ES2910359T3 - Vehículo agrícola robótico con medidas de seguridad - Google Patents

Abstract

Vehículo robótico (1) que tiene una parte operativa (2), para operar en una superficie irregular y una primera parte móvil (4) y una segunda parte móvil (5) adaptadas para ponerse en contacto y transportar el vehículo (1) a lo largo de la superficie irregular, donde un bastidor de chasis (6) está fija con respecto a una de dichas partes móviles primera o segunda (4, 5) de tal manera que pueden inclinarse con respecto a la otra de dichas partes móviles primera o segunda (4, 5) bajo la influencia de los cambios en la superficie irregular, estando el vehículo (1) caracterizado por que comprende además dos escáneres (13) donde un primer escáner (13) está colocado de tal manera que tiene un alcance de visión significativo hacia los lados y la parte delantera del vehículo, respectivamente, y opera con un "alcance largo" (25a) con respecto a un segundo escáner (13) que está colocado de tal manera que escanea con un "alcance corto" (25b), en donde los dos escáneres (13) están adaptados para operar de tal manera que el escáner de "alcance largo" (13) detecta en primer lugar posibles objetos que están en el camino del vehículo (1) y desacelera el vehículo (1) a una primera velocidad reducida cuando se detecta dicho objeto, y si el objeto entra posteriormente en la visión del escáner de "alcance corto" (13), el vehículo (1) desacelera a una segunda velocidad reducida que es menor que la primera velocidad reducida.

Description

DESCRIPCIÓN

Vehículo agrícola robótico con medidas de seguridad

La presente invención se refiere a un vehículo robótico, tal como una cortacésped, para fines agrícolas que tiene una parte operativa que en sobre una superficie irregular y donde comprende medios de seguridad tales como una cubierta de protección que se adapta a los cambios en la superficie irregular y unos escáneres y unos medios de detección de baches opcionales.

Antecedentes

Cuando los vehículos de movimiento autónomo operan en entornos donde pueden encontrarse con seres vivos es esencial garantizar la seguridad. Esto es especialmente relevante cuando el vehículo tiene medios operativos que potencialmente pueden provocar daños significativos, tales como las cuchillas de una cortacésped. Este evento es más relevante cuando el vehículo es de gran escala tal como cuando tiene dimensiones comparables a un automóvil con una longitud y una anchura en el intervalo de metros.

El objetivo de la presente invención es introducir unos primeros medios de seguridad para limitar el riesgo de que cualquier ser vivo de cierto tamaño sea capaz de entrar en contacto con los medios de accionamiento.

El documento GB 2013073 A desvela una cortacésped motorizada que comprende un primer bastidor que descansa sobre el suelo a través de un par de ruedas motrices y un par de ruedas de dirección. El primer bastidor soporta un segundo bastidor y puede moverse verticalmente con respecto al mismo. Se proporciona un pistón para subir y bajar el segundo bastidor. La cortacésped motorizada es capaz de operar a lo largo de pendientes pronunciadas.

El documento WO 01/70541 A1 desvela un sensor táctil que se mueve entre los estados inactivo y activo. Su construcción le permite cubrir superficies curvas o que incluyen pliegues. El sensor táctil puede usarse como parachoques cuando se hace contacto con un objeto, superficie o similar que necesita detectarse.

El documento WO 2015/066461 A1 desvela un buscador de alcance óptico de barrido en un robot móvil que incluye un circuito emisor óptico, un elemento óptico que no genera imágenes, un circuito detector óptico y un circuito de determinación de alcance. El circuito de determinación de alcance está configurado para calcular el alcance de un objetivo a partir de las diferencias de fase indicadas por las señales de detección.

Sumario de la invención

Por lo tanto, la presente invención se refiere a un vehículo robótico de acuerdo con la reivindicación 1, que tiene una parte operativa que opera en una superficie irregular, y una primera parte móvil y una segunda parte móvil adaptadas para ponerse en contacto y transportar el vehículo a lo largo de la superficie irregular. Un bastidor de chasis se fija con respecto a una de dicha partes móviles primera o segunda de tal manera que pueden inclinarse con respecto a la otra de dichas partes móviles delantera o trasera bajo la influencia de los cambios en la superficie irregular. En una realización, la primera parte móvil es una parte móvil delantera vista en la dirección del movimiento del vehículo, y la segunda parte móvil es una parte móvil trasera, pero lo contrario también puede aplicarse a la invención. Si el bastidor de chasis está relativamente cerca de la superficie, lo que significa que solo se levanta ligeramente (como en el intervalo de centímetros, por ejemplo, menos de 1 cm, o menos de 5 cm, o menos de 10 cm o menos de 15 cm o menos de 20 cm). Debido a la posibilidad de inclinación del bastidor de chasis, puede nivelarse de acuerdo con la superficie encontrada real y, por lo tanto, reducir el riesgo de que seres vivos u otros objetos entren debajo del bastidor de chasis y entren en contacto con la parte operativa.

