JPH09295063A - 折曲げ加工機 - Google Patents
折曲げ加工機Info
- Publication number
- JPH09295063A JPH09295063A JP11373896A JP11373896A JPH09295063A JP H09295063 A JPH09295063 A JP H09295063A JP 11373896 A JP11373896 A JP 11373896A JP 11373896 A JP11373896 A JP 11373896A JP H09295063 A JPH09295063 A JP H09295063A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- position change
- change signal
- bending machine
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークの形状によってバックゲージの左右の
突当て部材の位置を変更した際に突当て部材の位置変更
を基に自動的にロボットのロボットハンドの位置変更を
行い得るようにする。 【解決手段】 バックゲージＢＧも含んで折曲げ加工機
１，ロボット１１をそれぞれ制御せしめる折曲げ加工機
用制御装置９，ロボット用制御装置ＲＣを備え、折曲げ
加工機用制御装置９に、位置変更指示入力手段３３から
入力された突当て部材２９の位置変更を基にしてロボッ
ト用制御装置ＲＣへ突当て部材２９の位置変更信号を送
信せしめる位置変更信号送信手段３５を備えると共に、
ロボット用制御装置ＲＣに、位置変更信号送信手段３５
から位置変更信号を受信せしめる位置変更信号受信手段
３７と、ロボットグリッパ２３のＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸
方向の位置決め手段４３が前記左右の突当て部材２９の
中間位置を基準にして動作せしめるロボット動作作成手
段４１を備えてなることを特徴とする。
突当て部材の位置を変更した際に突当て部材の位置変更
を基に自動的にロボットのロボットハンドの位置変更を
行い得るようにする。 【解決手段】 バックゲージＢＧも含んで折曲げ加工機
１，ロボット１１をそれぞれ制御せしめる折曲げ加工機
用制御装置９，ロボット用制御装置ＲＣを備え、折曲げ
加工機用制御装置９に、位置変更指示入力手段３３から
入力された突当て部材２９の位置変更を基にしてロボッ
ト用制御装置ＲＣへ突当て部材２９の位置変更信号を送
信せしめる位置変更信号送信手段３５を備えると共に、
ロボット用制御装置ＲＣに、位置変更信号送信手段３５
から位置変更信号を受信せしめる位置変更信号受信手段
３７と、ロボットグリッパ２３のＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸
方向の位置決め手段４３が前記左右の突当て部材２９の
中間位置を基準にして動作せしめるロボット動作作成手
段４１を備えてなることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、折曲げ加工機の
前側に設けられたロボットのロボットグリッパでワーク
を把持し、この把持されたワークの先端をバックゲージ
の突当て部材に突当てて位置決めしてワークに折曲げ加
工を行う折曲げ加工機に関する。
前側に設けられたロボットのロボットグリッパでワーク
を把持し、この把持されたワークの先端をバックゲージ
の突当て部材に突当てて位置決めしてワークに折曲げ加
工を行う折曲げ加工機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、プレスブレーキの前側にワークの
位置決めと曲げ動作を追従せしめるためにロボットグリ
ッパを先端に備えたロボットが設けられている。そし
て、プレスブレーキ，ロボットの動作を制御せしめるた
めにそれぞれにはプレスブレーキ制御装置，ロボット制
御装置が備えられている。しかもこのプレスブレーキ制
御装置，ロボット制御装置はプログラム作成装置で作成
されたプログラムで動作される。
位置決めと曲げ動作を追従せしめるためにロボットグリ
ッパを先端に備えたロボットが設けられている。そし
て、プレスブレーキ，ロボットの動作を制御せしめるた
めにそれぞれにはプレスブレーキ制御装置，ロボット制
御装置が備えられている。しかもこのプレスブレーキ制
御装置，ロボット制御装置はプログラム作成装置で作成
されたプログラムで動作される。
【０００３】ワークにパンチとダイとの協働で折曲げ加
工を行う際には前記プログラム作成装置で作成されたプ
ログラムを基にしてワークの位置決めを正確に行ってい
る。すなわち、このワークの位置決めはバックゲージに
