FI112922B - Förfarande vid styrning av en verktygsmaskincell - Google Patents
Förfarande vid styrning av en verktygsmaskincell Download PDFInfo
- Publication number
- FI112922B FI112922B FI20021155A FI20021155A FI112922B FI 112922 B FI112922 B FI 112922B FI 20021155 A FI20021155 A FI 20021155A FI 20021155 A FI20021155 A FI 20021155A FI 112922 B FI112922 B FI 112922B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- bending
- blank
- robot
- press
- program
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 30
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 89
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 43
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 12
- 239000000047 product Substances 0.000 description 10
- 101100206195 Arabidopsis thaliana TCP2 gene Proteins 0.000 description 7
- 101100536570 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) CCT2 gene Proteins 0.000 description 7
- 238000007688 edging Methods 0.000 description 7
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 7
- 101000666730 Homo sapiens T-complex protein 1 subunit alpha Proteins 0.000 description 6
- 102100038410 T-complex protein 1 subunit alpha Human genes 0.000 description 6
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N Tin Chemical compound [Sn] ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 1
- 239000010977 jade Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 230000008672 reprogramming Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 239000011265 semifinished product Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40937—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of machining or material parameters, pocket machining
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35192—From design derive sequence of bending so that bending is possible
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39105—Manipulator cooperates with moving machine, like press brake
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40314—Simulation of program locally before remote operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45143—Press-brake, bending machine
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Geometry (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Claims (9)
1. Förfarande vid styrning av en verktygsmaskincell som bestär av en numeriskt styrbar kantpress (6) och densamma stöttande en eller flera 5 robot (9), vilket förfarande omfattar ätminstone följande steg - ett första steg (101), i vilket i ett minne lagras ämnesparametrar som beskriver materialet, begynnelsedimensioner eller dylika egenskaper av ämnet som bearbetas i verktygsmaskincellen, samt böjningsparametrar som beskriver böjningar som utförs för 10 ämnet i kantpressen (6), - ett andra steg (102), i vilket genom att uttnyttja de i det första ste-get (101) lagrade parametrarna och genom att simulera böjningsprocess eller pä ett dylikt sätt, bestäms en optimerad utföringsordning, en sä kallad böjningsordning för böjningar som 15 skall utföras för ämnet i kantpressen (6), - ett tredje steg (103), i vilket den frän det första (101) och det andra steget erhällna informationen lagras som ett mellanresultat i ett lagringsformat som är företrädesvis valt för att möjliggöra en grafisk presentation av böjningsprocessen, 20. ett fjärde steg (104), i vilket det i det tredje steget lagrade mellan- resultatet omformas tili ett böjningsprogram (100) av kant-pressens (6) NC-styrorgan (1000) eller dylikt, ! kännetecknat därav, att förfarandet ytterligare omfattar ätminstone ,5 - ett femte steg (105), i vilket genom att analysera mellanresultatet ! 25 av det tredje steget (103) och/eller böjningsprogrammet (100) av ' det fjärde steget (104) bildas en böjningsinformationstabell ' (BLT), vilken tabell indikerar böjningslinjerna av böjningarna som skall utföras för ämnet i kantpressen (6) samt läget och ställ-ningen av sagda böjningslinjerna i ett koordinatsystem (X, Y, Z), i 30 vilket ämnesmittpunkten (AKP) av det bearbetade ämnet funge- \* rar som en origo, och - ett sjätte steg (106), i vilket böjningsinformationstabellen (BLT) ! installs för att användas som en variabel eller dylik av rörelse- program (200) eller dylika av en eller flera roboter (9) som stöt- 35 ter kantpressen (6). 21 A a <p n r> I \i.yli.
