ES2956879T3 - Sistema compuesto por una estación base y un dispositivo de tratamiento de suelos autónomo - Google Patents

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Abstract

La invención se refiere a una estación base (1) para realizar una operación de servicio en un dispositivo de cultivo de suelo (2), donde la estación base (1) tiene una carcasa de base (3) con una interfaz (4) para acoplar el cultivo de suelo. dispositivo (2). Para apoyar el acoplamiento de forma puramente mecánica, se propone que la estación base (1) presente un brazo guía (6), que esté asociado a la interfaz (4) y apunte en dirección opuesta a la carcasa base (3) con una orientación predominantemente longitudinal. extensión (5), para guiar exclusivamente mecánicamente un movimiento de acoplamiento del dispositivo de cultivo de tierra (2) a la interfaz (4), un contorno exterior (7) del brazo guía (6) visto en una vista en planta vertical desde la base carcasa (3) hasta una zona extrema libre (8) alejada de la carcasa base (3). del brazo guía (6) es cónico. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema compuesto por una estación base y un dispositivo de tratamiento de suelos autónomo
Ámbito de la técnica
La invención se refiere a un sistema compuesto por una estación base para llevar a cabo una operación de servicio en un dispositivo de tratamiento de suelos y en un dispositivo de tratamiento de suelos autónomo con al menos dos ruedas motrices, presentando la estación base una carcasa base, con una interfaz para acoplar el dispositivo de tratamiento de suelos, y un brazo de guiado asignado a la interfaz que señala en dirección opuesta a la carcasa base con una extensión longitudinal predominante para guiar exclusivamente de forma mecánica un movimiento de acoplamiento del dispositivo de tratamiento de suelos a la interfaz, estrechándose un contorno exterior del brazo de guiado, visto en una vista en planta vertical, desde la carcasa base hasta una zona final libre del brazo de guiado que se separa de la carcasa base.
Estado de la técnica
Por el estado de la técnica se conocen dispositivos de tratamiento de suelos autónomos con ruedas motrices. Las ruedas motrices pueden configurarse básicamente como se describe, por ejemplo, en el documento DE 102008009 617 A1 y presentan un cuerpo de rueda con una superficie de rodadura de trabajo.
Los dispositivos de tratamiento de suelos se utilizan en los hogares para el tratamiento automático de suelos, por ejemplo, para la limpieza de suelos y/o el cuidado de suelos. El accionamiento de los dispositivos de tratamiento de suelos se realiza por medio de las ruedas motrices accionadas por un motor eléctrico, además especialmente por medio de dos ruedas motrices que se pueden controlar independientemente una de otra.
Además se sabe que los dispositivos de tratamiento de suelos pueden dirigirse automáticamente a una estación base para recibir allí una acción de servicio, por ejemplo, la carga de un acumulador del dispositivo de tratamiento de suelos, el vaciado de una cámara de recogida de polvo, el cambio o la recepción de un accesorio o similares. Para ello, los dispositivos de tratamiento de suelos conocidos por el estado de la técnica utilizan soluciones de software que controlan un acoplamiento del dispositivo de tratamiento de suelos a la estación base. Especialmente se conoce la posibilidad de, por ejemplo, equipar la estación base con marcadores ópticos que un sensor del dispositivo de tratamiento de suelos puede leer, a fin de controlar el proceso de acoplamiento.
Por el estado de la técnica también se conocen estaciones base que presentan un brazo de guiado para guiar mecánicamente el movimiento de acoplamiento del dispositivo de tratamiento de suelos. Los documentos US 2004/255425 A1, WO 99/38056 A1 y CN 106 618 390 A, por ejemplo, revelan estaciones base de este tipo. El documento US 2014/289992 A1 muestra un robot de limpieza autónomo con ruedas accionadas. Además, del documento CN 107405 031 A se deduce una estación base a la que se puede acoplar un dispositivo de tratamiento de suelos autónomo. La estación base presenta una rampa con una superficie ascendente sobre la que el robot puede desplazarse para vaciar su depósito de polvo.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica antes citado, el objetivo de la invención consiste en facilitar aún más el acoplamiento del dispositivo de tratamiento de suelos a la estación base.
Para resolver esta tarea se propone un sistema según la reivindicación 1, en el que al menos una rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos presenta un cuerpo de rueda, que aloja un árbol de accionamiento, y una superficie de rodadura de trabajo configurada en el cuerpo de rueda en una dirección perimetral, presentando el cuerpo de rueda un elemento de avance cilíndrico que sobresale concéntricamente de un lado frontal del cuerpo de rueda con una superficie de avance configurada en el elemento de avance en la dirección perimetral, siendo el diámetro de superficie de avance de la superficie de avance menor que un diámetro de superficie de rodadura de trabajo de la superficie de rodadura de trabajo, disponiéndose el elemento de avance en un lado frontal de cuerpo de rueda orientado hacia la otra rueda motriz, siendo una altura vertical del brazo de guiado de la estación base mayor que la mitad de la diferencia de diámetro entre el diámetro de la superficie de avance y el diámetro de la superficie de rodadura de trabajo de la rueda motriz, de manera que la rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos ya no se apoye en la superficie de rodadura de trabajo cuando la superficie de avance rueda sobre el brazo de guiado.