En una realización, la primera parte móvil está fija con respecto al bastidor de chasis y además está conectada de manera rotatoria con respecto a la segunda parte móvil de tal manera que puede rotar alrededor de un eje que se extiende en la dirección longitudinal con respecto al bastidor de chasis. De esta manera, por ejemplo, si la primera parte móvil es la parte móvil delantera, entonces la parte delantera del bastidor de chasis, vista en la dirección del movimiento del vehículo, se nivelará con el área de superficie encontrada en primer lugar por el vehículo, reduciendo de este modo aún más el riesgo de que seres vivos u objetos localizados delante del vehículo pasen por debajo del bastidor de chasis.

Si el bastidor de chasis soporta y está conectado a una cubierta de protección que encierra todas las partes operativas interiores del vehículo, ofrece un escudo de protección adicional ya que los seres vivos y los objetos no pueden entrar en contacto con el interior del vehículo por encima del bastidor de chasis.

Para garantizar la igualdad en la inclinación de lado a lado, el eje puede ser un eje central aproximadamente en la mitad de la anchura del bastidor de chasis.

Para que la parte operativa se adapte a la superficie irregular para lograr el mejor contacto posible para la operación (por ejemplo, cortar hierba), la parte operativa está conectada de manera rotatoria con respecto al bastidor de chasis a través de una segunda parte de suspensión de tal manera que puedan rotar una en relación con otra alrededor un eje paralelo al eje central.

Puede decirse que el bastidor de chasis basculante ofrece un primer medio de protección.

Como un segundo medio de protección del vehículo robótico, el vehículo puede comprender además un escáner conectado a un controlador de tal manera que cuando un objeto o ser vivo entra en la visión del escáner del vehículo, se inicia una acción de seguridad. Esto podría incluir muchas acciones diferentes, tales como enviar una alarma, detener el vehículo y/o detener la parte operativa. De esta manera se garantiza una primera protección de seguridad escaneando la zona más cercana que rodea al vehículo y tomando acción al registrar un objeto, por ejemplo, un ser vivo, incluso antes de que entre en contacto con el vehículo.

El vehículo comprende dos escáneres donde un primer escáner se coloca de tal manera que tiene un alcance de visión significativo, respectivamente, hacia los lados y la parte delantera del vehículo y opera a un "alcance largo" con respecto a un segundo escáner que se coloca escaneando a un "alcance corto". De esta manera pueden incluirse dos partes de una acción de seguridad, la primera alertando al vehículo de que algo puede estar cerca, reduciendo de este modo la velocidad, y la segunda diciéndole al vehículo que está cerca de hacer contacto con el objeto, por lo tanto, podría colocarse delante del vehículo visto en la dirección del movimiento.

Esto se utiliza para introducir un procedimiento donde los dos escáneres están adaptados para operar de tal manera que el escáner de "alcance largo" detecta en primer lugar posibles objetos que están en el camino del vehículo y desacelera el vehículo a una primera velocidad reducida cuando se detecta dicho objeto, y si el objeto entra posteriormente en la visión del escáner de "alcance corto", el vehículo desacelera a una segunda velocidad reducida que es menor que la primera velocidad reducida.

Además, los escáneres pueden operar para informar sobre los próximos cambios en el nivel de superficie, por lo tanto, el escáner de "alcance largo" y/o el escáner de "alcance corto" también se usan para medir los próximos cambios en el nivel de superficie a encontrar por el vehículo.

Dichos escáneres pueden ser dos sensores colocados en dos esquinas del bastidor de chasis, cubriendo cada uno dos lados del vehículo, cubriendo de este modo toda la zona alrededor del vehículo.

Para proteger los escáneres, pueden colocarse dentro de un receptáculo formado en el vehículo (tal como el bastidor de chasis) rodeándolo y formando también una trayectoria de escáner.