2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat därav, att mittpunkten av ämneskvadraten väljs som ett ämnesmittpunkt (AKP), vilken ämnes-kvadrad avser den minsta möjliga tvädimensionell kvadrat in i vilken det behandlade ämnet rymmas. 5
3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknat därav, att böjningsinformationstabellen (BLT) ger en eller flera av de nedanför uppräknade informationer för var och en, i böjningsordningen succes-siva böjningslinje av ämnet: 10. avständet av koordinatsystemet (X, Y, Z) i X-riktningen frän ämnesmittpunkten (AKP) tili mittpunkten av sagda böjningslinje, - avständet av koordinatsystemet (X, Y, Z) i Y-riktningen frän ämnesmittpunkten (AKP) tili mittpunkten av sagda böjningslinje, - längden av sagda böjningslinje, 15. längden av kanten som skall böjas, - vinkein som skall böjas, - sidan (A, B, C, D) av ämneskvadraten i vilken sagda böjning skall uttöras, - vridning av sagda böjningslinje kring Z-axeln, 20. ställningen av kantpressen (6) i riktningen av verktyg (11, 12) i vilken mittpunkten av sagda böjningslinjen bör föras för böjning.
, 4. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, känne- \ tecknat därav, att totalantalet grepp eller gripningspunkterna pä ämnet . 25 av en eller flera robot (9) som behandlar ämnet minimeras genom att sammanställa en individuell gripningspunkt pä ämnet pä sä sätt, att : med hjälp av sagda gripningspunkt det är företrädesvis möjligt att ut- : föra successiva böjningar som motsvarar flera böjningslinjer. 30
5. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, känne tecknat därav, att när roboten häller fast pä ämnet under böjningen, förflyttas och/eller vändas koordinatsystemet (X, Y, Z) enligt arbets-. rörelsen som böjer ämnet, och roboten (9) rörs samtidigt i den pä det , ’ sättet förändrande koordinaten mot punkten som motsvarar böjningens 35 begynnelsepunkt. 22 Λ Λ η ο ο I I /..y L·l.
6. Förfarande enligt patentkrav 5, kännetecknat därav, att förflyttning och/eller vändning av koordinatsystemet som sker under böjning be-stäms genom att mätä ställningen av kantpressens (6) övre verktyg (11) i relation till det nedre verktyget (12). 5
7. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat därav, att roboten (9) byter sitt grepp frän en gripningspunkt tili en annan när ämnet befinner sig i greppet mellan verktygen (11, 12) av kantpressen (6). 10
8. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat därav, att det första (101), andra (102), tredje(103) och fjärde (104) steget av förfarandet utförs i kantpressens (6) NC-styrorgan (1000) eller dylikt och det femte (105) och sjätte (106) steget av för- 15 farandet utförs i robotens eller roboternas (9) NC-styrorgan (2000) eller dylikt.
9. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat därav, att användaren installer automationsnivän av rörelse- 20 programmet (200) som styr roboten (9). «
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20021155A FI112922B (sv) | 2002-06-14 | 2002-06-14 | Förfarande vid styrning av en verktygsmaskincell |
| AU2003232278A AU2003232278A1 (en) | 2002-06-14 | 2003-06-12 | A method in the control of a machine tool cell |
| US10/517,649 US20050256606A1 (en) | 2002-06-14 | 2003-06-12 | Method in the control of a machine tool cell |
| PCT/FI2003/000464 WO2003106065A1 (en) | 2002-06-14 | 2003-06-12 | A method in the control of a machine tool cell |
| CA002489381A CA2489381A1 (en) | 2002-06-14 | 2003-06-12 | A method in the control of a machine tool cell |