La estación base presenta un brazo de guiado alargado que señala en dirección opuesta a la carcasa base y que se ensancha hacia la carcasa base en relación con una dirección de acoplamiento del dispositivo de tratamiento de suelos, a fin de lograr, en primer lugar, una alineación aproximada del dispositivo de tratamiento de suelos relativamente con respecto a la estación base y, a continuación, un ajuste cada vez más preciso. Visto verticalmente desde arriba, el contorno exterior del brazo de guiado en su conjunto no se configura como un rectángulo, sino más bien fundamentalmente en forma de cuña y/o de trapecio, pudiendo presentar el contorno exterior un cambio de su anchura también sólo en relación con una sección de longitud determinada del brazo de guiado. Por ejemplo, en la dirección de su extensión longitudinal, el brazo de guiado puede dividirse en dos zonas, de las cuales una primera zona más próxima a la carcasa base de la estación base se configura rectangular con cantos exteriores orientados paralelamente entre sí, y una segunda zona más alejada de la carcasa base con cantos exteriores que se desarrollan unos hacia otros. De este modo, los cantos exteriores del brazo de guiado se ensanchan visto desde la zona final libre del brazo de guiado en dirección a la carcasa base. El ensanchamiento puede desarrollarse de forma continua, discontinua, recta, curvada o de otra forma. El brazo de guiado de la estación base así configurado sirve para interactuar con una rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos, interactuando el brazo de guiado de la estación base y la rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos de manera que el dispositivo de tratamiento de suelos se guíe de forma puramente mecánica hacia la interfaz de la estación base, pudiendo acoplarse allí en una posición óptima. No es necesario que el dispositivo de tratamiento de suelos disponga de mecanismos de control de dirección que alineen el dispositivo de tratamiento de suelos en la zona del brazo de guiado relativamente con respecto a la interfaz. Esto se consigue únicamente mediante el guiado mecánico del brazo de guiado y un componente de ajuste de la rueda motriz que se describe más adelante.
Con respecto a la estación base se propone además en primer lugar que ésta presente una placa base sobre la que pueda desplazarse el dispositivo de tratamiento de suelos y en la que se configura o dispone el brazo de guiado. Por otra parte, la estación base también podría diseñarse alternativamente de manera que el brazo de guiado (sin placa base) se apoye directamente sobre la superficie del suelo. La placa base propuesta puede configurarse básicamente en una sola pieza con el brazo de guiado o incorporarse al mismo como un elemento separado. En cualquier caso, el brazo de guiado sirve de guía para al menos una rueda motriz de un dispositivo de tratamiento de suelos.
Se propone además que la zona final del brazo de guiado presente una pendiente de acceso que señala hacia el exterior con respecto a una vista horizontal. De acuerdo con esta realización, al menos la zona final libre del brazo de guiado presenta un canto marginal inclinado sobre el que una zona parcial de una rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos puede desplazarse más fácilmente. Por lo tanto, la zona final del brazo de guiado no presenta ningún canto perpendicularmente a una superficie de suelo o a la placa base de la estación base que obstaculice a modo de escalón a la rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos. La pendiente de acceso puede configurarse de diferentes maneras, por ejemplo, puede ser puntiaguda o redondeada.
La rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos presenta un cuerpo de rueda, que aloja un árbol de accionamiento, y una superficie de rodadura de trabajo configurada en el cuerpo de rueda en una dirección perimetral, presentando el cuerpo de rueda un elemento de avance cilíndrico, que sobresale concéntricamente por un lado frontal del cuerpo de rueda, con una superficie de avance configurada en el elemento de avance en la dirección perimetral, siendo un diámetro de superficie de avance de la superficie de avance menor que un diámetro de superficie de rodadura de trabajo de la superficie de rodadura de trabajo. La rueda motriz está configurada para interactuar con el brazo de guiado de la estación base antes descrita, de manera que el dispositivo de tratamiento de suelos que presenta la rueda motriz se alinee de forma puramente mecánica relativamente con respecto a la interfaz de la estación base y pueda acoplarse a la estación base en una posición y orientación definidas, a fin de recibir una acción de servicio de la estación base. A estos efectos, la rueda motriz presenta un cuerpo de rueda que, de un modo habitual, presenta una superficie de rodadura de trabajo sobre la que la rueda motriz rueda normalmente sobre una superficie a tratar. Además, la rueda motriz según la invención también presenta adicionalmente un elemento de avance configurado en el cuerpo de rueda que forma un saliente en forma de disco en el lado frontal del cuerpo de rueda que gira con el cuerpo de rueda concéntricamente alrededor del árbol de accionamiento, pero que presenta un diámetro menor que la superficie de rodadura de trabajo del propio cuerpo de rueda. Con respecto a una sección a través de la rueda motriz paralelamente al árbol de accionamiento, el elemento de avance presenta una transición escalonada hacia el resto del cuerpo de rueda. La superficie de rodadura de trabajo del cuerpo de rueda y la superficie de avance del elemento de avance están orientadas preferiblemente de forma paralela entre sí, presentando no obstante ambas una distancia una de otra, con respecto a una dirección radial partiendo del árbol de accionamiento, condicionada por los diferentes diámetros. Durante el proceso de acoplamiento del dispositivo de tratamiento de suelos a la estación base, el elemento de avance sirve para pasar por encima de un lado superior de un brazo de guiado de la estación base con una primera rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos, especialmente cuando el dispositivo de tratamiento de suelos se aproxima a la estación base oblicuamente, en concreto de manera que el lado frontal de cuerpo de rueda de la primera rueda motriz y el contorno exterior del brazo de guiado no se desarrollen paralelamente entre sí. Dado que el diámetro de la superficie de avance del elemento de avance que está en contacto con el brazo de guiado es menor que el diámetro de superficie de rodadura de trabajo de la superficie de rodadura de trabajo de una segunda rueda motriz que rueda sobre una base, el dispositivo de tratamiento de suelos es arrastrado en una dirección de acoplamiento deseada cuando la primera rueda motriz avanza sobre el brazo de guiado. Esto ocurre debido a los diferentes perímetros de superficie de rodadura de las ruedas motrices del dispositivo de tratamiento de suelos, una de las cuales se sitúa de un modo habitual con el diámetro de superficie de rodadura de trabajo sobre una superficie de suelo y la otra se sitúa con el diámetro de superficie de avance sobre el brazo de guiado. Dado que ambas ruedas motrices giran alrededor del árbol de accionamiento a la misma velocidad, pero sus recorridos de desplazamiento realizados difieren como consecuencia de los diferentes perímetros de superficie de rodadura, el dispositivo de tratamiento de suelos se desvía hacia el lado del dispositivo en el que está dispuesta la rueda motriz, cuyo elemento de avance rueda sobre el brazo de guiado.
Se propone además que el diámetro de la superficie de avance sea aproximadamente del 70% al 90% del diámetro de la superficie de rodadura de trabajo. Especialmente, el diámetro de la superficie de avance puede ser aproximadamente el 80% del diámetro de la superficie de rodadura de trabajo. El diámetro exterior del elemento de avance se reduce así en aproximadamente un 10% a un 30%, especialmente un 20%, con respecto al diámetro exterior de la superficie de rodadura de trabajo. Como consecuencia, si el dispositivo de tratamiento de suelos está parado de un modo habitual sobre una superficie de suelo, el elemento de avance presenta una distancia suficiente con respecto a la superficie del suelo y no contribuye a un desplazamiento del dispositivo de tratamiento de suelos. Sin embargo, si el dispositivo de tratamiento de suelos se dirige a la estación base, una sección periférica orientada hacia abajo de la superficie de avance puede entrar en contacto con el lado superior del brazo de guiado de la estación base, contribuyendo así a la realineación del dispositivo de tratamiento de suelos en la estación base.
Se propone además que la superficie de avance del elemento de avance presente una anchura de superficie de avance de 2 mm a 10 mm en la dirección axial. La anchura de la superficie de avance determina el tamaño de la zona de contacto disponible para un contacto entre el elemento de avance de la rueda motriz y el brazo de guiado de la estación base. La anchura de la superficie de avance determina además un ángulo máximo admisible entre la rueda motriz y el brazo de guiado de la estación base para el establecimiento de un contacto que indica una medida de la posición inclinada del dispositivo de tratamiento de suelos con respecto a una dirección de aproximación óptima a la estación base hasta la cual la superficie de avance de la rueda motriz aún puede entrar en contacto con el brazo de guiado de la estación base. En este caso, cuanto más ancha es la superficie de avance, mayor es la probabilidad de que se produzca un contacto prematuro entre la superficie de avance y el brazo de guiado. Sin embargo, el establecimiento de un contacto entre la superficie de avance y el brazo de guiado también depende de otros parámetros, entre otros, el grado de estrechamiento de la zona final libre del brazo de guiado.