備えられた左右の突当て部材を前後方向へ移動位置決め
し、ロボットグリッパに把持されたワークの先端を前記
左右の突当て部材に突当てて行っている。
工を行う際には前記プログラム作成装置で作成されたプ
ログラムを基にしてワークの位置決めを正確に行ってい
る。すなわち、このワークの位置決めはバックゲージに
備えられた左右の突当て部材を前後方向へ移動位置決め
し、ロボットグリッパに把持されたワークの先端を前記
左右の突当て部材に突当てて行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のプレスブレーキでは、同じプログラム装置で作成さ
れたプログラムを利用してワークの位置決めを行うが、
バックゲージの左右の突当て部材に突当てるワークの先
端に切り欠きがあったり、あるいは出っぱりがあったり
すると、左右の突当て部材を左右方向へ変更しなければ
ならないケースが多々ある。このときには、ロボットグ
リッパは左右の突当て部材間の中間位置を基準に動作し
ているから、左右の突当て部材の位置変更に伴い、ロボ
ットのプログラムの変更をいちいち行わなければならな
いという問題があった。
来のプレスブレーキでは、同じプログラム装置で作成さ
れたプログラムを利用してワークの位置決めを行うが、
バックゲージの左右の突当て部材に突当てるワークの先
端に切り欠きがあったり、あるいは出っぱりがあったり
すると、左右の突当て部材を左右方向へ変更しなければ
ならないケースが多々ある。このときには、ロボットグ
リッパは左右の突当て部材間の中間位置を基準に動作し
ているから、左右の突当て部材の位置変更に伴い、ロボ
ットのプログラムの変更をいちいち行わなければならな
いという問題があった。
【０００５】この発明の目的は、ワークの形状によって
バックゲージの左右の突当て部材の位置を変更した際に
突当て部材の位置変更を基に自動的にロボットのロボッ
トグリッパの位置変更を行い得るようにした折曲げ加工
機を提供することにある。
バックゲージの左右の突当て部材の位置を変更した際に
突当て部材の位置変更を基に自動的にロボットのロボッ
トグリッパの位置変更を行い得るようにした折曲げ加工
機を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の折曲げ加工機は、Ｘ軸，Ｙ
軸およびＺ軸方向へ移動位置決めされたバックゲージに
おける左右の突当て部材にロボットに備えられたロボッ
トグリッパで把持されたワークを突き当てた状態でパン
チとダイとの協働でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加
工機であって、前記バックゲージも含んで折曲げ加工
機，前記ロボットをそれぞれ制御せしめる折曲げ加工機
用制御装置，ロボット用制御装置を備え、前記折曲げ加
工機用制御装置に、位置変更指示入力手段から入力され
た突当て部材の位置変更を基にして前記ロボット用制御
装置へ突当て部材の位置変更信号を送信せしめる位置変
更信号送信手段を備えると共に、前記ロボット用制御装
置に、前記位置変更信号送信手段から位置変更信号を受
信せしめる位置変更信号受信手段と、前記ロボットグリ
ッパのＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の方向の位置決め手段が前
記左右の突当て部材の中間位置を基準にして動作せしめ
るロボット動作作成手段を備えてなることを特徴とする
ものである。
に請求項１によるこの発明の折曲げ加工機は、Ｘ軸，Ｙ
軸およびＺ軸方向へ移動位置決めされたバックゲージに
おける左右の突当て部材にロボットに備えられたロボッ
トグリッパで把持されたワークを突き当てた状態でパン
チとダイとの協働でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加
工機であって、前記バックゲージも含んで折曲げ加工
機，前記ロボットをそれぞれ制御せしめる折曲げ加工機
用制御装置，ロボット用制御装置を備え、前記折曲げ加
工機用制御装置に、位置変更指示入力手段から入力され
た突当て部材の位置変更を基にして前記ロボット用制御
装置へ突当て部材の位置変更信号を送信せしめる位置変
更信号送信手段を備えると共に、前記ロボット用制御装
置に、前記位置変更信号送信手段から位置変更信号を受
信せしめる位置変更信号受信手段と、前記ロボットグリ
ッパのＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の方向の位置決め手段が前
記左右の突当て部材の中間位置を基準にして動作せしめ
るロボット動作作成手段を備えてなることを特徴とする
ものである。
【０００７】したがって、バックゲージの左右の突当て
部材にロボットの先端に設けられたロボットグリッパに
