21 Oliver Crispin Robotics Limited Robotic systems and methods for vehicle fueling and charging
CN113442164B (zh) * 2020-03-26 2023-01-06 华为技术有限公司 一种机器人手臂及机器人
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US11737748B2 (en) 2020-07-28 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical instruments with double spherical articulation joints with pivotable links
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US12053175B2 (en) 2020-10-29 2024-08-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a stowed closure actuator stop
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US20220378425A1 (en) 2021-05-28 2022-12-01 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a control system that controls a firing stroke length
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
US11993498B2 (en) * 2021-10-28 2024-05-28 Toyota Research Institute, Inc. Structures and sensor assemblies having engagement structures for securing a compliant substrate assembly
US20230201736A1 (en) * 2021-12-25 2023-06-29 Joseph Farco Removable posable bendable toy
CN114654455A (zh) * 2022-04-10 2022-06-24 北京航空航天大学 基于齿轮轮齿滚动单元及具有其的蛇形臂结构
CN114603578B (zh) * 2022-04-13 2023-08-04 江西理工大学 一种面向废墟搜救的维生软连续体机器人

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR359554A (fr) * 1905-11-10 1906-03-30 Emil Hensel Arbre flexible composé de maillons articulés
US2241576A (en) * 1940-03-20 1941-05-13 Charles L Barton Figure toy
CH248830A (de) * 1943-03-25 1947-05-31 Merian Emanuel Figur mit beweglichen Teilen.
US2603073A (en) * 1945-11-19 1952-07-15 Nield Herbert Flexible rotary shaft
US3060972A (en) * 1957-08-22 1962-10-30 Bausch & Lomb Flexible tube structures
US3071161A (en) * 1960-05-16 1963-01-01 Bausch & Lomb Bidirectionally flexible segmented tube
US3190286A (en) * 1961-10-31 1965-06-22 Bausch & Lomb Flexible viewing probe for endoscopic use
BE639435A (fi) * 1962-11-02
US3266059A (en) * 1963-06-19 1966-08-16 North American Aviation Inc Prestressed flexible joint for mechanical arms and the like
US3284964A (en) * 1964-03-26 1966-11-15 Saito Norio Flexible beam structures
FR1500113A (fr) * 1966-07-13 1967-11-03 Siersatom S A Bras à orientations multiples
US3546961A (en) * 1967-12-22 1970-12-15 Gen Electric Variable flexibility tether
US3497083A (en) * 1968-05-10 1970-02-24 Us Navy Tensor arm manipulator
US3623566A (en) * 1969-11-14 1971-11-30 Arthur Orloff Undulating body propulsion system
US3625084A (en) * 1970-09-21 1971-12-07 Nasa Flexible/rigidifiable cable assembly
DE2408471A1 (de) * 1974-02-22 1975-08-28 Daimler Benz Ag Verbindungselement zur uebertragung von kraeften von einem uebertragungsglied auf das andere
US3927899A (en) * 1974-03-22 1975-12-23 Trw Inc Vehicle steering apparatus
NO137351C (no) * 1976-01-30 1978-02-22 Trallfa Nils Underhaug As B¦yelig robotarm.
FR2385137A1 (fr) * 1977-03-24 1978-10-20 Seim Dispositif de reglage electrique d'un element tel qu'un retroviseur exterieur d'un vehicule automobile

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109434823A (zh) * 2018-12-25 2019-03-08 燕山大学 一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂

Also Published As

Publication number Publication date
EP0017016A1 (en) 1980-10-15
DE3065494D1 (en) 1983-12-15
JPS563193A (en) 1981-01-13
NO148987C (no) 1984-01-25
US4393728A (en) 1983-07-19
SE7902366L (sv) 1980-09-17
EP0017016B1 (en) 1983-11-09
NO800750L (no) 1980-09-17
NO148987B (no) 1983-10-17
FI75110C (fi) 1988-05-09
FI800774A (fi) 1980-09-17
JPS5921756B2 (ja) 1984-05-22
SE419421B (sv) 1981-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI75110B (fi) Boejlig arm, i synnerhet robotarm.
US4494417A (en) Flexible arm, particularly a robot arm
EP3260250B1 (en) Robotic system for confined space operations background
FI73616C (fi) Anordning vid robotmanipulator.
US9676104B2 (en) Variable spring constant torque coupler
EP3275602A1 (en) Joint unit, joint system, robot for manipulation and/or transportation, robotic exoskeleton system and method for manipulation and/or transportation
EP2101963B1 (de) Wurmförmiger mechanismus
US6840127B2 (en) Tendon link mechanism with six degrees of freedom
EP2578367B1 (en) Positioning device controlled by cables
WO2017216663A1 (en) Kinematic chain for transmission of mechanical torques
WO1996022859A1 (en) Space truss integrated-construction robot
US20200384637A1 (en) Scissor linkage design and method of operation
JP4372816B2 (ja) 脚式ロボットの脚関節駆動装置及びその制御方法
Aoki et al. Design of slim slime robot II (SSR-II) with bridle bellows
EP1491299A1 (en) Robot wrist comprising a plurality of parts arranged in series and driven by bevel gears
JP6688204B2 (ja) リンク式多関節ロボット
JP4794336B2 (ja) 自動走行ロボット
US20220339868A1 (en) Additive manufacturing system
KR101528042B1 (ko) 복합선형구동장치
US11339832B2 (en) Homokinetic joint
CN221271195U (zh) 一种多自由度机械臂的液压关节
CN217703481U (zh) 一种作业装置及作业机器人
SE419304B (sv) Bojlig robotarm
WO2020262700A1 (ja) モジュールロボット
RU2719523C1 (ru) Упругая муфта регулируемой жесткости

Legal Events

Date Code Title Description
MM Patent lapsed

Owner name: KOMATSU LTD.