En el sistema según la invención, compuesto por la estación base antes descrita y el dispositivo de tratamiento de suelos autónomo, al menos una rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos presenta un elemento de avance en un lado frontal del cuerpo de rueda orientado hacia la otra rueda motriz. En una forma de realización especialmente preferida, el dispositivo de tratamiento de suelos presenta dos ruedas motrices de configuración idéntica con respectivamente un elemento de avance. Tan pronto como el dispositivo de tratamiento de suelos con una rueda motriz, concretamente el elemento de avance de la rueda motriz, llega al brazo de guiado, el dispositivo de tratamiento de suelos se desplaza con los diferentes perímetros de superficie de rodadura de las dos ruedas motrices sobre la base correspondiente, en concreto, por una parte, con una primera rueda motriz sobre el brazo de guiado y, por otra parte, con una superficie de rodadura de trabajo de una segunda rueda motriz sobre la base que soporta el brazo de guiado. Como consecuencia de los diferentes perímetros de superficie de rodadura, el dispositivo de tratamiento de suelos traza una curva en la dirección de la rueda motriz cuya superficie de avance rueda sobre el brazo de guiado. El dispositivo de tratamiento de suelos vuelve a avanzar en línea recta cuando la segunda rueda motriz también choca con su superficie de avance contra el brazo de guiado. Esto puede conseguirse de forma inevitable, por ejemplo, si el brazo de guiado presenta una anchura que se ensancha en la dirección de la carcasa base de la estación base visto desde arriba, como se ha descrito anteriormente en relación con la estación base. En la dirección de marcha del dispositivo de tratamiento de suelos hacia la carcasa base de la estación base, el brazo de guiado se ensancha, de manera que un canto del brazo de guiado configurado a la izquierda en la dirección de marcha y un canto del brazo de guiado configurado a la derecha en la dirección de marcha se encuentren a una distancia cada vez mayor uno de otro hasta que se alcanza una distancia máxima que garantiza que ambas ruedas motrices rueden sobre el brazo de guiado con las superficies de avance de sus elementos de avance. En esta orientación, el dispositivo de tratamiento de suelos está óptimamente alineado para acoplarse con la interfaz de la estación base. Alternativamente, aunque no preferiblemente, se podría prever que el dispositivo de tratamiento de suelos disponga sólo de una rueda motriz configurada según la invención y que un control del dispositivo de tratamiento de suelos se encargue de la orientación posterior del dispositivo de tratamiento de suelos relativamente con respecto a la interfaz de la estación base tan pronto como, mediante el contacto de la rueda motriz con el brazo de guiado, el dispositivo de tratamiento de suelos se haya desviado de nuevo hacia la dirección de marcha óptima para un acoplamiento a la interfaz. En esta realización, el guiado mecánico por el brazo de guiado y el dispositivo de control del dispositivo de tratamiento de suelos interactúan ventajosamente. En cualquier caso se propone que el lado frontal del cuerpo de rueda de la rueda motriz que presenta el elemento de avance esté dispuesto orientado hacia el interior del dispositivo de tratamiento de suelos, es decir, de manera que el lado frontal del cuerpo de rueda esté orientado en la dirección de la rueda motriz opuesta y dispuesta concéntricamente. La estación base y el dispositivo de tratamiento de suelos del sistema interactúan de manera que el dispositivo de tratamiento de suelos aloje el brazo de guiado entre sus ruedas motrices, por lo que el elemento de avance configurado en un lado frontal de cuerpo de rueda de una rueda motriz señale en la dirección del brazo de guiado y pueda entrar en contacto con el brazo de guiado. A través de un bisel de un canto marginal del brazo de guiado, el elemento de avance puede alcanzar el brazo de guiado, de manera que la superficie de avance del elemento de avance ruede sobre el brazo de guiado, elevándose así la rueda motriz de una base sobre la que ha rodado previamente.
Se propone además que las zonas marginales, adyacentes a las superficies de rodadura de trabajo, de los lados frontales del cuerpo de rueda de dos ruedas motrices opuestas presenten una distancia axial unas de otras que sea mayor que una anchura máxima de contorno exterior del contorno exterior del brazo de guiado orientada ortogonalmente a la extensión longitudinal, de manera que el brazo de guiado pueda alojarse entre las ruedas motrices. Por consiguiente, el dispositivo de tratamiento de suelos y la estación base se configuran de forma correspondiente, de manera que el brazo de guiado encaje exactamente entre las ruedas motrices del dispositivo de tratamiento de suelos, en concreto preferiblemente de manera que, cuando las superficies de avance de los elementos de avance de ambas ruedas motrices se deslicen sobre el brazo de guiado de la estación base, los lados frontales del cuerpo de rueda estén separados del brazo de guiado con la menor holgura posible, por ejemplo, sólo 1 mm. Esta configuración fuerza al dispositivo de tratamiento de suelos a tomar una dirección de aproximación en línea recta relativamente con respecto a la carcasa base de la estación base. El brazo de guiado se ensancha en el recorrido hacia la carcasa base de la estación base hasta la anchura máxima de contorno exterior del contorno exterior del brazo de guiado, de manera que el brazo de guiado se ensanche hasta alcanzar la anchura máxima del contorno exterior. La anchura máxima del contorno exterior se refiere preferiblemente a una sección de mayor longitud de la extensión longitudinal del brazo de guiado, de manera que el brazo de guiado esté configurado con cantos marginales paralelos óptimamente largos del brazo de guiado en una dirección hacia la carcasa base de la estación base. De este modo se garantiza que las ruedas motrices del dispositivo de tratamiento de suelos rueden sobre el brazo de guiado en esta sección longitudinal por el recorrido trazado como consecuencia de la distancia de las ruedas motrices una respecto a otra y de la anchura máxima constante del contorno exterior del brazo de guiado.