把持されたワークの先端を突当ててワークにパンチとダ
イとの協働で折曲げ加工を行う際、ワークの先端に切欠
きや出っぱりがあった場合には、位置変更入力手段から
突当て部材の位置変更が折曲げ加工機制御装置に備えら
れた位置変更信号送信手段に入力される。この入力され
た位置変更信号が位置変更信号送信手段から送信されて
ロボット制御装置の位置変更信号受信手段で受信され
る。
部材にロボットの先端に設けられたロボットグリッパに
把持されたワークの先端を突当ててワークにパンチとダ
イとの協働で折曲げ加工を行う際、ワークの先端に切欠
きや出っぱりがあった場合には、位置変更入力手段から
突当て部材の位置変更が折曲げ加工機制御装置に備えら
れた位置変更信号送信手段に入力される。この入力され
た位置変更信号が位置変更信号送信手段から送信されて
ロボット制御装置の位置変更信号受信手段で受信され
る。
【０００８】この位置変更信号受信手段から突当て部材
の位置変更信号がロボット動作作成手段に取り込まれ
る。このロボット動作作成手段では左右の突当て部材の
中間位置が演算され、この中間位置を基準にしてロボッ
トグリッパの位置が自動的に求められて動作される。
の位置変更信号がロボット動作作成手段に取り込まれ
る。このロボット動作作成手段では左右の突当て部材の
中間位置が演算され、この中間位置を基準にしてロボッ
トグリッパの位置が自動的に求められて動作される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態の例
を図面に基づいて詳細に説明する。
を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１０】図３を参照するに、折曲げ加工機としての
例えばプレスブレーキ１の両側（図３中紙面直交方向の
両側）には側板３が立設されており、この側板３の前面
（図３中右側）上部には上部フレーム５を備え、側板の
前面下部には下部フレーム７を備えている。
例えばプレスブレーキ１の両側（図３中紙面直交方向の
両側）には側板３が立設されており、この側板３の前面
（図３中右側）上部には上部フレーム５を備え、側板の
前面下部には下部フレーム７を備えている。
【００１１】上部フレーム５の下端にはパンチＰが着脱
自在に装着され、下部フレーム７には図示省略のラムが
Ｚ軸方向へ昇降自在に設けられており、ラムの上端には
前記パンチＰに対向するダイＤが着脱自在に設けられて
いる。なお、上部フレーム５の前面にはＮＣ装置９が設
けられている。
自在に装着され、下部フレーム７には図示省略のラムが
Ｚ軸方向へ昇降自在に設けられており、ラムの上端には
前記パンチＰに対向するダイＤが着脱自在に設けられて
いる。なお、上部フレーム５の前面にはＮＣ装置９が設
けられている。
【００１２】従って、図示省略の昇降装置によりダイＤ
を昇降させてパンチＰとの協働で板材Ｗに曲げ加工を行
うものである。
を昇降させてパンチＰとの協働で板材Ｗに曲げ加工を行
うものである。
【００１３】ダイＤ及びパンチＰの後方（図３中左方
向）には、詳細を後述するが、板材ＷのＹ軸方向位置決
めを行うべくバックゲージコントローラＢＧＣ（図１参
照）により制御されるバックゲージＢＧがＹ軸方である
前後方向へ移動・位置決め自在に設けられている。
向）には、詳細を後述するが、板材ＷのＹ軸方向位置決
めを行うべくバックゲージコントローラＢＧＣ（図１参
照）により制御されるバックゲージＢＧがＹ軸方である
前後方向へ移動・位置決め自在に設けられている。
【００１４】プレスブレーキ１の前側にはロボット用制
御装置としてのロボットコントローラＲＣ（図１参照）
によって制御されるロボット１１が設けられている。こ
のロボット１１はごく一般的なものであるのでその概略
を説明する。下部フレーム７にはＸ軸方向へ延伸するベ
ースプレート１３が一体的に取付けられており、このベ
ースプレート１３にはＸ軸方向へ移動自在の移動台１５
が設けられている。ロボット１１はこの移動台１５に取
付けられているので、前記ベースプレート１３に沿って
Ｘ軸方向へ移動位置決めされる。
御装置としてのロボットコントローラＲＣ（図１参照）
によって制御されるロボット１１が設けられている。こ
のロボット１１はごく一般的なものであるのでその概略
を説明する。下部フレーム７にはＸ軸方向へ延伸するベ
ースプレート１３が一体的に取付けられており、このベ
ースプレート１３にはＸ軸方向へ移動自在の移動台１５
が設けられている。ロボット１１はこの移動台１５に取
付けられているので、前記ベースプレート１３に沿って
Ｘ軸方向へ移動位置決めされる。
【００１５】また、移動台１５には扇状部材１７が鉛直
面内でＹ軸方向へ取付けられており、この扇状部材１７
には昇降支柱１９が扇状部材１７に沿って回動自在に設