En una realización puede introducirse un tercer medio de protección que registra si el vehículo entra en contacto con un objeto o ser vivo, donde un sensor de baches o impactos está conectado al vehículo de tal manera que al ser golpeado por o al golpear un objeto o un ser vivo con una fuerza mínima dada, el vehículo inicia una acción de seguridad. Esto podría incluir muchas acciones diferentes, tales como enviar una alarma, detener el vehículo y/o detener la parte operativa.

Para propulsar el vehículo sobre la superficie irregular, las partes móviles delanteras y/o traseras pueden ser ruedas, rodillos u orugas.

En una realización, la o las partes operativas forman parte de una parte desmontable conectada a una parte de base que incluye un motor y las segundas partes móviles, donde la parte desmontable incluye un bastidor de chasis, una o unas segundas suspensiones, una cubierta de protección y unas primeras partes móviles.

En una realización, el vehículo es una cortacésped robótica y la parte operativa comprende una cuchilla.

En una realización, el vehículo es un dispositivo para fines agrícolas.

Figuras

Figura 1 Vista lateral de una cortacésped robótica con una cubierta protectora, unas ruedas delanteras y traseras y unas cuchillas.

Figura 2 Vista de las partes interiores de una cortacésped robótica.

Figura 3 Vista superior que muestra esquemáticamente las partes interiores de una cortacésped robótica. Figura 4 Vista delantera que muestra esquemáticamente una cortacésped robótica sobre una superficie irregular.

Figura 5 Vista superior del bastidor de chasis de una cortacésped robótica que tiene unos escáneres colocados en esquinas opuestas.

Figuras 6A,B Una realización adicional donde la o las partes operativas están incluidas en una parte desmontable.

Figura 7 Una ilustración en vista desde arriba que ilustra dos escáneres colocados respectivamente en la parte de base y en la parte delantera de la parte desmontable.

Figura 8 Ilustración de una primera realización de la parte desmontable que muestra algunas de las partes interiores, que incluyen el bastidor de chasis, las partes móviles delanteras, las partes operativas.

Figura 9 Ilustración de una segunda realización de la parte desmontable que muestra algunas de las partes interiores, que incluyen el bastidor de chasis, las partes móviles delanteras, las partes operativas.

Descripción detallada de la invención

La figura 1 ilustra una realización de un vehículo (1) especialmente un dispositivo de movimiento autónomo, tal como un vehículo robótico (1), que tiene una parte operativa (2) para trabajar en una superficie irregular, tal como la superficie del suelo. En la realización ilustrada del ejemplo, el vehículo (1) se ilustra como una cortacésped robótica (1), siendo la parte operativa (2) las cuchillas (2) para cortar la hierba, pero también puede ser un vehículo (1) con fines agrícolas tal como para cortar cultivos, cosechar en general, arar, etc.

El vehículo (1) comprende una cubierta de protección (3) adaptada tanto para cubrir las partes interiores de las condiciones exteriores, tal como la lluvia, etc., como para proteger las partes exteriores de las partes interiores, especialmente de las cuchillas (2).

Las partes móviles delanteras (4) y las partes móviles traseras (5) están adaptadas para hacer contacto con la superficie irregular y para accionar la cortacésped robótica (1) a lo largo de la misma, y pueden ser rodillos, orugas, etc. En la realización ilustrada, las partes móviles (4, 5) son unos conjuntos de ruedas delanteras (4) y ruedas traseras (5).

La cubierta de protección (3) está unida y soportada por un bastidor de chasis (6), donde la figura 2 ilustra una realización de un bastidor de chasis (6) y una realización de unas partes interiores del vehículo (1) para la cubierta de protección (3) que comprende una suspensión interior (7) que soporta las partes sin contacto como el motor, dirección, controladores, GPS, receptores, transmisores, etc., en general, todas o al menos muchas de las partes no están destinadas a estar en contacto con la superficie irregular pero son necesarias para mover el vehículo (1) y para controlar el movimiento. Además, la suspensión incluye una primera parte de suspensión (8) conectada a un eje (10) conectado a las ruedas delanteras (4), donde la conexión es rotacional, tal como una conexión de pivote, de tal manera que el eje (10) pueda rotar con respecto a la primera parte de suspensión (8) alrededor de un eje (11). En una realización, el eje (11) se extiende en la dirección longitudinal del vehículo y puede estar en el centro del bastidor de chasis (6) con respecto a su anchura. El eje (10) está fijado al bastidor de chasis (6).