Se propone además que la extensión longitudinal del brazo de guiado sea al menos tan grande como una distancia axial entre dos ruedas motrices dispuestas concéntricamente del dispositivo de tratamiento de suelos. Preferiblemente, la longitud de la extensión longitudinal del brazo de guiado corresponde, por lo tanto, al menos a la distancia entre las ruedas del dispositivo de tratamiento de suelos, a fin de proporcionar al dispositivo de tratamiento de suelos un recorrido de rodadura suficiente sobre el brazo de guiado que es suficiente para alinear el dispositivo de tratamiento de suelos con respecto a la estación base antes de que el dispositivo de tratamiento de suelos alcance la intersección de la carcasa base de la estación base.
Según la invención, la altura vertical del brazo de guiado es mayor que la mitad de la diferencia de diámetro entre el diámetro de la superficie de avance y el diámetro de la superficie de rodadura de trabajo, por lo que, cuando la superficie de avance rueda sobre el brazo de guiado, la rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos ya no se apoya en la superficie de rodadura de trabajo. Con otras palabras, si la superficie de rodadura de trabajo de la rueda de trabajo está en contacto con la superficie del suelo, la altura vertical del brazo de guiado es mayor que una distancia entre la zona parcial del elemento de avance orientada hacia la superficie del suelo y la superficie del suelo, de manera que en caso de que la rueda motriz con un elemento de avance ruede sobre el brazo de guiado, ya no se produzca ningún contacto entre la superficie de rodadura de trabajo y la superficie del suelo. Para garantizar que se elimina el contacto de la superficie de rodadura de trabajo con la superficie del suelo, basta con que la altura vertical del brazo de guiado sea mayor, por ejemplo, 0,5 mm o más, que la diferencia de radios de la superficie de rodadura de trabajo y de la superficie de avance.
Descripción breve de los dibujos
La invención se explica a continuación más detalladamente a la vista de ejemplos de realización. Se muestra en la:
Figura 1 un sistema según la invención compuesto por un dispositivo de tratamiento de suelos y una estación base,
Figura 2 una vista lateral del sistema según la invención,
Figura 3 una vista en planta de la estación base,
Figura 4 una vista en planta de la estación base con el dispositivo de tratamiento de suelos,
Figura 5 una vista en sección a través de una rueda motriz del dispositivo de tratamiento de suelos y de un brazo de guiado de la estación base,
Figura 6 una vista en sección de la rueda motriz rodando sobre el brazo de guiado.
Descripción de las formas de realización
La figura 1 muestra una forma de realización posible de un sistema según la invención compuesto por una estación base 1 y un dispositivo de tratamiento de suelos 2.
Aquí, el dispositivo de tratamiento de suelos 2 se configura, por ejemplo, como un robot de limpieza autónomo, concretamente, por ejemplo, un robot aspirador. El dispositivo de tratamiento de suelos 2 presenta un elemento de tratamiento de suelos 18, aquí en concreto, por ejemplo, un rodillo de limpieza que gira alrededor de un eje horizontal, así como dos ruedas motrices 11 accionadas por motor y orientadas concéntricamente una respecto a otra. Aquí, las ruedas motrices 11 giran, por ejemplo, alrededor de árboles de accionamiento 12, a través de los cuales las ruedas motrices 11 se accionan respectivamente de un modo habitual por medio de un motor eléctrico no representado. El dispositivo de tratamiento de suelos 2 dispone además de un acumulador no representado que proporciona la energía necesaria para el accionamiento, así como, en su caso, también para otros componentes electrónicos y eléctricos del dispositivo de tratamiento de suelos 2. El dispositivo de tratamiento de suelos 2 tiene además un dispositivo de control para la navegación y la autolocalización dentro de un entorno que recibe datos de un dispositivo de detección del entorno. El dispositivo de detección puede presentar, por ejemplo, un sensor láser de distancia que mide las distancias con respecto a los obstáculos en el entorno del dispositivo de tratamiento de suelos 2. A partir de las distancias, el dispositivo de control puede crear un mapa de entorno que sirve para la navegación y la autolocalización del dispositivo de tratamiento de suelos 2. Además de un sensor de distancia, el dispositivo de tratamiento de suelos 2 puede presentar otros sensores, por ejemplo, un sensor de odometría que mide un desplazamiento del dispositivo de tratamiento de suelos 2, sensores de contacto, sensores ultrasónicos u otros.