| EP03759987A EP1513629A1 (en) | 2002-06-14 | 2003-06-12 | A method in the control of a machine tool cell |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20021155A FI112922B (sv) | 2002-06-14 | 2002-06-14 | Förfarande vid styrning av en verktygsmaskincell |
| FI20021155 | 2002-06-14 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20021155A0 FI20021155A0 (sv) | 2002-06-14 |
| FI20021155A FI20021155A (sv) | 2003-12-15 |
| FI112922B true FI112922B (sv) | 2004-02-13 |
Family
ID=8564153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20021155A FI112922B (sv) | 2002-06-14 | 2002-06-14 | Förfarande vid styrning av en verktygsmaskincell |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20050256606A1 (sv) |
| EP (1) | EP1513629A1 (sv) |
| AU (1) | AU2003232278A1 (sv) |
| CA (1) | CA2489381A1 (sv) |
| FI (1) | FI112922B (sv) |
| WO (1) | WO2003106065A1 (sv) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006047549A2 (en) * | 2004-10-25 | 2006-05-04 | Alcoa Inc. | Virtual programming of formed component trajectories |
| JP4504228B2 (ja) * | 2005-03-01 | 2010-07-14 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの制御装置および制御方法 |
| DE102005060763A1 (de) * | 2005-12-16 | 2007-06-21 | Klingel, Hans, Dr. Ing. e.h. | Biegemaschine |
| US8078305B2 (en) * | 2007-03-23 | 2011-12-13 | Siemens Product Lifecycle Management Software Inc. | Numerical control arrangement |
| PL2590040T3 (pl) * | 2011-11-04 | 2014-08-29 | Nivora Ip B V | Sposób i urządzenie do wspomagania w ręcznym manipulowaniu obrabianym przedmiotem podczas obróbki maszynowej |
| US9804593B1 (en) * | 2014-12-12 | 2017-10-31 | X Development Llc | Methods and systems for teaching positions to components of devices |
| EP3304228B1 (en) * | 2015-06-01 | 2022-08-10 | ABB Schweiz AG | Robot system for synchronizing the movement of the robot arm |
| CN106393066A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-02-15 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种使用机器人实现折弯跟踪的方法 |
| JP6640816B2 (ja) * | 2017-11-01 | 2020-02-05 | ファナック株式会社 | 加工システム |
| US11429762B2 (en) | 2018-11-27 | 2022-08-30 | Amazon Technologies, Inc. | Simulation orchestration for training reinforcement learning models |
| US11455234B2 (en) * | 2018-11-21 | 2022-09-27 | Amazon Technologies, Inc. | Robotics application development architecture |
| US11836577B2 (en) | 2018-11-27 | 2023-12-05 | Amazon Technologies, Inc. | Reinforcement learning model training through simulation |
| CN109675983A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-04-26 | 北京计算机技术及应用研究所 | 一种折弯机压力精确控制的装置 |
| JP7060540B2 (ja) * | 2019-04-03 | 2022-04-26 | ファナック株式会社 | 加工制御システム及び加工システム |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2211002B (en) * | 1987-12-15 | 1992-01-08 | Amada Co Ltd | Device and method for controlling a manipulator for a plate bending machine |
| JPH03146225A (ja) * | 1989-10-31 | 1991-06-21 | Komatsu Ltd | プレスブレーキシステムのプログラム作成装置 |
| KR0160452B1 (ko) * | 1989-12-18 | 1999-01-15 | 아마다 미쯔아끼 | 금속시트 굽힘설비용 로보트 매니플레이터의 제어장치 |
| US5642291A (en) * | 1989-12-22 | 1997-06-24 | Amada Company, Limited Of Japan | System for creating command and control signals for a complete operating cycle of a robot manipulator device of a sheet metal bending installation by simulating the operating environment |
| JPH0459129A (ja) * | 1990-06-29 | 1992-02-26 | Daikin Ind Ltd | プレスブレーキ・ロボット用動作プログラム作成方法およびその装置 |
| JPH04158927A (ja) * | 1990-10-18 | 1992-06-02 | Daikin Ind Ltd | プレスブレーキ・ロボット用ワーク持替プログラム作成方法およびその装置 |
| JP2719095B2 (ja) * | 1993-06-30 | 1998-02-25 | 株式会社アマダメトレックス | 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置 |