Además, la suspensión interior en una realización incluye una segunda parte de suspensión (9) conectada a las cuchillas (2) que en una realización de manera similar pueden ser conexiones rotatorias tal como un pivote, dejando las cuchillas (2) libres para rotar alrededor de un eje paralelo al eje (11).

El eje conectado a las ruedas traseras (5) está conectado además a la suspensión interior, donde esta conexión en una realización no es rotatoria, por lo tanto a las ruedas traseras (5) no se les permite ninguna rotación con respecto a la suspensión interior alrededor de un eje en una dirección similar al eje (11).

La figura 3 es una ilustración en vista superior que muestra esquemáticamente una realización donde la suspensión interior (7) está conectada (12) al bastidor de chasis (6), donde esta conexión puede ser una conexión rotacional, por ejemplo, un pivote. Esto deja la suspensión interior (7) y el bastidor de chasis (6) libres para rotar uno en relación con otro alrededor de un eje al menos paralelo o que es el mismo, que el eje (11).

El vehículo (1) que se mueve a lo sobre la superficie irregular suele tener el bastidor de chasis (6), y por lo tanto la cubierta de protección (3), levantado ligeramente por encima del suelo, por ejemplo, 5 cm, o 10 cm o 15 cm. De este modo, el bastidor de chasis (6) no se verá afectado por pequeños baches e irregularidades en la superficie, pero solo para las características de superficie a una escala mayor que la escala de elevación sobre el suelo. Si la cubierta de protección (3) se fija con respecto al chasis interior (7), el vehículo corre el riesgo de inclinarse de tal manera que un lateral del bastidor de chasis (6) se levante del suelo a una altura donde los objetos y los seres vivos puedan correr el riesgo de pasar por debajo de la cubierta de protección (3) y entrar en contacto con las cuchillas (2). Esto es altamente indeseable.

En el vehículo (1) de la realización ilustrada, las ruedas delanteras (4) están localizadas cerca de la parte delantera del bastidor de chasis (6) pero delante de las cuchillas (2), visto en la dirección de movimiento del vehículo (1). Por lo tanto, las ruedas delanteras (4) tenderán a nivelarse por gravedad con el área de superficie que encontró por primera vez el vehículo, ya que está en la parte delantera de las cuchillas (2).

Ya que las ruedas delanteras (4) son libres de rotar alrededor de un eje (11) con respecto al chasis interior ⁽ 7^{) ,} y ya que el eje (10) está fijado al bastidor de chasis (6), el bastidor de chasis (6) y la cubierta de protección conectada (3) se inclinarán hacia los lados siguiendo el área de superficie encontrada en primer lugar por el vehículo (1). Por lo tanto, en todo momento estará esencialmente nivelado con este área de superficie encontrada en primer lugar, reduciendo el riesgo de que el bastidor de chasis (6) se eleve significativamente más desde el nivel de superficie que su altura heredada.

En la realización donde las cuchillas (2) son libres de rotar alrededor de los ejes, posiblemente paralelos al eje (11), seguirán el nivel de suelo cambiante a una escala más local debido a sus dimensiones más pequeñas que las del vehículo (1). En una realización, la segunda parte de chasis (9) también permitirá el movimiento hacia arriba y hacia abajo, permitiendo que las cuchillas (2) se adapten a baches y huecos a pequeña escala en la superficie en comparación con la extensión del vehículo (1), y no solo a pendientes laterales.

Esto también se ilustra en la figura 4, donde se ve que las cuchillas (2) y las ruedas delanteras (4) siguen el suelo de superficie inclinada ilustrada en la primera área de superficie descubierta (línea continua curva). El área de superficie del suelo encontrada por las ruedas traseras (5) (línea curva inclinada) tiene una topología ligeramente diferente a la de la primera área de superficie. Por lo tanto, se observa que las cuchillas (2) tienen rotaciones ligeramente diferentes con respecto al bastidor de chasis (6) y la cubierta de protección (3), pero tienen la misma rotación que las ruedas delanteras (4), ya que estas tienen sus propias conexiones rotacionales individuales, por lo que ellas mismas reaccionan a la superficie cambiante.