La estación base 1 presenta una carcasa base 3 con una interfaz 4 a la que puede acoplarse el dispositivo de tratamiento de suelos 2, por ejemplo, para conectar los contactos eléctricos del acumulador a los contactos eléctricos de un cargador de la estación base 1. Además, la interfaz 4 también puede presentar, alternativa o adicionalmente, un acoplamiento de canal de flujo adecuado para establecer una vía de flujo de aire entre el dispositivo de tratamiento de suelos 2 y la estación base 1, por ejemplo, para transferir el material aspirado desde una cámara de material aspirado del dispositivo de tratamiento de suelos 2 a una cámara de estación de la estación base 1. En principio, la estación base 1 puede presentar una pluralidad de dispositivos diferentes, a fin de proporcionar un servicio a uno o varios dispositivos de tratamiento de suelos 2. Estos dispositivos incluyen, por ejemplo, un cargador para el acumulador del dispositivo de tratamiento de suelos 2, un soplador de succión, una cámara de material aspirado, un dispositivo de almacenamiento para los accesorios del dispositivo y otros. Aquí, la estación base 1 presenta además, por ejemplo, una placa base 9 sobre la que el dispositivo de tratamiento de suelos 2 puede desplazarse para llegar a la interfaz 4 de la carcasa base 3. La placa base 9 presenta en sus cantos marginales preferiblemente una pendiente de acceso para facilitar al dispositivo de tratamiento de suelos 2 la subida a la placa base 9. En la placa base 9 se encuentra un brazo de guiado 6 que presenta una extensión longitudinal 5 que señala en dirección opuesta a la carcasa base 3. El brazo de guiado 6 presenta una zona final libre 8 preferiblemente biselada para facilitar un desplazamiento del dispositivo de tratamiento de suelos 2 sobre el brazo de guiado 6. A pesar de que no se muestra, un canto marginal que se desarrolla paralelamente a la extensión longitudinal 5 del brazo de guiado 6 también puede estar preferiblemente biselado. Alternativamente a la configuración mostrada a modo de ejemplo de la estación base 1 con una placa base 9, el brazo de guiado 6 también puede apoyarse directamente en una base, de manera que la estación base 1 se apoye directamente con el brazo de guiado 6, por ejemplo, en un suelo duro del entorno.
La figura 3 muestra en detalle la estación base 1 con la placa base 9 y el brazo de guiado 6 en una vista en planta vertical. Como puede verse, el brazo de guiado 6 presenta un contorno exterior 7 que se va estrechando en la dirección de la zona final 8. Como consecuencia, el contorno exterior 7 del brazo de guiado 6 se desvía de una forma rectangular, siguiendo aquí puramente a modo de ejemplo la configuración de un trapecio. No obstante, la zona del brazo de guiado 6 orientada hacia la carcasa base 3 se configura aquí preferiblemente rectangular, de manera que los cantos marginales se desarrollen en esta sección paralelamente entre sí. Adyacente a la carcasa base 3 de la estación base 1, el brazo de guiado 6 presenta una anchura máxima de contorno exterior B2 visto perpendicularmente desde arriba. Partiendo de la zona final libre 8, los cantos exteriores del contorno exterior 7 también pueden ensancharse de forma diferente en la dirección de la carcasa base 3. No es necesario que el contorno exterior 7 se desarrolle en línea recta y/o de forma continua. Especialmente, también puede preverse que la zona final 8 o una parte, próxima a la zona final, de la extensión longitudinal 5 del brazo de guiado 6 se desarrollen de forma curva.
La figura 4 muestra el dispositivo de tratamiento de suelos 2 aproximándose a la interfaz 4 de la estación base 1. Las ruedas motrices 11 se accionan para el desplazamiento del dispositivo de tratamiento de suelos 2. Aquí, las ruedas motrices 11 presentan una distancia A una respecto a otra medida desde los lados frontales de cuerpo de rueda 15 orientados unos hacia otros, concretamente desde las zonas parciales radiales de los lados frontales de cuerpo de rueda 15 que limitan con una superficie de rodadura de trabajo 14 de las ruedas motrices 11. La figura 4 muestra el dispositivo de tratamiento de suelos 2 con una dirección de marcha/orientación que no es paralela a la del contorno exterior 7 del brazo de guiado 6. El brazo de guiado 6 se configura de manera que el dispositivo de tratamiento de suelos 2, al desplazarse paralelamente a la extensión longitudinal 5 del brazo de guiado 6 o a su eje de simetría, se mueva hacia la interfaz 4 de la carcasa base 3 de forma óptimamente alineada, pudiendo acoplarse allí especialmente sin una inclinación de la carcasa de dispositivo. Si el dispositivo de tratamiento de suelos 2 ha finalizado, por ejemplo, una tarea de aspiración, normalmente éste se desplaza hacia la estación base 1 tal y como se representa. En la mayoría de los casos, el mismo no se aproxima a la estación base 1 paralelamente al brazo de guiado 6, sino que se desplaza hacia la placa base 9 y desde allí hacia el brazo de guiado 6 manteniendo el ángulo de aproximación. Allí comienza el recorrido de posicionamiento, durante el cual el dispositivo de tratamiento de suelos 2 maniobra hasta la posición de acoplamiento definida en la interfaz 4, de manera que las zonas de contacto correspondientes del dispositivo de tratamiento de suelos 2 y de la interfaz 4 puedan conectarse entre sí. Para conseguir los movimientos de maniobra necesarios para un acoplamiento óptimo, el dispositivo de tratamiento de suelos 2 chocha en primer lugar oblicuamente con una de las ruedas motrices 11 contra el brazo de guiado 6 de la estación base 1.