けられている。昇降支柱１９の上端にはアーム２１が取
付けられており、このアーム２１の先端にはロボットグ
リッパ２３がＡ軸及びＢ軸回りに回動自在に設けられて
いる。
面内でＹ軸方向へ取付けられており、この扇状部材１７
には昇降支柱１９が扇状部材１７に沿って回動自在に設
けられている。昇降支柱１９の上端にはアーム２１が取
付けられており、このアーム２１の先端にはロボットグ
リッパ２３がＡ軸及びＢ軸回りに回動自在に設けられて
いる。
【００１６】従って、移動台１５をベースプレート１３
に沿ってＸ軸方向へ移動させ、昇降支柱１９を上下方向
へ位置決めし、アーム２１を扇状部材１７に沿って回動
させることによりワークＷを所望の位置に送り込んでバ
ックゲージＢＧに当接させて位置決めし、パンチＰとダ
イＤとの協働により曲げ加工を行うものである。
に沿ってＸ軸方向へ移動させ、昇降支柱１９を上下方向
へ位置決めし、アーム２１を扇状部材１７に沿って回動
させることによりワークＷを所望の位置に送り込んでバ
ックゲージＢＧに当接させて位置決めし、パンチＰとダ
イＤとの協働により曲げ加工を行うものである。
【００１７】一方、前述のバックゲージＢＧは前後動自
在の移動機構に支持されて前後方向へ移動位置決め自在
のストレッチ２７を有している。このストレッチ２７は
Ｘ軸方向へ延伸されており、複数の突当て部材２９が各
々別個にストレッチ２７に沿ってＸ軸方向へ移動位置決
め自在に設けられていると共に、各突当て部材２９はス
トレッチ２７に対してＺ軸方向へ移動自在に設けられて
いる。前記各突当て部材２９の先端には突当てセンサ３
１が取り付けられている。
在の移動機構に支持されて前後方向へ移動位置決め自在
のストレッチ２７を有している。このストレッチ２７は
Ｘ軸方向へ延伸されており、複数の突当て部材２９が各
々別個にストレッチ２７に沿ってＸ軸方向へ移動位置決
め自在に設けられていると共に、各突当て部材２９はス
トレッチ２７に対してＺ軸方向へ移動自在に設けられて
いる。前記各突当て部材２９の先端には突当てセンサ３
１が取り付けられている。
【００１８】前記ＮＣ装置９には図１に示されているよ
うに、バックゲージコントローラＢＧＣが備えられてお
り、このバックゲージコントローラＢＧＣには位置変更
指示入力手段３３が接続されていると共にバックゲージ
位置変更信号送信手段３５が接続されている。
うに、バックゲージコントローラＢＧＣが備えられてお
り、このバックゲージコントローラＢＧＣには位置変更
指示入力手段３３が接続されていると共にバックゲージ
位置変更信号送信手段３５が接続されている。
【００１９】前記ロボットコントローラＲＣにはバック
ゲージ位置変更信号受信手段３７が備えられていると共
にロボットプログラム入力手段３９が接続されている。
前記バックゲージ位置変更信号受信手段３７にはロボッ
ト動作作成手段４１が接続されている。このロボット動
作作成手段４１にはロボット１１のロボット移動位置決
め機構４３が接続さている。
ゲージ位置変更信号受信手段３７が備えられていると共
にロボットプログラム入力手段３９が接続されている。
前記バックゲージ位置変更信号受信手段３７にはロボッ
ト動作作成手段４１が接続されている。このロボット動
作作成手段４１にはロボット１１のロボット移動位置決
め機構４３が接続さている。
【００２０】上記構成により、図２（Ａ）に示されてい
るようなワークＷの左右両端部に切欠きＷc が形成され
ている場合には、バックゲージＢＧの各突当てセンサ３
１にワークＷの両端部が突当てられてないので、各突当
てセンサ３１の位置を変更しなければならない。
るようなワークＷの左右両端部に切欠きＷc が形成され
ている場合には、バックゲージＢＧの各突当てセンサ３
１にワークＷの両端部が突当てられてないので、各突当
てセンサ３１の位置を変更しなければならない。
【００２１】そのときには、位置変更指示入力手段３３
から位置変更の指示を与えて変更位置をＮＣ装置９内の
バックゲージコントローラＢＧＣに入力せしめることに
より、バックゲージＢＧがＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸方向へ
移動されて変更された位置に位置決めされて図２
（Ａ），（Ｂ）に示された状態となる。
から位置変更の指示を与えて変更位置をＮＣ装置９内の
バックゲージコントローラＢＧＣに入力せしめることに
より、バックゲージＢＧがＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸方向へ
移動されて変更された位置に位置決めされて図２
（Ａ），（Ｂ）に示された状態となる。
【００２２】また、バックゲージコントローラＢＧＣか
らバックゲージ位置変更信号がバックゲージ位置変更信