Además de la cubierta de protección (3), en una realización el vehículo (1) está equipado con escáneres (13), tales como láseres (13), colocados para monitorizar los laterales del vehículo (1) a lo largo del bastidor de chasis (6). En la realización de la figura 5, dos escáneres (13) que son unos láseres (13) están colocados en dos esquinas opuestas del bastidor de chasis (6), monitorizando cada uno de los mismos dos lados. Cuando la señal de escáner del escáner (13) se interrumpe por un objeto o un ser vivo que entra en el camino del vehículo (1) y las cuchillas (2) se activa alguna función de seguridad. Esto podría incluir muchas acciones diferentes, tales como enviar una alarma, parar el vehículo (1) y/o parar las cuchillas (2).

Los escáneres (13), tal como los láseres (13), también pueden verse en las figuras 1 y 2 que también muestran una realización donde se colocan dentro de un receptáculo (14) en la pared lateral exterior del bastidor de chasis (6). Esto ofrece protección a los escáneres (13) contra impactos exteriores, tal como si el vehículo (1) se golpea por objetos, o simplemente por la lluvia y otros eventos asociados. El receptáculo (14) ofrece además un camino para la señal de escáner, tal como la luz para los láseres (13).

En una realización, como característica de seguridad adicional, el vehículo (1) comprende y está rodeado por un sensor de baches o impactos (15). Si el vehículo (1) es golpeado por cualquier objeto o ser vivo que entre en el camino de su movimiento, se activa alguna función de seguridad. Esto podría incluir muchas acciones diferentes, tales como enviar una alarma, parar el vehículo (1) y/o parar las cuchillas (2).

La operación del vehículo (1) que opera robóticamente en una realización debe controlarse por GPS, comprendiendo de este modo el vehículo (1) los medios para que se reconozca su posición y se controle su movimiento en consecuencia posiblemente bajo algún algoritmo.

Las figuras 6A y 6B ilustran otras realizaciones posibles del vehículo (1), donde la o las partes operativas (2) están incluidas en una parte desmontable (20), tal como la formada por un bastidor de chasis desmontable (6), que incluye cualquiera de todas de entre la primera parte de suspensión (8) y la o las segundas suspensiones (9), la cubierta de protección (3), el eje (10) y las partes móviles delanteras (4) (o como alternativa la parte desmontable (20) incluye la suspensión interior (7) y las partes móviles traseras (5)).

La parte desmontable (20) se conectará a una parte de base (21) del vehículo (1), tal como incluyendo la suspensión interior (7) y las partes móviles traseras (5) donde la parte de base (21) soporta las partes sin contacto como el motor, dirección, controladores, GPS, receptores, transmisores, etc., en general, todas o al menos muchas de las partes no están destinadas a estar en contacto con la superficie irregular pero son necesarias para mover el vehículo (1) y para controlar el movimiento. En una realización alternativa, la segunda suspensión (8) formaría la base del vehículo (1), o el vehículo (1) se movería en sentido inverso, de tal manera que las partes móviles delanteras (4) estarían conectadas a la parte de base que comprende las partes como el motor, dirección, controladores, GPS, etc.

En una realización, la parte desmontable (20), que incluye los dispositivos y partes conectados a la misma, se conecta a la parte de base a través de la primera parte de suspensión (8).

La figura 6A ilustra la parte desmontable (20) desconectándose de la parte de base (21) del vehículo (1) y en la figura 6B se ven conectadas haciendo operativo el vehículo (1). De esta manera, una única parte de base (21) podría conectarse a una pluralidad de diferentes partes desmontables (20) que tienen partes operativas (2) muy diferentes.

De la misma manera que en las realizaciones anteriores, en una realización de acuerdo con las ilustraciones de las figuras 6A y 6B las ruedas delanteras (4) son libres para rotar alrededor de un eje (11) (no visto) con respecto al bastidor de chasis interior (7), y ya que el eje (10) está fijado al bastidor de chasis (6), el bastidor de chasis (6) y la cubierta de protección conectada (3) se inclinarán hacia los lados siguiendo el área de superficie encontrada en primer lugar por el vehículo (1). Por lo tanto, en todo momento estará esencialmente nivelado con este área de superficie encontrada en primer lugar, reduciendo el riesgo de que el bastidor de chasis (6) se eleve significativamente más desde el nivel de superficie que su altura heredada.