Las figuras 5 y 6 muestran la interacción de una rueda de accionamiento 11 con el brazo de guiado 6 de la estación base 1, mostrándose en la figura 5 un estado en el que la rueda de accionamiento 11 aún no ha entrado en contacto con el brazo de guiado 6 y mostrando la figura 6 un estado en el que la rueda de accionamiento 11 se ha desplazado sobre el brazo de guiado 6. La rueda motriz presenta un cuerpo de rueda 13 que, de un modo habitual, proporciona una superficie de rodadura de trabajo 14 mediante la cual la rueda motriz 11 rueda sobre una superficie. La superficie de rodadura de trabajo 14 tiene un diámetro de superficie de rodadura de trabajo D1. Al cuerpo de rueda 13 le sigue un elemento de avance 16, configurado aquí en una sola pieza con el cuerpo de rueda 13, que pone a disposición una superficie de avance 17. La superficie de avance 17 presenta un diámetro de superficie de avance D2. Como se representa en la figura 4, el elemento de avance 16 se encuentra en el lado frontal de cuerpo de rueda 15 del cuerpo de rueda 13 orientado hacia la rueda motriz 11 de forma concéntrica y opuesta. Mientras que la superficie de rodadura de trabajo 14 sirve para el desplazamiento del dispositivo de tratamiento de suelos 2 durante una operación de trabajo normal, la superficie de avance 17 del elemento de avance 16 sirve para hacer rodar la rueda motriz 11 sobre el brazo de guiado 6 de la estación base 1, con lo que (como se muestra a continuación) puede conseguirse una alineación del dispositivo de tratamiento de suelos 2 relativamente con respecto a la interfaz 4 de la estación base 1. El brazo de guiado 6 presenta una altura H, correspondiente a la superficie de avance 17 del elemento de avance 16, que es ligeramente mayor que la distancia entre la base, aquí la placa base 9 de la estación base 1, y la zona parcial perimetral de la superficie de avance 17 orientada hacia la base. Así se garantiza que la superficie de rodadura de trabajo 14 deje de estar en contacto con la placa base 9 tan pronto como la rueda motriz 11 se desplaza sobre el brazo de guiado 6 por medio del elemento de avance 16. El elemento de avance 16 de la rueda motriz 11 presenta una anchura de superficie de avance Bi, preferiblemente de varios milímetros, para conseguir un contacto suficiente entre el elemento de avance 16 y el lado superior del brazo de guiado 6.
Como se representa en la figura 4, cuando el dispositivo de tratamiento de suelos 2 se aproxima oblicuamente a la estación base 1, en primer lugar choca con una sola rueda motriz 11 contra el brazo de guiado 6. En este caso, el elemento de avance 16 choca contra un canto lateral del contorno exterior 7 del brazo de guiado 6 y puede desplazarse sobre el brazo de guiado 6, pero especialmente sobre un canto marginal biselado del contorno exterior 7. A continuación, la rueda motriz 11 rueda sobre el brazo de guiado 6 por medio de la superficie de avance 17 del elemento de avance 16 y, de este modo, se eleva de la placa base 9 de la estación base 1, de manera que la superficie de rodadura de trabajo 14 ya no esté en contacto con la placa base 9. En esta situación, la otra rueda motriz 11 del dispositivo de tratamiento de suelos 2 aún se encuentra con su superficie de rodadura de trabajo 14 sobre la placa base 9. Dado que el diámetro de la superficie de rodadura de trabajo D1 de la superficie de rodadura de trabajo 14 de una rueda motriz 11 y el diámetro de la superficie de avance D2 del elemento de avance 16 de la otra rueda motriz 11 difieren, en caso de una misma velocidad angular de las ruedas motrices 11, el dispositivo de tratamiento de suelos 2 ejecuta una curva de desplazamiento en la dirección de la rueda motriz 11 que rueda sobre el elemento de avance 16, concretamente con la superficie de rodadura que presenta el menor diámetro de superficie de rodadura. El dispositivo de tratamiento de suelos 2 sólo se desplaza de nuevo en línea recta a lo largo de la extensión longitudinal 5 del brazo de guiado 6 cuando la segunda rueda motriz 11 del dispositivo de tratamiento de suelos 2 también rueda con su elemento de avance 16 sobre el brazo de guiado 6. Esto ocurre inevitablemente debido a que el contorno exterior 7 del brazo de guiado 6 se ensancha a partir de la zona final 8 del brazo de guiado 6 en la dirección de la carcasa base 3, alcanzando aquí la anchura máxima de contorno exterior B2 del contorno exterior 7 aproximadamente una longitud de dispositivo del dispositivo de tratamiento de suelos 2 delante de la carcasa base 3 de la estación base 1, de manera que la anchura del contorno exterior B2 del brazo de guiado 6 en esta zona corresponda fundamentalmente a la distancia axial A de las ruedas motrices 11. En este caso, la distancia axial A se dimensiona a partir de las zonas parciales de los lados frontales de cuerpo de rueda 15 adyacentes al elemento de avance 16. "Fundamentalmente" significa aquí que las ruedas motrices 11 están lo más cerca posible del brazo de guiado 6, aunque existe una pequeña holgura de movimiento para evitar un deslizamiento de las ruedas motrices 11 sobre el brazo de guiado 6 que provocaría una resistencia. Finalmente, mediante la anchura máxima del contorno exterior B2 del brazo de guiado 6 se consigue que ambas ruedas motrices 11 rueden sobre el brazo de guiado 6 con las superficies de avance 17 de los elementos de avance 16 y estén óptimamente alineadas relativamente con respecto a la interfaz 4 de la estación base 1, a fin de conectar entre sí los elementos de interfaz correspondientes de la estación base 1 y del dispositivo de tratamiento de suelos 2.