号送信手段３５へ送られ、このバックゲージ位置変更信
号送信手段３５からロボットコントローラＲＣのバック
ゲージ位置変更信号受信手段３７へ転送されて受信され
る。このバックゲージ位置変更信号受信手段３７からロ
ボット動作作成手段４１にバックゲージ位置変更信号が
送られる。
らバックゲージ位置変更信号がバックゲージ位置変更信
号送信手段３５へ送られ、このバックゲージ位置変更信
号送信手段３５からロボットコントローラＲＣのバック
ゲージ位置変更信号受信手段３７へ転送されて受信され
る。このバックゲージ位置変更信号受信手段３７からロ
ボット動作作成手段４１にバックゲージ位置変更信号が
送られる。
【００２３】すなわち、ロボット動作作成手段４１に
は、バックゲージＢＧの各突当てセンサ３１にワークＷ
の端面が突当てられたときの座標値ＸL ，ＸR が入力さ
れて、図２（Ａ），（Ｂ）に示されている状態から、ワ
ーク移動時の中心点ＴＣＰw が求められる。
は、バックゲージＢＧの各突当てセンサ３１にワークＷ
の端面が突当てられたときの座標値ＸL ，ＸR が入力さ
れて、図２（Ａ），（Ｂ）に示されている状態から、ワ
ーク移動時の中心点ＴＣＰw が求められる。
【００２４】ＸTCPw＝（ＸL ＋ＸR ）／２−ＸRobot ＹTCPw＝−ＹRobot ＺTCPw＝ＺL （又はＺR ）−ＺRobot こうして求められたＸTCPw，ＹTCPw，ＺTCPwを基にして
位置決め手段としてのロボット移動位置決め機構４３が
動作してロボットグリッパ２３にクランプされたワーク
Ｗが自動的に移動位置決めされる。したがって、プログ
ラムの変更をしなくて済みプログラム作成時間を短縮さ
せることができると共に製品加工精度の向上を図ること
ができる。また、ゲージング時間を短縮させることがで
きると共に安定させることができる。
位置決め手段としてのロボット移動位置決め機構４３が
動作してロボットグリッパ２３にクランプされたワーク
Ｗが自動的に移動位置決めされる。したがって、プログ
ラムの変更をしなくて済みプログラム作成時間を短縮さ
せることができると共に製品加工精度の向上を図ること
ができる。また、ゲージング時間を短縮させることがで
きると共に安定させることができる。
【００２５】なお、この発明は、前述した実施の形態の
例に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより
その他の態様で実施し得るものである。
例に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより
その他の態様で実施し得るものである。
【００２６】
【発明の効果】以上のごとき実施の形態の例から理解さ
れるように、請求項１の発明によれば、バックゲージの
左右の突当て部材にロボットの先端に設けられたロボッ
トグリッパに把持されたワークの先端を突当ててワーク
にパンチとダイとの協働で折曲げ加工を行う際、ワーク
の先端に切欠きや出っぱりがあった場合には、位置変更
入力手段から突当て部材の位置変更が折曲げ加工機制御
装置に備えられた位置変更信号送信手段に入力される。
この入力された位置変更信号が位置変更信号送信手段か
ら送信されてロボット制御装置の位置変更信号受信手段
で受信される。
れるように、請求項１の発明によれば、バックゲージの
左右の突当て部材にロボットの先端に設けられたロボッ
トグリッパに把持されたワークの先端を突当ててワーク
にパンチとダイとの協働で折曲げ加工を行う際、ワーク
の先端に切欠きや出っぱりがあった場合には、位置変更
入力手段から突当て部材の位置変更が折曲げ加工機制御
装置に備えられた位置変更信号送信手段に入力される。
この入力された位置変更信号が位置変更信号送信手段か
ら送信されてロボット制御装置の位置変更信号受信手段
で受信される。
【００２７】この位置変更信号受信手段から突当て部材
の位置変更信号がロボット動作作成手段に取り込まれ
る。このロボット動作作成手段では左右の突当て部材の
中間位置が演算されると、この中間位置を基準にしてロ
ボットグリッパの位置が自動的に求められてロボットグ
リッパを自動的に移動位置決めさせることができる。
の位置変更信号がロボット動作作成手段に取り込まれ
る。このロボット動作作成手段では左右の突当て部材の
中間位置が演算されると、この中間位置を基準にしてロ
ボットグリッパの位置が自動的に求められてロボットグ
リッパを自動的に移動位置決めさせることができる。
【００２８】したがって、プログラムの変更をしなくて
済みプログラム作成時間を短縮させることができると共
に製品加工精度の向上を図ることができる。また、ゲー
ジング時間を短縮させることができると共に安定化させ
ることができる。
済みプログラム作成時間を短縮させることができると共
に製品加工精度の向上を図ることができる。また、ゲー