Las figuras 6A y 6B ilustran además otra realización que también podría aplicarse a cualquiera de las realizaciones descritas e ilustradas anteriormente, donde la superficie superior del bastidor de chasis (6) es más baja que la superficie inferior (22) de una parte de base (21) del vehículo (1) (esta realización también podría aplicarse en las realizaciones donde el bastidor de chasis (6) no puede desmontarse de la parte de base (21), de tal manera que la parte desmontable (20) está más bien fijada a la parte de base (21) dejando únicamente las partes operativas (2) para ser desmontables y por lo tanto intercambiables). Esto deja un espacio (23) entre la superficie superior del bastidor de chasis (6) y la superficie inferior (22) de una parte de base (21) donde podría colocarse un escáner (13), tal como un láser (13). Podría colocarse un escáner adicional (13) en la parte delantera del vehículo, tal como en la parte delantera de la parte desmontable (20), y/o el bastidor de chasis (6).

Las figuras 6A y 6B ilustran además una plataforma de usuario (24) que opcionalmente es una parte integrada del vehículo (1) o puede conectarse al mismo. Un operario puede subirse a la plataforma de usuario (24) durante el movimiento del vehículo (1) tal como para operarlo y/o programarlo.

La figura 7 es una ilustración en vista desde arriba de un vehículo (1) tal como de acuerdo con la realización de las figuras 6A y 6B que ilustran los dos escáneres (13) colocados respectivamente en la parte de base (21) y en la parte delantera de la parte desmontable (20). Se ve que el escáner (13) colocado en la parte de base (21) en el espacio (23) tiene un alcance de visión significativo hacia los lados y hacia delante del vehículo, respectivamente, y también está a una distancia mayor, o en un "alcance largo" (25a), al menos visto con respecto al escáner (13) colocado en la parte desmontable (20), que está escaneando a un "alcance corto" (25b).

El escáner de "alcance largo" (13) detecta en primer lugar unos posibles objetos en el camino del vehículo (1) y, de acuerdo con un método de operación, desacelera hasta una primera velocidad reducida cuando se detecta un objeto de este tipo. Si el objeto también entra en la visión del escáner de "alcance corto" (13), se desacelera aún más hasta una segunda velocidad reducida que es menor que la primera velocidad reducida. Si el vehículo (1) realmente alcanza y toca el objeto, será a baja velocidad y, de acuerdo con un método de realización del sensor de baches o impactos (15). Si esto sucede, entonces el vehículo (1) iniciaría una tercera etapa del método, tal como iniciar la función de seguridad como se ha descrito anteriormente.

En una realización, la segunda velocidad reducida puede ser cero, por lo tanto el vehículo (1) está detenido cuando el objeto entra en el alcance del escáner de "alcance corto" (13), o cuando entra en contacto con el sensor de baches o impactos (15).

Los escáneres de "alcance largo" y "alcance corto" (13) y el sensor de baches o impactos (15) forman de este modo parte de la acción de seguridad que se activa (velocidad reducida primera y segunda y parada del vehículo (1)).

En otra realización, el escáner de "alcance largo" (13) y/o el escáner de "alcance corto" (13) se usan también para medir los próximos cambios en el nivel de superficie que encontrará el vehículo (1).

La figura 7 ilustra además una realización donde al menos una parte de la superficie superior de la parte desmontable (20) es transparente de tal manera que pueden verse las partes operativas (2).

Las figuras 8 y 9 ilustran unas realizaciones de la parte desmontable (20) que ilustran algunas de las partes interiores que incluyen el bastidor de chasis (6), las partes móviles delanteras (4), las partes operativas (2). La fijación de la parte desmontable (20) a la parte de base (21) se realiza a través de una primera suspensión (8) a conectar a la parte de base (21) en una junta al menos capaz de una rotación (30), y opcionalmente de un movimiento de lado a lado (31), de la parte desmontable (20) con respecto a la parte de base (21) alrededor de un eje (11), donde el eje puede extenderse en la dirección longitudinal de la parte desmontable (20). Además, la conexión es capaz de una rotación hacia arriba y hacia abajo (32) alrededor de un eje perpendicular al eje (11), de tal manera que la parte desmontable (20) puede adaptar de manera independiente sus partes móviles delanteras (4) al nivel de superficie cambiante visto con respecto a las partes móviles traseras (5).

Debería observarse que todas las realizaciones ilustradas y descritas podrían invertirse, circulando de este modo el vehículo (1) en sentido contrario, siendo entonces las partes móviles delanteras (4) ilustradas unas partes móviles traseras vistas con respecto a las direcciones de conducción, y siendo entonces las partes móviles traseras (5) unas partes móviles delanteras vistas con respecto a las direcciones de conducción.