Claims (7)

REIVINDICACIONES
1. Sistema compuesto por una estación base (1) para la realización de una operación de servicio en un dispositivo de tratamiento de suelos (2) y por un dispositivo de tratamiento de suelos autónomo (2) con al menos dos ruedas motrices (11), presentando la estación base (1) una carcasa base (3) con una interfaz (4), para el acoplamiento del dispositivo de tratamiento de suelos (2), y un brazo de guiado (6) asignado a la interfaz (4) que señala en dirección opuesta a la carcasa base (3) con una extensión longitudinal predominante (5) para guiar exclusivamente de forma mecánica un movimiento de acoplamiento del dispositivo de tratamiento de suelos (2) a la interfaz (4), estrechándose un contorno exterior (7) del brazo de guiado (6), visto en una vista en planta vertical, a partir de la carcasa base (3) hasta una zona final libre (8) del brazo de guiado (6) opuesta a la carcasa base (3), caracterizado por que al menos una rueda motriz (11) del dispositivo de tratamiento de suelos (2) presenta un cuerpo de rueda (13), que aloja un árbol de accionamiento (12) , y una superficie de rodadura de trabajo (14) configurada en el cuerpo de rueda (13) en la dirección perimetral, presentando el cuerpo de rueda (13) un elemento de avance cilíndrico (16) que sobresale concéntricamente en un lado frontal de cuerpo de rueda (15) con una superficie de avance (17) configurada en el elemento de avance (16) en la dirección perimetral, siendo un diámetro de superficie de avance (D2) de la superficie de avance (17) menor que un diámetro de superficie de rodadura de trabajo (D1) de la superficie de rodadura de trabajo (14), y disponiéndose el elemento de avance (16) en un lado frontal de cuerpo de rueda (15) orientado hacia la otra rueda motriz (11), siendo una altura vertical (H) del brazo de guiado (6) de la estación base (1) mayor que la mitad de la diferencia de diámetro entre el diámetro de la superficie de avance (D2) y el diámetro de la superficie de rodadura de trabajo (D1) de la rueda motriz (11), de manera que la rueda motriz (11) del dispositivo de tratamiento de suelos (2) ya no se apoye en la superficie de rodadura de trabajo (14) cuando la superficie de avance (17) rueda sobre el brazo de guiado (6).
2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por una placa base (9) por la que puede desplazarse el dispositivo de tratamiento del suelos (2) y en la que se configura o dispone el brazo de guiado (6).
3. Sistema según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que la zona final (8) del brazo de guiado (6) presenta una pendiente de acceso (10) que señala hacia el exterior con respecto a una vista horizontal.
4. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el diámetro de la superficie de avance (D2) es aproximadamente del 70% al 90%, en especial aproximadamente el 80%, del diámetro de la superficie de rodadura de trabajo (D1).
5. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la superficie de avance (17) del elemento de avance (16) presenta en la dirección axial una anchura de superficie de avance (B1) de 2 mm a 10 mm.
6. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que las zonas marginales, que limitan con las superficies de rodadura de trabajo (14), de los lados frontales de cuerpo de rueda (15) de dos ruedas motrices opuestas (11) presentan una distancia axial (A) unas respecto a otras que es mayor que una anchura máxima de contorno exterior (B2), orientada ortogonalmente a la extensión longitudinal (5), del contorno exterior (7) del brazo de guiado (6), de manera que el brazo de guiado (6) pueda alojarse entre las ruedas motrices (11).
7. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la extensión longitudinal (5) del brazo de guiado (6) es al menos tan grande como una distancia axial (A) entre dos ruedas motrices (11) dispuestas concéntricamente del dispositivo de tratamiento de suelos (2).
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