| US5969973A (en) * | 1994-11-09 | 1999-10-19 | Amada Company, Ltd. | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
| JP3741474B2 (ja) * | 1996-02-23 | 2006-02-01 | 株式会社小松製作所 | 曲げ加工機における曲げ順番選定方法および選定装置 |
| US5828575A (en) * | 1996-05-06 | 1998-10-27 | Amadasoft America, Inc. | Apparatus and method for managing and distributing design and manufacturing information throughout a sheet metal production facility |
| JPH09295063A (ja) * | 1996-05-08 | 1997-11-18 | Amada Co Ltd | 折曲げ加工機 |
| ATE460998T1 (de) * | 1999-01-13 | 2010-04-15 | Amada Co Ltd | Biegepresssystem |
| JP2001242920A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-07 | Amada Co Ltd | 曲げ加工方法およびその装置 |
-
2002
- 2002-06-14 FI FI20021155A patent/FI112922B/sv active
-
2003
- 2003-06-12 US US10/517,649 patent/US20050256606A1/en not_active Abandoned
- 2003-06-12 WO PCT/FI2003/000464 patent/WO2003106065A1/en not_active Application Discontinuation
- 2003-06-12 EP EP03759987A patent/EP1513629A1/en not_active Withdrawn
- 2003-06-12 CA CA002489381A patent/CA2489381A1/en not_active Abandoned
- 2003-06-12 AU AU2003232278A patent/AU2003232278A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU2003232278A1 (en) | 2003-12-31 |
| FI20021155A (sv) | 2003-12-15 |
| CA2489381A1 (en) | 2003-12-24 |
| EP1513629A1 (en) | 2005-03-16 |
| WO2003106065A1 (en) | 2003-12-24 |
| US20050256606A1 (en) | 2005-11-17 |
| FI20021155A0 (sv) | 2002-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Brunete et al. | Hard material small-batch industrial machining robot | |
| EP1936458B1 (en) | Device, method, program and recording medium for robot offline programming | |
| FI112922B (sv) | Förfarande vid styrning av en verktygsmaskincell | |
| US9207668B2 (en) | Method of and apparatus for automated path learning | |
| JP4130703B2 (ja) | 作業領域操作方法及びベンディングプレス機に隷属するロボット | |
| DK2285537T3 (en) | Device and method for computer-assisted generation of a manipulatorbane | |
| CN202336657U (zh) | 机器人型钢切割系统 | |
| CN104457566A (zh) | 一种无须示教机器人系统的空间定位方法 | |
| US20060152533A1 (en) | Program robots with off-line design | |
| CN109333521B (zh) | 一种钣金折弯机器人折弯示教点坐标智能生成方法 | |
| JP2003114706A (ja) | 多関節汎用ロボットモデルの表示システム | |
| Devadass et al. | Adaptive haptically informed assembly with mobile robots in unstructured environments | |
| Dimic et al. | VIRTUAL ENVIRONMENT IN CONTROL AND PROGRAMMING SYSTEM FOR RECONFIGURABLE MACHINING ROBOT. | |
| EP0830921B1 (en) | A method for handling metal sheets in a working area comprising a machine tool and a robot | |
| Bulej et al. | Simulation of manipulation task using iRVision aided robot control in Fanuc RoboGuide software | |
| CN115423656A (zh) | 一种机器人协同作业可视化仿真示教系统和方法 | |
| Ngo | Using HSV-based Approach for Detecting and Grasping an Object by the Industrial Mechatronic System | |
| CN113681574A (zh) | 一种面向钣金折弯的机器人三维可视化仿真与离线编程系统 | |
| Kim et al. | PC-based off-line programming using VRML for welding robots in shipbuilding | |
| Lee et al. | A study of the design, manufacture and remote control of a pneumatic excavator | |
| Pulkkinen et al. | 2D CAD based robot programming for processing metal profiles in short series manufacturing | |
| KR940003090B1 (ko) | 산업용 로보트의 오프-라인 교시방법 | |
| Hatam et al. | Real Time Wireless Monitoring and Controlling of 3-D Single Point Incremental Tool | |
| Uhrhan et al. | User oriented robot programming in a bending cell | |
| Muhammad | Introduction to an Efficient Process for Automatic Offline Pro-gram Generation for a Robotic Spot Welding Assembly Line. |