Las partes móviles delanteras (4) pueden estar fijas con respecto al bastidor de chasis (6) y pueden, en una realización, conectarse al mismo.

Las partes operativas (2) pueden conectarse a la primera suspensión (8) (ilustrada en la figura 8) o al bastidor de chasis (6) (ilustrado en la figura 9) a través de una segunda suspensión (9) formada como una o unas partes plurales. Las partes operativas (2) pueden en una realización alimentarse por la parte de base (21) a través de la primera suspensión (8), donde esto podría ser cualquier tipo de alimentación como electrónicamente, mecánicamente, hidrónicamente, etc.

Las partes operativas (2) pueden conectarse de tal manera que individualmente sean capaces de una rotación (31) y, opcionalmente, un movimiento de lado a lado (31), con respecto al bastidor de chasis (6) alrededor de un eje paralelo al eje (11).

Además, las partes operativas (2) pueden conectarse de tal manera que individualmente o en grupo sean capaces de una rotación hacia arriba y hacia abajo (32) alrededor de un eje perpendicular al eje (11), de tal manera que puedan adaptarse de manera independiente al nivel de superficie cambiante visto con respecto a las partes móviles delanteras (4).

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Vehículo robótico (1) que tiene una parte operativa (2), para operar en una superficie irregular y una primera parte móvil (4) y una segunda parte móvil (5) adaptadas para ponerse en contacto y transportar el vehículo (1) a lo largo de la superficie irregular, donde un bastidor de chasis (6) está fija con respecto a una de dichas partes móviles primera o segunda (4, 5) de tal manera que pueden inclinarse con respecto a la otra de dichas partes móviles primera o segunda (4, 5) bajo la influencia de los cambios en la superficie irregular,

estando el vehículo (1) caracterizado por que comprende además dos escáneres (13) donde un primer escáner (13) está colocado de tal manera que tiene un alcance de visión significativo hacia los lados y la parte delantera del vehículo, respectivamente, y opera con un "alcance largo" (25a) con respecto a un segundo escáner (13) que está colocado de tal manera que escanea con un "alcance corto" (25b),

en donde los dos escáneres (13) están adaptados para operar de tal manera que el escáner de "alcance largo" (13) detecta en primer lugar posibles objetos que están en el camino del vehículo (1) y desacelera el vehículo (1) a una primera velocidad reducida cuando se detecta dicho objeto, y si el objeto entra posteriormente en la visión del escáner de "alcance corto" (13), el vehículo (1) desacelera a una segunda velocidad reducida que es menor que la primera velocidad reducida.

2. Vehículo robótico (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la primera parte móvil (4) está fija con respecto al bastidor de chasis (6) y además está conectada de manera rotatoria con respecto a la segunda parte móvil (5) de tal manera que puede rotar alrededor de un eje (11) que se extiende en la dirección longitudinal con respecto al bastidor de chasis (6).

3. Vehículo robótico (1) de acuerdo con la reivindicación 2, en donde el eje (11) es un eje central aproximadamente en la mitad de la anchura del bastidor de chasis (6).

4. Vehículo robótico (1) de acuerdo con la reivindicación 3, en donde la parte operativa (2) está conectada de manera rotatoria con respecto al bastidor de chasis (6) a través de una segunda parte de suspensión (9) de tal manera que pueden rotar una con respecto a otra alrededor de un eje paralelo al eje central (11).

5. Vehículo robótico (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el escáner de "alcance largo" (13) y/o el escáner de "alcance corto" (13) también se usan para medir los próximos cambios en el nivel de superficie que encontrará el vehículo (1).

6. Vehículo robótico (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el vehículo (1) comprende un sensor de baches o impactos (15) de tal manera que al ser golpeado por o al golpear un objeto o un ser vivo con una fuerza mínima dada se inicia una acción de seguridad.

7. Vehículo robótico (1) de acuerdo con la reivindicación 6, en donde la acción de seguridad incluye que se desconecte la parte operativa (2).

8. Vehículo robótico (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la o las partes operativas (2) forman parte de una parte desmontable (20) conectada a una parte de base (21) que incluye un motor, donde la parte desmontable (20) incluye un bastidor de chasis (6), una o unas segundas suspensiones (9), una cubierta de protección (3) y unas primeras partes móviles (4).

9. Vehículo robótico (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que es una cortacésped robótica y en donde la parte operativa (2) comprende una cuchilla.

10. Vehículo robótico (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que es un dispositivo para fines agrícolas.