ジング時間を短縮させることができると共に安定化させ
ることができる。
【図１】この発明の折曲げ加工機の構成図である。
【図２】（Ａ），（Ｂ）はこの発明の動作を説明する説
明図である。
明図である。
【図３】この発明の折曲げ加工機としてのロボットを備
えたプレスブレーキの側面図である。
えたプレスブレーキの側面図である。
１ プレスブレーキ（折曲げ加工機） ９ ＮＣ装置（折曲げ機用制御装置） １１ ロボット ２３ ロボットグリッパ ２９ 突当て部材 ３１ 突当てセンサ ３３ 位置変更指示入力手段 ３５ バックゲージ位置変更信号送信手段 ３７ バックゲージ位置変更信号受信手段 ３９ ロボットプログラム入力手段 ４１ ロボット動作作成手段 ４３ ロボット移動位置決め機構（位置決め手段） Ｐ パンチ Ｄ ダイ ＢＧ バックゲージ ＢＧＣ バックゲージコントローラ ＲＣ ロボットコントローラ（ロボット用制御装置）
Claims (1)
- 【請求項１】 Ｘ軸，Ｙ軸およびＺ軸方向へ移動位置決
めされたバックゲージにおける左右の突当て部材にロボ
ットに備えられたロボットグリッパで把持されたワーク
を突き当てた状態でパンチとダイとの協働でワークに折
曲げ加工を行う折曲げ加工機であって、前記バックゲー
ジも含んで折曲げ加工機，前記ロボットをそれぞれ制御
せしめる折曲げ加工機用制御装置，ロボット用制御装置
を備え、前記折曲げ加工機用制御装置に、位置変更指示
入力手段から入力された突当て部材の位置変更を基にし
て前記ロボット用制御装置へ突当て部材の位置変更信号
を送信せしめる位置変更信号送信手段を備えると共に、
前記ロボット用制御装置に、前記位置変更信号送信手段
から位置変更信号を受信せしめる位置変更信号受信手段
と、前記ロボットグリッパのＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の方
向の位置決め手段が前記左右の突当て部材の中間位置を
基準にして動作せしめるロボット動作作成手段を備えて
なることを特徴とする折曲げ加工機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11373896A JPH09295063A (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 折曲げ加工機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11373896A JPH09295063A (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 折曲げ加工機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295063A true JPH09295063A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=14619890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11373896A Pending JPH09295063A (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 折曲げ加工機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09295063A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003106065A1 (en) * | 2002-06-14 | 2003-12-24 | Finn-Power Oy | A method in the control of a machine tool cell |
| JP4618826B2 (ja) * | 1999-03-12 | 2011-01-26 | 株式会社アマダ | ワーク位置決め方法 |
-
1996
- 1996-05-08 JP JP11373896A patent/JPH09295063A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4618826B2 (ja) * | 1999-03-12 | 2011-01-26 | 株式会社アマダ | ワーク位置決め方法 |
| WO2003106065A1 (en) * | 2002-06-14 | 2003-12-24 | Finn-Power Oy | A method in the control of a machine tool cell |
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